JP6301448B2 - 薬剤送達装置及び記録モジュールアセンブリ - Google Patents
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Description
がシステムの公称ジオメトリを有するフィールドを表すものとする。ここで、nは軸方向変位の位置であり、kは場を測定するセンサーである。
を推定することができる。
[1]
ここで、mは所与の位置nの双極子モーメントベクトルであり、rは磁石とセンサーkとの間の距離ベクトルであり、rは磁石とセンサーkとの間の距離である。
ここで、以下の偏差パラメーターを線形化モデルに含めた。
Bext 一様背景場
Δx,Δy 公称モデルに対する磁石位置の径方向オフセット
Δz 公称モデルに対する磁石位置の軸方向オフセット
Δm 公称磁石強度からの偏差
Δφ 回転オフセット
Δψ 傾きオフセット
[3]
[4]
ここで、
はヤコビ行列である。次に、測定された場と線形モデルとの間の差を最小にするEを求める。すなわち:
[5]
ここで、Gnは、センサーk及び位置nごとの重みを有する対角行列を表す。このため、Eは以下によって与えられる:
[6]
[7]
ここで、以下の式が成り立つ:
[8]
を線形化モデルに挿入することができる。
[9]
[10]
アルゴリズムは、プロセッサに記憶することができる定数テーブルを利用する。すなわち、この定数テーブルは、
、Jn及びMnからなる。アルゴリズムは、フェールセーフ手段として用いることができる手段を提供する。すなわち、構成品質を、
及び残余の大きさrnから推定することができる。示す列ベクトルEは、選択される偏差パラメーターの一例にすぎない。
(1)複数の読み値を取り、読み値間の変動が所定のレベル未満であるときのみ、各センサーからの各軸からの平均軸値を用いること。これによって、磁場の変動する乱れによって生じるセンサーからの間違った読み値を防ぐことができる。
(2)直径方向に反対側のセンサーから読み値を減算して、磁場寄与及び均質な外部場寄与をなくし、これにより、不均質な外部場の勾配を計算すること。読み値を用いるための判断基準として、閾値との比較を用いることができる。
(3)読み値を用いて外部場を計算すること。読み値を用いるための判断基準として、閾値との比較を用いることができる。
(4)過剰決定センサー構成からの読み値を用いて、所定の公称機械ジオメトリ及び磁気特性からの偏差を計算すること。読み値を用いるための判断基準として、閾値との比較を用いることができる。
(5)最も可能性の高い位置の偏差と拒否される位置(例えば2番目に可能性の高い位置)の偏差とを比較して、最も可能性の高い位置の信頼性を求めること。読み値を用いるための判断基準として、閾値との比較を用いることができる。
(6)最も可能性の高い位置と拒否される位置、例えば次に可能性の高い上位10個の位置とを比較して、位置の分散を求めること。分散は、例えば最小位置と最大位置との間に及び、読み値を用いるための判断基準として用いることができる。
(7)最も可能性の高い位置を用いて、磁石からの場寄与を計算し、この寄与を読み値から減算して推定外部場を得ること。推定外部場は、磁石からの場寄与がなくなったためにフェールセーフ手段のうちの1つ又は複数によって拒否されるべき最も可能性の高い位置を計算するための入力として用いることができる。最も可能性の高い位置と異なる位置からの場寄与を計算し、推定外部場に加えることができる。結果として得られる場は、最も可能性の高い位置を計算するための入力として用いることができる。選択される位置と計算される位置との間の対応関係を、読み値を用いるための判断基準として用いることができる。
(8)計算される位置を用いて機械移動、例えば方向、速度及び位置安定性を求めること。読み値を用いるための判断基準として、閾値との比較を用いることができる。
(9)偏差の最小和が所定の値未満である場合、測定値と(期待)テーブル値との間のあるレベルのコヒーレンスを確保するために、実際の位置の最も可能性の高い候補のみを指定する。この所定の値は、動作範囲において最も可能性が高い候補がどこにあるかに依拠し得る。なぜなら、近傍の候補間の距離は、センサーからの距離に応じて変動するためである。これは、ある大きさを超える一定の乱れによって、間違った位置が最も可能性の高い候補であると指定されることを防ぐはずであり、また、センサー軸のうちの1つが飽和モードに入った場合に、最も可能性の高い候補が指定されることも防ぐことができる。センサーが、動作限界を超える強度の磁場に曝される場合、それらは飽和モードに入り、(既知の所定の)最大値の読み値を与える。
Claims (9)
- 薬剤送達アセンブリ(1)であって、
(i)薬剤送達装置(200)であって、
薬剤容器(213)又は薬剤容器収納手段(210)であって、薬剤容器が出口部分を備える、薬剤容器又は薬剤容器収納手段と、
薬剤吐出アセンブリ(220、225)と
を備える、薬剤送達装置と、
(ii)吐出される薬剤の用量の記録を作成するように構成された電子回路(340)を備え、前記薬剤送達装置に着脱自在に装着可能な記録モジュール(100)であって、
吐出イベント中に前記吐出アセンブリによって薬剤容器から吐出される薬剤の用量の特性値を取得するように構成されたセンサー手段(345)と、
取得された特性値に基づいて用量を算定するように構成されたプロセッサ手段と
を備える、記録モジュールと、
(iii)前記記録モジュールに着脱自在に装着可能であり、装着された薬剤容器の出口部分をカバーするキャップ(207)と、
を備え、
前記記録モジュール及び前記薬剤送達装置は、前記記録モジュールと前記薬剤送達装置との間の第1の方向の相対運動によって互いに着脱自在に結合されるようにする嵌合スナップ結合手段(526、211)を備え、
前記記録モジュールは、ロックモジュールのスナップ結合手段に作用するロック手段(324、327、624、627)を備え、前記ロック手段は、ロック状態と非ロック状態との間で作動可能であり、
前記ロック手段は、前記記録モジュールが前記薬剤送達装置に結合された状態で前記キャップが前記記録モジュールに前記第1の方向に取り付けられるとき、前記非ロック状態から前記ロック状態に作動され、
前記ロック手段は、前記キャップが前記第1の方向と反対の第2の方向に前記記録モジュールから外されるとき、前記ロック状態から前記非ロック状態に作動される、薬剤送達アセンブリ。 - 前記ロック状態にある前記ロック手段は、前記記録モジュールが前記薬剤送達装置から結合を解除されることを防ぐ、請求項1に記載のアセンブリ。
- 前記ロック状態にある前記ロック手段は、前記記録モジュールを前記薬剤送達装置から結合を解除するために更なる力が加えられなくてはならないようにする、請求項1に記載のアセンブリ。
- 前記記録モジュールのスナップ結合手段は、取り付けられた状態において伸張される可撓性部分(323)を備え、前記ロック手段は前記ロック状態において前記伸張を増大させる、請求項1から3のいずれか一項に記載のアセンブリ。
- 前記キャップは、前記記録モジュールに取り付けられると、前記記録モジュールのみに係合する、請求項1から4のいずれか一項に記載のアセンブリ。
- 前記キャップは、前記記録モジュールに取り付けられると、前記記録モジュール及び前記薬剤送達装置の双方に係合する、請求項1から4のいずれか一項に記載のアセンブリ。
- 前記キャップは、前記記録モジュールが前記薬剤送達装置に取り付けられていないとき、該薬剤送達装置に着脱自在に取り付け可能である、請求項1から6のいずれか一項に記載のアセンブリ。
- 前記薬剤容器収納手段は、薬剤が充填されたカートリッジの形態の薬剤容器を収納するカートリッジホルダー(210)であり、前記カートリッジは、出口と、軸方向に変位可能なピストンを有する円筒形の主要本体部分とを備え、前記出口は、中空針を備える針アセンブリと流体連通して配置されるように構成され、
前記薬剤吐出アセンブリは、吐出される用量を設定するための用量設定手段(280)と、収容したカートリッジの前記ピストンに係合して軸方向に動かし、それによってある量の薬剤を前記カートリッジから前記出口を通じて吐出するように構成された駆動部材とを備える、請求項1から7のいずれか一項に記載のアセンブリ。 - 前記吐出アセンブリは、用量設定中に伸張され、前記駆動部材を動かすように解除され得るばねを備える、請求項8に記載のアセンブリ。
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