JP6225907B2 - 情報処理装置と情報処理方法およびプログラム - Google Patents

Description

この技術は、情報処理装置と情報処理方法およびプログラムに関し、ユーザの意図する特徴の経路を自動的に案内できるようにする。

従来、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置が広く用いられている。ナビゲーション装置では、例えば経路案内中に走行予定の経路で渋滞があることを検知した場合、例えば特許文献１では、それを避ける新たな経路を再探索して提示する技術が存在する。また、道路状況をよく知っている自宅周辺等の地域を走行する場合、新たな経路の提示は使用者にとって不要な可能性がある。したがって、特許文献２では、新たな経路の提示を必要とすることなく使用者が渋滞を避ける道を判別できるような場合等では、新たな経路の提示を制限することが行われている。

特開２００８−１３９０８１号公報 特開２０１１−５８８９９号公報

ところで、通常のナビゲーション装置による経路探索は、探索条件により探索する経路の特徴が異なる。また、再探索時でも予め設定された探索条件で経路探索が行われるので、経路の特徴は変化しない。したがって、ユーザが経路を間違えた場合に再探索が行われると、適切な経路案内が行われる。しかし、ユーザは、案内されている経路と異なる経路を故意に走行する場合もあり、このような場合、例えば分岐点にさしかかるたびに、探索された経路への案内が行われてユーザに不快感を与えてしまうおそれがある。

また、探索条件はユーザが手動で変更することが可能であるが、一度停止してナビゲーション装置の操作ロックを外した後でないと探索条件を変更することができない。したがって、ユーザの走行している経路に対応した経路探索を行うためには、煩雑な探索条件の変更操作を行わなければならず、ユーザの走行している経路に対応した経路探索を容易に行うことができない。

そこで、この技術では、ユーザの意図に応じた経路を自動的に案内できる情報処理装置と情報処理方法およびプログラムを提供する。

この技術の第１の側面は、地点を移動する際の経路に関する情報が示されたネットワーク情報を用いて目的地点までの経路の探索を行う経路探索部と、現在位置の取得を行う位置取得部とを備え、前記経路探索部は、前記位置取得部で取得された位置に基づく移動経路が探索されている経路と異なり再探索を行う場合に、予め設けられている探索条件毎に前記移動経路に対する探索条件の適合度に基づいて評価値を算出して、算出した評価値に基づき探索条件の変更が必要か否かの判別を行い、探索条件の変更が必要と判別した場合に前記適合度に基づき前記移動経路に応じた探索条件を決定して、決定した探索条件で再探索を行う情報処理装置にある。

この技術においては、地点を移動する際の経路に関する情報が示されたネットワーク情報を用いて目的地点までの経路の探索が行われる。また、位置取得部で取得された位置に基づく移動経路が探索された経路と異なり再探索を行う場合に、例えば、探索された経路に対する探索条件について算出した評価値と予め設けられている探索条件について算出した評価値を用いて、または再探索の頻度を用いて、探索条件の変更が必要か判別される。ここで、探索条件の変更が必要と判別された場合に、探索条件が移動経路に応じた探索条件に変更されて再探索が行われる。移動経路に応じた探索条件は、例えば予め設けられている探索条件毎に移動経路についての評価値を算出して、算出した評価値に基づき移動経路に応じた探索条件が決定される。評価値は、例えば探索されている経路に対する探索条件の適合度と、予め設けられている探索条件の適合度、再探索の頻度、再探索の学習データ等を用いて算出される。また、再探索では、移動経路に応じた探索条件に探索されている経路に対する探索条件を加えて再探索を行い、移動経路に応じた探索条件で探索される経路を移動し続けることに応じて、移動経路に応じた探索条件の重みを順次大きくすることも可能とされる。

この技術の第２の側面は、地点を移動する際の経路に関する情報が示されたネットワーク情報を用いて目的地点までの経路の探索を行う工程と、現在位置の取得を行う工程と、前記取得された位置に基づく移動経路が探索されている経路と異なり再探索を行う場合に、予め設けられている探索条件毎に前記移動経路に対する探索条件の適合度に基づいて評価値を算出して、算出した評価値に基づき探索条件の変更が必要か否かの判別を行い、探索条件の変更が必要と判別した場合に前記適合度に基づき前記移動経路に応じた探索条件を決定して、決定した探索条件で再探索を行う工程とを含む情報処理方法にある。

この技術の第３の側面は、ナビゲーション機能をコンピュータで実行させるプログラムであって、地点を移動する際の経路に関する情報が示されたネットワーク情報を用いて目的地点までの経路の探索を行う手順と、現在位置の取得を行う手順と、前記取得された位置に基づく移動経路が探索されている経路と異なり再探索を行う場合に、予め設けられている探索条件毎に前記移動経路に対する探索条件の適合度に基づいて評価値を算出して、算出した評価値に基づき探索条件の変更が必要か否かの判別を行い、探索条件の変更が必要と判別した場合に前記適合度に基づき前記移動経路に応じた探索条件を決定して、決定した探索条件で再探索を行う手順とを前記コンピュータで実行させるプログラムにある。

なお、本技術のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な汎用コンピュータに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体、例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなどの記憶媒体、あるいは、ネットワークなどの通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、コンピュータ上でプログラムに応じた処理が実現される。

この技術によれば、地点を移動する際の経路に関する情報が示されたネットワーク情報を用いて目的地点までの経路の探索が行われる。また、移動経路が探索された経路と異なり再探索を行う場合に、移動経路に応じた探索条件で再探索が行われる。したがって、故意に案内されている経路と異なる経路を移動した場合、ユーザの意図する経路に応じた探索条件で再探索が行われることから、ユーザの意図に応じた経路を自動的に案内できるようになる。また、ユーザの意図に応じた経路の案内が行われることから再探索を減少させることができる。なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また付加的な効果があってもよい。

情報処理装置におけるナビゲーション機能に関する構成を例示した図である。 Ｚ軸ジャイロセンサの軸と方向の関係図である。 ナビゲーション処理部で行われる動作の一部を示したフローチャートである。 移動手段毎の探索条件を例示した図である。 探索経路の表示例を示した図である。

以下、本技術を実施するための形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．情報処理装置の構成
２．情報処理装置の動作
３．探索条件の変更処理動作
３−１．探索条件の第１の変更処理動作
３−２．探索条件の第２の変更処理動作
３−３．探索条件の第３の変更処理動作
３−４．探索条件の他の変更処理動作

＜１．情報処理装置の構成＞
情報処理装置２０は、現在位置を地図上に表示する機能や、目的地までの経路を案内するナビゲーション機能等を有している。図１は、情報処理装置２０におけるナビゲーション機能に関する構成を例示している。

情報処理装置２０は、Ｚ軸ジャイロセンサ２１、Ｙ軸ジャイロセンサ２２、３軸加速度センサ２３、地磁気センサ２４および気圧センサ２５、アンテナ２８を有している。また、情報処理装置２０は、ナビゲーション部３１、表示部４１、記憶部４２、音声出力部４３、ユーザインタフェース部４４、制御部４５を有している。さらに、ナビゲーション部３１は、角度算出部３１１、速度算出部３１２、位置変化算出処理部３１３、姿勢角検出部３１４、方位算出部３１５、測位信号処理部３１６、高度算出部３１７、ナビゲーション処理部３１９を有している。なお、表示部４１、記憶部４２、音声出力部４３、ユーザインタフェース部４４、および制御部４５は、バス４９を介してナビゲーション部３１と接続されている。

Ｚ軸ジャイロセンサ２１は、Ｚ軸周りの動きであるヨーイングを検出する。Ｚ軸ジャイロセンサ２１は、情報処理装置２０が旋回しているときのＺ軸周りの回転角の変化する速度（角速度）であるヨーレートＲｚを例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出する。Ｚ軸ジャイロセンサ２１は、検出されたヨーレートを示す検出信号をナビゲーション部３１の角度算出部３１１へ出力する。なお、図２に示すように、Ｚ軸は鉛直方向に対応する。そして、Ｘ軸は情報処理装置２０の進行方向に対応し、Ｙ軸はＸ軸に直交する水平方向に対応する。

角度算出部３１１は、Ｚ軸ジャイロセンサ２１から入力されたヨーレートＲｚにサンプリング周期を積算することにより、情報処理装置２０が旋回したときの角度を算出して、算出した角度を示す角度データを位置変化算出処理部３１３へ出力する。

Ｙ軸ジャイロセンサ２２は、Ｙ軸周りの動きであるピッチングを検出する。Ｙ軸ジャイロセンサ２２は、Ｙ軸周りの角速度であるピッチレートＲｙを例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出して、検出されたピッチレートを示す検出信号をナビゲーション部３１の速度算出部３１２へ出力する。

３軸加速度センサ２３は、Ｘ軸に沿った加速度Ａｘと、Ｙ軸に沿った加速度Ａｙ、およびＺ軸に沿った加速度Ａｚを検出する。３軸加速度センサ２３は、加速度Ａｘ、加速度Ａｙ、および加速度Ａｚを例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出して、検出された加速度を示す検出信号をナビゲーション部３１の速度算出部３１２および姿勢角検出部３１４に入力する。

速度算出部３１２は、３軸加速度センサ２３から供給されたＺ軸に沿った加速度ＡｚをＹ軸ジャイロセンサ２２から供給されたピッチレートＲｙで除算することにより進行方向に対する速度Ｖを算出する。速度算出部３１２は、算出した速度を示す速度データを位置変化算出処理部３１３へ出力する。

位置変化算出処理部３１３は、速度算出部３１２で算出された速度および角度算出部３１１で算出された角度に基づき、位置変化量を算出する。具体的には、位置変化算出処理部３１３は、速度および角度に基づいて前回算出時の位置から現在位置までの位置変化量を求める。そして、位置変化算出処理部３１３はこの位置変化量を前回の位置に加算して現在位置を算出する。その後位置変化算出処理部３１３は、算出した現在位置を示す位置情報をナビゲーション処理部３１９に供給する。

姿勢角検出部３１４は、３軸加速度センサ２３から供給された検出信号に基づいて所定の姿勢角検出処理を行うことにより、情報処理装置２０の姿勢角を示す姿勢角データを生成して方位算出部３１５へ出力する。

地磁気センサ２４は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向それぞれの地磁気を検出して、検出結果を示す地磁気データをナビゲーション部３１の方位算出部３１５へ出力する。

方位算出部３１５は、地磁気センサ２４から供給された地磁気データに対して所定の補正処理を施し、補正した地磁気データと姿勢角検出部３１４から供給された姿勢角データとに基づいて情報処理装置２０の方位を示す方位データを生成する。方位算出部３１５は、生成した方位データをナビゲーション処理部３１９へ出力する。

すなわち３軸加速度センサ２３、地磁気センサ２４、姿勢角検出部３１４、および方位算出部３１５は、いわゆる電子コンパスとして機能し、方位データを生成する。したがって、後述するように、ナビゲーション処理部３１９は、方位データを利用して情報処理装置２０の向きに合わせて表示した地図データをユーザに提供することができる。

アンテナ２８は、例えば複数の測位衛星からの測位信号を受信して受信信号をナビゲーション部３１の測位信号処理部３１６へ出力する。なお、受信される測位信号には、測位衛星の軌道を示す軌道データと、信号の送信時刻などの情報が含まれている。

測位信号処理部３１６は、アンテナ２８から供給された受信信号を復調することにより得られる軌道データから各測位衛星の位置を算出し、測位信号の送信時刻と受信時刻との差分から各測位衛星から当該情報処理装置２０との距離を算出する。そして、算出された各測位衛星の位置と、各測位衛星から当該情報処理装置２０までの距離とに基づいて、現在の３次元位置を算出する。測位信号処理部３１６は、算出した３次元位置を示す現在位置データを生成してナビゲーション処理部３１９へ出力する。

気圧センサ２５は、周囲の気圧を検出するセンサである。気圧センサ２５は、気圧を例えば５０Ｈｚのサンプリング周波数で検出し、検出した気圧データをナビゲーション部３１の高度算出部３１７へ出力する。

高度算出部３１７は、気圧センサ２５から供給された気圧データに基づいて、情報処理装置２０の高度を算出して、算出された高度を示す高度データをナビゲーション部３１のナビゲーション処理部３１９に供給する。

ナビゲーション処理部３１９は、位置変化算出処理部３１３または測位信号処理部３１６から、算出された現在位置を示す位置情報を取得する。また、ナビゲーション処理部３１９は、方位算出部３１５から情報処理装置２０の向いている方位、高度算出部３１７から情報処理装置２０の高度を取得する。すなわち、ナビゲーション処理部３１９は、絶対位置取得機能に加えて、各種のセンサを用いた相対位置取得機能を有する。なお、相対位置の情報は、絶対位置を取得することができない状況、すなわち、測位信号を受信することができない位置に情報処理装置２０が存在している状況において用いるようにしてもよく、絶対位置の情報と合わせて用いるようにしてもよい。また、ナビゲーション処理部３１９は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等を用いた位置情報の取得方法を用いてもよい。例えば、事前に登録された各基地局（アクセスポイント）の位置情報と各基地局からの無線信号の信号強度に基づいて情報処理装置２０の位置を推定してもよい。

また、ナビゲーション処理部３１９は、現在位置が含まれる周辺の地図データを記憶部４２から読み出し、方位データを基に、現在位置が含まれ且つ情報処理装置２０の現在の方位に合わせた地図画像を生成する。ナビゲーション処理部３１９は、生成した地図画像のデータを表示部４１へ出力することにより当該地図画像を表示する。なお、ナビゲーション処理部３１９は、取得した位置に関する情報をそのまま用いることもできるが、各種の補正を施すこともできる。例えば、補正処理の典型的な一例としては、マップマッチング処理が挙げられる。マップマッチング処理とは、位置情報の誤差を補正するために、地図情報を利用する手法である。マップマッチング処理によって、位置情報の変化から地図上の該当する道路を探索し、正しい位置情報が推定され、この推定に基づいて位置情報は補正される。

さらに、ナビゲーション処理部３１９は、経路探索部としての機能を行う。ナビゲーション処理部３１９は、ユーザによって選択された探索条件等に基づき、後述する記憶部４２に記憶されているネットワーク情報を用いて目的地点までの経路の探索を行う。ナビゲーション処理部３１９は、経路の探索結果と位置変化算出処理部３１３または測位信号処理部３１６で算出された現在位置に基づき、探索された経路に沿って移動が行われるように経路の案内を行う。例えば、ナビゲーション処理部３１９は、表示部４１の画面上に経路を示す表示や音声出力部４３から経路を指示する音声の出力を行う。また、ナビゲーション処理部３１９は、算出された位置に基づく移動経路が探索されている経路と異なり再探索を行う場合に、移動経路に応じた探索条件で再探索を行う。

表示部４１は、例えば地図データに現在位置を示す情報や所望の探索条件で探索した経路等を重畳した画面を出力する表示装置である。また、表示部４１は、情報処理装置２０の機能の選択や種々の設定等を行うためのメニュー表示も行われる。表示部４１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイなどの表示装置を用いて構成されている。

記憶部４２は、情報処理装置２０が動作するためのプログラムや、地点を移動する際の経路に関する情報が示されたネットワーク情報、地図データ等を記憶する記憶媒体である。なお、この記憶部４２は、例えば、Ｆｌａｓｈ ＲＯＭ（またはＦｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）などの不揮発性メモリ、ハードディスクおよび円盤型磁性体ディスクなどの磁気ディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ−Ｒ（Digital Versatile Disc Recordable）およびＢＤ（Blu-Ray Disc（登録商標））などの光ディスク、並びに、ＭＯ（Magneto Optical）ディスクなどの記憶媒体であってもよい。

記憶部４２に記憶されるネットワーク情報には、ノードデータとリンクデータが含まれている。ノードデータは、移動手段の利用際の乗入地点や乗換地点等となる特定の地点やポイント（以下、ノードという）に関する情報である。例えば、道路の始端および終端、道路と道路の交差点、道路の曲がり角、歩道の始端および終端、歩道の接続点、歩道の曲がり角といった地点に関するデータである。ノードデータは、具体的には、ノードＩＤ、緯経度情報、接続リンクＩＤ等のデータで構成されている。ノードＩＤは、ノード毎に一意に付けられた番号である。緯経度情報は、ノードの現実の位置を経緯度で表した情報である。接続リンクＩＤは、ノードに接続しているリンクを特定する情報である。

リンクデータは、ノード間の経路等の接続関係（リンク）を示す情報である。例えば、交差点から次の交差点までの道路、曲がり角から次の交差点までの道路、歩道や横断歩道等といった人や車両が通行する道に関するデータである。ノードデータは、リンクＩＤ、リンク形状、リンク距離、リンク移動時間、リンク属性等のデータで構成されている。リンクＩＤは、リンク毎に一意に付けられた番号である。リンク形状は、リンクを地図画像と合わせて描画した場合の形状を示している。リンク距離はノード間の距離を示している。リンク移動時間は、リンクを移動するのに要する時間を示している。リンク属性は、リンクにおける勾配や道幅等の属性を示している。

音声出力部４３は、音声データを出力する出力装置であり、例えばスピーカ等を用いて構成されている。音声出力部４３は、例えば、探索された経路に関する案内を出力する。ユーザは、この案内を聞くことにより表示部４１を見なくても進むべき経路を知ることができる。

ユーザインタフェース部４４は、操作スイッチや操作ボタン、表示部４１の画面上に一体化して設けられているタッチパネル等で構成されている。ユーザインタフェース部４４は、ユーザによる操作指示を受付け、その操作内容を示す操作信号を制御部４５へ出力する。ユーザによる操作指示としては、例えば、目的地の設定、地図の拡大および縮小、音声案内設定、画面表示設定などが挙げられる。

制御部４５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等を用いて構成されている。ＣＰＵは、ＲＯＭあるいは記憶部４２に記憶されているプログラムを実行して、ユーザインタフェース部４４からの操作信号に基づき各部の動作を制御することで、ユーザ操作に応じて情報処理装置２０を動作させる。

＜２．情報処理装置の動作＞
次に、情報処理装置の動作について説明する。図３は、情報処理装置２０のナビゲーション処理部３１９で行われる動作の一部を示したフローチャートである。

ステップＳＴ１でナビゲーション処理部３１９は、ナビゲーションを開始する。ナビゲーション処理部３１９は、例えばユーザ等によって選択された探索条件で目的地点までの経路の探索を行い、探索結果に基づいてナビゲーションを開始してステップＳＴ２に進む。

ステップＳＴ２でナビゲーション処理部３１９は、分岐点を通過したか判別する。ナビゲーション処理部３１９は、位置変化算出処理部３１３または測位信号処理部３１６で算出された位置と探索された経路の情報に基づいて、分岐点（例えば交差点）の通過を判別する。ナビゲーション処理部３１９は、分岐点を通過していない場合にステップＳＴ２に戻り、分岐点を通過した場合にステップＳＴ３に進む。

ステップＳＴ３でナビゲーション処理部３１９は、案内と異なる経路であるか判別する。ナビゲーション処理部３１９は、分岐点通過後の経路が案内されている経路すなわち探索されている経路と異なるか判別する。ナビゲーション処理部３１９は、分岐点通過後の経路が案内されている経路である場合、すなわち分岐点通過後の経路であるユーザの移動経路が、探索されている経路と一致する場合にステップＳＴ２に戻り、経路が異なる場合にステップＳＴ４に進む。

ステップＳＴ４でナビゲーション処理部３１９は、再探索（リルート）を開始する。ナビゲーション処理部３１９は、移動経路が探索されている経路と異なることから再探索を開始してステップＳＴ５に進む。

ステップＳＴ５でナビゲーション処理部３１９は、評価値の算出を行う。ナビゲーション処理部３１９は、探索条件の変更が必要か否かの判別、および変更を行う場合にはどのような探索条件に変更するか判別するための評価値を、探索条件毎に算出してステップＳＴ６に進む。

ステップＳＴ６でナビゲーション処理部３１９は、探索条件を変更するか判別する。ナビゲーション処理部３１９は、評価値または再探索の頻度に基づき、探索条件の変更が必要と判別した場合にステップＳＴ７に進み、探索条件の変更が必要ないと判別した場合にステップＳＴ８に進む。

ステップＳＴ７でナビゲーション処理部３１９は、探索条件の変更を行う。ナビゲーション処理部３１９は、ステップＳＴ５で算出した評価値に基づき、変更後の探索条件を選択してステップＳＴ８に進む。

ステップＳＴ８でナビゲーション処理部３１９は、経路探索を開始する。ナビゲーション処理部３１９は、現在位置から目的地点までの経路探索を探索条件に基づいて行う。また、ナビゲーション処理部３１９は、ステップＳＴ７で探索条件の変更が行われている場合、変更後の探索条件で経路探索を行う。さらに、ナビゲーション処理部３１９は、経路探索結果に基づいた案内を開始してステップＳＴ２に戻る。

＜３．探索条件の変更処理動作＞
次に、探索条件の変更処理動作について説明する。ナビゲーション処理部３１９は、ユーザの移動手段に対応する探索条件毎に評価値を算出して、評価値に基づき探索条件の変更が必要か否かの判別、および変更を行う場合にはどのような探索条件に変更するか判別する。

図４は、移動手段毎の探索条件を例示している。図４では、移動手段として「自動車」「バイク」「自転車」「徒歩」「ジョギング」を例示している。また、探索条件としては、「有料道路優先」「一般道路優先」「幹線道路優先」「裏道優先」「細街路優先」「距離優先」「坂道優先」「坂道が少ない」「普段通っている道」「普段と違う道」「公共機関の有無」「航路の有無」「サイクリング道路優先」の条件を設けた場合を例示している。

また、図４において、○印は変更の対象に含まれる探索条件、×印は変更の対象とならない探索条件を示している。例えば、移動手段が「自動車」である場合、「坂道優先」「坂道が少ない」「公共機関の有無」は、変更対象の探索条件に含まれない。しかし、移動手段が「自転車」の場合には、変更対象の探索条件に含まれて、「有料道路優先」「一般道路優先」は、変更対象の探索条件に含まれない。

＜３−１．探索条件の第１の変更処理動作＞
探索条件の第１の変更処理動作では、ユーザの移動手段に対する探索条件毎の適合度を用いて評価値Ｗの算出を行い、評価値Ｗに基づき探索条件の変更が必要か否かの判別、および変更を行う場合の探索条件の選択について説明する。

適合度は、リンクデータとユーザの移動手段に対応する探索条件に基づいて決定する。例えばリンクデータのリンク属性が探索条件を満たす場合、探索条件を満たさない場合に比べて適合度を大きな値とする。具体的には、分岐点通過後の経路を示すネットワーク情報によって、例えば道幅が広い幹線道路であることが示されているとする。この場合、場探索条件が「幹線道路優先」の適合度を「Ｓ＝Ｍａ」として、探索条件が「一般道路優先」の適合度を「Ｓ＝Ｍｂ（＜Ｍａ）」に設定する。このようにして設定した適合度Ｓを評価値として用いる。また、評価値は、探索されている経路に対する探索条件の適合度と、移動経路に対する予め設けられている探索条件の適合度に基づいて算出してもよい。例えば、探索されている経路の探索条件の適合度に対する変更候補の探索条件の適合度の割合を評価値としてもよい。具体的には、「一般道路優先」の探索条件で経路が探索されて案内が行われており、変更候補の探索条件が「幹線道路優先」である場合、評価値は「Ｍａ／Ｍｂ」とする。

ナビゲーション処理部３１９は、評価値Ｗに基づいて探索条件の変更、および変更後の探索条件の選択を行う。ナビゲーション処理部３１９は、探索されている経路の探索条件よりも変更候補の探索条件の適合度の値が大きい場合に、探索条件の変更を行う。また、探索されている経路の探索条件の適合度に対する変更候補の探索条件の適合度の割合が所定の割合（例えば「１」）よりも大きい場合や変更候補の探索条件の適合度の値が閾値よりも大きい等の場合に、探索条件の変更を行うようにしてもよい。さらに、探索条件の変更を行う場合、適合度の値が最も大きい探索条件や、割合が最も大きくなる探索条件を選択して、選択した探索条件で再探索を開始する。

例えば移動経路の道路が一般道路で、探索されている経路の探索条件が「幹線道路優先」である場合、探索条件「幹線道路優先」よりも探索条件「一般道路優先」での適合度が高くなる。すなわち、探索条件「幹線道路優先」の評価値よりも探索条件「一般道路優先」の評価値が高くなる。よって、再探索時に移動経路の道路が一般道路の場合は、探索条件は「幹線道路優先」よりも「一般道路優先」が選ばれやすくなる。

また、探索条件で経路の属性の違いに応じて適合度の相違を生じるようにすれば、例えば「一般道路」と「有料道路」のように属性の違いが大きい場合に適合度の相違が大きくなり、ユーザの意図に応じた経路を選択しやすくなる。

このような変更処理動作を行うと、探索された経路と異なる経路をユーザが選択して移動した場合、移動経路に最も適合する探索条件が選択されて、選択された探索条件で再探索が開始される。

図５は、表示部４１での探索経路の表示例を示している。図５の（Ａ）は、目的地点とユーザの現在位置を示すノードと、選択された探索情報に基づいて探索された経路を示すリンクを示している。

図５の（Ｂ）は、探索されている経路上をユーザが移動している状態を示している。探索された経路をユーザが移動すると、ユーザの移動に伴い表示部４１では現在位置を示すマーカーが探索された経路上で移動される。

図５の（Ｃ）は、探索されている経路とは異なる経路をユーザが移動した状態を示している。探索されている経路とは異なる経路をユーザが移動することから、表示部４１では、現在位置を示すマーカーの向きが、探索されている経路とは異なる経路の向きに変更される。

図５の（Ｄ）は、再探索を開始して探索条件の変更をユーザに通知している状態を示している。探索されている経路とは異なる経路をユーザが移動して探索条件を変更して再探索を開始する場合、表示部４１では、探索条件を変更して再探索を行う旨の表示が行われる。

図５の（Ｅ）は、再探索によって新たなに探索された経路を示している。再探索によって新たな経路が探索されると、表示部４１では、現在位置から目的地点までの新たな経路が表示される。

以上のように、探索された経路と異なる経路をユーザが選択して移動した場合、移動経路に最も適合する探索条件が選択されて、選択された探索条件で再探索が開始されて、新たに探索された経路の案内が行われる。したがって、ユーザの意図に応じた経路を自動的に案内できるようになる。

＜３−２．探索条件の第２の変更処理動作＞
探索条件の第２の変更処理動作では、ユーザの移動手段に対する探索条件毎の適合度Ｓだけでなく、再探索の頻度Ｔも用いて評価値の算出を行い、評価値に基づき探索条件の変更が必要か否かの判別、および変更を行う場合の探索条件の選択について説明する。

再探索の頻度Ｔは、探索された経路と異なる経路をユーザが短い区間内で選択した場合に、値が大きくなるように設定されている。例えば、再探索の頻度Ｔは、所定時間あたりの再探索回数または連続して再探索を行った回数とする。また、再探索の頻度Ｔは、所定時間あたりの再探索回数と再探索を行った回数の加算値や乗算値、または所定時間あたりの再探索回数と再探索を行った回数に対してそれぞれ重み付けを行い、重み付け後の回数の加算値や乗算値を再探索の頻度Ｔとしてもよい。

ナビゲーション処理部３１９は、探索条件の適合度Ｓと再探索の頻度Ｔを用いて式（１）に基づく関数ｆによって評価値Ｗjを算出する。
Ｗj＝ｆ（Ｓij，Ｔ） ・・・（１）

式（１）において、「ｉ」は探索されている経路の探索条件に対応するインデックスである。「ｊ」は、変更候補の探索条件に対応するインデックスである。また、適合度Ｓijは、探索されている経路の探索条件（インデックスｉ）の適合度に対する変更候補の探索条件（インデックスｊ）の適合度の割合を示している。なお、関数ｆは、適合度Ｓijと再探索の頻度Ｔを用いた演算、例えば加算または乗算等を行って、評価値Ｗjを算出する。また、評価値Ｗjの算出では、適合度Ｓijに代えて、変更候補の探索条件（インデックスｊ）の適合度Ｓjを用いるようにしてもよい。

ナビゲーション処理部３１９は、評価値Ｗjに基づいて探索条件の変更、および変更後の探索条件の選択を行う。ナビゲーション処理部３１９は、探索されている経路の探索条件の評価値Ｗiよりも変更候補の探索条件の評価値Ｗjが大きい場合に、探索条件の変更を行う。また、探索されている経路の探索条件の評価値Ｗiに対する変更候補の探索条件の評価値Ｗjの割合が所定の割合（例えば「１」）よりも大きい場合や変更候補の探索条件の評価値Ｗjの値が閾値よりも大きい場合に、探索条件の変更を行うようにしてもよい。さらに、探索条件の変更を行う場合、評価値Ｗjの値が最も大きい探索条件を選択して、選択した探索条件で再探索を開始する。

このような変更処理動作を行うと、探索された経路と異なる経路をユーザが選択して移動した場合、移動経路に最も適合する探索条件が選択されて、選択された探索条件で再探索が行われる。また、探索条件の適合度だけでなく再探索の頻度を考慮して、探索条件の変更、および変更後の探索条件の選択が行われる。したがって、探索された経路と異なる経路の分岐点を通過した数等を考慮して、ルート探索条件の変更を行うことが可能となる。すなわち、探索された経路と異なる経路をユーザが意図して通過していることが明らかであると推定された場合に、ユーザの意図に応じた経路を自動的に案内できるようになる。また、再探索の頻度が考慮されることから、ユーザが誤って異なる経路を選択した場合に探索条件の変更が行われてしまうことを防止できる。

＜３−３．探索条件の第３の変更処理動作＞
探索条件の第３の変更処理動作では再探索の学習データＵも用いて評価値の算出を行い、評価値に基づき探索条件の変更が必要か否かの判別、および変更を行う場合の探索条件の選択について説明する。

学習データＵは、過去の探索条件の変更履歴に関するデータである。例えば、各道路における今までの再探索の回数(他のユーザを含む)、探索条件の変更回数、ユーザが今までに再探索をした回数等を示している。

ナビゲーション処理部３１９は、探索条件の適合度Ｓと再探索の頻度Ｔおよび学習データＵを用いて式（２）に基づく関数ｆによって評価値Ｗjを算出する。
Ｗj＝ｆ（Ｓij，Ｔ，Ｕij） ・・・（２）

式（２）において、「ｉ」は探索されている経路の探索条件に対応するインデックスである。「ｊ」は、変更候補の探索条件に対応するインデックスである。また、適合度Ｓijは、探索されている経路の探索条件（インデックスｉ）の適合度に対する変更候補の探索条件（インデックスｊ）の適合度の割合を示している。学習データＵijは、通過している道路において、例えば今まで探索条件（インデックスｉ）から探索条件（インデックスｊ）への再探索の回数（ユーザや他のユーザを含む）を示している。なお、関数ｆは、適合度Ｓijと再探索の頻度Ｔと学習データＵijを用いた演算、例えば加算または乗算等を行って、評価値Ｗjを算出する。また、評価値Ｗjの算出では、適合度Ｓijに代えて、変更候補の探索条件（インデックスｊ）の適合度Ｓjを用いるようにしてもよい。

ナビゲーション処理部３１９は、評価値Ｗjに基づいて探索条件の変更、および変更後の探索条件の選択を行う。ナビゲーション処理部３１９は、探索されている経路の探索条件の評価値Ｗiよりも変更候補の探索条件の評価値Ｗjが大きい場合に、探索条件の変更を行う。また、探索されている経路の探索条件の評価値Ｗiに対する変更候補の探索条件の評価値Ｗjの割合が所定の割合（例えば「１」）よりも大きい場合や変更候補の探索条件の評価値Ｗjの値が閾値よりも大きい場合に、探索条件の変更を行うようにしてもよい。さらに、探索条件の変更を行う場合、評価値Ｗjの値が最も大きい探索条件を選択して、選択した探索条件で再探索を開始する。

このような変更処理動作を行うと、探索された経路と異なる経路をユーザが選択して移動した場合、移動経路に最も適合する探索条件が選択されて、選択された探索条件で再探索が行われる。また、探索条件の適合度だけでなく再探索の頻度を考慮して、探索条件の変更、および変更後の探索条件の選択が行われる。さらに、過去の再探索の状況を考慮して、探索条件の変更、および変更後の探索条件の選択が行われる。したがって、現在位置を通過したときの過去の探索状況等を考慮して、ユーザの意図に応じた経路を自動的に案内できるようになる。また、再探索の頻度や経路の学習データが考慮されることから、ユーザが誤って異なる経路を選択した場合の探索条件の変更を防止できるだけでなく、過去に同じような経路を選択している場合には、過去に探索された経路の案内を行うことができる。

＜３−４．探索条件の他の変更処理動作＞
探索条件の変更処理動作は、上述の第１乃至第３の変更処理動作に限られず、他の変更処理動作を行うこともできる。例えば、ナビゲーション処理部３１９は、探索条件の適合度Ｓと学習データＵを用いて評価値Ｗjを算出して、算出した評価値Ｗjに基づき、探索条件の変更、および変更後の探索条件の選択を行うようにしてもよい。

また、ナビゲーション処理部３１９は、移動経路に応じた探索条件に探索されている経路に対する探索条件を加えて再探索を行い、移動経路に応じた探索条件で探索される経路を移動し続けることに応じて、移動経路に応じた探索条件の重みを順次大きくしてもよい。例えば、探索されている経路の探索条件の評価値Ｗiと変更候補の探索条件の評価値Ｗjに対して重み付けを行って、重み付け後の値を加算した加算値を評価値として用いて再探索を行うようにする。

さらに、重み付けでは、移動経路に応じた探索条件で探索される経路を移動し続けることに応じて、移動経路に応じた探索条件の重みを順次大きくしてもよい。例えば、ユーザの移動に伴い、ユーザが移動している道路に対応する探索条件の重みを順次大きくして、ユーザが移動している道路に対応する探索条件を選ばれやすくする。このような重み付けを行うと、探索されている経路の探索条件が「主要道路優先」の場合、ユーザが裏道優先の特徴を持つ経路を選択して移動すると、「主要道路優先」と「裏道優先」の探索条件の評価値の加算値に基づいて探索条件の変更の判別等が行われる。ここで、ユーザが裏道優先の特徴を持つ経路を移動し続けた場合に、「裏道優先」の探索条件の評価値に対する重みを大きくなることから、ユーザが移動している道路に対応する探索条件が選ばれやすくなる。したがって、自動的にユーザの意図に応じた経路の案内を行うことができるようになる。

また、移動手段を自動的に判別して、再探索時に判別した移動手段に応じた探索条件を変更候補とすれば、ユーザの意図と移動手段に応じた経路の案内を行うことができるようになる。移動手段の判別は、例えば情報処理装置２０に加速度センサやジャイロセンサ等が設けられている場合、これらのセンサで生成されたセンサ信号に基づき行動解析を行い、解析結果に基づき移動手段を特定する。また、速度算出部３１２で算出された速度等を利用して移動手段を判別してもよい。例えば、速度や加速度等に基づき、移動手段が自動車や自転車、徒歩等の何れであるか判別する。

さらに、明細書中において説明した上述の一連の処理は、ハードウェアまたはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させる。または、各種処理が実行可能な汎用コンピュータに、プログラムをインストールして実行させることが可能である。

例えば、プログラムは記録媒体としてのハードディスクやＲＯＭ（Read Only Memory）に予め記録しておくことができる。あるいは、プログラムはフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory），ＭＯ（Magneto Optical）ディスク，ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＢＤ（Blu-Ray Disc（登録商標））、磁気ディスク、半導体メモリカード等のリムーバブル記録媒体に、一時的または永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。

また、プログラムは、リムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールする他、ダウンロードサイトからＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等のネットワークを介して、コンピュータに無線または有線で転送してもよい。コンピュータでは、そのようにして転送されてくるプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。

また、本技術は、上述した技術の実施の形態に限定して解釈されるべきではない。この技術の実施の形態は、例示という形態で本技術を開示しており、本技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施の形態の修正や代用をなし得ることは自明である。すなわち、本技術の要旨を判断するためには、請求の範囲を参酌すべきである。

なお、本技術の情報処理装置は以下のような構成も取ることができる。
（１） 地点を移動する際の経路に関する情報が示されたネットワーク情報を用いて目的地点までの経路の探索を行う経路探索部と、
現在位置の取得を行う位置取得部とを備え、
前記経路探索部は、前記位置取得部で取得された位置に基づく移動経路が探索されている経路と異なり再探索を行う場合に、前記移動経路に応じた探索条件で再探索を行う情報処理装置。
（２） 前記経路探索部は、予め設けられている探索条件毎に前記移動経路についての評価値を算出して、算出した評価値に基づき前記移動経路に応じた探索条件を決定する（１）に記載の情報処理装置。
（３） 前記経路探索部は、前記移動経路に対する探索条件の適合度に基づいて前記評価値を算出する（２）に記載の情報処理装置。
（４） 前記経路探索部は、前記探索されている経路に対する探索条件の適合度と、前記移動経路に対する前記予め設けられている探索条件の適合度に基づいて前記評価値を算出する（３）に記載の情報処理装置。
（５） 前記経路探索部は、再探索の頻度または再探索の学習データをさらに用いて前記評価値を算出する（３）または（４）の何れかに記載の情報処理装置。
（６） 前記経路探索部は、前記移動経路に応じた探索条件に前記探索されている経路に対する探索条件を加えて再探索を行い、前記移動経路に応じた探索条件で探索される経路を移動し続けることに応じて、前記移動経路に応じた探索条件の重みを順次大きくして再探索を行う（１）乃至（５）の何れかに記載の情報処理装置。
（７） 前記経路探索部は、前記探索された経路に対する探索条件について算出した評価値と前記移動経路に対する予め設けられている探索条件について算出した評価値を用いて、または再探索の頻度を用いて、探索条件の変更が必要か判別して、探索条件の変更が必要と判別された場合に、前記移動経路に応じた探索条件で再探索を行う（１）乃至（６）の何れかに記載の情報処理装置。

この技術の情報処理装置と情報処理方法およびプログラムでは、地点を移動する際の経路に関する情報が示されたネットワーク情報を用いて目的地点までの経路の探索が行われる。また、移動経路が探索された経路と異なり再探索を行う場合に、移動経路に応じた探索条件で再探索が行われる。したがって、故意に案内されている経路と異なる経路を移動した場合、ユーザの意図する経路に応じた探索条件で再探索が行われることから、ユーザの意図に応じた経路を自動的に案内できるようになる。このため、ナビゲーション機能を有する電子機器、例えばカーナビゲーション装置や携帯電話、携帯端末装置等に適している。

２０・・・情報処理装置
２１・・・Ｚ軸ジャイロセンサ
２２・・・Ｙ軸ジャイロセンサ
２３・・・３軸加速度センサ
２４・・・地磁気センサ
２５・・・気圧センサ
２８・・・アンテナ
３１・・・ナビゲーション部
４１・・・表示部
４２・・・記憶部
４３・・・音声出力部
４４・・・ユーザインタフェース部
４５・・・制御部
４９・・・バス
３１１・・・角度算出部
３１２・・・速度算出部
３１３・・・位置変化算出処理部
３１４・・・姿勢角検出部
３１５・・・方位算出部
３１６・・・測位信号処理部
３１７・・・高度算出部
３１９・・・ナビゲーション処理部

Claims (8)

1. 地点を移動する際の経路に関する情報が示されたネットワーク情報を用いて目的地点までの経路の探索を行う経路探索部と、
   現在位置の取得を行う位置取得部とを備え、
   前記経路探索部は、前記位置取得部で取得された位置に基づく移動経路が探索されている経路と異なり再探索を行う場合に、予め設けられている探索条件毎に前記移動経路に対する探索条件の適合度に基づいて評価値を算出して、算出した評価値に基づき探索条件の変更が必要か否かの判別を行い、探索条件の変更が必要と判別した場合に前記適合度に基づき前記移動経路に応じた探索条件を決定して、決定した探索条件で再探索を行う
   情報処理装置。
2. 前記経路探索部は、前記探索されている経路に対する探索条件の適合度と、前記移動経路に対する前記予め設けられている探索条件の適合度に基づいて前記評価値を算出する
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記経路探索部は、再探索の頻度または再探索の学習データをさらに用いて前記評価値を算出する
   請求項１に記載の情報処理装置。
4. 前記経路探索部は、前記移動経路に応じた探索条件に前記探索されている経路に対する探索条件を加えて再探索を行い、前記移動経路に応じた探索条件で探索される経路を移動し続けることに応じて、前記移動経路に応じた探索条件の重みを順次大きくして再探索を行う
   請求項１に記載の情報処理装置。
5. 前記経路探索部は、前記探索された経路に対する探索条件について算出した評価値と前記移動経路に対する予め設けられている探索条件について算出した評価値を用いて、または再探索の頻度を用いて、探索条件の変更が必要か判別して、探索条件の変更が必要と判別された場合に、前記移動経路に応じた探索条件で再探索を行う
   請求項１に記載の情報処理装置。
6. 前記探索条件は移動手段毎に予め設けられており、
   前記経路探索部は、当該情報処理装置が用いられる移動手段に対応する探索条件毎に前記移動経路に対する探索条件の適合度に基づいて前記評価値を算出する
   請求項１に記載の情報処理装置。
7. 地点を移動する際の経路に関する情報が示されたネットワーク情報を用いて目的地点までの経路の探索を行う工程と、
   現在位置の取得を行う工程と、
   前記取得された位置に基づく移動経路が探索されている経路と異なり再探索を行う場合に、予め設けられている探索条件毎に前記移動経路に対する探索条件の適合度に基づいて評価値を算出して、算出した評価値に基づき探索条件の変更が必要か否かの判別を行い、探索条件の変更が必要と判別した場合に前記適合度に基づき前記移動経路に応じた探索条件を決定して、決定した探索条件で再探索を行う工程と
   を含む情報処理方法。
8. ナビゲーション機能をコンピュータで実行させるプログラムであって、
   地点を移動する際の経路に関する情報が示されたネットワーク情報を用いて目的地点までの経路の探索を行う手順と、
   現在位置の取得を行う手順と、
   前記取得された位置に基づく移動経路が探索されている経路と異なり再探索を行う場合に、予め設けられている探索条件毎に前記移動経路に対する探索条件の適合度に基づいて評価値を算出して、算出した評価値に基づき探索条件の変更が必要か否かの判別を行い、探索条件の変更が必要と判別した場合に前記適合度に基づき前記移動経路に応じた探索条件を決定して、決定した探索条件で再探索を行う手順と
   を前記コンピュータで実行させるプログラム。

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