JP6260439B2 - 苗移植機 - Google Patents

Description

本発明は、たとえば、乗用型田植機などの苗移植機に関する。

ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）を介して伝達される駆動力を利用して左右方向に往復移動させられる苗載せ台を備える田植機が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。

さて、苗載せ台を左側または右側の端に寄せて停止させる端寄せは、典型的には、苗の消費量が左右方向においてできるだけ均一であることが要求される植付作業が行われる前、または折り畳み構造が苗載せ台の左右端部に採用される大型の田植機が軽トラックの荷台などに積載される植付作業が行われた後に行われる。

作業者は、端寄せを行わせたい場合には、苗載せ台が移動させられるようにＨＳＴレバー操作および植付クラッチオンオフ操作を行い、苗載せ台が端に寄せられたタイミングを目視で確認して、苗載せ台が停止させられるように逆のＨＳＴレバー操作または植付クラッチオンオフ操作を行わなければならない。

このように比較的に面倒な操作が必要となるので、端寄せは、作業者の負担が大きく、
作業時間および燃料の浪費が発生しやすい作業である。

もちろん、自動端寄せ機構を備える田植機も、知られている（たとえば、特許文献２参照）。

特開２０１３−２０２０１１号公報 特開２０１２−１９６１５５号公報

しかしながら、前述された従来の自動端寄せ機構を備える田植機においては、作業者の意図に反した端寄せが行われてしまう恐れがあった。

本発明は、前述された従来の課題を考慮し、作業者の意図に反した端寄せが行われてしまう恐れを低減することが可能な苗移植機を提供することを目的とする。

第１の本発明は、走行車体（２）に苗植付部（４）を設け、該苗植付部（４）に駆動力を伝動する変速装置（２３）を設け、該変速装置（２３）の出力を操作する変速操作部材（１１１）を設け、該苗植付部（４）に前記変速装置（２３）から伝動される駆動力により左右方向に移動する苗載置部材（５１）を設け、前記苗植付部（４）への伝動を入切する植付クラッチ機構（１２０）を設けた苗移植機において、
前記苗載置部材（５１）を左右どちらか一側端部まで移動させて停止させる端寄せ制御を行う制御装置（１６０）を設け、端寄せ制御を入切する端寄せ入切操作部（１５０）を設け、
該制御装置（１６０）は、前記端寄せ入切操作部（１５０）を入操作してから、前記植付クラッチ機構（１２０）を接続すると共に、前記変速操作部材（１１１）の操作により前記変速装置（２３）の出力を所定値以上にすると端寄せ制御を行い、
前記変速装置（２３）は、ＨＳＴであり、
前記端寄せ入切操作部（１５０）は、端寄せモードのオンオフを行うためのスイッチであり、
前記制御装置（１６０）は、開始された端寄せ制御の実行を終了するとともに、前記植付クラッチ機構（１２０）を切断し、前記ＨＳＴのＨＳＴトラニオン軸の開度をゼロに変更し、前記端寄せモードをオフ状態にし、
前記変速装置（２３）が出力状態でないとき、前記制御装置（１６０）は、前記端寄せ入切操作部（１５０）が操作される度に端寄せ制御の入切を切り替えると共に、
前記変速装置（２３）が出力状態であるときに端寄せ入切操作部（１５０）が操作されると、前記制御装置（１６０）は、端寄せ制御中であれば端寄せ制御を中断し、
端寄せ制御中でなければ前記端寄せ入切操作部（１５０）の操作を受け付けないことを特徴とする苗移植機である。

第２の本発明は、前記制御装置（１６０）は、端寄せ制御中に前記植付クラッチ機構（１２０）が切断されるか、あるいは前記変速操作部材（１１１）の操作により変速装置（２３）の出力が所定値未満になると端寄せ制御を中断することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機である。

第３の本発明は、前記植付クラッチ機構（１２０）が切状態になり端寄せ制御が中断されているとき、該植付クラッチ機構（１２０）を入状態にすると、前記制御装置（１６０）は、前記端寄せ入切操作部（１５０）が入操作されており、且つ前記変速操作部材（１１１）が変速装置（２３）の出力を所定値以上にする位置に操作されていれば、端寄せ制御を再開することを特徴とする請求項２に記載の苗移植機である。

第４の本発明は、前記変速操作部材（１１１）の操作により変速装置（２３）の出力が所定値未満になり端寄せ制御が中断されているとき、該変速操作部材（１１１）の操作により変速装置（２３）の出力が所定値以上になると、前記制御装置（１６０）は、前記端寄せ入切操作部（１５０）が入操作されており、且つ前記植付クラッチ機構（１２０）が接続されていれば、端寄せ制御を再開することを特徴とする請求項２に記載の苗移植機である。

第５の本発明は、前記端寄せ入切操作部（１５０）を切状態にして端寄せ制御を中断するとき、前記制御装置（１６０）は、前記植付クラッチ機構（１２０）を切断すると共に、前記変速装置（２３）を非出力状態とすることを特徴とする請求項２に記載の苗移植機である。

第６の本発明は、前記端寄せ制御が行われているとき、前記制御装置（１６０）は、前記変速操作部材（１１１）の操作にかかわらず変速装置（２３）の出力を一定に保つことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の苗移植機である。

(削除)

第１の本発明によって、端寄せ入切操作部（１５０）を入操作してから、植付クラッチ機構（１２０）を接続すると共に、変速操作部材（１１１）の操作により変速装置（２３）の出力を所定値以上にしたときに端寄せ制御が行われるので、作業者の意図に反した端寄せが行われることが防止される。
そして、第１の本発明によって、変速装置（２３）が出力状態で、且つ端寄せ制御中でないときは、端寄せ入切操作部（１５０）の操作を受け付けないことにより、苗の植付作業中に端寄せ制御が開始されることを防止できるので、作業者の意図に反した端寄せが行われることが防止される。

第２の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、植付クラッチ機構（１２０）が切断されるか、あるいは変速装置（２３）の出力が所定値未満になると端寄せ制御が中断されるので、端寄せ入切操作部（１５０）以外でも端寄せ制御を中断することができる。

第３の本発明によって、第２の本発明の効果に加えて、植付クラッチ機構（１２０）の切断により端寄せ制御が中断されても、端寄せ入切操作部（１５０）が入操作されており、且つ変速装置（２３）の出力が所定値以上であれば、植付クラッチ機構（１２０）を接続すると端寄せ制御を再開できるので、誤操作により植付クラッチ機構（１２０）を切操作しても端寄せ制御を最初からやり直す必要がなく、作業能率が向上する。

第４の本発明によって、第２の本発明の効果に加えて、変速装置（２３）の出力が所定値未満になることにより端寄せ制御が中断されても、端寄せ入切操作部（１５０）が入操作されており、且つ植付クラッチ機構（１２０）が接続状態であれば、変速装置（２３）の出力を所定値以上にすると端寄せ制御を再開できるので、誤操作により変速操作部材（１１１）を操作しても端寄せ制御を最初からやり直す必要がなく、作業能率が向上する。

第５の本発明によって、第２の本発明の効果に加えて、端寄せ操作部材（１５０）を操作して端寄せ制御を切状態にしたとき、植付クラッチ機構（１２０）を切断すると共に、変速装置（２３）を非出力状態に変更することにより、作業者の意図に反した端寄せが行われてしまう恐れをより低減することが可能である。

第６の本発明によって、第１から第５のいずれかの本発明の効果に加えて、端寄せ制御中は、変速操作部材（１１１）の操作にかかわらず変速装置（２３）の開度を一定開度に保つので、苗載せ台の停止位置の正確性が向上した端寄せ制御の実行を継続することが可能である。

（削除）

本発明における実施の形態の田植機の左側面図 本発明における実施の形態の田植機の上面図 本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系のブロック図 本発明における実施の形態の田植機の制御系のブロック図 本発明における実施の形態の田植機の制御ルーチンを説明する流れ図 本発明における実施の形態の田植機の端寄せモードオンオフ操作ルーチンを説明する流れ図 本発明における実施の形態の田植機の模式的な背面図（その一） 本発明における実施の形態の田植機の模式的な背面図（その二） （ａ）本発明における実施の形態の田植機の電磁比例流量制御弁の油圧回路図、（ｂ）本発明における実施の形態の田植機の電磁比例流量制御弁の平面図

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

なお、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。

まず、図１および２を主として参照しながら、本実施の形態の田植機８の構成について具体的に説明する。

ここに、図１は、本発明における実施の形態の田植機８の左側面図であり、図２は、本発明における実施の形態の田植機８の上面図である。

図１においては走行車体２を備える乗用型の８条植えの田植機８の側面視における状態が図示されており、図２においては平面視における状態が図示されている。

なお、田植機８は、本発明の苗移植機の一例である。

田植機８は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。

走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０及び左右一対の後輪１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０が各々取り付けられている。

又、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１が取り付けられている。

エンジン２０は、メインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。

ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３に伝達されて前輪１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８に伝達されて後輪１１を駆動する。

又、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置５へ伝動される。

エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に運転席３１が設置されている。運転席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０を操向操作する操縦ハンドル３４が設けられている。

エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。

昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１を備えている。上リンク４０及び下リンク４１は、それらの基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。

メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダー４６が設けられており、昇降油圧シリンダー４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４が略一定姿勢のまま昇降する。

苗植付部４は、８条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａに供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａに供給すると苗送りベルト５１ｂにより苗を下方に移送する苗載せ台５１、苗取出口５１ａに供給された苗を苗植付具５４によって圃場に植え付ける苗植付装置５２等を備えている。

植付伝動ケース５０の後部は、４つに分岐しており、分岐したそれぞれの後端部に植付駆動軸が回転自在に支承されており、この植付駆動軸の左右突出部にロータリーケース１６の中央部が一体回転する構成で固定して取り付けられている。

更にロータリーケース１６の両端部に植付回動軸を回転自在に支承し、これらの２つの植付回動軸のそれぞれに苗植付具５４が取り付けられている。

苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５、５７、５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５、５７、５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２により苗が植え付けられる。

各フロート５５、５７、５６は、圃場表土面の凹凸に対応して前端側が上下動する如く回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサー（図示せず）により検出され、その検出結果に対応して昇降油圧シリンダー４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

施肥装置５は、肥料タンク６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２でセンターフロート５５及びサイドフロート５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体（図示せず）によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込む構成となっている。ブロアー用電動モーター５３で駆動するブロアー５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバー５９を経由して施肥ホース６２に吹き込まれ、施肥ホース６２内の肥料を風圧で強制的に搬送する構成となっている。

苗植付部４には第１整地ローター２７ａ及び第２整地ローター２７ｂ（第１整地ローター２７ａと第２整地ローター２７ｂの組み合わせを単に整地ローターと言うことがある）が取り付けられている。

又、苗載せ台５１は、苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａを利用してレール上を左右方向にスライドする構成である。

又、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗枠３８が設けられている。

つぎに、図３を主として参照しながら、本実施の形態の田植機８の動力伝達系の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図３は、本発明における実施の形態の田植機８の動力伝達系のブロック図である。

前述されたように、ミッションケース１２に伝達された回転動力は、走行動力と外部取出動力とに分離される。

そして、外部取出動力は、フィードケース１８０に伝達された後、苗植付具５４に伝達されるとともに、施肥装置５にも伝達され、横送りネジ軸（図示せず）に伝達されて苗載せ台５１を左右方向に往復移動させるために利用され、苗送り駆動軸（図示せず）に伝達されて苗送りベルト５１ｂを駆動するためにも利用される。

後に詳述される、苗載せ台５１を左側または右側の端に寄せて停止させる端寄せは、典型的には、苗の消費量が左右方向においてできるだけ均一であることが要求される植付作業が行われる前、または折り畳み構造が苗載せ台５１の左右端部に採用される大型の田植機８が軽トラックの荷台などに積載される植付作業が行われた後に行われる。

このような場合には、通常、苗は苗載せ台５１に積載されておらず、副変速レバー１００の操作があらかじめ行われて走行動力は後輪１１に伝達されていない。

したがって、作業者が端寄せを行わせたい場合における典型的な手順は、エンジン２０は動力を発生しているが、副変速レバー１００の副変速レバー操作量がゼロであって走行動力が後輪１１に伝達されていないことを確認した上で、以下で詳述されるような所定の、端寄せモードオンオフ操作、ＨＳＴレバー操作および植付クラッチオンオフ操作を順に行う、といったものである。

そして、端寄せが行われるときには、苗植付装置５２がそれぞれ有する、左右の苗植付具５４への駆動力の伝達のオンオフ状態の切り替えを行う少数条クラッチ１８１の切断が作業者の少数条クラッチレバー操作に基づいてあらかじめ行われるとともに、苗植付部４が上昇させられることが望ましい。

なお、少数条クラッチ１８１の切断が行われると、対応する植付休止条での、苗送りベルト５１ｂによる苗送り、および施肥装置５による施肥も休止される。

つぎに、図４を主として参照しながら、本実施の形態の田植機８の制御系の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図４は、本発明における実施の形態の田植機８の制御系のブロック図である。

以下では、前述されたように、コントローラー１６０による端寄せ制御について詳述する。

苗載せ台５１は、ＨＳＴ２３を介して伝達される駆動力を利用して左右方向に往復移動させられ、植付クラッチ機構１２０は、駆動力の伝達のオンオフを行う。

より具体的には、苗載せ台５１は、リードカム軸にリードメタルが接触させられているリードカム機構などの摺動機構によって左右方向に往復移動させられる。そして、植付クラッチサーボモーターなどの植付クラッチオンオフアクチュエーターを利用する植付クラッチ機構１２０の接続と切断との切り替えは、作業者の植付クラッチオンオフ操作に基づいた植付クラッチスイッチ１２１からの命令、またはコントローラー１６０からの命令に応じて行われる。さらに、植付クラッチ機構１２０が接続されているか切断されているかは、植付クラッチセンサー１２２によって検出される。

ＨＳＴレバー１１１は、作業者が、ＨＳＴ２３のＨＳＴトラニオン軸１１２の開度の変更を行うためのレバーである。

より具体的には、ＨＳＴサーボモーターなどのＨＳＴ出力可変アクチュエーターを利用するＨＳＴトラニオン軸１１２の開度の変更は、作業者のＨＳＴレバー操作に基づいたＨＳＴレバー１１１からの命令、またはコントローラー１６０からの命令に応じて行われる。そして、ＨＳＴレバー操作量は、ポテンショメーターなどを利用するＨＳＴセンサー１１３によって検出され、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度も、ＨＳＴセンサー１１３によって検出される。

端寄せモードスイッチ１５０は、作業者が、苗載せ台５１を左側または右側の端に寄せて停止させる端寄せを行う端寄せモードのオンオフを行うためのスイッチである。

端寄せモードフラグ１７１は、メモリー１７０に格納されているフラグである。エラーなどが発生していなければ、端寄せモードフラグ１７１は、端寄せモードがオン状態である場合にはオン状態であり、端寄せモードがオフ状態である場合にはオフ状態である。

苗載せ台５１が端に寄せられたか否かは、リミットスイッチなどを利用する端寄せセンサー１３１によって検出される。

作業者の設定株間切替レバー操作に基づいた設定株間は、設定株間センサー１４１によって検出される。

つぎに、図５を主として参照しながら、本実施の形態の田植機８の端寄せ制御について具体的に説明する。

ここに、図５は、本発明における実施の形態の田植機８の制御ルーチンを説明する流れ図である。

ステップＳ１０１〜Ｓ１０９を有するこのような制御ルーチンは、常に実行されている。そして、後述されるように、端寄せ制御実行開始条件が満足されている場合には、コントローラー１６０は、端寄せを行う端寄せ制御の実行を開始する。

（ステップＳ１０１）コントローラー１６０は、制御ルーチンをスタートし、端寄せ制御実行フラグ１７２がオン状態であるか否かを判断する。

端寄せ制御実行フラグ１７２は、メモリー１７０に格納されているフラグである。エラーなどが発生していなければ、端寄せ制御実行フラグ１７２は、端寄せ制御が実行されている場合にはオン状態であり、端寄せ制御が実行されていない場合にはオフ状態である。

（ステップＳ１０２）コントローラー１６０は、端寄せ制御実行フラグ１７２がオフ状態であると判断した（ステップＳ１０１）場合には、端寄せ制御実行開始条件が満足されているか否かを判断する。

端寄せ制御実行開始条件は、（１）植付クラッチ機構１２０が接続されており、（２ａ）ＨＳＴ２３のＨＳＴトラニオン軸１１２の開度が第一基準値を上回っており、（３）端寄せモードがオン状態である、という条件である。

第一基準値は、たとえば、前進側の８０％である。

苗載せ台５１が端に寄せられたか否かを端寄せセンサー１３１で検出することができるものの、ＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ Ｔａｋｅ Ｏｆｆ）軸の回転数が小さい場合には、ＰＴＯ
軸の回転が不安定になりやすく、苗載せ台５１の慣性の影響などが大きくなり、端に寄せて停止させられるべき苗載せ台５１の停止位置がずれてしまうことがある。そこで、第一基準値は、ある程度は大きいことが望ましい。ＨＳＴレバー１１１は、エンジン２０のスロットル機構を操作するためのアクセルペダルと機械的に連結されている。したがって、第一基準値が大きいと、エンジン２０のスロットル機構操作量が大きくなり、十分なエンジン２０の回転数が得られ、ＰＴＯ軸の回転が安定するので、苗載せ台５１の停止位置の正確性が向上する。

端寄せ制御実行開始条件がこのように厳格であるので、作業者の意図に反した端寄せが行われてしまう恐れが低減される。

（ステップＳ１０３）コントローラー１６０は、端寄せ制御実行開始条件が満足されていないと判断した（ステップＳ１０２）場合には、端寄せ制御実行停止処理を行った後に、制御ルーチンにおいてリターン処理を行う。

端寄せ制御実行停止処理は、少なくとも、端寄せ制御実行フラグ１７２がオフ状態であることを確認し、端寄せを行う端寄せ制御の実行を停止する処理である。

（ステップＳ１０４）コントローラー１６０は、端寄せ制御実行開始条件が満足されていると判断した（ステップＳ１０２）場合には、端寄せを行う端寄せ制御の実行を開始する。

すなわち、コントローラー１６０は、端寄せ制御実行開始条件が満足されていると判断した（ステップＳ１０２）場合には、端寄せ制御実行開始処理を行った後に、制御ルーチンにおいてリターン処理を行う。

端寄せ制御実行開始処理は、少なくとも、端寄せ制御実行フラグ１７２をオン状態にし、端寄せを行う端寄せ制御の実行を開始する処理である。

（ステップＳ１０５）コントローラー１６０は、端寄せ制御実行フラグ１７２がオン状態であると判断した（ステップＳ１０１）場合には、端寄せ制御実行継続条件が満足されているか否かを判断する。

端寄せ制御実行継続条件は、（１）植付クラッチ機構１２０が接続されており、（２ｂ）ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度が第一基準値以下の第二基準値を上回っており、（３）端寄せモードがオン状態である、という条件である。

第二基準値は、たとえば、前進側の７５％である。

第一基準値が第二基準値より５（＝８０−７５）％程度は大きいので、端寄せ制御実行継続条件が余りにも簡単に満足されなくなってしまうことが抑制され、端寄せ制御の実行の開始と中断とが繰り返されるチャタリングも発生しにくい。

（ステップＳ１０６）コントローラー１６０は、端寄せ制御実行継続条件が満足されていないと判断した（ステップＳ１０５）場合には、開始された端寄せ制御の実行を中断する。

すなわち、コントローラー１６０は、端寄せ制御実行継続条件が満足されていないと判断した（ステップＳ１０５）場合には、端寄せ制御実行中断処理を行った後に、制御ルーチンにおいてリターン処理を行う。

端寄せ制御実行中断処理は、少なくとも、端寄せ制御実行フラグ１７２をオフ状態にし、開始された端寄せ制御の実行を中断する処理である。

苗載せ台５１の移動は速やかに中断されるので、苗植付部４が破損する恐れが低減され、植付が行われている場合においては、空植えなどが発生しにくい。

なお、植付クラッチ機構１２０が切断されているために、端寄せ制御実行継続条件が満足されていない場合には、コントローラー１６０は、開始された端寄せ制御の実行を中断するとともに、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度をゼロに変更し、端寄せモードのオン状態を維持してもよい。

また、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度が第二基準値を上回っていないために、端寄せ制御実行継続条件が満足されていない場合には、コントローラー１６０は、開始された端寄せ制御の実行を中断するとともに、植付クラッチ機構１２０を切断し、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度をゼロに変更し、端寄せモードのオン状態を維持してもよい。

ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度がゼロに変更されても、ＨＳＴレバー１１１の操作位置は変更されないので、作業者は、中断された端寄せ制御の実行を再開させたい場合には、ＨＳＴレバー１１１の操作位置を中立位置に戻してから第一基準値に対応する位置に変更する明示的なＨＳＴレバー操作を、意図的に行わなければならない。

そして、作業者は、そのような場合には、植付クラッチオンオフ操作をさらに行わなければならないが、端寄せモードオンオフ操作をわざわざ行わなくてもよい。

したがって、作業者の意図に反した端寄せが行われてしまう恐れが低減されるとともに、作業者は容易に端寄せ制御の実行を再開させることができ、副変速レバー１００の副変速レバー操作量がゼロでないために走行動力が後輪１１に伝達され得る場合であっても、田植機８が走行し始めてしまう恐れが低減される。

また、端寄せモードがオフ状態であるために、端寄せ制御実行継続条件が満足されていない場合には、コントローラー１６０は、開始された端寄せ制御の実行を中断するとともに、植付クラッチ機構１２０を切断し、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度をゼロに変更してもよい。

作業者は、中断された端寄せ制御の実行を再開させたい場合には、ＨＳＴレバー１１１の操作位置を中立位置に戻してから第一基準値に対応する位置に変更する明示的なＨＳＴレバー操作を、やはり意図的に行わなければならない。

そして、作業者は、そのような場合には、植付クラッチオンオフ操作および端寄せモードオンオフ操作をさらに行わなければならない。

したがって、作業者の意図に反した端寄せが行われてしまう恐れが低減され、副変速レバー１００の副変速レバー操作量がゼロでないために走行動力が後輪１１に伝達され得る場合であっても、田植機８が走行し始めてしまう恐れが低減される。

（ステップＳ１０７）コントローラー１６０は、端寄せ制御実行継続条件が満足されていると判断した（ステップＳ１０５）場合には、端寄せ制御実行継続処理を行う。

端寄せ制御実行継続処理は、少なくとも、端寄せ制御実行フラグ１７２がオン状態であることを確認し、開始された端寄せ制御の実行を継続する処理である。

なお、開始された端寄せ制御の実行が継続されている場合には、コントローラー１６０は、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度を変更する、ＨＳＴレバー１１１を利用しての作業者のＨＳＴレバー操作を無効にし、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度を一定開度に保ってもよい。

苗載せ台５１が端に寄せられたか否かを端寄せセンサー１３１で検出することができるものの、ＰＴＯ軸の回転数が不安定である場合には、苗載せ台５１の慣性の影響などが大きくなり、端に寄せて停止させられるべき苗載せ台５１の停止位置がずれてしまうことがある。ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度が一定開度に保たれると、ＰＴＯ軸の回転数が安定するので、苗載せ台５１の停止位置の正確性が向上する。

そして、開始された端寄せ制御の実行が継続されている場合には、コントローラー１６０は、ＤＦＩ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｆｕｅｌ Ｉｎｊｅｃｔｉｏｎ）電動制御などを利用し、エンジン２０の回転数を一定回転数に保ってもよい。エンジン２０の回転数が一定回転数に保たれると、ＰＴＯ軸の回転数が安定するので、苗載せ台５１の停止位置の正確性が向上する。

また、一定開度は、行われている植付の設定株間に応じて変更されてもよい。

疎植が行われる場合におけるように設定株間が大きいと、ＰＴＯ軸の回転数が小さくなりやすく、苗載せ台５１の移動速度が小さくなりやすいので、端に寄せて停止させられるべき苗載せ台５１の停止位置が車体中央側にずれてしまうことがある。疎植が行われる場合には、一定開度が標準設定株間開度より大きくなるように変更されると、ＰＴＯ軸の回転数が大きくなり、苗載せ台５１の移動速度が大きくなるので、苗載せ台５１の停止位置の正確性が向上する。

（ステップＳ１０８）コントローラー１６０は、端寄せ制御実行継続処理を行った（ステップＳ１０７）後に、苗載せ台５１は端に寄せられたか否かを判断する。

（ステップＳ１０９）コントローラー１６０は、苗載せ台５１は端に寄せられていないと判断した（ステップＳ１０８）場合には、制御ルーチンにおいてそのまま直ちにリターン処理を行い、苗載せ台５１は端に寄せられたと判断した（ステップＳ１０８）場合には、端寄せ制御実行終了処理を行った後に、制御ルーチンにおいてリターン処理を行う。

端寄せ制御実行終了処理は、少なくとも、前述された端寄せ制御実行開始条件が満足されないようにし、端寄せ制御実行フラグ１７２をオフ状態にし、開始された端寄せ制御の実行を終了する処理である。

なお、コントローラー１６０は、開始された端寄せ制御の実行を終了するとともに、植付クラッチ機構１２０を切断し、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度をゼロに変更し、端寄せモードをオフ状態にしてもよい。

もちろん、コントローラー１６０は、開始された端寄せ制御の実行を終了するとともに、端寄せモードをオフ状態にしなくてもよい。すると、作業者は、他方の端への端寄せを行う端寄せ制御の実行を開始させたい場合には、オフ状態である端寄せモードをオン状態にする端寄せモードオンオフ操作をわざわざ行わなくてもよい。

以上においては、ステップＳ１０１〜Ｓ１０９を有する、常に実行されるべき制御ルーチンについて詳細に説明した。

なお、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度がゼロでない場合には、コントローラー１６０は、オフ状態である端寄せモードをオン状態にする、端寄せモードスイッチ１５０を利用しての作業者の端寄せモードオンオフ操作を無効にしてもよい。

より具体的には、作業者が端寄せモードオンオフ操作を行った場合には、コントローラー１６０は、前述された制御ルーチンを停止して割り込みで端寄せモードオンオフ操作ルーチンの実行を開始し、端寄せモードオンオフ操作ルーチンの実行を終了した後に制御ルーチンを開始してもよい。

そこで、図６を主として参照しながら、本実施の形態の田植機８の端寄せモードオンオフ操作ルーチンについて具体的に説明する。

ここに、図６は、本発明における実施の形態の田植機８の端寄せモードオンオフ操作ルーチンを説明する流れ図である。

ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度がゼロであることはあり得ない場合、たとえば、植付が行われている場合には、作業者がオフ状態である端寄せモードをオン状態にする端寄せモードオンオフ操作を行っても、端寄せ制御の実行が開始されてしまわないので、空植えなどが発生しにくい。しかしながら、作業者がオン状態である端寄せモードをオフ状態にする端寄せモードオンオフ操作を行うと、端寄せモードスイッチ１５０を利用しての端寄せモードオンオフ操作は有効にされ、開始された端寄せ制御の実行は中断される。

（ステップＳ２０１）コントローラー１６０は、端寄せモードオンオフ操作が行われると、端寄せモードオンオフ操作ルーチンをスタートする。

（ステップＳ２０２）コントローラー１６０は、端寄せモードオンオフ操作が行われた（ステップＳ２０１）後に、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度はゼロであり、ＨＳＴレバー操作量もゼロであるか否かを判断する。

（ステップＳ２０３）コントローラー１６０は、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度はゼロであり、ＨＳＴレバー操作量もゼロであると判断しなかった（ステップＳ２０２）場合には、端寄せモードフラグ１７１がオフ状態であるか否かを判断する。

（ステップＳ２０４）コントローラー１６０は、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度はゼロであり、ＨＳＴレバー操作量もゼロであると判断した（ステップＳ２０２）場合には、端寄せモードフラグ１７１のオンオフ状態の切り替えをそのまま直ちに行い、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度はゼロであり、ＨＳＴレバー操作量もゼロであると判断しなかった（ステップＳ２０２）場合には、端寄せモードフラグ１７１がオン状態であると判断した（ステップＳ２０３）後に、端寄せモードフラグ１７１のオンオフ状態の切り替えを行う。

（ステップＳ２０５）コントローラー１６０は、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度はゼロであり、ＨＳＴレバー操作量もゼロであると判断した（ステップＳ２０２）場合には、端寄せモードフラグ１７１のオンオフ状態の切り替えをそのまま直ちに行った（ステップＳ２０４）後に、端寄せ制御実行フラグ１７２がオン状態であるか否かを判断し、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度はゼロであり、ＨＳＴレバー操作量もゼロであると判断せず（ステップＳ２０２）、端寄せモードフラグ１７１がオフ状態であると判断した（ステップＳ２０３）場合には、端寄せ制御実行フラグ１７２がオン状態であるか否かをそのまま直ちに判断し、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度はゼロであり、ＨＳＴレバー操作量もゼロであると判断せず（ステップＳ２０２）、端寄せモードフラグ１７１がオン状態であると判断した（ステップＳ２０３）場合には、端寄せモードフラグ１７１のオンオフ状態の切り替えを行った（ステップＳ２０４）後に、端寄せ制御実行フラグ１７２がオン状態であるか否かを判断する。

（ステップＳ２０６）コントローラー１６０は、端寄せ制御実行フラグ１７２がオフ状態であると判断した（ステップＳ２０５）場合には、端寄せモードオンオフ操作ルーチンにおいてそのまま直ちにエンド処理を行い、端寄せ制御実行フラグ１７２がオン状態であると判断した（ステップＳ２０５）場合には、端寄せモードオンオフ操作随伴処理を行った後に、端寄せモードオンオフ操作ルーチンにおいてエンド処理を行う。

端寄せモードオンオフ操作随伴処理は、少なくとも、端寄せ制御実行フラグ１７２をオフ状態にし、開始された端寄せ制御の実行を中断する処理である。

なお、コントローラー１６０は、開始された端寄せ制御の実行を中断するとともに、植付クラッチ機構１２０を切断し、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度をゼロに変更してもよい。

もちろん、コントローラー１６０は、開始された端寄せ制御の実行を中断するとともに、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度をそのまま維持してもよい。すると、作業者が田植機８の走行時にオン状態である端寄せモードをオフ状態にする端寄せモードオンオフ操作を行った場合であっても、車両走行速度が束縛されるなどの弊害が発生しにくい。

以下では、（Ａ）苗載せ台５１の傾き補正、および（Ｂ）苗植付部４の昇降を制御するための電磁比例流量制御弁２００における背圧の印加に関する、本実施の形態の田植機８の構成および動作について具体的に説明する。

（Ａ）図７および８を主として参照しながら、苗載せ台５１の傾き補正に関する、本実施の形態の田植機８の構成および動作について説明する。

ここに、図７は、本発明における実施の形態の田植機８の模式的な背面図（その一）であり、図８は、本発明における実施の形態の田植機８の模式的な背面図（その二）である。

前述されたように、苗載せ台５１は、ＨＳＴ２３を介して伝達される駆動力を利用して左右方向に往復移動させられる。

しかしながら、苗載せ台５１の慣性の影響などが大きくなると、左右方向に往復移動させられる苗載せ台５１はローリングしてしまうので、苗載せ台５１は上下方向に傾きやすい。

そこで、苗載せ台５１の横枠の方向が水平な基準線Ｈに一致するように、ローリングの向きＸとは逆の向きＹに苗載せ台５１を傾けるための駆動力を供給する電動モーター（図示せず）を利用して、苗載せ台５１の上下方向の傾きを補正することが望ましい。

図７においては、苗載せ台５１が左側の端に移動してきており、苗載せ台５１は左上がりの向きにローリングしているので、苗載せ台５１が左下がりの向きに押し戻されるように、苗載せ台５１の上下方向の傾きが補正される。

図８においては、苗載せ台５１が右側の端に移動してきており、苗載せ台５１は右上がりの向きにローリングしているので、苗載せ台５１が右下がりの向きに押し戻されるように、苗載せ台５１の上下方向の傾きが補正される。

ところで、苗載せ台５１の移動速度が大きいと、苗載せ台５１の上下方向の傾きが大きくなりやすい。

そこで、苗載せ台５１の移動速度に応じて基準線Ｈを変化させることが望ましい。

なお、苗載せ台５１の移動速度は、左右方向に往復移動させられる苗載せ台５１の横位置を検出する苗載せ台横位置検出ポテンショメーター（図示せず）によって検出される所定時間内における横位置の偏差に基づき、車両走行速度検出パルスなどを利用する判定を行って算出される。

もちろん、苗載せ台５１の移動速度は、ポテンショメーターなどを利用するＨＳＴセンサー１１３によって検出される、ＨＳＴレバー操作量およびＨＳＴトラニオン軸１１２の開度を利用して算出されてもよい。

図７に示されているように、苗載せ台５１が比較的に大きな移動速度で左側の端に移動してきている場合には、苗載せ台５１は左上がりの向きに大きくローリングしているので、苗載せ台５１が左下がりの向きに確実に押し戻されるように、基準線Ｈは左下がりの向きに変化させられて基準線Ｈ１となる。

図８に示されているように、苗載せ台５１が比較的に大きな移動速度で右側の端に移動してきている場合には、苗載せ台５１は右上がりの向きに大きくローリングしているので、苗載せ台５１が右下がりの向きに確実に押し戻されるように、基準線Ｈは右下がりの向きに変化させられて基準線Ｈ２となる。

なお、基準線Ｈが苗載せ台５１の移動速度に応じて変化させられるのではなく、電動モーター（図示せず）の駆動速度などが苗載せ台５１の移動速度に応じて変化させられてもよい。

また、苗載せ台５１の移動速度が大きくなりすぎないように、苗載せ台５１の往復移動が制御されてもよい。

密植が行われる場合におけるように設定株間が小さいと、苗載せ台５１が左右方向に往復移動させられる苗載せ台往復移動回数が大きくなりやすく、苗載せ台５１の移動速度が大きくなりやすい。そこで、苗載せ台５１の移動速度および車両走行速度などが、苗載せ台往復移動回数を検出するスイッチなどの検出結果を利用して制御されてもよい。

もちろん、このような苗載せ台往復移動回数を検出するスイッチなどの検出結果は、苗載せ台横位置検出ポテンショメーター（図示せず）の検出誤差などを補正するために利用されてもよい。

（Ｂ）図９（ａ）および（ｂ）を主として参照しながら、苗植付部４の昇降を制御するための電磁比例流量制御弁２００における背圧の印加に関する、本実施の形態の田植機８の構成および動作について説明する。

ここに、図９（ａ）は、本発明における実施の形態の田植機８の電磁比例流量制御弁２００の油圧回路図であり、図９（ｂ）は、本発明における実施の形態の田植機８の電磁比例流量制御弁２００の平面図である。

電磁比例流量制御弁２００は、電磁比例弁２０１、圧力補償弁２０２、Ｌ／Ｃフィルター２１１および２１２、ならびにリリーフバルブ２１３などを備えている。

電磁比例流量制御弁２００の電流駆動周波数に関係する油圧脈動が、苗植付部４が下降されるときに、下げ側の電磁比例弁２０１の上流に設けられている圧力補償弁２０２の共振を惹起し、田植機８の機体振動が発生しやすい。

そこで、Ｔポート回路２０３に設けられる固定型または可変型の絞り弁２０４を利用して、一定の背圧の印加を下げ側の電磁比例弁２０１のＴポート回路２０３において行うことが望ましい。

このような背圧の印加がＴポート回路２０３において行われると、電磁比例減圧弁である電磁比例流量制御弁２００の油圧脈動そのものが抑制されるので、田植機８の機体振動がほとんど発生しなくなる。

本発明における苗移植機は、作業者の意図に反した端寄せが行われてしまう恐れを低減することが可能であり、たとえば、乗用型田植機などの苗移植機に利用する目的に有用である。

５ 施肥装置
８ 田植機
１１ 後輪
２０ エンジン
２３ ＨＳＴ
５１ 苗載せ台
５１ｂ 苗送りベルト
５２ 苗植付装置
５４ 苗植付具
１００ 副変速レバー
１１１ ＨＳＴレバー
１１２ ＨＳＴトラニオン軸
１１３ ＨＳＴセンサー
１２０ 植付クラッチ機構
１２１ 植付クラッチスイッチ
１２２ 植付クラッチセンサー
１３１ 端寄せセンサー
１４１ 設定株間センサー
１５０ 端寄せモードスイッチ
１６０ コントローラー
１７０ メモリー
１７１ 端寄せモードフラグ
１７２ 端寄せ制御実行フラグ
１８０ フィードケース
１８１ 少数条クラッチ
２００ 電磁比例流量制御弁
２０１ 電磁比例弁
２０２ 圧力補償弁
２０３ Ｔポート回路
２０４ 絞り弁
２１１、２１２ Ｌ／Ｃフィルター
２１３ リリーフバルブ

Claims (6)

1. 走行車体（２）に苗植付部（４）を設け、該苗植付部（４）に駆動力を伝動する変速装置（２３）を設け、該変速装置（２３）の出力を操作する変速操作部材（１１１）を設け、該苗植付部（４）に前記変速装置（２３）から伝動される駆動力により左右方向に移動する苗載置部材（５１）を設け、前記苗植付部（４）への伝動を入切する植付クラッチ機構（１２０）を設けた苗移植機において、
   前記苗載置部材（５１）を左右どちらか一側端部まで移動させて停止させる端寄せ制御を行う制御装置（１６０）を設け、端寄せ制御を入切する端寄せ入切操作部（１５０）を設け、
   該制御装置（１６０）は、前記端寄せ入切操作部（１５０）を入操作してから、前記植付クラッチ機構（１２０）を接続すると共に、前記変速操作部材（１１１）の操作により前記変速装置（２３）の出力を所定値以上にすると端寄せ制御を行い、
   前記変速装置（２３）は、ＨＳＴであり、
   前記端寄せ入切操作部（１５０）は、端寄せモードのオンオフを行うためのスイッチであり、
   前記制御装置（１６０）は、開始された端寄せ制御の実行を終了するとともに、前記植付クラッチ機構（１２０）を切断し、前記ＨＳＴのＨＳＴトラニオン軸の開度をゼロに変更し、前記端寄せモードをオフ状態にし、
   前記変速装置（２３）が出力状態でないとき、前記制御装置（１６０）は、前記端寄せ入切操作部（１５０）が操作される度に端寄せ制御の入切を切り替えると共に、
   前記変速装置（２３）が出力状態であるときに端寄せ入切操作部（１５０）が操作されると、前記制御装置（１６０）は、端寄せ制御中であれば端寄せ制御を中断し、
   端寄せ制御中でなければ前記端寄せ入切操作部（１５０）の操作を受け付けないことを特徴とする苗移植機。
2. 前記制御装置（１６０）は、端寄せ制御中に前記植付クラッチ機構（１２０）が切断されるか、あるいは前記変速操作部材（１１１）の操作により変速装置（２３）の出力が所定値未満になると端寄せ制御を中断することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
3. 前記植付クラッチ機構（１２０）が切状態になり端寄せ制御が中断されているとき、該植付クラッチ機構（１２０）を入状態にすると、
   前記制御装置（１６０）は、前記端寄せ入切操作部（１５０）が入操作されており、且つ前記変速操作部材（１１１）が変速装置（２３）の出力を所定値以上にする位置に操作されていれば、端寄せ制御を再開することを特徴とする請求項２に記載の苗移植機。
4. 前記変速操作部材（１１１）の操作により変速装置（２３）の出力が所定値未満になり端寄せ制御が中断されているとき、該変速操作部材（１１１）の操作により変速装置（２３）の出力が所定値以上になると、
   前記制御装置（１６０）は、前記端寄せ入切操作部（１５０）が入操作されており、且つ前記植付クラッチ機構（１２０）が接続されていれば、端寄せ制御を再開することを特徴とする請求項２に記載の苗移植機。
5. 前記端寄せ入切操作部（１５０）を切状態にして端寄せ制御を中断するとき、前記制御装置（１６０）は、前記植付クラッチ機構（１２０）を切断すると共に、前記変速装置（２３）を非出力状態とすることを特徴とする請求項２に記載の苗移植機。
6. 前記端寄せ制御が行われて端寄せが開始された後は、前記制御装置（１６０）は、前記変速操作部材（１１１）の操作にかかわらず前記苗載置部材（５１）の移動速度を一定に保つことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の苗移植機。

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