JP6261587B2 - 車両用電子ブレーキシステムを制御する方法及び制御装置 - Google Patents
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Description
2 ABS/CC/ACC/クルーズ制御等
3 EBS−ECU
3a 第一の換算ユニット
3b 第二の換算ユニット
4 常用ブレーキ(例えば、摩擦ブレーキ)
5 補助ブレーキ(例えば、リターダ)
6 車両
7 エンジン
8 ドライブシャフト
9 駆動車軸
10 補正機器
11 内部メモリユニット
11a 外部メモリユニット
12 補助ブレーキ制御機器
13 メモリユニットとのインタフェース
14a 入力インタフェース
14b 出力インタフェース
15 常用ブレーキ制御機器
z_soll 車両目標減速値
zRB_soll 常用ブレーキ目標減速値
zDBI_soll 補助ブレーキ目標減速値
zRB_ist 常用ブレーキ実際減速値
zDBI_ist 補助ブレーキ実際減速値
zDBI_ist_korr 補正された補助ブレーキ実際減速値
z_ist 車両実際減速値
MDBI_ist 補助ブレーキ実際トルク値
MDBI_ist_korr 補正された補助ブレーキ実際トルク値
MDBI_soll 補助ブレーキ目標トルク値
pRB_soll 常用ブレーキ目標圧力値
BDN 制動圧力レベル値
Δz z_soll−z_ist
Kv 補正関数
Kf 補正係数
n 補正係数の数
K 偏差係数
v_Fzg 車両速度
i 伝達比
μ 摩擦値
ω 角速度
m_Fzg 車両重量
T ブレーキ温度
S1 ブレーキペダルからの制動要求信号(z_soll)
S2 ABS/CC/ACC/クルーズ制御等からの制動要求信号(z_soll)
S3 常用ブレーキ信号
S4 補助ブレーキ信号
S5 補助ブレーキ実際トルク信号
S6 初期信号
S6_korr 補正信号
Claims (14)
- 車両(6)の電子ブレーキシステムを制御する方法であって、
このブレーキシステムが、少なくとも一つの常用ブレーキ(4)と一つの補助ブレーキ(5)を備えており、
車両目標減速値(z_soll)を算出する工程(St1)と、
この車両目標減速値(z_soll)に応じて、補助ブレーキ信号(S4)により補助ブレーキ(5)を駆動し、常用ブレーキ信号(S3)により少なくとも一つの常用ブレーキ(4)を駆動する工程(St2.1,St2.2)と、
補助ブレーキ(5)の補助ブレーキ実際トルク信号(S5)を読み取って、初期信号(S6)を算出する工程(St3)と、
の中の少なくとも一つの工程を有する方法において、
この初期信号(S6)から、補正信号(S6_korr)を算出して(St4)、この補正信号(S6_korr)から、常用ブレーキ目標減速値(zRB_soll)を算出し、この常用ブレーキ目標減速値(zRB_soll)を用いて、常用ブレーキ信号(S3)により、この少なくとも一つの常用ブレーキ(4)を駆動し(St5)、
初期信号(S6)と補正関数(Kv)から補正信号(S6_korr)を決定し、
初期信号(S6)が補助ブレーキ実際減速値(zDBI_ist)又は補助ブレーキ実際トルク値(MDBI_ist)を伝送し、
この補正関数(Kv)が、車両速度(v_Fzg)と、車両目標減速値(z_soll)と車両実際減速値(z_ist)の間の差分を表す偏差係数(K)との中の一つ以上に依存する、
ことを特徴とする方法。 - 初期信号(S6)から、補正関数(Kv)と補助ブレーキ実際減速値(zDBI_ist)又は補助ブレーキ実際トルク値(MDBI_ist)の乗算によって、補正された補助ブレーキ実際減速値(zDBI_ist_korr)又は補正された補助ブレーキ実際トルク値(MDBI_ist_korr)を伝送する補正信号(S6_korr)を算出することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 補正された補助ブレーキ実際減速値(zDBI_ist_korr)又は補正された補助ブレーキ実際トルク値(MDBI_ist_korr)を算出するために、少なくとも一つの車両重量(m_Fzg)と伝達比(i)の中の一つ以上を算入することを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 補正関数(Kv)が、車両速度(v_Fzg)に依存して算出可能なn個の補正係数(Kf)から構成され、これらの補正係数(Kf)が、制動プロセス時の補助ブレーキ(5)の制動作用における車両(6)の車両実際減速値(z_ist)と車両目標減速値(z_soll)の間の偏差を一回又は連続して算出して、メモリに保存することによって、車両(6)の車両実際減速値(z_ist)と車両目標減速値(z_soll)の間の偏差から決定されて、この偏差を補正関数(Kv)によって補正することを特徴とする請求項1から3までのいずれか一つに記載の方法。
- 一定数(n)の補正係数(Kf)から更に別の補正係数(Kf)を補間することを特徴とする請求項4に記載の方法。
- 常用ブレーキ目標減速値(zRB_soll)を決定するために、摩擦ブレーキ(4)のブレーキ温度(T)、制動圧力(p)、角速度(ω)及び摩擦値(μ)から成るグループの中から選択された少なくとも一つの状態変数を算入することを特徴とする請求項1から5までのいずれか一つに記載の方法。
- 車両(6)のドライバによるブレーキペダル(1)の操作と、ブレーキシステムを自律的に駆動する制御システム(2)との中の一つ以上によって、車両目標減速値(z_soll)を規定することを特徴とする請求項1から6までのいずれか一つに記載の方法。
- 常用ブレーキ制御機器(15)において、常用ブレーキ目標減速値(zRB_soll)から、車両減速制御と差動スリップ制御の中の一つ以上に応じた常用ブレーキ目標圧力値(pRB_soll)を決定して、当該の少なくとも一つの常用ブレーキ(4)に伝送することを特徴とする請求項1から7までのいずれか一つに記載の方法。
- 請求項1から8までのいずれか一つに記載の方法を実施するための、電子ブレーキシステムを制御する制御装置であって、少なくとも、
制動要求信号(S1,S2)及び補助ブレーキ実際トルク値(MDBI_ist)を含む補助ブレーキ実際トルク信号(S5)を受け取るとともに、常用ブレーキ目標減速値(zRB_soll)を含む常用ブレーキ信号(S3)を常用ブレーキ制御機器(15)に出力し、補助ブレーキ目標減速値(zDBI_soll)又は補助ブレーキ目標トルク値(MDBI_soll)を含む補助ブレーキ信号(S4)を補助ブレーキ制御機器(12)に出力するための入出力インタフェース(14a,14b)と、
速度に依存する補正関数(Kv)を算出するとともに、初期信号(S6)が補助ブレーキ実際減速値(zDBI_ist)又は補助ブレーキ実際トルク値(MDBI_ist)を含むとして、初期信号(S6)から補正信号(S6_korr)を計算して出力する補正機器(10)と、
補正関数(Kv)を保存するための内部メモリユニット(11)又は外部メモリユニット(11a)に記録するためのメモリインタフェース(13)と、
を備えた制御装置(3)。 - 補助ブレーキ実際トルク値(MDBI_ist)を補助ブレーキ実際減速値(zDBI_ist)に換算するか、或いは補正された補助ブレーキ実際トルク値(MDBI_ist_korr)を補正された補助ブレーキ実際減速値(zDBI_ist_korr)に換算するための第一の換算ユニット(3a)が配備されていることを特徴とする請求項9に記載の制御装置(3)。
- 補正された補助ブレーキ実際減速値(zDBI_ist_korr)から常用ブレーキ目標減速値(zRB_soll)を計算するための第二の換算ユニット(3b)が配備されていることを特徴とする請求項9又は10に記載の制御装置(3)。
- 補正関数(Kv)が、この制御装置(3)の内部又は外部のメモリユニット(11,11a)に固定的に保存されて、変更できないことを特徴とする請求項9から11までのいずれか一つに記載の制御装置(3)。
- 補助ブレーキ(5)が、制御装置(3)によって停止可能であることを特徴とする請求項9から12までのいずれか一つに記載の制御装置(3)。
- 少なくとも一つの補助ブレーキ(5)と、一つの補助ブレーキ制御機器(12)と、少なくとも一つの常用ブレーキ(4)と、一つの常用ブレーキ制御機器(15)と、請求項1から8までのいずれか一つに記載の方法を実施するための、請求項9から13までのいずれか一つに記載の一つの制御装置(3)とを備えた車両(6)。
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