ES2967263T3 - Conjunto de vigilancia e intervención para locales de cría - Google Patents
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Abstract
El conjunto de seguimiento e intervención de locales de cría comprende: una unidad de seguimiento móvil 1 dotada de medios de seguimiento de los locales de cría y de los animales residentes en ellos, siendo determinables las coordenadas geográficas de dicha unidad en el local con respecto a un origen, al menos un dispositivo móvil módulo intermedio (2a) capaz de ser accionado y controlado por dicha unidad de monitoreo (1), estando instalado dicho módulo intermedio, en reposo, en un área de almacenamiento, dicha unidad de monitoreo y dicho módulo intermedio comprendiendo ambos medios de acoplamiento mecánicos interactivos para vincular uno a el otro, siendo dichos medios bloqueables y desbloqueables, pudiendo dicha unidad de vigilancia vigilar continuamente los locales y los animales, sin estar acoplada no obstante al o a uno de los módulos intervinientes. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)
Description
DESCRIPCIÓN
Conjunto de vigilancia e intervención para locales de cría
La presente invención se sitúa en particular en el ámbito de las técnicas y equipos utilizados en el campo de la cría, en particular para vigilar los locales de cría y los animales que allí residen.
Debido al aumento del tamaño de las explotaciones y a la escasez de personal que pueda realizar las tareas de mantenimiento de las instalaciones, de limpieza de las mismas, de alimentación de los animales, de acolchado, etc., los criadores están optando por el uso de soluciones orientadas a la automatización extensiva de estas tareas utilizando equipos específicos. Por lo tanto, en el pasado se han implementado varias unidades autónomas, tales como unidades de formación de cama por acolchado, unidades de alimentación, unidades de limpieza y otras. Estas diferentes unidades han demostrado su eficacia y ahora son de uso común. Sin embargo, equipar completamente una explotación con estos diferentes equipos implica una inversión importante que está fuera del alcance de las pequeñas y medianas explotaciones.
Ciertos equipos, como es el caso en particular de determinadas unidades de distribución de alimentos y de productos de acolchado, están instalados con su reserva de producto sobre carriles suspendidos de la viguería del local y, cuando están completamente cargados, tienen un peso especialmente elevado. Por este motivo, a menudo es necesario reforzar la viguería, lo que genera costes de inversión adicionales particularmente importantes.
Una de las operaciones de particular importancia, ya que aumenta el bienestar del ganado, es el acolchado. Esta operación se ha descuidado con demasiada frecuencia en el pasado, lo que ha resultado en reducciones en el rendimiento debido a las malas condiciones sanitarias de las camas. Actualmente se acepta que el cuidado puesto en la formación de la cama y su perfecto mantenimiento aumentan significativamente los rendimientos al reducir la tasa de mortalidad y morbilidad de la población animal y el número de animales enfermos y, en consecuencia, la cantidad de productos curativos administrados a los animales, como antibióticos, por ejemplo. El peligro del uso excesivo de antibióticos es conocido y estudios recientes muestran que la creciente resistencia de las bacterias patógenas a estas sustancias será responsable en los próximos años de una tasa de mortalidad particularmente alta tanto entre las poblaciones animales como entre la población humana, debido al cruce de la barrera de especies por parte de ciertos agentes. Por lo tanto, los criadores buscan reducir el uso de estos productos curativos tanto para reducir costos como para satisfacer las demandas de los consumidores.
En la mayoría de los casos, el esparcimiento de la cama solo puede realizarse en presencia de los animales, debido a que estos últimos no pueden ser retirados del local de cría, ya sea por su edad o por riesgos infecciosos presentes en el exterior. En esta situación, la operación de acolchado no puede realizarse de forma autónoma con los equipos conocidos, sino que debe ser dirigida obligatoriamente por el criador para evitar la proyección de productos de la cama sobre los animales, lo que podría provocar en última instancia irritaciones e infecciones de los bronquios, los ojos y los conductos auditivos, tanto por el polvo generado durante esta operación como por las bacterias que este polvo es susceptible de transportar.
Una cama recién formada debe recibir un mantenimiento regular, de lo contrario, se verá afectada la comodidad de los animales. Este mantenimiento se suele realizar añadiendo productos de cama tanto en las zonas más sucias como en las más húmedas. También en este caso, estas labores de mantenimiento, que consisten en el esparcimiento local de productos de cama, muy a menudo en presencia de los animales, actualmente no pueden realizarse de forma autónoma y selectiva mediante equipos específicos y deben ser dirigidas y controladas por el criador. Estas operaciones requieren mucho tiempo y, por este motivo, se descuida el acolchado adicional o se realiza mediante robots de acolchado por todo el edificio o en determinadas zonas predefinidas de este último, sin posibilidad de discriminación entre zonas sanas y zonas sucias o húmedas. Así, nos encontramos con que zonas sanas se recubren de productos de cama cuando no lo necesitan, lo que genera pérdidas económicas. Por el contrario, las zonas sucias o húmedas pueden no estar suficientemente cubiertas. Esta situación provoca la persistencia de zonas húmedas que muy a menudo son la causa de la aparición de pododermatitis.
El mantenimiento de la cama en condiciones sanitarias satisfactorias también consiste en operaciones de aireación mediante máquinas escarificadoras. Estas máquinas manejadas por el criador tienen como objetivo remover la cama para airearla y reducir así, en particular, los riesgos de liberación de amoníaco. Sin embargo, este removimiento a menudo hace que salgan a la superficie agentes patógenos responsables de diversas afecciones, como, por ejemplo, la pododermatitis. Por este motivo, esta operación de aireación debería ir acompañada de una operación de saneamiento de la cama. Sin embargo, esta última operación rara vez se realiza, por falta de recursos o de tiempo, por lo que los agentes patógenos se propagan por todo el local. Se conoce un aparato escarificador, apto para operar de forma autónoma en el local de cría en el suelo, entre los animales y para garantizar, junto con el removimiento de la cama, el saneamiento de esta mediante la proyección de un producto desinfectante. Para poder operar en el local de cría sin riesgo para los animales, esta máquina está equipada con una cámara y lleva a bordo medios electrónicos de análisis de imágenes e inteligencia artificial, cuya presencia puede dificultar la desinfección completa de la máquina. Además, debido a las condiciones ambientales de los locales de cría, los equipos de guía del aparato deben protegerse o incluso reforzarse, lo que aumenta el coste del aparato. Por último, este tipo de aparato solo puede desplazarse a muy baja velocidad y, además, solo durante el día si no se desea molestar a los animales que duermen, sabiendo que el despertar a destiempo es una fuente de estrés. Por tanto, sus aplicaciones son limitadas y no pueden extenderse a la vigilancia permanente del local y de los animales. Además, debido a la posición en el suelo de este aparato, resulta difícil obtener una imagen general del local y una imagen cercana de los elementos de este último.
Una operación de formación de cama se lleva a cabo sistemáticamente después de las operaciones de limpieza completa y desinfección de los locales de cría. Por tanto, podemos entender que esta operación de formación de cama pueda degradar las condiciones sanitarias del local si la paja no se desinfecta antes de su esparcimiento. Las condiciones sanitarias del edificio también pueden verse degradadas por los materiales utilizados para la operación de acolchado. De hecho, ciertos equipos, como los tractores, se utilizan fuera del edificio y pueden introducir agentes patógenos cuando entran.
Con miras a mejorar el bienestar animal, en muchos países se está prohibiendo la castración de cerdos, el recorte de los picos de las aves de corral, la eliminación de las garras de las patas y otras alteraciones físicas de los animales de granja. Sin embargo, estas medidas, combinadas con el hacinamiento de los animales, tienen efectos negativos, porque es probable que mantengan a los animales en un estado de alta agresión hacia sus congéneres. La única forma de reducir la agresividad de los animales es distraerlos. Se ha observado que la adición de cama tiene un efecto lúdico capaz de reducir su agresividad. Del mismo modo, la distribución de alimentos sobre una cama recién renovada produce los mismos efectos. Sin embargo, debido a la falta de recursos disponibles para los criadores, esta técnica rara vez se utiliza.
Los equipos de que están dotados los locales de cría suelen ser específicos para una operación en particular.
De este modo, por la solicitud de patente EP 3066916, se conoce un carro suspendido para establos que comprende un contenedor que forma una reserva de producto de cama para su distribución y un sistema de distribución para distribuir la cama en una ubicación de distribución, comprendiendo además el carro suspendido un sistema de detección apto para detectar la presencia de un animal en la ubicación de distribución y, si se detecta una presencia, prohibir la distribución de cama.
También se conoce, por la solicitud de patente WO2017/141155, un sistema de inspección y de vigilancia destinado a las actividades zootécnicas de cría.
El sistema comprende medios de transporte desplazables a lo largo de un recorrido contiguo a un espacio de cría de aves de corral formado por jaulas en batería y un conjunto de sensores y cámara montado en el medio de transporte. Según una primera forma de realización, el medio de transporte está montado sobre un chasis móvil sobre la batería de jaulas, portando este chasis tolvas de distribución de alimentos. Según una segunda forma de realización, el medio de transporte está formado por un vehículo automóvil móvil por el suelo a lo largo de las baterías.
Ambos carro y sistema que son objeto de los dos documentos antes mencionados tienen el inconveniente ligado al transporte de los contenedores de los productos que han de distribuirse. Debido al peso que ha de soportarse, las estructuras de soporte tales como carriles guía y eventualmente las suspensiones de estos carriles al armazón del edificio deben tener secciones relativamente grandes para resistir las solicitaciones mecánicas. Además, dichos sistema y carro no pueden, por su diseño, realizar tareas distintas a la distribución de productos de cama o la vigilancia del local.
Presentación de la invención
La presente invención tiene por objeto aportar una solución a los problemas mencionados anteriormente.
Para ello, se propone un conjunto de vigilancia e intervención para local de cría, comprendiendo este conjunto:
- una unidad de vigilancia móvil dotada de medios de vigilancia del local de cría y de los animales que allí residen, siendo determinables las coordenadas geográficas de dicha unidad en el local con respecto a un origen,
- al menos un módulo de intervención, móvil, apto para ser impulsado y dirigido por dicha unidad de vigilancia, estando instalado dicho módulo de intervención, en reposo, en una zona de almacenamiento,
- comprendiendo ambos de dicha unidad de vigilancia y dicho módulo de intervención medios mecánicos de enganche, cooperantes, de vinculación entre sí, bloqueables, desbloqueables, y
- siendo apta dicha unidad de vigilancia para vigilar permanentemente el local y los animales, aunque no reciba en enganche el o uno de los módulos de intervención.
Se entiende que el conjunto de vigilancia e intervención no es específico de una tarea concreta, sino que, por el contrario, puede cumplir diversas labores, particularmente aquellas que se enmarcan en el ámbito de actividades propias de la cría.
Además, se entiende que el o cada módulo de intervención no tiene ninguna necesidad de estar equipado con medios de autonomía o motricidad, siéndole impartida la autonomía energética y/o la motricidad por la unidad de vigilancia. Una disposición de este tipo reduce drásticamente el coste de cada módulo y la inversión total. De este modo, un equipo dotado de todos los módulos necesarios para la adecuada gestión de una explotación ganadera se hace ahora asequible para explotaciones de todos los tamaños, incluso las más modestas.
Además, estas disposiciones conducen a una reducción importante del peso de la unidad de vigilancia, siendo la masa de esta última inferior a 50 kg. Una consecuencia de esta reducción de peso es un menor consumo energético. Otra consecuencia de esta reducción de peso es una mayor facilidad de desplazamiento de la unidad de vigilancia. Otra consecuencia de esta reducción de peso es la posibilidad de un desplazamiento más rápido de la unidad de vigilancia.
Según otra característica de la invención, la unidad de vigilancia incluye un medio de impulsión a lo largo de un recorrido.
Una disposición de este tipo confiere a la unidad de vigilancia un carácter automóvil, pudiendo la fuente de energía que requiere el funcionamiento del medio de impulsión ser de a bordo o remota. Una fuente de energía de a bordo podrá estar constituida por una o más baterías. Una fuente de energía remota estará conectada al medio de impulsión mediante enlaces adecuados, estos enlaces podrán estar constituidos por conductores eléctricos en el caso de una fuente de energía eléctrica o por tuberías de transporte de fluido (aceite o aire) en el caso de una fuente de energía neumática o hidráulica.
Alternativamente, según otra característica de la invención, la unidad de vigilancia no incluye medios de impulsión y está prevista para ser tirada a lo largo de un recorrido por un carro motorizado. Este carro y la unidad de vigilancia estarán fijados entre sí de forma desmontable, por ejemplo mediante pernos, o de forma no desmontable o incluso mediante órganos de enganche rápido, por ejemplo del tipo bloqueable-desbloqueable. Estos órganos podrán ser accionados a situación de bloqueo y desbloqueo ya sea manualmente o mediante uno o más actuadores dirigidos y gobernados de forma remota por la unidad de vigilancia o por la unidad de control y de procesamiento.
Según una ejecución alternativa, la unidad de vigilancia es tirada mediante un cable que forma un bucle sin fin, tensado entre una polea conducida y una polea conductora acoplada a un órgano motor de arrastre giratorio.
Según otra característica de la invención, el conjunto de vigilancia está equipado con una unidad de procesamiento y de mando, de análisis y de diagnóstico en relación de comunicación con la unidad de vigilancia, siendo apta dicha unidad de procesamiento para analizar los datos y señales emitidos por al menos los medios de vigilancia que la unidad de vigilancia incluye, para analizar estas señales, para establecer un diagnóstico y, en su caso, gobernar y dirigir la unidad de vigilancia para dirigir una intervención. Una unidad de procesamiento de este tipo estará constituida, por ejemplo, por al menos un microordenador o equivalente equipado con software de inteligencia artificial.
La unidad de procesamiento, según una característica adicional de la invención, está sustentada por la unidad de vigilancia, pero, alternativamente, según otra característica de la invención, dicha unidad de vigilancia está instalada en un puesto remoto. Según esta característica, entre dicha unidad de vigilancia y la unidad de procesamiento se instalan medios de comunicación inalámbricos o por cable, en sí conocidos. Asimismo, esta unidad de procesamiento puede instalarse en parte en la unidad de vigilancia y en parte en un puesto remoto. Debido a esta disposición trasladada, a una misma unidad de procesamiento o a su parte trasladada podrán asociarse varias unidades de vigilancia instaladas en diferentes locales de cría.
Según otra característica de la invención, la unidad de vigilancia comprende al menos una cámara de vigilancia apta para proporcionar imágenes del local y de los animales que allí residen, incluyendo la unidad de procesamiento medios de análisis de imágenes. Estos medios de análisis de imágenes estarán compuestos esencialmente por software de inteligencia artificial adaptado con el que estará equipada la unidad de procesamiento.
Según una característica adicional, la unidad de vigilancia del conjunto de vigilancia está equipada con una cámara de vídeo de vigilancia de tipo térmico y/o con una cámara llamada 3D y/o con una cámara de terahercios y/o con una cámara de infrarrojos.
El interés de las cámaras térmicas está en su capacidad de producir imágenes que revelan las diferentes radiaciones infrarrojas de los cuerpos. Gracias a estas disposiciones de vigilancia, se hace posible vigilar el local, sus equipos, el estado de la cama así como los animales, su temperatura y su comportamiento para detectar cualquier anomalía que justifique una intervención o una alerta. Estos medios de análisis de imágenes están compuestos esencialmente por software de inteligencia artificial.
Según otra característica de la invención, la unidad de vigilancia incluye al menos un sensor de medición del nivel de amoníaco y/o un sensor de medición del nivel de dióxido de carbono y/o un sensor de medición del nivel de oxígeno y/o un sensor de medición de temperatura y/o un sensor de medición del nivel de higrometría y/o un medidor de flujo y/o un anemómetro y/o un sensor de tipo bola negra y/o un micrófono y/o un sensor de infrasonidos y/o un sensor de polvo y otras partículas. Los datos entregados por estos diferentes sensores serán procesados por la unidad de procesamiento y de mando con la posible ayuda del software de inteligencia artificial con el que está equipada la unidad de procesamiento.
Las anomalías susceptibles de ser detectadas por el conjunto de vigilancia utilizando los medios de vigilancia transportados por la unidad de vigilancia pueden ser de todo tipo. Pueden concernir a los equipos y al ambiente del local de cría, o al rebaño en su conjunto, a un grupo de individuos de este rebaño o a uno de los individuos de este rebaño.
Estas anomalías, según una característica adicional de la invención, serán comunicadas al criador a través de medios de comunicación, en sí conocidos, por ejemplo, medios radioeléctricos, que comprenden al menos un transmisor llevado por la unidad de vigilancia y al menos un receptor remoto instalado en el domicilio del criador o portado por este. A efectos puramente indicativos, estos medios de comunicación podrán estar constituidos por en un transmisor GSM (Global System For Mobile Communications) y por el teléfono móvil del criador. Estos medios de comunicación pueden ser por cable para reducir la tasa de exposición de los animales a las ondas radio electromagnéticas.
Después del análisis de estas anomalías por parte de la unidad de procesamiento, con la posible ayuda del software de inteligencia artificial con que está equipada, el conjunto de vigilancia e intervención podrá desencadenar de forma autónoma cualquier intervención destinada a reducirlas o eliminarlas. Así, según otra característica de la invención, tras el diagnóstico de la anomalía, la unidad de procesamiento, de mando y de diagnóstico gobierna el desplazamiento de la unidad de vigilancia hacia una región de almacenamiento del módulo de procesamiento correspondiente, gobierna el enganche de dicho módulo a dicha unidad, gobierna el desplazamiento de dicha unidad de vigilancia y del módulo hacia el lugar de intervención, y gobierna y dirige la intervención.
Las anomalías materiales pueden ser, por ejemplo, fugas de agua debidas a una tubería rota, puntos de calor anormales cuya temperatura es anormalmente baja o, por el contrario, anormalmente alta, representativa, por ejemplo, de un defecto de un aparato de calefacción o del inicio de un incendio. Dichas anomalías de temperatura se detectarán utilizando la o cada cámara térmica con que está equipada la unidad de vigilancia, y/o mediante sensores de temperatura y software de inteligencia artificial con que está equipada la unidad de procesamiento. Otras anomalías podrán ser detectadas por los sensores de humedad, de dióxido de carbono, de amoníaco y otros. La unidad de procesamiento y de mando, en la medida en que esté en relación de comunicación y de dirección con los equipos del local de cría, podrá actuar después de detectar una fuga en las válvulas de suministro de agua y cerrar este suministro. Asimismo, en el caso de un exceso de humedad bajo las rampas abrevadoras, la unidad de procesamiento podrá actuar sobre la presión del agua que alimenta estas rampas, así como sobre los órganos de regulación de su altura respecto al suelo. En caso de una temperatura anormal en el local, la unidad de procesamiento y de mando podrá actuar sobre los elementos de ventilación del local y sobre los aparatos de calefacción. El inicio de un incendio podrá ser detectado por la o cada cámara térmica, pero también por los sensores de gas con que están equipados tanto el local como la unidad de vigilancia. En estas condiciones, la unidad de vigilancia generará una alerta para los servicios de emergencia, alerta esta que podrá adoptar la forma de un mensaje de voz indicando el lugar del incendio. Este incendio o este inicio de incendio será combatido mediante los medios autónomos contraincendios con que está equipado el local de cría, estando típicamente estos medios autónomos formados por tuberías de agua y por aspersores taponados con ampollas aptas para romperse en caso de fuerte aumento de la temperatura.
Para dar apoyo a los medios contraincendios con que está equipado el local de cría, el conjunto de vigilancia según otra característica de la invención está equipado con un medio contraincendios. Este medio contraincendios, según una característica adicional de la invención, está constituido por un medio de extinción llevado por la unidad de vigilancia y gobernado por esta última. Alternativamente, según otra característica de la invención, se prevé un módulo contraincendios que comprende una lanza, que puede ser telescópica, conectada a una manguera de aflujo de un producto extintor, estando conectada dicha manguera a un servidor remoto, externo al local de cría, estando provisto dicho servidor de una reserva de productos extintores. El producto extintor podrá estar constituido por agua, por espuma o por un material particulado incombustible transportado por un fluido a presión. El material particulado podrá estar constituido por arena, mientras que el fluido a presión podrá ser aire o un gas no comburente. El fluido a presión también podrá estar constituido por un líquido incombustible, por ejemplo agua.
La lanza del módulo contraincendios podría ser telescópica y estar montada por su zona proximal en voladizo sobre una torreta del módulo para poder ser orientable en acimut y elevación. Así, desde una misma posición del módulo, la lanza puede llegar a diferentes puntos del edificio.
Según una característica adicional, la lanza en su extremo distal incluye una válvula de cierre maniobrable por un órgano motor llevado por el tramo distal y previsto para ser gobernado por la unidad de procesamiento, y a los dos tramos distal y proximal de la lanza, está fijado un medio de retracción mecánico gobernado y dirigido por la unidad de procesamiento, que fuerza la retracción de la lanza cuando se activa.
Cerrando la válvula e introduciendo un fluido a presión en la lanza, se obtiene el despliegue de esta, siendo controlado el grado de despliegue de la lanza por la unidad de procesamiento mediante acción sobre el medio de retracción mecánico. Luego, la válvula se puede abrir mediante la acción del órgano motor correspondiente para suministrar el fluido extintor.
Según otra característica de la invención, el medio de retracción mecánico está formado por un cable de tracción fijado por su extremo libre al tramo distal de lanza y por un enrollador de cable fijado al tramo proximal, incluyendo dicho enrollador de cable un tambor de enrollamiento sobre el cual se enrolla el cable, un órgano motor acoplado al tambor de enrollamiento y un codificador acoplado al tambor o al motor, pudiendo ser este codificador de tipo incremental, analógico u otro. Este codificador es apto para entregar información, en forma de señales, relativa al grado de desenrollado o de enrollado del cable y, por consecuencia, al grado de despliegue o de retracción de la lanza. La retracción de la lanza también se puede obtener sometiendo su volumen interno a una depresión.
El módulo de apoyo contraincendios tal como se ha descrito se puede utilizar ventajosamente para otros fines, lo que le confiere un alto grado de versatilidad. Así, el extremo distal de la lanza, según una característica adicional de la invención, estará equipado con un sensor de temperatura para medir la temperatura de un punto particular del local o de la cama, las señales entregadas por este sensor de temperatura se entregarán a la unidad de procesamiento. También se podrá medir de este modo la temperatura corporal externa de los animales poniendo el sensor de temperatura en la proximidad o en contacto con la piel de estos últimos. Como variante, el sensor de temperatura será apto para medir la temperatura de cada animal de forma remota. Asimismo, en el extremo libre de la lanza se podrán instalar sensores para la medición no invasiva de parámetros fisiológicos de los animales.
El extremo distal de la lanza de este módulo o de un módulo del mismo tipo, según otra característica de la invención, estará equipado con un órgano de limpieza, por ejemplo una boquilla de limpieza. Así, analizando imágenes proporcionadas por al menos una de las cámaras de vídeo con que está equipada la unidad de vigilancia, será posible limpiar las zonas sucias del local y únicamente estas zonas. Esto supondrá un ahorro sustancial en productos de limpieza. Estos productos de limpieza pueden ser agua o soluciones acuosas con desinfectante. Asimismo, podrán estar constituidos por gases desinfectantes adecuados.
La lanza puede estar dotada en su extremo de una cámara cuyas señales serán procesadas por la unidad de procesamiento. De esta forma, se aumentará la precisión de la limpieza.
Según otra característica más de la invención, el extremo de la lanza estará equipado con al menos un sensor de nivel de amoníaco y/o con un sensor de nivel de dióxido de carbono y/o con un sensor de nivel de oxígeno y/o con un sensor de temperatura y/o con o un sensor de higrometría y/o con un luxómetro y/o con un anemómetro y/o con un sensor de tipo bola negra y/o con un micrófono y/o con un sensor de polvo. Alternativamente, según otra característica de la invención, el extremo proximal de la lanza está conectado a una derivación, llevada por la unidad de vigilancia y gobernada por la unidad de procesamiento, una de las vías de la derivación está conectada al servidor de productos extintores y la otra vía está conectada a una bomba de vacío en relación de comunicación con un analizador de gases llevado por la unidad de vigilancia. Al actuar sobre la derivación, el volumen interno de la lanza se conectará a la bomba de vacío y, al abrir la válvula extrema y activar la bomba de aire, se aspirará aire en la lanza para luego ser impelido hacia el analizador y analizado.
Las anomalías de comportamiento de los animales pueden afectar a todo el rebaño o solo a unos pocos animales o incluso a un individuo y se detectarán mediante el análisis, utilizando software de inteligencia artificial, de los movimientos del o los animales en cuestión a partir de las imágenes proporcionadas por la o cada cámara. Un estado de nerviosismo en una hembra podrá indicar un período de celo y, en una hembra preñada, podrá señalar el inicio del parto. Un agrupamiento de animales podrá ser indicativo de una temperatura demasiado baja, mientras que una distribución de los animales a lo largo de las paredes del local podrá ser indicativa de una temperatura demasiado alta en el local. Asimismo, una marcha errática como una cojera será indicativa de lesiones en las patas. Un tropel podrá ser señal de la presencia de un intruso en el local de cría, por ejemplo un depredador. También podrá ser un signo de presencia humana intrusiva distinta del criador.
Estos diferentes tipos de anomalías son bien conocidos por el criador y estarán catalogados en una base de datos específica de la unidad de procesamiento. Un animal enfermo podrá ser identificado fácilmente por la unidad de procesamiento gracias a las etiquetas de identificación de que está o estará dotado, pero también mediante reconocimiento facial o, más generalmente, mediante reconocimiento corporal. En el caso de aves de corral, el reconocimiento se realizará mediante collares llevados por los animales. La identificación del animal podrá realizarse leyendo, a partir de las imágenes producidas por una de las cámaras, códigos de identificación inscritos en las etiquetas o leyendo, mediante un lector RFID, un chip RFID portado por una de las etiquetas pasivas o activas de identificación del animal. El reconocimiento facial del animal y, más generalmente, de todos los animales podrá realizarlo la unidad de procesamiento utilizando software de inteligencia artificial a partir de las imágenes producidas por la o cada cámara de vídeo.
Analizando estas imágenes mediante software de inteligencia artificial, también será posible estimar la masa corporal de cada animal identificado y seguir la evolución de su engorde. Por lo tanto, una tasa de engorde demasiado baja al término de un período específico podrá ser representativa de una mala salud o un problema de alimentación. Asimismo, una tasa de engorde demasiado alta deberá conducir a una reducción de la alimentación.
También es posible, utilizando la cámara y el análisis, mediante software de inteligencia artificial, de las imágenes de vídeo proporcionadas por esta cámara, buscar los animales muertos con el fin de transportarlos hacia un medio de evacuación. Esta función de búsqueda se mejorará utilizando una cámara térmica u otra cámara adecuada. Para el transporte de los animales muertos, según una característica adicional, el conjunto de vigilancia está equipado con un módulo terrestre, automóvil, apto para operar por el suelo del local, siendo dirigido dicho módulo de forma remota, vía radio, por la unidad de vigilancia, y comprendiendo dicho módulo teledirigido unas pinzas para agarrar los animales muertos. Con una unidad de este tipo también se podrán recoger los animales enfermos y transportarlos hacia una unidad de cuidados.
Alternativamente, dicho módulo está equipado con una cinta sin fin para la recogida de animales muertos o enfermos.
Según otra característica de la invención, uno de los módulos está previsto para esparcir productos de acolchado y otros productos tales como alimentos y está dotado de un medio de esparcimiento, por ejemplo un cañón de esparcimiento, alimentado a través de un circuito neumático o mecánico de transporte de productos mediante un servidor remoto previsto para estar dispuesto fuera del local de cría, siendo dicho cañón orientable tanto en acimut como en elevación, siendo dirigida la orientación del cañón por la unidad de procesamiento a partir de las señales entregadas por la o las cámaras y analizadas mediante software de inteligencia artificial adecuado. Usando la cámara térmica llevada por la unidad de vigilancia, la unidad de procesamiento será apta para detectar las zonas sucias o más frías de la cama debido, por ejemplo, a un alto nivel de humedad, situándose por lo general estas zonas frías o húmedas o sucias, pero sin limitarse a, bajo los abrevaderos y en los puntos de acceso al exterior del local como puertas y trampillas. Entonces será posible, gobernando y dirigiendo el cañón de esparcimiento, cubrir estas zonas y solo estas zonas con productos de cama o productos capaces de absorber la humedad. Esto ahorra dinero en productos de cama.
Cabe señalar que la detección de las zonas sucias podrá realizarse mediante una cámara de vídeo que funcione en el espectro visible.
Según otra característica de la invención, el cañón de esparcimiento del módulo de esparcimiento lleva una cámara térmica prevista para estar acoplada a la unidad de vigilancia mediante órganos de conexión eléctrica cooperantes, llevados por dicho módulo de proyección y por dicha unidad de vigilancia, siendo el eje óptico de la cámara óptica paralelo al eje del cañón. De esta forma, el cubrimiento de las zonas húmedas se realizará con mayor precisión.
Según otra característica de la invención, la boca de salida del cañón de esparcimiento está dotada de un deflector articulado, regulable, asociado a un órgano motor de mando dirigido por la unidad de procesamiento.
Según otra característica de la invención, el cañón de esparcimiento es vertical.
Según otra característica de la invención, el cañón de esparcimiento está en relación de comunicación con un medio de eliminación de polvo. De este modo, se reduce significativamente el nivel de polvo que puede producirse durante la formación de la cama. De este modo, se reducen los riesgos de infección por agentes patógenos transportados por el polvo y los riesgos de irritación de las vías respiratorias de los animales.
Según otra característica de la invención, el medio de eliminación de polvo comprende un ciclón.
Según otra característica de la invención, la unidad de vigilancia está suspendida mediante ruedas de al menos un carril guía horizontal a lo largo del cual puede ser desplazada e incluye al menos una rueda motriz, presionada contra el carril, accionada por un órgano motor llevado por el bastidor de la unidad de vigilancia, incluyendo además dicha unidad de vigilancia un medio de control de su posición a lo largo del carril con respecto a una referencia u origen.
El carril guía se instala por encima del suelo y está sustentado por el armazón del tejado del edificio o por elementos sustentados por el mismo. Gracias a esta disposición, la unidad de vigilancia opera por encima del suelo y por encima de los animales y de los obstáculos posados en el suelo. De este modo, la unidad de vigilancia puede ser desplazada de un punto del carril a otro a gran velocidad.
Según otra característica de la invención, el órgano de enganche que la unidad de vigilancia incluye está formado por una vara hueca telescópica accionada en despliegue o en retracción por un mecanismo interno de tornillo y tuerca dotado de un órgano motor de arrastre del tornillo, incluyendo el tramo inferior de la vara, en el extremo inferior, un cono de centrado y garras de enganche motorizadas, y dicho o cada uno de dichos módulos incluye una vara vertical dotada, en el extremo superior, de un cono macho de centrado y de forma ahuecada de enganche previsto para recibir las garras de enganche. Según esta disposición, el o cada módulo de intervención está previsto para descansar en el suelo o en una cuna asentada en el suelo en una ubicación predeterminada del local de cría.
Según otra característica de la invención, la unidad de vigilancia incluye galgas extensométricas instaladas entre su bastidor y la vara vertical. Esta disposición, combinada con el uso de un módulo apropiado, permite pesar un animal. Este módulo, según una característica adicional de la invención, estará dotado de una plataforma de pesaje horizontal rígida, portadora en su centro de los órganos de enganche a la vara telescópica de la unidad de vigilancia. En vistas al pesaje, se incitará al animal que va a pesarse a subir a esta plataforma mediante diversos medios y estrategias. Para ello, se podrá dispensar sobre la bandeja alimentos o agua, u objetos que presenten un aspecto lúdico para el animal.
Según otra variante de la invención, el módulo de pesaje está constituido por una plataforma de pesaje dotada de asas rígidas portadoras de los órganos de enganche a la vara de la unidad de vigilancia. Se incitará al animal que va a pesarse a que llegue a la cesta de pesaje.
Según otra forma de realización más, el módulo de pesaje se establece en una góndola compartimentada y está previsto para pesar animales muertos y animales heridos. Esta góndola incluye una plataforma que constituye su piso y asas rígidas portadoras, en su extremo superior, de los órganos de enganche tales como se han descrito anteriormente.
Según otra variante de ejecución, el carril guía se prolonga mediante un desviador en una zona de almacenamiento del o de cada módulo de intervención, dicho o cada módulo de intervención está suspendido por encima del suelo mediante ruedas, según su posición, ya sea de la zona de almacenamiento o del carril guía, y los órganos de enganche están constituidos, por un lado, por un gancho basculante articulado a la unidad de vigilancia y asociado a un órgano motor de maniobra llevado por la unidad de vigilancia y dirigido por la unidad de procesamiento y, por otro lado, por un anillo de enganche llevado por el módulo de intervención y previsto para recibir el gancho de enganche mediante un encaje de forma.
Ventajosamente, según otra característica de la invención, la plataforma de cada módulo de pesaje recibe fijado en su cara inferior al menos un sensor de temperatura, al menos un sensor de higrometría y al menos un sensor de análisis de composición química de los gases, al menos un sensor de medición del espesor de la cama. Gracias a estos medios, se hace posible medir por contacto la temperatura de la cama y su grado de higrometría, así como la composición química de los posibles gases liberados. Para ello, se desplegará la vara de la unidad de vigilancia para poner en contacto estos sensores con la cama a muy poca distancia de esta o en la profundidad de dicha cama. Ventajosamente, en el caso de la cría de gallinas ponedoras, el conjunto de vigilancia e intervención, según una característica adicional, está equipado con un módulo terrestre teledirigido para la recogida de los huevos puestos en el suelo. Según una forma práctica de realización, este módulo comprende dos brazos abatibles formando una V en la zona delantera y una plataforma receptora de los huevos formada entre los brazos.
Ventajosamente, según otra característica de la invención, la parte delantera de cada brazo está formada por un rodillo horizontal.
Breve presentación de las figuras y los dibujos
Otras ventajas, objetivos y características de la presente invención aparecerán con la lectura de la descripción de al menos una forma preferida de realización, dada a título de ejemplo no limitativo haciendo referencia a los dibujos adjuntos, en los que:
- la figura 1 es una vista frontal de un conjunto según la invención,
- la figura 1a es un detalle de la figura 1,
- la figura 2 es un detalle en sección de la unidad de vigilancia,
- la figura 2a es una vista de perfil del carril guía,
- la figura 3 es una vista ampliada de un cañón de esparcimiento,
- la figura 4 es una vista de una segunda forma de realización de un conjunto según la invención,
- la figura 5 es una vista esquemática de los medios de enganche según una primera forma de realización,
- la figura 6 es una vista esquemática de un desviador,
- las figuras 7 a 10 muestran módulos de pesaje según diversas formas de realización,
- la figura 11 muestra un cañón de esparcimiento asociado a un medio eliminador de polvo,
- las figuras 12 y 13 muestran un módulo de esparcimiento,
- la figura 14 muestra un módulo transportador de personas,
- la figura 15 muestra un módulo de cepillado,
- la figura 16 muestra un módulo teledirigido para agarrar los animales muertos,
- la figura 17 muestra un módulo de recogida de huevos,
- la figura 18 muestra un módulo de esparcimiento y de distribución para el abastecimiento de los alimentadores, - la figura 19 muestra un módulo de maniobra y de manipulación,
- la figura 20 es una vista de una vara telescópica con gancho de agarre,
- la figura 21 es una vista de una herramienta para recoger huevos, prevista para ser llevada por la vara según la figura 20,
- la figura 22 es una vista de una cámara prevista para ser llevada por la vara según la figura 20,
- la figura 23 es una vista que muestra sensores con soporte común previstos para ser llevados por la vara según la figura 20,
- la figura 24 muestra un dispositivo manipulador de adrales de comederos previsto para ser llevado por la vara según la figura 20,
- la figura 25 es una vista de un aparato veterinario portador de sondas de exploración, previsto para ser llevado por la vara según la figura 20,
- la figura 26 muestra una vara según la figura 8 acoplada a una caja de maniobra llevada por un dispositivo de arrastre, - la figura 27 muestra un módulo teledirigido según otra forma de realización,
- la figura 28 muestra una jaula de recogida de animales heridos instalada en un módulo teledirigido según la figura 27,
- la figura 28a muestra una jaula de recogida de animales muertos instalada en un módulo teledirigido según la figura 27,
- la figura 29 representa en sección un dispensador de cama previsto para ser llevado por un módulo teledirigido según la figura 27,
- la figura 30 muestra un dispositivo escarificador previsto para ser llevado por el módulo teledirigido según la figura 27,
- la figura 31 muestra un dispositivo de extracción de testigos instalado en un módulo teledirigido según la figura 27, - la figura 32 es una vista de un dispositivo 68 apto para agrupar en el lugar de consumo el ensilado dispersado por los animales.
Descripción de un modo de realización de la invención
Se observa en la figura 1 un conjunto de vigilancia e intervención para local de cría que incluye:
- una unidad de vigilancia 1 móvil, dotada de medios de vigilancia del local de cría y de los animales que allí residen, siendo determinables las coordenadas geográficas de dicha unidad en el local con respecto a un origen,
- al menos un módulo de intervención móvil 2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f, 2g, 2h, apto para ser impulsado y dirigido por dicha unidad de vigilancia 1, estando instalado dicho módulo de intervención, en reposo, en una zona de almacenamiento, - incluyendo ambos de dicha unidad de vigilancia 1 y dicho módulo de intervención medios mecánicos, cooperantes, de enganche entre sí, bloqueables y desbloqueables, y siendo apta dicha unidad de vigilancia 1 para vigilar permanentemente el local y los animales, aunque no reciba en enganche el o uno de los módulos de intervención. Por medios mecánicos cooperantes bloqueables y desbloqueables se entiende todos los medios aptos para establecer, mediante cooperación entre sí, una vinculación mecánica prevista para ser no permanente, siendo dichos medios mecánicos aptos para cooperar entre sí para, previo mando, poder ensamblarse entre sí para establecer una vinculación mecánica, y alternativamente, separarse unos de otros para interrumpir la vinculación, que puede ser del tipo por obstáculo, por adherencia, por campo magnético y otros.
Además, el conjunto de vigilancia según la invención incluye una unidad de procesamiento 3, en relación de comunicación con la unidad de vigilancia 1, siendo dicha unidad de procesamiento 3 apta para recibir datos y señales emitidos por al menos los medios de vigilancia que la unidad de vigilancia 1 incluye, analizar esos datos y señales, establecer un diagnóstico y, si es necesario, gobernar y controlar la unidad de vigilancia 1 para dirigir una intervención. Ventajosamente, esta unidad de procesamiento 3 está constituida por uno o más microordenadores o equivalentes y software de inteligencia artificial para analizar los datos y señales, establecer diagnósticos y dirigir posibles intervenciones. Las señales que puede recibir la unidad de procesamiento 3 pueden ser de tipo vídeo, audio y otros. En el ejemplo de realización objeto en particular de las figuras 1 y 4, la unidad de vigilancia 1 está suspendida de un carril guía 4 instalado por encima del suelo a una distancia de este último, horizontal o inclinadamente, pero, como variante, esta unidad de vigilancia 1 se diseñará apta para poder desplazarse por el suelo del local de cría e incluirá entonces órganos de rodadura, todos o parte de los cuales estarán motorizados y todos o parte de los cuales serán directores.
La unidad de vigilancia 1 se alimenta preferentemente de energía eléctrica mediante un juego de baterías de a bordo, pero podrá recibir esta energía parcial o totalmente de una fuente de energía trasladada. En este caso, la energía será transportada desde esta fuente hacia la unidad 1 mediante conductores eléctricos que pueden estar integrados en el carril guía 4 o formados por este último, o incluso estar formados por un cable eléctrico de múltiples conductores.
En la forma de realización objeto de la figura 1, el carril guía 4 está formado por un perfil tubular de sección recta cuadrangular e incluye una ranura longitudinal 40 practicada en su pared inferior, la cual, a ambos lados de la ranura 40, forma dos pistas guía internas 41 de igual ancho, preferiblemente curvadas.
Ni que decir tiene que la invención no se limita a esta forma particular de este carril guía 4, así, este carril podrá ser de sección recta circular, ovalada, o bien estar constituido por cualquier otro tipo de perfiles macizos o huecos, por ejemplo perfiles del tipo IPN. Asimismo, la unidad de vigilancia 1 podrá estar sustentada por dos carriles paralelos para aumentar su estabilidad mecánica.
La unidad de vigilancia 1 comprende un chasis metálico 10 que forma una carcasa sustancialmente de forma paralelepipédica, que comprende una pared superior, una pared inferior, dos paredes laterales verticales, paralelas a la dirección del movimiento de dicha unidad y dos paredes transversales, perpendiculares a esta dirección. Preferiblemente, al menos una de las dos paredes laterales es practicable para acceder al volumen interno de la carcasa. A esta carcasa 10 están fijados medios de guía 11 a lo largo del carril guía 4. Ventajosamente, estos medios están formados por órganos de rodadura 110, en forma de ruedas, establecidos en trenes, portados por soportes verticales 111 fijados a la pared superior del chasis 10 de dicha unidad de procesamiento 1. Los trenes de órganos de rodadura están engarzados en el carril guía 4 y los órganos de rodadura 110 se apoyan en las pistas guía 41 que incluye el carril guía 4. Los soportes 111 de estos trenes de órganos de rodadura están engarzados en la ranura 40 y se extienden transversalmente a esta última.
Ventajosamente, cada soporte vertical 111 se prolonga hacia abajo en una varilla roscada engarzada en un orificio pasante practicado en la pared superior de la carcasa 10. En la carcasa 10, esta varilla roscada recibe al menos un órgano elástico y una tuerca. El órgano elástico está ensartado en la varilla roscada y está abrazado entre la tuerca y la cara inferior de la pared superior de la carcasa.
La unidad de vigilancia 1 incluye un medio de arrastre a lo largo del carril guía 4. Este medio de arrastre está formado por una rueda motriz 12 acoplada a un órgano motor de arrastre 13 fijado a la carcasa 10. La rueda 12 está fijada a un eje engarzado en dos cojinetes de guía fijados respectivamente a las dos paredes laterales de la carcasa 10, estando dicho eje, por uno de sus dos extremos, acoplado al eje de salida giratorio del motor impulsor 13. Este motor 13 de tipo eléctrico por ejemplo está fijado a la correspondiente pared lateral de la carcasa 10, externamente a esta última.
La rueda motriz 12 es en su mayor parte interna a la carcasa 10, y está engarzada por su parte superior a través de una abertura practicada en la pared superior de dicha carcasa 10 para poder ser presionada, por su banda de rodadura, contra la cara externa de la pared inferior del carril guía 4. Para realizar esta última operación, se maniobran en el sentido del apriete las tuercas incluidas en las varillas roscadas de los soportes 111 de los trenes de órganos de rodadura 110. Se entiende por tanto que, regulando el grado de apriete de las tuercas, se regula el grado de presión de la banda de rodadura de la rueda motriz 12 contra el carril guía 4.
Cada órgano elástico asociado a cada varilla roscada está ventajosamente constituido por una arandela elástica, por ejemplo del tipo Belleville. Estos órganos elásticos, al deformarse, tienen por finalidad absorber los eventuales excesos de espesor que pueda contener la cara inferior del carril guía 4. Estos excesos de espesor pueden deberse en particular a la presencia de elementos de unión entre dos tramos de carril cuando dicho carril guía 4 está formado por varios tramos empalmados entre sí. Estos excesos de espesor también pueden deberse a la presencia de orejas de suspensión del carril guía 4 al armazón resistente del local de cría.
Ventajosamente, la rueda motriz 12 está formada por un disco metálico central 120 abrazado entre dos pestañas laterales 121, el borde perimetral de cada una de las cuales, de material sintético, forma la banda de rodadura de la rueda motriz 12. El disco central 120 es de mayor diámetro que el diámetro de las pestañas laterales 121 y penetra en el carril guía 4 pasando a través de la ranura 40 de este carril 4. Esto asegura un perfecto guiado de la unidad de vigilancia 1 a lo largo de su carril 4.
El o uno de los medios de vigilancia que la unidad de vigilancia 1 incluye está constituido ventajosamente por un dispositivo de adquisición de imágenes 5. Este dispositivo 5 está sustentado por una patilla fijada al chasis 10 de la unidad de vigilancia 1.
Este dispositivo 5 según una forma de realización preferida, está constituido por una cámara de vídeo apta para producir imágenes en niveles de gris o en color, pudiendo estar asociada esta cámara, en su caso, a uno o más filtros ópticos. El dispositivo de adquisición de imágenes 5 también puede estar constituido por una cámara de vídeo de tipo térmica. La unidad de vigilancia 1 podrá incluir varios dispositivos de adquisición de imágenes, de diferente naturaleza. Así, podrá incluir al menos una cámara apta para proporcionar imágenes de vídeo en el dominio visible y al menos una cámara de infrarrojos, al menos una cámara térmica apta para proporcionar imágenes del espectro infrarrojo cercano y una cámara llamada de terahercios, apta para proporcionar imágenes del espectro infrarrojo lejano. Ni que decir tiene que la invención no se limita a la presencia de este tipo de dispositivo de adquisición de imágenes y que se puede utilizar cualquier tipo de dispositivo. Así, a través de este, será posible detectar en el local la presencia de zonas húmedas, zonas calientes, zonas frías, puntos calientes, etc. En respuesta a la detección de zonas húmedas, se podrá verter un producto desecante o cama fresca en la zona afectada.
La unidad de vigilancia 1 también podrá incluir al menos una cámara de vídeo 3D. Las señales de vídeo procedentes de estos dispositivos de adquisición de imágenes serán procesadas por la unidad de procesamiento 3 y más particularmente por el software de inteligencia artificial adaptado, incluido en la unidad de procesamiento. La o cada cámara 3D se podrá utilizar para la vigilancia y el seguimiento del engorde de cada animal. Las señales procedentes de la o cada cámara 3D serán analizadas mediante software de inteligencia artificial adaptado para deducir el peso del animal y comparar este valor de peso con un valor anterior o con un valor de referencia. La identidad del animal cuyo peso se vigila se podrá determinar mediante la lectura de las etiquetas de que está dotado, o mediante reconocimiento facial o corporal. Las etiquetas podrán leerse mediante una cámara si la identidad está inscrita de forma visible o mediante un lector RFID, en el caso de que la identidad del animal esté inscrita en un chip RFID alojado en la etiqueta.
La unidad de vigilancia 1 está equipada con un medio de vigilancia constituido por al menos un dispositivo de adquisición de sonidos. Este dispositivo podrá estar constituido por un micrófono. Este micrófono estará sustentado por el chasis 10 de la unidad de vigilancia 1. Estas señales sonoras podrán ser analizadas mediante software de inteligencia artificial adaptado, para ser interpretadas. La unidad de vigilancia también podrá estar equipada con al menos un dispositivo de adquisición de infrasonidos y con un dispositivo de adquisición de ultrasonidos.
La unidad de vigilancia 1 también está equipada con un medio de vigilancia constituido por al menos un sensor de nivel de amoníaco y/o un sensor de nivel de dióxido de carbono y/o un sensor de nivel de oxígeno y/o un sensor de temperatura y/o un sensor de higrometría y/o un medidor de flujo y/o un anemómetro y/o un sensor de tipo bola negra.
La unidad de vigilancia 1 incluye preferiblemente un medio indicador de su posición a lo largo del carril guía 4 con respecto a una referencia fijada mecánicamente a este carril 4. Este medio indicador, según una forma de realización preferida, está formado por una rueda seguidora 14, mantenida presionada contra el carril guía 4, y por un órgano de medición del desplazamiento angular de la rueda seguidora 14.
La rueda seguidora 14 está montada preferiblemente en un brazo basculante 140 articulado a la carcasa 10 y recuperado hacia el carril guía 4 por un órgano elástico 141, por ejemplo un resorte de espiras. La acción del resorte 141 fuerza el pivotamiento del brazo 140 hacia el carril guía 4 y asegura el mantenimiento de la rueda seguidora 14 contra este último. El órgano de medición del desplazamiento angular puede comprender en particular un codificador de tipo incremental o analógico acoplado a la rueda seguidora 14. Las señales emitidas por este codificador serán analizadas preferentemente por la unidad de procesamiento 3 para calcular la posición de la unidad de vigilancia 1 y, en consecuencia, la posición del o cada módulo de intervención enganchado a dicha unidad de vigilancia 1.
Según otra forma de realización del medio indicador de la posición de la unidad de vigilancia, la rueda seguidora 14 incluye aberturas pasantes radiales, regularmente distribuidas, alternadas con partes radiales sólidas, y la unidad de vigilancia 1 lleva al menos una célula de detección apta para detectar las aberturas y/o las partes radiales sólidas de la rueda seguidora.
Según otra forma de realización, el medio indicador de la posición de la unidad de vigilancia 1 está constituido por un codificador de tipo incremental o analógico u otro, acoplado a la rueda motriz 12. En este supuesto, la unidad de vigilancia 1 podrá no incluir una rueda seguidora.
También es posible utilizar simultáneamente el medio indicador de posición asociado a la rueda motriz 12 y un medio indicador de posición asociado a una rueda seguidora 14.
Estos diferentes medios son aptos para proporcionar información relativa a la posición de dicha unidad de vigilancia 1 a lo largo del carril con respecto a un punto de origen materializado en un tope mecánico, no representado, instalado en el recorrido del carril guía 4, y previsto para ser detectado por un sensor, no representado, llevado por la unidad de vigilancia 1.
Según una forma práctica de realización, la rueda seguidora 14 está formada por un disco central 142 abrazado entre dos pestañas laterales 143 que incluyen cada una de ellas un borde de material sintético que forma una banda de rodadura, siendo el diámetro del disco central mayor que el de las pestañas laterales. Bajo el efecto de la acción del órgano elástico 141, se hace que el disco central 142 penetre en el carril guía 4 mediante encastre a través de la ranura 40 de la pared inferior del carril 4, y se llevan los bordes perimetrales de las pestañas laterales 143 a presionar contra el carril guía 4 y, más precisamente, contra la cara exterior de la pared inferior de este último. Preferiblemente, las aberturas pasantes radiales que incluye la rueda seguidora 14 están practicadas en el disco central 142.
Según otra forma de realización, el medio indicador de la posición de la unidad de vigilancia 1 a lo largo del carril guía 4 está constituido, por un lado, por un sistema indicador de distancias instalado en el carril y portador de balizas de distancia que indican cada una de ellas una distancia desde un origen y, por otro lado, por un dispositivo de lectura de las balizas que porta el sistema indicador.
Según una forma práctica de realización, el sistema indicador de distancias está formado por una regla que lleva indicaciones de distancia en forma de números o códigos y el dispositivo de lectura está formado esencialmente por un lector óptico, por ejemplo, una cámara, y por un software de reconocimiento óptico de las indicaciones de distancia.
Como se ha dicho anteriormente, la unidad de vigilancia 1 está dotada de un medio de enganche a un módulo de intervención, y cada módulo de intervención está equipado con un medio de enganche complementario, estando previstos estos medios de enganche de la unidad de vigilancia y de cada módulo para cooperar en enganche entre sí y siendo del tipo bloqueable y desbloqueable.
Según una primera forma de realización, el medio de enganche que la unidad de vigilancia 1 incluye está formado por una vara extensible 15, llevada por el chasis 10 y accionada en despliegue o en retracción por un mecanismo motor de accionamiento 16, incluyendo esta vara 15, en el extremo inferior, órganos de sujeción del módulo de intervención previstos para cooperar en sujeción con órganos de sujeción complementarios llevados por el o cada módulo de intervención. En este supuesto, el o cada módulo de intervención, en reposo, está situado en una zona específica del local y está posado, bien en el suelo, o bien sobre una plataforma horizontal colocada en el suelo, o bien incluso dispuesto en una cuna específica posada en el suelo.
Según una forma práctica de realización, la vara 15 es hueca y telescópica y el mecanismo motor de accionamiento en despliegue o retracción 16 es interno a la vara. Esta vara 15 se extiende hacia abajo, verticalmente, desde el chasis 10 de la unidad de vigilancia 1. Esta vara telescópica comprende al menos dos tramos de vara, superior 150 e inferior 151. Como puede verse, el tramo inferior 151 está montado de manera deslizante en el tramo superior 150, al tiempo que tiene su giro bloqueado con respecto a este último. Preferiblemente, los dos tramos de vara 150, 151 están formados por tubos comerciales de sección recta cuadrada.
Según una forma de realización preferida, el mecanismo de accionamiento 16 es interno a la vara telescópica 15. Siempre según la forma preferida de realización, el mecanismo de accionamiento 16 está constituido por:
- un motor 160 fijado al chasis 10 de la unidad de vigilancia 1, y montado en este último,
- un tornillo 161 montado en los dos tramos de vara 150, 151 y que se extiende axialmente por estos últimos, estando dicho tornillo 161 fijado por su parte superior al eje de salida del motor 160 para girar arrastrado por este último, y
- una tuerca 162 en la que se engarza a rosca el tornillo 161, estando dicha tuerca 162 fijada en el extremo superior del tramo inferior 151 de la vara.
Así, debido a estas disposiciones, el tornillo 161 queda inmovilizado en traslación al tiempo que puede girar por arrastre del órgano motor. De este modo, el giro del tornillo en uno u otro sentido da como resultado el despliegue de la vara 15 o su retracción.
Según una primera forma de realización (Fig. 1a), los órganos de sujeción incluidos en la vara 15 de la unidad de vigilancia 1 están formados por un cono de centrado 152 y por garras de agarre 153 accionadas por al menos un órgano motor 154, mientras que los órganos de sujeción incluidos en el o cada módulo de intervención están formados, por un lado, por un cono de centrado 20, diseñado para poder recibir, mediante un encaje de forma, el cono de centrado 152 que porta la vara 15 de la unidad de vigilancia 1 y, por otro lado, por al menos un alojamiento 21 previsto para recibir, mediante un encaje de forma, las garras de agarre 153. El eje geométrico de revolución de cada uno de los dos conos de centrado 152 y 20 es vertical.
Según una forma de realización, el cono de centrado 152 de los órganos de sujeción de la unidad de vigilancia 1 es de tipo macho, mientras que el cono de centrado 20 de los órganos de sujeción del o de cada módulo de intervención es de tipo hembra y está formado en un cuerpo cilíndrico rígido 20a fijado a la estructura del módulo de intervención. Como puede verse en las figuras 1 y 1a, el cono de centrado 152 está fijado en el extremo inferior del tramo inferior 151 de la vara alineado con este último.
Preferiblemente, los órganos de sujeción llevados por la vara 15 de la unidad de vigilancia 1 incluyen dos garras opuestas 153 formadas cada una por un brazo basculante y por un dedo de agarre 153a formado en el extremo inferior del brazo basculante. El brazo basculante de cada garra 153 está articulado por su extremo superior a un yugo fijado al tramo inferior 151 de vara y es maniobrado entre una posición de liberación y una posición de agarre por un órgano motor 154, constituido preferiblemente por un cilindro. Preferiblemente, el alojamiento 21 previsto para recibir los dedos de agarre 153a está formado por una ranura circular ahuecada en el cuerpo cilíndrico rígido 20a desde la cara externa de este último.
Con vistas a enganchar un módulo de intervención, la unidad de vigilancia 1 se desplaza a lo largo del carril guía 4, por encima de dicho módulo de intervención, con el fin de que el medio de enganche llevado por su vara 15 quede situado en línea con el medio de enganche del módulo de intervención. A continuación, se despliega la vara 15 de manera que el cono de centrado 152 se engarce en el cono 20 de dicho módulo de intervención. Luego, las dos garras de agarre 153 son accionadas por los cilindros 154, con el fin de que los dedos de agarre 153a penetren en la ranura 21. Para transportar el módulo de intervención, se retrae la vara.
Según otra forma de realización como se muestra en la figura 5, los órganos de sujeción que la vara extensible 15 incluye están formados por un soporte rígido 152a fijado en el extremo inferior del tramo inferior 151 de vara y por un cono vertical de centrado 152 llevado por dicho soporte 152a a una distancia del extremo inferior de la vara 15, siendo dicho cono 152 y dicha vara coaxiales. El soporte rígido 152a, sustancialmente en forma de J, está dotado de una rama superior mediante la cual se fija en el extremo inferior del tramo inferior 151 de vara 15 y de una rama inferior vertical orientada hacia arriba y hacia la vara 15, a cuya rama se fija el cono de centrado 152.
Los órganos de sujeción incluidos en cada módulo de intervención están formados por un soporte en forma de al menos un brazo rígido que se extiende hacia arriba y por un cono de centrado vertical 20 llevado por el extremo superior del soporte. El cono de centrado 20, preferentemente, está situado en línea con el centro de gravedad de dicho módulo de intervención y su forma es complementaria de la del cono 152 llevado por la vara 15. Siempre según la forma preferida de realización, el cono de centrado 152 llevado por la vara es de tipo macho y está fijado por su base mayor a su soporte. El cono de centrado 20 que lleva el módulo de intervención es de tipo hembra y está formado en un cuerpo rígido 20a llevado por el o los brazos de soporte, estando la concavidad formada por este cono orientada hacia abajo.
Con vistas a enganchar un módulo de intervención, la unidad de vigilancia 1 se desplaza a lo largo del carril guía 4, hasta llegar por encima de dicho módulo de intervención y su vara 15 se despliega con el fin de que el cono 152 ocupe una posición inferior con respecto al cono 20a del módulo de intervención. Luego, por desplazamiento de la unidad de vigilancia 1, se lleva el cono 152 hasta quedar alineado con el cono 20a. Finalmente, para llevar a cabo la función de enganche, la vara 15 se retrae con el fin de que el cono macho se engarce en el cono hembra. Esta disposición de ensamblaje por cono, además de una función de centrado, permite la inmovilización del módulo de intervención con respecto a la vara.
Los órganos de enganche, según otra forma de realización, están constituidos, por un lado, por un gancho basculante 155 articulado al chasis 10 de la unidad de vigilancia 1 y asociado a un órgano motor de maniobra 156 llevado por la unidad de vigilancia 1 y, por otro lado, por un anillo de enganche 22 llevado por el módulo 2 y previsto para recibir el gancho de enganche 155 mediante un encaje de forma. El órgano motor 156 está ventajosamente constituido por un actuador eléctrico de tipo cilindro, por ejemplo.
Esta forma de realización, tal como se describió anteriormente, es particularmente adecuada para un módulo de intervención diseñado para suspenderse del carril guía 4. Para este fin, este módulo de intervención estará dotado de un carro equipado con órganos de rodadura y de suspensión al carril guía 4.
Ventajosamente, el carril guía está asociado a una zona de almacenamiento 45 en la que se aloja en reposo el o cada módulo de intervención. Como puede verse en la figura 6, esta zona de almacenamiento 45 es contigua al carril guía 4 (Fig. 6).
Ventajosamente, la zona de almacenamiento 45 está en relación de comunicación con el carril a través de un desviador 46. Como puede verse en la figura 6, la zona de almacenamiento 45 está formada por tramos de carril fijos 45a, previstos cada uno de ellos para recibir un módulo de intervención. El desviador 46 está formado, por un lado, por un tramo de carril, articulado al carril guía 4 y, por otro lado, por un órgano motor 46a dirigido por la unidad de procesamiento 3. El tramo de carril que forma el desviador 46 está en relación de comunicación por uno de sus extremos con el carril guía 4 y por su otro extremo con uno de los tramos de carril 45a de la zona de almacenamiento 45. El órgano motor 46a incluido en el desviador 46 estará preferentemente constituido por un cilindro eléctrico.
Con vistas a enganchar uno de los módulos de intervención, el tramo de carril articulado que forma el desviador es puesto en correspondencia por el órgano motor con el tramo correspondiente de la unidad de la zona de almacenamiento y el módulo correspondiente se engancha a la unidad de vigilancia 1 mediante maniobra del gancho basculante 155.
Preferiblemente, la unidad de vigilancia 1 incluye concurrentemente los dos medios de enganche como se han descrito anteriormente.
Ventajosamente, la unidad de vigilancia 1, para pesar animales, incluye galgas extensométricas 17 instaladas entre su chasis 10 y la vara vertical 15. Para ello, la vara 10 está fijada por el extremo superior del tramo superior de vara 150 a una placa horizontal 157 apoyada sobre dos galgas extensométricas 17 instaladas a ambos lados de la vara 15, estando soportadas estas galgas extensométricas 17 por una oreja del chasis 10 de la unidad de vigilancia 1. Según esta forma de realización, el acoplamiento del tornillo 161 al motor 160 permite el desplazamiento axial de este tornillo 161 con respecto al eje de salida de este motor 160. Las señales emitidas por las galgas extensométricas 17 serán interpretadas por la unidad de procesamiento 3. Esta disposición permite el pesaje de los animales utilizando módulos de intervención 2a, 2b, 2c apropiados, descritos a continuación. Dichos módulos se representan en las figuras 7 a 10.
La figura 7 muestra un módulo de pesaje 2a formado por una plataforma horizontal rígida 28a portadora en su centro de los órganos de enganche 20, 20a, 21 como se han descrito anteriormente. Este módulo de pesaje está destinado principalmente al pesaje de aves de corral, pero, con todas las adaptaciones al alcance del experto en la técnica relativas en particular a la plataforma, la unidad de vigilancia 1, el carril guía 4 y los elementos de suspensión de este último, se puede adaptar al pesaje de animales de mucho mayor peso como bovinos, porcinos, ovinos, caprinos.
En las figuras 8 y 9, se representa una segunda forma de realización de un módulo de pesaje de aves de corral. Puede verse en esta figura que este módulo de intervención 2b comprende una plataforma horizontal 28b sostenida por asas rígidas 280b portadoras, en el extremo superior, de los órganos 20, 20a, 21, como se han descrito anteriormente, de enganche a la vara 15 de la unidad de vigilancia.
En la figura 10, se representa una tercera forma de realización de un módulo de pesaje. Este módulo de pesaje 2c se establece en una góndola compartimentada y está previsto para el pesaje de los animales muertos y de los animales heridos. Esta góndola incluye una plataforma horizontal rígida 28c, paredes verticales 281c erguidas sobre la plataforma rígida 28c y asas rígidas 280c fijadas a la plataforma horizontal rígida 28c y portadoras, en el extremo superior, de los órganos de enganche 20, 20a y 21 como se han descrito anteriormente. Este módulo de pesaje 2c también se puede utilizar para la evacuación de estos animales hacia lugares específicos.
Preferiblemente, (Figs. 8 y 9) la plataforma 28b del módulo de intervención 2b utilizable para el pesaje de los animales recibe, fijado en su cara inferior, al menos un sensor de temperatura C1 y al menos un sensor de higrometría C2, un sensor de amoníaco, un sensor, no representado, de análisis de la composición química, mediante tecnología NIRS (near-infrared spectroscopy), cuyas señales y datos son analizados por la unidad de procesamiento 3, un sensor de análisis de la composición de la cama y un sensor de análisis de la composición de las heces. Mediante el despliegue de la vara 15, se hace posible poner los sensores en contacto o a corta distancia del suelo o de la cama o de las heces para medir, en el caso de la cama, en particular la temperatura, la higrometría, el nivel de amoníaco liberado por la cama y, en el caso de las heces, su composición.
Según una disposición adicional de la invención, el módulo de pesaje 2b incluye un medio de examen de las condiciones sanitarias de las patas de los animales, activo durante el pesaje, para detectar durante la pesada cualquier lesión e infección, tal como pododermatitis. Según una forma práctica de realización, la plataforma 28b del módulo de pesaje 2b se establece en un cajón estanco paralelepipédico y el medio de examen de las condiciones sanitarias de las patas incluye un dispositivo de adquisición de imágenes 7 alojado en el cajón estanco. El cajón estanco comprende una pared superior horizontal prevista para recibir los animales que van a pesarse. Esta pared está formada de un material transparente a la luz, por ejemplo, la luz visible. El eje óptico del dispositivo de adquisición de imágenes 7 está orientado hacia la pared transparente a la luz. Analizando las imágenes proporcionadas por el dispositivo de adquisición de imágenes 7 o formadas a partir de las señales entregadas por este último, la unidad de procesamiento 3 y el software de inteligencia artificial apropiado con que está equipada podrán detectar cualquier lesión en las patas, las pezuñas y la zona plantar, así como cualquier infección tal como como pododermatitis, absceso de quilla y otras alteraciones.
Según una primera forma de realización (Fig. 8), el dispositivo de adquisición de imágenes 7 está constituido por al menos una cámara de vídeo, preferentemente de tipo gran angular, instalada fijamente en el cajón en la zona central de este último.
Según otra forma de realización (Fig. 9), el dispositivo de adquisición de imágenes 7 está formado por una pluralidad de sensores de imagen. Estos sensores se establecen a lo largo de una línea y están montados fijamente en un conjunto montado de forma móvil sobre guías horizontales, paralelas, montadas en el cajón bajo la pared superior transparente, siendo desplazable dicho conjunto móvil en el cajón bajo dicha pared superior transparente mediante un medio motor formado, por un lado, por una transmisión de movimiento engranada con el conjunto móvil y, por otro lado, por un órgano motor fijado en el cajón y engranado con la transmisión de movimiento. Esta transmisión de movimiento, según una forma práctica de realización, está constituida por al menos una correa sin fin 7a, preferentemente dentada, montada sobre una polea conductora y una polea conducida, todas ellas montadas giratoriamente sobre ejes fijados al cajón, estando acoplada la polea conductora al órgano motor. Este órgano motor está preferentemente dirigido y controlado por la unidad de procesamiento 3.
Según otra forma de realización, el dispositivo de adquisición de imágenes para analizar el estado de las patas de los animales está constituido por al menos una sonda ultrasónica.
Para limpiar la pared superior transparente (Figs. 8 y 9), el cajón está equipado con un medio de limpieza constituido, por ejemplo, por un órgano raspador 70 móvil sobre dicha pared superior transparente del cajón y apoyado sobre esta pared superior. Este elemento raspador 70 es arrastrado a lo largo de la pared superior transparente del cajón mediante medios motores que comprenden, por ejemplo, dos correas sin fin laterales 70a, montadas en tensión entre poleas conductoras y conducidas, estando montadas preferentemente las poleas conductoras sobre un eje común montado sobre cojinetes fijados al cajón, estando acoplado dicho eje a un órgano motor. Por su parte, las poleas conducidas están montadas giratoriamente sobre ejes fijados al cajón.
Ventajosamente, al órgano raspador están asociadas varias boquillas (no representadas) aptas para proyectar un líquido de limpieza. Estas boquillas están orientadas de tal manera que el líquido de limpieza se proyecte sobre la pared superior transparente del cajón.
Se puede ver en las figuras 1 y 4 un módulo 2d de esparcimiento o de distribución de productos. enganchado a la unidad de vigilancia 1. Este módulo 2d de esparcimiento o bien está llevado por la unidad de vigilancia 1 y está enganchado a la vara 15 (Fig. 1), o bien está tirado por la unidad de vigilancia 1 y, en este caso, suspendido del carril guía 4 mediante ruedas y enganchado al chasis de dicha unidad de vigilancia 1 (Fig. 4).
Este módulo 2d de esparcimiento, según sus dos formas de realización, comprende un cañón 23 de esparcimiento horizontal o inclinado con respecto a la horizontal, llevado por una tubería rígida de suministro 24 formada por dos segmentos de tubería aguas arriba 240 y aguas abajo 241, unidos entre sí por una junta giratoria 242, estando conectado dicho cañón 23 al segmento de tubería rígida aguas abajo mediante un manguito elásticamente deformable 230. Un primer órgano motor 231 está instalado entre el cañón 23 y el segmento de tubería aguas abajo 241, estando acoplado cinemáticamente a estos últimos, y un segundo órgano motor 243 está acoplado respectivamente a los dos segmentos de tubería 240, 241 a cada lado de la junta giratoria 242.
El segmento de tubería aguas abajo 241 forma un codo preferiblemente en ángulo recto y está conexionado verticalmente con la junta giratoria 242. Esta junta giratoria está formada por dos partes encajadas una dentro de la otra para poder pivotar entre sí alrededor de un eje vertical.
El segmento de tubería aguas arriba 240 incluye un elemento de soporte vertical que puede ser un mástil dotado en la parte superior de órganos de enganche 20, 20a, 21 a la vara 15 como se ha descrito anteriormente.
En el caso de un módulo suspendido del carril guía 4, este elemento de soporte estará constituido por una vara telescópica vertical y por un carro suspendido mediante ruedas del carril guía 4. La vara telescópica está formada por un tramo de vara superior y por un tramo de vara inferior, y está fijada por la parte superior del tramo superior al carro suspendido. Los tramos de vara están montados deslizantemente uno dentro del otro al tiempo que tienen su giro inmovilizado uno dentro del otro. Al igual que antes, esta vara telescópica será accionada en retracción o en despliegue por un mecanismo de accionamiento. Este mecanismo de accionamiento estará constituido por un motor preferentemente interno al carro del módulo, mediante un tornillo montado en los dos tramos de vara y que se extiende axialmente por estos últimos, quedando dicho tornillo fijado por su parte superior al eje de salida del motor para ser arrastrado giratoriamente por este último y por una tuerca en la que se engarza a rosca el tornillo 161, estando fijada dicha tuerca en el extremo superior del tramo inferior de vara.
El tramo inferior de vara está fijado por su extremo inferior al segmento de tubería aguas arriba 240. Se entiende que el cañón y los dos tramos de tubería están soportados, según el caso, bien por el mástil, o bien por la vara telescópica.
El segmento de tubería aguas arriba 240 está conectado a una tubería aérea flexible de suministro de productos, estando prevista esta tubería para conectarse a un servidor de entrega de productos remoto instalado fuera del local de cría, productos estos que pueden ser productos de cama o productos alimenticios. El transporte de los productos desde el servidor hacia el cañón 23 de esparcimiento se realiza por vía neumática, es decir, estos productos son transportados hasta su lugar de uso mediante una corriente de aire portador. Esta técnica tiene la ventaja de poder transportar productos a lo largo de distancias relativamente largas, del orden de varios cientos de metros. Tiene también la ventaja de evitar el transporte por el carril con el módulo de intervención de una reserva de productos, de por sí pesada, permaneciendo esta última fuera, en una estación fija. De este modo, no será necesario reforzar los elementos de sustentación del carril guía 4 ni este último. Preferiblemente, la tubería flexible de suministro estará soportada por un carril dedicado o por el carril guía 4.
Los dos órganos motores 231 y 243 están dirigidos y gobernados por la unidad de procesamiento 3. El propósito del órgano motor 231 es regular la inclinación del cañón con respecto a la horizontal, es decir su elevación y posiblemente impulsar el cañón en un movimiento oscilante en un plano vertical. El propósito del órgano motor 243 es regular el acimut del cañón, es decir, su posición angular en un plano horizontal y posiblemente actuar y dirigir un movimiento de rotación o de oscilación del cañón en un plano horizontal. Además, la vara telescópica y su mecanismo de accionamiento a los que está asociado el módulo de esparcimiento permiten regular la altura del cañón con respecto al suelo.
Preferiblemente, el órgano motor 231 está constituido por un cilindro eléctrico solidarizado por su cuerpo al segmento de tubería aguas abajo 241 y por su vástago al cañón 23. El grado de despliegue o de retracción de este cilindro se medirá, por ejemplo, mediante una regla potenciométrica o por cualquier otro medio adecuado conocido.
El órgano motor 243 de tipo eléctrico está sustentado por una montura fijada al segmento de tubería aguas arriba 240 y tiene un eje de salida giratorio acoplado a una transmisión de movimiento formada, por ejemplo, por un piñón dentado acoplado a su eje de salida y por una rueda dentada acoplada al segmento de tubería aguas abajo y engranada con el piñón dentado. La posición angular del cañón 23 en el plano horizontal está controlada por un sensor angular cuyas señales serán analizadas por la unidad de procesamiento 3. Este sensor angular está acoplado ya sea al eje de salida del órgano motor 243, o bien a uno de los elementos de la transmisión de movimiento.
Este módulo 2d de esparcimiento y de distribución puede utilizarse para las operaciones de formación de cama en un local de cría, pero también para el esparcimiento localizado de estos productos en zonas húmedas o sucias identificadas como tales por la unidad de procesamiento 3 y el software de inteligencia artificial adecuado, todo ello a partir de las imágenes entregadas por la o las cámaras con que está equipada la unidad de vigilancia 1. Cabe señalar que las zonas sucias se identifican a partir de las imágenes entregadas por una cámara que funciona en el espectro visible, mientras que las zonas húmedas, generalmente más frías, se identifican a partir de las imágenes entregadas por una cámara térmica. Para afinar la cobertura de las zonas húmedas, el cañón de esparcimiento lleva una cámara térmica 244 orientada de tal manera que su eje óptico sea paralelo al eje geométrico longitudinal del cañón. Las señales emitidas por esta cámara térmica serán procesadas por la unidad de procesamiento 3 y por el software de inteligencia artificial adecuado.
Gracias a estas diferentes disposiciones, también será posible proyectar y esparcir productos de cama en presencia de los animales sin proyectar estos productos sobre estos animales.
Ventajosamente, el cañón 23 recibe en su boca de salida un deflector articulado 255 cuya inclinación frente a la boca de salida es regulable mediante un órgano motor 256 constituido, por ejemplo, por un cilindro eléctrico dirigido y controlado por la unidad de procesamiento 3. Este deflector tiene como objetivo en particular orientar más o menos hacia abajo el chorro a la salida del cañón.
Preferiblemente, aguas arriba del cañón 23, sobre la tubería flexible de aflujo del producto, están dispuestos detectores de tipo infrarrojo aptos para detectar cuerpos inflamados o a alta temperatura transportados en dicha tubería. En caso de detección de estos cuerpos, el deflector 255 será maniobrado en el sentido de la obturación de la boca del cañón para evitar que estos cuerpos alcancen la cama. Todavía aguas arriba del cañón, la tubería flexible podrá recibir un detector acústico apto para detectar los sonidos producidos por el paso de cuerpos extraños. En caso de tal detección, el deflector 255 será maniobrado hacia abajo para redirigir estos cuerpos hacia un receptáculo llevado por el cañón bajo su boca de entrega.
Ciertos productos durante su esparcimiento pueden generar polvo y, por esta razón, es ventajoso desempolvar estos productos antes de su esparcimiento o distribución. Por esta razón, entre la tubería flexible de suministro del módulo 2d de esparcimiento y de distribución y el segmento de tubería aguas arriba 240, está instalado un medio de eliminación de polvo constituido, por ejemplo, por un ciclón 257 asociado a una bolsa colectora de polvo 257a (Fig. 11).
El módulo 2d de esparcimiento y de distribución, tal como se describe, permite esparcir productos de cama en el local de cría, pero también puede usarse para esparcir cualquier otro tipo de producto, como por ejemplo productos alimenticios. Estos productos alimenticios podrán ser productos en granos sólidos como el maíz, productos líquidos como la leche, agua para abrevadero y sopa, productos pastosos como composiciones alimenticias a base de agua y de harinas de cereales, productos en polvo como harinas de cereales. Podrán ser productos forrajeros en forma de heno, gránulos y otros. Los productos secos podrán distribuirse en alimentadores, por ejemplo comederos, o bien depositarse en el suelo o sobre la cama para enriquecer esta última y distraer a los animales para mejorar su bienestar y calmar su agresividad hacia sus congéneres.
En la figura 18 se representa un módulo 2d' de esparcimiento y de distribución acorde con el módulo 2d, con la diferencia de que el cañón 23 oscilante está orientado hacia el suelo y en reposo ocupa una posición vertical. En esta configuración, el cañón oscila en un plano vertical. Esta otra disposición espacial del módulo 2d de esparcimiento está destinada principalmente al llenado de los alimentadores. Se observa en esta figura que este módulo 2d' de esparcimiento está sustentado de manera regulable en altura por una vara fijada a un carro con ruedas de suspensión del carril guía 4.
Ventajosamente, el conjunto de vigilancia está equipado con un módulo adicional 2e apto en particular para el esparcimiento, la distribución y la toma de muestras, que comprende un carro de suspensión del carril guía 4 al que está solidarizado, a través de una tubería rígida 27, el extremo superior de una lanza telescópica 26 prevista para estar en relación de comunicación con una manguera flexible de aflujo de un producto. La lanza telescópica 26 está formada por un tramo de tubería proximal, un tramo de tubería distal y posiblemente uno o más tramos intermedios.
La manguera flexible está conexionada con un servidor remoto, externo al local de cría, estando provisto dicho servidor de una reserva de productos para su entrega.
La tubería rígida 27 está conectada, por un lado, a la manguera flexible y, por otro lado, a la lanza 26, y más particularmente al tramo proximal, a través de un manguito flexible 260. Esta tubería está formada por dos segmentos de tubería aguas arriba 270 y aguas abajo 271, conexionados entre sí mediante una junta giratoria 272. El segmento de tubería aguas arriba 270 está fijado al carro del módulo 2e y está conexionado a la manguera de suministro de productos, mientras que al segmento de tubería aguas abajo 271 está conexionado el manguito flexible 260.
La lanza telescópica 26 está dotada de medios motores de retracción y de despliegue. Esta lanza es orientable en acimut y elevación mediante órganos motores 261, 262 dirigidos por la unidad de procesamiento 3. Así, desde una misma posición del módulo adicional 2e, la lanza 26 podrá alcanzar diferentes puntos del edificio. Esta lanza 26 está formada, por ejemplo, por un tramo de lanza proximal y por un tramo de lanza distal, montados deslizantemente entre sí con la interposición de juntas de estanqueidad.
El órgano motor 261 tiene por objeto regular la inclinación de la lanza 26 con respecto a la horizontal y eventualmente impulsar la lanza según un movimiento de oscilación angular de amplitud regulable, mientras que el órgano motor 262 tiene el objetivo de regular el acimut de la lanza, es decir, su posición angular en un plano horizontal y eventualmente impulsar la lanza según un movimiento de giro o de oscilación en un plano horizontal. Ventajosamente, el órgano motor 261 está conectado mecánicamente a la lanza 26 y al segmento aguas abajo 271 de tubería rígida y está formado preferiblemente por un cilindro eléctrico. El órgano motor 262 está sustentado por el segmento de tubería aguas arriba o por el carro y está conectado cinemáticamente al segmento de tubería aguas abajo mediante una transmisión de movimiento formada por un piñón dentado fijado al eje de salida del órgano motor 262 y por una rueda dentada engranada con el piñón dentado y acoplada al segmento aguas abajo 271 de tubería.
La posición angular de la lanza 26 en el plano horizontal está controlada por un sensor angular cuyas señales son interpretadas por la unidad de procesamiento 3. Este sensor angular está acoplado, ya sea al eje de salida del órgano motor 262, o bien a uno de los elementos de la transmisión de movimiento. La posición angular de la lanza 26 también puede controlarse mediante temporización.
Alternativamente, las posiciones angulares de la lanza 26 están controladas por una cámara.
La lanza 26 en su extremo distal incluye una válvula de cierre 263 maniobrable mediante un órgano motor 264 llevado por el tramo distal y previsto para ser gobernado por la unidad de procesamiento 3. Además, a los dos tramos distal y proximal de la lanza está fijado un medio de retracción mecánico dirigido por la unidad de procesamiento 3, que fuerza la retracción de la lanza cuando es activado o que limita el despliegue de esta última.
Cerrando la válvula 263 e introduciendo un fluido a presión en la lanza 26, se obtiene el despliegue de esta última, siendo controlado el grado de despliegue de la lanza por la unidad de procesamiento 3 mediante acción sobre el medio de retracción mecánico. Luego, la válvula se puede abrir mediante acción del órgano motor correspondiente para entregar el producto.
Ventajosamente, el medio de retracción mecánico está formado por un cable de tracción 265 fijado por su extremo libre al tramo de lanza distal y por un enrollador de cable 266 fijado al tramo proximal, incluyendo dicho enrollador de cable 266 un tambor de enrollamiento sobre el cual se enrolla el cable, un órgano motor acoplado al tambor de enrollamiento, y un codificador acoplado al tambor o al motor, pudiendo ser este codificador de tipo incremental o analógico. Este codificador es apto para entregar información en forma de señales, relativa al grado de desenrollado o de enrollado del cable y, en consecuencia, al grado de despliegue o de retracción de la lanza 26.
Conociendo la posición del módulo 2e a lo largo de su carril de soporte, la posición angular de la lanza 26 tanto en acimut como en elevación, así como su grado de despliegue o retracción, se hace posible determinar con precisión la posición del extremo distal de la lanza en el local. A la inversa, conociendo la posición geográfica que debe alcanzar el extremo de la lanza 26, será posible posicionar el carro del módulo 2e en la posición más propicia, y posicionar la lanza en acimut, elevación y extensión.
El módulo 2e con su lanza 26, como se describe, se puede utilizar para diversas tareas. Puede utilizarse como medio adicional contraincendios y para ello, la lanza 26 se conectará a través de la tubería flexible a un servidor externo al local dotado de una reserva de producto extintor.
El producto extintor puede estar constituido por agua, espuma o un material particulado incombustible transportado por un fluido a presión. El material particulado podrá estar constituido por arena o polvos de un material adecuado, mientras que el fluido a presión podrá ser aire o bien un gas no comburente. El fluido a presión también podrá estar constituido por un líquido incombustible, por ejemplo agua. Para ayudar a combatir los incendios, la lanza podrá estar equipada con una cámara térmica cuyas señales se transmiten a la unidad de procesamiento 3.
El módulo 2e, y más particularmente su lanza 26, se podrá utilizar para esparcir productos alimenticios como cereales, pastas alimenticias, sopas y otros. En este caso, la manguera flexible de suministro de la lanza 26 estará conectada a un servidor, externo al local, de entrega de estos productos alimenticios.
El módulo 2e, y más particularmente su lanza 26, también se puede utilizar como medio auxiliar o principal de entrega de productos de cama.
También puede utilizarse como medio para oponerse a, o dificultar, la acción no deseada de un animal. En el caso de una gallina ponedora, el módulo 2e se utilizará para dificultar la puesta fuera de los nidales. Para ello, se podrá utilizar la lanza para dirigir un chorro de aire a presión sobre el cuerpo de la gallina ponedora.
El módulo 2e, y más particularmente su lanza 26, también se puede utilizar como medio de toma de muestras de la atmósfera del local. Para ello, la lanza 26 estará conectada a una derivación 267, gobernada por la unidad de procesamiento 3, que tiene una vía conectada a un servidor de productos y cuya otra vía está conectada a una bomba de vacío 268 en relación de comunicación con un analizador de gases 269. Al actuar sobre la derivación, el volumen interno de la lanza se conectará a la bomba de vacío 268 y, al abrir la válvula extrema 263 y activar la bomba, se aspirará en la lanza una muestra de la atmósfera del local para luego ser impelida hacia el analizador 269 y analizada. Ventajosamente, el analizador se instalará en un puesto fijo en el local o en un local anexo.
La lanza 26 del módulo 2e puede estar equipada en el extremo libre con diversos sensores aptos para entregar información relativa a parámetros físicos y/o químicos y/o biológicos específicos del local y de su atmósfera y con sensores aptos para entregar información relativa a los datos fisiológicos de los animales.
El conjunto de sensores aptos para entregar información relativa a parámetros físicos y/o químicos específicos del local y de su atmósfera podrá comprender, sin limitación, al menos un sensor de captación de la temperatura de la atmósfera del local, al menos un sensor de captación del nivel de higrometría de la atmósfera del local, al menos un sensor de captación del nivel de dióxido de carbono de la atmósfera del local, al menos un sensor de captación de la intensidad luminosa en el local, al menos un sensor de captación de la velocidad del aire en el local. Además, esta lanza 26 podrá estar equipada, sin limitación, con al menos un sensor de captación de la temperatura de la cama y con al menos un sensor de captación del nivel de humedad de la cama, captaciones estas que, dependiendo de la naturaleza de los sensores, se pueden realizar por contacto directo o de forma remota.
Estas diferentes captaciones se realizarán en distintos puntos del local y de la cama. Se registrarán los datos recogidos y las coordenadas geográficas de los puntos. Así, los valores de los parámetros o magnitudes medidas se podrán asociar a cada punto geográfico del local. De esta forma, será posible realizar una o más cartografías tridimensionales del edificio, asociada cada una de ellas a una representación en una forma adaptada de los diferentes valores de la magnitud medida. Por ejemplo, en el caso de la temperatura del local, esta visualización podrá adoptar la forma de una gradación de colores que van del azul al rojo, asociándose el color azul a las temperaturas más bajas y el rojo a las temperaturas más altas. En el caso de los flujos de aire, la representación de estos últimos se podrá presentar en forma de vectores, ilustrando cada uno, para el punto correspondiente, la dirección, el sentido y la intensidad de dicho flujo. Estas diferentes representaciones permitirán resaltar las diferentes disparidades y anomalías que deban corregirse.
Cabe señalar que la reducida masa de la unidad de vigilancia 1 y del módulo adicional 2e, y en particular de su lanza 26, permiten rápidos desplazamientos en el local, así como una rápida toma de medidas de modo que una evolución, en el local, de la magnitud medida, siempre que esta evolución sea lenta, no tendrá una influencia significativa sobre los resultados de las medidas.
El conjunto de los sensores aptos para entregar información relativa a la identidad y a los parámetros fisiológicos de los animales podrá comprender eventualmente al menos un sensor de temperatura corporal, pudiéndose realizar la captación de esta temperatura por contacto directo o de forma remota. En el caso de un palmípedo, la temperatura del pico dará una indicación de su estado de engorde.
El conjunto de sensores también puede incluir eventualmente, sin limitación, al menos un sensor apto para la captación de la identidad del animal, eventualmente al menos un sensor apto para la captación del ritmo cardíaco del animal y eventualmente al menos un sensor apto para la captación del ritmo de jadeo del animal o de su respiración. Así, a cada animal se le asociarán diversos parámetros relativos a su estado de salud. De este modo, será posible detectar rápidamente a los animales enfermos y aislarlos con la misma rapidez del resto del ganado para aplicar un tratamiento curativo. También será posible detectar rápidamente los animales muertos y los afectados por morbilidad y establecer cartografías del edificio que muestren las posiciones de los animales enfermos, de los animales muertos y de los animales mórbidos. Asimismo, se podrán cartografiar las disparidades de peso.
También será posible, utilizando la lanza 26, tratar a los animales enfermosin situ.Para ello, la lanza 26 del módulo 2e estará conectada a una reserva de producto curativo. Asimismo, la lanza 26 podrá estar equipada con un dispositivo adaptado para los cuidados. Uno de estos dispositivos estará constituido por una campana de confinamiento prevista para cubrir al animal enfermo, estando esta campana en relación de comunicación con la lanza para recibir de esta, por ejemplo, aire cargado de oxígeno y/o de cualquier otro producto de tratamiento.
Asimismo, el módulo 2e podrá utilizarse para la desinfección del local de cría y, para ello, estará conexionado con una reserva de producto desinfectante.
El módulo 2e con su lanza 26 se podrá utilizar para combatir eficazmente la caudofagia porcina, el picoteo de las aves de corral. Para ello bastará con utilizar la lanza para separar a los agresores de sus víctimas. Estas agresiones podrán ser detectadas por las cámaras e identificadas como tales por el software de inteligencia artificial que equipa la unidad de vigilancia 1.
Como medida preventiva, para anticiparse a estos problemas, se podrá utilizar la lanza de esparcimiento para distraer a los animales aportando diferentes materiales como alimentos, cereales, pajitas largas, gastrolitos, para incitar a los animales a buscar alimentos escarbando o excavando.
El módulo 2e con su lanza 26 se puede utilizar como medio de limpieza y, para ello, la lanza 26 estará equipada en el extremo libre con una boquilla y/o un cepillo de limpieza. La boquilla se abastecerá de agua mediante la lanza. En este supuesto, a esta lanza se le podrá asociar un tubo de aspiración de residuos y de productos de limpieza. Este tubo y la lanza podrán ser coaxiales y montarse uno dentro del otro. El espacio entre el tubo y la lanza se conectará a una unidad de aspiración para eliminar los residuos y los fluidos de lavado usados.
El módulo 2e con su lanza 26 se podrá utilizar como medio de vaciado, por aspiración, de los alimentadores. En este caso, la lanza se conectará a una unidad de aspiración directamente o mediante una derivación.
Los restos de comida en los alimentadores se identificarán a partir del análisis, mediante software de inteligencia artificial adecuado, de las imágenes proporcionadas por la o las cámaras portadas por la unidad de vigilancia 1. Tras la aspiración, los restos de comida podrán pesarse. El valor del peso de los restos de comida también podrá determinarse mediante el análisis, mediante un software de inteligencia artificial adecuado, de las imágenes proporcionadas por la o cada cámara 3D. En el caso de que el alimentador esté asociado a un animal y solo a uno, el valor del peso de los restos dará indicaciones sobre el estado de salud del animal, sabiendo que un animal enfermo tiende a alimentarse menos.
La lanza 26 se podrá utilizar para el accionamiento de los brazos de cornadizas.
En la figura 14, se representa un módulo 2d de esparcimiento y de distribución fijado a una vara telescópica, fijada a su vez a un carro suspendido del carril guía 4 como se ha descrito anteriormente. Este módulo de esparcimiento está enganchado a una unidad de vigilancia 1. Se observa en esta figura que un módulo 2h formado por una góndola transportadora de personas está fijado al carro suspendido. Esta góndola está suspendida del carril guía 4 mediante ruedas. Los medios de retracción o de despliegue de la vara de soporte del módulo 2d de esparcimiento podrán ser gobernados por la persona transportada por la góndola y, a tal efecto, esta dispondrá de una caja de mandos. La energía eléctrica de alimentación se suministrará a este módulo por la unidad de vigilancia 1 o por baterías de a bordo.
En la figura 15, se representa un módulo suspendido 2f, utilizable para el masaje y/o el cepillado de los animales, por ejemplo, del ganado vacuno. Este módulo está formado por un carro dotado de órganos de rodadura engarzados en el carril 4 y de una vara extensible, por ejemplo telescópica, dotada de medios de despliegue y de retracción formados como anteriormente por un órgano motor llevado por el carro y por un mecanismo de tornillo y tuerca accionado por el órgano motor. Este módulo 2f, en el extremo de la vara, lleva una montura orientable portadora de un cepillo giratorio 8 accionado en giro por un órgano motor llevado por la montura orientable. La montura es orientable en inclinación entre una posición horizontal y una posición vertical.
En la figura 19, se representa un módulo de maniobra y manipulación 2g, formado por un brazo robotizado de tipo polar llevado por un carro con ruedas de suspensión sobre el carril guía 4. Dicho módulo está previsto para recibir varias herramientas. También puede estar equipado con un tubo dispensador de productos como, en particular, productos de acolchado o productos alimenticios como los mencionados anteriormente. Este brazo también podrá usarse para la limpieza de la unidad de vigilancia 1 y de los sensores y la cámara que porta esta unidad y también para cualquier otra operación de mantenimiento, por ejemplo, la limpieza del carril guía 4, de los locales, etc. De este modo, podrá llevar una lanza de lavado abastecida con producto de limpieza por una manguera o cualquier otro equipo adecuado. También podrá llevar una lanza contraincendios.
Como puede verse en esta figura, este módulo de maniobra está dotado de una torreta de orientación llevada por el carro, a la que se articula el brazo robotizado, formado este último por varios tramos de brazo articulados entre sí y motorizados.
En la figura 20 se representa una vara telescópico 9 prevista para recibir diferentes herramientas amovibles. La vara 9 está formada por dos tubos cilíndricos montados deslizantes uno dentro del otro, asociados a un órgano motor de despliegue y de retracción constituido, por ejemplo, por un cilindro 90. El cilindro 90 está solidarizado por su cuerpo a uno de los dos tubos y, por el extremo de su vástago, al otro tubo.
En esta figura se puede ver que la vara 9 está equipada en el extremo inferior con un gancho de agarre amovible 91 previsto para recoger los animales muertos y objetos. Este gancho de agarre 91 está formado por varias garras 910 articuladas a una placa llevada por un mástil central 911, accionada en apertura y cierre por un mecanismo de accionamiento formado por bieletas articuladas cada una de ellas, por un lado, a un casquillo montado de forma deslizante en el mástil central y, por otro lado, a una de las garras, pudiendo ser arrastrado el casquillo a lo largo del mástil central por un cilindro. El mástil central 911 recibe articuladamente, en el extremo superior, un manguito cilíndrico 912, para su fijación amovible por encaje en el extremo inferior de la vara 9.
En la figura 21, se representa una herramienta 92 prevista para recoger los huevos, estando prevista esta herramienta para enchufarse en la vara 9 en lugar del gancho de agarre 91. Como puede verse en esta figura, esta herramienta 92 está formada por dos mandíbulas 920 articuladas a un mismo eje llevado por un yugo 921 y movidas en apertura y cierre por un cilindro. Las dos mandíbulas están formadas por dientes que se interpenetran en la posición de cierre. El yugo 921 está formado en posición extrema por un manguito 922 de fijación amovible por encaje en el extremo inferior de la vara 9.
En la figura 22, se representa una cámara 93 con soporte, montada en una montura orientable 930 dotada de un manguito 931 de fijación amovible por encaje en el extremo inferior de la vara. La montura orientable 930 está formada por un yugo que lleva, entre sus dos alas laterales, dos pasadores alineados axialmente a los que se articula el soporte de la cámara 93. Por otra parte, el yugo de la montura 930, por su ala basal, está articulado al manguito de fijación 931 según el eje geométrico de revolución de este último. La cámara 93 se podrá utilizar para examinar los ojos de los animales. Las imágenes obtenidas serán analizadas mediante software de inteligencia artificial adaptado para determinar el estado de salud de los animales.
En la figura 23, se representan sensores llevados por un soporte común 94 solidarizado a una montura orientable 940, equipada con un manguito 941 de fijación amovible por encaje en el extremo inferior de la vara 9.
Como anteriormente, la montura orientable 941 está formada por un yugo que lleva, entre sus dos alas laterales, dos pasadores alineados axialmente a los que está articulado el soporte común 94, portador de sensores. Además, el yugo, por su ala basal, está articulado al manguito de fijación según el eje geométrico de revolución de este último.
El soporte 94 lleva una sonda de temperatura 942 que se extiende hacia abajo, prevista en particular para la adquisición de la temperatura de la cama. Este soporte 94 está igualmente equipado con otros dos sensores, a saber, un sensor de humedad y un sensor de temperatura ambiente.
En la figura 24, se representa un dispositivo de maniobra de los adrales de comederos y otros dispositivos. Este dispositivo está formado por una caja 950 en la que está dispuesto un motor 951 para arrastrar un dedo de maniobra 952, de sección recta cuadrada, montado giratoriamente en un cojinete formado en la caja 950, siendo el dedo de maniobra en parte externo a la caja para acoplarse de manera amovible al elemento de maniobra hembra del adral. La caja está equipada con un manguito 953 de fijación amovible por encaje en el extremo inferior de la vara 9.
En la figura 25, se representa un aparato veterinario 98 para examen anatómico que lleva dispositivos de exploración no invasiva 985, a partir de cuyas señales se podrán formar una o más imágenes del interior del cuerpo del animal y analizarse después mediante software de inteligencia artificial adaptado a la búsqueda de patologías. Este aparato comprende un rodillo de presión motorizado horizontal 980 montado giratoriamente entre las alas laterales verticales de un pórtico 981 en forma de U, cuya ala basal horizontal está dotada en su centro de un eje vertical 982 que se extiende hacia el exterior del primer pórtico 981, a cuyo eje está solidarizado un segundo pórtico 983 por su ala basal, llegando este segundo pórtico 983 a través de sus alas laterales verticales a cada lado del primer pórtico 981, llevando cada una de dichas alas laterales un dispositivo para exploración no invasiva 985.
El rodillo 980 está equipado con dos pasadores axiales mediante los cuales se engarza giratoriamente en dos cojinetes llevados por las ramas laterales del primer pórtico 981. Uno de los dos pasadores está acoplado a un órgano motor 984, por ejemplo un motorreductor eléctrico. Para un examen anatómico, el rodillo 980 se coloca en el lomo del animal y, haciendo girar este rodillo, el aparato es impulsado a lo largo del cuerpo del animal. Preferiblemente, el segundo pórtico 983 está montado giratoriamente sobre el eje vertical 982 y puede girar impulsado por una transmisión de movimiento engranada con un órgano motor 986 fijado al eje 982. Ventajosamente, la transmisión de movimiento está formada por una rueda dentada fijada al ala basal del segundo pórtico 983 y un piñón dentado, engranado con la rueda dentada y fijado al eje de salida del órgano motor 986, estando constituido este último por un motorreductor.
Gracias a estas disposiciones, se hace posible impulsar los dispositivos de exploración en torno al animal. Un manguito de fijación amovible 987 está articulado al eje vertical 982 por encaje en el extremo inferior de la vara 9.
Cada dispositivo de exploración no invasiva puede estar constituido por una sonda ecográfica, por una sonda estetoscópica, por una sonda de temperatura, por un sensor de ritmo cardíaco y cualquier otro dispositivo de exploración conocido.
Ventajosamente, la vara telescópica 9 está provista de una cola 901 para su fijación a una caja de maniobra 96 llevada por un dispositivo impulsor 97 suspendido del carril guía 4 mediante ruedas y dotado de una rueda motriz presionada contra la cara interna del carril guía 4, estando acoplada esta rueda motriz a un motor del dispositivo impulsor 97. Como se puede ver en la figura 26, la cola de fijación 901 está acoplada a un eje hueco acoplado mediante un tren de engranajes a un órgano motor llevado por la caja de maniobra 96. También se puede ver en esta figura que el dispositivo impulsor 97 está dotado de un mástil vertical telescópico 970 que lleva en el extremo inferior una rueda de apoyo en el suelo 971. El mástil telescópico está solicitado hacia una posición de extensión por un órgano elástico 972, por ejemplo un resorte de gas, bajo cuya acción la rueda 971 se aplica firmemente al suelo.
Una disposición de este tipo evita que el conjunto bascule cuando la vara 9 ocupa una posición en voladizo lateral.
Se podrá fijar una unidad de supervisión 1 al dispositivo impulsor 97.
Ventajosamente, el conjunto de vigilancia está equipado con uno o más módulos teledirigidos automóviles 6a, 6b, 6c, dirigidos de forma remota, preferentemente vía radio, por la unidad de procesamiento 3 a partir de la información proporcionada, en particular, por la o cada cámara que equipa la unidad de vigilancia 1. El o cada módulo teledirigido 6a, 6b, 6c está previsto para operar en el suelo del local de cría y comprende un chasis montado sobre ruedas de apoyo en el suelo y/o sobre orugas. Al menos una de estas ruedas u orugas es directriz y está asociada a una cinemática de dirección dotada de un motor eléctrico alimentado por baterías eléctricas y dirigido de forma remota, vía radio, por la unidad de procesamiento 3. La rueda directriz o al menos una de las otras ruedas estará acoplada a un motor eléctrico alimentado por batería y gobernado vía radio, siempre por la unidad de procesamiento 3.
Uno 6a de los módulos teledirigidos (Fig. 16) está provisto ventajosamente de pinzas de agarre 60 para recoger animales muertos o heridos. Estas pinzas de agarre son accionadas por un motor eléctrico alimentado por batería y dirigido de forma remota, vía radio, por la unidad de procesamiento 3. Este módulo teledirigido 6a está destinado a recoger las aves de corral. Después de la captura de un ave de corral muerta o herida, este módulo 6a será dirigido al módulo 2d de pesaje para ser pesado y transportado hacia una ubicación específica.
En la figura 17, se representa otro módulo teledirigido 6b. Este módulo 6b está destinado a la recogida de huevos. Según una forma práctica de realización, este módulo 6b comprende dos brazos abatibles 61 formando una V en la zona delantera y una plataforma receptora de huevos 62 formada entre los brazos. Ventajosamente, según otra característica de la invención, la parte delantera de cada brazo está formada por un rodillo horizontal.
En la figura 27, se representa un módulo 6c según otra forma de realización. Este módulo 6c tiene una plataforma superior horizontal 63 de contorno circular y forma troncocónica montada fijamente sobre el vástago de un cilindro de rosca, vertical, engarzado por su cuerpo giratorio en un cojinete fijado al chasis de dicho módulo, estando acoplado dicho cilindro mediante una transmisión de movimiento a un órgano motor de arrastre giratorio 631 llevado por el chasis. Este módulo 6c está equipado con una cámara de vídeo y con varios sensores, especialmente una sonda de temperatura.
El módulo tal como está descrito está previsto para recibir diversos accesorios y herramientas, presentando estos últimos una pared horizontal dotada de una cavidad de ensamblaje de forma complementaria de la de la plataforma 63 del módulo 6c, a fin de recibir dicha plataforma, estando dicha cavidad girada hacia abajo. La pared horizontal también incluye pies de apoyo en el suelo. Para transportar el accesorio o la herramienta que deba utilizarse, se baja la plataforma del módulo 6c y se engarza este módulo bajo la pared horizontal de dicho accesorio o herramienta. Posteriormente, se eleva la plataforma para penetrar por un lado en la cavidad y levantar dicha herramienta o accesorio.
En la figura 28, se representa un módulo 6c que lleva una jaula 64 para recoger los animales enfermos. Podemos ver que esta jaula 64 tiene una pared inferior horizontal dotada de la cavidad de ensamblaje, de una pared delantera articulada 640, abatible hacia el suelo para facilitar la carga del animal. Esta pared delantera está dotada de una rampa de acceso para facilitar la introducción del animal. La pared 640 es maniobrada entre su posición de cierre y su posición de apertura mediante un órgano motor 641 constituido, por ejemplo, por un cilindro eléctrico.
La jaula está dotada de pies 642 de apoyo en el suelo.
En la figura 28a, se representa una jaula 64a para recoger los animales muertos instalada en un módulo 6c como se ha descrito anteriormente. Esta jaula se distingue de la jaula 64 por la forma de la pared delantera 640a, estableciéndose esta última como una pala recogedora. Esta jaula tiene una pared inferior horizontal dotada de una cavidad de ensamblaje y de pies de apoyo 642a, y un órgano motor 641a para maniobrar la pared delantera 640a, estando constituido este órgano motor por un cilindro eléctrico.
En la figura 29, se representa un dispensador de cama 65 previsto para ser llevado por el módulo 6c descrito anteriormente. Este dispensador de cama comprende una pared inferior horizontal 650 sustentada por pies, dotada de la cavidad de ensamblaje, una tolva 651, de forma cónica, prevista para recibir la cama que va a distribuirse, estando sustentada esta tolva 651 por encima y a cierta distancia de la pared inferior 650 mediante orejas de soporte. En la tolva, está montado fijamente un motor 652 para actuar el giro de un rotor de proyección 653 con palas, que opera entre el fondo de la tolva y la pared inferior horizontal 650.
En la figura 30, se representa un dispositivo escarificador 66 previsto para la aireación de la cama. Este dispositivo 66 comprende una pared horizontal 660 sustentada por pies, dotada de una cavidad de ensamblaje, y al menos un rodillo escarificador 661 sustentado por dos brazos 662 articulados a la pared 660, girando el rodillo escarificador por arrastre de un órgano motor 663. Para limitar la basculación hacia abajo del rodillo escarificador 661, cada brazo de soporte 662 está dotado de una patilla que forma un tope previsto para apoyarse contra el pie correspondiente.
En la figura 31, se representa un dispositivo de extracción de testigos 67 llevado por un módulo 6c como se ha descrito anteriormente.
El dispositivo de extracción de testigos comprende una pared horizontal 670 sustentada por pies, dotada de una cavidad de ensamblaje, un brazo robotizado fijado a la pared horizontal 670 y una barrena sacatestigos 672 sustentada por el brazo robotizado. El brazo robotizado comprende una torreta y varios segmentos de brazo motorizados articulados entre sí. El segmento de brazo proximal está sustentado por la torreta. El segmento de brazo distal lleva en su extremo libre la barrena sacatestigos 672.
Este dispositivo de extracción de testigos está previsto para tomar testigos de la cama para su análisis.
En la figura 32, se representa un dispositivo 68 llevado por un módulo 6c como se ha descrito anteriormente. Este dispositivo es apto para agrupar el ensilado esparcido por los animales en un lugar de consumo. Este dispositivo comprende una pared horizontal 680 sustentada por pies, dotada de una cavidad de ensamblaje y al menos un tornillo sin fin 681 sustentado por dos brazos 682 articulados a la pared 680. El tornillo sin fin está acoplado a un motor de arrastre giratorio 683. El tornillo sin fin 681 es transversal al sentido de progresión del dispositivo de cara al lugar de consumo del ensilado. El tornillo se pone en contacto con el suelo y al girarlo se empuja el ensilado hacia el lugar o zona de consumo.
También será posible prever un módulo teledirigido para trabajar en suelo dotado de un cañón de esparcimiento y de una reserva de escasa capacidad de producto de esparcimiento prevista para ser reabastecida mediante un medio de entrega de producto, transportado por la unidad de vigilancia 1 y conexionado por una tubería flexible a un servidor externo al local de cría.
El conjunto de vigilancia e intervención tal como está descrito podrá llevar asociada una unidad de calibración transportable que permita la calibración de los distintos sensores tanto del local como de la unidad de vigilancia 1. Con una unidad de este tipo, será posible calibrar los sensores de diferentes locales de cría y diferentes unidades de vigilancia.
Anteriormente hemos descrito un módulo 2d de esparcimiento de productos de cama separable de la unidad de vigilancia 1, pero, como variante, este módulo está fijado de forma inamovible a dicha unidad de vigilancia 1.
Además, los diferentes módulos dispondrán de medios de enganche bloqueables-desbloqueables para engancharse a otros módulos.
Ventajosamente, la unidad de vigilancia 1 según la invención estará equipada con medios de detección de presencia humana en el local de cría. Unos medios de este tipo podrán estar constituidos por una o más cámaras acopladas a un software de inteligencia artificial, aptas para discriminar entre una presencia humana y los animales de granja. Si se detecta tal presencia, el o los módulos en movimiento se detendrán y se desactivarán.
Dicha detección de presencia podría disparar una alarma, de esta forma, cualquier intrusión no autorizada en el local será comunicada al criador.
El conjunto de vigilancia según la invención tiene la ventaja de poder interactuar con los animales y con las personas que entran en el local de cría. Además, este conjunto de cría será apto para actuar sin demora sobre el sistema de gestión ambiental del edificio para corregir un defecto en el ambiente u otro. Normalmente, un sistema de este tipo comprende, sin limitación, uno o más ventiladores, uno o más extractores de aire, uno o más aparatos de desinfección de aire, uno o más aparatos de filtración de aire.
Gracias a la manipulación de los productos, en particular por vía neumática, se pueden distribuir varios productos simultáneamente, bien mediante el cañón 23, la lanza 26, o bien otro elemento de esparcimiento transportado por el módulo 2g. Estos productos pueden ser sólidos, líquidos o gases o una mezcla de estos. Algunos gases utilizados podrán tener propiedades curativas o propiedades desinfectantes. En el caso de estos últimos gases, podrán utilizarse en particular para la desinfección del local de cría y de sus equipos, así como para la desinfección de las tuberías de transporte de productos alimenticios.
Gracias a las cámaras y a las imágenes proporcionadas por ellas, los módulos teledirigidos pueden ser dirigidos y controlados a distancia por la unidad de procesamiento 3. Gracias en particular a las cámaras, se hace posible identificar los problemas que puede presentar el rebaño en su conjunto o un grupo de animales o un animal en particular. El hecho de que animales permanezcan constantemente de pie puede deberse a una cama localmente húmeda. En cuyo caso, el conjunto de vigilancia e intervención según la invención será apto para medir la temperatura de la cama, eventualmente su grado de humedad, y ordenar y dirigir una operación de esparcimiento de productos desecantes o de cama fresca.
Asimismo, gracias a las cámaras y a las imágenes proporcionadas por ellas y analizadas, las operaciones de distribución de raciones de alimentos en los alimentadores se pueden realizar simultáneamente a otras. Más precisamente, durante el abastecimiento de un alimentador con producto alimenticio, se procederá al análisis de la necesidad de producto alimenticio en otro alimentador.
Cualquiera que sea el problema detectado, el conjunto de vigilancia e intervención alertará al criador por cualquier medio conocido. Entonces, el criador podrá, si lo desea, dirigir las intervenciones requeridas o prohibir cualquier intervención.
El conjunto de vigilancia también es apto para el examen de las heces de los animales y evaluar su estado de salud.
Finalmente, el conjunto de vigilancia e intervención integra funciones de autodiagnóstico y es apto para supervisar el buen funcionamiento de los equipos del local de cría.
El conjunto de vigilancia tal como está descrito incluye ventajosamente varias unidades funcionales aptas para suministrar productos sólidos, gaseosos o líquidos a los módulos de intervención 2d, 2d', 2e, 2g y para analizar en particular el aire ambiente del local y las emanaciones producidas en el local, en particular por la cama, las heces y otros. Como se puede observar en la figura 33, las distintas unidades funcionales están instaladas cada una sobre un medio de pesaje y están organizadas alrededor de tuberías de distribución o de aspiración con válvulas de cierre. Podemos ver en la figura 33 que el conjunto de vigilancia incluye una unidad 1000 apta para entregar complementos de ración alimenticia, una unidad de preparación raciones alimenticias 1010 que se encarga de las funciones de dosificación, troceo, trituración y mezcla, una unidad de generación de gas desinfectante y/o ionizante 1020, una unidad de generación de líquido desinfectante 1030, una unidad de generación de polvo desinfectante 1040, una unidad de adición de aditivos sólidos y líquidos 1050, una unidad de preparación de cama 1060, una unidad 1070 formante de reserva para agua contra incendios, una unidad 1080 que forma un depósito de polvo o de espuma contra incendios, una unidad de limpieza a alta presión 1090. También observamos que el conjunto de vigilancia incluye una unidad 1100 constituida por una central de aspiración y de análisis químico, físico y biológico del aire de los edificios y una unidad 1110 para enviar o propulsar, hacia uno de los módulos de distribución activos 2d, 2d', 2e, 2g, productos entregados por las unidades 1000, 1010, 1050 y 1060, pudiendo la unidad 1110 para la propulsión de estos productos utilizar técnicas de transporte por vía neumática o cualquier otra técnica.
Cabe señalar que al menos la unidad central 1100 puede ser común a varios conjuntos de vigilancia e intervención.
Ni que decir tiene que la presente invención puede recibir todas las disposiciones y variantes que se sitúen en el ámbito de los equivalentes técnicos sin salirse del alcance de la presente patente tal y como está definida por las reivindicaciones siguientes. Asimismo, ni que decir tiene que la presente invención tal y como está definida en las reivindicaciones no se limita al ámbito de la ganadería y puede ser utilizada en naves industriales para realizar tareas de vigilancia e intervención.
Claims (24)
1. Conjunto de vigilancia e intervención para local de cría que comprende:
- una unidad de vigilancia móvil (1) dotada de medios de vigilancia del local de cría y de los animales que allí residen, siendo determinables las coordenadas geográficas de dicha unidad en el local con respecto a un origen,
- al menos un módulo de intervención móvil (2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f, 2g, 2h), apto para ser impulsado y dirigido por dicha unidad de vigilancia (1), estando instalado dicho módulo de intervención, en reposo, en una zona de almacenamiento,
en el que la unidad de vigilancia (1) está suspendida de un carril guía (4) instalado por encima del suelo, incluyendo dicha unidad de vigilancia (1) un medio de impulsión a lo largo del carril guía (4) y un medio indicador de su posición a lo largo del carril guía (4) con respecto a una referencia u origen fijada mecánicamente a este carril (4),
caracterizándose dicho conjunto de vigilancia e intervención por que ambos de dicha unidad de vigilancia (1) y dicho módulo de intervención (2a, 2b, 2c, 2d, 2e, 2f, 2g, 2h) incluyen medios mecánicos de enganche, cooperantes, de vinculación entre sí, bloqueables, desbloqueables, siendo apta dicha unidad de vigilancia para vigilar permanentemente el local y los animales, aunque no reciba en enganche el o uno de los módulos de intervención.
2. Conjunto según la reivindicación 1, caracterizado por que incluye una unidad de procesamiento (3) en relación de comunicación con la unidad de vigilancia (1), siendo apta dicha unidad de procesamiento (3) para recibir datos y señales emitidos por al menos los medios de vigilancia que la unidad de vigilancia incluye, para analizar esos datos y señales, para establecer un diagnóstico y, en su caso, para gobernar la unidad de vigilancia para dirigir una intervención.
3. Conjunto según una de las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado por que el carril guía (4) está formado por un perfil tubular de sección recta cuadrangular e incluye una ranura longitudinal (40) practicada en su pared inferior, la cual, a ambos lados de la ranura (40), forma dos pistas guía (41).
4. Conjunto según la reivindicación anterior, caracterizado por que:
- la unidad de vigilancia (1) comprende un chasis (10) en forma de carcasa al que están fijados medios de guía (11) a lo largo del carril que se apoyan en las pistas guía (41),
- dicho medio de arrastre está formado por una rueda motriz (12) acoplada a un órgano motor de arrastre (13) fijado al chasis (10), estando presionada dicha rueda motriz (12), por su banda de rodadura, contra la cara externa de la pared inferior del carril guía (4),
- dicha rueda motriz está formada por un disco metálico central (120) abrazado entre dos pestañas laterales (121) cuyo borde perimetral forma la banda de rodadura,
- el disco central (120) es de mayor diámetro que el diámetro de las pestañas laterales (121) y penetra en el carril guía (4) pasando a través de la ranura (40).
5. Conjunto según la reivindicación 2, caracterizado por que el al menos un medio de vigilancia de la unidad de vigilancia (1) comprende al menos un dispositivo de adquisición de imágenes (5) apto para proporcionar imágenes del local y de los animales que allí residen, incluyendo la unidad de procesamiento (3) medios de análisis de imágenes.
6. Conjunto según una de las reivindicaciones 2 o 5, caracterizado por que dichos medios de vigilancia están constituidos por uno o más medios seleccionados entre: un sensor del nivel de amoníaco, un sensor del nivel de dióxido de carbono, un sensor del nivel de oxígeno, un sensor de temperatura, un sensor de higrometría, un luxómetro, un anemómetro, un sensor de tipo bola negra, un sensor de polvo, un micrófono, un dispositivo de adquisición de sonidos, un sensor de infrasonidos.
7. Conjunto según la reivindicación 4, caracterizado por que el medio de enganche que la unidad de vigilancia (1) incluye está formado por una vara extensible (15), llevada por el chasis (10) y accionada en despliegue o en retracción por un mecanismo motor de accionamiento (16), incluyendo esta vara (15), en el extremo inferior, órganos de sujeción del módulo (2) previstos para cooperar en sujeción con órganos de sujeción complementarios llevados por el o cada módulo (2).
8. Conjunto según la reivindicación anterior, caracterizado por que los órganos de sujeción están constituidos, por un lado, por un gancho basculante (155) articulado al chasis (10) de la unidad de vigilancia (1) y asociado a un órgano motor de maniobra (156) llevado por dicha unidad de vigilancia (1) y, por otro lado, por un anillo de enganche (22) llevado por el módulo de intervención (2) y previsto para recibir el gancho basculante (155) mediante un encaje de forma, estando dicho módulo de intervención (2) suspendido, dependiendo de si está en uso o en reposo, bien del carril guía (4), o bien de una zona de almacenamiento (45) contigua al carril (4), estando dicha zona de almacenamiento en relación de comunicación con el carril (4) a través de un desviador (46).
9 Conjunto según la reivindicación 7, caracterizado por que la unidad de vigilancia (1) incluye galgas extensométricas (17) instaladas entre el chasis (10) de dicha unidad (1) y la vara vertical extensible (15).
10. Conjunto según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que incluye módulos de pesaje (2a, 2b, 2c) dotados cada uno de ellos de una plataforma horizontal rígida (28a, 28b, 28c) y por que la plataforma de cada módulo de pesaje recibe en su cara inferior al menos un sensor de temperatura (C1), al menos un sensor de higrometría (C2), al menos un sensor de análisis de la composición química de la cama y de las heces.
11. Conjunto según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que incluye un módulo (2d, 2d') de esparcimiento abastecido con productos mediante una tubería flexible y por que este módulo de esparcimiento comprende un medio (23) de esparcimiento y de distribución formado por un cañón llevado por una tubería rígida de suministro (24), formada por dos segmentos de tubería, aguas arriba (240) y aguas abajo (241), unidos entre sí por una junta giratoria (242), estando conectado dicho cañón (23) al segmento de tubería aguas abajo (24) mediante un manguito elásticamente deformable (230), estando instalado un primer órgano motor (231) entre el cañón (23) y el segmento de tubería aguas abajo (241), estando acoplado cinemáticamente a estos últimos, y estando acoplado un segundo órgano motor (243) respectivamente a los dos segmentos de tubería (240, 241) a cada lado de la junta giratoria (242).
12. Conjunto según la reivindicación 11, caracterizado por que el cañón (23) de esparcimiento y de distribución está equipado con una cámara térmica (244).
13. Conjunto según la reivindicación 11 o la reivindicación 12, caracterizado por que el cañón (23) recibe, en su boca de salida, un deflector articulado (255) cuya inclinación frente a la boca de salida es regulable mediante un órgano motor (256).
14. Conjunto según la reivindicación 13, caracterizado por:
- detectores de tipo infrarrojo dispuestos sobre la tubería flexible de suministro de productos, siendo dichos detectores aptos para detectar cuerpos inflamados o a alta temperatura transportados en dicha tubería con el fin de gobernar la maniobra del deflector en el sentido del cierre del cañón en caso de detección,
- y/o un detector acústico instalado en la tubería flexible de suministro de productos, apto para detectar los sonidos producidos por el paso de cuerpos extraños con el fin de maniobrar el deflector hacia abajo para redirigir estos cuerpos a un receptáculo llevado por el cañón bajo su boca de entrega.
15. Conjunto según cualquiera de las reivindicaciones 11 a 14, caracterizado por un medio de eliminación de polvo instalado entre el segmento de tubería rígida aguas arriba (24) y la tubería flexible de suministro de productos.
16. Conjunto según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por un módulo adicional de esparcimiento que comprende un carro de suspensión del carril guía (4) al que está solidarizado, a través de una tubería rígida, el extremo superior de una lanza telescópica (26), orientable en acimut e inclinación, dotada de medios motores de retracción y de despliegue, incluyendo dicha lanza un tramo de lanza distal y un tramo de lanza proximal.
17. Conjunto según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que además comprende al menos un módulo teledirigido automóvil (6a, 6b, 6c), previsto para operar en el suelo del local de cría, comprendiendo dicho módulo (6a, 6b, 6c) un chasis montado sobre ruedas de apoyo en el suelo.
18. Conjunto según la reivindicación anterior, caracterizado por que uno (6a), (6b) de los módulos teledirigidos automóviles está dotado de pinzas de agarre (60) para recoger animales muertos o heridos, o está asignado a la recogida de huevos y comprende dos brazos abatibles formando una V en la zona delantera y una plataforma receptora de los huevos formada entre los brazos.
19. Conjunto según la reivindicación 17, caracterizado por que uno (6c) de los módulos teledirigidos está dotado de un cañón de esparcimiento y de una reserva de producto de esparcimiento prevista para ser reabastecida mediante un medio de entrega de producto, transportado por la unidad de vigilancia (1) y conexionado por una tubería flexible a un servidor externo al local de cría.
20. Conjunto según la reivindicación 16, caracterizado por que la lanza (26) está conectada a una derivación (267), gobernada por la unidad de procesamiento (3), que tiene una vía conectada a un servidor de productos y cuya otra vía está conectada a una bomba de vacío (268) en relación de comunicación con un analizador de gases.
21. Conjunto según la reivindicación 11, caracterizado por que el cañón (23) de esparcimiento es vertical.
22. Conjunto según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por una vara telescópica (9) prevista para recibir diferentes herramientas amovibles.
23. Conjunto según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que comprende varias unidades funcionales aptas para suministrar productos sólidos, gaseosos o líquidos a los módulos de intervención (2d, 2d', 2e, 2g), para analizar en particular el aire ambiental del local y las emanaciones producidas en dicho local, y por que incluye una unidad (1000) apta para entregar complementos de raciones de alimentos, una unidad (1010) para preparar raciones de alimentos que se encarga de las funciones de dosificación, troceo, trituración y mezcla, una unidad (1020) para generar gas desinfectante y/o ionizante, una unidad (1030) para generar líquido desinfectante, una unidad (1040) para generar polvo desinfectante, una unidad (1050) para añadir aditivos sólidos y líquidos, una unidad (1060) para preparar cama, una unidad (1070) formante de reserva para agua contra incendios, una unidad (1080) que forma un depósito de polvo o de espuma contra incendios, una unidad de limpieza a alta presión (1090), una unidad (1100) constituida por una central de aspiración y de análisis químico, físico y biológico del aire de los edificios y de las emanaciones y una unidad (1110) para enviar o propulsar, hacia uno de los módulos de distribución activos (2d, 2d', 2e, 2g), productos entregados por las unidades (1000, 1010, 1050 y 1060).
24. Conjunto según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado por que la unidad de vigilancia (1) es tirada mediante un cable que forma un bucle sin fin, tensado entre una polea conducida y una polea conductora acoplada a un órgano motor de arrastre giratorio.
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