JP6292526B2 - 環境計測ロボット - Google Patents

Description

本発明は食肉用として鶏舎中で飼育される食肉用ニワトリ（所謂ブロイラー）や、採卵用のニワトリ（所謂レイヤー）の飼育方法に関する。

現在ニワトリはほとんどが家畜用として育てられている。ニワトリは卵および食肉として、世界中で重要な蛋白源となっている。そして、卵および食肉用としての生産性を向上させるために、ニワトリ自体を採卵に適した種と食肉用に適した種として品種改良が行われてきた。採卵用のニワトリは、レイヤーと呼ばれ、食肉用のニワトリはブロイラーと呼ばれている。

ブロイラーは、その肉を得るために短期間で急成長するように品種が改良されている。現在では、ブロイラーは、通常のニワトリなら４〜５ヶ月で成鳥となるところ、４０〜５０日で成鳥となり出荷が可能となる。また、１ｋｇの肉を得るために与える餌の量としては、牛が１５ｋｇ、豚が６ｋｇに対して、ブロイラーは、わずか２．１ｋｇでよい。すなわち、食肉用の家畜として大変生産性が高い動物となっている。

一方、ブロイラーは、これだけ早い速度で成長するようになったため、自らの体重を支えるだけの筋力の発達が遅れ気味になる個体もいる。このような個体は、日々の体重の増加により次第に自分で動けなくなり、鶏舎の床に座ったままとなる。鶏舎内の床は、湿っていたり、糞尿を温床として細菌や寄生虫などが発生している。

したがって、鶏舎の床に座りっぱなしになると、疫病等にかかりやすくなる。また、自ら餌を摂取できないので、成長も停止する。そこで、鶏舎内のブロイラーの運動を促進することにより、疫病にかからないようにし、また餌の摂取量を高めることで、生産性を向上させることが考えられた。

特許文献１には、床をベルトコンベアにした養鶏舎が開示されている。特許文献１では、生産性を向上させるために密飼されるブロイラーは運動不足のために肉質は水っぽく、しまりがなく、味が悪いという課題を解決するために、ベルトコンベアを床として、その上に金網を置いた養鶏舎が開示されている。

特許文献１では、動く床の上ではブロイラーは、床と反体方向に動かなければ、養鶏舎の一方側に追いやられるので、必然的に動かざるを得なくなるため、運動不足が解消されるとされている。また、床が動くため、床面の掃除もやりやすいという効果が示されている。

特許文献２では、特許文献１と同様に床がベルトコンベア方式になって、往復運動が行われる。また、ブロイラーの成長に合わせて床の移動速度を変化させ、成長に合わせた運動を促進することで、ブロイラーの運動不足の解消を図れるとされている。

特開昭５４−１３５１６９号公報 特開平０６−３１９４０２号公報

ブロイラーが運動不足になった場合、間引くしかなく、生産性の低下をもたらすものであった。したがって、ブロイラーの運動を促進するのは、生産性向上のため望まれることである。しかし、特許文献１および２のように、床面がベルトコンベア方式になっていると、既設の養鶏舎に導入することは極めて困難になる。鶏舎の基礎工事からやり直さなければならないからである。

また、養鶏舎の床全体が動くと、養鶏舎内のブロイラー全羽がパニックを起こし、一斉に死んでしまうというおそれもある。

また、近年増えている密閉型鶏舎や、床下に温水を流し暖房を行う鶏舎では、床面がベルトコンベア方式を設置しにくいという問題もある。また、ブロイラーの生産性を高めるためには、快適な環境を与える必要がある。

なお、レイヤーは、通常採卵期間はゲージ飼いされるので、運動する機会はない。しかし、ゲージ飼いされる前や、採卵期間でも広さに余裕のある鶏舎では、運動を促進するという要求がある。したがって、上記の課題はブロイラーに限った課題ではない。

本発明は上記の課題に鑑みて想到されたもので、ニワトリにとって快適な環境を与えるために、鶏舎内の環境指数を細かく測定するための環境計測ロボットを提供するものである。

より具体的に本発明に係る環境計測ロボットは、
鶏舎内の環境指数を計測する環境計測ロボットであって、
移動手段と、
センサユニットと
通信装置と、
位置検出手段と
制御部を有し、
前記制御部は、
前記鶏舎内の特定の位置まで移動し、
前記センサユニットによる環境計測を行い、
計測データを送信するように制御し、
前記センサユニットは、前記鶏舎の床面直上と前記床面直上点より高い位置に配置されたセンサを有し、前記センサには、少なくとも温度湿度計が含まれることを特徴とする。

本発明に係るニワトリの飼育方法では、鶏舎内で給餌すると共に、鶏舎内でロボットを移動させ、ニワトリの注意を喚起することで、ニワトリの運動を促進する。この方法であれば、ロボットの移動に気付いた個体はその周囲の十数羽ずつ程度であるので、群れ全体にわたってパニックに陥ることはない。

また、ロボットは既設の養鶏舎でも簡単に導入することができる。鶏舎自体を立て直す必要はないからである。

さらに、カメラ付ロボットを複数台鶏舎内で移動させることで、１人の飼育員が多くのニワトリを観察することができ、鶏舎の省人化が可能になる。

ニワトリ（特にブロイラー）の運動を促進することで、ニワトリと地面の間に空間を作り、ニワトリの体温低下に役立つ。夏季の温度が高い場合に、暖かい地面に座り続けているとニワトリの体温と地面の温度によってニワトリの体温が高くなりすぎ熱死するという問題が起こるが、これを解消することもできる。ここで、運動には立ち上がるという動作も含む。さらに、ニワトリにとって快適な環境を与えるために非常に有効である。

走行型ロボットの外観を例示する図である。 飛行型ロボットの外観を例示する図である。 鶏舎の平面図の例示である。 鶏舎内を走行するロボットの走行ラインの例示である。 ワイヤーで移動するデコイの外観を例示する図である。 デコイが配置される鶏舎の平面図である。 デコイの配置を表す平面図である。 デコイの配置を表す鶏舎側面の段面図である。 光スポットを照射する走行型ロボットの外観を例示する図である 図９のロボットの鶏舎内の走行ラインを例示する図である。 光照射装置の構成を示す図である。 走行型ロボットの構成間の関係を示す図である。 図９のロボットの基地および親制御装置との関係を示す図である。 図９のロボットの見回り例を示す図である。 実施の形態４における鶏舎の平面図を示す図である。 ロボットの基地、監視カメラおよび親制御装置との関係を示す図である。 群れの偏りを解消するフローを例示する図である。 本発明に係る鶏舎監視ロボットの制御系の構成を示す図である。 本発明に係る鶏舎監視ロボットの外観を例示する図である。 鶏舎監視ロボットが監視する鶏舎を例示する図である。 鶏舎監視ロボットの基本的な処理フローである。 鶏舎監視ロボットの移動パターンと計測地点の例を示す図である。 移動の最中の鶏舎監視ロボットの処理フローである。

以下に本発明に係るニワトリの飼育方法および環境計測ロボットについて図面を利用しながら説明を行う。なお、本発明において以下の説明は単に複数の実施形態を例示するものであり、本発明は発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて、以下の実施形態は改変することができる。また、各実施形態は、特定の機能について理解しやすいように記載したものであり、特定の実施形態で示した機能を他の実施形態に追加してもよい。

（実施の形態１）
本発明において主として対象としているのは、食肉用のニワトリ所謂ブロイラーである。しかし、すでに述べたようにレイヤーを排除するものではない。以下の説明はブロイラーを主として説明するが、鶏舎内を自由に移動できるレイヤーに適用してもよい。

ブロイラーの品種としては、従来ブロイラーとして使用される品種を利用することができる。具体的には、チャンキー、コッブ、アーバーエーカー等が好適に利用することができる。また、これらの交配種を用いてもよい。

用いる餌は公的に用いられているものでよい。すなわち高エネルギーで高タンパク質のものが好適に利用できる。具体的には、配合飼料と呼ばれるものがよく、とうもろこし、マイロ、大麦といった穀類、ふすま、米ぬか、コーングルテンフィードといった糟糠類、大豆油かす、なたね油かすといった植物性油かす類、魚粉、脱脂粉乳といった動物質性原料、炭酸カルシウムやリン酸カルシウムといったミネラル類などの混合肥料である。

給餌の方法は、常に食べられるような給餌装置によって与えられてよい。給餌装置は、飼料がはいったサイロから自動的に各給餌点に飼料が送られるものである。また、給餌には、水を含めてよい。さらに、本発明の飼育方法において、給餌の工程には、鶏舎内の照明を給餌のタイミングに合わせて変化させる光線管理工程を含めてもよい。ブロイラーの飼育については、ブロイラーが餌を食べることが生産性の向上に繋がるからである。

次に本発明でブロイラーの注意を喚起するロボットについて説明する。ロボットは、鶏舎内を移動することで、ブロイラーがロボットの存在に気づく。ロボットが移動することでロボットに気づいたブロイラーが自ら立ち上がり移動することで運動を促進する。

ロボットは、鶏舎の床面を走行若しくは歩行するもの、若しくは飛行するものであってよい。ここで、「走行」とは、タイヤ、キャタピラといった回転体を回転させることで移動することをいう。「歩行」とは、複数の足を移動させることで移動することをいう。なお、本明細書では、「走行」と「歩行」はともに「走行」とも呼ぶ。

「飛行」とは、床面に接することなく、空中を移動することをいう。したがって、プロペラ、空気噴射といった揚力を使うことだけでなく、鶏舎の天井からワイヤーで吊り下げたものであってもよい。

ブロイラーは密飼されているので、群れをなしているといってよい。したがって、全体に一度に大きな刺激を与えると、パニックがパニックを呼び、全羽がショック死することもある。したがって、ロボットは、動きながら、その周辺のブロイラーの注意を喚起すればよい。

走行するロボット（「走行型ロボット」とも呼ぶ。）の高さは、好ましくは成長したブロイラーと同じ程度もしくは２倍程度が望ましい。高すぎると鶏舎全体のブロイラーに刺激を与えてしまうからである。

鶏舎の床は通常おがくず等が敷き詰められている。したがって、走行型ロボットは、おがくずにうまることなく、移動できる移動手段を有するものがよい。例えば、キャタピラ、大径のタイヤ、多足歩行のできる足等が好適に利用できる。外観は必要な装置が露出していてもよい。しかし、ある程度成長したブロイラーの鶏舎に入れる場合は、ニワトリの形態をまねて偽装してもよい。

また、鶏舎には、給餌装置や給水装置といった装置が備えられており、これらへの餌や水の補給は天井側から行われる場合が多い。つまり、鶏舎内の空間には、ホースやワイヤーが固定されている場合が多い。したがって、飛行するロボット（「飛行型ロボット」とも呼ぶ。）は、空間中に配置された物に衝突しても破損を受けない構造のものが望ましい。

また、カラスよけやジェット機のエンジンの中心に円形の模様が描かれているように、鳥類は丸い模様若しくは丸い回転体を猛禽類などの眼として忌避する性質があるといわれている。したがって、そのような模様もしくは回転体を有していてもよい。

ロボットは、移動してその存在を気づかせるだけでなく、音や光を発してブロイラーの注意を喚起してもよい。そのため、ロボットに回転灯、点灯表示灯、点滅表示灯や発光体のいずれか若しくは複数（以後「注意喚起ライト」とする。）、スピーカーが搭載されていてもよい。鳥類は、哺乳類と比較して視神経の数が多く、色に対しては敏感である。したがって、赤色や青色など色のついたライトが回転することで点滅しているように見える注意喚起ライトには注意を喚起される。

また、音は突発音よりブロイラーの鳴き声程度のブザー音若しくは、ブロイラーが怒った際に鳴く声等を発するのが望ましい。

また、ロボットにはカメラが搭載されていると望ましい。ニワトリはＨ５Ｎ１型またはこれらの亜種の鳥インフルエンザに羅患すると、ほぼ１００％が死亡する。鳥インフルエンザは水鳥や野鳥は羅患しても発病しない。したがって、鶏舎の近くに野生する鳥類が鳥インフルエンザに羅患していると、鶏舎のブロイラーが全滅し、多大な被害が発生する。

そのため、鶏舎自体はできる限り、密閉するのが望ましい。そうすると、密閉された鶏舎に病原体を持ち込むのはもはや人間しかいない。したがって、人ができる限り鶏舎内に入らなくても、外部から内部の様子を観察できるようにするのが望ましい。

鶏舎内を移動するロボットがカメラを搭載していると、個々の個体について詳細な状況を鶏舎に入ることなく観察することができる。また、赤外線カメラが搭載してあれば、ブロイラーの体温上昇を検知することができ、病気にかかった個体をいち早く発見することも可能だからである。

ロボットは、自立式であっても、他者に操縦（依存式）されていてもよい。自立式とは、予め記録されたプログラムの指示によって、走行若しくは飛行するロボットをいう。自立式の場合は、鶏舎内の決められたコースを走行若しくは飛行し、その走行中の様子をカメラで記録若しくは、監視者に送信する。

依存式とは、使用者がロボットの動き自体をリアルタイムで制御（操縦）するロボットをいう。依存式の場合は、別途鶏舎の天井に監視カメラを配置し、ロボットの位置を見ながら監視者が操縦するのが望ましい。なお、基本的には自立式で移動し、カメラによる監視によって異常の認められるブロイラーを発見した場合は、依存式に制御が切り替わる方式であってもよい。

ロボットは、ブロイラーの目線に近い高さから、ブロイラーの近くまで接近する。したがって、ロボットに搭載したカメラは、天井に設置されたカメラ等よりも詳しくブロイラーの状態を観察できる位置に置かれる。

そこで監視者は、自立式で移動しながらブロイラーの運動状態を別室からカメラを通じた映像で監視し、異常が認められる個体にマーキングをしてもよい。マーキングされた個体は、後ほど別途隔離し詳しく調べるなどすることができる。

図１には、走行するロボット１を例示する。ロボット１はキャタピラ３０を有したロボットである。図１（ａ）は側面図で、図１（ｂ）は正面図である。外観は戦車若しくはブルドーザーの模型に似ている。本体１０の上部には、カメラ１２と注意喚起ライト１４およびスピーカー１６が配置されている。また、円形の回転体１８およびマーキング装置２２が備えられていてもよい。

回転体１８は、単に円盤状の板が回転するだけであるが、その表面に渦巻き状の模様が描かれている。このような模様が回転する状態は、猛禽類を天敵とする鳥類は忌避するといわれている。

また、マーキング装置２２は、ブロイラーに接近してカメラで観察したときに、異常を認められる個体に印をつけるものである。例えば、水溶性のインクを発射できる噴射装置等が利用できる。なお、異常の認められるブロイラーは、そもそも動きが遅くなっているので、ロボットでも十分マーキングできるほど接近することができる。

進行方向には、車幅若しくはそれより広いガイドバー２０が設けられている。ガイドバー２０は、ロボット１の接近でも自ら移動しない個体に接触してロボット１の存在を気づかせるためのものである。より具体的には、ガイドバー２０をその個体に接触することで、その個体の自らの移動を促進などする。

駆動は充電可能な電池で駆動するのが望ましい。また燃料電池を利用してもよい。一方、燃焼式のエンジンは望ましくない。鶏舎内に排気ガスが放出されるからである。

図２には、飛行するロボット２を例示する。図２（ａ）は平面図であり、図２（ｂ）は正面図である。ブロイラーの運動を強要するが、それほど激しい運動を促進する必要はない。したがって、早い速度で飛行することはなく、むしろゆっくりと飛行できることが必要となる。したがって、ロボット２はヘリコプター若しくはマルチコプター型のものが好ましい。図２には、４ローターのマルチコプタータイプのロボット２を例示する。

ロボット２は、本体４０と、４つのローター４１ａ〜４１ｄと、フレームバー４６およびガイドフレーム４５を含む。４つのローター４１ａ〜４１ｄは、平面視（図２（ａ））で、本体４０を中心として放射状に等間隔に配置されている。それぞれのローター４１ａ〜４１ｄは、対応するローター支柱４３ａ〜４３ｄで本体４０に固定されている。

本体４０には、またフレームバー４６によってガイドフレーム４５が固定されている。ガイドフレーム４５は、全てのローター４１ａ〜４１ｄのプロペラの可動範囲を囲むように設けられている。鶏舎内では、天井から床に向かって配置されている部材も多くある。ガイドフレーム４５は、それらの部材にローター４１ａ〜４１ｄやローター支柱４３ａ〜４３ｄがひっかからないために設けられている。

本体４０の下部には、前後にカメラ１２が備えられている。下方や正面のブロイラーを観察するためである。また、注意喚起ライト１４と、スピーカー１６、マーキング装置２２も備えられていてよい。

次に上記のロボット１若しくはロボット２についてその動きを説明する。図３には、鶏舎５０の平面図を例示する。鶏舎５０は通常の平飼い用を例示している。給餌装置５２の給餌器５４が供給ライン５６に沿って設けられている。また、水の飲み場は餌の供給ライン５６と同じラインに設けられている。供給ライン５６はサイロ５８に接続されている。サイロ５８から餌が供給ライン５６を通って、各給餌器５４に分配される。

図４には、鶏舎５０内を走行若しくは飛行するロボット移動ラインを例示する。図４の各点線は、自立型のロボットの移動ラインの一例である。鶏舎５０内のロボットの数は特に限定されるものではない。ライン６０は鶏舎５０内に１台のロボットが配置された場合である。ロボットは、鶏舎５０内をくまなく移動し、全てのブロイラーに注意を喚起し、ブロイラーの運動を促進する。

ライン６２は、２台のロボットが互いに区画を決めて移動する場合の例である。互いの区画はオーバーラップしている部分があってもよい。これらの動きは、監視者がロボットを操縦する場合でも用いることができる。

ロボットの走行若しくは飛行は、ブロイラーの日齢によって変化させてもよい。まだ幼齢の時は、自分の体重で動けなくなることはないので、一定のパターンを走行させるだけでもよい。一方、３０日齢を過ぎると、ブロイラーも大きく成長するので、次第に自らの体重で動けなくなる個体も出てくる。そこで、一定以上に成長した後は、監視者がロボットを操縦しながら、特に動きの鈍い個体だけに注意を喚起する等してもよい。

この際は、ロボットに搭載されたカメラだけでなく、鶏舎の天井付近に設けられた監視カメラでロボットの周囲を確認しながら走行させるのが望ましい。ロボットのカメラの視界だけであると、視界から外れた所で、座ったままの個体を見落とすおそれがあるからである。

ロボットの走行若しくは飛行は、一定の間隔をあけて行ってよい。鶏舎内は、ブロイラーの餌の摂取回数を多くするため、光線管理が行われている。具体的には、点灯時間を長くする若しくは一定期間の点灯時間が断続的に繰り返される。

そこで、ロボットは、点灯している間だけ移動させるのがよい。消灯されている間は、ブロイラーも寝ていると考えられるからである。なお、ここで、消灯とは、完全に灯りを消すだけでなく、点灯時よりも照度を落とした状態も含む。

また、ブロイラーが明所に集まるという習性を利用して、ロボットを移動させる時に、ブロイラーに給餌する場所、すなわち給餌点を周囲より明るく照らすことが好ましい。特に、屋外からの昼光の入らないウィンドレス鶏舎に有効である。

これにより、ロボットの走行に気づいて立ち上がったブロイラーが給餌点に移動し、給餌促進の効果が得られる。

具体的には、ロボットの走行位置に応じて、近傍の給餌点のみを照らすことにより、全ての給餌点を同時に照らすより効率的にブロイラーの給餌促進を行うことができる。

ここで、給餌点を周囲より明るく照らす手段としては、鶏舎内の照明とは別にスポット照明を設けたり、鶏舎内の照明をスポット照明に変える筒状の集光器を取り付けたり、鶏舎内の照明を下方に移動したり、等の手段が適用できる。この中では、周囲が暗くなると活動が鈍くなるため別にスポット照明を設けるのが好ましい。

（実施の形態２）
次に他の飛行型ロボットであるデコイについて説明する。デコイは鶏舎内を移動することで、ブロイラーに注意を喚起する。デコイの移動に気づいたブロイラーが自ら移動することで運動を促進する。

デコイは、鶏舎の床面をワイヤーで引き摺られて移動するものはもとより、複数のワイヤーで鶏舎の床面から浮いた状態で移動するものであってもよい。床面近くに牽引用のワイヤーがあると、ニワトリが脚を引っ掛けて怪我をする虞がある。したがって、ワイヤーは床面から高い位置にあると好適である。またデコイを鳥型の形状にすることで、鶏舎内のブロイラーに注意を喚起させ、鳥型の形状のデコイが移動することで床面に大きな影ができ、刺激を受けたブロイラーが自ら移動することで運動促進を行うこともできる。

デコイはワイヤーで牽引される。一方、鶏舎内には給餌器や給水器、ブルーダー（暖房機）が配置される。従って、デコイは鶏舎を自由に引き回すのは容易ではない。そこでデコイには、鶏舎の一端から他端に向かって配置された１つの方向を往復するルートが設定される。そのルートに沿ってデコイは鶏舎の中を往復移動する。

上記のようにデコイは、１つのルートに沿った往復移動しかできない。したがって、広い鶏舎の場合は、全てのニワトリに注意を喚起させるのは容易でない。そのため、デコイは鶏舎の中に複数台設置されるのが望ましい。

また、デコイには、カメラを搭載しておくのが望ましい。デコイの移動はニワトリに注意を喚起し、運動を促進する点にある。したがって、デコイの移動によって、どこかにニワトリを挟んだり、引っ掛けたりして傷つけないために、移動するデコイは周囲に注意する必要があるからである。

図５には、デコイの一形態を例示する。デコイ２１０は、本体２１２と、翼２１４（２１４ａ、２１４ｂ）を有する。本体２１２には、カメラ２１６（２１６ｓ、２１６ｔ）、カメラ２１７が備えられている。カメラ２１６は、進行方向に向いて配置されている。したがって、これらをカメラ２１６ｓ、カメラ２１６ｔとする。なお、カメラ２１６ｔは図５では、見えない位置にある。

カメラ２１７は、本体２１２の上面に突設された円柱状の取付部２１８内に設置されている。そして、取付部２１８が回転することで、カメラ２１７は、デコイ２１０の周囲の状況を撮影することができる。カメラ２１６ｓ、カメラ２１６ｔおよびカメラ２１７の映像は、内蔵された通信手段（図示せず）によって鶏舎外に設置される制御装置２５０（図７参照）に送られる。

本体２１２には、ワイヤー２２２（ワイヤー２２２ｓとワイヤー２２２ｔ）を係止するワイヤー留め２１２ｓ、２１２ｔが設けられる。このようにこのデコイ２１０は、本体２１２の前後をワイヤー２２２ｓとワイヤー２２２ｔで吊り上げられ、鶏舎の床面上を移動する。

本体２１２には、翼２１４が備えられる。翼２１４は本体２１２からの長さがＬの翼２１４ａと翼２１４ｂで構成される。翼２１４の根元には、翼２１４を開閉するモータ２１５（モータ２１５ａとモータ２１５ｂ）が備えられている（なお、モータ２１５ｂは、図５では隠れて見えない。）。このため、翼２１４は、その先端が本体２１２に沿った位置（閉じた状態：図５では点線で示した）と離れた位置（開いた状態）およびこれらの間の位置に設定することができる。これらのモータ２１５ａおよび２１５ｂによる翼２１４ａと２１４ｂの開閉は、制御装置２５０からの指示で行われる。

また、翼２１４は、本体２１２に対して翼２１４の高さが変更できるように、内部にリフター２１３（リフター２１３ａおよびリフター２１３ｂ）が設けられていても良い。なお、リフター２１３は翼２１４の根元に設けられ、モータ２１５ごと翼２１４の位置を変更できる。また、図５では、リフター２１３ｂは、本体２１２に隠れて見えない位置にある。

翼２１４は、移動の際に開いた状態にされ、デコイ２１０の移動ルートを中心とした２Ｌの幅（実際は、本体２１２の幅Ｗも含まれる）のニワトリの注意を喚起する。翼２１４の目的は、ニワトリに翼２１４を跨ぐか、翼２１４の進路を回避するように運動を促進することである。

したがって、デコイ２１０は、翼２１４や本体２１２でニワトリを傷つけることがない程度の速度で移動する。

また、デコイ２１０の進行方向の幅２Ｌの範囲に障害物等が認められる場合は、その場合だけ、翼２１４を必要なだけ閉じることができる。また、ロボット１や２が有している注意喚起ライト１４と、スピーカー１６、マーキング装置２２が備えられていてもよい。

次にデコイ２１０の設置および動作について説明する。図６には、鶏舎２９０の平面図を例示する。鶏舎２９０は通常の平飼い用を例示している。給餌装置２９２の給餌器２９４が供給ライン２９６に沿って設けられている。また、水の飲み場は餌の供給ライン２９６と同じラインに設けられている。供給ライン２９６はサイロ２９８に接続されている。サイロ２９８から餌が供給ライン２９６を通って、各給餌器２９４に分配される。

デコイ２１０のルートは、これらの設備の干渉を受けないように設定される。図７では、図６の鶏舎２９０に供給ライン２９６にそったルート２６０（ルート２６０ａ、ルート２６０ｂ）が２本設定された状態を示す。もちろん、ルート２６０は３本以上のルートを設けても良い。

鶏舎２９０のルート２６０に沿った両端には、デコイ２１０を操作するウインチ２８０（ウインチ２８０ａ、ウインチ２８０ｂ）が設けられる。ウインチ２８０ａはワイヤー２２２ｔを操作し、ウインチ２８０ｂはワイヤー２２２ｓを操作するものとする。これらのウインチ２８０ａ、２８０ｂは、制御装置２５０と接続され、制御装置２５０の指示信号によって駆動する。また、ウインチ２８０ａ、ウインチ２８０ｂは、それぞれのワイヤー２２２にかかる張力を調整するため、張力の検出器が内蔵されているものが望ましい。

図８には、鶏舎２９０の側面断面図を示す。鶏舎２９０の両端には、ウインチ２８０ａとウインチ２８０ｂが設けられている。ウインチ２８０に隣接して、支柱２８２（支柱２８２ａおよび支柱２８２ｂ）が設けられる。支柱２８２の先端には、滑車２８３（滑車２８３ａ、滑車２８３ｂ）がそれぞれ設けられる。ワイヤー２２２は、それぞれのウインチ２８０から支柱２８２の先端の滑車２８３を介してデコイ２１０の両端に接続されている。

支柱２８２は高さが変えられるように構成されていてもよい。デコイ２１０の姿勢を変える際に、ワイヤー２２２の張力だけでなく、滑車２８３の位置も変化できるようにしておくことで、床面からの高さを変えずに、姿勢を制御することができるからである。

ウインチ２８０ａおよびウインチ２８０ｂ両方でワイヤー２２２ｔ、ワイヤー２２２ｓを引っ張れば、デコイ２１０は、鶏舎２９０の床面２９０ｆから浮き上がる（図８（ａ）参照）。また、ウインチ２８０ａおよびウインチ２８０ｂ両方でワイヤー２２２ｔとワイヤー２２２ｓを繰り出せば、デコイ２１０は、床面２９０ｆ近くまで降下する（図８（ｂ）参照）。

また、ウインチ２８０ａでワイヤー２２２ｔを牽引し、ウインチ２８０ｂでワイヤー２２２ｓを適度な張力をかけながら繰り出すことで、デコイ２１０は鶏舎２９０の床面２９０ｆから一定の高さを保ったまま、ウインチ２８０ａの方向に移動する。また、逆にすれば、ウインチ２８０ｂの方向に移動する（図８（ｃ）参照）。

デコイ２１０の床面２９０ｆからの高さＨは牽引する側のウインチの張力と繰り出す側のウインチの張力の差で調節することができる。制御装置２５０は、両ウインチ２８０のワイヤー２２２の繰り出し長さから、両ウインチ２８０の適切な張力および巻き取り若しくは繰り出し速度の指示を行う。

このように、デコイ２１０はウインチ２８０と、支柱２８２と、滑車２８３と制御装置２５０によって、鶏舎２９０内を移動する。

次にこのような構成を有するデコイ２１０の動作について説明する。デコイ２１０は、通常、鶏舎２９０の一端の天井付近に吊り下げられている。デコイ２１０の稼動は、鶏舎２９０内に電灯が灯されている間に行う。ニワトリが寝ている際には、ニワトリの睡眠を邪魔しないようにするためである。

今、デコイ２１０がウインチ２８０ｂ側の壁に吊り下げられているとする（図８（ａ）の状態）。デコイ２１０を稼動させる場合は、まず、ウインチ２８０ｂおよびウインチ２８０ａからワイヤー２２２ｓおよびワイヤー２２２ｔを繰り出し、デコイ２１０を床面２９０ｆ付近まで降下させる（図８（ｂ）の状態）。

そして、ウインチ２８０ｂがワイヤー２２２ｓを繰り出しながら、ウインチ２８０ａがワイヤー２２２ｔを巻き取る。このようにすることで、デコイ２１０は、床面２９０ｆ付近を浮いたまま移動する。この時の高さＨは、ニワトリの視点と同じ程度の高さがよい。また翼２１４の床面２９０ｆからの高さは、ニワトリが跳び越せる程度の高さであるのが望ましい。

移動の際には、ライトまたはＬＥＤを点灯して、下部にデコイ２１０の影を投影して、ニワトリに注意を喚起してもよい。またニワトリが翼２１４に当たる場合は、ゆっくりと、移動する。デコイ２１０の急激な移動は、ニワトリにストレスを与えるからである。また、障害物が翼２１４にあたる場合は、翼２１４を適度な角度だけ閉じてもよい。これらの操作は制御装置２５０を通じて、監視者が行うことができる。

なお、実施の形態１で説明したロボットと鶏舎の照明の関係は、本実施形態で適応してもよく、詳細な説明は省略する。

（実施の形態３）
以下に本実施の形態に係る飼育方法について説明する。本実施の形態では、ブロイラーは、移動する光スポットを忌避し、それを避けるように行動することを利用して、ブロイラーの運動を促進する。

図９に本発明に係るロボット３の外観を例示する。図９（ａ）は側面図で、図９（ｂ）は正面図である。本発明のロボット３は、移動装置１２０と、光照射装置１２２と、バッテリー１４０（図１２参照）、位置検出装置１２４（図１２参照）、通信装置１２６（図１２参照）および制御装置１２８（図１２参照）を有する。また、カメラ装置１３０を搭載してもよい。さらに、ロボット１や２が有している注意喚起ライト１４と、スピーカー１６、マーキング装置２２が備えられていてもよい。なお、ここでは図１で示した戦車タイプのロボット（走行型ロボット）で説明するが、図２で示したマルチコプタータイプやデコイの飛行型ロボットであってもよい。

図１０には、鶏舎５０の平面図およびロボット３を稼動させるための周辺装置の関係を示す。ロボット３は、鶏舎５０中の基地１７０に通常載置される。鶏舎５０には、給餌器５４および餌と水の供給源であるサイロ５８が備えられている。ロボット３には親制御装置１５０が用意される。親制御装置１５０は、少なくとも１台のロボット３を制御することができる。さらに、ロボット３には、鶏舎５０内に基地１７０が設けられても良い。基地１７０は、ロボット３が一次帰還し、記録したデータの送信やバッテリー１４０（図１２参照）への充電などを行うことが出来る。

再び図９を参照して、移動装置１２０は、ロボット３を移動させることができれば、形態が限定されるものではない。例えば、複数足歩行やキャタピラ、複数車輪といった方法を利用することができる。なお、鶏舎５０の床面にはオガコ等の敷料が敷き詰められている。このような床面を移動するに際しては、キャタピラは、能力面およびコスト面から好適に利用できる移動手段であるといえる。ここでは、ロボット３は、キャタピラを移動装置１２０として有する例について説明を続ける。

移動装置１２０は下部筐体１１０ｂに設置される。下部筐体１１０ｂの上には上部筐体１１０ａが配置される。上部筐体１１０ａには、回転塔１１２が設けられる。回転塔１１２は、上部筐体１１０ａに対して回転可能に枢支されている。なお、回転塔１１２の回動装置１１２ｄ（図１２参照）は、下部筐体１１０ｂ中に設置されている。

また、上部筐体１１０ａの周囲には、バンパー１１０ｓが設けられている。バンパー１１０ｓは、発砲ウレタン等のクッション材で形成されている。バンパー１１０ｓと上部筐体１１０ａの間には、タッチセンサ１３２ａが備えられていてもよい。ロボット３が何かに衝突した際に、衝突を検知することができるからである。バンパー１１０ｓは、ロボット３がニワトリに接触したり、またロボット３が壁等に衝突した際に、ニワトリおよびロボット３を保護する。

回転塔１１２には、光照射窓１１２ｗが設けられている。また光照射窓１１２ｗの内部には、光照射装置１２２（図１１参照）が設置されている。光照射装置１２２は、光照射窓１１２ｗから光を照射し左右に走査することができる。また、ロボット３の前方のどれくらいの位置に照射するかを表す照射位置を変更する照射角変更装置１２３（図１１参照）が備えられていてもよい。

また、回転塔１１２中には、カメラ装置１３０も搭載されている。カメラ装置１３０は、ロボット３の周囲の状況を把握したり、光照射窓１１２ｗから照射された光がどこに当たっているかを確認することができる。また、周囲の状況を画像データとして記録してもよい。

光照射装置１２２は少なくとも上記の性能を有していれば、構成に限定されるものではない。ここでは図１１に、光照射装置１２２の構成を例示する。図１１（ａ）は回転塔１１２の平面図であり、図１１（ｂ）は、側面断面図である。光照射装置１２２は、光源１２２ａと、ポリゴンミラー１２２ｂ、ポリゴンミラー１２２ｂの駆動モータ１２２ｃ、照射角変更装置１２３および光源制御装置１２２ｄを含む。

光源１２２ａは、平行光線を照射することのできる光源１２２ａが用いられる。光スポットを床面に発生させるためである。レーザー装置や、焦点からの光を平行光線にできるアフォーカル系の組レンズを有する光学系が用いられる。特に発明者は、赤の光（波長６３５〜６９０ｎｍ）のレーザー光で、効果的にニワトリを誘導できることを確認している。光の強度も特に強い光が必要ではなく、レーザーポインターに用いられる０．２ｍＷ程度のパワーの光源１２２ａでよい。また、光源１２２ａは単数ではなく、複数あってもよい。光スポットが複数あるとニワトリが認識しやすいからである。

ポリゴンミラー１２２ｂは、多面体ミラーであり、設置される回転塔１１２中のスペースや、走査範囲によって、三角形から八角形程度のものが用いられる。ポリゴンミラー１２２ｂは、光源１２２ａからの光を反射して、光照射窓１１２ｗから光を射出する。

ポリゴンミラー１２２ｂは、駆動モータ１２２ｃによって回転する。回転する毎に、光照射窓１１２ｗから光が放出され、かつ走査される。また、ポリゴンミラー１２２ｂと駆動モータ１２２ｃは、１つのステージ１２３ａ上に固定されており、そのステージ１２３ａの俯角を変更する照射俯角変更モータ１２３ｂが設けられる。ステージ１２３ａは、回転塔１１２内に支柱１２３ｃで揺動可能に枢支されている。照射俯角変更モータ１２３ｂは、ステージ１２３ａの枢支されていない部分を下から突き上げ、ステージ１２３ａの俯角を調整することができる。ステージ１２３ａと照射俯角変更モータ１２３ｂと支柱１２３ｃは、照射角変更装置１２３を構成する。

光源制御装置１２２ｄは、光源１２２ａのＯＮ／ＯＦＦと、ポリゴンミラー１２２ｂの駆動モータ１２２ｃ、および照射俯角変更モータ１２３ｂを駆動し、ポリゴンミラー１２２ｂの回転角度と、照射光の俯角を調整する。照射光の俯角を調整することで、光照射装置１２２からどの程度前方の床目に光スポットを発生させるかを調整することができる。光源制御装置１２２ｄは、制御装置１２８（図１２参照）からの指示によって、これらの制御を行う。なお、光源制御装置１２２ｄは、制御装置１２８が兼務してもよい。

なお、ここでは光照射装置１２２として、光源１２２ａとポリゴンミラー１２２ｂを用いた例を示したが、ロボット３では、光照射装置１２２はこれに限定されない。例えば、レーザーポインターを複数個回転塔１１２上端に固定し、回転塔１１２を回転することで光スポットを走査するように構成してもよい。また、光照射装置１２２の部分だけを回転塔１１２とは別に回動させるようにしてもよい。たとえば、上記の例では、光源１２２ａが載置されたステージ１２３ａを回転させるといった構成にしてもよい。また、このような光照射装置１２２はマルチコプタータイプやデコイのロボット（飛行型ロボット）に搭載してもよい。

再び図９を参照して、回転塔１１２には、カメラ装置１３０も搭載されている。図９では、カメラ装置１３０は、光照射装置１２２より下に搭載したが、上であってもよい。カメラ装置１３０において、カメラ１３０ａの数は特に限定されない。図９では、回転塔１１２の前後左右に一対ずつ、計４つのカメラ１３０ａが搭載されている。各カメラ１３０ａの画角は広く、４つのカメラ１３０ａでロボット３の周囲３６０°がカバーできる。カメラ装置１３０の画像は、通信装置１２６（図１２参照）に送られ、親制御装置１５０に送られるようにしてもよい。

回転塔１１２は、回動装置１１２ｄ（図９では見えない。図１２参照）によって上部筐体１１０ａに対して回転することができる。したがって、光照射窓１１２ｗと、カメラ１３０ａは、上部筐体１１０ａに対して角度を変更することができる。

図１２には、各種装置間の接続関係を示す。制御装置１２８は、移動装置１２０と光照射装置１２２とカメラ装置１３０と通信装置１２６およびバッテリー１４０と接続される。制御装置１２８は、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）１２８ａおよびメモリ１２８ｂで構成される。メモリ１２８ｂ中には、ロボット３が自走する際の走行ルートや、行動プログラムが記憶されている。なお、メモリ１２８ｂ中には、走行中に生じた事象の画像を記録してもよい。

通信装置１２６は、無線通信機である。親制御装置１５０との間で通信を行う。また、基地１７０との間で有線による通信を行ってもよい。

位置検出装置１２４は、ＧＰＳ若しくは鶏舎５０内に備えられた無線ビーコンに基づいて現在の位置を確定する。また、加速度計および方位磁石によって、出発点からの位置を算出し、自立で出発点に帰還する所謂慣性走行を行っても良い。制御装置１２８は位置検出装置１２４からの位置情報に基づいて鶏舎５０内の現在の位置を知る。

タッチセンサ１３２ａは、バンパー１１０ｓ（図９参照）と上部筐体１１０ａ（図９参照）（若しくは下部筐体１１０ｂでもよい）との間に設けられる。そして、バンパー１１０ｓが何かと接触したら制御装置１２８に通知する。このようなタッチセンサ１３２ａは走行妨害検知装置１３２を構成する。

なお、走行妨害検知装置１３２は、タッチセンサ１３２ａで好適に構成することができるが、何かに衝突し、それ以上進行することができないことで走行妨害検知装置１３２を構成してもよい。例えば、位置検出装置１２４から位置情報を数秒毎に取得し、移動装置１２０を駆動させているにも係らず、位置情報に変化がなければ、何かに衝突しているために走行が妨害されていると判断することで、走行妨害検知装置１３２を構成することもできる。

図１３にロボット３と基地１７０と親制御装置１５０の関係を詳しく示す。基地１７０は鶏舎５０（図１０参照）内に配置されるロボット３の収容場所である。ロボット３が収容された際に、バッテリー１４０（図１２参照）への充電端子および、通信装置１２６の有線による通信端子がロボット３との間で接続される。したがって、基地１７０はバッテリー充電器１７２と親制御装置１５０との間の基地通信装置１７４を有している。なお、基地１７０は、鶏舎５０外部から取り出し可能に設けられているのが好ましい。鶏舎５０の中に入らなくても、ロボット３を回収できるからである。

親制御装置１５０は、少なくとも１台のロボット３を鶏舎５０外部から制御することができる。親制御装置１５０は、親通信装置１５２を有する。親通信装置１５２は基地１７０が有する基地通信装置１７４と、ロボット３が有する通信装置１２６（図１２参照）との間の通信を行う。また、親制御装置１５０は、ロボット３を遠隔操作で操縦する。したがって、操縦装置１５４を有している。操縦装置１５４は、操縦桿やコマンドの入力が可能な入力装置１５６および状況を映し出すディスプレイ装置１５８を含む。また、親制御装置１５０は、ロボット３からの画像データやその他のデータを記憶する記憶装置１６０を有する。

親制御装置１５０は、入力装置１５６からロボット３に走行コースの変更や動作の変更を指示することができる。また、実時間でロボット３を走行させ、カメラ装置１３０（図９参照）からの画像を見ながら、光スポットを発生させたり、走査させたりすることができる。

次にロボット３の動作について説明する。

＜自立モード＞
自立モードは、一定の時刻になったら、鶏舎５０内の見回りを自動的に行い、また戻ってくるモードである。この間操縦装置１５４からの指示は受けなくてもよい。ここで見回りとは、光スポットを走査しながら鶏舎５０内を走行し、ニワトリの注意を喚起して、ニワトリの運動を促進することをいう。

ロボット３は、基地１７０に収納されている。ここでは、バッテリー１４０の充電や、有線による操縦装置１５４との通信を行う。ロボット３は、規定時刻になったら、鶏舎５０内の見回りに出発する。

図１４は、鶏舎５０の平面図を示す。ロボット３は、鶏舎５０内の決められたルートを走行する。ルートとしては、鶏舎５０の壁沿いに沿って走行するのが好ましい。図１４では鎖線で示した。鶏舎５０の中央側には、給餌器５４が備えられており、元気なニワトリは、そこで餌や水を取得する。一方、調子の悪いニワトリほど、鶏舎５０の壁際に押しやられるからである。ロボット３は、このようなニワトリを給餌器５４のある鶏舎５０の中央側に誘導する。

ロボット３は、走行しながら、光源１２２ａ（図１１参照）からの光を前方壁面に照射する。また、ロボット３のおよそ５０ｃｍ先に向けて照射してもよい。照射された光は、平行光線なので、ロボット３の前方の床面に光スポット１４４を発生させる。ロボット３は、その光スポット１４４を走査する。

走査角度は、特に限定されない。自立モードでは予め決められた角度だけ走査を行う。例えば、ロボット３の正面から左４５°から右４５°までの９０°を走査するなどである。走査の速度は、９０°の走査に１〜２秒程度であればよい。早すぎても遅すぎても、ニワトリが光スポット１４４の走査を認識できないからである。

走査の方法も特に限定されない。上記の例では、ポリゴンミラー１２２ｂを一方向にだけ回転させると、光スポットは右から左、若しくは左から右方向にだけ走査される。しかし、光スポットは、右から左そして再び左から右に走査してもよい。

光スポットは複数あってもよい。ニワトリが視認しやすいからである。直径１ｃｍ以下のスポットが１つ程度では、密飼されている鶏舎５０内のニワトリは気がつかない場合が多い。小さな径の光スポットは複数個あるのが望ましい。

また、大きすぎると投光機になってしまい、単にまぶしいだけになる。また、密飼されている鶏舎５０内で大きな光スポットを床面に発生させるだけの隙間は出来にくい。したがって、光スポットの大きさは、およそ０．５ｃｍ程度から１０ｃｍ程度までが望ましい。また、光スポットの色は、鶏舎内の照明の色でない色がよい。目立つためである。特に、人間にとっての赤色はニワトリの注意を喚起できる。

光スポットが走査されると、ニワトリは、走査された領域を避けるように移動する。この原因は、明らかではない。おそらく、ニワトリは、光スポットを忌避し、光スポットから逃げるために移動するものと思われる。なお、このような操作でニワトリ自身がパニックにはならない。

ロボット３は、何かに衝突しなければ、決められたルートを走行し、再び基地１７０に戻ってくる。何かに衝突した場合は、衝突した回数と位置を記録する。基地１７０に戻ったら、バッテリー１４０の充電と、見回り中に録画した画像データを親制御装置１５０に送信する。また、衝突回数及び位置も同様に送信する。

見回り中にロボット３が何かに衝突したら、ロボット３は、これを回避する。回避の方法は特に限定されないが、壁から離れる方向に一定の距離を進み、再び壁と平行に進み、再度壁に沿ったコースまで戻ってくるといった方法が考えられる。

このように回避行動を行った箇所には、すでに動けなくなったニワトリがいる可能性が高い。ロボット３は、この地点の情報を親制御装置１５０に通信する。この際に通知する情報は、衝突を検知した位置であってもよいし、回避行動を行った位置でもよい。共にほぼ同じ位置を示すからである。

ロボット３は、人間にとって夜中の間、鶏舎５０を巡回する。したがって、朝、飼育員は前夜にロボット３が回避行動を行った（若しくは衝突した）際の画像を調べる。そして、回避行動（若しくは衝突）の原因が動きにくくなったニワトリである場合は、人間が見回る際に、ロボット３が回避行動を行った（若しくは衝突した）地点を調べ、異常の兆しのあるニワトリを確認することができる。

＜依存モード＞
ロボット３は、親制御装置１５０からの指示によって、鶏舎５０内を走行することができる。この場合、カメラ装置１３０で撮影した画像は、親制御装置１５０のディスプレイ装置１５８上に映し出され、操縦者はロボット３の視線で鶏舎５０内を見ることが出来る。

また、操縦者は光照射を行いながら移動することもできるし、光照射は行わない状態でロボット３を移動させることもできる。特に、自立モードにおいて、ロボット３が回避行動を行った（若しくは衝突をした）地点を確認するために、ロボット３をその地点に向かわせ、カメラ装置１３０で撮影した画像で、その地点の付近を確認するといったことが可能になる。

なお、実施の形態１で説明したロボットと鶏舎の照明の関係は、本実施形態で適応してもよく、詳細な説明は省略する。

（実施の形態４）
本実施の形態では、鶏舎５０内のニワトリを群れとしてとらえ、発育状態を向上させる。鶏舎５０内のニワトリは、自由に動き回れるが、鶏舎５０中に密集した群れができると、その中の一部のニワトリは、餌を食べる機会を得ず、発育不良となることが多い。したがって、鶏舎５０内に複数のニワトリが特定の場所に密集するような場合は、この密集状態を解消することで、個々のニワトリが餌を取る機会を均等に与える必要がある。

図１５は鶏舎５０の平面図を示す。本実施の形態では、鶏舎５０の天井に、監視カメラ７０を備える。また、図１０で示したように、ロボット３、ロボット３の基地１７０および親制御装置１５０も備えられている。なお、本実施の形態におけるロボット３は、実施の形態２で説明したロボット３であり、実施の形態３で説明した付加してもよい機能が付加されたロボットであってもよい。もちろん、飛行型ロボットであってもよい。

図１６には、図１３同様に、ロボット３と基地１７０と親制御装置１５０と監視カメラ７０の接続関係を示す。監視カメラ７０は親制御装置１５０に接続されている。したがって、監視カメラ７０の画像は、ディスプレイ装置１５８で監視することができる。

本実施の形態では、監視カメラ７０で鶏舎５０内のニワトリの群れの状態を監視し、鶏舎全体に渡って見たときに群れに偏りが生じた場合は、ロボット３をニワトリが集中した箇所に送り込み、密集した群れを拡散させる。なお、ロボット３が密集した群れを拡散させるのは、ニワトリの運動を促進することであると言ってよい。

通常鶏舎内では密飼されているので、ニワトリは床面のどこを見ても平均的な密度（単位面積当たりにいるニワトリの数）はほぼ同じになると考えられる。しかし、実際には、鶏舎５０の壁沿いに集まる傾向がある。そして、餌の摂取量が減るニワトリは、このような壁際に集まる群れの中に発生する場合が多い。

そこで、ロボット３で定期的に運動を促進するのとは別に、偏った状態の群れを拡散することでも、鶏舎全体のニワトリの育成に寄与することができる。

監視カメラ７０で群れの偏りを検出する方法は特に限定されない。人間が監視カメラ７０の画像を見て、偏りの有無を判断してもよい。また、画像処理によって偏りを数値化してもよい。画像処理で群れに偏りがあることを判断できれば、人間が見ていなくても監視カメラ７０とロボット３でニワトリの群れを動かすことができるので、人間が睡眠をとる夜中でもニワトリの群れの偏りを解消することができる。

具体的な方法について一例を示す。図１７には、親制御装置１５０の処理のフローを示す。処理がスタートしたら（ステップＳ１００）、終了判断を行う（ステップＳ１０２）。終了判断は特に限定されず、特定の時刻で停止する、停止指示があったなどが考えられる。処理を終了する場合（ステップＳ１０２のＹ分岐）は停止する（ステップＳ１５０）。

終了しない場合（ステップＳ１０２のＮ分岐）は、監視カメラ７０で床面上を撮影し、画像データＧを得る（ステップＳ１０４）。次に画像データＧを決められた区画に分割する。後の画像処理での個数カウントの精度を上げるために、赤外線カメラを用いても良い。

区画に分割するとは、予め床面を、縦３分割、横３分割の９区画に分割すると決めておき、画像データＧをそのように分割することである。分割した区画をｇ１、ｇ２、・・・ｇｎとする。ただし、「ｎ」は自然数である。９区分に分割するとしたら、ｎは９である。なお、区画は全て同じ大きさ、同じ形状でなくてもよい。例えば、壁際は、壁際に沿った長い区画であってもよい。

次に、各区画ｇｋ中のニワトリの数をカウントする（ステップＳ１０６）。それぞれの区画のニワトリの数をＣ（ｇ１）、Ｃ（ｇ２）、・・・、Ｃ（ｇｋ）、・・・、Ｃ（ｇｎ）とする。区画中のニワトリは、天井側から見ると、個々が紡錘形をして隣のニワトリと分離しているので、画像処理ソフトで個数をカウントすることができる。なお、ここで「ｋ」は、１≦ｋ≦ｎを満たす自然数で、分割した区画のうち任意の区画を表す変数である。

鶏舎５０の床面積は予めわかっているし、鶏舎５０内に現在存在するニワトリの数もわかっている。したがって、ニワトリが鶏舎５０に均一に分散して存在していれば、１つの区画内にどれだけの数のニワトリがいるか求められる。これを区画平均数Ｃａｖとする。なお、区画の中には、給餌器５４等も設置してある。また、上記のように区画は同じ広さでない場合もある。したがって、全ての区画において区画平均数Ｃａｖが同じでなくてもよい。言い換えると、区画平均数Ｃａｖは区画毎に設けられていても良い。

各区画でカウントされたニワトリの数Ｃ（ｇｋ）と区画平均数Ｃａｖを比較する（ステップＳ１０８）。区画内のニワトリの数Ｃ（ｇｋ）が、区画平均数Ｃａｖより多い大きな区画は群れが密集していて偏りがあると判断できる。なお、ステップＳ１０８中「ｍ」は重み定数である。たとえば、ｍを１．１にすると、区画平均数Ｃａｖの１．１倍の数のニワトリがいても、群れの偏りがあるとはみなさない。つまり、密集の度合い（群れの偏り）はある程度区画平均数Ｃａｖより多くないと判断してもよい。

ステップＳ１０８で、群れの偏りがあると判断されたら（ステップＳ１０８のＹ分岐）、親制御装置１５０はロボット３をその区画ｇｋに派遣する（ステップＳ１１０）。実施の形態２で説明したロボット３は、光スポットを走査させながら区画ｇｋまで移動し、例えば区画ｇｋ内を往復し、群れを分散させる。

群れの偏りがないと判断されたら（ステップＳ１０８のＮ分岐）、処理は終了処理（ステップＳ１０２）に戻る。

なお、ここでは、撮影した床面を区画に分割し、区画毎のニワトリの数をカウントしたが、サーモイメージカメラなどで、各区画毎の温度を求めても良い。群れが密集している区画では、温度が高く表示され、群れが希薄な区画は温度が低くなるからである。

以上のように、鶏舎５０の天井に監視カメラ７０を配置し、そのカメラの画像に基づいてニワトリの群れの偏り有無を判断し、ロボット３で、群れの偏りを解消させることで、個々のニワトリは、餌を食べる機会を得ることができる。言い換えると、餌を食べずに成長不良となる個体数が減少し、生産性を向上させることができる。

なお、実施の形態１で説明したロボットと鶏舎の照明の関係は、本実施形態で適応してもよく、詳細な説明は省略する。

（実施の形態５）
以下に実施の形態４の環境計測を行うロボットについて説明する。図１８に本発明に係る鶏舎監視ロボットの構成を示す。鶏舎監視ロボット３０１は、走行部３１０と、通信装置３１２と、位置検出手段３１４と、バッテリー３１６と、制御部３２０とセンサユニット３３０を有する。センサユニット３３０には、温度センサ３３１ａ、３３１ｂ、湿度センサ３３２ａ、３３２ｂ、二酸化炭素センサ３３３ａ、３３３ｂ、アンモニアセンサ３３４ａ、３３４ｂ等が備えられる。

なお、センサの種類はこれらに限定されず、上記以外のセンサが搭載されてもよい。また、センサユニット３３０には、１種類のセンサだけが搭載されていてもよい。ここでは、上記のセンサが搭載されているとして説明を続ける。これらのセンサ類は、上部用および下部用の２セットが用意されている。また、センサユニット３３０には、カメラ３４０とサーモセンサ３４１が搭載されていてもよい。

より具体的には、実施の形態１、２、３で説明したロボット１、ロボット２、ロボット３、デコイ２１０が有する機能を適宜搭載させることができる。

図１９には、鶏舎監視ロボット３０１の外観例を示す。鶏舎監視ロボット３０１の形状は特に限定されるものではない。しかし、例えばブロイラーの鶏舎の場合、床面にはオガコ等の敷料が敷き詰められている。この敷料は２〜５ｃｍの厚さに形成される。したがって、このような敷料の上を走行できるような走行手段を有する必要がある。

例えば、複数足歩行やキャタピラといった形態が好適に利用できる。ここでは、キャタピラ３６２を用いた戦車型のロボットを例示する。本体３６０の上面にはセンサユニット３３０が内蔵される上部センサドーム３６４が設けられている。カメラ３４０およびサーモセンサ３４１は、カメラ塔３６６内に収納されている。このカメラ塔３６６は、回転することで３６０°の視野を有する。本体３６０の下面には下部センサドーム３６３が設けられている。敷料の直上の環境を計測できるためである。

図２０には、鶏舎監視ロボット３０１が監視する鶏舎４００の平面図を例示する。鶏舎４００には、配管４１１とフィーダー４１２およびサイロ４１３を有する給餌・給水装置４１０が備えられている。また、換気を行うための換気ファン４０２や、鶏舎４００内を暖房するブルーダ４０３、鶏舎４００内に空気を取り入れる際に取り入れ空気を冷却するクーリングパット４０４、壁に取り付けられた微調節ファン４０５等の環境制御装置類が備えられている。

また、鶏舎４００には、鶏舎監視ロボット３０１に充電するための充電ステーション４０６が設けられる。充電ステーション４０６は、鶏舎監視ロボット３０１が所定の位置に来れば、鶏舎ロボット３０１のバッテリー３１６を充電する。

また、鶏舎監視ロボット３０１が鶏舎４００内における自らの位置を認識できるための、基準信号送信器４０７が備えられていてもよい。基準信号送信器４０７は、鶏舎４００の四隅の天井に設けられており、それぞれ異なる周波数の信号を送信する。

また、鶏舎監視ロボット３０１から送信される計測データを受信し、記録するコントロールユニット３７０が備えられていてもよい。

コントロールユニット３７０は、鶏舎監視ロボット３０１からの計測データを受信し、記録および集計を行う。また、コントロールユニット３７０には、表示画面３７２が設けられており、鶏舎監視ロボット３０１からの映像信号を受信し、表示させることができる。さらに、コントロールユニット３７０は、鶏舎監視ロボット３０１の操縦装置３７３が設けられていてもよい。コントロールユニット３７０側から鶏舎監視ロボット３０１を操縦するためである。

再び図１８を参照して、走行部３１０は左右の駆動輪を駆動するモータ３１０ａ、３１０ｂおよびキャタピラ３６２（図１９参照）で構成される。これらのモータ３１０ａ、３１０ｂは制御部３２０に接続されている。そして制御部３２０からの指示によって駆動する。鶏舎監視ロボット３０１は左右のモータ３１０ａ、３１０ｂを独立して駆動することで、直進、後進、左右への方向転換を行うことが可能である。

バッテリー３１６は、図１８の各機器に対して電力を供給する。また、外部からの電力の供給によって電力を蓄電する。つまり、バッテリー３１６は二次電池であるのが望ましい。

通信装置３１２は、無線による通信装置である。通信のプロトコルは特に限定されない。例えば、公衆回線を利用する方式であってもよい。通信装置３１２は、鶏舎監視ロボット３０１が取得した計測データを送信する。また、鶏舎４００に備えられたコントロールユニット３７０からの指示を受信してもよい。

位置検出手段３１４は、鶏舎４００に設けられた基準信号送信器４０７を用いる方法、ＧＰＳを用いる方法、通信装置３１２の無線を利用した三辺測量による方法、および充電ステーション４０６からの移動方向と移動速度および移動時間から位置を求める方法（所謂慣性航行）などが利用できる。ここでは鶏舎４００に設けられた基準信号送信器４０７を使う例を示す。

バッテリー３１６は充放電可能な二次電池が好適に利用できる。バッテリー３１６は鶏舎監視ロボット３０１の全ての電気消費部分に電力を供給する。

センサユニット３３０は、ニワトリの生活空間の環境指数を計測するセンサの集合である。センサユニット３３０には少なくとも、温度センサ３３１ａ、３３１ｂ、湿度センサ３３２ａ、３３２ｂ、二酸化炭素センサ３３３ａ、３３３ｂ、アンモニアセンサ３３４ａ、３３４ｂを備えているのが望ましい。これらのセンサ類は、本体３６０の上面に設けられた上部センサドーム３６４内と下部センサドーム３６３内の２箇所に設けられる。上部センサドーム３６４に備えられるセンサ類は「ａ」の拡張子を付け、下部センサドーム３６３に備えられるセンサ類は「ｂ」の拡張子を付す。

ニワトリの高さ程度での温度湿度等の計測データと、敷料直上の温度湿度等の計測データは、ニワトリにとって快適な環境を与えるために非常に有効である。敷料直上の湿度は、敷料の湿気を反映する。したがって、敷料をより乾燥させるように鶏舎４００の空調を制御しなければならないという指針を得ることができる。

また、ニワトリの高さ程度の空間の二酸化炭素濃度やアンモニア濃度を把握することで、換気が不要と判断できる場合には換気量を減少させ、エネルギーの節約になる。もちろん、ニワトリの生活する空間の二酸化炭素が多ければ、床面付近の換気量が増えるようにしなければならない。

また、上部センサドーム３６４には、照度計３３５およびマイク装置３３６が設けられていてもよい。照度計３３５は鶏舎４００内の明るさを測定する。またマイク装置３３６は特定の周波数帯の音量を測定するようにしてもよい。ニワトリが警戒若しくは恐れを感じた際には比較的高音の鳴き声を発する。その音を計測するためである。

カメラ３４０は、通常の可視光を撮影できるカメラが搭載される。鶏舎４００内は通常２５ルクス程度の明るさにされる。したがって、Ｆナンバーはできるだけ小さなレンズを装着しているのが望ましい。また、撮影に際して照明を当てる必要がある場合があるので、スポットライト３４０ａが備えられていてもよい。

サーモセンサ３４１は、二次元の撮像面を有するものが望ましい。撮影対象物を温度分布のイメージで見ることができるからである。また、カメラ３４０とサーモセンサ３４１は並設し、レンズの光軸は同じ方向を向けておくと、カメラ３４０で撮影したものの温度分布を観察することができる。カメラ３４０とスポットライト３４０ａとサーモセンサ３４１は、本体３６０の上面に設けられたカメラ塔３６６に備えられる。

制御部３２０は、センサユニット３３０のセンサ類、走行部３１０、通信部３１２、位置検出手段３１４と接続されている。そして各部へ指示信号を送信し、各部からの信号を受信する。また、制御部３２０は内部に時計３２１とメモリ３２２が設けられる。そして、制御部３２０の動作はメモリ３２２内部にインストールされた制御プログラム３２３で制御される。また、目標地点リスト３２４がメモリ３２２に記憶される。目標地点リスト３２４は例えば鶏舎４００内の位置座標であってよい。

以上の構成を有する鶏舎監視ロボット３０１の動作について説明する。図２１には、鶏舎監視ロボット３０１の基本動作のフローを示す。鶏舎監視ロボット３０１は、自立モードと操縦モードを有する。自立モードは、鶏舎監視ロボッ３０１が内蔵された制御プログラム３２３によって鶏舎４００内を走行し、予め決められた計測ポイントで環境指数を計測する。

図２１を参照して、鶏舎監視ロボット３０１の制御部３２０が処理を始めると（ステップＳ４００）、初期設定を行う（ステップＳ４０２）。初期設定は、時刻合わせ、バッテリー残量確認、最初の目標地点の設定等である。初期設定が終了したら鶏舎監視ロボット３０１は移動を開始する。

移動を開始したら、帰還条件が満たされたか否かを確認する（ステップＳ４０４）。帰還条件とは、時刻及びバッテリー残量である。例えば、活動予定時間が決まっている場合には、出発時刻からの経過時間を確認し、活動予定時間を越えていれば帰還条件を満たすことになる。また、活動予定時間内であっても、バッテリーの残量が残り少ない場合は帰還条件を満たすことになる。

帰還条件を満たしたら（ステップＳ４０４のＹ分岐）、目標地点を鶏舎４００の充電ステーション４０６に設定し、移動する。充電ステーション４０６に到達したら終了する（ステップＳ４２０）。

帰還条件が満たされていない場合（ステップＳ４０４のＮ分岐）は、目標地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ４０６）。目標地点とは、鶏舎４００内で鶏舎監視ロボット３０１が移動する移動先の位置である。これは予めメモリ３２２内に目標地点リスト３２４として記録されている。初期設定（ステップＳ４０２）の際に最初の目標地点が設定されている。したがって、鶏舎監視ロボット３０１は、この目標地点リスト３２４の最初の目標地点に向かって移動する。

制御部３２０は位置検出手段３１４によって、自分が鶏舎４００内のどの位置にいるかを知る。位置検出手段３１４は、鶏舎４００に備えられた基準信号送信器４０７からの信号によって鶏舎４００内の位置を算出する。ここでは鶏舎４００にはそれぞれ送信周波数の異なる基準信号送信器４０７が４つ設けられている。鶏舎監視ロボット３０１は、これらの信号の受信強度の比から鶏舎４００内のいずれの位置にいるかを知ることができる。したがって、自分の位置と目標地点の位置を比較し、その差が小さくなるように走行部３１０を制御する。

図２２には、設定された目標地点を例示する。図２２を参照して、点線は鶏舎４００内を走行する鶏舎監視ロボット３０１の巡回経路を示す。また、丸で囲んだ数字は、設定された目標地点である。鶏舎監視ロボット３０１は、巡回経路上に設定された目標地点を数字の順に訪れ、その地点でセンサによる計測を行う。

このように、鶏舎４００内を巡回することで、鶏舎監視ロボット３０１は、環境指数を計測するだけでなく、ニワトリの運動を促進する。また、この際に、ニワトリの注意を喚起するため、光スポットの走査、注意喚起ライトの点灯、音の発音を行ってもよい。これらを実施するための装置は、実施の形態１、２、３、４で説明したロボット１、２、３、２１０が有する構成で実施できる。

再び図２１を参照する。目標地点に到達していなければ、再びステップＳ４０４から繰り返す。鶏舎監視ロボット３０１が目標地点に到達したら（ステップＳ４０６のＹ分岐）、停止し、センサ類で環境指数を計測する（ステップ４０８）。

鶏舎監視ロボット３０１が停止した地点での温度や湿度といった環境指数が本体３６０の上面側および下面側で計測される。これらの計測データは、測定地点の位置情報および測定時刻と共に通信装置３１２によって送信される（ステップＳ４１０）。

計測データを送信したら、次の目標地点をメモリ３２２から読み出し、その地点に向かって移動を開始する（ステップ４１２）。処理のフローはステップＳ４０４に戻す。

このように鶏舎監視ロボット３０１は基本的に、鶏舎４００内を予め決められた目標地点まで移動し、目標地点で環境指数を計測する。そして、計測データを送信するという動作を繰り返す。

鶏舎監視ロボット３０１は、移動している最中に、カメラ塔３６６のカメラ３４０およびサーモセンサ３４１で周囲を撮影する。また、照度計３３５およびマイク装置３３６で周囲の照度や音声を測定する。

図２３に鶏舎監視ロボット３０１の走行中の動作フローを示す。次の目標地点までの移動が開始されたら（ステップＳ５００）、目標地点に到着したか否かを判断する（ステップＳ５０２）。目標地点に到着したら（ステップＳ５０２のＹ分岐）この処理フローは終了する（ステップＳ５２０）。環境計測を行うからである。

目標地点に到着してなければ（ステップＳ５０２のＮ分岐）、照度が所定の明るさＴｈＬより低いか否かを判断する（ステップＳ５０４）。鶏舎４００内は一定の間２５ルクス程度の明るさに維持されているはずであるが、照明装置などに不具合が起こると鶏舎４００内で暗い箇所ができる。

また、所定の高周波数帯での音量が閾値Ｔｈｉ以上あるか否かを判断する（ステップＳ５０６）。ニワトリは、驚いたり、恐怖を感じたりすると、比較的高音の警戒鳴きを行う。

また、突発音が生じたか否かを判断する（ステップＳ５０８）。ニワトリは比較的継続的な騒音には順応性を示す。しかし、突発音に対しては恐怖を感じるとされる。

これらの計測の何れかが観測された場合（ステップＳ５０４、Ｓ５０６、Ｓ５０８のＹ分岐）は、鶏舎監視ロボット３０１はその場で停止し、現在の位置、時刻および観測結果を送信する（ステップＳ５１０）。送信が終了したら、再び移動を開始する（ステップＳ５１２）。

再び図２２を参照して、鶏舎監視ロボット３０１はコントロールユニット３７０の操縦装置３７３で外部から操縦することもできる。監視者は、コントロールユニット３７０の表示画面３７２での映像や、鶏舎監視ロボット３０１からの計測データによって、鶏舎４００内に異常を認めた場合などは、操縦装置３７３で鶏舎監視ロボット３０１を所望の地点まで移動させる。この際カメラ３４０の画像によって、ニワトリを間近で観察することができる。

例えば、接触性皮膚炎の有無や羽毛の汚れなどは容易に発見することができる。また、人が見回る場合、趾蹠（シセキ）や膝節といったニワトリの脚部は、逐一抱き上げて観察しなければならなかった。しかし、ニワトリと同じ程度の高さからのカメラ３４０であれば、歩行するニワトリの足元を観察することで、趾蹠や膝節の感染症を早期に発見することもできる。

また、サーモセンサ３４１での画像を観察することで、体温が上がっている個体の発見や、逆に体温が低下している個体の発見も可能になる。

コントロールユニット３７０は、鶏舎監視ロボット３０１からの計測データを記録する。そしてこれらの計測データを集計するようにしてもよい。記録されたデータは、鶏舎４００内の位置データと観測時刻データが一緒になっている。したがって、鶏舎４００内の温度分布や湿度分布とともに、床面の温度湿度についても表示することができる。

なお、実施の形態１で説明したロボットと鶏舎の照明の関係は、本実施形態で適応してもよく、詳細な説明は省略する。

実施の形態３、４で説明したロボット３を実際に稼動させた場合のブロイラーの育成状況について試験を行った。ロボット３は、回転可能な回転塔１１２の上部に３本のレーザーポインターを搭載し、走行中は９０°を２秒で走査した。レーザーポインターは赤色（波長６３５ｎｍ）で０．２ｍＷのものを用いた。光スポットはロボット３の前方左手壁床上約５０ｃｍのところに発生させた。つまり、ロボット３の手前（走行方向）５０ｃｍのところに、３つの光スポットが発生し、９０°を約２秒の角速度で走査されている。

試験は、試験区（ロボット１を走行させた鶏舎５０）として６３００羽の鶏舎５０を使い、対照区として６６００羽の鶏舎５０を使った。鶏種はチャンキーである。入雛後３日齢の夜から７日齢の朝まで行った。

日中は８時から９時まで、１３時から１４時まで、１６時から１７時までの３回にわたり、人間が鶏舎５０内を見回る。そして夜は１９時から２０時、２２時から２３時、１時から２時、４時から５時の４回にわたりロボット３が鶏舎５０の壁に沿って見回りを行った。

ロボット３は３日齢の夜、４日齢の夜、５日齢の夜、６日齢の夜の計１６回の見回りを行った。対照区では、夜間のロボット３の走行は行っていない。したがって、試験区のブロイラーは、計１６回分だけ対照区のブロイラーより多く運動を行っている。

７日齢の昼１３時から１４時の間にそれぞれ４５０羽の雛の体重を測定した。なお、試験の間、光スポットの走査によって、移動しない個体はなく、したがって、ロボット３が決められたコース上に衝突を発生させることはなかった。

その結果、入雛時の平均体重は、試験区では４６．５６ｇ、対照区で４８．０３ｇと、試験区の方が対照区より軽かった。これに対して７日齢での体重は試験区では１６５．００ｇ、対照区では１６０．９０ｇと、試験区の方が対照区より重くなった。増体倍率も試験区では３．５４倍、対照区では３．３５倍と、試験区の方が対照区よりも重くなった。

したがって、ロボット３を鶏舎５０内で走行させることで、ニワトリの運動を促進し、ニワトリの食欲が増進し、体重も重くなったと考えられる。これ以後の試験はまだ行っていないが、ロボット３を走行させることで、体重増加に足腰が追従せず、動けなくなる個体の数の減少が、期待できると考えられる。

本発明に係るブロイラーの飼育方法および環境計測ロボットは、密飼いされるブロイラーに対して好適に適用することができる。

１ ロボット
２ ロボット
３ ロボット
１０ 本体
１２ カメラ
１４ 注意喚起ライト
１６ スピーカー
１８ 回転体
２０ ガイドバー
２２ マーキング装置
３０ キャタピラ
４０ 本体
４１ａ〜４１ｄ ローター
４３ａ〜４３ｄ ローター支柱
４５ ガイドフレーム
４６ フレームバー
５０ 鶏舎
５２ 給餌装置
５４ 給餌器
５６ 供給ライン
５８ サイロ
６０ ライン
６２ ライン
７０ 監視カメラ
１１０ｂ 下部筐体
１１０ａ 上部筐体
１１２ 回転塔
１１２ｗ 光照射窓
１１２ｄ 回転塔１１２の回動装置
１１０ｓ バンパー
１３２ａ タッチセンサ
１２０ 移動装置
１２２ 光照射装置
１２２ａ 光源
１２２ｂ ポリゴンミラー
１２２ｃ ポリゴンミラー１２２ｂの駆動モータ
１２３ 照射角変更装置
１２３ａ ステージ
１２３ｂ 照射俯角変更モータ
１２３ｃ 支柱
１２２ｄ 光源制御装置
１４０ バッテリー
１２４ 位置検出装置
１２６ 通信装置
１２８ 制御装置
１２８ａ ＭＰＵ
１２８ｂ メモリ
１３０ カメラ装置
１３０ａ カメラ
１３２ 走行妨害検知装置
１４４ 光スポット
１５０ 親制御装置
１５２ 親通信装置
１５４ 操縦装置
１５６ 入力装置
１５８ ディスプレイ装置
１６０ 記憶装置
１７０ 基地
１７２ バッテリー充電器
１７４ 基地通信装置
２１０ デコイ
２１２ 本体
２１２ｓ ワイヤー留め
２１２ｔ ワイヤー留め
２１３ リフター
２１３ａ リフター
２１３ｂ リフター
２１４ 翼
２１４ａ 翼
２１４ｂ 翼
２１５ モータ
２１５ａ モータ
２１５ｂ モータ
２１６ カメラ
２１６ｓ カメラ
２１６ｔ カメラ
２１７ カメラ
２１８ 取付部
２２２ ワイヤー
２２２ｓ ワイヤー
２２２ｔ ワイヤー
２５０ 制御装置
２６０ ルート
２６０ａ ルート
２６０ｂ ルート
２８０ ウインチ
２８０ａ ウインチ
２８０ｂ ウインチ
２８２ 支柱
２８２ａ 支柱
２８２ｂ 支柱
２８３ 滑車
２８３ａ 滑車
２８３ｂ 滑車
２９０ 鶏舎
２９０ｆ 床面
２９２ 給餌装置
２９４ 給餌器
２９６ 供給ライン
２９８ サイロ
３０１ 鶏舎監視ロボット
３１０ 走行部
３１０ａ、３１０ｂ モータ
３１２ 通信装置
３１４ 位置検出手段
３１６ バッテリー
３２０ 制御部
３２１ 時計
３２２ メモリ
３２３ 制御プログラム
３２４ 目標地点リスト
３３０ センサユニット
３３１ａ、３３１ｂ 温度センサ
３３２ａ、３３２ｂ 湿度センサ
３３３ａ、３３３ｂ 二酸化炭素センサ
３３４ａ、３３４ｂ アンモニアセンサ
３３５ 照度計
３３６ マイク装置
３４０ カメラ
３４０ａ スポットライト
３４１ サーモセンサ
３６０ 本体
３６２ キャタピラ
３６４ 上部センサドーム
３６３ 下部センサドーム
３６６ カメラ塔
３７０ コントロールユニット
３７２ 表示画面
３７３ 操縦装置
４００ 鶏舎
４０２ 換気ファン
４０３ ブルーダ
４０４ クーリングパット
４０５ 微調節ファン
４０６ 充電ステーション
４０７ 基準信号送信器
４１０ 給餌・給水装置
４１１ 配管
４１２ フィーダー
４１３ サイロ

Claims (6)

1. 鶏舎内の環境指数を計測する環境計測ロボットであって、
   移動手段と、
   センサユニットと
   通信装置と、
   位置検出手段と
   制御部を有し、
   前記制御部は、
   前記鶏舎内の特定の位置まで移動し、
   前記センサユニットによる環境計測を行い、
   計測データを送信するように制御し、
   前記センサユニットは、前記鶏舎の床面直上と前記床面直上点より高い位置に配置されたセンサを有し、前記センサには、少なくとも温度湿度計が含まれることを特徴とする環境計測ロボット。
2. 前記計測データは、計測された位置データと共に送信されることを特徴とする請求項１に記載の環境計測ロボット。
3. 前記センサユニットは、カメラを含むことを特徴とする請求項１または２のいずれかの請求項に記載された環境計測ロボット。
4. 前記センサユニットには、照度計が含まれ、
   前記制御部は、
   前記特定の位置へ移動中に照度が所定値以下であった場合は、停止し、現在の位置、時刻、および観測結果を送信するように制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一の請求項に記載された環境計測ロボット。
5. 前記移動手段は、走行するものであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一の請求項に記載された環境計測ロボット。
6. 前記移動手段は、飛行するものであることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一の請求項に記載された環境計測ロボット。