JP6212940B2 - 移乗支援装置 - Google Patents
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Description
特許文献1に開示された技術では、側面保持部に圧力センサまたは力センサを用いて締付力を検知し、締付力を調整することで、許容値を超える不快度、ズレ量となることを防止するが、高価な圧力センサや力センサを用いる必要があるため、より安価な構成により、締付時の不快度や持上げ時のズレ落ち量を低減することが求められていた。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、移乗支援装置1の構成を示した図である。
制御部102および車輪103については後述する。
したがって制御部102は、あらかじめ記憶されている図10の情報から被介護者の体型に適する締付力の範囲を算出し、算出した範囲の締付力を目標値として設定する。その後、ステップS13に進む。
次に、2つのモータを用いて、左右の側面保持部をそれぞれ動作させる移乗支援装置2について説明する。図11は、駆動部に2つのモータを用い、それぞれのモータが、2つのアームを動作させる状態を示した上面図である。なお、実施の形態1に示した移乗支援装置1の構成物品と同様の機能を奏する構成物品については、同一の符号を付し、説明を省略する。
次に、側面保持部を平行移動ではなく、回転運動させる移乗支援装置3について説明する。図12は、2つのアームのそれぞれに駆動軸を設け、側面保持部132を開閉させる構造を有する移乗支援装置3の上面図である。なお、移乗支援装置1及び移乗支援装置2に示した構成物品と同様の機能を奏する構成物品については、同一の符号を付し、説明を省略する。
次に、モータに与えられた電流をセンシングすることにより、人体と側面保持部の接触を検知する方法について説明する。図13は、側面保持部13の移動量と、モータの駆動電流の関係を示したグラフである。なお、移乗支援装置1、移乗支援装置2、移乗支援装置3に示した構成物品と同様の機能を奏する構成物品については、同一の符号を付し、説明を省略する。
10 支持部
101 支持アーム
102 制御部
103 車輪
11、21、31、41 保持本体部
111 位置検出部
112 駆動部
1121 モータ
1122 ウォームギア減速機
1123 第1のラックギア
1124 ピニオンギア
1125 第2のラックギア
114 アーム
1141 第1のアーム
1142 第2のアーム
115 操作部
12 前面保持部
13 側面保持部
131 第1の側面保持部
132 第2の側面保持部
133 接触検知部
1331 スイッチ
1332 バネ
1333 ヒンジ
212 駆動部
2121 第1のモータ
2122 第2のモータ
2123 第1のピニオンギア
2124 第2のピニオンギア
2125 第1のラックギア
2126 第2のラックギア
312 駆動部
3121 アクチュエータ
314 アーム
3141 第1のアーム
3142 第2のアーム
3143 第1の駆動軸
3144 第2の駆動軸
412 駆動部
4121 電流計
Claims (1)
- 人体の前面方向を保持する前面保持部と、
前記前面保持部に前面を接触させた人体の側面方向から近接・離反を行い、人体を保持する一対の側面保持部と、
前記側面保持部を近接、離反方向に移動させる駆動部と、
前記側面保持部が人体に接触した状態を検知する接触検知部と、
前記側面保持部の近接、離反方向上の位置を検出する位置検出部と、
前記接触検知部が前記側面保持部と人体側面とが接触した状態を検知したときに、前記位置検出部が検出した前記側面保持部の位置に基づき、人体の体格を推定し、前記推定した体格の人体を持上げた時のズレ量及び締め付けた時の不快度が、前記推定した体格に応じた許容値以内となるように、目標の締付力を設定し、前記設定した目標の締付力となるように前記駆動部の駆動状態を制御する制御部と、
を備える移乗支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013101045A JP6212940B2 (ja) | 2013-05-13 | 2013-05-13 | 移乗支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013101045A JP6212940B2 (ja) | 2013-05-13 | 2013-05-13 | 移乗支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014221088A JP2014221088A (ja) | 2014-11-27 |
JP6212940B2 true JP6212940B2 (ja) | 2017-10-18 |
Family
ID=52121024
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013101045A Active JP6212940B2 (ja) | 2013-05-13 | 2013-05-13 | 移乗支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP6212940B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2013
- 2013-05-13 JP JP2013101045A patent/JP6212940B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014221088A (ja) | 2014-11-27 |
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