JP6250444B2 - 電気自動車のスリップ制御装置 - Google Patents
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Description
(2).従動輪回転数N1と理想スリップ率0.15から駆動輪の最大回転数を計算する。実際に、後輪の回転数が上記計算した最大回転数を越えないように、トルクを制御する。さらに、乗り心地を良くするために、駆動輪の回転数が最大回転数に到達する前に、警戒領域を設ける。駆動輪の回転数が警戒領域に入ってしまうと、徐々にトルクを減らすことにより、駆動輪の回転数が最大回転数に到達するときのトルク変動を小さくし、車体のショックを低減させる(特願2013−116726)。
しかし、従動輪に付けられるセンサ(従動輪車速センサ)は加工精度により、従動輪がある回転数以上に上がらないと、前記センサが反応しないかまたはセンサによる検出精度が低下する。
なお従動輪車速センサとして光学式センサを適用した場合、前記磁気式センサよりも分解能に優れるものの、異物の付着等の影響を受けやすく車載用として不適当であるうえ、前記磁気式センサよりも高コストとなる。
アクセル4の操作量から前記モータ3が回転すべき角加速度を計算し、この計算した角加速度を基にスリップ判断の閾値を計算する閾値計算手段18と、
従動輪6の回転数を観測する従動輪回転数観測手段21と、
前記モータ3の回転角度を検出する回転角センサ3aの検出値から前記モータ3の角加速度を計算する角加速度計算手段22と、
この角加速度計算手段22で計算された角加速度が前記閾値計算手段18で計算された閾値を越えたか否かを判定する角加速度比較手段26と、
この角加速度比較手段26で角加速度が閾値を越えたと判定され、且つ、定められた条件を満たすとき、前記駆動輪7がスリップしたと判断し前記モータ3へのトルクの指令値を零とするスリップ時トルク解除手段25と、
このスリップ時トルク解除手段25により前記モータ3へのトルクの指令値を零としたとき、前記駆動輪7のグリップが回復したか否かを判断するための基準回転数を求める基準回転数計算手段19と、
前記従動輪回転数観測手段21で観測される現回転数が、前記基準回転数計算手段19で計算される基準回転数より小さいとき、前記駆動輪7のグリップが回復したと判断して定められた基準に従って前記モータ3に発生させるトルクを回復させていくトルク回復手段29と、
を備え、
前記基準回転数計算手段19は、
前記従動輪回転数観測手段21で観測される従動輪6の現回転数が定められた回転数以下のとき、前記スリップ時トルク解除手段25で前記スリップしたと判断された前の従動輪6の回転数を基準回転数とし、
前記従動輪回転数観測手段21で観測される従動輪6の現回転数が定められた回転数より大きいとき、前記スリップ時トルク解除手段25で前記スリップしたと判断されたときの従動輪6の回転数を基準回転数とすることを特徴とする。
前記閾値は、アクセル4の操作量から計算されるモータ3の角加速度を閾値としても良いし、この計算した角加速度に適宜に定めた係数等を掛けて閾値としても良い。
前記定められた条件および前記定められた基準は、例えば、実験やシミュレーション等の結果により定められる。
この明細書において、「回転数」とは、単位時間あたりの回転数であり、回転速度と同義である。
前記定められた回転数は、車両の発進時や低速領域(例えば、10km/h以下)であり、従動輪回転数観測手段21の分解能および実験結果等により定められる。
従動輪回転数が中高速領域のとき、スリップしたと判断されたときの従動輪回転数を基準回転数とする。前記スリップしたと判断されたときの従動輪回転数とは、例えば、角加速度が閾値を連続して越える回数がN回になったときの従動輪回転数である。
前記基準回転数計算手段は、前記従動輪回転数観測手段で観測される従動輪の現回転数が定められた回転数以下のとき、前記スリップ時トルク解除手段で前記スリップしたと判断された前の従動輪の回転数を基準回転数とし、前記従動輪回転数観測手段で観測される従動輪の現回転数が定められた回転数より大きいとき、前記スリップ時トルク解除手段で前記スリップしたと判断されたときの従動輪の回転数を基準回転数とする。このため、車両の発進時や低速領域においても、正確なトラクション制御を行うことができる。
閾値についての具体例を示すと、アクセル4により車両に与える加速度αは次の式1で計算される。
従動輪回転数が中高速領域(例えば10km/hより大)のとき、スリップしたと判断されたときの従動輪回転数、例えば、角加速度が閾値を連続して越える回数がN回になったときの従動輪回転数を、「基準回転数」とする。
スリップが発生したモータ3のトルクを零にした後、急激にトルクを回復させると、車両の急激な加速により、車両の乗員に違和感を与えるが、前記のようにトルクを徐々に回復させる構成であると、乗員に違和感を感じさせない快適な走行性を維持し得る。
スリップ判断部28は、カウンタ27aのカウント値が設定回数Nsに達したか否かを判断し、設定回数Nsに達していない場合は(ステップS7:No)、ステップS1に戻り処理を再開する。この再開時は、カウンタ27aがリセットされていないので、前回のカウント値Nを維持したままで再開する。スリップ判断部28は、カウント値が設定回数Nsに達した場合(ステップS7:Yes)、スリップしたと判断する。
なお、この電気自動車のスリップ制御装置は、インホイールモータ形式に限らず、車体に設置されたモータ3から駆動軸を介して駆動輪7に回転伝達するいわゆる1モータ形式の電気自動車にも適用することができる。
3a…回転角センサ
4…アクセル
6…従動輪
7…駆動輪
11…インホイールモータ駆動装置
18…閾値計算手段
19…基準回転数計算手段
20…スリップ制御装置
21…従動輪回転数観測手段
22…角加速度計算手段
25…スリップ時トルク解除手段
26…角加速度比較手段
29…トルク回復手段
Claims (3)
- 駆動輪を回転駆動する電動のモータを備えた車両である電気自動車のスリップ制御を行う電気自動車のスリップ制御装置において、
アクセルの操作量から前記モータが回転すべき角加速度を計算し、この計算した角加速度を基にスリップ判断の閾値を計算する閾値計算手段と、
従動輪の回転数を観測する従動輪回転数観測手段と、
前記モータの回転角度を検出する回転角センサの検出値から前記モータの角加速度を計算する角加速度計算手段と、
この角加速度計算手段で計算された角加速度が前記閾値計算手段で計算された閾値を越えたか否かを判定する角加速度比較手段と、
この角加速度比較手段で角加速度が閾値を越えたと判定され、且つ、定められた条件を満たすとき、前記駆動輪がスリップしたと判断し前記モータへのトルクの指令値を零とするスリップ時トルク解除手段と、
このスリップ時トルク解除手段により前記モータへのトルクの指令値を零としたとき、前記駆動輪のグリップが回復したか否かを判断するための基準回転数を求める基準回転数計算手段と、
前記従動輪回転数観測手段で観測される現回転数が、前記基準回転数計算手段で計算される基準回転数より小さいとき、前記駆動輪のグリップが回復したと判断して定められた基準に従って前記モータに発生させるトルクを回復させていくトルク回復手段と、
を備え、
前記基準回転数計算手段は、
前記従動輪回転数観測手段で観測される従動輪の現回転数が定められた回転数以下のとき、前記スリップ時トルク解除手段で前記スリップしたと判断された前の従動輪の回転数を基準回転数とし、
前記従動輪回転数観測手段で観測される従動輪の現回転数が定められた回転数より大きいとき、前記スリップ時トルク解除手段で前記スリップしたと判断されたときの従動輪の回転数を基準回転数とすることを特徴とする電気自動車のスリップ制御装置。 - 請求項1記載の電気自動車のスリップ制御装置において、前記スリップ時トルク解除手段における前記定められた条件は、前記角加速度が前記閾値を越えたとの判定が連続する連続回数により定まる値が設定値に達する条件である電気自動車のスリップ制御装置。
- 請求項1または請求項2記載の電気自動車のスリップ制御装置において、前記モータは、インホイールモータ駆動装置を構成するモータである電気自動車のスリップ制御装置。
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