JP6272567B2 - 移動式撮像装置及び移動式撮像方法 - Google Patents

Description

本発明は、移動式撮像装置及び移動式撮像方法に関し、特にパンチルト機構を備えたカメラで建造物を撮像することにより建造物の検査を行う移動式撮像装置及び移動式撮像方法に関する。

近年、橋梁等の建造物をカメラで撮影し、その撮影された画像を画像処理技術で解析することにより、建造物の検査が行われている。例えば、橋梁の床版をカメラで撮影し、その撮影された画像を解析することにより、床版のヒビ割れ等の損傷箇所を発見するという検査が行われている。

例えば特許文献１では、移動ロボットに搭載されたカメラを利用して床下や天井裏等の壁を撮影し、ヒビ割れ等の検査をする技術が記載されている。

また例えば特許文献２では、橋梁をカメラで撮影して検査を行う技術が記載されており、道路の上に設置されたクレーン車からアームを下方に伸ばし、道路の裏面を複数のカメラで撮影する技術が記載されている。

特開２００９−８５７８５号公報 特開２０１４−６２４３３号公報

橋梁、ビル、及び原子炉等の大型の建造物をカメラで撮像して行う検査に関して全検査を完了するまでの時間を短縮することが望まれている。全検査時間を短縮する一つの方法として、カメラを搭載する移動体の移動の時間を短縮することが考えられる。

特許文献１では、パンチルト機構を備えるカメラにより床下や天井裏等を撮像し検査することは記載されているが、検査用画像の撮像に要する時間を短縮することは言及されていない。

また特許文献２に記載された技術では、複数台のカメラを使用しているので１台のカメラで順次移動しながら撮像を行う場合に比べて広い範囲を短時間で撮像することができるが、複数のカメラ、クレーン車、アーム、及びフレーム等を含む大がかりな装置が必要になり、検査を行う場所の制約が厳しくなる。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものでその目的は、大がかりな装置を必要とせずに、検査に使用することが可能な高画質の画像を、広い範囲において効率的に取得することができる移動式撮像装置及び移動式撮像方法を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の一の態様である移動式撮像装置は、平面を有する検査対象物を撮像する移動式撮像装置において、検査対象物を撮像し、検査用画像を取得するカメラと、カメラをパン方向及びチルト方向にそれぞれ回転させるパンチルト機構と、カメラを搭載し、検査対象物の平面に沿ってカメラを移動させる移動体と、カメラにより取得される検査用画像の解像度を算出する解像度算出部と、解像度算出部により算出された解像度が、検査対象物の検査精度に要求される要求解像度以上か否かを判別する判別部と、パンチルト機構を動作させ、検査対象物に対する撮像エリアを移動させるパンチルト制御部であって、判別部により算出された解像度が要求解像度以上であると判別される場合に、パンチルト機構を動作させるパンチルト制御部と、移動体を移動させ、検査対象物に対する撮像エリアを移動させる移動体制御部であって、パンチルト制御部によりパンチルト機構を動作させると、判別部により算出された解像度が要求解像度未満になると判別される場合に、移動体を移動させる移動体制御部と、判別部により算出された解像度が要求解像度未満であると判別される場合に、カメラにより検査対象物の撮像を行わせる撮像制御部と、を備える。

本態様によれば、検査用画像の解像度が検査対象物の検査精度に要求される要求解像度以上である場合には、移動体を移動させずに、パンチルト機構を駆動させることにより検査用画像の撮像が行われる。これにより本態様は、移動体の移動時間及び移動回数を短縮することができ、検査全体に要する時間を短縮することができる。さらに本態様によれば、検査用画像の解像度が検査用画像の検査精度に要求される要求解像度未満となると移動体は次の撮像位置に移動する。これにより、本態様は、要求される検査精度を満たすことが可能な高画質な検査用画像の取得をすることができる。さらに、本態様によれば、パンチルト機構の作動及び移動体の移動を制御することにより、比較的大がかりな装置を必要とせずに広い範囲の検査用画像を取得することができる。

好ましくは、解像度算出部は、カメラにより検査用画像を取得する場合の被写体距離を取得する被写体距離取得部を備え、取得した被写体距離、カメラの画角、及びカメラの撮像素子の画素数に基づいて検査用画像の解像度を算出する。

本態様によれば、検査用画像を取得する場合の被写体距離が取得され、検査用画像の解像度は被写体距離、カメラの画角、及びカメラの撮像素子の画素数に基づいて検査用画像の解像度が算出される。これにより本態様は、被写体距離に応じた解像度を精度良く算出することができ、検査精度を向上させることができる。

好ましくは、解像度算出部は、カメラの光軸と撮像エリアにおける平面との角度である撮像角度を取得する撮像角度取得部を備え、取得した被写体距離、カメラの画角、取得した撮像角度、及びカメラの撮像素子の画素数に基づいて検査用画像の解像度を算出する。

本態様によれば、カメラの光軸と撮像エリアにおける平面との角度である撮像角度が取得され、被写体距離、カメラの画角、撮像角度、及びカメラの撮像素子の画素数に基づいて、検査用画像の解像度が算出される。これにより、本態様は、撮像角度に応じた解像度を精度良く算出することができ、検査精度を向上させることができる。

好ましくは、撮像制御部は、カメラの撮像条件を決定する撮像条件決定部を備え、撮像条件決定部は、撮像角度取得部で取得された撮像角度に基づいて撮像条件を決定する。

本態様によれば、カメラの撮像条件は撮像角度に基づいて決定されるので、撮像角度に応じて適切な撮像条件で撮像された画質の良い検査用画像を取得することができる。

好ましくは、撮像制御部は、撮像角度取得部で取得された撮像角度が基準角度以下である場合には、焦点位置を移動させて撮像を行うフォーカスブラケット撮像を行う。

本態様によれば、撮像角度が基準角度以下である場合には、複数の焦点位置において撮像が行われるフォーカスブラケット撮像が行われるので、撮像角度が大きい場合であってもボケが抑制された高画質な検査用画像を取得することができる。

好ましくは、撮像制御部は、撮像角度、被写体距離、及びカメラの絞り値のうち少なくとも１つに基づいて、フォーカスブラケット撮像の回数又はフォーカスブラケット撮像におけるフォーカス移動量を決定する。

本態様によれば、フォーカスブラケット撮像の回数又はフォーカスブラケット撮像におけるフォーカス移動量は、撮像角度、被写体距離、及びカメラの絞り値のうち少なくとも１つに基づいて決定される。これにより、本態様は、より適切なフォーカスブラケット撮像を実行することができ、より高画質な検査用画像を取得することができる。

好ましくは、解像度算出部は、カメラから最も遠くなる撮像エリアの端部における解像度を算出する。

本態様によれば、カメラから最も遠くなる撮像エリアの端部における解像度が算出され、算出された解像度が検査精度に要求される要求解像度以上であるか否かが判別される。これにより本態様は、検査用画像において最も解像度が低くなり得る箇所の解像度に基づいて要求解像度以上であるか否かが判別されるので、検査精度を向上させることができる。

好ましくは、解像度算出部は、カメラが有する光学系の光学特性に基づいて算出する解像度を補正する。

本態様によれば、カメラの光学系の光学特性に基づいて解像度が補正されるので、光学特性に応じた解像度が算出される。これにより本態様は、カメラの光学系の特性に応じた解像度が算出されるので、より高画質な検査用画像を取得することができる。

好ましくは、パンチルト制御部は、移動体制御部による移動体の移動中に、パンチルト機構を制御し、移動体の移動開始前に撮像された撮像エリアを追尾する。

本態様によれば、移動体の移動開始前に撮像された撮像エリアを追尾しながら移動体を移動させるので、移動体が次の撮像位置に到着した際に改めて撮像エリアを探索する時間を短縮することができ、効率的に検査を行うことができる。

好ましくは、移動体制御部は、移動体の移動を開始させると、パンチルト制御部によるパンチルト機構の動作で検査対象物の連続する撮像が可能な最も遠い位置まで移動体を移動させる。

本態様によれば、移動体はパンチルト機構の動作で検査対象物の連続する撮像が可能な最も遠い位置まで移動体を移動させるので、最大限にパンチルト機構を使用して最大限に広範囲な検査対象用画像の撮像を行うことができる。これにより本態様は、移動体の移動回数又は移動量を抑制することができ、より効率的な検査を行うことができる。

好ましくは、カメラにより撮像された検査用画像に基づいて、検査対象物において検査用画像が未撮像のエリアの一部又は全部を次の撮像エリアとして特定する次回撮像エリア特定部を備える。

本態様によれば、既に撮像された検査用画像に基づいて、検査用画像が未撮像のエリアの一部又は全部が次の撮像エリアとして特定されるので、同じエリアを２重に撮像する等の無駄な撮像が抑制され、より効率的な検査を行うことができる。

好ましくは、カメラは、撮像倍率が調整可能な撮像光学系を有する。

本態様によれば、カメラの撮像光学系の撮像倍率を調整することが可能であるので、より検査に適した検査用画像の撮像を行うことができ、検査精度の向上を図ることができる。

好ましくは、移動式撮像装置は、カメラにより撮像されたライブビュー画像を表示するライブビュー画像表示部と、パンチルト機構に対するパンチルト指令を手動操作により出力するパンチルト操作部と、判別部により、解像度算出部により算出された解像度が、検査対象物の検査精度に要求される要求解像度未満と判別された場合に、警告を報知する報知部と、を備え、パンチルト制御部は、パンチルト操作部からのパンチルト指令に基づいてパンチルト機構を制御する。

本態様によれば、手動によりパンチルト機構が操作される場合であっても、検査対象物の検査に要求される要求解像度未満と判別されると、ユーザに対して警告が表示される。これにより本態様は、要求解像度未満の検査用画像が取得されることが防止され、より精度のよい検査用画像を取得することができ、検査精度を向上させることができる。

好ましくは、移動式撮像装置は、パンチルト機構に対するパンチルト指令を手動操作により出力するパンチルト操作部と、判別部により、解像度算出部により算出された解像度が、検査対象物の検査精度に要求される要求解像度未満と判別された場合に、パンチルト機構の駆動の停止指令を出力するパンチルト停止部と、を備え、パンチルト制御部は、パンチルト操作部からのパンチルト指令及びパンチルト停止部からの停止指令に基づいてパンチルト機構を制御する。

本態様によれば、手動によりパンチルト機構が操作される場合であっても、検査対象物の検査に要求される要求解像度未満と判別されると、パンチルト機構の駆動が強制的に停止させられる。これにより本態様は、要求解像度未満の検査用画像が取得されることが防止され、より精度のよい検査用画像を取得することができ、検査精度を向上させることができる。

好ましくは、移動式撮像装置は、移動体に対する移動指令を手動操作により出力する移動操作部と、判別部により、解像度算出部により算出された解像度が、検査対象物の検査精度に要求される要求解像度以上と判別された場合に、検査用画像の撮像が可能であることを報知する報知部と、を備え、移動体制御部は、移動操作部からの移動指令に基づいて移動体を制御する。

本態様によれば、手動により移動体が操作される場合であっても、要求解像度以上の解像で検査用画像が撮像可能であることがユーザに報知されるので、対象物の検査精度に要求される要求解像度を満たす検査用画像を効率的に取得することができる。

好ましくは、移動式撮像装置は、移動体に対する移動指令を手動操作により出力する移動操作部と、判別部により、解像度算出部により算出された解像度が、検査対象物の検査精度に要求される要求解像度以上と判別された場合に、移動体の移動の停止指令を出力する移動体停止部と、を備え、移動体制御部は、移動操作部からの移動指令及び移動体停止部からの停止指令に基づいて移動体を制御する。

本態様によれば、手動により移動体が操作される場合であっても、要求解像度以上の解像で検査用画像が撮像可能であると判別されると、移動体が強制的に停止させられる。これにより本態様は、対象物の検査精度に要求される要求解像度を満たす検査用画像を効率的に取得することができる。

本発明の他の態様である移動式撮像方法は、平面を有する検査対象物を撮像する移動式撮像方法において、検査対象物を撮像し、検査用画像を取得するカメラと、カメラをパン方向及びチルト方向にそれぞれ回転させるパンチルト機構と、カメラを搭載し、検査対象物の平面に沿ってカメラを移動させる移動体と、を備える移動式撮像装置を使用して、カメラにより取得される検査用画像の解像度を算出する解像度算出ステップと、解像度算出ステップにより算出された解像度が、検査対象物の検査精度に要求される要求解像度以上か否かを判別する判別ステップと、パンチルト機構を動作させ、検査対象物に対する撮像エリアを移動させるパンチルト制御ステップであって、判別ステップにより算出された解像度が要求解像度以上であると判別される場合に、パンチルト機構を動作させるパンチルト制御ステップと、移動体を移動させ、検査対象物に対する撮像エリアを移動させる移動体制御ステップであって、パンチルト制御ステップによりパンチルト機構を動作させると、判別ステップにより算出された解像度が要求解像度未満になると判別される場合に、移動体を移動させる移動体制御ステップと、判別ステップにより算出された解像度が要求解像度以上であると判別される場合に、カメラにより検査対象物の撮像を行わせる撮像制御ステップと、を含む。

本発明によれば、大がかりな装置を必要とせずに、移動体の移動時間及び移動回数を短縮して検査全体に要する時間を短縮することができ、且つ、要求される検査精度を満たすことが可能な高画質な検査用画像の取得をすることができる。

建造物である橋梁の構造を示す斜視図である。 移動式撮像装置の外観を示す縦断面図である。 移動式撮像装置のカメラの近傍を示す斜視図である。 移動式撮像装置の機能構成を示すブロック図である。 移動式撮像装置の縦断面図である。 移動式撮像装置の縦断面図である。 移動式撮像装置の縦断面図である。 移動式撮像装置の動作に関してのフロー図である。 移動式撮像装置の動作に関してのフロー図である。 移動式撮像装置の縦断面図である。 検査用画像を概念的に示した図である。 移動式撮像装置の動作に関してのフロー図である。 移動式撮像装置の縦断面図である。

以下、添付図面に沿って本発明の好ましい実施の形態について説明する。

図１は、建造物である橋梁の構造を示す斜視図であり、橋梁を下から見た図である。本発明に係る移動式撮像装置及び移動式撮像方法では、図１に示されるような橋梁１等の建造物の検査に好適に用いられる。その他の構造物の例としてはビル、原子力発電所、及び立体高速道路である。

図１に示す橋梁１は、主桁２と、横桁３と、対傾構４と、横構５とを有し、これらがボルト、リベット又は溶接により連結されて構成されている。また、主桁２等の上部には、車輌等が走行するための床版６が打設されている。床版６は、鉄筋コンクリート製のものが一般的である。

主桁２は、橋台や橋脚の間に渡され、床版６上の車輌等の荷重を支える部材である。横桁３は、荷重を複数の主桁２で支持するため、主桁２を連結する部材である。対傾構４及び横構５は、それぞれ風や地震等の横荷重に抵抗するため、主桁２を相互に連結する部材である。また、本例の橋梁１の下部には、配管７が敷設されている。

図２は、移動式撮像装置の外観を示す縦断面図である。なお、縦断面図とは、鉛直方向を図中のＺ軸方向として、Ｚ−Ｘ平面での断面図のことである。橋梁１の床版６に関しての検査用画像を、橋梁１の下側から撮像している様子を示している。検査対象は橋梁１の床版６の裏側の平面（裏面８）であり、移動式撮像装置１０は床版６の裏面８を撮像することにより検査用画像を取得する。移動式撮像装置１０は、地面に設置され橋梁１の下方から上方に向かって（図中のＸ軸方向に向かって）床版６の裏面８に関する検査用画像を撮像している。

移動式撮像装置１０は、主に、カメラ２０２、垂直伸延アーム２１０、及び移動体本体１１０で構成されている。垂直伸延アーム２１０の上端に、パンチルト機構を備えたカメラ２０２が搭載されている。また、垂直伸延アーム２１０の下端は移動体本体１１０に接続されている。垂直伸延アーム２１０は、垂直方向において伸縮自在であり、検査用画像で要求される条件に応じて垂直伸延アーム２１０を伸ばしたり縮めたりする。また、移動体本体１１０には車輪１１２が設けられており、移動体１０１は検査対象物である床版６の裏面８に沿って移動が可能である。すなわち、移動体１０１は、車輪１１２により床版６に沿って図２中のＸ軸方向及びＹ軸に移動することができる。

図３は、移動式撮像装置１０のカメラ２０２の近傍を示す斜視図である。図３に示すように垂直伸延アーム２１０の上端には、カメラ設置部２１０Ａが設けられており、カメラ設置部２１０Ａがパン方向（図中では矢印Ｐで示されている）に回転することによりカメラ２０２の撮像方向はパン方向に制御することができる。一方、カメラ２０２はカメラ支持部２１０Ｂにより支持されておりチルト方向（図中では矢印Ｔで示されている）に回転することによりカメラ２０２の撮像方向はチルト方向に制御することができる。このようにカメラ２０２はパンチルト機構を備えているので、任意の撮像方向により検査用画像の撮像を行うことができる。なお、カメラ設置部２１０Ａ及びカメラ支持部２１０Ｂによりパンチルト機構が構成される。

カメラ２０２が有する撮像光学系２０３は、特に限定されるものではなく様々なものを使用することが可能である。例えば、撮像倍率が調整可能な撮像光学系２０３であるズームレンズを使用することも可能である。また、カメラ２０２の撮像光学系２０３として、単焦点レンズを使用することも可能である。

カメラ２０２は動画及び静止画を検査用画像として取得することが可能であり、検査に応じて動画又は静止画を取得することができる。カメラ２０２の撮像素子は、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）型のカラーイメージセンサにより構成されている。なお撮像素子は、ＣＭＯＳ型に限らず、ＸＹアドレス型、又はＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）型のイメージセンサでもよい。

図４は、移動式撮像装置１０の機能構成を示すブロック図である。移動式撮像装置１０は、主にロボット本体１００及び端末３００から構成されており、ロボット本体１００と端末３００とは無線により通信可能である。なお、図４に示されたものは一例であり特にこれに限定されるものではない。例えば、移動式撮像装置１０は、ロボット本体１００のみで構成されていてもよいし、ロボット本体１００と端末３００とが有線により接続されていてもよい。

まず、ロボット本体１００の構成及びロボット本体１００で行われる処理の概要を説明する。

Ｘ方向駆動部１０８及びＹ方向駆動部１１４は、移動式撮像装置１０をＸ方向及びＹ方向（図２を参照）へ駆動させる。またＺ方向駆動部１１６は、Ｚ方向（図２を参照）に垂直伸延アーム２１０を伸縮させる。

ユーザは、端末３００の移動操作受付部３０２（移動操作部）を介して移動体１０１の移動指令を出す。移動操作受付部３０２で受け付けられたユーザからの移動指令は、端末通信部３０５を介してロボット本体通信部１１８に送信される。その後移動指令は、移動体制御部１０６に送られ、移動体制御部１０６は移動指令に基づいて、Ｘ方向駆動部１０８、Ｙ方向駆動部１１４、及びＺ方向駆動部１１６の駆動を制御する。これにより、移動体１０１はＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向に移動し、ユーザが所望する撮像位置にカメラ２０２を移動させることができる。

パンチルト駆動部２０６は、パンチルト機構を作動させる。パン方向への回転はカメラ設置部２１０Ａを回転させることにより行われ、チルト方向への回転はカメラ支持部２１０Ｂに支持されたカメラ２０２をチルト方向に回転させることにより行われる。

ユーザは端末３００のパンチルト操作受付部３０３（パンチルト操作部）を介して、パンチルト機構の作動のためのパンチルト指令を出す。パンチルト操作受付部３０３で受け付けられたパンチルト指令は、端末通信部３０５を介してロボット本体通信部１１８に送信される。その後、パンチルト指令はパンチルト制御部１２２に送信され、パンチルト制御部１２２はパンチルト指令に基づいてパンチルト駆動部２０６を作動させる。これによりカメラ２０２は、パン方向及びチルト方向に撮像方向を変更することができ、移動体１０１の位置を変更することなく広い範囲に関しての検査用画像を取得することができる。

また移動体１０１は、検査計画に沿って作動させることもできる。例えば予め検査対象物の空間情報及び検査画像の撮像を位置を示す空間座標を記憶しておき、移動式撮像装置１０を順次決められた撮像位置に移動させて検査用画像を撮像させることができる。またパンチルト駆動部２０６も、移動体１０１と同様に検査計画に沿って作動させることができる。

カメラ２０２は、検査用画像を撮像し取得する。ここで使用されるカメラ２０２は特に限定されず、検査用画像に求められる画質や移動体１０１に搭載するための重量等の観点より選択される。カメラ２０２は静止画及び動画を取得することが可能であり、ライブビュー画像（スルー画像）を取得し、取得されたライブビュー画像は端末３００の表示部３０６に表示される。

ユーザは、撮像操作受付部３０４を介して、カメラ２０２の作動させるための撮像指令を出すことができる。撮像操作受付部３０４で受け付けられた撮像指令は、端末通信部３０５を介してロボット本体通信部１１８に送信される。その後、撮像指令は撮像制御部２０４に送信され、撮像制御部２０４は撮像指令に基づいてカメラ２０２を作動させる。なお、撮像制御部２０４は、上述した移動体１０１及びパンチルト機構と同様に検査計画に基づいてカメラ２０２により検査用画像を取得することもできる。

カメラ２０２で取得された検査用画像は検査用画像記録部１２９に記録される。検査用画像記録部１２９には動画又は静止画が記録される。また、検査用画像は、撮像された後に直ぐに端末３００の表示部３０６に表示させてもよい。

解像度算出部１２８は、カメラ２０２により取得される検査用画像の解像度を算出する。ここで、検査用画像の解像度とは、検査用画像の分解能ともいうことができ、検査を行うことができる程度に画像が鮮明であることを表す指標のことである。例えば、検査用画像の解像度が検査精度に要求される要求解像度以上である場合には、検査用画像から検査対象物の欠陥（キズ、ヒビ割れ等）を確認することができる。なお要求解像度とは、検査精度、カメラ２０２の性能等を考慮して、予め設定される解像度のことである。例えば要求解像度は、検査用画像の解像度が検査精度に要求される最低限の解像度であってもよいし、検査用画像の解像度が検査精度に要求される最低限の解像度のから１０％高く設定した解像であってもよい。

解像度としては、検査用画像の分解能を表すことができる様々な指標を採用することができる。例えば解像度として、撮像エリアの単位長さあたりの画素数（画素数／ｍ（メートル））を使用してもよい。このように解像度が算出されることにより、検査用画像に対して要求される分解能や検査精度を適切に判断することができる。

図５は、図２と同様の縦断面図であり、解像度の算出に関して説明する図である。ここで説明される解像度は、解像度の一例であり、撮像エリアの単位長さあたりの画素数（画素数／ｍ）で表される解像度である。

図５中のＬはカメラ２０２から床版６の裏面８までの距離、すなわち被写体距離であり、θは画角であり、Ｗは撮像エリアの幅を示す。また、カメラ２０２が有する撮像素子の画素数はＲである。

解像度Ｓは以下の式で求めることができる。

解像度Ｓ＝Ｒ／Ｗ…（式）
なお撮像エリアの幅Ｗは画角θ及び被写体距離Ｌから算出される。

ここで、被写体距離Ｌは、被写体距離取得部１３０により取得される。被写体距離取得部１３０は様々な公知の方法で被写体距離Ｌを取得することができる。例えば、被写体距離取得部１３０はカメラ２０２の撮像光学系２０３の焦点距離に基づいて被写体距離を算出してもよいし、レーザ等で直接カメラ２０２と被写体との距離を算出してもよい。

画角θは公知の方法により算出される。また、ここでいう画角θは、水平画角であってもよいし、垂直画角であってもよい。

図６は、図２と同様の断面図であり、撮像エリアの平面（図６の場合には床版６の裏面８）と光軸との角度（撮像角度）がαの場合を示している。このように撮像角度αが９０°でない場合には、被写体距離Ｌ及び画角θを求めることによりＷ_１が算出されるが、Ｗ_１は、実際に撮像されている撮像エリアの幅Ｗ_２を表していない。すなわち撮像角度が９０°でない場合（正対してない場合）には、被写体距離Ｌ及び画角θで算出されるＷ_１よりも実際に撮像される撮像エリアの幅Ｗ_２の方が大きくなる。したがって、撮像角度取得部１３２で撮像角度αを取得し、取得した撮像角度αにより撮像エリアの幅Ｗ_２を求めることにより正確な解像度Ｓを算出することができる。また解像度算出部１２８は、カメラ２０２から最も遠くなる撮像エリアの端部９における解像度を、検査用画像の解像度として算出することもできる。カメラ２０２から最も遠くなる撮像エリアの端部９では検査用画像の解像度が最も低くなると考えられるため、端部での解像度により判別することにより検査の高い精度を維持することができる。なおカメラ２０２から最も遠くなる撮像エリアの端部９での解像度は公知の方法で取得される。

図７は、図２と同様の断面図であり、チルト方向への回転により異なる撮像エリアを撮像する場合に関して説明する。すなわち、図７は、第１の撮像エリアの検査用画像を撮像する場合（図７中の（１））、第２の撮像エリアの検査用画像を撮像する場合（図７中の（２））、及び第３の撮像エリアの検査用画像を撮像する場合（図７中の（３））に関して説明する図である。

先ず、第１の撮像エリアの検査用画像を撮像する場合に関して説明する（図７中の（１））。カメラ２０２を第１の撮像エリアへ撮像方向を向けた場合には、移動式撮像装置１０が撮像位置Ｎにあり、カメラ２０２の光軸と撮像エリアにおける平面との成す撮像角度がα（９０°）であり、被写体距離がＬ１である。この場合、撮像される検査用画像の解像度は要求解像度以上であり、カメラ２０２で検査用画像の撮像が行われる。

次に、第２の撮像エリアの検査用画像を撮像する場合に関して説明する（図７中の（２））。移動式撮像装置１０は第１の撮像エリアでの検査用画像の撮像が完了した後に、撮像位置Ｎにおいてカメラ２０２をチルト回転させ第２の撮像エリアへ撮像方向を向ける。この場合、撮像角度がβ（β＜９０°）であり、被写体距離がＬ２（Ｌ２＞Ｌ１）である。そして、第２の撮像エリアの検査用画像の解像度は要求解像度以上であるので、カメラ２０２で検査用画像の撮像が行われる。なお、第２の撮像エリアの検査用画像の解像度は、被写体距離Ｌ２がＬ１よりも長いこと及び撮像角度がβであることにより撮像エリアの幅が長くなっているので、第１の撮像エリアの検査用画像の解像度よりも低くなる。

次に、第３の撮像エリアの検査用画像を撮像する場合に関して説明する（図７中の（３））。移動式撮像装置１０は第２の撮像エリアでの検査用画像の撮像が完了した後に、撮像位置Ｎにおいてカメラ２０２をチルト回転させ第３の撮像エリアへ撮像方向を向ける。この場合、撮像角度がγ（γ＜β＜９０°）であり、被写体距離がＬ３（Ｌ３＞Ｌ２＞Ｌ１）である。そして、第３の撮像エリアの検査用画像の解像度は要求解像度未満であるので、移動式撮像装置１０は撮像位置Ｍに移動する。

移動式撮像装置１０が撮像位置Ｍの場合には、撮像角度α（＝９０°）であり、被写体距離がＬ１となるので、撮像される検査用画像の解像度は要求解像度以上であり、カメラ２０２で検査用画像の撮像が行われる。

このように、移動式撮像装置１０は、カメラ２０２の撮像方向をパンチルト機構により変更することにより異なる撮像エリアを撮像し、解像度が要求解像度未満となる場合には移動体１０１を移動させて要求解像度を満たすような検査用画像を取得する。

図４に戻って、判別部１３４は、解像度算出部１２８により算出された解像度が、検査対象物の検査精度に要求される要求解像度以上か否かを判別する。すなわち、判別部１３４は、予め設定された要求解像度と解像度算出部１２８で算出された検査用画像の解像度とを比較することにより、検査用画像が検査の要求精度にたえるか否かを判別する。そして判別部１３４は、判別結果をパンチルト制御部１２２、移動体制御部１０６、及び撮像制御部２０４に送信する。

判別部１３４より判別結果を受信したパンチルト制御部１２２は、検査用画像の解像度が要求解像度以上であると判別された場合には、パンチルト機構を動作させる。

また判別部１３４より判別結果を受信した移動体制御部１０６は、パンチルト制御部１２２によりパンチルト機構を動作させると、判別部１３４により算出された解像度が要求解像度未満になると判別される場合に、移動体１０１を移動させる。

また判別部１３４より判別結果を受信した撮像制御部２０４は、算出された解像度が要求解像度以上であると判別される場合に、カメラ２０２により検査対象物の撮像を行わせる。

また判別部１３４は停止部１３８に判別結果を送信し、判別結果を受信した停止部１３８は判別部１３４により、解像度算出部１２８により算出された解像度が、検査対象物の検査精度に要求される要求解像度未満と判別された場合に、パンチルト機構の駆動の停止指令を出力する。また、停止部１３８は、判別部１３４により、解像度算出部１２８により算出された解像度が、検査対象物の検査精度に要求される要求解像度以上と判別された場合に、移動体１０１の移動の停止指令を出力する。このように停止部１３８は、解像度算出部１２８で算出された解像度が要求解像度未満であると判別された場合にはパンチルト機構の駆動を停止させ（パンチルト停止部）及び解像度算出部１２８で算出された解像度が要求解像度以上であると判別された場合には移動体１０１を移動を停止させ（移動体停止部）の機能を有する。

また判別部１３４は報知部１３６に判別結果を送信する。そして、判別結果を受信した報知部１３６は、解像度算出部１２８により算出された解像度が検査対象物の検査精度に要求される要求解像度未満と判別された場合に、警告を報知する。また、判別部１３４により、解像度算出部１２８により算出された解像度が、検査対象物の検査精度に要求される要求解像度以上と判別された場合に、検査用画像の撮像が可能であることを報知する。報知部１３６による報知は様々方法で行うことができる。例えば、報知部１３６は端末３００の表示部３０６に警告表示を行うことによって報知することができる。

端末３００は、主に端末通信部３０５、表示部３０６、パンチルト操作受付部３０３、移動操作受付部３０２、及び撮像操作受付部３０４を備える。

表示部３０６（ライブビュー画像表示部又は検査用画像表示部）は、端末通信部３０５を介して受信されるカメラ２０２で取得されたライブビュー画像や検査用画像を表示する。また、表示部３０６には報知部１３６から出力される検査対象物の検査精度に要求される要求解像度未満と判別された場合の、警告サインが表示される。

パンチルト操作受付部３０３は、ユーザからのパンチルト操作を受け付ける。例えばユーザは、表示部３０６に表示されるライブビュー画像を見ながらパンチルト操作受付部３０３を介してパンチルト操作の指示を出すことも可能である。

移動操作受付部３０２は、ユーザからの移動操作の指令を受け付ける。移動操作受付部３０２では、移動体１０１のＸ方向への移動、移動体１０１のＹ方向への移動、及び垂直伸延アーム２１０の移動に関する指令を受け付ける。

撮像操作受付部３０４は、ユーザからの撮像操作の指令を受け付ける。ユーザは、表示部３０６に表示されたライブビュー画像を見ながらカメラ２０２での検査用画像の取得の指令を出すことができる。

図８は、移動式撮像装置１０の動作に関してのフロー図である。図８では、移動式撮像装置１０が第１の撮像エリアと第２の撮像エリアとの検査用画像を取得する動作フローが示されている。

先ず、移動式撮像装置１０は第１の撮像エリアの検査用画像を取得するための動作を行う。

始めに移動式撮像装置１０は、第１の撮像位置に停止し、第１の撮像エリアをカメラ２０２により捉える。そして、解像度算出部１２８は、第１の撮像位置で第１の撮像エリアの検査用画像を取得した場合の解像度を算出する（ステップＳ１０：解像度算出ステップ）。その後判別部１３４は、解像度算出部１２８で算出された解像度が、検査対象物の検査精度に要求される要求解像度以上か否かを判別する（ステップＳ１１：判別ステップ）。検査用画像の解像度が要求解像度未満である場合（ステップＳ１１のＮＯ）には、移動体１０１を移動させる（ステップＳ１８）。

一方、検査用画像の解像度が要求解像度以上である場合には、撮像制御部２０４は第１の撮像エリアの検査用画像をカメラ２０２に撮像させる（ステップＳ１２：撮像制御ステップ）。

次に、移動式撮像装置１０は、第２の撮像エリアの検査用画像の撮像動作に移行する。

先ず、撮像制御部２０４は、第２の撮像エリアがカメラ２０２をパンチルト機構で撮像方向を変えることにより撮像することが可能であるか否かを判別する（ステップＳ１３）。カメラ２０２の撮像方向をパンチルト機構により変えても、第２の撮像エリアの撮像が不可能である場合（ステップＳ１３のＮＯの場合）には、カメラ２０２により第２の撮像エリアを捉えられるように移動体１０１を移動させる（ステップＳ１９）。

一方、第２の撮像エリアがカメラ２０２をパンチルト機構で撮像方向を変えることにより撮像することが可能である場合には、パンチルト機構を作動させてカメラ２０２の撮像方向を第２の撮像エリアに向ける（ステップＳ１４：パンチルト制御ステップ）。

そして、解像度算出部１２８は、第２の撮像エリアの検査用画像を取得した場合の解像度を算出する（ステップＳ１５：解像度算出ステップ）。その後、判別部１３４は、解像度算出部１２８で算出された解像度が、要求解像度以上か否かを判別する（ステップＳ１６：判別ステップ）。

検査用画像の解像度が要求解像度未満である場合（ステップＳ１６のＮＯ）には、移動体１０１を移動させる（ステップＳ２０：移動体制御ステップ）。

一方、検査用画像の解像度が要求解像度以上である場合には、第２の撮像エリアの検査用画像が撮像される（ステップＳ１７：撮像制御ステップ）。

次に、パンチルト機構を動作させる前に次の撮像エリアの検査用画像の解像度を算出する場合の動作フローに関して説明する。

次に、移動式撮像装置１０の動作に関する例について説明をする。

図９では図８と同様に、移動式撮像装置１０が、第１の撮像エリアと第２の撮像エリアとの検査用画像を取得する動作に関してのフロー図である。図９に示された動作フローは図８に示された動作フローと比較して、検査用画像の解像度が要求解像度以上であると判別された後にパンチルト機構が作動する点が異なる。

先ず、移動式撮像装置１０は第１の撮像エリアの検査用画像を取得するための動作を行う。

始めに移動式撮像装置１０は、第１の撮像位置に停止し、第１の撮像エリアをカメラ２０２により捉える。そして、解像度算出部１２８は、第１の撮像位置で第１の撮像エリアの検査用画像を取得した場合の解像度を算出する（ステップＳ３０：解像度算出ステップ）。その後判別部１３４は、解像度算出部１２８で算出された解像度が、検査対象物の検査精度に要求される要求解像度以上か否かを判別する（ステップＳ３１：判別ステップ）。検査用画像の解像度が要求解像度未満である場合（ステップＳ３１のＮＯ）には、移動体１０１を移動させる（ステップＳ３８）。

一方、検査用画像の解像度が要求解像度以上である場合には、第１の撮像エリアの検査用画像が撮像される（ステップＳ３２：撮像制御ステップ）。

次に、移動式撮像装置１０は、第２の撮像エリアの検査用画像の撮像動作に移行する。

先ず、撮像制御部２０４は、第２の撮像エリアがカメラ２０２をパンチルト機構で撮像方向を変えることにより撮像することが可能であるか否かを判別する（ステップＳ３３）。カメラ２０２の撮像方向をパンチルト機構により変えても、第２の撮像エリアの撮像が不可能である場合（ステップＳ３３のＮＯの場合）には、カメラ２０２により第２の撮像エリアを捉えられるように移動体１０１を移動させる（ステップＳ３９）。

一方、第２の撮像エリアがカメラ２０２をパンチルト機構で撮像方向を変えることにより撮像することが可能である場合には、解像度算出部１２８は、第２の撮像エリアの検査用画像を取得した場合の解像度を算出する（ステップＳ３４：解像度算出ステップ）。その後、判別部１３４は、解像度算出部１２８で算出された解像度が、要求解像度以上か否かを判別する（ステップＳ３５：判別ステップ）。判別部１３４により解像度が要求解像度未満であると判別された場合には、移動体１０１を移動させる（ステップＳ４０：移動体制御ステップ）。一方、検査用画像の解像度が要求解像度以上であると判別された場合には、パンチルト機構を作動させてカメラ２０２の撮像方向を第２の撮像エリアに向ける（ステップＳ３６）。そして、カメラ２０２により第２の撮像エリアの検査用画像を撮像する（ステップＳ３７：撮像制御ステップ）。

上述の各構成及び機能は、任意のハードウェア、ソフトウェア、或いは両者の組み合わせによって適宜実現可能である。例えば、上述の処理ステップ（処理手順）をコンピュータに実行させるプログラム、そのようなプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体（非一時的記録媒体）、或いはそのようなプログラムをインストール可能なコンピュータに対しても本発明を適用することが可能である。

以上説明したように、本発明の移動式撮像装置１０は、検査用画像の解像度が検査対象物の検査精度に要求される要求解像度以上である場合には、移動体１０１を移動させずに、パンチルト機構を駆動させることにより検査用画像の撮像を行う。これにより移動式撮像装置１０は移動体１０１の移動時間及び移動回数を短縮することができ、検査全体に要する時間を短縮することができる。

さらに移動式撮像装置１０は、検査用画像の解像度が検査用画像の検査精度に要求される要求解像度未満となると移動体１０１は次の撮像位置に移動する。これにより、移動式撮像装置１０は、要求される検査精度を満たすことが可能な高画質な検査用画像の取得をすることができる。

さらに、移動式撮像装置１０は、パンチルト機構の作動及び移動体１０１の移動を制御することにより、比較的大がかりな装置を必要とせずに広い範囲の検査用画像を取得することができる。

＜変形例１＞
次に、移動式撮像装置１０の変形例１に関して説明する。本例の移動式撮像装置１０の撮像制御部２０４は、カメラ２０２の撮像条件を決定する撮像条件決定部を備える。そして撮像条件決定部は、撮像角度取得部１３２で取得された撮像角度に基づいて撮像条件を決定する。例えば撮像条件決定部は、撮像角度取得部１３２で取得された撮像角度に基づいて、絞り値（Ｆ値）を決定する。

図１０は、図２と同様な縦断面図であり、撮像角度がβの場合を示している。撮像角度が９０°でない場合、すなわち、被写体に対して正対していない場合には、カメラ２０２の被写界深度内に検査対象物が入らなくなる場合が発生する。したがって、撮像条件決定部は、撮像角度取得部１３２が取得する撮像角度に応じて、絞り値（Ｆ値）を調整することにより被写界深度を深くする。これにより、撮像角度が鋭角であってもボケが抑制された検査用画像を取得することができる。例えば被写界深度の深さａは、検査用画像に必要とされる画質により決定されてもよい。

また、撮像制御部２０４は、撮像角度取得部１３２で取得された撮像角度が基準角度以下である場合には、焦点位置を移動させて撮像を行うフォーカスブラケット撮像を行う。

撮像角度が鋭角になってくると、上述したように被写界深度を深くするだけでは検査用画像のボケを抑制することが困難になってくる場合がある。その場合には、撮像制御部２０４は、焦点位置を移動させて撮像を行うフォーカスブラケット撮像を行うことにより、撮像エリアにおいてボケの抑制された画像を取得することができる。ここで基準角度は、検査用画像に必要とされる画質により決定されてもよい。

また撮像制御部２０４は、撮像角度、被写体距離、及びカメラ２０２の絞り値のうち少なくとも１つに基づいて、フォーカスブラケット撮像の回数又はフォーカスブラケット撮像におけるフォーカス移動量を決定してもよい。これにより、より適切なフォーカスブラケット撮像を実行することができ、より高画質な検査用画像を取得することができる。

このように、複数の焦点位置において撮像が行われるフォーカスブラケット撮像を行うことにより、撮像角度が鋭角であってもボケが抑制された高画質な検査用画像を取得することができる。

＜変形例２＞
次に、移動式撮像装置１０の変形例２に関して説明する。解像度算出部１２８は、カメラ２０２が有する光学系の光学特性に基づいて算出する解像度を補正する。

図１１は、検査用画像２５０を概念的に示した図である。光学系によっては検査用画像２５０の特定の場所で、画質が落ちる場合がある。例えば、使用する光学系によって検査用画像の端部ではＭＴＦ（Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）が下がってしまい画質が落ちてしまう。したがって、図１１に示したように領域Ｉの解像度はそのまま判別部１３４で判別し、領域ＩＩの解像度は係数Ｘ＝０．８を掛けて判別部１３４で判別し、領域ＩＩＩの解像度は係数Ｘ＝０．６を掛けて判別部１３４で判別する。

本例によれば、カメラ２０２が有する光学系の光学特性に基づいて解像度が補正されるので、カメラ２０２が有する光学系の光学特性が加味された解像度により判別され画質の良い検査用画像を取得することができ、検査精度の向上が図られる。

＜変形例３＞
次に、移動式撮像装置１０の変形例３に関して説明する。本例の移動式撮像装置１０は、次の撮像エリアを追尾しながら移動を行う。

図１２は、本例の移動式撮像装置１０が移動する場合の動作を示すフローを示した図である。

図８で説明したステップＳ２０のように、判別部１３４により解像度が要求解像度未満であると判別されて、移動体１０１を移動させる場合について説明する。

先ず、移動体１０１は移動指令を受信する（ステップＳ５０）。その後、移動体１０１の移動の開始前に撮像制御部２０４は、カメラ２０２に第２の撮像エリアが写っているか判別する（ステップＳ５１）。撮像制御部２０４はカメラ２０２に第２の撮像エリアが写っていないと判別された場合（ステップＳ５１のＮＯの場合）には、移動体１０１の移動が開始する（ステップＳ５３）。

一方、撮像制御部２０４はカメラ２０２に第２の撮像エリアが写っていると判別された場合（ステップＳ５1のＹＥＳの場合）、第２の撮像エリアの追尾が開始される（ステップＳ５２）。その後、移動体１０１は第２の撮像エリアの追尾をしながらの移動を開始する（ステップＳ５３）。

移動体制御部１０６は移動体１０１が目的地に到着したか否かを判別する（ステップＳ５４）。移動体制御部１０６は移動体１０１が目的地に到着していないと判別された場合（ステップＳ５４のＮＯの場合）、撮像制御部２０４はカメラ２０２に第２の撮像エリアが写っているか判別する（ステップＳ５１）。

一方、移動体制御部１０６は移動体１０１が目的地に到着したと判別された場合（ステップＳ５４のＮＯの場合）、解像度算出部１２８は、第２の撮像エリアの検査用画像を取得した場合の解像度を算出する（ステップＳ５５）。その後、判別部１３４は、解像度算出部１２８で算出された解像度が、要求解像度以上か否かを判別する（ステップＳ５６）。

検査用画像の解像度が要求解像度未満である場合（ステップＳ５６のＮＯの場合）には、撮像制御部２０４はカメラ２０２に第２の撮像エリアが写っているか判別する（ステップＳ５１）。

一方、検査用画像の解像度が要求解像度以上である場合（ステップＳ５６のＹＥＳの場合）には、第２の撮像エリアの検査用画像が撮像される（ステップＳ５７）。

＜変形例４＞
次に、移動式撮像装置１０の変形例４を説明する。

本例の移動式撮像装置１０は、カメラ２０２により撮像された検査用画像に基づいて、検査対象物において検査用画像が未撮像のエリアの一部又は全部を次の撮像エリアとして特定する次回撮像エリア特定部を備える。すなわち、検査用画像記録部１２９に記録された撮像済みの検査用画像及び検査対象物の空間情報に基づいて、未撮像の撮像エリアを特定し検査用画像を取得する。

図１３は、図２と同様な断面図であり、検査用画像が取得済みの領域、移動体１０１が移動しなくても撮像方向を変えることで撮像が可能な領域、及び未だ検査用画像が未撮像の領域に関して示している。

図１３に示すように、移動式撮像装置１０は撮像位置Ｎにおいて撮像方向を変更することにより撮像可能な範囲の検査用画像の撮像が完了した後に、撮像方向を変更することにより撮像可能な範囲を考慮して最も遠い撮像位置Ｍまで一度に停止せずに（連続的に）移動する。すなわち、移動体制御部１０６は、移動体１０１の移動を開始させると、パンチルト制御部１２２によるパンチルト機構の動作で検査対象物の連続する撮像が可能な最も遠い位置（撮像位置Ｍ）まで移動体１０１を一度に停止させずに移動させる。これにより、移動体１０１はパンチルト機構の動作で検査対象物の連続する撮像が可能な最も遠い位置まで一度に停止せずに移動するので、最大限にパンチルト機構を使用して最大限に広範囲な検査対象用画像の撮像を行うことができる。これにより、本態様は、より効率的に検査を行うことができる。

以上で本発明の例に関して説明してきたが、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の精神を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であることは言うまでもない。

１…橋梁、２…主桁、３…横桁、４…対傾構、５…横構、６…床版、７…配管、８…裏面、１０…移動式撮像装置、１００…ロボット本体、１０１…移動体、１０６…移動体制御部、１０８…Ｘ方向駆動部、１１４…Ｙ方向駆動部、１１６…Ｚ方向駆動部、１１８…ロボット本体通信部、１２２…パンチルト制御部、１２８…解像度算出部、１３０…被写体距離取得部、１３２…撮像角度取得部、１３４…判別部、１３６…報知部、１３８…停止部、２０２…カメラ、２０３…撮像光学系、２０４…撮像制御部、２０６…パンチルト駆動部、２１０…垂直伸延アーム、２１０Ａ…カメラ設置部、２１０Ｂ…カメラ支持部、３００…端末、３０２…移動操作受付部、３０３…パンチルト操作受付部、３０４…撮像操作受付部、３０５…端末通信部、３０６…表示部

Claims (17)

1. 平面を有する検査対象物を撮像する移動式撮像装置において、
   前記検査対象物を撮像し、検査用画像を取得するカメラと、
   前記カメラをパン方向及びチルト方向にそれぞれ回転させるパンチルト機構と、
   前記カメラを搭載し、前記検査対象物の平面に沿って前記カメラを移動させる移動体と、
   前記カメラにより取得される前記検査用画像の解像度を算出する解像度算出部と、
   前記解像度算出部により算出された解像度が、前記検査対象物の検査精度に要求される要求解像度以上か否かを判別する判別部と、
   前記パンチルト機構を動作させ、前記検査対象物に対する撮像エリアを移動させるパンチルト制御部であって、前記判別部により前記算出された解像度が前記要求解像度以上であると判別される場合に、前記パンチルト機構を動作させるパンチルト制御部と、
   前記移動体を移動させ、前記検査対象物に対する撮像エリアを移動させる移動体制御部であって、前記パンチルト制御部により前記パンチルト機構を動作させると、前記判別部により前記算出された解像度が前記要求解像度未満になると判別される場合に、前記移動体を移動させる移動体制御部と、
   前記判別部により前記算出された解像度が前記要求解像度以上であると判別される場合に、前記カメラにより前記検査対象物の撮像を行わせる撮像制御部と、
   を備えた移動式撮像装置。
2. 前記解像度算出部は、前記カメラにより前記検査用画像を取得する場合の被写体距離を取得する被写体距離取得部を備え、前記取得した被写体距離、前記カメラの画角、及び前記カメラの撮像素子の画素数に基づいて前記検査用画像の解像度を算出する請求項１に記載の移動式撮像装置。
3. 前記解像度算出部は、前記カメラの光軸と前記撮像エリアにおける平面との角度である撮像角度を取得する撮像角度取得部を備え、前記取得した被写体距離、前記カメラの画角、前記取得した前記撮像角度、及び前記カメラの撮像素子の画素数に基づいて前記検査用画像の解像度を算出する請求項２に記載の移動式撮像装置。
4. 前記撮像制御部は、前記カメラの撮像条件を決定する撮像条件決定部を備え、
   前記撮像条件決定部は、前記撮像角度取得部で取得された前記撮像角度に基づいて撮像条件を決定する請求項３に記載の移動式撮像装置。
5. 前記撮像制御部は、前記撮像角度取得部で取得された前記撮像角度が基準角度以下である場合には、焦点位置を移動させて撮像を行うフォーカスブラケット撮像を行う請求項３又は４に記載の移動式撮像装置。
6. 前記撮像制御部は、前記撮像角度、前記被写体距離、及び前記カメラの絞り値のうち少なくとも１つに基づいて、前記フォーカスブラケット撮像の回数又は前記フォーカスブラケット撮像におけるフォーカス移動量を決定する請求項５に記載の移動式撮像装置。
7. 前記解像度算出部は、前記カメラから最も遠くなる撮像エリアの端部における解像度を算出する請求項１から６のいずれか１項に記載の移動式撮像装置。
8. 前記解像度算出部は、前記カメラが有する光学系の光学特性に基づいて前記算出する解像度を補正する請求項１から７のいずれか１項に記載の移動式撮像装置。
9. 前記パンチルト制御部は、前記移動体制御部による前記移動体の移動中に、前記パンチルト機構を制御し、前記移動体の移動開始前に撮像された前記撮像エリアを追尾する請求項１から８のいずれか１項に記載の移動式撮像装置。
10. 前記移動体制御部は、前記移動体の移動を開始させると、前記パンチルト制御部による前記パンチルト機構の動作で前記検査対象物の連続する撮像が可能な最も遠い位置まで前記移動体を移動させる請求項１から９のいずれか１項に記載の移動式撮像装置。
11. 前記カメラにより撮像された前記検査用画像に基づいて、前記検査対象物において検査用画像が未撮像のエリアの一部又は全部を次の撮像エリアとして特定する次回撮像エリア特定部を備える請求項１から１０のいずれか１項に記載の移動式撮像装置。
12. 前記カメラは、撮像倍率が調整可能な撮像光学系を有する請求項１から１１のいずれか１項に記載の移動式撮像装置。
13. 前記カメラにより撮像されたライブビュー画像を表示するライブビュー画像表示部と、
    前記パンチルト機構に対するパンチルト指令を手動操作により出力するパンチルト操作部と、
    前記判別部により、前記解像度算出部により算出された解像度が、前記検査対象物の検査精度に要求される前記要求解像度未満と判別された場合に、警告を報知する報知部と、を備え、
    前記パンチルト制御部は、前記パンチルト操作部からのパンチルト指令に基づいて前記パンチルト機構を制御する請求項１から１２のいずれか１項に記載の移動式撮像装置。
14. 前記パンチルト機構に対するパンチルト指令を手動操作により出力するパンチルト操作部と、
    前記判別部により、前記解像度算出部により算出された解像度が、前記検査対象物の検査精度に要求される前記要求解像度未満と判別された場合に、前記パンチルト機構の駆動の停止指令を出力するパンチルト停止部と、を備え、
    前記パンチルト制御部は、前記パンチルト操作部からのパンチルト指令及び前記パンチルト停止部からの前記停止指令に基づいて前記パンチルト機構を制御する請求項１から１２のいずれか１項に記載の移動式撮像装置。
15. 前記移動体に対する移動指令を手動操作により出力する移動操作部と、
    前記判別部により、前記解像度算出部により算出された解像度が、前記検査対象物の検査精度に要求される前記要求解像度以上と判別された場合に、前記検査用画像の撮像が可能であることを報知する報知部と、を備え、
    前記移動体制御部は、前記移動操作部からの移動指令に基づいて前記移動体を制御する請求項１から１４のいずれか１項に記載の移動式撮像装置。
16. 前記移動体に対する移動指令を手動操作により出力する移動操作部と、
    前記判別部により、前記解像度算出部により算出された解像度が、前記検査対象物の検査精度に要求される前記要求解像度以上と判別された場合に、前記移動体の移動の停止指令を出力する移動体停止部と、を備え、
    前記移動体制御部は、前記移動操作部からの移動指令及び前記移動体停止部からの前記停止指令に基づいて前記移動体を制御する請求項１から１４のいずれか１項に記載の移動式撮像装置。
17. 平面を有する検査対象物を撮像する移動式撮像方法において、
    前記検査対象物を撮像し、検査用画像を取得するカメラと、前記カメラをパン方向及びチルト方向にそれぞれ回転させるパンチルト機構と、前記カメラを搭載し、前記検査対象物の平面に沿って前記カメラを移動させる移動体と、を備える移動式撮像装置を使用して、
    前記カメラにより取得される前記検査用画像の解像度を算出する解像度算出ステップと、
    前記解像度算出ステップにより算出された解像度が、前記検査対象物の検査精度に要求される要求解像度以上か否かを判別する判別ステップと、
    前記パンチルト機構を動作させ、前記検査対象物に対する撮像エリアを移動させるパンチルト制御ステップであって、前記判別ステップにより前記算出された解像度が前記要求解像度以上であると判別される場合に、前記パンチルト機構を動作させるパンチルト制御ステップと、
    前記移動体を移動させ、前記検査対象物に対する撮像エリアを移動させる移動体制御ステップであって、前記パンチルト制御ステップにより前記パンチルト機構を動作させると、前記判別ステップにより前記算出された解像度が前記要求解像度未満になると判別される場合に、前記移動体を移動させる移動体制御ステップと、
    前記判別ステップにより前記算出された解像度が前記要求解像度以上であると判別される場合に、前記カメラにより前記検査対象物の撮像を行わせる撮像制御ステップと、
    を含む移動式撮像方法。

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