JP6311153B2 - 2足走行ロボットの移動制御システム - Google Patents
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Description
また、θ2(t2)は、上式(2)で求めた骨盤回旋角度であり、θ3は、股関節部分23から鉛直に延びる基準線に対して立脚側の脚部12がなす角度であり、図示しないエンコーダ等のセンサで測定される。
る。
更に、lpは、水平面におけるロボットの重心G(図1参照)から各股関節部分23,23までの長さとなる骨盤幅であり、予め設定された既値である。lsは、股関節部分23と重心Gとの間の上下方向の距離すなわち高さである。なお、骨盤幅lp、高さlsは、左右の股関節部分25,25の何れに対しても同一となっている。rは、矢状面(側面)における各股関節部分25から重心Gまでの距離を表している。
12 脚部
14 骨盤部
15 アクチュエータ
16 制御装置
25 脚用アクチュエータ
26 骨盤用アクチュエータ
39 脚左右動作制御部
40 脚前後動作制御部
41 脚回旋動作制御部
42 骨盤動揺制御部
43 骨盤回旋制御部
Claims (10)
- 左右両側の脚部を動作させながら2足走行ロボットの移動を制御するシステムにおいて、
前記各脚部を回転可能に支持するとともに、自ら回転可能に設けられた骨盤部と、前記2足走行ロボットを移動させる際に、前記各脚部及び前記骨盤部を動作可能に駆動するアクチュエータと、当該アクチュエータの駆動を制御する制御装置とを備え、
前記骨盤部は、その中央を回転中心としてロール方向に回転する骨盤動揺を可能に設けられ、
前記アクチュエータは、前記骨盤部に対して前記各脚部を動作させる脚用アクチュエータと、前記骨盤部を動作させる骨盤用アクチュエータとからなり、
前記制御装置は、前記2足走行ロボットの移動過程において、予め記憶された前記骨盤動揺の関係式に基づいて、前記骨盤部のロール方向の回転角度である骨盤動揺角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤動揺制御部を備え、
前記骨盤動揺制御部では、前記2足走行ロボットの走行過程で何れか一方の前記脚部の先端側が地面に接触した状態である立脚期に、前記骨盤動揺の関係式に基づいて前記骨盤動揺角度を経時的に変化させる一方で、左右両方の前記各脚部の先端側が地面から離れた状態である跳躍期に、前記骨盤動揺角度を所定の初期状態に維持するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行うことを特徴とする2足走行ロボットの移動制御システム。 - 前記制御装置では、前記骨盤部の回転状態に対応して、前記脚用アクチュエータの駆動制御を行うことを特徴とする請求項1記載の2足走行ロボットの移動制御システム。
- 前記骨盤動揺の関係式は、前記立脚期の経過時間と前記骨盤動揺角度との関係を表す正弦関数であることを特徴とする請求項1記載の2足走行ロボットの移動制御システム。
- 左右両側の脚部を動作させながら2足走行ロボットの移動を制御するシステムにおいて、
前記各脚部を回転可能に支持するとともに、自ら回転可能に設けられた骨盤部と、前記2足走行ロボットを移動させる際に、前記各脚部及び前記骨盤部を動作可能に駆動するアクチュエータと、当該アクチュエータの駆動を制御する制御装置とを備え、
前記骨盤部は、その中央を回転中心としてロール方向に回転する骨盤動揺を可能に設けられ、
前記アクチュエータは、前記骨盤部に対して前記各脚部を動作させる脚用アクチュエータと、前記骨盤部を動作させる骨盤用アクチュエータとからなり、
前記制御装置は、前記2足走行ロボットの移動過程において、予め記憶された前記骨盤動揺の関係式に基づいて、前記骨盤部のロール方向の回転角度である骨盤動揺角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤動揺制御部と、前記骨盤部に対する前記各脚部のロール方向の回転動作を制御する脚左右動作制御部とを備え、
前記脚左右動作制御部は、前記各脚部が、前記骨盤動揺の回転方向と逆向きに、前記骨盤動揺角度と同一の角度変位で回転するように、前記骨盤部の回転状態に対応して、前記脚用アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする2足走行ロボットの移動制御システム。 - 左右両側の脚部を動作させながら2足走行ロボットの移動を制御するシステムにおいて、
前記各脚部を回転可能に支持するとともに、自ら回転可能に設けられた骨盤部と、前記2足走行ロボットを移動させる際に、前記各脚部及び前記骨盤部を動作可能に駆動するアクチュエータと、当該アクチュエータの駆動を制御する制御装置とを備え、
前記骨盤部は、その中央を回転中心としてロール方向に回転する骨盤動揺と、その中央を回転中心としてヨー方向に回転する骨盤回旋とを可能に設けられ、
前記アクチュエータは、前記骨盤部に対して前記各脚部を動作させる脚用アクチュエータと、前記骨盤部を動作させる骨盤用アクチュエータとからなり、
前記制御装置は、前記2足走行ロボットの移動過程において、予め記憶された前記骨盤動揺の関係式に基づいて、前記骨盤部のロール方向の回転角度である骨盤動揺角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤動揺制御部と、予め記憶された骨盤回旋の関係式に基づいて、前記骨盤部のヨー方向の回転角度である骨盤回旋角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤回旋制御部とを備え、
前記骨盤回旋制御部では、前記2足走行ロボットの走行過程で何れか一方の前記脚部の先端側が地面に接触した状態である立脚期と、左右両方の前記各脚部の先端側が地面から離れた状態である跳躍期とを通じて、前記骨盤回旋角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行うことを特徴とする2足走行ロボットの移動制御システム。 - 左右両側の脚部を動作させながら2足走行ロボットの移動を制御するシステムにおいて、
前記各脚部を回転可能に支持するとともに、自ら回転可能に設けられた骨盤部と、前記2足走行ロボットを移動させる際に、前記各脚部及び前記骨盤部を動作可能に駆動するアクチュエータと、当該アクチュエータの駆動を制御する制御装置とを備え、
前記骨盤部は、その中央を回転中心としてロール方向に回転する骨盤動揺と、その中央を回転中心としてヨー方向に回転する骨盤回旋とを可能に設けられ、
前記アクチュエータは、前記骨盤部に対して前記各脚部を動作させる脚用アクチュエータと、前記骨盤部を動作させる骨盤用アクチュエータとからなり、
前記制御装置は、前記2足走行ロボットの移動過程において、予め記憶された前記骨盤動揺の関係式に基づいて、前記骨盤部のロール方向の回転角度である骨盤動揺角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤動揺制御部と、予め記憶された骨盤回旋の関係式に基づいて、前記骨盤部のヨー方向の回転角度である骨盤回旋角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤回旋制御部とを備え、
前記骨盤回旋の関係式は、左右何れか一方の前記脚部が接地してからの経過時間と前記骨盤回旋角度との関係を表す正弦関数であることを特徴とする2足走行ロボットの移動制御システム。 - 左右両側の脚部を動作させながら2足走行ロボットの移動を制御するシステムにおいて、
前記各脚部を回転可能に支持するとともに、自ら回転可能に設けられた骨盤部と、前記2足走行ロボットを移動させる際に、前記各脚部及び前記骨盤部を動作可能に駆動するアクチュエータと、当該アクチュエータの駆動を制御する制御装置とを備え、
前記骨盤部は、その中央を回転中心としてロール方向に回転する骨盤動揺と、その中央を回転中心としてヨー方向に回転する骨盤回旋とを可能に設けられ、
前記アクチュエータは、前記骨盤部に対して前記各脚部を動作させる脚用アクチュエータと、前記骨盤部を動作させる骨盤用アクチュエータとからなり、
前記制御装置は、前記2足走行ロボットの移動過程において、予め記憶された前記骨盤動揺の関係式に基づいて、前記骨盤部のロール方向の回転角度である骨盤動揺角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤動揺制御部と、予め記憶された骨盤回旋の関係式に基づいて、前記骨盤部のヨー方向の回転角度である骨盤回旋角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤回旋制御部と、前記骨盤部に対する前記各脚部のヨー方向の回転動作を制御する脚回旋動作制御部を備え、
前記脚回旋動作制御部は、前記各脚部が、前記骨盤回旋の回転方向と逆向きに、前記骨盤回旋角度と同一の角度変位で回転するように、前記脚用アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする2足走行ロボットの移動制御システム。 - 左右両側の脚部を動作させながら2足走行ロボットの移動を制御するシステムにおいて、
前記各脚部を回転可能に支持するとともに、自ら回転可能に設けられた骨盤部と、前記2足走行ロボットを移動させる際に、前記各脚部及び前記骨盤部を動作可能に駆動するアクチュエータと、当該アクチュエータの駆動を制御する制御装置とを備え、
前記骨盤部は、その中央を回転中心としてロール方向に回転する骨盤動揺と、その中央を回転中心としてヨー方向に回転する骨盤回旋とを可能に設けられ、
前記アクチュエータは、前記骨盤部に対して前記各脚部を動作させる脚用アクチュエータと、前記骨盤部を動作させる骨盤用アクチュエータとからなり、
前記制御装置は、前記2足走行ロボットの移動過程において、予め記憶された前記骨盤動揺の関係式に基づいて、前記骨盤部のロール方向の回転角度である骨盤動揺角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤動揺制御部と、予め記憶された骨盤回旋の関係式に基づいて、前記骨盤部のヨー方向の回転角度である骨盤回旋角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤回旋制御部と、前記骨盤部に対する前記各脚部のピッチ方向の回転動作を制御する脚前後動作制御部とを備え、
前記脚前後動作制御部では、前記骨盤回旋によって生じた前記2足走行ロボットのピッチ方向の回転モーメントによる重心の前傾を補償する前記各脚部の動作を可能にするように、前記脚用アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする2足走行ロボットの移動制御システム。 - 左右両側の脚部を動作させながら2足走行ロボットの移動を制御するシステムにおいて、
前記各脚部を回転可能に支持するとともに、自ら回転可能に設けられた骨盤部と、前記2足走行ロボットを移動させる際に、前記各脚部及び前記骨盤部を動作可能に駆動するアクチュエータと、当該アクチュエータの駆動を制御する制御装置とを備え、
前記骨盤部は、その中央を回転中心としてロール方向に回転する骨盤動揺と、その中央を回転中心としてヨー方向に回転する骨盤回旋とを可能に設けられ、
前記アクチュエータは、前記骨盤部に対して前記各脚部を動作させる脚用アクチュエータと、前記骨盤部を動作させる骨盤用アクチュエータとからなり、
前記制御装置は、前記2足走行ロボットの移動過程において、予め記憶された前記骨盤動揺の関係式に基づいて、前記骨盤部のロール方向の回転角度である骨盤動揺角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤動揺制御部と、予め記憶された骨盤回旋の関係式に基づいて、前記骨盤部のヨー方向の回転角度である骨盤回旋角度が経時的に変化するように、前記骨盤用アクチュエータの駆動制御を行う骨盤回旋制御部と、前記骨盤部に対する前記各脚部のピッチ方向の回転動作を制御する脚前後動作制御部とを備え、
前記脚前後動作制御部では、前記2足走行ロボットの走行過程で何れか一方の前記脚部の先端側が地面に接触した状態である立脚期に、当該接地している立脚側の前記脚部の床反力の方向を前記2足走行ロボットの重心近傍に近づける前記各脚部の動作を可能にするように、前記脚用アクチュエータの駆動を制御することを特徴とする2足走行ロボットの移動制御システム。 - 前記脚前後動作制御部では、左右両方の前記各脚部の先端側が地面から離れた状態である跳躍期に、次の前記立脚期で接地する左右何れか他方の前記脚部の到達位置を予測しながら、当該到達位置に前記脚部が接地できるように、前記脚部のピッチ方向の回転動作を制御することを特徴とする請求項9記載の2足走行ロボットの移動制御システム。
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