JP6221283B2 - 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム - Google Patents
画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6221283B2 JP6221283B2 JP2013057137A JP2013057137A JP6221283B2 JP 6221283 B2 JP6221283 B2 JP 6221283B2 JP 2013057137 A JP2013057137 A JP 2013057137A JP 2013057137 A JP2013057137 A JP 2013057137A JP 6221283 B2 JP6221283 B2 JP 6221283B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pixel
- feature point
- edge
- pixels
- image processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/181—Segmentation; Edge detection involving edge growing; involving edge linking
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/12—Edge-based segmentation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/44—Local feature extraction by analysis of parts of the pattern, e.g. by detecting edges, contours, loops, corners, strokes or intersections; Connectivity analysis, e.g. of connected components
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20112—Image segmentation details
- G06T2207/20164—Salient point detection; Corner detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Description
例えば、図3Aおよび図3B、図4Aおよび図4Bにて説明した処理によって、抽出部12は、単一の画素が配列したエッジを直接的に検出する。そして、抽出部12は、x軸方向およびy軸方向のいずれかにおいて、幅1のエッジを形成する画素を、ジャギー由来の特徴点候補の画素として、特定する。
画像処理装置1は、図6に示すフローチャートを以下のように変形して、実行することも可能である。例えば、Op.1およびOp.2のあと、抽出部12は、各画素について、特徴点候補となるか否かを判定する。処理対象の画素が、特徴点候補になる場合には、Op.4が実行される。一方、処理対象の画素が特徴点候補にならない場合や、Op.4が終了した場合は、抽出部12は、新たな画素を処理対象とする。全画素について、処理が終了した場合に、Op.5乃至Op.7の処理が実行される。
図6に示す実施例では、特徴点候補を抽出したあとで、特徴点を抽出することとしたがこれに限られない。例えば、特徴点候補を抽出することなく、抽出部12は、複数画素からなるエッジを検出するとともに、当該エッジに含まれる特徴量が一定以上の画素を、特徴点として抽出する。例えば、エッジの幅は、例えば図3Aおよび図3B、図4Aおよび図4Bに示した手法により求められる。
撮像装置2が移動体に備えられ、かつ画像処理装置が接近物検知を行う場合、ジャギー由来の特徴点候補を特定する処理は、移動体が動いている場合に実行されるとしてもよい。これは、ジャギー由来の特徴点候補と、背景由来の特徴点候補は、時間が経過したとしても、移動体が停止している間は動かないためである。逆に、接近物などの移動物体の特徴点候補は、時間の経過とともに移動する。つまり、ジャギー由来の特徴点候補の有無に関わらず、移動体が静止している場合には、画像処理装置1は、移動物体を検知することができる。よって、移動体が移動している場合にのみ、移動物体を正確に検知することを目的として、本実施例に開示の特徴点抽出を含む画像処理方法が実行されるとしてもよい。
11 取得部
12 抽出部
13 検知部
14 出力部
15 記憶部
2 撮像装置
3 警報装置
21 CPU
22 ROM
23 RAM
24 HDD
25 通信装置
26 バス
27 センサ
28 ディスプレイ
29 スピーカー
Claims (9)
- 複数の画素が縦方向および横方向に配列された画像である画像データを撮像装置から取得する取得部と、
前記画像データにおいて、縦方向および横方向の各配列における前記複数の画素が形成するエッジのうち、前記縦方向におけるエッジの前記縦方向の幅または前記横方向におけるエッジの前記横方向の幅が一個の画素に相当するエッジを形成する画素を特徴点の抽出対象から除外して、コーナーを示す特徴点を抽出する抽出部と
を有することを特徴とする画像処理装置。 - 前記抽出部は、
輝度情報に基づき、前記複数の画素のうち特徴点候補となる画素を抽出し、
前記特徴点候補となる画素の中から、前記縦方向におけるエッジの前記縦方向の幅または前記横方向におけるエッジの前記横方向の幅が一個の画素に相当するエッジを形成する画素を除外することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記抽出部は、
前記輝度情報に基づき、前記縦方向および前記横方向の各々について、前記縦方向におけるエッジの前記縦方向の幅または前記横方向におけるエッジの前記横方向の幅が一個の画素に相当するエッジを検出することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記抽出部は、
前記特徴点候補となる画素および該特徴点候補となる画素の近傍画素に基づき、該特徴点候補画素が、前記縦方向におけるエッジの前記縦方向の幅または前記横方向におけるエッジの前記横方向の幅が一個の画素に相当するエッジを形成する画素であるかを判定することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記近傍画素は、前記特徴点候補となる画素に隣接する画素であることを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。
- 前記抽出部は、
前記輝度情報に基づき、前記複数の画素各々についての特徴量を算出し、
前記特徴点候補となる画素の特徴量と、該近傍画素の特徴量とが、類似する場合に、当該特徴点候補となる画素は、前記縦方向におけるエッジの前記縦方向の幅または前記横方向におけるエッジの前記横方向の幅が一個の画素に相当するエッジを形成する画素であると判定することを特徴とする請求項4または5のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記画像データにおける前記特徴点と、該画像データよりも前に撮像された他の画像データにおける他の特徴点との位置変化に基づき、前記撮像装置を搭載する移動体に対する接近物を検知する検知部を、さらに備えることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の画像処理装置。
- コンピュータが、
複数の画素が縦方向および横方向に配列された画像である画像データを撮像装置から取得し、
前記画像データにおいて、縦方向および横方向の各配列における前記複数の画素が形成するエッジのうち、前記縦方向におけるエッジの前記縦方向の幅または前記横方向におけるエッジの前記横方向の幅が一個の画素に相当するエッジを形成する画素を特徴点の抽出対象から除外して、コーナーを示す特徴点を抽出することを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータに、
複数の画素が縦方向および横方向に配列された画像である画像データを撮像装置から取得し、
前記画像データにおいて、縦方向および横方向の各配列における前記複数の画素が形成するエッジのうち、前記縦方向におけるエッジの前記縦方向の幅または前記横方向におけるエッジの前記横方向の幅が一個の画素に相当するエッジを形成する画素を特徴点の抽出対象から除外して、コーナーを示す特徴点を抽出する処理を実行させることを特徴とする画像処理プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013057137A JP6221283B2 (ja) | 2013-03-19 | 2013-03-19 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
US14/169,718 US20140285662A1 (en) | 2013-03-19 | 2014-01-31 | Image processing apparatus, and method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013057137A JP6221283B2 (ja) | 2013-03-19 | 2013-03-19 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014182637A JP2014182637A (ja) | 2014-09-29 |
JP6221283B2 true JP6221283B2 (ja) | 2017-11-01 |
Family
ID=51568876
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013057137A Expired - Fee Related JP6221283B2 (ja) | 2013-03-19 | 2013-03-19 | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20140285662A1 (ja) |
JP (1) | JP6221283B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9940026B2 (en) * | 2014-10-03 | 2018-04-10 | Micron Technology, Inc. | Multidimensional contiguous memory allocation |
JP6996200B2 (ja) * | 2017-09-29 | 2022-01-17 | 富士通株式会社 | 画像処理方法、画像処理装置、および画像処理プログラム |
CN109118473B (zh) * | 2018-07-03 | 2022-04-12 | 深圳大学 | 基于神经网络的角点检测方法、存储介质与图像处理系统 |
CN109034047B (zh) * | 2018-07-20 | 2021-01-22 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种车道线检测方法及装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5475766A (en) * | 1991-09-05 | 1995-12-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Pattern inspection apparatus with corner rounding of reference pattern data |
US7633383B2 (en) * | 2006-08-16 | 2009-12-15 | International Business Machines Corporation | Systems and arrangements for providing situational awareness to an operator of a vehicle |
JP5424534B2 (ja) * | 2007-01-31 | 2014-02-26 | 日立コンシューマエレクトロニクス株式会社 | 画像処理装置および画像表示装置 |
JP2010039520A (ja) * | 2008-07-31 | 2010-02-18 | Sanyo Electric Co Ltd | 特徴点検出装置、およびそれを搭載した動画像処理装置 |
JP5468332B2 (ja) * | 2009-08-20 | 2014-04-09 | Juki株式会社 | 画像特徴点抽出方法 |
JP5791241B2 (ja) * | 2010-07-16 | 2015-10-07 | キヤノン株式会社 | 画像処理方法、画像処理装置、およびプログラム |
JP5617426B2 (ja) * | 2010-08-16 | 2014-11-05 | 大日本印刷株式会社 | ジャギー緩和処理装置及びジャギー緩和処理方法 |
JP5539250B2 (ja) * | 2011-03-23 | 2014-07-02 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 接近物体検知装置及び接近物体検知方法 |
-
2013
- 2013-03-19 JP JP2013057137A patent/JP6221283B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2014
- 2014-01-31 US US14/169,718 patent/US20140285662A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20140285662A1 (en) | 2014-09-25 |
JP2014182637A (ja) | 2014-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6362442B2 (ja) | 車線境界線抽出装置、車線境界線抽出方法、及びプログラム | |
US10079974B2 (en) | Image processing apparatus, method, and medium for extracting feature amount of image | |
JP6726052B2 (ja) | 画像処理方法およびプログラム | |
JP4518139B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP2008286725A (ja) | 人物検出装置および方法 | |
KR20150112656A (ko) | 카메라 캘리브레이션 방법 및 그 장치 | |
US20120257822A1 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and computer readable medium | |
JP2008262333A (ja) | 路面判別装置および路面判別方法 | |
JP6221283B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム | |
US20160156844A1 (en) | Image capturing apparatus, image processing apparatus, image capturing system, image processing method, and storage medium | |
JP2009025910A (ja) | 障害物検出装置、障害物検出システム及び障害物検出方法 | |
JP6720845B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
KR101328266B1 (ko) | 열간 슬라브의 표면 크랙 검출 장치 | |
CN107958202B (zh) | 人体检测设备、人体检测设备的控制方法和存储介质 | |
JP2018142828A (ja) | 付着物検出装置および付着物検出方法 | |
JP5662890B2 (ja) | 画像処理方法、画像処理装置及び画像処理プログラム、並びに、画像処理による放射線量推定方法 | |
JP5201184B2 (ja) | 画像処理装置及びプログラム | |
JP2016053763A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム | |
JP6326622B2 (ja) | 人物検出装置 | |
JP5935118B2 (ja) | 物体検出装置および物体検出方法 | |
JP5708305B2 (ja) | 画像認識装置、画像認識方法及び画像認識用コンピュータプログラム | |
JP2009193130A (ja) | 車両周辺監視装置、車両、車両周辺監視用プログラム、車両周辺監視方法 | |
JP5292886B2 (ja) | 画像解析装置、その方法、プログラムおよび記録媒体 | |
JP6348020B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法およびそれを用いた検査方法。 | |
US9826163B2 (en) | Image processing apparatus, control method, and recording medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151106 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20160401 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161017 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161025 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161209 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170328 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170517 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170905 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170918 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6221283 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |