JP2015006022A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Permanent Magnet Synchronous Motor)が出力するトルクはモータ電流と比例関係にあるので、モータ電流の値をPWM制御によって制御することで、モータから出力されるトルクを自在にコントロールすることができる。
定するのは困難である。また、間引きクロック35に合わせてPWMキャリア周波数の周期を変更することは、全体システムのタイミングが変わってしまうという問題がある。図8に示すように間引きクロック35とPWMキャリア周期が非同期の設定で使用すると、フィルタ後のモータ電流検出値33の生成とPWM同期信号43のタイミングにずれが生じ、フィルタ後のモータ電流検出値33に変動成分が重畳するという問題がある。
本発明によるモータ制御装置について、図1、図2、図3および図4を用いて説明する。
ラシレスモータが広く利用されている。
間引きフィルタ21aは2次フィルタの構成をしており、図4に示すように間引きクロック35による動作が2回行った後、フィルタ制御信号38を“L”とし、第1の加算器14aと第2の加算器15aと第1の減算器16aで生成されたデータはゼロにクリアする。そしてPWM同期信号43に同期してラッチタイミング信号39のトリガが生成され、フィルタ後のモータ電流検出値33aをモータ電流ラッチデータ42aとして取り込んだ後、フィルタ後のモータ電流検出値33aはゼロにクリアされる。このPWM同期信号43のトリガによって、再びフィルタ制御信号38は“H”となり、上記フィルタ処理の動作を繰り返し行う。
(実施の形態2)
図5を用いて本発明の実施の形態2について説明する。実施の形態1と異なるのはタイミング生成器7に遅延回路を設け、トリガタイミングを自在に遅延させることができるようにした点であり、以下に説明する。
(実施の形態3)
図6を用いて本発明の実施の形態3について説明する。実施の形態2と異なるのはフィルタ制御信号38のフィルタ処理ONタイミングを設定したものであり、以下に説明する。
することができるので、高精度でノイズに強いモータ電流の検出手段を構成することが可能となり、安定したモータ制御を行うことができる。
2 電力変換手段
3 モータ
4a、4b モータ電流検出手段
5 モータ電流検出部
6a 第1のAD変換手段
6b 第2のAD変換手段
7 タイミング生成器
8 モータ線
9 磁極位置検出器
14、14a 第1の加算器
15、15a 第2の加算器
16、16a 第1の減算器
17、17a 第2の減算器
18、18a クロック分周器
20、20a ΔΣAD変換器
21、21a AD変換間引きフィルタ
22、22a 第1の加算データ
23、23a 第2の加算データ
24、24a 第1の差分データ
31 モータ回転指令
32、32a モータ電流アナログ信号
33、33a フィルタ後のモータ電流検出値
34 AD変換クロック
35 間引きクロック
36a AD変換信号
37 磁極位置情報
38 フィルタ制御信号
39 ラッチタイミング信号
40、40a ラッチ回路
41 PWM発生回路
42、42a モータ電流ラッチデータ
43 PWM同期信号
Claims (3)
- モータ電流を検出してモータを回転制御するモータ制御装置において、
モータ電流を電圧に変換してモータ電流アナログ信号を出力するモータ電流検出手段と、前記モータ電流アナログ信号をAD変換クロック毎にディジタルデータに変換しモータ電流ディジタル信号を出力するΔΣAD変換器と、前記ΔΣAD変換器からのモータ電流ディジタル信号をフィルタ処理によって間引きクロック毎にフィルタ後のモータ電流検出値を出力するAD変換間引きフィルタと、
モータの回転指令により前記モータ電流検出値を制御するディジタル信号処理手段と、前記ディジタル信号処理手段の結果に基づきモータへの印加電圧をPWMで可変制御する電力変換手段と、PWMキャリア周期の1/2時間と同期したPWM同期信号と前記AD変換間引きフィルタの動作開始/クリアを制御するフィルタ制御信号とフィルタ後のモータ電流検出値をラッチするラッチタイミング信号を出力するタイミング生成器を備え、
前記PWM同期信号と前記フィルタ制御信号からの動作開始信号を同期させ、前記AD変換間引きフィルタによるディジタルフィルタ処理によって、前記フィルタ後のモータ電流検出値が生成された後、前記フィルタ制御信号をクリア信号に切り替えることを特徴とするモータ制御装置。 - 前記フィルタ制御信号からの動作開始信号は、前記PWM同期信号から一定時間遅延させることを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記フィルタ制御信号からの動作開始信号は、前記AD変換間引きフィルタによって前記フィルタ後のモータ電流検出値を生成するのに要する演算時間の1/2早く生成することを特徴とする請求項1に記載のモータ制御装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN109188960A (zh) * | 2018-08-23 | 2019-01-11 | 东北大学 | 一种通用气动肌肉嵌入式控制器 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004304494A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | Δς変調方式のa/d変換器及びこれを用いた制御装置 |
JP2012060250A (ja) * | 2010-09-06 | 2012-03-22 | Renesas Electronics Corp | 半導体集積回路装置 |
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- 2013-06-19 JP JP2013128214A patent/JP6273457B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2004304494A (ja) * | 2003-03-31 | 2004-10-28 | Fuji Electric Holdings Co Ltd | Δς変調方式のa/d変換器及びこれを用いた制御装置 |
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CN109188960A (zh) * | 2018-08-23 | 2019-01-11 | 东北大学 | 一种通用气动肌肉嵌入式控制器 |
CN109188960B (zh) * | 2018-08-23 | 2020-10-16 | 东北大学 | 一种通用气动肌肉嵌入式控制器 |
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