JP6286579B2

JP6286579B2 - 摩擦攪拌接合における溶接線の質を向上させるための方法及び装置

Info

Publication number: JP6286579B2
Application number: JP2016558121A
Authority: JP
Inventors: ヴァイグル，マルクス
Original assignee: Grenzebach Maschinenbau GmbH
Current assignee: Grenzebach Maschinenbau GmbH
Priority date: 2014-03-26
Filing date: 2015-03-13
Publication date: 2018-02-28
Anticipated expiration: 2035-03-13
Also published as: MX368347B; MX2016012088A; JP2017512656A; WO2015144115A1; DE102014004331B3; BR112016020751B1; SI3122510T1; US20170080527A1; US10195696B2; EP3122510A1; EP3122510B1

Description

摩擦攪拌接合におけるオンライン品質管理方法は、信頼性向上及び簡素化という目的に基づいており、DE 10 2004 030 381 B3から知られている。

この目的を達成するために、回転しながら移動され、圧力によって押しつけられた摩擦攪拌工具が、溶接される対象物の材料中に導入され、溶接される対象物の接合点に沿って案内され、溶接される対象物上又は溶接工程によって励起されるその他の素子上で、圧力による衝撃及び／又は摩擦攪拌接合工程中に生じる摩擦攪拌工具の振動が時間の関数として測定され、さらにそれに続いて、フーリエ変換によって、周波数、振幅、スペクトルに変換され、品質に関して、製造された溶接された接合部の検査のために、測定された周波数、振幅、スペクトルが参照値と比較されることが記載されている。

さらに、摩擦攪拌接合工具及び工具本体の加速力及び／又は振動を検出することによって摩擦攪拌結合工程をリアルタイムに検査するための方法及び装置は、WO 2007/00669 A1から知られている。

この文献は、コンパクトで汎用性のある摩擦攪拌接合工具及び摩擦攪拌結合工程をリアルタイムに検査するための方法及び装置を提供するという目的に基づいており、それによって、簡単で、且つ、費用対効果の高い方法において接合工程の最適化が連続して達成され、その結果、接合線は後処理を必要とせず、要求される品質に合致し、摩擦攪拌接合システムへの応力が最小化される。この目的は、工具本体と、ショルダー及びピンを有する工具攪拌ボルトからなり、工具本体に作用する加速力を検出するための少なくとも１つのセンサが工具本体に取り付けられていることを特徴とする摩擦攪拌接合工具によって達成される。

さらに、摩擦攪拌接合工具及びそれを製造する方法は、WO 2013/182182 A1から知られている。この公開公報は、事実上、寿命の観点から工具を改良するという目的に基づいている。この目的のために、摩擦熱を供給するために作用するプローブは、第１の材料で形成された第１プローブ領域と、第２の材料で形成された第２プローブ領域を備えるように意図されている。

摩擦攪拌接合における溶接線の質を改良するための方法及び装置は、本出願人によるDE 10 2012 010 836 B1から知られており、この方法及び装置は、おおよそ２時間ないし１５時間摩擦攪拌接合工具の寿命を延ばすこと、及び、後処理を全く必要としないように、接合線の品質を向上させるという目的に基づいている。このことは、以下の特徴によって達成される：
ａ）摩擦溶接チップを受け入れるための駆動ヘッド及びスピンドルベアリングを有するレセプタクル板であって、スピンドルベアリング中に塗布された不要な材料を排出するように作用する螺旋状に加工された搬送ねじが、外部に向かって斜めに案内された開口に通じており；
ｂ）垂直方向に関してスピンドルベアリングの長手方向の軸が２．８乃至３．２度の角度だけ傾斜しており；
ｃ）回転するスピンドルの摺動面は、平面の摺動面と、特に、湾曲した継ぎ目を溶接するために、いずれの場合にも、２つの対向する側面に隣接し、前記摺動面に向かって鋭角に傾斜した本質的にアーチ型に湾曲した１つの摺動面からなり；
ｄ）摩擦溶接チップは、被覆領域が中央で立ち上がるように先端が切り取られた円錐状を有しており、先端が切り取られた円錐の表面領域は、６つの台形領域片で形成され、そのうちの３つの領域片は、外周が一様に分布するように、且つ、円周の１／６以上の割合を占めるように、１２０度の角度で互いに反対向くように位置している。

溶接工程の終了にあたって、接合された部材からの摩擦溶接チップの引き抜きは、材料のはみ出し量を増加させる原因となるか、又は、穴の深さがより浅い場合は、引き抜き工程の経路がより長くなる原因となるという問題を生じさせる。いずれの場合も、多かれ少なかれ複雑でコストアップの原因となる後処理を必要とする。ここで、程度に差はあるが、接合された部材のうち可塑化された塊から摩擦溶接チップが急に引き抜かれると、接合された部材の可塑化が止まり、それに続いて冷却されるので、接合部分が全体に微細構造化されることが阻害され、溶接線上に過大な応力が加えられた場合に、ひび割れを起こすリスクが増加するので、生み出された溶接線の強度は弱くなる。

後処理を行わない場合、接合された部材上に終端穴が残ってしまう。終端穴は、見た目を非常に悪くするだけでなく、密閉溶接の場合には、例えば、漏れを生じさせてしまうかもしれない。終端穴は高い切り欠き係数を有しているので、動的応力が加えられた場合、潜在的にひび割れを生じさせうる。同様に、継ぎ目に終端穴がない場合、化学的な応力や（熱交換器などの）液体による継ぎ目への衝突に対して有利である。

それゆえ、本発明は、溶接線の終端のいわゆる終端穴（残留する見た目によくない攪拌工具の跡）を完全に回避することができ、それによって溶接線の質を向上させるように、摩擦攪拌接合における溶接手順を最適化するという目的に基づいている。

この目的は、請求項１に記載された摩擦攪拌接合における溶接線の質を向上させるための装置によって達成され、この装置は以下の特徴を有する：
ａ）駆動ヘッド（２）を有するレセプタクル板（１）であって、前記駆動ヘッドは、釣り鐘状の取り付け座（３）を受け入れるためのレセプタクルフランジ（１９）を有し、前記取り付け座（３）には、溶接ピンチップ（５）を有する溶接シュー（４）が結合ナット（７）によって結合されており；
ｂ）前記溶接シュー（４）は、基礎部分が円形を有し、その上には断面を横断し、前記基礎部分に対して直角に立ち上がった横方向ウエブが設置され、該横方向ウエブは前記基礎部分の直径の約１／４乃至１／５の幅を有し、アーチ状のシュー摺動面兼シュー平滑面（９）を有し、このシュー摺動面兼シュー平滑面（９）の両側の周囲領域には、切り欠きテーパー（段階的に先が細くなるように形成された小平面からなる斜面）（１６）が配置されており；
ｃ）前記溶接ピンチップ（５）は、鋭く傾斜したねじ山状の表面構造を有しており、このねじ山状の表面構造は、完全な円形となるようには配置されておらず、各ねじ山のピッチは、円周上に分布された３つの平坦な場所を有しており、これらの平坦な場所の中心は互いに１２０度の角度で設置されており、これらのねじ山状の表面構造のリード（頂上の幅）は０．５ｍｍで、側面の高さは０．２５ｍｍから０．０５ｍｍの間で変化している。

さらに、前記切り欠きテーパー（１６）はそれぞれ数ミリメートルの高さを有する段をなすように構成されており；工具上の汚染物を効果的に取り除くことを可能にする正圧が、圧力発生装置によって前記取り付け座（３）に発生され、このシステムによって、さらにこの工具を支配する逆圧を測定することによって、溶接シュー（４）の排出領域（８）が詰まっているか詰まっていないかを判定することができ；前記シュー摺動面兼シュー平滑面（９）の接触圧が調節可能であり、それぞれの調節が測定され、且つ、表示され；溶接工程の結果が任意にモニタされるようにしてもよい。

また、上記の目的は、請求項６に記載された摩擦攪拌接合における溶接線の質を向上させるための方法によって達成され、この方法は以下の特徴を有する：
ａ）溶接工程の開始にあたって、ピン突き刺し経路（１０）において、取り付け座（３）の駆動ヘッド（２）によって溶接工具として案内された溶接シュー（４）の溶接ピンチップ（５）が、被接合部材（６）中に突き刺され；
ｂ）その後すぐ、計画された溶接線が完全に処理されるまで、垂直方向に対して溶接工具の設定角度（１２）を溶接経路（１１）の終端まで維持しながら、溶接経路（１１）中で、実際の溶接処理が実行され；
ｃ）それに続くピン走行経路（１３）において、前記ピン走行経路（１３）の終端に至るまで、前記設定角度（１２）が、ゆっくりと、且つ、連続的にピン空転角度（１５）まで増加されながら、前記溶接工具は前記被接合部材（６）から再び引き抜かれ；
ｄ）それに続くピン空転経路（１４）において、前記溶接工具は、前記ピン空転経路（１４）の開始位置での垂直方向に対する前記空転角度（１５）をさらに増加させ、穴を形成することなく、前記被接合部材（６）から連続して離れるように、前記被接合部材（６）から取り除かれる。

溶接シュー（４）の溶接材料用の排出領域（８）の汚染物を効果的に取り除くことを可能にする正圧が、圧力発生装置によって取り付け座（３）に発生され、さらに逆圧を測定することによって、前記溶接シュー（４）の排出領域（８）が詰まっているか詰まっていないかを判定することができ；前記シュー摺動面兼シュー平滑面（９）の接触圧が調節可能であり、それぞれの調節が測定され、制御され、且つ、表示される。

プログラムコードを有するコンピュータプログラムは、このプログラムがコンピュータで実行されたときに、請求項６乃至８のいずれか一項に記載された方法を実行する。また、機械で読み取り可能な媒体は、上記プログラムがコンピュータで実行されたときに、上記方法を実施できるようにコンピュータプログラムのプログラムコードを有している。

摩擦攪拌接合のための装置の側面図。一連の溶接工程を示す図。好適な溶接シューを示す図。上記溶接シューの別の構成を示す図。座金部分の構成例を示す図。溶接ピンチップ５の全体的な取り付け構造を示す図。溶接ピンチップ５の詳細な形状を示す図。

以下、本発明に係る装置について詳細に説明する。図１は、摩擦攪拌接合用の装置の側面を示す。ロボットアームに案内されたレセプタクル板１は、釣り鐘状の取り付け座３を有する駆動ヘッド２を搬送し、取り付け座３はレセプタクルフランジ１９によって駆動ヘッド２に取り付けられている。取り付け座３は、溶接ピン用の取り付け部を有する溶接シュー４を受け入れる役目を果たし、溶接シュー４は、結合ナット７により取り付け座３に結合され、不注意でひねられないようにしっかりと固定されている。被接合部材６は、溶接ピン５によって処理される。

図２は、一連の溶接工程を示す。ここで、工程の進み具合に対応するように、溶接工程中の５つの異なる状態（ａ）〜（ｅ）での溶接シュー４を描いている。溶接ピンチップ５が被接合部材６中に突き刺されるピン突き刺し経路１０は、図２（ａ）に示す状態から開始する。突き刺し工程の全体が特定の点で実行されるときは、ピン突き刺し経路１０を省略してもよい。通常、溶接ピンチップ５は、加工対象物の上側に垂直となるように突き刺され、その後所定の設定角度１２に調節される。実際の溶接経路１１がピン突き刺し経路１０に続く。ここで、シュー摺動面兼シュー平滑面９及び溶接材料の排出領域８について、特に確認される。溶接シュー４は、図２（ｂ）に示す状態において、溶接経路１１の開始位置にあり、溶接シュー４は設定角度１２で被接合部材６に突き刺さっている。設定角度１２は、溶接工具全体の垂直方向に対する角度である。参照符号５及び９は、図２（ａ）に示すものと同じである。ピン走行経路１３が溶接経路１１に続く。

図２（ｃ）に示す状態において、溶接シュー４はピン走行経路１３の開始位置にあり、ピン空転経路１４がピン走行経路１３に続く。図２（ｄ）に示す状態から、ピン空転経路１４の開始位置において、溶接シューは（垂直方向に対して測定された）ピン空転角度１５を有しており、このピン空転角度１５は、ピン空転経路１４の終端に向けてわずかに増加していることがわかる。ピン空転経路１４の終端において、ピン空転角度１５を徐々に増加しながら、可塑化された材料を押しつけ、被接合部材６から上方に持ち上げられるように、溶接シューがさらに動く。このときの状態を図２（ｅ）に示す。ここで、溶接シューは、予め溶接ピンチップ５によって攪拌された溶接線の全領域を交差するように巡回することが重要である。これは、ピン空転経路の「冷却圧縮」に相当する。

図３は、好適な溶接シューを描いている。図３（ａ）は、溶接シュー４を幅の広い側から見たものであり、この溶接シュー４において、シュー摺動面兼シュー平滑面９における切り欠きテーパー（段階的に先が細くなるように形成された複数の小平面からなる斜面）１６は、図面の右側に特定されている。この溶接シュー４の両側の切り欠きテーパー１６は、結果的に空力学的形状または弓形状をもたらし、それによって、溶接シュー４をいわゆる溶接継ぎ目に向かって準最適な方向に方向を合わせなくてもよくなり、従って、溶接される範囲の周囲にたやすく案内することができる。これに関して、溶接シュー４の自動センタリングと呼ばれる。図３（ｂ）は、同じ溶接シューを９０度回転させ、幅の狭い側から見たものであり、図３（ａ）に示された切り欠きテーパー１６が正面に見える。

図３（ｃ）は図３（ａ）の溶接シュー４の断面を示す。ここでは、ピン取り付け部１８が詳細に描かれており、ピン取り付け部１８の断面形状は近似的にラッパ状曲線に従っている。ピンシャフト１７と溶接シュー４の間のピン取り付け部１８の許容誤差は、おおよそ１００μｍである。図３（ｄ）は、この溶接シュー４を下から見たものである。ここで、シュー摺動面兼シュー平滑面９が、切り欠きテーパー１６及びピンシャフト１７と共に詳細に示されている。溶接ピンチップ５は、溶接シュー４の中央に位置していることがわかる。ここに描かれた溶接シュー４は、ほぼ円形の基礎部分を有しており、その上に、断面を横切り垂直に横方向ウエブが立ち上がっており、横方向ウエブは基礎部分の直径のおよそ１／５乃至１／４の幅で広がっており、シュー摺動面兼シュー平滑面９として作用するアーチ状の限界面を有し、ベルクランクレバー状又は転曲線状の輪郭を有している。シュー摺動面兼シュー平滑面９における切り欠きテーパーの役目を果たす各小平面は、円形の基礎部分の外周領域において、それぞれこのアーチ状の限界面の両側に配置されている。図３（ｅ）は、上記溶接シュー４を空間的に描いたものである。

図４は、上記溶接シューの別の構造を示す。ここで、この溶接シュー４は、被接合部材６を処理する際、溶接ピンチップ５とピンシャフト１７を有しているように描かれている。シュー摺動面兼シュー平滑面９は、切り欠きテーパー１６が、数ミリメートルの高さを有する段差として構成されていることを特徴とする。この意味で、これは、被接合部材がこの溶接シュー４と衝突する際の被接合部材にかかる様々な圧縮力を劇的に減少させる、いわゆる逃げ溝（圧力平衡溝）である。また、よりよい空走特性をもたらすために、換言すれば、余分な材料はより簡単に運び去ることが好ましい。このことは、溶接接合された接合面の構造を改良し、溶接シュー４の詰まりを減少させることとして表現される。図に示すように、溶接シュー４の全体は被接合部材６と係合しているように大きく強調されている。

図５は、座金部分の３つの具体的なデザイン例を示す。これに関して、適正に案内されているかどうかはさておき、溶接工程に関して決定された密閉性は保証されなければならないので、取り付けに関しては言及しない。ここで、断面におけるピンネック２６は、図の右側に描かれているように、ラッパ状の端片の形状を有していることが好ましい。

図６は、溶接ピンチップ５の全体的な取り付け構造を描いている。ここで、基部として、釣り鐘状の取り付け座３用のレセプタクルフランジ１９が描かれており、円錐部を有する取り付けねじ２０が、取り付け座３をレセプタクルフランジ１９に取り付ける役割を果たす。調整部材２２によって溶接ピンカウンターベアリング２５に結合されたピンシャフト１７を取り囲む溶接ピン取り付け円錐体２４は、取り付け座３の中心となるように取り付けられている。溶接ピンカウンターベアリング２５は、取り付けねじ２１によってしっかりと固定されている。溶接ピンチップ５の有効長さの粗調節は、溶接ピンカウンターベアリング２５によって行ってもよいし、あるいは、前記粗調節はピッチの細かいねじで行ってもよい（その詳細については言及しない）。溶接ピンチップ５の有効長さの微調節は、電子的にその長さが変化しうる圧電素子によって行ってもよい（同様に、その詳細については言及しない）。

ここで、再び溶接シュー４のシュー摺動面兼シュー平滑面９に言及して、溶接シュー４は、ロック２３によってひねられることに対して強固に固定され、結合ナット７によって取り付け座３に結合されている。同様に、溶接シュー４の溶接材料用の排出領域８を見ることができる。ここでは、目に見えるように描かれているけれども、溶接ピン取り付け円錐体２４と取り付け座３の間の両側に存在する隙間を設けることが好ましく、圧力発生装置によって、工具上の汚染物を効果的に取り除くことを可能にする正圧を発生させることが好ましい（詳細には言及しない）。また、この処理は、ナノテクノロジーの基づいた洗浄液を添加することによって容易になる。このシステムによって、工具上を支配する逆圧を測定することによって、排出領域８が詰まっているかあるいは詰まっていないかを判断することができる。さらに、イオン化された空気及び／又は好適な洗浄液を用いた洗浄サイクルを特定の間隔で実行することが好ましい。さらに、装置によって、溶接工程中に発生された余分な材料を同様に吸引除去するようにしてもよい（その詳細については言及しない）。

図７は、溶接ピンチップ５の詳細な形状を示す。図７（ａ）は、溶接ピンチップの好ましい構成の拡大された側面を示す。この構成は、急角度で傾斜したねじ山形状の表面構造を有している。しかしながら、図７（ｂ）に示すように、このねじ山状の構造は、完全な円のようには配置されておらず、各ねじ山のピッチは、円周上に分布された３つの平坦な場所を有しており、これらの平坦な場所の中心は互いに１２０度の角度で設置されている。これらのねじ山状の表面構造のリード（頂上の幅）は０．５ｍｍで、側面の高さは０．２５ｍｍから０．０５ｍｍの間で変化している。係合される工具の各部品は、ＺｎＣｒＮ又はＣｒＮでコーティングされていることが好ましい。上記の一連の動作の複雑な制御装置は、特別な制御プログラムを必要とする。

１レセプタクル板（ロボットアーム）
２駆動ヘッド
３工具用の釣り鐘型の取り付け座
４溶接シュー
５溶接ピンチップ
６被接合部材
７溶接シューを取り付けるための結合ナット
８溶接材料の排出領域
９シュー摺動面兼シュー平滑面
１０ピン差し込み経路
１１溶接経路（継ぎ目）
１２溶接工具の設定角度
１３ピン走行経路
１４ピン空転経路（設定角度の増大）
１５ピン空転角度
１６シュー平滑面の切り欠きテーパー
１７ピンシャフト
１８溶接シューにおけるピン取り付け部
１９釣り鐘型取り付け座３用のレセプタクルフランジ
２０釣り鐘型取り付け座３用の円錐部を有する取り付けねじ
２１ピン固定用の取り付けねじ
２２ピン長さ用の調節部材
２３溶接シューのひねり防止用のロック部材
２４溶接ピン取り付け円錐体
２５溶接ピン用のカウンターベアリング
２６ピンネック

Claims

摩擦攪拌接合における溶接線の質を向上させるための装置であって：
駆動ヘッド（２）を有するレセプタクル板（１）であって、前記駆動ヘッド（２）は、釣り鐘状の取り付け座（３）を受け入れるためのレセプタクルフランジ（１９）を有し、前記取り付け座（３）には、溶接ピンチップ（５）を有する溶接シュー（４）が結合ナット（７）によって結合されており；
前記溶接シュー（４）は、基礎部分が円形を有し、その上には断面を横断し、前記基礎部分に対して直角に立ち上がった横方向ウエブが設置され、該横方向ウエブは前記基礎部分の直径の約１／４乃至１／５の幅を有し、アーチ状のシュー摺動面兼シュー平滑面（９）を有し、このシュー摺動面兼シュー平滑面（９）の両側の周囲領域には、切り欠きテーパー（段階的に先が細くなるように形成された小平面からなる斜面）（１６）が配置されており；
前記溶接ピンチップ（５）は、鋭く傾斜したねじ山状の表面構造を有しており、このねじ山状の表面構造は、完全な円形となるようには配置されておらず、各ねじ山のピッチは、円周上に分布された３つの平坦な場所を有しており、これらの平坦な場所の中心は互いに１２０度の角度で設置されており、これらのねじ山状の表面構造のリード（頂上の幅）は０．５ｍｍで、側面の高さは０．２５ｍｍから０．０５ｍｍの間で変化している
ことを特徴とする装置。
前記切り欠きテーパー（１６）はそれぞれ数ミリメートルの高さを有する段をなすように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の装置。
前記レセプタクルフランジ（１９）は、前記取り付け座（３）の中心となるように取り付けられた溶接ピン取り付け円錐体（２４）を有し、前記溶接ピン取り付け円錐体（２４）と前記取り付け座（３）の間の両側に存在する隙間に圧力発生装置によって正圧を発生させ、それによって前記溶接シュー（４）の溶接材料用の排出領域（８）の汚染物を効果的に取り除き、さらに逆圧を測定することによって、前記溶接シュー（４）の前記排出領域（８）が詰まっているか詰まっていないかを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の装置。
前記シュー摺動面兼シュー平滑面（９）の接触圧が調節可能であり、それぞれの調節が測定され、且つ、表示されることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の装置。
溶接工程の結果が任意にモニタされることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の装置。
摩擦攪拌接合における溶接線の質を向上させるための方法であって：
溶接ピンチップ（５）を有し、基礎部分が円形を有し、その上には断面を横断し、前記基礎部分に対して直角に立ち上がった横方向ウエブが設置され、該横方向ウエブは前記基礎部分の直径の約１／４乃至１／５の幅を有し、アーチ状のシュー摺動面兼シュー平滑面（９）を有し、このシュー摺動面兼シュー平滑面（９）の両側の周囲領域には、切り欠きテーパー（段階的に先が細くなるように形成された小平面からなる斜面）（１６）が配置された溶接シュー（４）を用い、前記溶接ピンチップ（５）は、鋭く傾斜したねじ山状の表面構造を有しており、このねじ山状の表面構造は、完全な円形となるようには配置されておらず、各ねじ山のピッチは、円周上に分布された３つの平坦な場所を有しており、これらの平坦な場所の中心は互いに１２０度の角度で設置されており、これらのねじ山状の表面構造のリード（頂上の幅）は０．５ｍｍで、側面の高さは０．２５ｍｍから０．０５ｍｍの間で変化しており、
溶接工程の開始にあたって、ピン突き刺し経路（１０）において、取り付け座（３）の駆動ヘッド（２）によって溶接工具として案内された前記溶接シュー（４）の前記溶接ピンチップ（５）が、被接合部材（６）中に突き刺され；
その後すぐ、計画された溶接線が完全に処理されるまで、垂直方向に対して溶接工具の設定角度（１２）を溶接経路（１１）の終端まで維持しながら、溶接経路（１１）中で、実際の溶接処理が実行され；
それに続くピン走行経路（１３）において、前記ピン走行経路（１３）の終端に至るまで、前記設定角度（１２）が、ゆっくりと、且つ、連続的にピン空転角度（１５）まで増加されながら、前記溶接工具は前記被接合部材（６）から再び引き抜かれ；
それに続くピン空転経路（１４）において、前記溶接工具は、前記ピン空転経路（１４）の開始位置での垂直方向に対する前記空転角度（１５）をさらに増加させ、穴を形成することなく、前記被接合部材（６）から連続して離れるように、前記被接合部材（６）から取り除かれる
ことを特徴とする方法。
前記取り付け座（３）とその中心となるように取り付けられた溶接ピン取り付け円錐体（２４）の間の両側に存在する隙間に圧力発生装置によって正圧を発生させ、それによって前記溶接シュー（４）の溶接材料用の排出領域（８）の汚染物を効果的に取り除き、さらに逆圧を測定することによって、前記溶接シュー（４）の前記排出領域（８）が詰まっているか詰まっていないかを判定することを特徴とする請求項６に記載の方法。
前記シュー摺動面兼シュー平滑面（９）の接触圧が調節可能であり、それぞれの調節が測定され、制御され、且つ、表示されることを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の方法。
このプログラムがコンピュータで実行されたときに、請求項６乃至８のいずれか一項に記載された方法を実行するプログラムコードを有するコンピュータプログラム。
このプログラムがコンピュータで実行されたときに、請求項６乃至８のいずれか一項に記載された方法を実施できるようにコンピュータプログラムのプログラムコードを有する機械で読み取り可能な媒体。