JP6212252B2

JP6212252B2 - レーダ受信装置

Info

Publication number: JP6212252B2
Application number: JP2012243098A
Authority: JP
Inventors: 廣憲土屋
Original assignee: Japan Radio Co Ltd
Current assignee: Japan Radio Co Ltd
Priority date: 2012-11-02
Filing date: 2012-11-02
Publication date: 2017-10-11
Anticipated expiration: 2032-11-02
Also published as: JP2014092458A

Description

本発明は、物標移動に対応可能なレーダ受信装置に関する。

レーダ計測技術では、遠くの物標や小さな物標等、反射強度の低い物標を検出するため、アンテナの大型化や出力パワーの大強度化を図ることができるほか、以下に説明のスキャン相関技術（例えば、特許文献１）を用いることができる。

通常のスキャン相関技術では、過去のスキャン画像及び現在のスキャン画像を重み付け加算する。よって、スキャン画像間で相関の高い物標の表示は浮き出る一方で、スキャン画像間で相関の低いクラッタ成分は抑圧される。しかし、静止している物標については、物標の表示が浮き出るが、移動する物標については、物標の軌跡が薄く残る。

移動物標対応型のスキャン相関技術では、過去のスキャン画像に基づいて物標の現在位置を推定し、過去のスキャン画像において物標の表示位置を物標の現在位置に補正し、物標の表示位置を補正した過去のスキャン画像及び現在のスキャン画像を重み付け加算する。よって、静止する物標についても、移動する物標についても、物標の表示が浮き出る。

特開２０１２−１０３１９７号公報

従来の移動物標対応型のスキャン相関技術では、３次元フーリエ変換を用いて、２次元の空間座標及び１次元の時間座標からなる３次元座標空間における、物標の直線の軌跡を算出することにより、過去のスキャン画像に基づいて、物標の移動ベクトルを算出し物標の現在位置を推定する。しかし、移動する物標が存在する領域のみならず、静止する物標しか存在しない領域や物標がそもそも存在しない領域についても、３次元フーリエ変換を用いて物標の移動ベクトルを算出すると、演算負荷が非常に高くなっていた。

そこで、前記課題を解決するために、本発明は、移動物標対応型のスキャン相関技術において、物標の移動の有無や物標の存在の有無に応じて、物標の移動ベクトルを算出し物標の現在位置を推定する演算負荷を軽減することを目的とする。

上記目的を達成するために、過去及び現在のスキャン画像において、反射レーダ強度の差分絶対値を算出する。そして、差分絶対値が予め設定された差分閾値より大きい領域では、移動する物標が存在すると判定し、物標の移動ベクトルを算出し物標の現在位置を推定する。一方で、差分絶対値が差分閾値より小さい領域では、静止する物標しか存在しない又は物標がそもそも存在しないと判定し、物標の移動ベクトルを０とみなす。

具体的には、本発明は、反射レーダ信号を受信する反射レーダ信号受信部と、前記反射レーダ信号受信部が受信した反射レーダ信号に基づいて、スキャン画像を生成するスキャン画像生成部と、前記スキャン画像生成部が生成した過去及び現在のスキャン画像について、反射レーダ強度の差分絶対値を算出する反射レーダ強度差分算出部と、前記反射レーダ強度差分算出部が算出した反射レーダ強度の差分絶対値が予め設定された差分閾値より大きいか小さいかを、前記スキャン画像生成部が生成したスキャン画像を分割する領域毎に判定する反射レーダ強度差分閾値判定部と、前記反射レーダ強度差分閾値判定部が反射レーダ強度の差分絶対値が前記差分閾値より大きいと判定した領域については、前記スキャン画像生成部が生成した過去のスキャン画像に基づいて、物標の移動ベクトルを算出し物標の現在位置を推定し、前記反射レーダ強度差分閾値判定部が反射レーダ強度の差分絶対値が前記差分閾値より小さいと判定した領域については、物標の移動ベクトルを０とみなす移動ベクトル算出部と、前記反射レーダ強度差分閾値判定部が反射レーダ強度の差分絶対値が前記差分閾値より大きいと判定した領域については、前記スキャン画像生成部が生成した過去のスキャン画像における物標の表示位置を、前記移動ベクトル算出部が推定した物標の現在位置に補正し、前記反射レーダ強度差分閾値判定部が反射レーダ強度の差分絶対値が前記差分閾値より小さいと判定した領域については、前記スキャン画像生成部が生成した過去のスキャン画像を、前記補正を実行せずそのまま出力する物標表示位置補正部と、前記スキャン画像生成部が生成した現在のスキャン画像及び前記物標表示位置補正部が物標の表示位置を補正した過去のスキャン画像について、スキャン相関処理を実行することにより、スキャン相関画像を生成するスキャン相関画像生成部と、を備えることを特徴とするレーダ受信装置である。

この構成によれば、静止する物標しか存在しない領域や物標がそもそも存在しない領域では、物標の移動ベクトルの算出が行われないため、演算処理を軽減することができる。

また、本発明は、前記スキャン画像生成部が生成した過去及び現在のスキャン画像について、反射レーダ強度が予め設定された強度閾値より大きいか小さいかを、前記スキャン画像生成部が生成したスキャン画像を分割する領域毎に判定する反射レーダ強度閾値判定部、をさらに備え、前記反射レーダ強度閾値判定部が反射レーダ強度が前記強度閾値より小さいと判定した領域については、前記反射レーダ強度差分算出部、前記反射レーダ強度差分閾値判定部、前記移動ベクトル算出部及び前記物標表示位置補正部における処理を実行せず、前記スキャン相関画像生成部が、前記スキャン画像生成部が生成した過去及び現在のスキャン画像について、スキャン相関処理を実行することにより、スキャン相関画像を生成し、前記反射レーダ強度閾値判定部が反射レーダ強度が前記強度閾値より大きいと判定した領域については、前記反射レーダ強度差分算出部、前記反射レーダ強度差分閾値判定部、前記移動ベクトル算出部、前記物標表示位置補正部及び前記スキャン相関画像生成部における処理を実行することを特徴とするレーダ受信装置である。

この構成によれば、物標がそもそも存在しない領域では、反射レーダ強度の差分絶対値の算出が行われないため、演算処理をさらに軽減することができる。

また、本発明は、自装置からの距離が予め設定された距離閾値より長い遠距離領域については、前記反射レーダ強度差分算出部、前記反射レーダ強度差分閾値判定部、前記移動ベクトル算出部及び前記物標表示位置補正部における処理を実行せず、前記スキャン相関画像生成部が、前記スキャン画像生成部が生成した過去及び現在のスキャン画像について、スキャン相関処理を実行することにより、スキャン相関画像を生成し、自装置からの距離が前記距離閾値より短い近距離領域については、前記反射レーダ強度差分算出部、前記反射レーダ強度差分閾値判定部、前記移動ベクトル算出部、前記物標表示位置補正部及び前記スキャン相関画像生成部における処理を実行することを特徴とするレーダ受信装置である。

この構成によれば、物標の速度が見かけ上遅い遠距離領域では、物標の移動ベクトルの算出が行われないため、演算処理をさらに軽減することができる。

本発明は、移動物標対応型のスキャン相関技術において、物標の移動の有無や物標の存在の有無に応じて、物標の移動ベクトルを算出し物標の現在位置を推定する演算負荷を軽減することができる。

本発明のレーダ表示画面を内容を示す図である。本発明のレーダ受信装置の構成を示す図である。本発明のレーダ受信装置の処理を示す図である。

添付の図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本発明の実施の例であり、本発明は以下の実施形態に制限されるものではない。

本発明のレーダ表示画面を内容を図１に示す。レーダ表示画面Ｄは、レーダ受信装置Ｒからの方位に応じて、図１では８個の領域に分割されており、レーダ受信装置Ｒからの距離に応じて、複数の領域に分割されている。また、レーダ表示画面Ｄは、距離領域境界Ｂによって、レーダ受信装置Ｒからの距離が短い近距離領域と、レーダ受信装置Ｒからの距離が長い遠距離領域と、に分割されている。ここで、物標の速度が同一であっても、近距離領域では物標の速度は見かけ上速く、遠距離領域では物標の速度は見かけ上遅い。

近距離領域のうち、第１物標が存在する領域では、第１物標の存在位置は、白丸で示した第１物標の過去での位置ＴＰ１から黒丸で示した第１物標の現在での位置ＴＬ１へと移動しており、レーダ受信装置Ｒから見る第１物標の移動角度は大きい。近距離領域のうち、第２物標が存在する領域では、第２物標の存在位置は、白丸で示した第２物標の過去での位置ＴＰ２及び黒丸で示した第２物標の現在での位置ＴＬ２の間でほとんど移動していない。近距離領域のうち、他の領域では、背景成分であるクラッタ成分Ｃのみ存在する。

遠距離領域のうち、第３物標が存在する領域では、第３物標の存在位置は、白丸で示した第３物標の過去での位置ＴＰ３から黒丸で示した第３物標の現在での位置ＴＬ３へと移動するが、レーダ受信装置Ｒから見る第３物標の移動角度は小さい。遠距離領域のうち、第４物標が存在する領域では、第４物標の存在位置は、白丸で示した第４物標の過去での位置ＴＰ４及び黒丸で示した第４物標の現在での位置ＴＬ４の間でほとんど移動していない。遠距離領域のうち、他の領域では、背景成分であるクラッタ成分Ｃのみ存在する。

本発明のレーダ受信装置の構成を図２に示す。レーダ受信装置Ｒは、反射レーダ信号受信部１、スキャン画像生成部２、スキャン画像格納部３、反射レーダ強度閾値判定部４、反射レーダ強度差分算出部５、反射レーダ強度差分閾値判定部６、移動ベクトル算出部７、物標表示位置補正部８、スキャン相関画像生成部９、クラッタレベル算出部１０、スキャン相関画像格納部１１及びスキャン相関画像表示部１２から構成される。

反射レーダ信号受信部１は、反射レーダ信号を受信する。スキャン画像生成部２は、反射レーダ信号受信部１が受信した反射レーダ信号に基づいて、スキャン画像を生成する。スキャン画像格納部３は、スキャン画像生成部２が生成したスキャン画像を格納する。

本発明のレーダ受信装置の処理を図３に示す。以下では、図１のレーダ表示画面Ｄの各領域について、本発明のレーダ受信装置Ｒの処理を説明する。

まず、図１の近距離領域のうち、第１物標が過去での位置ＴＰ１から現在での位置ＴＬ１へと大きく移動している領域について、レーダ受信装置Ｒの処理を説明する。

レーダ受信装置Ｒは、距離領域境界Ｂを参照し、当該領域が近距離領域であると判定し（ステップＳ１において「近距離領域」）、ステップＳ２に進む。

反射レーダ強度閾値判定部４は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１及び現在のスキャン画像Ａ_ｉについて、反射レーダ強度を読み出す（ステップＳ２）。ここで、過去のスキャン画像は、現在のスキャン画像Ａ_ｉと比較して、直前のスキャン画像であってもよく、さらに以前のスキャン画像であってもよいが、図１のレーダ表示画面Ｄの各領域において物標が通過に要する時間より短い時間だけ以前のスキャン画像であることが望ましい。

反射レーダ強度閾値判定部４は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１及び現在のスキャン画像Ａ_ｉにおける反射レーダ強度が、それぞれ第１物標の過去での位置ＴＰ１及び現在での位置ＴＬ１において、予め設定された強度閾値より大きいと判定する（ステップＳ３においてＹＥＳ）。ここで、強度閾値は、クラッタによる反射レーダ強度より大きいことが望ましい。

反射レーダ強度差分算出部５は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１及び現在のスキャン画像Ａ_ｉについて、反射レーダ強度の差分絶対値を算出する（ステップＳ４）。

反射レーダ強度差分閾値判定部６は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１及び現在のスキャン画像Ａ_ｉにおける反射レーダ強度の差分絶対値が、第１物標の過去での位置ＴＰ１及び現在での位置ＴＬ１において、予め設定された差分閾値より大きいと判定する（ステップＳ５においてＹＥＳ）。ここで、差分閾値は、ほぼ重なり合わない物標の過去での位置及び現在での位置においては、差分絶対値が大きいと判定される程度に、かつ、ほぼ重なり合う物標の過去での位置及び現在での位置においては、差分絶対値が小さいと判定される程度に、かつ、過去にも現在にも物標が存在せずクラッタ成分Ｃのみ存在する位置においても、差分絶対値が小さいと判定される程度に、設定されていることが望ましい。

移動ベクトル算出部７は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１〜Ａ_ｉ−Ｎに基づいて、物標の移動ベクトルを算出し、物標の現在位置を推定する（ステップＳ６）。ここで、参照する過去のスキャン画像の枚数は、物標の移動ベクトルの算出精度や物標の現在位置の推定精度が高くなる程度に、設定されていることが望ましい。

物標の移動ベクトルの算出方法を説明する。２次元の空間座標及び１次元の時間座標からなる３次元実空間座標における、物標の直線の軌跡を算出する。

まず、３次元実空間座標から３次元周波数空間座標へと、３次元フーリエ変換を行う。ここで、３次元フーリエ変換を行うことにより、３次元実空間座標での物標の直線の軌跡は、３次元周波数空間座標での平面に変換されるが、３次元実空間座標でのクラッタのランダムな信号は、３次元周波数空間座標でのランダムな点に変換される。そこで、３次元周波数空間座標において、ランダムな点に埋もれた平面を抽出する。

次に、３次元周波数空間座標から３次元実空間座標へと、３次元逆フーリエ変換を行う。ここで、３次元逆フーリエ変換を行うことにより、３次元周波数空間座標での抽出した平面は、３次元実空間座標での物標の直線の軌跡に変換される。そして、変換した物標の直線の軌跡に基づいて、物標の移動ベクトルを算出し、物標の現在位置を推定する。

物標表示位置補正部８は、過去のスキャン相関画像Ａ＿ｂａｒ_ｉ−１（又は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１）における物標の表示位置を、ステップＳ６において推定された物標の現在位置に補正する（ステップＳ７）。

スキャン相関画像生成部９は、現在のスキャン画像Ａ_ｉ及び物標の表示位置を補正した過去のスキャン相関画像Ａ＿ｂａｒ_ｉ−１（又は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１）について、重み付け加算を行うことにより、スキャン相関処理を実行する（ステップＳ８）。

このように、近距離領域において、物標が過去から現在まで大きく移動しているときには、スキャン画像間の差分絶対値が大きいことを確認することにより、物標の移動が大きいことを確認したうえで、物標の移動ベクトルを算出する。

次に、図１の近距離領域のうち、第２物標が過去での位置ＴＰ２及び現在での位置ＴＬ２の間でほとんど移動していない領域について、レーダ受信装置Ｒの処理を説明する。

ステップＳ１〜Ｓ４の処理については、上述と同様である。

反射レーダ強度差分閾値判定部６は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１及び現在のスキャン画像Ａ_ｉにおける反射レーダ強度の差分絶対値が、第２物標の過去での位置ＴＰ２及び現在での位置ＴＬ２を含む全領域において、差分閾値より小さいと判定する（ステップＳ５においてＮＯ）。第２物標の過去での位置ＴＰ２及び現在での位置ＴＬ２はほぼ重なり合い、かつ、クラッタ成分Ｃはほとんど時間変化しないためである。

移動ベクトル算出部７は、物標の移動ベクトルを０とみなす（ステップＳ１１）。物標表示位置補正部８は、過去のスキャン相関画像Ａ＿ｂａｒ_ｉ−１（又は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１）を、補正を実行せずそのまま出力する（ステップＳ１２）。スキャン相関画像生成部９は、現在のスキャン画像Ａ_ｉ及び補正を実行せずそのまま出力した過去のスキャン相関画像Ａ＿ｂａｒ_ｉ−１（又は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１）について、重み付け加算を行うことにより、スキャン相関処理を実行する（ステップＳ１３）。

このように、近距離領域において、物標が過去から現在までほとんど移動していないときには、スキャン画像間の差分絶対値が小さいことを確認することにより、物標の移動が小さいことを確認したうえで、物標の移動ベクトルを算出せずに済ませる。よって、レーダ表示画面Ｄ全体では、演算処理を軽減することができる。

次に、図１の近距離領域のうち、背景成分であるクラッタ成分Ｃのみ存在する他の領域について、レーダ受信装置Ｒの処理を説明する。

ステップＳ１、Ｓ２の処理については、上述と同様である。

反射レーダ強度閾値判定部４は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１及び現在のスキャン画像Ａ_ｉにおける反射レーダ強度が、全領域において、強度閾値より小さいと判定する（ステップＳ３においてＮＯ）。クラッタ成分Ｃのみ存在するためである。

物標表示位置補正部８は、過去のスキャン相関画像Ａ＿ｂａｒ_ｉ−１（又は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１）を、補正を実行せずそのまま出力する（ステップＳ１２）。スキャン相関画像生成部９は、現在のスキャン画像Ａ_ｉ及び補正を実行せずそのまま出力した過去のスキャン相関画像Ａ＿ｂａｒ_ｉ−１（又は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１）について、重み付け加算を行うことにより、スキャン相関処理を実行する（ステップＳ１３）。

このように、近距離領域において、クラッタ成分Ｃのみ存在するときには、スキャン画像におけるレーダ反射強度が小さいことを確認することにより、物標がそもそも存在しないことを確認したうえで、反射レーダ強度の差分絶対値や物標の移動ベクトルを算出せずに済ませる。よって、レーダ表示画面Ｄ全体では、演算処理を軽減することができる。

次に、図１の遠距離領域について、レーダ受信装置Ｒの処理を説明する。ここで、図１の遠距離領域のうち、第３物標が過去での位置ＴＰ３から現在での位置ＴＬ３へと大きく移動している領域、第４物標が過去での位置ＴＰ４及び現在での位置ＴＬ４の間でほとんど移動していない領域、及び、背景成分であるクラッタ成分Ｃのみ存在する他の領域について、レーダ受信装置Ｒの処理は同様であり、まとめて説明する。

レーダ受信装置Ｒは、距離領域境界Ｂを参照し、当該領域が遠距離領域であると判定し（ステップＳ１において「遠距離領域」）、ステップＳ１２に進む。

このように、遠距離領域では、物標の速度が見かけ上遅く、物標の移動角度は小さいため、物標が過去から現在までほとんど移動していないときやクラッタ成分Ｃのみ存在するときのみならず、物標が過去から現在まで大きく移動しているときであっても、反射レーダ強度の差分絶対値や物標の移動ベクトルを算出せずに済ませる。よって、レーダ表示画面Ｄ全体では、演算処理を軽減することができる。

上述のいずれの場合でも、スキャン相関画像生成部９は、現在のスキャン画像Ａ_ｉ及び過去のスキャン相関画像Ａ＿ｂａｒ_ｉ−１（又は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１）について、重み付け加算を行うことにより、スキャン相関処理を実行する（ステップＳ８、Ｓ１３）。ここで、現在のスキャン画像Ａ_ｉは、クラッタ成分Ｃを含む。

クラッタレベル算出部１０は、過去のスキャン画像Ａ_ｉ−１〜Ａ_ｉ−Ｎ、現在のスキャン画像Ａ_ｉ及び過去のスキャン相関画像Ａ＿ｂａｒ_ｉ−１に基づいて、クラッタレベルＣ_ｉを算出する（ステップＳ９）。例えば、クラッタレベル算出部１０は、ＳＴＣ（ＳｅｎｓｉｔｉｖｉｔｙＴｉｍｅＣｏｎｔｒｏｌ）を利用する。

スキャン相関画像生成部９は、スキャン相関処理結果からクラッタレベルＣ_ｉを減算し、現在のスキャン相関画像Ａ＿ｂａｒ_ｉを生成する（ステップＳ１０）。スキャン相関画像格納部１１は、過去のスキャン相関画像Ａ＿ｂａｒ_ｉ−１に代えて、現在のスキャン相関画像Ａ＿ｂａｒ_ｉを格納する。スキャン相関画像表示部１２は、過去のスキャン相関画像Ａ＿ｂａｒ_ｉ−１に代えて、現在のスキャン相関画像Ａ＿ｂａｒ_ｉを表示する。

以上の説明では、各領域が遠距離領域であるか近距離領域であるかの判定（ステップＳ１）、各領域における反射レーダ強度及び強度閾値の大小判定（ステップＳ３）及び各領域における差分絶対値及び差分閾値の大小判定（ステップＳ５）を行っている。

しかし、第１の変形例として、ステップＳ３、Ｓ５を行う一方で、ステップＳ１を行わなくてもよい。または、第２の変形例として、ステップＳ１、Ｓ５を行う一方で、ステップＳ３を行わなくてもよい。第１、２の変形例では、判定処理を軽減することができる。

本発明に係るレーダ受信装置は、船舶レーダや航空レーダ等、静止している物標のみならず移動する物標を検出する目的で、特に適用することができる。

Ｒ：レーダ受信装置
１：反射レーダ信号受信部
２：スキャン画像生成部
３：スキャン画像格納部
４：反射レーダ強度閾値判定部
５：反射レーダ強度差分算出部
６：反射レーダ強度差分閾値判定部
７：移動ベクトル算出部
８：物標表示位置補正部
９：スキャン相関画像生成部
１０：クラッタレベル算出部
１１：スキャン相関画像格納部
１２：スキャン相関画像表示部
Ａ_ｉ〜Ａ_ｉ−Ｎ：スキャン画像
Ａ＿ｂａｒ_ｉ、Ａ＿ｂａｒ_ｉ−１：スキャン相関画像
Ｄ：レーダ表示画面
Ｂ：距離領域境界
Ｃ：クラッタ成分
ＴＬ１：第１物標の現在での位置
ＴＰ１：第１物標の過去での位置
ＴＬ２：第２物標の現在での位置
ＴＰ２：第２物標の過去での位置
ＴＬ３：第３物標の現在での位置
ＴＰ３：第３物標の過去での位置
ＴＬ４：第４物標の現在での位置
ＴＰ４：第４物標の過去での位置

Claims

反射レーダ信号を受信する反射レーダ信号受信部と、
前記反射レーダ信号受信部が受信した反射レーダ信号に基づいて、スキャン画像を生成するスキャン画像生成部と、
前記スキャン画像生成部が生成した過去及び現在のスキャン画像について、反射レーダ強度の差分絶対値を算出する反射レーダ強度差分算出部と、
前記反射レーダ強度差分算出部が算出した反射レーダ強度の差分絶対値が予め設定された差分閾値より大きいか小さいかを、前記スキャン画像生成部が生成したスキャン画像を分割する領域毎に判定する反射レーダ強度差分閾値判定部と、
前記反射レーダ強度差分閾値判定部が反射レーダ強度の差分絶対値が前記差分閾値より大きいと判定した領域については、前記スキャン画像生成部が生成した過去のスキャン画像に基づいて、物標の移動ベクトルを算出し物標の現在位置を推定し、前記反射レーダ強度差分閾値判定部が反射レーダ強度の差分絶対値が前記差分閾値より小さいと判定した領域については、物標の移動ベクトルを０とみなす移動ベクトル算出部と、
前記反射レーダ強度差分閾値判定部が反射レーダ強度の差分絶対値が前記差分閾値より大きいと判定した領域については、前記スキャン画像生成部が生成した過去のスキャン画像における物標の表示位置を、前記移動ベクトル算出部が推定した物標の現在位置に補正し、前記反射レーダ強度差分閾値判定部が反射レーダ強度の差分絶対値が前記差分閾値より小さいと判定した領域については、前記スキャン画像生成部が生成した過去のスキャン画像を、前記補正を実行せずそのまま出力する物標表示位置補正部と、
前記スキャン画像生成部が生成した現在のスキャン画像及び前記物標表示位置補正部が前記補正を実行した又は前記補正を実行しない過去のスキャン画像について、スキャン相関処理を実行することにより、スキャン相関画像を生成するスキャン相関画像生成部と、
前記スキャン画像生成部が生成した過去及び現在のスキャン画像について、反射レーダ強度が予め設定された強度閾値より大きいか小さいかを、前記スキャン画像生成部が生成したスキャン画像を分割する領域毎に判定する反射レーダ強度閾値判定部と、を備え、
前記反射レーダ強度閾値判定部が反射レーダ強度が前記強度閾値より小さいと判定した領域については、前記反射レーダ強度差分算出部、前記反射レーダ強度差分閾値判定部、前記移動ベクトル算出部及び前記物標表示位置補正部における処理を実行せず、前記スキャン相関画像生成部が、前記スキャン画像生成部が生成した過去及び現在のスキャン画像について、スキャン相関処理を実行することにより、スキャン相関画像を生成し、
前記反射レーダ強度閾値判定部が反射レーダ強度が前記強度閾値より大きいと判定した領域については、前記反射レーダ強度差分算出部、前記反射レーダ強度差分閾値判定部、前記移動ベクトル算出部及び前記物標表示位置補正部における処理を実行し、前記スキャン相関画像生成部が、前記スキャン画像生成部が生成した現在のスキャン画像及び前記物標表示位置補正部が前記補正を実行した又は前記補正を実行しない過去のスキャン画像について、スキャン相関処理を実行することにより、スキャン相関画像を生成することを特徴とするレーダ受信装置。
自装置からの距離が予め設定された距離閾値より長い遠距離領域については、前記反射レーダ強度差分算出部、前記反射レーダ強度差分閾値判定部、前記移動ベクトル算出部及び前記物標表示位置補正部における処理を実行せず、前記スキャン相関画像生成部が、前記スキャン画像生成部が生成した過去及び現在のスキャン画像について、スキャン相関処理を実行することにより、スキャン相関画像を生成し、
自装置からの距離が前記距離閾値より短い近距離領域については、前記反射レーダ強度差分算出部、前記反射レーダ強度差分閾値判定部、前記移動ベクトル算出部及び前記物標表示位置補正部における処理を実行し、前記スキャン相関画像生成部が、前記スキャン画像生成部が生成した現在のスキャン画像及び前記物標表示位置補正部が前記補正を実行した又は前記補正を実行しない過去のスキャン画像について、スキャン相関処理を実行することにより、スキャン相関画像を生成することを特徴とする請求項１に記載のレーダ受信装置。
反射レーダ信号を受信する反射レーダ信号受信部と、
前記反射レーダ信号受信部が受信した反射レーダ信号に基づいて、スキャン画像を生成するスキャン画像生成部と、
前記スキャン画像生成部が生成した過去及び現在のスキャン画像について、反射レーダ強度の差分絶対値を算出する反射レーダ強度差分算出部と、
前記反射レーダ強度差分算出部が算出した反射レーダ強度の差分絶対値が予め設定された差分閾値より大きいか小さいかを、前記スキャン画像生成部が生成したスキャン画像を分割する領域毎に判定する反射レーダ強度差分閾値判定部と、
前記反射レーダ強度差分閾値判定部が反射レーダ強度の差分絶対値が前記差分閾値より大きいと判定した領域については、前記スキャン画像生成部が生成した過去のスキャン画像に基づいて、物標の移動ベクトルを算出し物標の現在位置を推定し、前記反射レーダ強度差分閾値判定部が反射レーダ強度の差分絶対値が前記差分閾値より小さいと判定した領域については、物標の移動ベクトルを０とみなす移動ベクトル算出部と、
前記反射レーダ強度差分閾値判定部が反射レーダ強度の差分絶対値が前記差分閾値より大きいと判定した領域については、前記スキャン画像生成部が生成した過去のスキャン画像における物標の表示位置を、前記移動ベクトル算出部が推定した物標の現在位置に補正し、前記反射レーダ強度差分閾値判定部が反射レーダ強度の差分絶対値が前記差分閾値より小さいと判定した領域については、前記スキャン画像生成部が生成した過去のスキャン画像を、前記補正を実行せずそのまま出力する物標表示位置補正部と、
前記スキャン画像生成部が生成した現在のスキャン画像及び前記物標表示位置補正部が前記補正を実行した又は前記補正を実行しない過去のスキャン画像について、スキャン相関処理を実行することにより、スキャン相関画像を生成するスキャン相関画像生成部と、を備え、
自装置からの距離が予め設定された距離閾値より長い遠距離領域については、前記反射レーダ強度差分算出部、前記反射レーダ強度差分閾値判定部、前記移動ベクトル算出部及び前記物標表示位置補正部における処理を実行せず、前記スキャン相関画像生成部が、前記スキャン画像生成部が生成した過去及び現在のスキャン画像について、スキャン相関処理を実行することにより、スキャン相関画像を生成し、
自装置からの距離が前記距離閾値より短い近距離領域については、前記反射レーダ強度差分算出部、前記反射レーダ強度差分閾値判定部、前記移動ベクトル算出部及び前記物標表示位置補正部における処理を実行し、前記スキャン相関画像生成部が、前記スキャン画像生成部が生成した現在のスキャン画像及び前記物標表示位置補正部が前記補正を実行した又は前記補正を実行しない過去のスキャン画像について、スキャン相関処理を実行することにより、スキャン相関画像を生成することを特徴とするレーダ受信装置。