JP6273457B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
Permanent Magnet Synchronous Motor)が出力するトルクはモータ電流と比例関係にあるので、モータ電流の値をPWM制御によって制御することで、モータから出力されるトルクを自在にコントロールすることができる。
定するのは困難である。また、間引きクロック35に合わせてPWMキャリア周波数の周期を変更することは、全体システムのタイミングが変わってしまうという問題がある。図8に示すように間引きクロック35とPWMキャリア周期が非同期の設定で使用すると、フィルタ後のモータ電流検出値33の生成とPWM同期信号43のタイミングにずれが生じ、フィルタ後のモータ電流検出値33に変動成分が重畳するという問題がある。
本発明によるモータ制御装置について、図1、図2、図3および図4を用いて説明する。
ラシレスモータが広く利用されている。
間引きフィルタ21aは2次フィルタの構成をしており、図4に示すように間引きクロック35による動作が2回行った後、フィルタ制御信号38を“L”とし、第1の加算器14aと第2の加算器15aと第1の減算器16aで生成されたデータはゼロにクリアする。そしてPWM同期信号43に同期してラッチタイミング信号39のトリガが生成され、フィルタ後のモータ電流検出値33aをモータ電流ラッチデータ42aとして取り込んだ後、フィルタ後のモータ電流検出値33aはゼロにクリアされる。このPWM同期信号43のトリガによって、再びフィルタ制御信号38は“H”となり、上記フィルタ処理の動作を繰り返し行う。
(実施の形態2)
図5を用いて本発明の実施の形態2について説明する。実施の形態1と異なるのはタイミング生成器7に遅延回路を設け、トリガタイミングを自在に遅延させることができるようにした点であり、以下に説明する。
(実施の形態3)
図6を用いて本発明の実施の形態3について説明する。実施の形態2と異なるのはフィルタ制御信号38のフィルタ処理ONタイミングを設定したものであり、以下に説明する。
することができるので、高精度でノイズに強いモータ電流の検出手段を構成することが可能となり、安定したモータ制御を行うことができる。
2 電力変換手段
3 モータ
4a、4b モータ電流検出手段
5 モータ電流検出部
6a 第1のAD変換手段
6b 第2のAD変換手段
7 タイミング生成器
8 モータ線
9 磁極位置検出器
14、14a 第1の加算器
15、15a 第2の加算器
16、16a 第1の減算器
17、17a 第2の減算器
18、18a クロック分周器
20、20a ΔΣAD変換器
21、21a AD変換間引きフィルタ
22、22a 第1の加算データ
23、23a 第2の加算データ
24、24a 第1の差分データ
31 モータ回転指令
32、32a モータ電流アナログ信号
33、33a フィルタ後のモータ電流検出値
34 AD変換クロック
35 間引きクロック
36a AD変換信号
37 磁極位置情報
38 フィルタ制御信号
39 ラッチタイミング信号
40、40a ラッチ回路
41 PWM発生回路
42、42a モータ電流ラッチデータ
43 PWM同期信号
Claims (3)
- モータ線によってモータと接続されて、前記モータ線に流れる電流を検出して、PWM(Pulse Width Modulation)三角波に基づいて前記モータの回転を制御するモータ制御装置であって、
前記電流をモータ電流アナログ信号に変換して出力するモータ電流検出手段と、
前記モータ電流アナログ信号をディジタル信号に変換して出力するΔΣAD変換器と、
前記ディジタル信号からモータ電流検出値を生成して出力するAD変換間引きフィルタと、
前記モータ電流検出値を取り込むラッチ回路と、
前記PWM三角波と同期して出力されるPWM同期信号と、前記PWM同期信号をトリガにして出力され前記AD変換間引きフィルタの動作を開始および停止するフィルタ制御信号と、前記ラッチ回路に前記モータ電流検出値を取り込ませるラッチタイミング信号とを出力するタイミング生成器と、
を備え、
前記タイミング生成器は、
前記PWM同期信号から一定時間遅延して前記AD変換間引きフィルタの動作を開始するための前記フィルタ制御信号を出力し、
前記AD変換間引きフィルタが前記モータ電流検出値を生成した後に、前記AD変換間引きフィルタの動作を停止させる前記フィルタ制御信号を出力し、
前記AD変換間引きフィルタの動作が停止した後に、前記ラッチタイミング信号を出力する、
モータ制御装置。 - 前記タイミング生成器は、前記PWM三角波の周期の1/2時間毎に前記PWM同期信号を出力する請求項1記載のモータ制御装置。
- 前記タイミング生成器は、前記AD変換間引きフィルタによって前記モータ電流検出値を生成するのに要する前記PWM同期信号を基準とした演算時間よりも1/2早く前記フィルタ制御信号を出力する請求項1に記載のモータ制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2013128214A JP6273457B2 (ja) | 2013-06-19 | 2013-06-19 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013128214A JP6273457B2 (ja) | 2013-06-19 | 2013-06-19 | モータ制御装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2015006022A JP2015006022A (ja) | 2015-01-08 |
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ID=52301513
Family Applications (1)
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JP2013128214A Active JP6273457B2 (ja) | 2013-06-19 | 2013-06-19 | モータ制御装置 |
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CN109188960B (zh) * | 2018-08-23 | 2020-10-16 | 东北大学 | 一种通用气动肌肉嵌入式控制器 |
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JP2012060250A (ja) * | 2010-09-06 | 2012-03-22 | Renesas Electronics Corp | 半導体集積回路装置 |
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2013
- 2013-06-19 JP JP2013128214A patent/JP6273457B2/ja active Active
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JP2015006022A (ja) | 2015-01-08 |
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