JP6250444B2 - 電気自動車のスリップ制御装置 - Google Patents

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Description

この発明は、モータのみの駆動で走行する車両や、モータと内燃機関との両方を備える車両である電気自動車において、モータ走行時のスリップ発生時におけるトルク制御を行い、スリップを解消させる電気自動車のスリップ制御装置に関する。
(1).車両のトラクション制御装置は、車両の加速時等に駆動輪が過大駆動トルクによりスリップして加速性が低下することを防止するために、駆動輪のスリップ量を検出し、この駆動輪のスリップ量が路面の摩擦係数に対応する目標スリップ量となるように、エンジン出力や車輪制動力を制限するものとして、一般に知られている(例えば、特許文献1)。すなわち、エンジン出力を低下させるか、またはブレーキ力を増大させてスリップ量を制御する。
車両モータのスリップ時の制御としてこれまでに出願人は以下2つの発明を提案してきた。
(2).従動輪回転数N1と理想スリップ率0.15から駆動輪の最大回転数を計算する。実際に、後輪の回転数が上記計算した最大回転数を越えないように、トルクを制御する。さらに、乗り心地を良くするために、駆動輪の回転数が最大回転数に到達する前に、警戒領域を設ける。駆動輪の回転数が警戒領域に入ってしまうと、徐々にトルクを減らすことにより、駆動輪の回転数が最大回転数に到達するときのトルク変動を小さくし、車体のショックを低減させる(特願2013−116726)。
(3).モータの回転制御用の回転角度センサのみを用いて、モータが回転すべき角加速度の変化率でスリップを判断する。スリップと判断した場合は、モータに発生させる駆動トルクを零にする。さらに、前記モータに回生トルクを入力することにより減速する。モータの回転数がスリップする前の回転数まで落ちていたら、グリップ状態と判断し、回生を止め、前記モータに発生させる駆動トルクを徐々に回復させる(特願2013−142303)。
特開昭63−259141号公報
前記駆動輪のスリップ量が目標スリップ量となるようにエンジン出力等を制限する技術(1)と、前記後輪の回転数が計算した最大回転数を越えないようにトルクを制御する技術(2)では、スリップ量を計算するのに、駆動輪および従動輪の回転数が必要である。
しかし、従動輪に付けられるセンサ(従動輪車速センサ)は加工精度により、従動輪がある回転数以上に上がらないと、前記センサが反応しないかまたはセンサによる検出精度が低下する。
車載用の従動輪車速センサとして、例えば、異物の付着等の影響を受けにくい磁気式のアクティブ車速センサが適用される。このアクティブ車速センサは基本的に車速1km/hから反応できる。しかし、センサの被検出部である、リング部材における外周部等に設けられる凹凸部の数(すなわち歯数)により、車速の更新速度が遅い場合がある。例えば、前記外周部に66歯が設けられているリング部材では、車速3km/hの場合は1歯が回るのに34msかかる。
そうすると、制御器のサンプリング時間10msと設定すると、車速の更新速度が制御器より繰り返し周期で3周期以上遅れる。さらに、減速機を有するインホイールモータの場合、モータの回転数の変化率が車輪の11倍となる。したがって、制御器の繰り返し周期で3周期前の車輪の回転数を用いて、現時点のモータの基準回転数を計算できない。
なお従動輪車速センサとして光学式センサを適用した場合、前記磁気式センサよりも分解能に優れるものの、異物の付着等の影響を受けやすく車載用として不適当であるうえ、前記磁気式センサよりも高コストとなる。
前記角加速度の変化率でスリップを判断する技術(3)では、従動輪の回転数を観測しないため、車両の運動速度が計算できない。スリップする前のモータ回転数を記録し、このモータ回転数を基準回転数とするが、モータの回転角度センサの精度によりスリップとい判断した時点では、駆動輪が既に空転し始める場合がある。また車両が下り坂を走行する場合は、車両に作用する重力加速度により、トルク指令が零になっても車両が加速していくので、スリップした時点に記録したモータ回転数が車両の運動速度ではなくなる。つまり、この方法では、車両の運動速度を正確に把握することができない。
この発明の目的は、車両の発進時や低速領域においても、正確なトラクション制御を行うことができる電気自動車のスリップ制御装置を提供することである。
この発明の電気自動車のスリップ制御装置20は、駆動輪7を回転駆動する電動のモータ3を備えた車両である電気自動車のスリップ制御を行う電気自動車のスリップ制御装置において、
アクセル4の操作量から前記モータ3が回転すべき角加速度を計算し、この計算した角加速度を基にスリップ判断の閾値を計算する閾値計算手段18と、
従動輪6の回転数を観測する従動輪回転数観測手段21と、
前記モータ3の回転角度を検出する回転角センサ3aの検出値から前記モータ3の角加速度を計算する角加速度計算手段22と、
この角加速度計算手段22で計算された角加速度が前記閾値計算手段18で計算された閾値を越えたか否かを判定する角加速度比較手段26と、
この角加速度比較手段26で角加速度が閾値を越えたと判定され、且つ、定められた条件を満たすとき、前記駆動輪7がスリップしたと判断し前記モータ3へのトルクの指令値を零とするスリップ時トルク解除手段25と、
このスリップ時トルク解除手段25により前記モータ3へのトルクの指令値を零としたとき、前記駆動輪7のグリップが回復したか否かを判断するための基準回転数を求める基準回転数計算手段19と、
前記従動輪回転数観測手段21で観測される現回転数が、前記基準回転数計算手段19で計算される基準回転数より小さいとき、前記駆動輪7のグリップが回復したと判断して定められた基準に従って前記モータ3に発生させるトルクを回復させていくトルク回復手段29と、
を備え、
前記基準回転数計算手段19は、
前記従動輪回転数観測手段21で観測される従動輪6の現回転数が定められた回転数以下のとき、前記スリップ時トルク解除手段25で前記スリップしたと判断された前の従動輪6の回転数を基準回転数とし、
前記従動輪回転数観測手段21で観測される従動輪6の現回転数が定められた回転数より大きいとき、前記スリップ時トルク解除手段25で前記スリップしたと判断されたときの従動輪6の回転数を基準回転数とすることを特徴とする。
前記閾値は、アクセル4の操作量から計算されるモータ3の角加速度を閾値としても良いし、この計算した角加速度に適宜に定めた係数等を掛けて閾値としても良い。
前記定められた条件および前記定められた基準は、例えば、実験やシミュレーション等の結果により定められる。
この明細書において、「回転数」とは、単位時間あたりの回転数であり、回転速度と同義である。
前記定められた回転数は、車両の発進時や低速領域(例えば、10km/h以下)であり、従動輪回転数観測手段21の分解能および実験結果等により定められる。
この構成によると、閾値計算手段18は、アクセル4の操作量からモータ3が回転すべき角加速度を計算し、この角加速度を基に閾値を計算する。この閾値は記録手段等に一時的に記録されてスリップ判断の計算時に用いられる。従動輪回転数観測手段21は、時々刻々と変化する従動輪6の回転数を観測し、このスリップ制御装置20の繰り返し周期毎に更新していく。角加速度計算手段22は、モータ3の回転角センサ3aで計測した回転角度を、例えば2回微分して角加速度を求める。
スリップ時トルク解除手段25は、角加速度比較手段26で角加速度が閾値を越えたと判定され、且つ、前記定められた条件を満たすとき、駆動輪7がスリップしたと判断してモータ3へのトルクの指令値を零とする。駆動輪7のトルクを零とすることで、スリップの解消が行える。このモータ3へのトルクの指令値を零としたとき、基準回転数計算手段19は、以下のように基準回転数を求めて記録手段等に一時的に記録しておく。
つまり従動輪回転数が車両の発進時や低速領域のとき、スリップしたと判断された前の従動輪回転数を基準回転数とする。車両の発進時や低速領域の時、従動輪の回転センサーから正しい回転速度を得られないため、基準回転数は駆動輪がスリップしたと判断された前の駆動輪回転数とする。前記スリップしたと判断された前の駆動輪回転数とは、例えば、角加速度が閾値を連続して越える回数がN回になったときにスリップしたと判断された場合、N回よりも1つ遡ったN−1回目の駆動輪回転数である。
従動輪回転数が中高速領域のとき、スリップしたと判断されたときの従動輪回転数を基準回転数とする。前記スリップしたと判断されたときの従動輪回転数とは、例えば、角加速度が閾値を連続して越える回数がN回になったときの従動輪回転数である。
前述のように従動輪回転数の速度領域に応じて基準回転数を求めた後、トルク回復手段29は、観測される従動輪6の現回転数が前記基準回転数より小さいとき、モータ3に発生させるトルクを回復させていく。特に、車速の更新速度が繰り返し周期よりも遅れること等に起因して従動輪回転数が正しく測定できない発進時や低速領域(低速領域等と称す)では、基準速度を、スリップしたと判断された前の従動輪回転数とする。そうすると、従動輪回転数観測手段21が効かない低速領域等において基準回転数が作れる。このように低速領域等および中高速領域のいずれにおいても、それぞれ求められる基準回転数を用いて駆動輪7のグリップが回復したか否かを判断することができる。したがって、車両の発進時や低速領域においても、正確なトラクション制御を行うことができる。
前記スリップ時トルク解除手段25における前記定められた条件は、前記角加速度が前記閾値を越えたとの判定が連続する連続回数により定まる値が設定値に達する条件であっても良い。本来、モータ3の角加速度が閾値よりも大きくなったら、スリップしたと判断するべきであるが、この場合、値のばらつきが大きいため、誤判断する恐れがある。このため、スリップ時トルク解除手段25は、角加速度が閾値を越えたとの判定が連続する連続回数により定まる値が設定値に達する条件を満たすとき、スリップと判断する。
前記モータ3は、インホイールモータ駆動装置11を構成するモータであっても良い。インホイールモータ駆動装置11の場合、各駆動輪7が個別にモータ駆動されて、スリップの影響が大きく、この発明によるスリップ制御による効果が、より効果的に発揮される。
この発明の電気自動車のスリップ制御装置は、駆動輪を回転駆動する電動のモータを備えた車両である電気自動車のスリップ制御を行う電気自動車のスリップ制御装置において、アクセルの操作量から前記モータが回転すべき角加速度を計算し、この計算した角加速度を基にスリップ判断の閾値を計算する閾値計算手段と、従動輪の回転数を観測する従動輪回転数観測手段と、前記モータの回転角度を検出する回転角センサの検出値から前記モータの角加速度を計算する角加速度計算手段と、この角加速度計算手段で計算された角加速度が前記閾値計算手段で計算された閾値を越えたか否かを判定する角加速度比較手段と、この角加速度比較手段で角加速度が閾値を越えたと判定され、且つ、定められた条件を満たすとき、前記駆動輪がスリップしたと判断し前記モータへのトルクの指令値を零とするスリップ時トルク解除手段と、このスリップ時トルク解除手段により前記モータへのトルクの指令値を零としたとき、前記駆動輪のグリップが回復したか否かを判断するための基準回転数を求める基準回転数計算手段と、前記従動輪回転数観測手段で観測される現回転数が、前記基準回転数計算手段で計算される基準回転数より小さいとき、前記駆動輪のグリップが回復したと判断して定められた基準に従って前記モータに発生させるトルクを回復させていくトルク回復手段とを備える。
前記基準回転数計算手段は、前記従動輪回転数観測手段で観測される従動輪の現回転数が定められた回転数以下のとき、前記スリップ時トルク解除手段で前記スリップしたと判断された前の従動輪の回転数を基準回転数とし、前記従動輪回転数観測手段で観測される従動輪の現回転数が定められた回転数より大きいとき、前記スリップ時トルク解除手段で前記スリップしたと判断されたときの従動輪の回転数を基準回転数とする。このため、車両の発進時や低速領域においても、正確なトラクション制御を行うことができる。
この発明の実施形態に係る電気自動車のスリップ制御装置を備えた電気自動車駆動装置の概念構成のブロック図である。 同電気自動車駆動装置の具体例を示すブロック図である。 同スリップ制御装置の概念構成を示すブロック図である。 同スリップ制御装置の制御動作を示す流れ図である。
この発明の一実施形態を図1ないし図4と共に説明する。図1は、この実施形態に係るスリップ制御装置を備えた電気自動車駆動装置の概念構成のブロック図である。この電気自動車駆動装置は、VCU(車両制御ユニット)1と、インバータ装置2とを備える。VCU1は、車両の全体の統合制御,協調制御をするコンピュータ式の車両制御ユニットであり、「ECU」(電気制御ユニット)とも呼ばれる。
インバータ装置2は、VCU1から送られた駆動指令に応じ、走行駆動用の各モータ3に駆動電流を与える装置である。VCU1とインバータ装置2とは、CAN(コントロールエリアネットワーク)通信等によって相互に信号伝達可能に接続されている。同図は、左右2輪をそれぞれモータ3で駆動する車両に適用した例である。モータ3は、この例では3相交流で駆動される同期モータまたは誘導モータからなる。アクセル操作センサ4aから出力されたアクセル操作量を示す駆動指令は、VCU1に入力され、このVCU1から各モータ3,3に対するインバータ装置2,2に分配して与えられる。
また従動輪6(図2)に対して、この従動輪の回転数を検出する従動輪回転数検出センサ15が設けられ、この従動輪回転数検出センサ15はVCU1に電気的に接続される。インバータ装置2には後述する従動輪回転数観測手段が設けられ、この従動輪回転数観測手段は、従動輪回転数検出センサ15から得られる従動輪の回転数を、VCU1を介して常に監視すなわち観測する。
図2は、前記電気自動車駆動装置の具体例を示す。この電気自動車は、車両5の車体に、前輪となる従動輪6,6および後輪となる駆動輪7,7を備えた4輪の車両である。この例では、モータ3は、車輪用軸受9および減速機10と共に、インホイールモータ駆動装置11を構成する。減速機10は、モータ3の回転出力を減速して車輪用軸受9の回転輪(図示せず)に伝達する。
VCU1には、アクセル4のアクセル操作センサ4a、ブレーキ12のブレーキ操作センサ12a、およびハンドル13の操舵センサ13aから、アクセル操作量、ブレーキ操作量、およびハンドル操作量の信号が入力される。VCU1は、アクセル操作センサ4aのアクセル操作量の信号に従い、前記ブレーキ操作量およびハンドル操作量の信号を加味して左右の各モータ3,3に分配すべきトルク指令値を生成し、各インバータ装置2,2に与える。各インバータ装置2,2は、バッテリ8の直流電力を交流電力のモータ駆動電流に変換すると共に、前記トルク指令に従って前記モータ駆動電流を制御する。
この各インバータ装置2,2に、この実施形態に係る電気自動車のスリップ制御装置20,20が設けられている。スリップ制御装置20は、走行駆動用の電動のモータ3を備えた車両である電気自動車のスリップ制御を行う装置である。このスリップ制御装置20は、VCU1に設けられていても良い。
図3は、前記インバータ装置2の構成、特にスリップ制御装置20の構成を示した機能ブロック図である。インバータ装置2は、直流電力を3相の交流電力に変換するインバータ17と、VCU1から与えられたトルク指令を電流指令に変換してインバータ17の電流出力を制御するトルク制御手段16とを有する。トルク制御手段16は、モータ3のロータ(図示せず)の回転角度に応じて効率化を図るベクトル制御等の制御手段を有し、その制御のために、モータ3に設けられた回転角センサ3aの回転角度の検出値が入力される。トルク制御手段16は、マイクロコンピュータやその他の電子回路で構成される弱電回路部分に設けられている。この弱電回路部分に、スリップ制御装置20が設けられている。
スリップ制御装置20は、図4に流れ図で示す制御を行う装置である。図3に示すように、スリップ制御装置20は、閾値計算手段18、従動輪回転数観測手段21、角加速度計算手段22、スリップ判断手段23、スリップ時トルク解除手段25、基準回転数計算手段19、およびトルク回復手段29を有する。閾値計算手段18は、アクセル操作センサ4aから出力するアクセル4の操作量から、モータ3が回転すべき角加速度を計算し、この計算した角加速度を閾値とする。この計算した角加速度に、適宜に定めた係数等を掛けて閾値としても良い。
閾値についての具体例を示すと、アクセル4により車両に与える加速度αは次の式1で計算される。
Figure 0006250444
但し、Tは車両5が備える各モータ3のモータトルクの和、mは車両5の重量、rは駆動輪7のタイヤの半径である。
従動輪回転数観測手段21は、従動輪回転数検出センサ15から得られる従動輪6の回転数を、VCU1を介して常に監視すなわち観測する。従動輪回転数観測手段15で観測される回転数は、後述の基準回転数を求めるとき、および、後述のトルク回復手段29でトルクを回復させるか否かを判断を行うときに用いられる。
従動輪回転数観測手段21で観測する従動輪6の回転数は、例えば、左右両側の従動輪6,6の回転数検出値の平均値としても良く、また、スリップ制御を行う駆動輪7と左右の同じ側にある従動輪6の回転数としても良い。従動輪回転数観測手段21は、図3の点線に示すように、従動輪回転数検出センサ15から得られる従動輪6の回転数を、VCU1を介すことなく直接観測することも可能である。
角加速度計算手段22は、モータ3の回転角度を回転角センサ3aで測り、その測った回転角度を2回微分して角加速度とする。しかし、前記のように2回微分した値は、ばらつきが大きくてそのままでは使えないため、次のように連続複数回の判断でスリップ判断を行う。
スリップ判断手段23は、モータ3で駆動される駆動輪7がスリップしたことを判断する手段であり、角加速度比較手段26と、カウント部27と、スリップ判断部28とを有する。角加速度比較手段26は、角加速度計算手段22で計算された角加速度と閾値計算手段18で計算された閾値とを比較して、角加速度が閾値を越えたか否かを判定する。本来、モータ3の角加速度が閾値を越えたら、駆動輪7がスリップしたと判断するべきだが、前述のように角加速度は値のばらつきが大きくため、カウント部27が閾値を越えた場合の連続回数をカウントし、スリップ判断部28は、そのカウント値が設定回数Nsに達すると、スリップしたと判断する。
スリップ時トルク解除手段25は、スリップ判断部28でスリップしたと判断されると、駆動輪7を駆動するモータ3へのトルクの指令値を零とする。駆動輪7のトルクを零とすることで、確実なスリップの解消が行える。
基準回転数計算手段19は、スリップ時トルク解除手段25によりモータ3へのトルクを零としたとき、駆動輪7のグリップが回復したか否かを判断するための基準回転数を求める。基準回転数計算手段19は、従動輪6の現回転数が低速領域が中高速領域かによって、異なる基準回転数を採用する。つまり従動輪回転数観測手段21で観測される従動輪回転数が車両の発進時や低速領域(例えば10km/h以下)のとき、スリップしたと判断された前の駆動輪回転数を「基準回転数」とする。
前記スリップしたと判断された前の駆動輪回転数とは、例えば、角加速度が閾値を連続して越える回数がN回になったときにスリップしたと判断された場合、N回よりも1つ遡ったN−1回目の駆動輪回転数である。換言すれば、前記N回になったときにスリップしたと判断したときの繰り返し周期時よりも1つ前の繰り返し周期時における駆動輪回転数である。
従動輪回転数が中高速領域(例えば10km/hより大)のとき、スリップしたと判断されたときの従動輪回転数、例えば、角加速度が閾値を連続して越える回数がN回になったときの従動輪回転数を、「基準回転数」とする。
トルク回復手段29は、従動輪回転数観測手段21で観測される現回転数が、基準回転数計算手段19で計算された基準回転数より小さいとき、駆動輪7のグリップ力が回復したと判断して、定められた基準に従って(例えば、1Nmずつ)モータ3に発生させるトルクを徐々に回復させていく。最大値はアクセルのトルク指令とする。
スリップが発生したモータ3のトルクを零にした後、急激にトルクを回復させると、車両の急激な加速により、車両の乗員に違和感を与えるが、前記のようにトルクを徐々に回復させる構成であると、乗員に違和感を感じさせない快適な走行性を維持し得る。
図4は、このスリップ制御装置20の制御動作を示す流れ図である。図3も参照しつつ説明する。例えば、車両の主電源を投入する条件で本処理を開始し、閾値計算手段18は、アクセル操作センサ4aから出力するアクセル4の操作量から、モータ3が回転すべき角加速度を計算し、この角加速度を基にスリップ判断の閾値を計算する(ステップS1)。従動輪回転数観測手段21は、従動輪回転数検出センサ15から得られる従動輪6の回転数を観測する(ステップS2)。
角加速度計算手段22は、前述のようにモータ3の角加速度を計算する(ステップS3)。次に、角加速度比較手段26は、角加速度計算手段22で計算された角加速度と閾値計算手段18で計算された閾値とを比較して、角加速度が閾値を越えたか否かを判定する(ステップS4)。閾値を越えていないとの判定で(ステップS4:No)、カウント部27はカウンタ27aを「0」にリセットし(ステップS5)、ステップS1に戻る。
角加速度が閾値を越えた場合(ステップS4:Yes)、スリップにより角加速度が大きくなった可能性があるため、次のスリップ判断のために、カウント部27はカウンタ27aに「1」を加算する(ステップS6)。カウンタ27aの初期値は零である。
スリップ判断部28は、カウンタ27aのカウント値が設定回数Nsに達したか否かを判断し、設定回数Nsに達していない場合は(ステップS7:No)、ステップS1に戻り処理を再開する。この再開時は、カウンタ27aがリセットされていないので、前回のカウント値Nを維持したままで再開する。スリップ判断部28は、カウント値が設定回数Nsに達した場合(ステップS7:Yes)、スリップしたと判断する。
次に、基準回転数計算手段19は、車両の発進時を含む低速領域等か否かを判断する(ステップS8)。前記低速領域等のとき(ステップS8:Yes)、スリップ時トルク解除手段25はモータ3へのトルクの指令値を零まで減らし、基準回転数計算手段19はスリップしたと判断された前の従動輪回転数を基準回転数とする(ステップS9)。前記低速領域等ではないとの判断で(ステップS8:No)、スリップ時トルク解除手段25はモータ3へのトルクの指令値を零まで減らし、基準回転数計算手段19はスリップしたと判断されたときの従動輪回転数を基準回転数とする(ステップS10)。
その後、トルク回復手段29は、観測される従動輪6の現回転数が、基準回転数計算手段19で計算された基準回転数より小さいか否かを判断する(ステップS11)。現回転数が基準回転数以上の場合(ステップS11:No)、トルク回復手段29はスリップがまだ解消していないと判断してステップS1に戻る。現回転数が基準回転数より小さい場合(ステップS11:Yes)、トルク回復手段29は、グリップしたと判断して、トルクを徐々に回復させる(ステップS12)。
トルク回復手段29は、前述のように回復させていく現トルクが指令トルクまで回復すると(ステップS13:Yes)、現トルクを指令トルクとし(ステップS14)、その後、ステップS1に戻る。徐々に回復させる現トルクが指令トルクまで回復していないとき(ステップS13:No)、ステップS1に戻る。
以上説明したスリップ制御装置20によると、従動輪回転数の速度領域に応じて基準回転数を求めた後、トルク回復手段29は、観測される従動輪6の現回転数が前記基準回転数より小さいとき、モータ3に発生させるトルクを回復させていく。特に、車速の更新速度が制御の繰り返し周期よりも遅れること等に起因して従動輪回転数が正しく測定できない発進時や低速領域では、基準速度を、スリップしたと判断された前の従動輪回転数とする。そうすると、従動輪回転数観測手段21が効かない低速領域等において基準回転数が作れる。このように低速領域等および中高速領域のいずれにおいても、それぞれ求められる基準回転数を用いて駆動輪7のグリップが回復したか否かを判断することができる。したがって、車両の発進時や低速領域においても、正確なトラクション制御を行うことができる。
また、この実施形態において、前記モータ3はインホイールモータ装置11を構成するが、インホイールモータ装置11の場合、各駆動輪7が個別にモータ駆動されて、スリップの影響が大きい。そのため、この実施形態によるスリップ制御による効果が、より効果的に発揮される。
なお、この電気自動車のスリップ制御装置は、インホイールモータ形式に限らず、車体に設置されたモータ3から駆動軸を介して駆動輪7に回転伝達するいわゆる1モータ形式の電気自動車にも適用することができる。
3…モータ
3a…回転角センサ
4…アクセル
6…従動輪
7…駆動輪
11…インホイールモータ駆動装置
18…閾値計算手段
19…基準回転数計算手段
20…スリップ制御装置
21…従動輪回転数観測手段
22…角加速度計算手段
25…スリップ時トルク解除手段
26…角加速度比較手段
29…トルク回復手段

Claims (3)

  1. 駆動輪を回転駆動する電動のモータを備えた車両である電気自動車のスリップ制御を行う電気自動車のスリップ制御装置において、
    アクセルの操作量から前記モータが回転すべき角加速度を計算し、この計算した角加速度を基にスリップ判断の閾値を計算する閾値計算手段と、
    従動輪の回転数を観測する従動輪回転数観測手段と、
    前記モータの回転角度を検出する回転角センサの検出値から前記モータの角加速度を計算する角加速度計算手段と、
    この角加速度計算手段で計算された角加速度が前記閾値計算手段で計算された閾値を越えたか否かを判定する角加速度比較手段と、
    この角加速度比較手段で角加速度が閾値を越えたと判定され、且つ、定められた条件を満たすとき、前記駆動輪がスリップしたと判断し前記モータへのトルクの指令値を零とするスリップ時トルク解除手段と、
    このスリップ時トルク解除手段により前記モータへのトルクの指令値を零としたとき、前記駆動輪のグリップが回復したか否かを判断するための基準回転数を求める基準回転数計算手段と、
    前記従動輪回転数観測手段で観測される現回転数が、前記基準回転数計算手段で計算される基準回転数より小さいとき、前記駆動輪のグリップが回復したと判断して定められた基準に従って前記モータに発生させるトルクを回復させていくトルク回復手段と、
    を備え、
    前記基準回転数計算手段は、
    前記従動輪回転数観測手段で観測される従動輪の現回転数が定められた回転数以下のとき、前記スリップ時トルク解除手段で前記スリップしたと判断された前の従動輪の回転数を基準回転数とし、
    前記従動輪回転数観測手段で観測される従動輪の現回転数が定められた回転数より大きいとき、前記スリップ時トルク解除手段で前記スリップしたと判断されたときの従動輪の回転数を基準回転数とすることを特徴とする電気自動車のスリップ制御装置。
  2. 請求項1記載の電気自動車のスリップ制御装置において、前記スリップ時トルク解除手段における前記定められた条件は、前記角加速度が前記閾値を越えたとの判定が連続する連続回数により定まる値が設定値に達する条件である電気自動車のスリップ制御装置。
  3. 請求項1または請求項2記載の電気自動車のスリップ制御装置において、前記モータは、インホイールモータ駆動装置を構成するモータである電気自動車のスリップ制御装置。
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