JP6200858B2 - 電動グリッパ装置 - Google Patents

Description

本発明は、電動グリッパ装置に関し、特に、製品の自動組立、部品搬送、検査工程等において、ワークを把持して位置決めしたり測長等を行うモータ駆動による電動グリッパ装置に関する。

従来、電動グリッパ装置においては、モータによって正逆回転されるカム部材と、レールに沿って直線摺動する一対の把持部材とを備え、一対のカム溝が当該カム部材に螺旋状に形成され、モータによるカム部材の正逆回転により一対の把持部材がレールに沿って互いに接近・離隔摺動するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−２２６５０６号公報

ところで、このような従来の電動グリッパ装置においては、当該電動グリッパ装置の動きを制御するコンピュータ構成のコントローラが電動グリッパ装置とは分離された構成であるため、電動グリッパ装置とコントローラとの間に配線されるケーブルが多くなり、かつ、その分だけ当該電動グリッパ装置および当該コントローラにそれぞれコネクタを設ける必要がある。

したがって、電動グリッパ装置が大型化し、設置スペースおよびコストアップに繋がるとともにケーブルが多くなる分だけ電動グリッパ装置およびコントローラ間における断線のリスクも増えるという問題があった。

また、一対の把持部材によりワークを確実に把持するためには、コントローラが把持部材の停止位置、移動速度および把持力等の各種パラメータを予め設定しなければならず、面倒な設定動作をユーザに強いるという問題があった。

本発明はかかる問題を解決するためになされたものであり、小型でかつ面倒な設定動作をユーザに強いることなくワークを確実に把持することのできる操作性に優れた電動グリッパ装置を提案しようとするものである。

かかる課題を解決するため本発明においては、モータ（３１）およびエンコーダ（３２）の内蔵された本体部（２）と、前記モータ（３１）および前記エンコーダ（３２）に加えて前記本体部（２）に内蔵されたコントローラ（２０）と、前記モータ（３１）によりレール（５）に沿って移動しワーク（ｗｋ）を把持する一対の把持部材（４）とを備え、前記コントローラ（２０）は、前記モータ（３１）を介して前記一対の把持部材（４）の移動速度を加減速した後に予め設定された所定の低速走行開始位置（ｓｐ）から一定速度で移動させながら前記ワーク（ｗｋ）を前記一対の把持部材（４）により把持させ、そのとき前記エンコーダ（３２）により得られる前記把持部材（４）の停止位置のばらつきを考慮して、前記低速走行開始位置を前記ワークの大きさに合わせて自動的に変更して更新するようにする。

本発明において、前記コントローラは、前回までに前記把持部材が把持した複数の前記ワークの大きさの平均値を算出し、当該平均値に合わせて前記低速走行開始位置を自動的に変更して更新するようにする。

本発明において、前記コントローラ（２０）は、前記一対の把持部材（４）に対する開閉指令に従って当該一対の把持部材（４）を開閉動作させたとき、前記ワーク（ｗｋ）に対する前記把持部材（４）の把持位置をセット位置（ｓｅｐ）として記憶するとともに、当該セット位置（ｓｅｐ）に対する前記把持部材（４）の進行方向前後の所定距離範囲を前記ワーク（ｗｋ）に対する把持区間（Ｂ区間）として設定するようにする。

本発明において、前記コントローラ（２０）は、前記セット位置を設定した後で異なるワークを把持した前記把持部材（４）が前記把持区間（Ｂ区間）において停止した場合、前記ワーク（ｗｋ）を把持したと判定し、その判定結果（Hold,Close）を上位の制御装置（１８）へ通知するようにする。

本発明において、前記一対の把持部材（４）の移動速度および前記ワーク（ｗｋ）に対する前記一対の把持部材（４）による把持力を任意に切替可能な前記本体部（２）に設けられたスイッチ部（１５）とを設けるようにする。

本発明によれば、ワーク（ｗｋ）の大きさに応じた把持部材（４）の停止位置のばらつきを考慮して、一対の把持部材（４）の低速走行開始位置（ｓｐ）を前記ワーク（ｗｋ）の大きさに合わせて自動的に変更して更新することにより、低速走行開始位置（ｓｐ）をワークの大きさに合わせて最適化することができ、かくしてタクトタイムを短縮しながらも把持部材（４）が高速走行中に意図せずワーク（ｗｋ）と衝突するリスクを低減し、確実にワーク（ｗｋ）を把持することができる。

本発明によれば、コントローラは、ワークの大きさの平均値に合わせて低速走行開始位置を自動的に変更して更新することにより、低速走行開始位置からワークを把持するまでの時間をほぼ一定にすることができる。

本発明によれば、ワーク（ｗｋ）に対する把持部材（４）の把持位置をセット位置（ｓｅｐ）として記憶するとともに、当該セット位置（ｓｅｐ）に対する進行方向前後の所定距離範囲をワーク（ｗｋ）に対する把持区間（Ｂ区間）として設定することにより、この把持区間（Ｂ区間）に把持部材（４）の把持位置がきたときには、当該ワーク（ｗｋ）を把持したことを認識することができる。

本発明によれば、把持部材（４）が把持区間（Ｂ区間）において停止した場合、ワーク（ｗｋ）を把持したと判定し、その判定結果（Hold,Close）を上位の制御装置（１８）へ通知することができる。

本発明によれば、コントローラ（２０）が一対の把持部材（４）の移動速度およびワーク（ｗｋ）に対する一対の把持部材（４）による把持力をスイッチ部（１５）に対する操作に応じて任意に切り替えることができる。

本実施の形態における電動グリッパ装置の全体外観構成（１）を示す斜視図である。 本実施の形態における電動グリッパ装置の全体外観構成（２）を示す斜視図である。 ロータリスイッチの構成を示す上面図である。 ロータリスイッチにより調整可能な移動速度および把持力の関係を示す対応テーブルである。 電動グリッパ装置のガイド孔の中心線に沿った切断したときの断面構成および電動グリッパ装置の上面構成を示す図である。 電動グリッパ装置のカム部材の構成を示す上面図である。 電動グリッパシステムのシステム構成を示すブロック図である。 電動グリッパ装置の回路構成を示すブロック図である。 把持部材の移動速度および低速走行開始位置の調整の説明に供する図である。 把持部材によるワークの把持状態の説明に供する図である。 把持部材によるワークの把持状態の出力結果を示す図表である。

次に、本発明の一実施の形態について図面を参照して説明する。

＜電動グリッパ装置の全体構成＞
図１および図２に示すように、本実施の形態における電動グリッパ装置１は、有底角筒形状の本体部としてのモータハウジング２の上に台板３が固定され、当該台板３に対して１対の把持部材４が矢印Ａおよび矢印Ｂ方向へスライド自在に取り付けられた構成を有している。

モータハウジング２の内部には、モータ３１（図８）、当該モータ３１に設けられたロータリエンコーダ３２（図８）、および当該電動グリッパ１を制御するコントローラ２０（図８）が内蔵されている。またモータハウジング２の外周側には例えばシリアル通信用またはパラレル通信用のコネクタ２ａが設けられている。

さらにモータハウジング２の底面には、矩形状の凹部２ｂが形成され、その凹部２ｂに回転自在なロータリスイッチ１５が設けられている。スイッチ部としてのロータリスイッチ１５は、図３に示すように、その中央部に矢印マークが設けられた円形状の回転部１５ａが形成され、当該回転部１５ａの周囲には、一対の把持部材４の移動速度および把持力を調整するためのスイッチナンバーが０〜９まで印字されている。

なお、図４に示すように、ロータリスイッチ１５におけるスイッチナンバー０〜９については、一対の把持部材４において調整可能な移動速度（１００％または５０％）と把持力（１００％、８０％、６０％、４０％、３０％）との組み合わせが予め決められており、この対応テーブルＴ１がコントローラ２０（図８）のメモリ２２に記憶されている。

台板３の上には、貫通孔１０が一対の把持部材４の把持中心となる位置に形成されている。また台板３には、一対の把持部材４のそれぞれの駆動ピン４ｐ（図５）が当該台板３に内蔵されたカム部材１６（図５、図６）に摺動自在に嵌合し、矢印Ａ方向および矢印Ｂ方向に沿って一対の把持部材４をガイドするための２つのガイド孔１１が貫通孔１０を中心に台板３の長手方向（矢印ＡＢ方向）に沿って直線状に形成されている。

台板３には、矢印ＣＤ方向において貫通孔１０および２つのガイド孔１１を間に挟んだ一方側（図１では奥行側）に、２つのガイド孔１１に沿った１本のレール５がボルト５ａにより固定されている。このレール５には、矢印ＣＤ方向の左右両側にＶ型溝が形成されている。

一方、一対の把持部材４における矢印Ｃ方向および矢印Ｄ方向の幅方向の約半分に相当する矢印Ｄ方向側の部分に、当該レール５とスライド自在に嵌合されるスライダ６がそれぞれ４個のボルト４ａにより一体に固定されている。

図５（Ａ）、（Ｂ）および図６に示すように、台板３の内部には、把持部材４の駆動ピン４ｐが当該台板３のガイド孔１１を介して嵌合される螺旋状のカム溝１６ｂ、１６ｃを有するカム部材１６を収容するための収容空間３ｓが形成されている。

このカム部材１６（図６）は、中央に形成された貫通孔１６ａを中心に一対の螺旋状でなるカム溝１６ｂ、１６ｃが形成されており、当該カム部材１６の貫通孔１６ａにプレート５０を介してモータ３１のモータ軸３１ｊが嵌合固定されている。カム部材１６は台板３の収納空間３ｓに回転可能な状態で収納され、モータ３１と一体に固定されたプレート５０が台板３に対してネジ５１により固定されている。

したがって、モータ３１のモータ軸３１ｊの回転によりカム部材１６が回転されると、カム部材１６のカム溝１６ｂ、１６ｃおよび台板３における直線状のガイド孔１１に係合された駆動ピン４ｐを介して把持部材４が当該ガイド孔１１に沿って直線状に移動される。

ここで、台板３の収容空間３ｓに対し、モータ３１のモータ軸３１ｊが嵌合固定されたカム部材１６を位置決めして固定する際には、所定の治具（図示せず）を使用し、当該台板３の貫通孔１０の中心軸とモータ３１のモータ軸３１ｊの中心軸とを一致させた状態でネジ５１によりプレート５０を台板３に取り付け固定する。

このように固定することにより、一対の把持部材４によるワークの把持中心とカム部材１６の回転中心とが一致することになるため、電動グリッパ装置１においてワークを把持するとき、当該ワークを一対の把持部材４の把持中心で必ず把持することができることになる。

なお、台板３の貫通孔１０を客先装置において利用することにより、電動グリッパ装置１における１対の把持部材４の把持中心位置と客先装置の中心位置との芯出しを容易に行わせることができる。

＜電動グリッパシステムのシステム構成＞
図７に示すように、電動グリッパシステム１００は、電動グリッパ装置１がバスおよびシリアル通信ライン等を介して電源１７およびプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）１８に接続されたシステム構成を有している。

電動グリッパ装置１は、電源１７から供給される電力により駆動し、本体部２の背面に設けられたロータリスイッチ１５の回転部１５ａに対する回転操作に応じて内蔵のコントローラ２０（図８）により設定した把持部材４の移動速度、把持力等の各種パラメータおよび停止位置を上位の制御装置としてのＰＬＣ１８へそれぞれ出力する。

上位のＰＬＣ１８は、電動グリッパ装置１からそれぞれ送られてきた各種パラメータ（一対の把持部材４の移動速度および把持力等）に基づいて電動グリッパ装置１がそれぞれどのような動き（振る舞い）をするかを認識し、当該電動グリッパ装置１を統括的に管理する。

またＰＬＣ１８には、一対の把持部材４によるワークｗｋ（図９、図１０）の保持状態をユーザに通知するためのステータスランプ１８ａ、１８ｂ、１８ｃが設けられている。ステータスランプ１８ａは、一対の把持部材４における互いに向かい合う把持面４ｔの現在位置がワークｗｋを解放している位置にあること（Ｏｐｅｎ）を意味する。ステータスランプ１８ｂは、一対の把持部材４における互いに向かい合う把持面４ｔの現在位置が当該把持部材４のストローク端ｓｔｅに位置していること（Ｃｌоｓｅ）を意味する。ステータスランプ１８ｃは、一対の把持部材４における互いに向かい合う把持面４ｔの現在位置が所定サイズのワークｗｋを把持している位置（Ａ、Ｂ、Ｃ区間）にあること（Ｈоｌｄ）を意味する。

＜電動グリッパ装置の回路構成＞
図８に示すように、電動グリッパ装置１のモータハウジング２には、コントローラ２０およびグリッパ駆動部３０が内蔵されている。なお、電動グリッパ装置１には、一対の把持部材４によるワークｗｋ（図１１）の保持状態をステータスランプ１８ａ、１８ｂ、１８ｃによりユーザへ通知するためのＰＬＣ１８がコネクタ２ａを介して当該コントローラ２０に接続されている。

グリッパ駆動部３０は、一対の把持部材４を駆動するための例えばＤＣブラシレスモータ等のモータ３１と、当該一対の把持部材４の移動速度およびワークｗｋを把持する際の停止位置を検出するために当該モータ３１に組み込まれたロータリエンコーダ３２とによって構成されている。

コントローラ２０は、ＣＰＵ２１、メモリ２２およびグリッパ駆動部３０のモータ３１を駆動するドライバ部２３により構成され、当該ＣＰＵ２１にはグリッパ駆動部３０のロータリエンコーダ３２およびロータリスイッチ１５が接続されている。メモリ２２は、ＣＰＵ２１による作業領域および記憶領域として用いられるとともに、各種プログラムや上述した対応テーブルＴ１等が記憶されている。

ＰＬＣ１８は、コントローラ２０のＣＰＵ２１から送られてくるワークｗｋの保持状態を表す信号に基づいてステータスランプ１８ａ、１８ｂ、１８ｃを点灯させ、その点灯状態に応じてユーザにワークｗｋの保持状態を認識させるものである。

＜ワーク把持制御＞
コントローラ２０のＣＰＵ２１は、メモリ２２に格納されたワーク把持制御プログラムにしたがって一対の把持部材４によりワークｗｋを把持する際、図９に示すように、ワークｗｋに向かって把持部材４の移動速度を加速させた後、所定速度で移動させる。

その後、ＣＰＵ２１は、把持部材４がワークｗｋに近づくと減速し、当該ワークｗｋよりも所定の距離だけ予め手前に設定された低速走行開始位置ｓｐに把持部材４が到達すると、そこから当該把持部材４を所定速度で低速走行させながら把持面４ｔを当該ワークｗｋの当接面ｗｋｔに当接させることにより把持する。

ところでＣＰＵ２１は、予め設定された低速走行開始位置ｓｐは固定されたものではなく、この低速走行開始位置ｓｐをワークｗｋの大きさのばらつきに応じて自動的に変更し更新する。

具体的には、ＣＰＵ２１は、把持部材４によりワークｗｋを前回把持したときの前回ワーク把持位置ｈｒをロータリエンコーダ３２の出力に基づいて認識するとともにメモリ２２に記憶し、その前回ワーク把持位置ｈｒよりも所定の猶予距離ｄ１だけ手前になるよう低速走行開始位置ｓｐを自動的に更新してメモリ２２に記憶する。

つまりＣＰＵ２１は、直前のワークｗｋの大きさに合わせて低速走行開始位置ｓｐを最適化することができ、かくして、把持部材４によりワークｗｋを把持するまでのタクトタイムを極力短縮しながらも、当該把持部材４が高速走行中に意図せずワークｗｋと衝突するリスクを低減し、確実にワーク（ｗｋ）を把持することができる。

なおＣＰＵ２１は、これに限るものではなく、ワークｗｋの大きさの平均値を算出し、その平均値に対応したワーク把持位置ｈｒを求め、そのワーク把持位置ｈｒよりも所定の猶予距離ｄ１だけ手前になるよう低速走行開始位置ｓｐを自動的に更新してメモリ２２に記憶することも可能である。

この場合、ＣＰＵ２１は、ワークｗｋの大きさの平均値に合わせて決定した低速走行開始位置ｓｐを用いることになるので、把持部材４により低速走行開始位置ｓｐからワークｗｋを把持するまでの時間をほぼ一定化し、かつ、当該把持部材４が高速走行中に意図せずワークｗｋと衝突するリスクを低減しながら、確実にワーク（ｗｋ）を把持することができる。

さらに、ＣＰＵ２１は、把持部材４によりワークｗｋを前回把持したときの前回ワーク把持位置ｈｒをロータリエンコーダ３２の出力に基づいて認識するとともにメモリ２２に記憶し、その前回ワーク把持位置ｈｒがメモリ２２に記憶された過去のワークｗｋのサイズに対応した前回ワーク把持位置ｈｒのばらつきの中で最も大きい場合、所定の猶予距離ｄ１だけ手前になるよう低速走行開始位置ｓｐを更新してメモリ２２に記憶することもできる。

これによりＣＰＵ２１は、最大サイズのワークｗｋに対応して更新した最新の低速走行開始位置ｓｐから把持部材４を低速走行させることができるので、把持部材４が高速移動中にワークｗｋに衝突して当該ワークを破損させたり傷を付けたりすることを未然に回避しながら確実にワーク（ｗｋ）を把持することができる。かくして電動グリッパ装置１にとっても把持部材４に対する衝突時の負荷を無くし、当該把持部材４に対する破損等を未然に防止することができる。

＜ワーク保持状態の通知＞
図１０に示すように、コントローラ２０のＣＰＵ２１は、一方の把持部材４（図中ではワークｗｋに対して左側の把持部材４）を移動させた場合、ワークｗｋに当接される当該把持部材４の把持面４ｔの停止位置をセット位置ｓｅｐとしてメモリ２２に予め記憶しておく。

そのうえでコントローラ２０のＣＰＵ２１は、一方の把持部材４と他方の把持部材４（図示せず）とが最も近づいたときの当該一方の把持部材４（把持面４ｔ）のclose側ストローク端ｓｔｃから距離の最も離れた範囲をＡ区間として設定する。

次に、コントローラ２０のＣＰＵ２１は、ワークｗｋの当接面ｗｋｔに対する例えば前後１ｍｍの範囲を把持部材４のワークｗｋに対するＢ区間（把持区間）として設定する。最後に、コントローラ２０のＣＰＵ２１は、把持部材４の把持面４ｔがclose側ストローク端ｓｔｃから距離の最も近くなる範囲をＣ区間として設定する。なお、当接面ｗｋｔに対して前後１ｍｍの範囲をＢ区間（把持区間）として設定したが、これに限るものではなく、当接面ｗｋｔに対して前後０．５ｍｍの範囲や、前後２ｍｍの範囲等のその他種々の範囲をＢ区間（把持区間）として設定するようにしてもよい。

したがって、コントローラ２０のＣＰＵ２１はＰＬＣ１８からのワークｗｋを把持させるクローズ(Close)命令に従って、グリッパ駆動部３０のモータ３１等を介して把持部材４を移動させ、把持部材４の把持面４ｔがＡ区間で停止されたことを認識した場合、図１１に示すように、そのことを意味する信号(Hold)をＰＬＣ１８へ出力する。

また、コントローラ２０のＣＰＵ２１はＰＬＣ１８からのクローズ(Close)命令に従って把持部材４を移動させたとき、把持部材４の把持面４ｔがＢ区間で停止されたことを認識した場合、図１１に示すように、当該ワークｗｋを把持したと認識し、そのことを意味する信号(Hold)および信号(Close)をＰＬＣ１８へ出力する。

さらに、コントローラ２０のＣＰＵ２１はＰＬＣ１８からのクローズ(Close)命令に従って把持部材４を移動させたとき、把持部材４の把持面４ｔがＣ区間で停止されたことを認識した場合、図１１に示すように、そのことを意味する信号(Hold)をＰＬＣ１８へ出力する。

なお、コントローラ２０のＣＰＵ２１はＰＬＣ１８からのクローズ(Close)命令に従って把持部材４を移動させたとき、把持部材４が停止することなく把持面４ｔがclose側ストローク端ｓｔｃまで到達して停止した場合、図１１に示すように、ワークｗｋを把持することのない状態でclose側ストローク端ｓｔｃまで把持部材４が移動されたことを意味する信号(Close)をＰＬＣ１８へ出力する。

つまりＰＬＣ１８は、コントローラ２０のＣＰＵ２１からの信号(Hold)にしたがってステータスランプ１８ｃ（Hold）だけを点灯させた場合、把持部材４の把持面４ｔがＡ区間またはＣ区間で停止されたことを意味し、一対の把持部材４により当該ワークｗｋよりも大きいワークまたは小さいワークを把持したことをユーザに対して通知することができる。

このときＰＬＣ１８は、コントローラ２０のＣＰＵ２１に対して把持部材４の現在の停止位置を問い合わせ、当該ＣＰＵ２１から受け取った停止位置の値に基づいて把持部材４がＡ区間で停止された大きいワークであるのか、Ｃ区間で停止された小さいワークであるのかを判別することができる。これによりＰＬＣ１８は、大きいワークであると判別した場合には、当該大きいワークに対応した搬送位置まで電動グリッパ装置１を移動させることができ、小さいワークであると判別した場合には、当該小さいワークに対応した搬送位置まで電動グリッパ装置１を移動させることができる。

またＰＬＣ１８は、コントローラ２０のＣＰＵ２１からの信号(Close,Hold)にしたがってステータスランプ１８ｂ(Close)およびステータスランプ１８ｃ（Hold）の両方を同時に点灯させた場合、把持部材４の把持面４ｔがＢ区間で停止されたことを意味し、一対の把持部材４により当該ワークｗｋを把持したことをユーザに対して通知することができる。

さらにＰＬＣ２８は、コントローラ２０のＣＰＵ２１からの信号(Close)にしたがってステータスランプ１８ｂ(Close)だけを点灯させた場合、把持部材４の把持面４ｔがclose側ストローク端ｓｔｃまで到達して停止されたことを意味し、一対の把持部材４により何らワークｗｋを把持することなく、close側ストローク端ｓｔｃまで把持部材４が移動したことをユーザに対して通知することができる。

＜作用および効果＞
このように電動グリッパ装置１は、モータハウジング２の内部にコントローラ２０を内蔵したことにより、従来のようにコントローラ２０と接続するためのケーブルが不要となり、かつ、その分だけコネクタを減らすことができるので、小型化かつコストダウンを図ることができるとともにケーブルによる断線リスクを予め排除することができる。

また、電動グリッパ装置１は、一対の把持部材４の移動速度および把持力の対応テーブルＴ１をコントローラ２０のメモリ２２に予め記憶しているため、上位のＰＬＣ１８により面倒な調整操作を必要とすることなく、当該モータハウジング２の底面に設けられたロータリスイッチ１５の回転部１５ａをユーザが回転操作するだけで、一対の把持部材４に対する希望の移動速度および把持力を当該電動グリッパ装置１単体で個別に調整することができる。

また電動グリッパ装置１は、ワークｗｋに対する低速走行開始位置ｓｐを当該ワークｗｋのサイズの大きさ、平均値、またはばらつき（偏差）の最大値に応じて自動的に更新することにより、ワークｗｋの大きさに対して低速走行開始位置ｓｐを最適化することができるので、ワークｗｋを把持するまでのタクトタイムを短縮したり、或いは大きなサイズのワークｗｋに対しては把持部材４が高速移動中に衝突することを未然に回避し、当該把持部材４に対する破損等についても未然に防止することができる。

さらに電動グリッパ装置１は、ワークｗｋに対して設定した把持部材４の把持面４ｔの停止位置がＡ区間、Ｂ区間またはＣ区間の何れにあるかに応じた信号(Hold,Open,Close)をＰＬＣ１８に出力する。

これによりＰＬＣ１８は、電動グリッパ装置１におけるコントローラ２０のＣＰＵ２１からの信号(Hold,Open,Close)にしたがってステータスランプ１８ａ、１８ｂ、１８ｃを点灯制御することができるので、一対の把持部材４によるワークｗｋの把持状態をユーザに視覚的かつ直観的に認識させるとともに、把持部材４の摺動抵抗が大きいときにワークｗｋの当接面ｗｋｔに把持面４ｔが到達していない等の機構上の不具合についてもユーザに対して予見させることができる。

かくして電動グリッパ装置１は、モータハウジング２にコントローラ２０を内蔵したことにより、小型化を実現しながらケーブル断線によるリスクを回避し得、ロータリスイッチ１５の回転部１５ａに対する回転操作に応じて当該電動グリッパ装置１単体毎の把持部材４の移動速度および把持力を個別に調整することができる。

さらに電動グリッパ装置１は、モータハウジング２にコントローラ２０を内蔵していることにより、ワークｗｋの大きさのばらつきに合わせて低速走行開始位置ｓｐを更新したり、当該電動グリッパ装置１単体毎のワークｗｋの把持状態をユーザに認識させることが当該装置１単体で全て実行することができる。

＜他の実施の形態＞
なお、上述した実施の形態においては、電動グリッパ装置１が一対の把持部材４によるワークｗｋの把持状態をユーザに知らしめるためＰＬＣのステータスランプ１８ａ、１８ｂ、１８ｃを点灯制御するようにした場合について述べた。しかしながら、本発明はこれに限らず、ステータスランプ１８ａ、１８ｂ、１８ｃではなく、ワークｗｋに対する把持状態をモニタに直接文字表示するようにしても良い。

また、上述した実施の形態においては、コントローラ２０のＣＰＵ２１により、把持部材４の移動速度を加速し、減速するときの加減速割合を同じにするように制御するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限るものではなく、低速走行位置ｓｐがワークｗｋから離れて減速開始位置に近づくような場合、減速開始位置を固定したまま減速割合を増大させるようにしても良い。この場合、把持部材４がワークｗｋを把持するまでの把持時間を増大させずに済む。

さらに、上述した実施の形態においては、把持部材４をclose側ストローク端ｓｔｃへ移動させることによりワークｗｋの外径を把持する外径把持に適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限るものではなく、把持部材４をopen側ストローク端ｓｔоへ移動させることによりワークｗｋの内径を把持する内径把持に適用するようにしても良い。

１…電動グリッパ装置、２…モータハウジング（本体部）、３…台板、４…把持部材、５…レール、６…スライダ、１０…貫通孔、１１…ガイド孔、１５…ロータリスイッチ（スイッチ部）、１６…カム部材、１６ａ…貫通孔、１６ｂ、１６ｃ…カム溝、１７…電源、１８…ＰＬＣ（制御装置）、２０…コントローラ、２１…ＣＰＵ、２２…メモリ、２３…ドライバ部、３０…グリッパ駆動部、３１…モータ、３２…ロータリエンコーダ、５０…プレート、１００…電動グリッパシステム。

Claims (5)

1. モータおよびエンコーダの内蔵された本体部と、
   前記モータおよび前記エンコーダに加えて前記本体部に内蔵されたコントローラと、
   前記モータによりレールに沿って移動しワークを把持する一対の把持部材と
   を備え、
   前記コントローラは、
   前記モータを介して前記一対の把持部材の移動速度を加減速した後に予め設定された所定の低速走行開始位置から一定速度で移動させながら前記ワークを前記一対の把持部材により把持させ、そのとき前記エンコーダにより得られる前記把持部材の停止位置のばらつきを考慮して、前記低速走行開始位置を前記ワークの大きさに合わせて自動的に変更して更新する
   ことを特徴とする電動グリッパ装置。
2. 前記コントローラは、前回までに前記把持部材が把持した複数の前記ワークの大きさの平均値を算出し、当該平均値に合わせて前記低速走行開始位置を自動的に変更して更新する
   ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ装置。
3. 前記コントローラは、前記一対の把持部材に対する開閉指令に従って当該一対の把持部材を開閉動作させたとき、前記ワークに対する前記把持部材の把持位置をセット位置として記憶するとともに、当該セット位置に対する前記把持部材の進行方向前後の所定距離範囲を前記ワークに対する把持区間として設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の電動グリッパ装置。
4. 前記コントローラは、前記セット位置を設定した後で異なるワークを把持した前記把持部材が前記把持区間において停止した場合、前記ワークを把持したと判定し、その判定結果を上位の制御装置へ通知する
   ことを特徴とする請求項３に記載の電動グリッパ装置。
5. 前記一対の把持部材の移動速度および前記ワークに対する前記一対の把持部材による把持力を任意に切替可能な前記本体部に設けられたスイッチ部と
   を更に備えることを特徴とする請求項２に記載の電動グリッパ装置。

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