JP6221464B2 - ステレオカメラ装置、移動体制御システム及び移動体、並びにプログラム - Google Patents
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Description
Z=B×f/d …(1)
(1)式において、Bはカメラ11,12の光軸の距離(基線長)、fはカメラ11,12の焦点距離、dは視差である。
11 右カメラ
12 左カメラ
20 画像補正処理部
21−1 画像補正処理回路(A)
21−2 画像補正処理回路(B)
22−1 バッファメモリ(A)
22−2 バッファメモリ(B)
30 視差演算部
40 メモリ
50 ステレオカメラ処理部
60 カメラ異常検出処理部
70 異常出力部
80 車両制御部
Claims (8)
- ステレオカメラと、
前記ステレオカメラで撮影されたステレオ画像データから該ステレオカメラの位置ずれ量を画素ごとに検出する手段と、
前記ステレオ画像データについて、前記位置ずれ量をもとに、前記ステレオ画像データの縦方向の複数のラインのデータを記憶するラインバッファメモリを使用して位置ずれを補正する手段と、
所定の画素の縦方向の前記位置ずれ量が前記ラインバッファメモリの範囲内であるかを判別する手段と、
前記所定の画素の縦方向の前記位置ずれ量が前記ラインバッファメモリの範囲を超えていれば、前記ステレオカメラは異常と判断する手段と、
を有することを特徴とするステレオカメラ装置。 - ステレオカメラと、
前記ステレオカメラで撮影されたステレオ画像データから該ステレオカメラの位置ずれ量を検出する手段と、
前記ステレオ画像データについて、前記位置ずれ量をもとにバッファメモリを使用して位置ずれを補正する手段と、
前記位置ずれ量が前記バッファメモリの範囲内であるかを判別する手段と、
前記位置ずれ量が前記バッファメモリの範囲を超えていれば、前記位置ずれ量が前記バッファメモリの範囲内に収まるように、前記ステレオ画像データの各画像データの補正パラメータを生成する手段を有し、
前記位置ずれを補正する手段は、前記補正パラメータをもとに、前記ステレオ画像データの各画像データを補正することを特徴とするステレオカメラ装置。 - 前記位置ずれ量が前記バッファメモリの範囲内に収まらない場合に、前記ステレオカメラは異常と判断する手段を更に有することを特徴とする請求項2に記載のステレオカメラ装置。
- 前記位置ずれを補正されたステレオ画像データを処理する手段を更に有し、前記手段は、ステレオカメラが異常と判断された場合に処理を中断することを特徴とする請求項1又は3に記載のステレオカメラ装置。
- 異常を出力する手段を更に有し、前記手段は、ステレオカメラが異常と判断された場合にカメラ異常を出力することを特徴とする請求項4に記載のステレオカメラ装置。
- 請求項4又は5に記載のステレオカメラ装置と、該ステレオカメラ装置の前記ステレオ画像データを処理する手段の処理結果に応じて、移動体を制御する移動体制御手段とを有することを特徴とする移動体制御システム。
- 請求項6の移動体制御システムを搭載していることを特徴とする移動体。
- コンピュータを請求項1乃至5のいずれか1項に記載のステレオカメラ装置の各手段として機能させるためのプログラム。
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JP2013155254A JP6221464B2 (ja) | 2013-07-26 | 2013-07-26 | ステレオカメラ装置、移動体制御システム及び移動体、並びにプログラム |
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