WO2024042944A1

WO2024042944A1 - 制御装置、撮像システム、制御方法、及び制御プログラム

Info

Publication number: WO2024042944A1
Application number: PCT/JP2023/026845
Authority: WO
Inventors: 哲也藤川; 智大島田; 雅彦杉本
Original assignee: 富士フイルム株式会社
Priority date: 2022-08-24
Filing date: 2023-07-21
Publication date: 2024-02-29

Abstract

被写体の分割撮像を効率よく行うことが可能な制御装置、撮像システム、制御方法、及び制御プログラムを提供する。　制御装置（６０）は、カメラ（１０）と、カメラ（１０）の撮像方向を変更可能な旋回機構（１６）と、を制御するＣＰＵ６（０Ａ）を備える。ＣＰＵ６（０Ａ）は、第１被写体である送電線（１（０）２ａ）の離散的な位置（１（１）１ａ）～（１（１）１ｄ）における撮像情報と、送電線（１（０）２ａ）に関する被写体情報と、に基づいて送電線（１（０）２ａ）の撮像経路である第１撮像経路を設定し、第１撮像経路に基づいて送電線（１（０）２ａ）の撮像を制御する。

Description

制御装置、撮像システム、制御方法、及び制御プログラム

　本発明は、制御装置、撮像システム、制御方法、及び制御プログラムに関する。

　特許文献１には、望遠鏡及びビデオカメラ装置と雲台機構とを備え、望遠鏡及びビデオカメラ装置が雲台機構にヨー（水平）方向及びチルト（上下）方向に回動可能に支承され、雲台機構がヨー方向駆動部及びチルト方向駆動部を有する構成の架空線撮像装置が記載されている。

　特許文献２には、高架電線を撮像カメラで分割撮像するとともに、高架電線のフレームアウトや焦点ズレが生じた場合には撮像が失敗したと判定し、撮像が失敗した箇所の再撮像を行うように構成された無人飛行機が記載されている。

　特許文献３には、撮像部によって周辺の風景画像を撮像した後、風景画像に基づいて２本の鉄塔の間に懸垂された電線のカテナリー曲線を算出し、カテナリー曲線に沿って飛行経路を決定し、電線の破損や劣化等によるコロナ放電の程度を検出する構成の無人飛行体が記載されている。

　特許文献４には、ドローン等によって、隣り合う一対の鉄塔間に架設された送電線に関する点群のデータを取得し、最小二乗平面を算出し、最小二乗平面への点群の平行投影を行い、平行投影された点群の直交座標系への回転が行われ、最後に、回転後の点群に適合する架空送電線の懸垂曲線（カテナリー曲線）の算定を行う電線形状の再現方法が記載されている。

日本国実用新案登録第３２２０１８１号公報日本国特開２０２０－１９１５２３号公報日本国特開２０１７－０７７０８０号公報日本国特開２０１９－１４４１５３号公報

　本開示の技術に係る１つの実施形態は、被写体の分割撮像を効率よく行うことが可能な制御装置、撮像システム、制御方法、及び制御プログラムを提供する。

（１）
　撮像装置と、上記撮像装置の撮像方向を変更可能な撮像方向変更装置と、を制御するプロセッサを備える制御装置であって、
　上記プロセッサは、
　第１被写体の離散的な位置における撮像情報と、上記第１被写体に関する被写体情報と、に基づいて上記第１被写体の撮像経路である第１撮像経路を設定し、
　上記第１撮像経路に基づいて上記第１被写体の撮像を制御する、
　制御装置。

（２）
　（１）に記載の制御装置であって、
　上記被写体情報は、上記第１被写体の２次元平面における形状である、
　制御装置。

（３）
　（１）に記載の制御装置であって、
　上記撮像情報は、上記離散的な位置を撮像するための上記撮像装置の画角に基づく制御値である、
　制御装置。

（４）
　（３）に記載の制御装置であって、
　上記撮像情報は、上記離散的な位置を撮像するための上記撮像方向変更装置の制御値を含む、
　制御装置。

（５）
　（３）に記載の制御装置であって、
　上記撮像情報は、上記離散的な位置を撮像するための上記第１被写体と上記撮像装置との距離を含む、
　制御装置。

（６）
　（３）から（５）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　上記撮像情報は、上記離散的な位置を撮像するための上記撮像装置のフォーカス位置を含む、
　制御装置。

（７）
　（６）に記載の制御装置であって、
　上記撮像装置は、ズームレンズを備え、
　上記プロセッサは、上記ズームレンズを望遠領域とした状態で上記撮像装置に測距を実行させることにより上記撮像装置のフォーカス位置を取得する、
　制御装置。

（８）
　（１）から（７）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　上記第１撮像経路は、上記第１被写体を分割して撮像するための制御値を含む、
　制御装置。

（９）
　（１）から（８）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　上記離散的な位置は、上記第１被写体における複数の点のうち隣合う３点と、上記複数の点のうち端の２点及び上記２点と異なる１点と、の少なくともいずれかを含む、
　制御装置。

（１０）
　（９）に記載の制御装置であって、
　上記端の２点は、上記第１被写体の端領域に位置する、
　制御装置。

（１１）
　（１）から（１０）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　上記離散的な位置は、上記第１被写体を撮像して得られた画像の解析結果に基づいて算出される、
　制御装置。

（１２）
　（１）から（１１）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　上記プロセッサは、
　上記第１被写体の第１位置と第２被写体の第２位置との差分情報を取得し、
　上記第１撮像経路と上記差分情報に基づいて上記第２被写体の撮像経路である第２撮像経路を設定し、
　上記第２撮像経路に基づいて上記第２被写体の撮像を制御する、
　制御装置。

（１３）
　（１２）に記載の制御装置であって、
　上記第１位置は、上記第１被写体における上記撮像装置に近い領域の位置であり、
　上記第２位置は、上記第２被写体における上記撮像装置に近い領域の位置である、
　制御装置。

（１４）
　（１２）又は（１３）に記載の制御装置であって、
　上記第１被写体は、上記第２被写体よりも上記撮像装置に近い被写体である、
　制御装置。

（１５）
　（１２）から（１４）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　上記プロセッサは、
　上記第２撮像経路での撮像が上記撮像方向変更装置の可動範囲内で不可であると判定した場合、上記第２撮像経路での撮像が上記撮像方向変更装置の可動範囲内で可能となる上記撮像方向変更装置の設置位置を計算し、
　上記設置位置を出力する、
　制御装置。

（１６）
　（１２）から（１５）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　上記プロセッサは、
　上記撮像装置により上記第１撮像経路で撮像して得られた上記第１被写体の複数の撮像画像と、上記撮像装置により上記第２撮像経路で撮像して得られた上記第２被写体の複数の撮像画像と、を合成した合成画像を生成して上記合成画像を表示装置に出力し、
　上記第１被写体と上記撮像装置との距離情報と、上記第２被写体と上記撮像装置との距離情報と、に基づいて、上記第１被写体及び上記第２被写体のうち上記撮像装置に近い方の被写体が、上記第１被写体及び上記第２被写体のうち上記撮像装置から遠い方の被写体より手前に見える上記合成画像を生成する、
　制御装置。

（１７）
　（１）から（１６）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　上記撮像装置は、ズームレンズを備え、
　上記第１撮像経路は、撮像距離の情報を含み、
　上記プロセッサは、上記第１撮像経路に基づく上記第１被写体の撮像の制御において、上記撮像距離に応じて上記ズームレンズのズーム量を変更する、
　制御装置。

（１８）
　（１７）に記載の制御装置であって、
　上記ズーム量は、設定された解像度に応じた量である、
　制御装置。

（１９）
　（１）から（１８）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　上記プロセッサは、上記第１撮像経路に基づく上記第１被写体の撮像角度に関する情報を上記第１被写体と対応付けて記憶装置に記憶させる、
　制御装置。

（２０）
　（１）から（１９）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　上記プロセッサは、
　上記撮像装置により上記第１撮像経路で撮像して得られた各撮像画像を合成した合成画像を生成して上記合成画像を表示装置に出力し、
　上記合成画像における位置の指定を受け付け、
　上記各撮像画像のうち、指定を受け付けた位置に対応する撮像画像を表示装置に出力する、
　制御装置。

（２１）
　（１）から（２０）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　上記プロセッサは、
　上記撮像装置が異なる地点に設置された状態で制御した上記第１被写体の複数回の撮像に関する情報を上記第１被写体と対応付けて記憶装置に記憶させる、
　制御装置。

（２２）
　（１）から（２１）のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　上記第１被写体は、設定された画角内に全体が収まらない線状の構造物である、
　制御装置。

（２３）
　撮像装置と、
　上記撮像装置の撮像方向を変更可能な撮像方向変更装置と、
　上記撮像装置及び上記撮像方向変更装置を制御する制御装置と、を含み、
　上記制御装置が備えるプロセッサは、
　第１被写体の離散的な位置における撮像情報と、上記第１被写体に関する被写体情報と、に基づいて上記第１被写体の撮像経路である第１撮像経路を設定し、
　上記第１撮像経路に基づいて上記第１被写体の撮像を制御する、
　撮像システム。

（２４）
　撮像装置と、上記撮像装置の撮像方向を変更可能な撮像方向変更装置と、を制御する制御装置による制御方法であって、
　上記制御装置のプロセッサが、
　第１被写体の離散的な位置における撮像情報と、上記第１被写体に関する被写体情報と、に基づいて上記第１被写体の撮像経路である第１撮像経路を設定し、
　上記第１撮像経路に基づいて上記第１被写体の撮像を制御する、
　制御方法。

（２５）
　撮像装置と、上記撮像装置の撮像方向を変更可能な撮像方向変更装置と、を制御する制御装置の制御プログラムであって、
　上記制御装置のプロセッサに、
　第１被写体の離散的な位置における撮像情報と、上記第１被写体に関する被写体情報と、に基づいて上記第１被写体の撮像経路である第１撮像経路を設定し、
　上記第１撮像経路に基づいて上記第１被写体の撮像を制御する、
　処理を実行させるための制御プログラム。

　本発明によれば、被写体の分割撮像を効率よく行うことが可能な制御装置、撮像システム、制御方法、及び制御プログラムを提供することができる。

本実施形態の制御装置６０を搭載した撮像システム１の一例を示す図である。旋回機構１６によるカメラ１０のピッチ方向における旋回の一例を示す図である。旋回機構１６によるカメラ１０のヨー方向における旋回の一例を示す図である。カメラ１０の光学系及び電気系の構成の一例を示すブロック図である。旋回機構１６及び管理装置１１の電気系の構成の一例を示す図である。鉄塔１０１ａ，１０１ｂ間に接続されている送電線１０２をカメラ１０で点検する場合を示す図である。ＣＰＵ６０Ａによる撮像処理の一例を示すフローチャートである。作業者によって設定された補助情報に基づいて実行される１本目の送電線の自動撮像の一例を示すフローチャートである。作業者によって設定された補助情報に基づいて実行される１本目の送電線の自動撮像の別の一例を示すフローチャートである。画像解析によって設定された補助情報に基づいて実行される１本目の送電線の自動撮像の一例を示すフローチャートである。作業者によって設定された補助情報に基づいて実行される２本目以降の送電線の自動撮像の一例を示すフローチャートである。画像解析によって設定された補助情報に基づいて実行される２本目以降の送電線の自動撮像の一例を示すフローチャートである。２本目以降の送電線を自動撮像する際に指定される送電線の端部を示す図である。鉄塔１０１ａと１０１ｂの間に接続されている送電線１３２ａ，１３２ｂと、それらを撮像するカメラ１０とを上方から見た図である。図１４に示す鉄塔１０１ａ，１０１ｂ及び送電線１３２ａ，１３２ｂをカメラ１０側から見た図である。鉄塔１０１ａ及び送電線１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂを撮像するカメラ１０をカメラ１０の横方向から見た図である。鉄塔１０１ａ，１０１ｂ及び送電線１４２ａ，１４２ｂ，１４３ａ，１４３ｂを撮像するカメラ１０をカメラ１０の後方から見た図である。送電線を撮像するためのカメラ１０の撮像距離を算出するフローチャートである。撮像距離が相違する複数の位置をズーム撮像した画像の一例を示す図である。カメラで被写体を撮像している様子を示す図である。前後方向に重なって配置されている２本の送電線を撮像した図である。前後方向に重なって配置されている２本の送電線の合成画像１９４を示す図である。２箇所に設置されたカメラ１０ａ，１０ｂによって送電線を撮像している様子を示す図である。管理制御用の情報処理プログラムが記憶された記憶媒体から、情報処理プログラムが管理装置１１の制御装置６０にインストールされる態様の一例を示す図である。

　以下、本発明の実施形態の一例について、図面を参照して説明する。

＜実施形態の撮像システム＞
　図１は、本実施形態の制御装置を搭載した撮像システム１の一例を示す図である。一例として図１に示すように、撮像システム１は、カメラ１０と、管理装置１１と、を含む。カメラ１０は、本発明における撮像装置の一例である。

　カメラ１０は、生活や産業活動の基盤となっている施設（インフラストラクチャー）の点検を行うためのカメラである。カメラ１０は、線状の構造物、例えば送電線などの点検を行う。また、カメラ１０は、例えば、人工造林の木（一定の間隔で配列され形状の予測が可能な木）などの点検を行ってもよい。カメラ１０には、望遠撮像が可能なカメラ、超高解像度のカメラ等が使用される。また、カメラ１０には広角カメラが使用されてもよい。カメラ１０は、後述する旋回機構１６を介して設置され、被写体である撮像対象を撮像する。カメラ１０は、撮像により得られた撮像画像と、その撮像に関する撮像情報を、通信ライン１２を介して管理装置１１に送信する。

　管理装置１１は、ディスプレイ１３ａ、キーボード１３ｂ、マウス１３ｃ、及び二次記憶装置１４を備えている。ディスプレイ１３ａとしては、例えば、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ等が挙げられる。ディスプレイ１３ａは、本発明の表示装置の一例である。

　二次記憶装置１４の一例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）が挙げられる。二次記憶装置１４は、ＨＤＤに限らず、フラッシュメモリ、ＳＳＤ（Solid State Drive）、又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）などの不揮発性のメモリであればよい。

　管理装置１１は、カメラ１０から送信される撮像画像や撮像情報を受信し、受信した撮像画像や撮像情報を、ディスプレイ１３ａに表示したり、二次記憶装置１４に記憶したりする。

　管理装置１１は、カメラ１０による撮像を制御する撮像制御を行う。例えば、管理装置１１は、通信ライン１２を介してカメラ１０と通信を行うことにより撮像制御を行う。撮像制御は、カメラ１０が撮像を行うための撮像パラメータをカメラ１０に設定し、カメラ１０に撮像を実行させる制御である。撮像パラメータには、露出に関するパラメータやズーム位置のパラメータなどが含まれる。

　また、管理装置１１は、旋回機構１６を制御して、カメラ１０の撮像方向の制御（パンやチルト）を行う。例えば、管理装置１１は、キーボード１３ｂやマウス１３ｃの操作、あるいはディスプレイ１３ａの画面上をタッチ操作に応じて、カメラ１０の旋回方向、旋回量、旋回速度等を設定する。

＜旋回機構１６によるカメラ１０の旋回＞
　図２は、旋回機構１６によるカメラ１０のピッチ方向の旋回の一例を示す図である。図３は、旋回機構１６によるカメラ１０のヨー方向の旋回の一例を示す図である。旋回機構１６には、カメラ１０が取り付けられる。旋回機構１６は、カメラ１０を旋回させることでカメラ１０の撮像方向を変更可能である。旋回機構１６は、本発明における撮像方向変更装置の一例である。

　具体的には、一例として図２に示すように、旋回機構１６は、ヨー方向と交差しピッチ軸ＰＡを中心軸とした旋回方向（ピッチ方向）と、一例として図３に示すように、ヨー軸ＹＡを中心軸とした旋回方向（ヨー方向）と、にカメラ１０を旋回可能な２軸旋回機構である。なお、本実施形態に係る旋回機構１６では、２軸旋回機構である例を示したが、本開示の技術はこれに限定されず、３軸旋回機構であってもよいし、１軸旋回機構であってもよい。

＜カメラ１０の光学系及び電気系の構成＞
　図４は、カメラ１０の光学系及び電気系の構成の一例を示すブロック図である。一例として図４に示すように、カメラ１０は、光学系１５及び撮像素子２５を備えている。撮像素子２５は、光学系１５の後段に位置している。光学系１５は、対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂを備えている。対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂは、対象被写体側（物体側）から撮像素子２５の受光面２５Ａ側（像側）にかけて、光学系１５の光軸ＯＡに沿って、対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂの順に配置されている。レンズ群１５Ｂには、防振レンズ１５Ｂ１、フォーカスレンズ（不図示）及びズームレンズ１５Ｂ２等が含まれている。ズームレンズ１５Ｂ２は後述するレンズアクチュエータ２１によって、光軸ＯＡに沿って移動可能に支持されている。防振レンズ１５Ｂ１は、後述するレンズアクチュエータ１７によって、光軸ＯＡと直交する方向に移動可能に支持されている。

　ズームレンズ１５Ｂ２により焦点距離を長くすることで、カメラ１０は望遠側となるので、画角は小さくなる（撮像範囲は狭くなる）。ズームレンズ１５Ｂ２により焦点距離を短くすることで広角側となるので、画角は大きくなる（撮像範囲は広くなる）。

　なお、光学系１５としては、対物レンズ１５Ａ及びレンズ群１５Ｂ以外にも不図示の各種レンズを備えていてもよい。さらに、光学系１５は、絞りを備えていてもよい。光学系１５に含まれるレンズ、レンズ群及び絞りの位置は限定されず、例えば、図４に示す位置と異なる位置であっても、本開示の技術は成立する。

　防振レンズ１５Ｂ１は、光軸ＯＡに対して垂直な方向に移動可能であり、ズームレンズ１５Ｂ２は、光軸ＯＡに沿って移動可能である。

　光学系１５は、レンズアクチュエータ１７，２１を備えている。レンズアクチュエータ１７は、防振レンズ１５Ｂ１に対し、防振レンズ１５Ｂ１の光軸に対して垂直方向に変動する力を作用させる。レンズアクチュエータ１７は、ＯＩＳ（Optical Image Stabilizer）ドライバ２３により制御される。レンズアクチュエータ１７がＯＩＳドライバ２３の制御下で駆動することで、防振レンズ１５Ｂ１の位置が光軸ＯＡに対して垂直な方向に変動する。

　レンズアクチュエータ２１は、ズームレンズ１５Ｂ２に、光学系１５の光軸ＯＡに沿って移動するための力を作用させる。レンズアクチュエータ２１は、レンズドライバ２８により制御される。レンズアクチュエータ２１がレンズドライバ２８の制御下で駆動することで、ズームレンズ１５Ｂ２の位置が光軸ＯＡに沿って移動する。ズームレンズ１５Ｂ２の位置が光軸ＯＡに沿って移動することでカメラ１０の焦点距離が変化する。

　なお、撮像画像の輪郭が、例えばピッチ軸ＰＡ方向に短辺を有し、かつ、ヨー軸ＹＡ方向に長辺を有する長方形の場合は、ピッチ軸ＰＡ方向での画角が、ヨー軸ＹＡ方向での画角よりも狭く、かつ、対角線の画角よりも狭い。

　このように構成された光学系１５によって、撮像対象領域を示す光は、撮像素子２５の受光面２５Ａに結像され、撮像素子２５によって撮像対象領域が撮像される。

　ところで、カメラ１０に与えられる振動には、屋外であれば、自動車の通行による振動、風による振動、及び道路工事による振動等があり、屋内であれば、エアコンディショナーの動作による振動、及び人の出入りによる振動等がある。そのため、カメラ１０では、カメラ１０に与えられた振動（以下、単に「振動」とも称する）に起因して振れが生じる。

　なお、本実施形態において、「振れ」とは、カメラ１０において、撮像素子２５の受光面２５Ａでの対象被写体画像が、光軸ＯＡと受光面２５Ａとの位置関係が変化することで変動する現象を指す。換言すると、「振れ」とは、カメラ１０に与えられた振動に起因して光軸ＯＡが傾くことによって、受光面２５Ａに結像されることで得られた光学像が変動する現象とも言える。光軸ＯＡの変動とは、例えば、基準軸（例えば、振れが発生する前の光軸ＯＡ）に対して光軸ＯＡが傾くことを意味する。以下では、振動に起因して生じる振れを、単に「振れ」とも称する。

　振れは、撮像画像にノイズ成分として含まれ、撮像画像の画質に影響を与える。そこで、振れに起因して撮像画像内に含まれるノイズ成分を除去するために、カメラ１０は、レンズ側振れ補正機構２９、撮像素子側振れ補正機構４５及び電子式振れ補正部３３を備えており、振れの補正に供される。

　レンズ側振れ補正機構２９及び撮像素子側振れ補正機構４５は、機械式振れ補正機構である。機械式振れ補正機構は、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を振れ補正素子（例えば、防振レンズ１５Ｂ１及び／又は撮像素子２５）に付与することで振れ補正素子を撮像光学系の光軸に対して垂直な方向に移動させ、これによって振れを補正する機構である。

　具体的には、レンズ側振れ補正機構２９は、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を防振レンズ１５Ｂ１に付与することで防振レンズ１５Ｂ１を撮像光学系の光軸に対して垂直な方向に移動させ、これによって振れを補正する機構である。撮像素子側振れ補正機構４５は、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を撮像素子２５に付与することで撮像素子２５を撮像光学系の光軸に対して垂直な方向に移動させ、これによって振れを補正する機構である。電子式振れ補正部３３は、振れ量に基づいて撮像画像に対して画像処理を施すことで振れを補正する。つまり、振れ補正部（振れ補正コンポーネント）は、ハードウェア構成及び／又はソフトウェア構成で機械的又は電子的に振れの補正を行う。ここで、機械的な振れの補正とは、モータ（例えば、ボイスコイルモータ）等の駆動源によって生成された動力を用いて防振レンズ１５Ｂ１及び／又は撮像素子２５等の振れ補正素子を機械的に動かすことにより実現される振れの補正を指し、電子的な振れの補正とは、例えば、プロセッサによって画像処理が行われることで実現される振れの補正を指す。

　一例として図４に示すように、レンズ側振れ補正機構２９は、防振レンズ１５Ｂ１、レンズアクチュエータ１７、ＯＩＳドライバ２３、及び位置センサ３９を備えている。

　レンズ側振れ補正機構２９による振れの補正方法としては、周知の種々の方法を採用することができる。本実施形態では、振れの補正方法として、振れ量検出センサ４０（後述）によって検出された振れ量に基づいて防振レンズ１５Ｂ１を移動させることで振れを補正する方法が採用されている。具体的には、振れを打ち消す方向に、振れを打ち消す量だけ防振レンズ１５Ｂ１を移動させることで振れの補正が行われるようにしている。

　防振レンズ１５Ｂ１にはレンズアクチュエータ１７が取り付けられている。レンズアクチュエータ１７は、ボイスコイルモータが搭載されたシフト機構であり、ボイスコイルモータを駆動させることで防振レンズ１５Ｂ１を、防振レンズ１５Ｂ１の光軸に対して垂直な方向に変動させる。なお、ここでは、レンズアクチュエータ１７としては、ボイスコイルモータが搭載されたシフト機構が採用されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ボイスコイルモータに代えて、ステッピングモータ又はピエゾ素子等の他の動力源を適用してもよい。

　レンズアクチュエータ１７は、ＯＩＳドライバ２３により制御される。レンズアクチュエータ１７がＯＩＳドライバ２３の制御下で駆動することで、防振レンズ１５Ｂ１の位置が光軸ＯＡに対して垂直な二次元平面内で機械的に変動する。

　位置センサ３９は、防振レンズ１５Ｂ１の現在位置を検出し、検出した現在位置を示す位置信号を出力する。ここでは、位置センサ３９の一例として、ホール素子を含むデバイスが採用されている。ここで、防振レンズ１５Ｂ１の現在位置とは、防振レンズ二次元平面内の現在位置を指す。防振レンズ二次元平面とは、防振レンズ１５Ｂ１の光軸に対して垂直な二次元平面を指す。なお、本実施形態では、位置センサ３９の一例として、ホール素子を含むデバイスが採用されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ホール素子に代えて、磁気センサ又はフォトセンサなどを採用してもよい。

　レンズ側振れ補正機構２９は、実際に撮像される範囲を、ピッチ軸ＰＡ方向及びヨー軸ＹＡ方向のうちの少なくとも一方に沿って防振レンズ１５Ｂ１を移動させることで振れを補正する。つまり、レンズ側振れ補正機構２９は、防振レンズ二次元平面内において防振レンズ１５Ｂ１を振れ量に応じた移動量で移動させることで振れを補正する。

　撮像素子側振れ補正機構４５は、撮像素子２５、ＢＩＳ（Body Image Stabilizer）ドライバ２２、撮像素子アクチュエータ２７、及び位置センサ４７を備えている。

　レンズ側振れ補正機構２９による振れの補正方法と同様に、撮像素子側振れ補正機構４５による振れの補正方法も、周知の種々の方法を採用することができる。本実施形態では、振れの補正方法として、振れ量検出センサ４０によって検出された振れ量に基づいて撮像素子２５を移動させることで振れを補正する方法が採用されている。具体的には、振れを打ち消す方向に、振れを打ち消す量だけ撮像素子２５を移動させることで振れの補正が行われるようにしている。

　撮像素子２５には撮像素子アクチュエータ２７が取り付けられている。撮像素子アクチュエータ２７は、ボイスコイルモータが搭載されたシフト機構であり、ボイスコイルモータを駆動させることで撮像素子２５を、防振レンズ１５Ｂ１の光軸に対して垂直方向に変動させる。なお、ここでは、撮像素子アクチュエータ２７としては、ボイスコイルモータが搭載されたシフト機構が採用されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ボイスコイルモータに代えて、ステッピングモータ又はピエゾ素子等の他の動力源を適用してもよい。

　撮像素子アクチュエータ２７は、ＢＩＳドライバ２２により制御される。撮像素子アクチュエータ２７がＢＩＳドライバ２２の制御下で駆動することで、撮像素子２５の位置が光軸ＯＡに対して垂直な方向に機械的に変動する。

　位置センサ４７は、撮像素子２５の現在位置を検出し、検出した現在位置を示す位置信号を出力する。ここでは、位置センサ４７の一例として、ホール素子を含むデバイスが採用されている。ここで、撮像素子２５の現在位置とは、撮像素子二次元平面内の現在位置を指す。撮像素子二次元平面とは、防振レンズ１５Ｂ１の光軸に対して垂直な二次元平面を指す。なお、本実施形態では、位置センサ４７の一例として、ホール素子を含むデバイスが採用されているが、本開示の技術はこれに限定されず、ホール素子に代えて、磁気センサ又はフォトセンサなどを採用してもよい。

　カメラ１０は、コンピュータ１９、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）３１、画像メモリ３２、電子式振れ補正部３３、通信Ｉ／Ｆ３４、振れ量検出センサ４０、及びＵＩ（User Interface）系デバイス４３を備えている。コンピュータ１９は、メモリ３５、ストレージ３６、及びＣＰＵ（Central Processing Unit）３７を備えている。

　撮像素子２５、ＤＳＰ３１、画像メモリ３２、電子式振れ補正部３３、通信Ｉ／Ｆ３４、メモリ３５、ストレージ３６、ＣＰＵ３７、振れ量検出センサ４０、及びＵＩ系デバイス４３は、バス３８に接続されている。また、ＯＩＳドライバ２３もバス３８に接続されている。なお、図４に示す例では、図示の都合上、バス３８として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス３８は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等のパラレルバスであってもよい。

　メモリ３５は、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。メモリ３５の一例としては、ＲＡＭ（Random Access Memory）が挙げられるが、これに限らず、他の種類の記憶装置であってもよい。ストレージ３６には、カメラ１０用の各種プログラムが記憶されている。ＣＰＵ３７は、ストレージ３６から各種プログラムを読み出し、読み出した各種プログラムをメモリ３５上で実行することで、カメラ１０の全体を制御する。ストレージ３６としては、例えば、フラッシュメモリ、ＳＳＤ、ＥＥＰＲＯＭ、又はＨＤＤ等が挙げられる。また、例えば、フラッシュメモリに代えて、あるいはフラッシュメモリと併用して、磁気抵抗メモリ、強誘電体メモリ等の各種の不揮発性メモリを用いてもよい。

　撮像素子２５は、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサである。撮像素子２５は、ＣＰＵ３７の指示の下、既定のフレームレートで対象被写体を撮像する。ここで言う「既定のフレームレート」とは、例えば、数十フレーム／秒から数百フレーム／秒を指す。なお、撮像素子２５そのものにも制御装置（撮像素子制御装置）が内蔵されていてもよく、その場合はＣＰＵ３７が出力する撮像指示に応じて撮像素子２５内部の詳細な制御を撮像素子制御装置が行う。また、撮像素子２５が、ＤＳＰ３１の指示の下に既定のフレームレートで対象被写体を撮像してもよく、この場合は、ＤＳＰ３１が出力する撮像指示に応じて撮像素子２５内部の詳細な制御を撮像素子制御装置が行う。なお、ＤＳＰ３１はＩＳＰ（Image Signal Processor）と呼ばれることもある。

　撮像素子２５の受光面２５Ａは、マトリクス状に配置された複数の感光画素（図示省略）によって形成されている。撮像素子２５では、各感光画素が露光され、感光画素毎に光電変換が行われる。感光画素毎に光電変換が行われることで得られた電荷は、対象被写体を示すアナログの撮像信号である。ここでは、複数の感光画素として、可視光に感度を有する複数の光電変換素子（一例として、カラーフィルタが配置された光電変換素子）が採用されている。撮像素子２５において、複数の光電変換素子としては、Ｒ（赤）の光に感度を有する光電変換素子（例えば、Ｒに対応するＲフィルタが配置された光電変換素子）、Ｇ（緑）の光に感度を有する光電変換素子（例えば、Ｇに対応するＧフィルタが配置された光電変換素子）、及びＢ（青）の光に感度を有する光電変換素子（例えば、Ｂに対応するＢフィルタが配置された光電変換素子）が採用されている。カメラ１０では、これらの感光画素を用いることによって、可視光（例えば、約７００ナノメートル以下の短波長側の光）に基づく撮像が行われている。但し、本実施形態はこれに限定されず、赤外光（例えば、約７００ナノメートルよりも長波長側の光）に基づく撮像が行われるようにしてもよい。この場合、複数の感光画素として、赤外光に感度を有する複数の光電変換素子を用いればよい。特に、ＳＷＩＲ（Short-wavelength infrared）についての撮像に対しては、例えば、ＩｎＧａＡｓセンサ及び／又はタイプ２型量子井戸（T2SL;Simulation of Type-II Quantum Well）センサ等を用いればよい。

　撮像素子２５は、アナログの撮像信号に対してＡ／Ｄ（Analog/Digital）変換等の信号処理を行い、デジタルの撮像信号であるデジタル画像を生成する。撮像素子２５は、バス３８を介してＤＳＰ３１に接続されており、生成したデジタル画像を、バス３８を介してフレーム単位でＤＳＰ３１に出力する。

　なお、ここでは、撮像素子２５の一例としてＣＭＯＳイメージセンサを挙げて説明しているが、本開示の技術はこれに限定されず、撮像素子２５としてＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサを適用してもよい。この場合、撮像素子２５はＣＣＤドライバ内蔵の不図示のＡＦＥ（Analog Front End）を介してバス３８に接続され、ＡＦＥは、撮像素子２５によって得られたアナログの撮像信号に対してＡ／Ｄ変換等の信号処理を施すことでデジタル画像を生成し、生成したデジタル画像をＤＳＰ３１に出力する。ＣＣＤイメージセンサはＡＦＥに内蔵されたＣＣＤドライバによって駆動される。もちろんＣＣＤドライバは単独に設けられてもよい。

　ＤＳＰ３１は、デジタル画像に対して、各種デジタル信号処理を施す。各種デジタル信号処理とは、例えば、デモザイク処理、ノイズ除去処理、階調補正処理、及び色補正処理等を指す。ＤＳＰ３１は、１フレーム毎に、デジタル信号処理後のデジタル画像を画像メモリ３２に出力する。画像メモリ３２は、ＤＳＰ３１からのデジタル画像を記憶する。

　振れ量検出センサ４０は、例えば、ジャイロセンサを含むデバイスであり、カメラ１０の振れ量を検出する。換言すると、振れ量検出センサ４０は、一対の軸方向の各々について振れ量を検出する。ジャイロセンサは、ピッチ軸ＰＡ、ヨー軸ＹＡ、及びロール軸ＲＡ（光軸ＯＡに平行な軸）の各軸（図１参照）周りの回転振れの量を検出する。振れ量検出センサ４０は、ジャイロセンサによって検出されたピッチ軸ＰＡ周りの回転振れの量及びヨー軸ＹＡ周りの回転振れの量をピッチ軸ＰＡ及びヨー軸ＹＡに平行な２次元状の面内での振れ量に変換することで、カメラ１０の振れ量を検出する。

　ここでは、振れ量検出センサ４０の一例としてジャイロセンサを挙げているが、これはあくまでも一例であり、振れ量検出センサ４０は、加速度センサであってもよい。加速度センサは、ピッチ軸ＰＡとヨー軸ＹＡに平行な２次元状の面内での振れ量を検出する。振れ量検出センサ４０は、検出した振れ量をＣＰＵ３７に出力する。

　また、ここでは、振れ量検出センサ４０という物理的なセンサによって振れ量が検出される形態例を挙げているが、本開示の技術はこれに限定されない。例えば、画像メモリ３２に記憶された時系列的に前後する撮像画像を比較することで得た動きベクトルを振れ量として用いてもよい。また、物理的なセンサによって検出された振れ量と、画像処理によって得られた動きベクトルとに基づいて最終的に使用される振れ量が導出されるようにしてもよい。

　ＣＰＵ３７は、振れ量検出センサ４０によって検出された振れ量を取得し、取得した振れ量に基づいてレンズ側振れ補正機構２９、撮像素子側振れ補正機構４５及び電子式振れ補正部３３を制御する。振れ量検出センサ４０によって検出された振れ量は、レンズ側振れ補正機構２９及び電子式振れ補正部３３の各々による振れの補正に用いられる。

　電子式振れ補正部３３は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含むデバイスである。電子式振れ補正部３３は、振れ量検出センサ４０によって検出された振れ量に基づいて、画像メモリ３２内の撮像画像に対して画像処理を施すことで振れを補正する。

　なお、ここでは、電子式振れ補正部３３として、ＡＳＩＣを含むデバイスを例示しているが、本開示の技術はこれに限定されるものではなく、例えば、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）又はＰＬＤ（Programmable Logic Device）を含むデバイスであってもよい。また、例えば、電子式振れ補正部３３は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、及びＰＬＤのうちの複数を含むデバイスであってもよい。また、電子式振れ補正部３３として、ＣＰＵ、ストレージ、及びメモリを含むコンピュータが採用されてもよい。ＣＰＵは、単数であってもよいし、複数であってもよい。また、電子式振れ補正部３３は、ハードウェア構成及びソフトウェア構成の組み合わせによって実現されてもよい。

　通信Ｉ／Ｆ３４は、例えば、ネットワークインタフェースであり、ネットワークを介して、管理装置１１との間で各種情報の伝送制御を行う。このネットワークは、例えばインターネット等のＷＡＮ（Wide Area Network）や、ＬＡＮ（Local Area Network）などである。通信Ｉ／Ｆ３４は、カメラ１０と管理装置１１との間の通信を行う。

　ＵＩ系デバイス４３は、受付デバイス４３Ａ及びディスプレイ４３Ｂを備えている。受付デバイス４３Ａは、例えば、ハードキー及びタッチパネル等であり、ユーザからの各種指示を受け付ける。ＣＰＵ３７は、受付デバイス４３Ａによって受け付けられた各種指示を取得し、取得した指示に従って動作する。

　ディスプレイ４３Ｂは、ＣＰＵ３７の制御下で、各種情報を表示する。ディスプレイ４３Ｂに表示される各種情報としては、例えば、受付デバイス４３Ａによって受け付けられた各種指示の内容、及び撮像画像等が挙げられる。

＜旋回機構１６及び管理装置１１の電気系の構成＞
　図５は、旋回機構１６及び管理装置１１の電気系の構成の一例を示す図である。一例として図５に示すように、旋回機構１６は、ヨー軸旋回機構７１、ピッチ軸旋回機構７２、モータ７３，７４、ドライバ７５，７６、及び通信Ｉ／Ｆ７９，８０を備えている。

　ヨー軸旋回機構７１は、カメラ１０をヨー方向に旋回させる。モータ７３は、ドライバ７５の制御下で駆動することで動力を生成する。ヨー軸旋回機構７１は、モータ７３によって生成された動力を受けることでカメラ１０をヨー方向に旋回させる。ピッチ軸旋回機構７２は、カメラ１０をピッチ方向に旋回させる。モータ７４は、ドライバ７６の制御下で駆動することで動力を生成する。ピッチ軸旋回機構７２は、モータ７４によって生成された動力を受けることでカメラ１０をピッチ方向に旋回させる。

　通信Ｉ／Ｆ７９，８０は、例えば、ネットワークインタフェースであり、ネットワークを介して、管理装置１１との間で各種情報の伝送制御を行う。このネットワークは、例えばインターネット等のＷＡＮやＬＡＮなどである。通信Ｉ／Ｆ７９，８０は、旋回機構１６と管理装置１１との間の通信を行う。

　一例として図５に示すように、管理装置１１は、ディスプレイ１３ａ、二次記憶装置１４、制御装置６０、受付デバイス６２、及び通信Ｉ／Ｆ６６，６７，６８を備えている。制御装置６０は、ＣＰＵ６０Ａ、ストレージ６０Ｂ、及びメモリ６０Ｃを備えている。ＣＰＵ６０Ａは、本発明におけるプロセッサの一例である。メモリ６０Ｃは、本発明における記憶装置の一例である。

　受付デバイス６２、ディスプレイ１３ａ、二次記憶装置１４、ＣＰＵ６０Ａ、ストレージ６０Ｂ、メモリ６０Ｃ、及び通信Ｉ／Ｆ６６の各々は、バス７０に接続されている。なお、図５に示す例では、図示の都合上、バス７０として１本のバスが図示されているが、複数本のバスであってもよい。バス７０は、シリアルバスであってもよいし、データバス、アドレスバス、及びコントロールバス等を含むパラレルバスであってもよい。

　メモリ６０Ｃは、各種情報を一時的に記憶し、ワークメモリとして用いられる。メモリ６０Ｃの一例としては、ＲＡＭが挙げられるが、これに限らず、他の種類の記憶装置であってもよい。ストレージ６０Ｂには、管理装置１１用の各種プログラム（以下、単に「管理装置用プログラム」と称する）が記憶されている。

　ＣＰＵ６０Ａは、ストレージ６０Ｂから管理装置用プログラムを読み出し、読み出した管理装置用プログラムをメモリ６０Ｃ上で実行することで、管理装置１１の全体を制御する。管理装置用プログラムには、本発明における情報処理プログラムが含まれる。

　通信Ｉ／Ｆ６６は、例えば、ネットワークインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ６６は、ネットワークを介して、カメラ１０の通信Ｉ／Ｆ３４に対して通信可能に接続されており、カメラ１０との間で各種情報の伝送制御を行う。通信Ｉ／Ｆ６７，６８は、例えば、ネットワークインタフェースである。通信Ｉ／Ｆ６７は、ネットワークを介して、旋回機構１６の通信Ｉ／Ｆ７９に対して通信可能に接続されており、ヨー軸旋回機構７１との間で各種情報の伝送制御を行う。通信Ｉ／Ｆ６８は、ネットワークを介して、旋回機構１６の通信Ｉ／Ｆ８０に対して通信可能に接続されており、ピッチ軸旋回機構７２との間で各種情報の伝送制御を行う。

　ＣＰＵ６０Ａは、通信Ｉ／Ｆ６６及び通信Ｉ／Ｆ３４を介して、カメラ１０から撮像画像と撮像情報等を受信する。ＣＰＵ６０Ａは、通信Ｉ／Ｆ６６及び通信Ｉ／Ｆ３４を介して、カメラ１０による撮像対象の撮像動作を制御する。

　ＣＰＵ６０Ａは、通信Ｉ／Ｆ６７及び通信Ｉ／Ｆ７９を介して、旋回機構１６のドライバ７５とモータ７３を制御することで、ヨー軸旋回機構７１の旋回動作を制御する。また、ＣＰＵ６０Ａは、通信Ｉ／Ｆ６８及び通信Ｉ／Ｆ８０を介して、旋回機構１６のドライバ７６とモータ７４を制御することで、ピッチ軸旋回機構７２の旋回動作を制御する。

　ＣＰＵ６０Ａは、カメラ１０の撮像対象である第１被写体の離散的な位置における撮像情報と、第１被写体に関する被写体情報と、を取得する。第１被写体は、設定された画角内に被写体の全体が収まらない例えば線状の構造物である。第１被写体には、例えば、送電線、吊り橋の懸垂ケーブル、ロープウェイのケーブル、スキー場リフトのケーブル等が含まれる。

　第１被写体の離散的な位置とは、例えば、鉄塔間に接続されている送電線において選択された送電線上の複数の位置であり、互いに間隔を有する複数の位置のことである。具体的には、離散的な位置は、第１被写体の画像解析に基づいて自動的に抽出される複数の点のうち少なくとも隣合う３点のことである。離散的な位置は、第１被写体の画像解析で抽出された複数の点のうち、第１被写体の端領域に位置する２点及びその端の２点と異なる１点を合わせた３点のことであってもよい。離散的な位置は、第１被写体を撮像して得られた例えば広角画像の解析結果に基づいて算出される。なお、離散的な位置は、ユーザが指定した複数の点であってもよい。

　撮像情報には、離散的な位置を撮像するための、例えば、カメラ１０の画角に基づく制御値が含まれる。また、撮像情報には、離散的な位置を撮像するための、例えば、旋回機構１６の制御値が含まれる。旋回機構１６の制御値とは、例えば、カメラ１０の撮像方向を制御するためのパン・チルト値である。また、撮像情報には、離散的な位置を撮像するための、例えば、第１被写体とカメラ１０との距離に基づく制御値が含まれる。また、撮像情報には、離散的な位置を撮像するための、例えば、カメラ１０の制御値が含まれる。カメラ１０の制御値とは、例えば、カメラ１０のフォーカス位置である。フォーカス位置は、画像解析で取得する場合には、自動的に抽出される複数の位置（点）の画像における例えば被写体のピクセル数などに基づいて取得される。また、フォーカス位置は、ユーザが複数の位置（点）を指定する場合には、指定した位置にユーザがカメラの向きを合わせてオートフォーカスボタンを押すことで取得される。

　カメラ１０のフォーカス位置は、ズームレンズ１５Ｂ２を望遠領域とした状態で測距を行うことにより取得される。画像解析でフォーカス位置を取得する場合には、ズームレンズ１５Ｂ２のズーム調整が自動的に望遠領域に調整される。ユーザがオートフォーカスボタンを押してフォーカス位置を取得する場合には、オートフォーカスボタンを押す前にズームレンズ１５Ｂ２を望遠領域に調整するようにユーザに報知される。

　第１被写体に関する被写体情報とは、鉄塔間に接続されている送電線の懸垂線形状のことである。被写体情報は、第１被写体を撮像する画角の２次元平面における形状である。被写体情報は、予め与えられている情報であってもよいし、画像解析で判定した情報であってもよいし、ユーザによって設定される情報であってもよい。

　ＣＰＵ６０Ａは、撮像情報と被写体情報に基づいて、第１被写体の撮像経路である第１撮像経路を設定する。ＣＰＵ６０Ａは、設定した第１撮像経路に基づいて、カメラ１０による第１被写体の撮像動作を制御する。第１撮像経路は、例えば、第１被写体を分割して撮像するための制御値を含む。分割して撮像するための制御値とは、旋回機構１６によるカメラ１０の撮像方向を制御するためのパン・チルト値と、カメラ１０のフォーカス位置と、を複数セットにした制御値である。

　ＣＰＵ６０Ａは、第１被写体の情報に基づいて、カメラ１０の撮像対象である第２被写体の撮像動作を制御する。第２被写体は、例えば、第１被写体とは別の送電線である。具体的には、第２被写体は、鉄塔間に接続されている複数の送電線における、第１の送電線とは別の第２の送電線である。

　ＣＰＵ６０Ａは、第１被写体における第１位置の撮像情報（パン・チルト値、フォーカス位置等）と、第２被写体における第２位置の撮像情報（パン・チルト値、フォーカス位置等）を取得する。第１位置は、第１被写体のカメラ１０に近い領域における位置のことである。第２位置は、第２被写体のカメラ１０に近い領域における位置のことである。第１被写体は、第２被写体よりもカメラ１０に近い位置に存在する被写体である。ＣＰＵ６０Ａは、第１被写体における第１位置の撮像情報と第２被写体における第２位置の撮像情報との差分情報を取得する。ＣＰＵ６０Ａは、第１被写体の第１撮像経路と、第１被写体の第１位置と第２被写体の第２位置との差分情報と、に基づいて第２被写体の撮像経路である第２撮像経路を設定する。ＣＰＵ６０Ａは、設定した第２撮像経路に基づいて、カメラ１０による第２被写体の撮像動作を制御する。

　ＣＰＵ６０Ａは、第２被写体の第２撮像経路において第２被写体を撮像する際に、旋回機構１６の可動範囲内で第２被写体の全体を撮像することができないと判定した場合、第２撮像経路において第２被写体の全体を撮像することが可能な第２被写体に対する旋回機構１６の設置位置を算出する。ＣＰＵ６０Ａは、算出した旋回機構１６の設置位置を、例えば管理装置１１のディスプレイ１３ａに報知情報として出力する。

　ＣＰＵ６０Ａは、カメラ１０により第１撮像経路で撮像して得られた第１被写体の複数の撮像画像と、カメラ１０により第２撮像経路で撮像して得られた第２被写体の複数の撮像画像と、を合成した合成画像を生成し、生成した合成画像をディスプレイ１３ａに出力する。ＣＰＵ６０Ａは、第１被写体とカメラ１０との距離情報と、第２被写体とカメラ１０との距離情報とに基づいて、第１被写体及び第２被写体のうちカメラ１０に近い方の被写体が、第１被写体及び第２被写体のうちカメラ１０から遠い方の被写体より手前に見える合成画像を生成する。

　ＣＰＵ６０Ａは、第１撮像経路に基づく第１被写体の撮像の制御において、第１撮像経路におけるカメラ１０から第１被写体までの撮像距離の情報に応じてズームレンズ１５Ｂ２のズーム量を変更する。撮像距離の情報には、カメラ１０と第１被写体との測距結果の情報、測距結果に基づくカメラ１０のフォーカス位置の情報等が含まれる。ズーム量は、設定されている解像度に応じた量である。

　ＣＰＵ６０Ａは、第１撮像経路に基づく第１被写体の撮像角度に関する情報を第１被写体と対応付けてメモリ６０Ｃ又は二次記憶装置１４に記憶させる。

　ＣＰＵ６０Ａは、カメラ１０により第１撮像経路で撮像して得られた第１被写体の複数の撮像画像と、カメラ１０により第２撮像経路で撮像して得られた第２被写体の複数の撮像画像と、を合成した合成画像を生成し、生成した合成画像をディスプレイ１３ａに出力する。ＣＰＵ６０Ａは、合成画像における位置の指定を受け付け、指定を受け付けた位置に対応する撮像画像をディスプレイ１３ａに出力する。なお、合成画像が表示されるディスプレイと、指定された撮像画像が表示されるディスプレイとは別のディスプレイであってもよい。

　ＣＰＵ６０Ａは、カメラ１０が異なる地点に設置された状態で制御した第１被写体の複数回の撮像に関する情報を第１被写体と対応付けてメモリ６０Ｃ又は二次記憶装置１４に記憶させる。

　受付デバイス６２は、例えば、キーボード１３ｂ、マウス１３ｃ、及びディスプレイ１３ａのタッチパネル等であり、ユーザからの各種指示を受け付ける。ＣＰＵ６０Ａは、受付デバイス６２によって受け付けられた各種指示を取得し、取得した指示に従って動作する。例えば、カメラ１０及び／又は旋回機構１６に対する処理内容を受付デバイス６２で受け付けた場合、ＣＰＵ６０Ａは、受付デバイス６２で受け付けた指示内容に従って、カメラ１０及び／又は旋回機構１６を作動させる。

　ディスプレイ１３ａは、ＣＰＵ６０Ａの制御下で、各種情報を表示する。ディスプレイ１３ａに表示される各種情報としては、例えば、受付デバイス６２によって受け付けられた各種指示の内容、及び通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像や撮像情報等が挙げられる。ＣＰＵ６０Ａは、受付デバイス６２によって受け付けられた各種指示の内容、及び通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像や撮像情報等をディスプレイ１３ａに表示させる。

　二次記憶装置１４は、例えば不揮発性のメモリであり、ＣＰＵ６０Ａの制御下で、各種情報を記憶する。二次記憶装置１４に記憶される各種情報としては、例えば、通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像や撮像情報等が挙げられる。ＣＰＵ６０Ａは、通信Ｉ／Ｆ６６によって受信された撮像画像や撮像情報を二次記憶装置１４に対して記憶させる。

＜制御装置６０のＣＰＵ６０Ａによる撮像処理＞
　図６は、鉄塔１０１ａ，１０１ｂ間に接続されている送電線１０２を、カメラ１０を用いて点検する一例を示す図である。図に示す例では、隣り合う鉄塔１０１ａと１０１ｂとの間に２列３段（計６本）の送電線１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂが接続されている。

　このように複数の撮像対象が存在し、それらの撮像対象が類似した構成で存在しているような場合には、最初に選択した所定の撮像対象（本例では、送電線）を撮像するための撮像情報を取得し、取得した最初の撮像対象に関する撮像情報を活用して２本目以降の送電線の撮像情報を算出する。

　例えば、図６に示す複数の送電線において、最初の撮像対象として送電線１０２ａを選択して送電線１０２ａの撮像情報を取得し、送電線１０２ａとの位置関係に基づいて２本目以降の他の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの撮像情報を算出する。

　図７は、制御装置６０のＣＰＵ６０Ａによる撮像対象の撮像処理の一例を示すフローチャートである。本例では、図６に示した鉄塔１０１ａ，１０１ｂ間の送電線１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂを、カメラ１０を用いて撮像点検する場合について説明する。

　カメラ１０は撮像対象に向けて設置され、ズームレンズのズーム位置が広角端に設定される。カメラ１０によって撮像された広角画像のデータは、通信ライン１２を介して管理装置１１に送信される。

　管理装置１１の前には作業者（ユーザ）が居て、ディスプレイ１３ａに表示されるカメラ１０の撮像画像を見ている。作業者は管理装置１１のキーボード１３ｂやマウス１３ｃの操作、あるいはディスプレイ１３ａのタッチ操作を行い通信ライン１２を介してカメラ１０を操作しながら点検作業を行う。

　管理装置１１のＣＰＵ６０Ａは、ディスプレイ１３ａに広角画像を表示している状態において、作業者からの撮像対象の指定操作に応じて図７に示す処理を開始する。

　ＣＰＵ６０Ａは、最初の撮像対象である１本目の送電線を撮像するための補助的な情報である補助情報を設定する（ステップＳ１１）。補助情報は、送電線上における複数の位置（点）の旋回機構１６のパン・チルト値、及びカメラ１０のフォーカス位置等である。補助情報は、例えば、送電線上における複数の位置（点）を作業者が指定することにより設定される。

　具体的には、図６に示すように、１本目の送電線として２列３段の送電線のうち下段手前側の送電線１０２ａが選択される。選択された送電線１０２ａにおいて、互いに間隔を有する例えば複数の位置１１１ａ～１１１ｄが作業者によって選択される。これにより、選択された複数の位置１１１ａ～１１１ｄにおける補助情報が設定される。最初の撮像対象である１本目の送電線は、カメラ１０に最も近い送電線が選択される。送電線１０２ａは、本発明における第１被写体の一例である。なお、上記補助情報の設定は、作業者の選択による設定ではなく、画像解析による複数の点の抽出に基づいた設定であってもよい。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ１１で設定された補助情報と、送電線の形状が懸垂線であるという既知情報と、に基づいて、１本目の送電線１０２ａの全体を自動撮像するための自動撮像情報を計算する（ステップＳ１２）。自動撮像情報は、例えば、送電線１０２ａの曲線情報である。自動撮像情報は、送電線１０２ａの曲線上における連続的な複数の位置情報（パン・チルト値、フォーカス位置）等であってもよい。計算された自動撮像情報が第１被写体である送電線１０２ａの第１撮像経路となる。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、２本目以降の送電線における端点の情報を取得する（ステップＳ１３）。端点の情報は、例えば、作業者からの指定操作により入力される。作業者は、ディスプレイ１３ａに表示される広角画像において、２本目以降の送電線の端点をタッチ操作等で指定する。端点の情報は、旋回機構１６のパン・チルト値、及びカメラ１０のフォーカス位置等である。なお、端点の情報は、画像解析により検出されてもよい。

　具体的には、図６に示すように、２本目以降の送電線である送電線１０２ｂの端点１１２ａの情報、送電線１０３ａの端点１１３ａの情報、送電線１０３ｂの端点１１４ａの情報、送電線１０４ａの端点１１５ａの情報、及び送電線１０４ｂの端点１１６ａの情報が取得される。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ１１からステップＳ１３で取得された情報に基づいて、２本目以降の送電線１０２ｂから送電線１０４ｂのそれぞれを一方の端から他方の端まで自動撮像するための自動撮像情報を計算する（ステップＳ１４）。例えば、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ１１，Ｓ１２で取得された１本目の送電線１０２ａに関する情報と、ステップＳ１３で取得された２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂにおける端点１１２ａ，１１３ａ，１１４ａ，１１５ａ，１１６ａの情報とを比較してそれぞれの差分情報を算出する。ＣＰＵ６０Ａは、算出した差分情報に基づいて、２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの自動撮像情報を計算する。自動撮像情報は、例えば、送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの曲線情報であり、第２被写体である送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの第２撮像経路となる。

　ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ１２，Ｓ１４で計算された自動撮像情報に基づいて、送電線１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂを自動撮像する。送電線１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの自動撮像は、各送電線の自動撮像情報が算出される毎にその送電線の自動撮像を行うようにしてもよいし、全ての送電線の自動撮像情報が算出された後に自動撮像を行ってもよい。

＜１本目の送電線の自動撮像例＞
　図８は、最初の撮像対象である１本目の送電線に対する自動撮像の一例を示すフローチャートである。本例における自動撮像は、作業者によって設定された送電線の補助情報に基づいて実行される自動撮像である。

　管理装置１１のＣＰＵ６０Ａは、ディスプレイ１３ａに撮像対象である送電線の広角画像を表示している状態において、１本目の送電線に対する作業者からの例えばクリック操作又はタッチ操作により送電線上の任意の位置（点）が選択されると図８に示す処理を開始する。具体的には、図６における、送電線１０２ａ上の位置１１１ａ～１１１ｄ等が選択されるとＣＰＵ６０Ａは処理を開始する。

　ＣＰＵ６０Ａは、作業者によって選択された１本目の送電線１０２ａ上における位置の指定を受け付ける（ステップＳ２１）。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ２１において指定された送電線１０２ａ上の位置のパン・チルト値の情報を取得する（ステップＳ２２）。例えば、ＣＰＵ６０Ａは、ディスプレイ１３ａに表示された広角画像における送電線１０２ａ上の各座標と、そのパン・チルト値との関係を広角画像と送電線１０２ａの大きさ及び位置関係に基づいて算出しておくことができる。算出したパン・チルト値は、送電線１０２ａの各座標と対応付けてメモリ６０Ｃ又は二次記憶装置１４に対応情報として記憶しておく。ＣＰＵ６０Ａは、予め算出しておいた対応情報に基づいて、指定された送電線１０２ａ上の位置に対応するパン・チルト値を取得する。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、送電線１０２ａ上における３つ以上の位置のパン・チルト値の情報を取得したか否か判定する（ステップＳ２３）。

　ステップＳ２３において、３つ以上の位置のパン・チルト値の情報を取得していない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）には、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ２１に戻り各処理を繰り返す。ステップＳ２３において、３つ以上の位置のパン・チルト値の情報を取得した場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵ６０Ａは、送電線１０２ａ上の位置におけるパン・チルト値の情報取得が終了したか否か判定する（ステップＳ２４）。例えば、ＣＰＵ６０Ａは、作業者から位置指定の選択が終了した旨の終了操作を受け付けたか否かにより情報取得の終了を判定する。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、パン・チルト値の情報が取得された位置のうちの３つの位置を通る曲線を算出する（ステップＳ２５）。３つの位置とは、３つの位置が指定されていればその３点のことであり、４つ以上の点が取得された場合には隣接する３点、又は両端の点とその他の任意の１点のことである。曲線とは、送電線１０２ａの形状である懸垂線のことである。ただし、曲線は２次曲線等の曲線であってもよい。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、送電線１０２ａ上の複数の点についての距離情報を取得する（ステップＳ２６）。カメラ１０から送電線１０２ａ上の点までの距離は、送電線１０２ａ上の点のフォーカス位置の情報から推定することができる。そこで、例えば、送電線１０２ａ上の複数の点におけるフォーカス合わせを作業者に行ってもらうことにより、そのフォーカス位置の情報から複数の点の距離情報を取得する。送電線１０２ａ上の複数の点は、作業者が任意に選択する点であってよい。なお、フォーカス合わせは、ズームレンズ１５Ｂ２を望遠端とした状態で行う。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ２５で算出された曲線と、ステップＳ２６で取得された距離情報とに基づいて、実空間における送電線１０２ａの曲線を算出する（ステップＳ２７）。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、送電線１０２ａを分割して撮像するためのパン、チルト、ズーム、及びフォーカスの情報を算出する（ステップＳ２８）。具体的には、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ２７で算出された送電線１０２ａの曲線上における所定間隔毎の位置のパン、チルト、ズーム、及びフォーカスの情報を算出する。算出された送電線１０２ａの曲線上におけるパン、チルト、ズーム、及びフォーカスの情報を組み合わせた情報が第１被写体である送電線１０２ａの第１撮像経路となる。

　ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ２８で算出された第１撮像経路に基づいて、送電線１０２ａを分割撮像する（ステップＳ２９）。

　図９は、作業者によって設定された送電線の補助情報に基づいて実行される自動撮像の別の一例を示すフローチャートである。図６における送電線１０２ａ上の位置１１１ａ～１１１ｄ等が作業者により選択されることで本処理が開始される点は、図８の処理と同様である。

　ＣＰＵ６０Ａは、選択された１本目の送電線１０２ａ上の位置、フォーカス位置の指定を受け付ける（ステップＳ３１）。フォーカス位置の指定が受け付けられることで、オートフォーカスに基づいて距離情報が取得される。本例の処理は、送電線１０２ａ上の点の距離情報をステップＳ３１で取得している点で、パン・チルト値の情報を取得終了した後に距離情報を取得している図８の処理と相違する。

　ステップＳ３２からステップＳ３４までの各処理は、図８におけるステップＳ２２からステップＳ２４までの各処理と同様であるため、説明を省略する。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ３１で取得された距離情報と、ステップＳ３２で取得されたパン・チルト値の情報とに基づいて、実空間における送電線１０２ａの曲線を算出する（ステップＳ３５）。

　ステップＳ３６からステップＳ３７の処理は、図８におけるステップＳ２８からステップＳ２９の処理と同様であるため、説明を省略する。

　図１０は、画像解析によって設定された送電線の補助情報に基づいて実行される自動撮像の一例を示すフローチャートである。本処理は、ディスプレイ１３ａに撮像対象である送電線の広角画像が表示されている状態において、例えば、画像解析撮像ボタン（図示省略）がタッチ操作されると開始される。

　画像解析撮像ボタンがタッチされると、ＣＰＵ６０Ａは、送電線１０２ａ上の３つ以上の位置と、フォーカス位置を画像解析により取得する（ステップＳ４１）。画像解析による場合には、自動的に３つ以上の位置が抽出される。また、抽出された３つ以上の位置のフォーカス位置が自動的に取得される。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ４１において取得された送電線１０２ａ上の位置のパン・チルト値の情報を取得する（ステップＳ４２）。パン・チルト値の情報の取得は、図８におけるステップＳ２２の処理と同様である。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ４１で取得されたフォーカス位置に基づく距離情報と、ステップＳ４２で取得されたパン・チルト値の情報とに基づいて、実空間における送電線１０２ａの曲線を算出する（ステップＳ４３）。

　ステップＳ４４からステップＳ４５の処理は、図８におけるステップＳ２８からステップＳ２９の処理と同様であるため、説明を省略する。

＜２本目以降の送電線の自動撮像例＞
　図１１は、送電線１０２ａの次の撮像対象である２本目以降の送電線に対する自動撮像の一例を示すフローチャートである。本例における自動撮像は、作業者によって設定された送電線の補助情報に基づいて実行される自動撮像である。

　管理装置１１のＣＰＵ６０Ａは、ディスプレイ１３ａに撮像対象である送電線の広角画像を表示している状態において、２本目以降の送電線に対する作業者からの例えばクリック操作又はタッチ操作により送電線の端点が指定されると図１１に示す処理を開始する。具体的には、図６における、送電線１０２ｂの端点１１２ａ、送電線１０３ａの端点１１３ａ、送電線１０３ｂの端点１１４ａ、送電線１０４ａの端点１１５ａ、及び送電線１０４ｂの端点１１６ａ（以下、送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの端点１１２ａ，１１３ａ，１１４ａ，１１５ａ，１１６ａともいう。）が指定されるとＣＰＵ６０Ａは処理を開始する。

　ＣＰＵ６０Ａは、作業者により指定された２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの端点１１２ａ，１１３ａ，１１４ａ，１１５ａ，１１６ａのパン、チルト、及びフォーカスの情報を取得する（ステップＳ５１）。ここでいう送電線の端点は、各送電線におけるカメラ１０に近い側の端点である。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ５１で取得した送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの端点１１２ａ，１１３ａ，１１４ａ，１１５ａ，１１６ａのパン、チルト、及びフォーカスの情報と１本目の送電線１０２ａにおける同じ側の端点のパン、チルト、及びフォーカスの情報とを比較し、その差分情報である１本目の送電線１０２ａからのシフト量をそれぞれ算出する（ステップＳ５２）。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、１本目の送電線１０２ａの実空間における曲線と、ステップＳ５２で算出したシフト量とに基づいて、２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの実空間における曲線を算出する（ステップＳ５３）。なお、送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの実空間における曲線を算出するのではなく、例えば、１本目の送電線１０２ａの分割撮像用のパン、チルト、及びフォーカスの情報にシフト量を適用して２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの分割撮像用のパン、チルト、及びフォーカスの情報を算出してもよい。すなわち、撮像経路をシフトするようにしてもよい。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂを分割して撮像するためのパン、チルト、ズーム、及びフォーカスの情報を算出する（ステップＳ５４）。具体的には、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ５３で算出された送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの曲線上における所定間隔毎の位置のパン、チルト、ズーム、及びフォーカスの情報を算出する。算出された送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの曲線上におけるパン、チルト、ズーム、及びフォーカスの情報を組み合わせた情報が第２被写体である送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの第２撮像経路となる。

　ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ５４で算出された第２撮像経路に基づいて、送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂを分割撮像する（ステップＳ５５）。

　図１２は、画像解析によって設定された送電線の補助情報に基づいて実行される自動撮像の一例を示すフローチャートである。本処理は、ディスプレイ１３ａに撮像対象である送電線の広角画像が表示されている状態において、例えば、画像解析撮像ボタン（図示省略）がタッチ操作されると開始される。

　画像解析撮像ボタンがタッチされると、ＣＰＵ６０Ａは、画像解析により２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの端点１１２ａ，１１３ａ，１１４ａ，１１５ａ，１１６ａのパン、チルト、及びフォーカスの情報を取得する（ステップＳ６１）。画像解析による場合には、自動的に端点の位置が抽出される。また、抽出された端点のフォーカス情報が自動的に取得される。送電線の端点は、各送電線におけるカメラ１０に近い側の端点である。

　ステップＳ６２からステップＳ６５までの各処理は、図１１におけるステップＳ５２からステップＳ５５までの各処理と同様であるため、説明を省略する。

　以上説明したように、制御装置６０が備えるＣＰＵ６０Ａは、送電線１０２ａ上の離散的な位置１１１ａ～１１１ｄにおける撮像情報と、送電線１０２ａの懸垂線形状に関する被写体情報と、に基づいて送電線１０２ａの撮像経路を設定し、設定した撮像経路に基づいて送電線１０２ａの撮像を制御する。

　この構成によれば、送電線１０２ａ上の複数の点を指定するだけで、送電線１０２ａの既知情報である懸垂線形状の情報を用いて、送電線１０２ａを撮像するための撮像経路を設定することが可能である。このため、設定された撮像経路に基づいて送電線１０２ａを効率よく分割撮像することができる。

　また、ＣＰＵ６０Ａは、送電線１０２ａの端点（位置１１１ａ）の撮像情報と２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂにおける端点１１２ａ，１１３ａ，１１４ａ，１１５ａ，１１６ａの撮像情報との差分情報を取得し、送電線１０２ａの撮像経路と上記差分情報とに基づいて２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの撮像経路を設定し、設定した撮像経路に基づいて２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの撮像を制御する。

　この構成によれば、２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの端点１１２ａ，１１３ａ，１１４ａ，１１５ａ，１１６ａを指定するだけで、１本目の送電線１０２ａの撮像経路に基づいて２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの撮像経路を設定することが可能である。このため、設定された撮像経路に基づいて２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂを効率よく分割撮像することができる。

　また、ＣＰＵ６０Ａは、画像解析により送電線１０２ａ上における複数の位置の自動抽出及びフォーカス位置の自動取得が可能である。また、ＣＰＵ６０Ａは、画像解析により２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの端点の抽出及び端点のフォーカス位置の自動取得が可能である。このため、送電線１０２ａの撮像経路及び２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂの撮像経路を容易に設定することが可能であり、送電線１０２ａ及び２本目以降の送電線１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂを効率よく分割撮像できる。

　また、ＣＰＵ６０Ａは、ズームレンズ１５Ｂ２を望遠領域とした状態でカメラ１０に測距を実行させることによりカメラ１０のフォーカス位置を取得する。このように測距のときにズームレンズ１５Ｂ２を望遠領域とすることでカメラ１０の測距精度を高めることができる。

　図１３は、２本目以降の送電線を自動撮像する際に指定される送電線の端部を示す図である。図１３に示すように、撮像対象である２本目以降の送電線１０２ｎがカメラ１０の撮像可能な画角θの範囲内に含まれるようにカメラ１０がセットされているとする。送電線１０２ｎは、鉄塔１０１ａと１０１ｂの間に接続されている。本例におけるカメラ１０と鉄塔１０１ａ，１０１ｂの位置関係の場合、カメラ１０から鉄塔１０１ｂまでの距離の方がカメラ１０から鉄塔１０１ａまでの距離よりも近い。

　このような場合、送電線１０２ｎを自動撮像する際には、カメラ１０に近い鉄塔１０１ｂ側における送電線１０２ｎの例えば端部１２１が指定される。フォーカス情報から被写体の距離情報を換算することができるが、その距離情報の精度はカメラから被写体までの距離が近い方が高い。

　このため、２本目以降の送電線１０２ｎを自動撮像する際に、カメラ１０に近い鉄塔１０１ｂ側の端部１２１を指定することにより、１本目の送電線に対する２本目以降の送電線１０２ｎのシフト量を精度よく算出することができる。これにより、２本目以降の送電線１０２ｎの自動撮像時におけるピント精度を向上させることができる。

＜１本目の送電線の選択＞
　図１４は、鉄塔１０１ａと１０１ｂの間に接続されている送電線１３２ａ，１３２ｂと、それらを撮像するカメラ１０とを上方から見た図である。図１５は、図１４に示す鉄塔１０１ａ，１０１ｂ及び送電線１３２ａ，１３２ｂをカメラ１０側から見た図である。図１４及び図１５に示すように、送電線１３２ａ，１３２ｂが鉄塔１０１ａ，１０１ｂにおける略同程度の高さの位置に平行して接続されているとする。このとき、図１５に示すように、カメラ１０側から見ると送電線１３２ａと１３２ｂとが鉄塔１０１ａ，１０１ｂ間の途中の位置で交差して見える場合がある。

　上記実施形態で説明したように、自動撮像を行うために１本目の送電線（第１被写体）では複数の位置でパン、チルト、及びフォーカスの情報を取得することが必要である。したがって、図１４及び図１５に示す送電線１３２ａ，１３２ｂの場合において、例えば、カメラ１０側から見て奥側の送電線１３２ｂを第１被写体として選択すると、送電線１３２ａと１３２ｂとの交差部で第１被写体のフォーカス情報を取得しようとする際に、誤って手前側の送電線１３２ａのフォーカス情報を取得してしまう場合がある。

　誤ってフォーカス情報を取得した場合、送電線１３２ｂの曲線が適切に算出できなくなる可能性が高い。そこで、１本目の送電線は、カメラ１０から最も近い距離にある送電線、図１４及び図１５の場合には送電線１３２ａを選択する。これにより、１本目の送電線における複数の位置でフォーカス情報を取得する際に、カメラ１０に最も近い送電線のフォーカス情報を正確に取得することができる。

＜カメラのチルト角の上限とカメラ位置の制御＞
　図１６は、鉄塔１０１ａ及び送電線１０２ａ，１０２ｂ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂを撮像するカメラ１０をカメラ１０の横方向から見た図である。図１７は、鉄塔１０１ａ，１０１ｂ及び送電線１４２ａ，１４２ｂ，１４３ａ，１４３ｂを撮像するカメラ１０をカメラ１０の後方から見た図である。

　カメラ１０が取り付けられる旋回機構１６の種類によってはチルト角度に制限があるために、カメラ１０と鉄塔１０１ａ，１０１ｂの距離が近い場合には送電線の端点付近の撮像に必要なチルト角が旋回機構１６のチルト上限角度を上回り、送電線の一部を撮像できない場合がある。

　図１６及び図１７に示すカメラ１０は、旋回機構１６のチルト角度が上限角度に調整されたときの撮像状態である。図１６において、カメラ１０の撮像位置が距離Ｘ１の場合には、カメラ１０の撮像可能な上方の範囲は撮像範囲Ｙ１であり、カメラ１０の撮像位置が距離Ｘ１よりも遠い距離Ｘ２の場合には、カメラ１０の撮像可能な上方の範囲は撮像範囲Ｙ２である。また、図１７において、カメラ１０の撮像位置が距離Ｘ３の場合には、カメラ１０の撮像可能な上方の範囲は撮像範囲Ｙ３であり、カメラ１０の撮像位置が距離Ｘ３よりも遠い距離Ｘ４の場合には、カメラ１０の撮像可能な上方の範囲は撮像範囲Ｙ４である。

　図１６に示すように、カメラ１０と鉄塔１０１ａの距離が近い場合（例えば、距離Ｘ１の場合）には送電線１０３ｂの端点１１４ａ、送電線１０４ａの端点１１５ａ、及び送電線１０４ｂの端点１１６ａが撮像できない。また、図１７に示すように、カメラ１０と鉄塔１０１ｂの距離が近い場合（例えば、距離Ｘ３の場合）には送電線１４３ａの端点１５３ｂ、及び送電線１４３ｂの端点１５４ｂが撮像できない。

　このため、例えば、図１６の場合には、送電線１０３ｂの端点１１４ａ、送電線１０４ａの端点１１５ａ、及び送電線１０４ｂの端点１１６ａを撮像できるようにするために、カメラ１０及びその旋回機構１６の設置位置を矢印Ａで示すように距離Ｘ１よりも遠い距離Ｘ２へ移動させる。同様に、図１７の場合には、送電線１４３ａの端点１５３ｂ、及び送電線１４３ｂの端点１５４ｂを撮像できるようにするために、カメラ１０及びその旋回機構１６の設置位置を矢印Ｂで示すように距離Ｘ３よりも遠い距離Ｘ４へ移動させる。

　図１８は、送電線を撮像するためのカメラ１０の撮像距離を算出するフローチャートである。管理装置１１のＣＰＵ６０Ａは、カメラ１０の撮像位置を検出するための例えば撮像距離算出ボタン（図示省略）が押されると図１８に示す処理を開始する。

　ＣＰＵ６０Ａは、現在のカメラ１０の設置位置から撮像対象である複数の送電線を撮像したときに、いずれかの送電線の端点がカメラ１０のチルト角内で撮像可能であるか否か判定する（ステップＳ７１）。例えば、図１７に示すような送電線１４２ａ，１４２ｂ，１４３ａ，１４３ｂを撮像したときに、それらの送電線の中に一方の端部から他方の端部までの送電線の全体を撮像することが可能な送電線が存在するか否か判定する。

　ステップＳ７１において、いずれかの送電線の端点がカメラ１０のチルト角内で撮像可能である場合（ステップＳ７１：Ｙｅｓ）には、ＣＰＵ６０Ａは、端点を撮像可能な送電線と端点を撮像不可な送電線とを比較し、両送電線間のシフト量を算出する（ステップＳ７２）。例えば、図１７において、カメラ１０の撮像位置が距離Ｘ３の場合、カメラ１０のチルト角内で送電線１４２ａの端点１５１ｂは撮像可能であるが、送電線１４３ａの端点１５３ｂは撮像不可である。その場合、撮像位置が距離Ｘ３のカメラ１０で撮像することが可能な送電線１４３ａ上の点を選択し、その選択した点（例えば、端点１５３ｂとは反対側の端点１５３ａ）と送電線１４２ａにおける送電線１４３ａの端点１５３ａに対応する端点１５１ａ間のシフト量を算出する。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ７２で算出したシフト量を撮像可能な送電線の端点に加算することで、撮像不可な端点の高さ、距離を算出する（ステップＳ７３）。例えば、図１７において、送電線１４２ａの端点１５１ａに対する送電線１４３ａの端点１５３ａのシフト量を送電線１４２ａの端点１５１ｂに加算することで、撮像不可な送電線１４３ａの端点１５３ｂのカメラ１０からの高さ、及びカメラ１０からの距離を算出する。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ７３で算出された結果（撮像不可な端点の高さ及び距離）と、カメラ１０の最大チルト角とに基づいて、現状においては撮像不可である端点を撮像可能な端点にするためにはカメラ１０が被写体（送電線が接続されている鉄塔）からどのくらいの距離に設置されていなければならないか算出する（ステップＳ７４）。例えば、図１７において、送電線１４３ａの端点１５３ｂをカメラ１０により撮像可能にするためには、カメラ１０を鉄塔１０１ｂからどのくらいの距離に設置しなければならないか算出する。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ７２で端点を撮像可能な送電線のその端点に基づいて、カメラ１０が設置されている現在の位置が鉄塔からどのくらいの距離であるかを算出する（ステップＳ７５）。例えば、図１７において、送電線１４２ａの撮像可能な端点１５１ｂに基づいて、現在のカメラ１０の撮像位置である距離Ｘ３を算出する。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ７４で算出された距離とステップＳ７５で算出された距離とに基づいて、カメラ１０が鉄塔から離れるべき距離を算出する（ステップＳ７６）。例えば、図１７において、カメラ１０の撮像位置を距離Ｘ３から距離Ｘ４へ移動させるその移動距離を算出する。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ７６で算出したカメラ１０が鉄塔から離れるべき距離を例えばディスプレイ１３ａに表示して作業者に通知する（ステップＳ７７）。

　一方、ステップＳ７１において、いずれの送電線の端点もカメラ１０のチルト角内で撮像可能ではない場合（ステップＳ７１：Ｎｏ）には、ＣＰＵ６０Ａは、撮像不可な送電線の端点の真下の位置を作業者から受け付け、その端点のパン角を設定する（ステップＳ７８）。例えば、図１７において、送電線１４２ａ，１４２ｂ，１４３ａ，１４３ｂのいずれも一方の端点である端点１５１ｂ，１５２ｂ，１５３ｂ，１５４ｂを撮像することが不可であり、カメラ１０の撮像可能な上方の範囲が撮像範囲Ｙ５であるとする。この場合には、例えば、送電線１４３ａの端点１５３ｂの真下の位置であって、カメラ１０が撮像可能な範囲の任意の位置を作業者に指定してもらう。その位置を例えば真下指定位置１６１とする。指定された真下指定位置１６１のパン角を測定する。真下指定位置１６１のパン角を測定することにより、真下指定位置１６１の上方に位置する撮像不可な送電線１４３ａの端点１５３ｂのパン角を設定することができる。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、端点を撮像不可な送電線において、端点以外の送電線上の点であってカメラ１０が撮像可能な３点を通る曲線を算出し、算出した曲線とステップＳ７８で設定した送電線の端点のパン角とに基づいて、送電線の端点の高さを算出する（ステップＳ７９）。例えば、図１７において、端点１５３ｂを撮像不可な送電線１４３ａ上の点であって、カメラ１０が撮像可能な線上点１６２，１６３，１６４を通る曲線を算出する。算出された曲線と、真下指定位置１６１のパン角により設定される送電線１４３ａの端点１５３ｂのパン角と、に基づいて送電線１４３ａの端点１５３ｂの高さを算出する。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ７９で算出された結果（撮像不可な端点の高さ）と、カメラ１０の最大チルト角とに基づいて、現状においては撮像不可である端点を撮像可能な端点にするためにはカメラ１０が被写体（送電線が接続されている鉄塔）からどのくらいの距離に設置されていなければならないか算出する（ステップＳ８０）。例えば、図１７において、送電線１４３ａの端点１５３ｂをカメラ１０により撮像可能にするためには、カメラ１０を鉄塔１０１ｂからどのくらいの距離に設置しなければならないか算出する。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、撮像不可な送電線の端点の真下の位置にある点であって、かつカメラ１０が撮像可能な鉄塔上の点を検出し、検出した鉄塔上の点とその点を撮像するためのカメラ１０のチルト角とに基づいて、カメラ１０が設置されている現在の位置が鉄塔からどのくらいの距離であるかを算出する（ステップＳ８１）。例えば、図１７において、送電線１４３ａの端点１５３ｂの真下の位置にある点であって、かつカメラ１０で撮像可能な鉄塔１０１ｂ上の点である例えば鉄塔上点１６５を検出する。検出した鉄塔上点１６５とその鉄塔上点１６５を撮像するためのカメラ１０のチルト角とに基づいて、現在のカメラ１０の撮像位置が鉄塔からどのくらいの距離であるかを算出する。

　次に、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ８０で算出された距離とステップＳ８１で算出された距離とに基づいて、カメラ１０が鉄塔から離れるべき距離を算出する（ステップＳ７６）。そして、ＣＰＵ６０Ａは、ステップＳ７６で算出したカメラ１０が鉄塔から離れるべき距離を例えばディスプレイ１３ａに表示して作業者に通知する（ステップＳ７７）。これにより、被写体に対するカメラ１０の設置位置を容易に特定することができる。

＜撮像距離に応じたズームレンズのズーム量＞
　図１９は、撮像距離が相違する複数の位置をズーム撮像した画像の一例を示す図である。図１９に示すように、鉄塔１０１ａと鉄塔１０１ｂ間に送電線１７０が接続されている。送電線１７０を撮像するカメラ１０は、鉄塔１０１ａよりも鉄塔１０１ｂに近い位置に設置されている。すなわち、カメラ１０から鉄塔１０１ｂまでの距離は、カメラ１０から鉄塔１０１ａまでの距離よりも短い。

　送電線１７０上の位置として複数の異なる送電線位置１７１，１７２，１７３を選択し、カメラ１０を望遠端に調整した状態で送電線位置１７１，１７２，１７３を撮像した画像が望遠画像１７１ａ，１７２ａ，１７３ａである。送電線位置１７１は鉄塔１０１ａに近い位置であり、送電線位置１７３は鉄塔１０１ｂに近い位置である。このため、カメラ１０からの距離は、送電線位置１７３が一番短く、送電線位置１７１が最も長い。

　カメラ１０を望遠端に調整した状態で送電線位置１７１，１７２，１７３を撮像した場合、送電線位置１７３はカメラ１０に近いためにその望遠画像１７３ａが必要以上に拡大しすぎる場合がある。その場合には、少なくとも送電線を検査するために必要な解像度が得られる画角までズームレンズ１５Ｂ２のズーム量を変更（ズームアウト）して撮像するようにしてもよい。

　例えば、送電線位置１７２の望遠画像１７２ａと同程度の解像度である望遠画像１７４ａを得ることが可能な変更画角１７４になるまでズームレンズ１５Ｂ２をズームアウトさせて（画角を大きくして）撮像するようにしてもよい。

　なお、ズームアウトの変更量は、例えば、最も遠い側の送電線の位置の解像度と同程度になるまでとしてもよいし、予め設定された解像度を満たすようになるまでとしてもよい。これにより、送電線１７０の撮像経路における撮像箇所が増加するのを抑制することができ、撮像時間の短縮を図ることが可能である。

＜撮像情報の管理＞
　図２０は、カメラで被写体を撮像している様子を示す図である。図２０に示すように、送電線１８０を撮像するカメラ１０が、送電線１８０に対して送電線１８０の一側面側に設置される場合、カメラ１０と対向する側の送電線１８０の対向外周部１８１はカメラ１０によって撮像されるが、カメラ１０と対向しない側の送電線１８０の反対外周部１８２は撮像されない。

　この場合、撮像された対向外周部１８１の撮像画像は、カメラ１０のパン・チルト値の情報と対応付けてメモリ６０Ｃ又は二次記憶装置１４に記憶される。これにより、送電線１８０を再度撮像する際に、以前撮像されている画像が送電線１８０のどの外周部を撮像したものであるか認識可能である。また、ドローンを用いて送電線１８０を撮像する際に、撮像されている外周部以外の画像を容易に特定して撮像することが可能である。

＜重なって配置されている被写体の表示＞
　図２１は、前後方向に重なって配置されている２本の送電線を撮像した図である。図２１に示すように、カメラ１０に対してカメラ１０に近い側（前側）に配置されている送電線１９１の撮像経路で分割撮像して得られた送電線１９１の複数の撮像画像１９１ａ～１９１ｌと、カメラ１０に対してカメラ１０から遠い側（後側）に配置されている送電線１９２の撮像経路で分割撮像して得られた送電線１９２の複数の撮像画像１９２ａ～１９２ｌとが表示されている。

　送電線１９１の複数の撮像画像１９１ａ～１９１ｌが手前の層（第１層）に表示され、送電線１９２の複数の撮像画像１９２ａ～１９２ｌが後側の層（第２層）に表示される。また、手前の層に表示されている送電線１９１の複数の撮像画像１９１ａ～１９１ｌにおける背景部分（例えば、撮像画像１９１ａの斜線部１９３ａ）が透明にして表示されている。このように、カメラ１０から見て２本の送電線１９１，１９２が重なるように配置されている場合、カメラ１０に近い方の送電線１９１がカメラ１０から遠い方の送電線１９２より手前に見えるように合成して合成画像１９４が生成される。

　これにより、送電線１９１の透明な背景部分を通して後側の層の送電線１９２が見えるように合成画像１９４を生成することができる。また、カメラ１０の近い方の送電線１９１及びカメラ１０から遠い方の送電線１９２にそれぞれ焦点が合った合成画像１９４を生成することができる。

＜指定された被写体の表示＞
　図２２は、前後方向に重なって配置されている２本の送電線の合成画像１９４を示す図である。合成画像１９４は、上述した図２１の合成画像１９４と同一であり、送電線１９１の撮像経路で分割撮像して得られた複数の撮像画像１９１ａ～１９１ｌと、送電線１９２の撮像経路で分割撮像して得られた複数の撮像画像１９２ａ～１９２ｌとが合成された画像である。送電線１９１の撮像画像１９１ａ～１９１ｌ及び送電線１９２の撮像画像１９２ａ～１９２ｌは、合成画像１９４上の位置情報と対応付けてメモリ６０Ｃ又は二次記憶装置１４に記憶される。

　図２２に示すように、合成画像１９４上において、カーソル２０１により作業者が任意の位置をクリックした場合、送電線１９１，１９２のうちのクリックされた位置に近い方の送電線が選択される。そして、選択された送電線において、クリックされた位置を含む撮像画像が特定される。

　例えば、合成画像１９４においてカーソル２０１でクリックされた位置が送電線１９１に近いとする。この場合、送電線１９１が選択されるとともに、カーソル２０１のクリックされた位置を含む送電線１９１の撮像画像１９１ａ～１９１ｌのなかの例えば撮像画像１９１ｇが特定される。

　そして、特定された撮像画像１９１ｇがメモリ６０Ｃから読み出されてディスプレイ１３ａに拡大表示される。これにより、複数の被写体（送電線１９１，１９２等）が表示されている合成画像１９４において、任意の送電線における所定の撮像画像を容易に表示させることが可能でありユーザビリティを向上させることができる。

＜２箇所から撮像された撮像情報の管理＞
　図２３は、２箇所に設置されたカメラ１０ａ，１０ｂによって送電線を撮像している様子を示す図である。図２３に示すように、例えば、高速道路２１０などの高架を跨いでいる送電線２１１は、片側が死角となって一方側に設置されているカメラ１０ａのみでは送電線２１１の全体を撮像できない場合がある。図においてカメラ１０ａの撮像可能な範囲は画角θａである。カメラ１０ｂの撮像可能な範囲は画角θｂである。

　このような場合、高速道路２１０の他方側にもう一台のカメラ１０ｂを設置して、カメラ１０ａの撮像画像とカメラ１０ｂの撮像画像とを合わせることで送電線２１１の全体を撮像することが可能になる。カメラ１０ａによって撮像された撮像情報は、送電線２１１に関するカメラ１０ａの情報としてメモリ６０Ｃ又は二次記憶装置１４に記憶される。

　カメラ１０ｂによって撮像された撮像情報は、送電線２１１に関するカメラ１０ｂの情報としてメモリ６０Ｃ又は二次記憶装置１４に記憶される。撮像情報には、例えば、カメラ１０ａ，１０ｂの設置場所、送電線２１１の曲線の式、パン・チルト値、ズーム値、フォーカス位置の情報等が含まれる。このように、各カメラによって撮像された送電線２１１の撮像情報をそれぞれ送電線２１１に対応付けて記憶することにより、相互の撮像情報を重複することなく効率的に管理することができる。

＜情報処理プログラムの記憶媒体＞
　上記の各管理制御では、管理装置１１のストレージ６０Ｂに各実施形態の情報処理プログラムが記憶され、管理装置１１のＣＰＵ６０Ａがメモリ６０Ｃで情報処理プログラムを実行する例を挙げて説明したが、本開示の技術はこれに限定されない。

　図２４は、管理制御用の情報処理プログラムが記憶された記憶媒体から、情報処理プログラムが管理装置１１の制御装置６０にインストールされる態様の一例を示す図である。一例として図２４に示すように、情報処理プログラム２２１を、非一時的記憶媒体である記憶媒体２２０に記憶させておいてもよい。図２４に示す例の場合、記憶媒体２２０に記憶されている情報処理プログラム２２１は、制御装置６０にインストールされ、ＣＰＵ６０Ａは、情報処理プログラム２２１に従って、上述した各処理を実行する。

　以上、各種の実施の形態について説明したが、本発明はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

　なお、本出願は、２０２２年８月２４日出願の日本特許出願（特願２０２２－１３３０１１）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

　１　撮像システム
　１０，１０ａ，１０ｂ　カメラ
　１１　管理装置
　１２　通信ライン
　１３ａ，４３Ｂ　ディスプレイ
　１３ｂ　キーボード
　１３ｃ　マウス
　１４　二次記憶装置
　１５　光学系
　１５Ｂ　レンズ群
　１５Ｂ１　防振レンズ
　１５Ｂ２　ズームレンズ
　１６　旋回機構
　１７，２１　レンズアクチュエータ
　１９　コンピュータ
　２２　ＢＩＳドライバ
　２３　ＯＩＳドライバ
　２５　撮像素子
　２５Ａ　受光面
　２７　撮像素子アクチュエータ
　２８　レンズドライバ
　２９，４５　補正機構
　３１　ＤＳＰ
　３２　画像メモリ
　３３　補正部
　３４，６６～６８，７９，８０　通信Ｉ／Ｆ
　３５，６０Ｃ　メモリ
　３６，６０Ｂ　ストレージ
　３７，６０Ａ　ＣＰＵ
　３８，７０　バス
　３９，４７　位置センサ
　４０　振れ量検出センサ
　４３　ＵＩ系デバイス
　４３Ａ，６２　受付デバイス
　６０　制御装置
　７１　ヨー軸旋回機構
　７２　ピッチ軸旋回機構
　７３，７４　モータ
　７５，７６　ドライバ
　１０１ａ，１０１ｂ　鉄塔
　１０２，１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｎ，１０３ａ，１０３ｂ，１０４ａ，１０４ｂ，１３２ａ，１３２ｂ，１４２ａ，１４２ｂ，１４３ａ，１４３ｂ，１７０，１８０，１９１，１９２，２１１　送電線
　１１１ａ～１１１ｄ　位置
　１１２ａ，１１３ａ，１１４ａ，１１５ａ，１１６ａ，１５１ａ，１５１ｂ，１５２ｂ，１５３ａ，１５３ｂ，１５４ｂ　端点
　１２１　端部
　１６１　真下指定位置
　１６２～１６４　線上点
　１６５　鉄塔上点
　１７１～１７３　送電線位置
　１７１ａ，１７２ａ，１７３ａ，１７４ａ　望遠画像
　１７４　変更画角
　１８１　対向外周部
　１８２　反対外周部
　１９１ａ～１９１ｌ，１９２ａ～１９２ｌ　撮像画像
　１９３ａ　斜線部
　１９４　合成画像
　２０１　カーソル
　２１０　高速道路
　２２０　記憶媒体
　２２１　情報処理プログラム
　Ｙ１～Ｙ５　撮像範囲

Claims

　撮像装置と、前記撮像装置の撮像方向を変更可能な撮像方向変更装置と、を制御するプロセッサを備える制御装置であって、
　前記プロセッサは、
　第１被写体の離散的な位置における撮像情報と、前記第１被写体に関する被写体情報と、に基づいて前記第１被写体の撮像経路である第１撮像経路を設定し、
　前記第１撮像経路に基づいて前記第１被写体の撮像を制御する、
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記被写体情報は、前記第１被写体の２次元平面における形状である、
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記撮像情報は、前記離散的な位置を撮像するための前記撮像装置の画角に基づく制御値である、
　制御装置。
　請求項３に記載の制御装置であって、
　前記撮像情報は、前記離散的な位置を撮像するための前記撮像方向変更装置の制御値を含む、
　制御装置。
　請求項３に記載の制御装置であって、
　前記撮像情報は、前記離散的な位置を撮像するための前記第１被写体と前記撮像装置との距離を含む、
　制御装置。
　請求項３に記載の制御装置であって、
　前記撮像情報は、前記離散的な位置を撮像するための前記撮像装置のフォーカス位置を含む、
　制御装置。
　請求項６に記載の制御装置であって、
　前記撮像装置は、ズームレンズを備え、
　前記プロセッサは、前記ズームレンズを望遠領域とした状態で前記撮像装置に測距を実行させることにより前記撮像装置のフォーカス位置を取得する、
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記第１撮像経路は、前記第１被写体を分割して撮像するための制御値を含む、
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記離散的な位置は、前記第１被写体における複数の点のうち隣合う３点と、前記複数の点のうち端の２点及び前記２点と異なる１点と、の少なくともいずれかを含む、
　制御装置。
　請求項９に記載の制御装置であって、
　前記端の２点は、前記第１被写体の端領域に位置する、
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記離散的な位置は、前記第１被写体を撮像して得られた画像の解析結果に基づいて算出される、
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記プロセッサは、
　前記第１被写体の第１位置と第２被写体の第２位置との差分情報を取得し、
　前記第１撮像経路と前記差分情報に基づいて前記第２被写体の撮像経路である第２撮像経路を設定し、
　前記第２撮像経路に基づいて前記第２被写体の撮像を制御する、
　制御装置。
　請求項１２に記載の制御装置であって、
　前記第１位置は、前記第１被写体における前記撮像装置に近い領域の位置であり、
　前記第２位置は、前記第２被写体における前記撮像装置に近い領域の位置である、
　制御装置。
　請求項１２に記載の制御装置であって、
　前記第１被写体は、前記第２被写体よりも前記撮像装置に近い被写体である、
　制御装置。
　請求項１２に記載の制御装置であって、
　前記プロセッサは、
　前記第２撮像経路での撮像が前記撮像方向変更装置の可動範囲内で不可であると判定した場合、前記第２撮像経路での撮像が前記撮像方向変更装置の可動範囲内で可能となる前記撮像方向変更装置の設置位置を計算し、
　前記設置位置を出力する、
　制御装置。
　請求項１２に記載の制御装置であって、
　前記プロセッサは、
　前記撮像装置により前記第１撮像経路で撮像して得られた前記第１被写体の複数の撮像画像と、前記撮像装置により前記第２撮像経路で撮像して得られた前記第２被写体の複数の撮像画像と、を合成した合成画像を生成して前記合成画像を表示装置に出力し、
　前記第１被写体と前記撮像装置との距離情報と、前記第２被写体と前記撮像装置との距離情報と、に基づいて、前記第１被写体及び前記第２被写体のうち前記撮像装置に近い方の被写体が、前記第１被写体及び前記第２被写体のうち前記撮像装置から遠い方の被写体より手前に見える前記合成画像を生成する、
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記撮像装置は、ズームレンズを備え、
　前記第１撮像経路は、撮像距離の情報を含み、
　前記プロセッサは、前記第１撮像経路に基づく前記第１被写体の撮像の制御において、前記撮像距離に応じて前記ズームレンズのズーム量を変更する、
　制御装置。
　請求項１７に記載の制御装置であって、
　前記ズーム量は、設定された解像度に応じた量である、
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記プロセッサは、前記第１撮像経路に基づく前記第１被写体の撮像角度に関する情報を前記第１被写体と対応付けて記憶装置に記憶させる、
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記プロセッサは、
　前記撮像装置により前記第１撮像経路で撮像して得られた各撮像画像を合成した合成画像を生成して前記合成画像を表示装置に出力し、
　前記合成画像における位置の指定を受け付け、
　前記各撮像画像のうち、指定を受け付けた位置に対応する撮像画像を表示装置に出力する、
　制御装置。
　請求項１に記載の制御装置であって、
　前記プロセッサは、
　前記撮像装置が異なる地点に設置された状態で制御した前記第１被写体の複数回の撮像に関する情報を前記第１被写体と対応付けて記憶装置に記憶させる、
　制御装置。
　請求項１から２１のいずれか１項に記載の制御装置であって、
　前記第１被写体は、設定された画角内に全体が収まらない線状の構造物である、
　制御装置。
　撮像装置と、
　前記撮像装置の撮像方向を変更可能な撮像方向変更装置と、
　前記撮像装置及び前記撮像方向変更装置を制御する制御装置と、を含み、
　前記制御装置が備えるプロセッサは、
　第１被写体の離散的な位置における撮像情報と、前記第１被写体に関する被写体情報と、に基づいて前記第１被写体の撮像経路である第１撮像経路を設定し、
　前記第１撮像経路に基づいて前記第１被写体の撮像を制御する、
　撮像システム。
　撮像装置と、前記撮像装置の撮像方向を変更可能な撮像方向変更装置と、を制御する制御装置による制御方法であって、
　前記制御装置のプロセッサが、
　第１被写体の離散的な位置における撮像情報と、前記第１被写体に関する被写体情報と、に基づいて前記第１被写体の撮像経路である第１撮像経路を設定し、
　前記第１撮像経路に基づいて前記第１被写体の撮像を制御する、
　制御方法。
　撮像装置と、前記撮像装置の撮像方向を変更可能な撮像方向変更装置と、を制御する制御装置の制御プログラムであって、
　前記制御装置のプロセッサに、
　第１被写体の離散的な位置における撮像情報と、前記第１被写体に関する被写体情報と、に基づいて前記第１被写体の撮像経路である第１撮像経路を設定し、
　前記第１撮像経路に基づいて前記第１被写体の撮像を制御する、
　処理を実行させるための制御プログラム。