JP6179927B2

JP6179927B2 - 遠隔行動誘導システム及びその処理方法

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Publication number: JP6179927B2
Application number: JP2015543910A
Authority: JP
Inventors: 英明大山
Original assignee: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Current assignee: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology AIST
Priority date: 2013-10-25
Filing date: 2014-10-23
Publication date: 2017-08-16
Anticipated expiration: 2034-10-23
Also published as: JPWO2015060393A1; US20160277710A1; US9538131B2; WO2015060393A1

Description

本発明は、作業者の作業映像を見ながら遠隔地に居る指示者が該作業者に作業指示を与える遠隔行動誘導システム及びその処理方法に関し、特に、該作業者に拡張現実感技術によって誘導を行う遠隔行動誘導システム及びその処理方法に関する。

作業現場で所定の作業を行う作業者の作業映像及び音声について双方向通信ネットワーク（回線）を介して、遠隔地に居る指示者のもとへ送り、かかる作業に熟練した指示者が作業映像を見ながら作業者に作業指示を与える遠隔行動誘導システムが知られている。

例えば、特許文献１では、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ：Head Mount Display）を用いて、作業者の作業すべき部位を指示する指標について、作業者がモニタ画面を通して作業対象物の現実の光学像の対象部位に重ねて表示させ、指示者の指示の伝達を容易且つ正確に行い得る遠隔行動誘導システムを開示している。ここで、ＨＭＤは、装着者の頭部や顔面に装着され、有機ＥＬディスプレイや液晶表示装置などの映像を接眼光学系によって装着者の眼球に直接投影し、あたかも該映像が空中に投影されているかの様な虚像の観察を可能にする装置である。具体的には、かかる遠隔行動誘導システムでは、作業者がカメラユニットを備えたＨＭＤを装着し、カメラユニットが捕えた作業対象物の映像を遠隔地の指示者のもとに送信する。指示者は遠隔指示装置のモニタでこの映像を観察しながら、遠隔指示装置によってＨＭＤを介して作業者に映像や音声による情報を提供し、作業指示を行う。ＨＭＤの虚像上に与えられる指標により、作業者は、指示された部位を容易に確認しながらこれに手を差し伸べ、作業性を向上させ得ると述べている。

ここで、非特許文献１では、ＰＨ（パラサイトヒューマン）システムとして、例えば、熟練作業員が未熟練作業員の作業を支援する遠隔行動誘導システムを開示している。現場にいる熟練していない作業員及び遠隔地にいる熟練作業員は、カメラユニットを備えたＨＭＤであるウェアラブルカメラとマイクとを装着する。現場から情報を送られた熟練作業員は、モニタを通して仮想空間内で動作を行う。熟練作業員の装着したカメラの映像からは該熟練作業員の手や腕の映像が抽出されるか、あるいは、手や腕のＣＧ画像が生成され、これを現場の作業員の装着したカメラの映像に重ねて表示し、拡張現実感（ＡＲ：Augmented Reality）技術により現場作業員の動作の誘導を行うのである。

なお、例えば、特許文献２では、遠隔地にいる操作者の動きに合わせてロボットが動作するマスタースレーブロボットについて述べている。かかるロボットも上記した遠隔行動誘導システムと類似する。
しかしながら、上記した遠隔行動誘導システムでは、指示者（熟練作業員）の動作情報を受けて現場の作業者（作業員）がかかる動作情報に基づいた自身の行動をその場で判断するのに対し、マスタースレーブロボットでは、その行動は操作者の動作情報に対応して決定される。すなわち、現場の作業者（ロボット）の行動の決定タイミングが異なるのである。

特開２００８−１２４７９５号公報特開平８−２５７９４８号公報

科学技術振興機構戦略的創造研究推進事業「先進的統合センシング技術／パラサイトヒューマンネットによる五感情報通信と環境センシング・行動誘導」、平成２３年度実績報告書

ところで、遠隔行動誘導システムにおいて、作業者の作業映像が遠隔地に居る指示者のもとへ送られ、かかる作業映像に上記したような指標や指示者の作業映像などを重畳させて、再び、作業者のもとへ送った場合、データ量や通信ネットワーク（回線）の状態によって相当の時間を要してしまう。すなわち、時間遅れにより、戻ってきた作業映像が作業者の現在の状況とは大きく異なってしまうこともある。かかる場合、作業者の作業性を却って阻害してしまうことになる。

本発明は、以上のような状況に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、作業者の作業映像を見ながら遠隔地に居る指示者が該作業者に拡張現実感（ＡＲ）技術によって誘導を行うに当たって、時間遅れによる作業性の阻害を抑制できるような遠隔行動誘導システム及びその処理方法を提供することにある。

本発明による遠隔行動誘導システムは、作業者の作業映像を見ながら遠隔地に居る指示者が該作業者に作業指示を与える遠隔行動誘導システムであって、前記作業者に与えられる第１カメラ及び第１モニタと、前記第１カメラ及び前記第１モニタを制御する作業者側コンピュータと、前記指示者に与えられる第２カメラ及び第２モニタと、前記第２カメラ及び前記第２モニタを制御し前記作業者側コンピュータに双方向通信ネットワークで接続された指示者側コンピュータと、を含み、前記指示者側コンピュータは、時刻ｔ１の前記第１カメラからの映像に対応して、時刻ｔ２において、前記第２カメラの映像から作業指示映像を抽出するとともに、（１）前記指示者側コンピュータは、時刻ｔ１の前記第１カメラからの映像に時刻ｔ２の前記作業指示映像を重畳させて前記第２モニタに表示し、且つ、（２）前記作業者側コンピュータは、時刻ｔ３の前記第１カメラからの映像に対して時刻ｔ２の前記作業指示映像をτ＝｜ｔ３−ｔ１｜の関数である時間差補正を与えて重畳させて前記第１モニタに表示することを特徴とする。

かかる発明によれば、作業指示映像を抽出して作業者に送信するため、作業映像に指示映像を重畳させた上で送信する場合に比べて、データ送信容量を減じデータ送信の時間遅れを低減でき、しかも、τ＝｜ｔ３−ｔ１｜の関数である時間差補正を用いることで作業時の作業者の視認する映像をほぼその時点（時刻ｔ３）での映像とできる。すなわち、時間遅れによる作業性の阻害を抑制でき、作業者は効率よく指示者による指示を受けながら正確な作業ができ、なおかつ、時刻ｔ３での現場の映像により、時刻ｔ３における現場の状況に対応できる。

上記したシステムにおいて、前記時間差補正は、時刻ｔ１及び時刻ｔ３の前記第１カメラからの映像の比較に基づくホモグラフィ変換であることを特徴としてもよい。かかる発明によれば、時間差補正をより正確に行うことができて、すなわち、時間遅れによる作業性の阻害を抑制でき、作業者はより効率よく指示者による指示を受けながら正確な作業ができるのである。

上記したシステムにおいて、前記第１カメラは前記作業者の片眼を覆う単眼デバイス、前記第２カメラは前記指示者の両眼を覆う両眼デバイスであることを特徴としてもよい。かかる発明によれば、時間遅れを低減できるから、作業者は一方の片眼において指示者による指示を受け、他方の片眼において実際の状況を視認しながら作業ができるのである。すなわち、作業者は効率よく指示者による指示を受けながら正確な作業ができ、且つ、急激な状況の変化があったとしても迅速な対処が可能である。

上記したシステムにおいて、前記第１カメラ及び第２カメラは、それぞれ前記作業者及び前記指示者の両眼を覆う両眼デバイスであることを特徴としてもよい。かかる発明によれば、作業時の作業者の視認する映像をほぼその時点（時刻ｔ３）での映像とでき、且つ、時間遅れを低減できるから、両眼デバイスのみによっても作業でき臨場感を向上できるのである。

更に、本発明による遠隔行動誘導の処理方法は、作業者の作業映像を見ながら遠隔地に居る指示者が該作業者に作業指示を与える遠隔行動誘導の処理方法であって、前記作業者に与えられる第１カメラ及び第１モニタと、前記第１カメラ及び前記第１モニタを制御する作業者側コンピュータと、前記指示者に与えられる第２カメラ及び第２モニタと、前記第２カメラ及び前記第２モニタを制御し前記作業者側コンピュータに双方向通信ネットワークで接続された指示者側コンピュータと、からなるシステムにおいて、前記指示者側コンピュータは、時刻ｔ１の前記第１カメラからの映像に対応して、時刻ｔ２において、前記第２カメラの映像から作業指示映像を抽出するとともに、（１）前記指示者側コンピュータは、時刻ｔ１の前記第１カメラからの映像に時刻ｔ２の前記作業指示映像を重畳させて前記第２モニタに表示し、且つ、（２）前記作業者側コンピュータは、時刻ｔ３の前記第１カメラからの映像に対して時刻ｔ２の前記作業指示映像をτ＝｜ｔ３−ｔ１｜の関数である時間差補正を与えて重畳させて前記第１モニタに表示することを特徴とする。

かかる処理方法によれば、作業指示映像を抽出して作業者に送信するため、作業映像に指示映像を重畳させた上で送信する場合に比べて、データ送信容量を減じデータ送信の時間遅れを低減でき、しかも、τ＝｜ｔ３−ｔ１｜の関数である時間差補正を用いることで作業時の作業者の視認する映像をほぼその時点（時刻ｔ３）での映像とできる。すなわち、時間遅れによる作業性の阻害を抑制でき、作業者は効率よく指示者による指示を受けながら正確な作業ができるのである。

上記した処理方法において、前記時間差補正は、時刻ｔ１及び時刻ｔ３の前記第１カメラからの映像の比較に基づくホモグラフィ変換であることを特徴としてもよい。かかる発明によれば、時間差補正をより正確に行うことができて、すなわち、時間遅れによる作業性の阻害を抑制でき、作業者はより効率よく指示者による指示を受けながら正確な作業ができるのである。

上記した処理方法において、前記第１カメラは前記作業者の片眼を覆う単眼デバイス、前記第２カメラは前記指示者の両眼を覆う両眼デバイスであることを特徴としてもよい。かかる発明によれば、時間遅れを低減できるから、作業者は一方の片眼において指示者による指示を受け、他方の片眼において実際の状況を視認しながら作業ができるのである。すなわち、作業者は効率よく指示者による指示を受けながら正確な作業ができ、且つ、急激な状況の変化があったとしても迅速な対処が可能である。

上記した処理方法において、前記第１カメラ及び第２カメラは、それぞれ前記作業者及び前記指示者の両眼を覆う両眼デバイスであることを特徴としてもよい。かかる発明によれば、作業時の作業者の視認する映像をほぼその時点（時刻ｔ３）での映像とでき、且つ、時間遅れを低減できるから、両眼デバイスのみによっても作業でき臨場感を向上できるのである。

本発明によるシステムを示すブロック図である。伝送時間遅れを示す図である。本発明による処理方法を示すフロー図である。本発明による処理方法を示すブロック図である。本発明による処理方法を示す図である。本発明による処理方法を示す図である。

以下に、本発明による遠隔行動誘導システムとその処理方法の１つの実施例について、図１及び図２を用いて説明する。

図１に示すように、遠隔行動誘導システム１において、作業者Ｐ１側及び指示者Ｐ２側のそれぞれには、少なくとも映像処理を可能なコンピュータ（ＰＣ）１１及び２１が設置されており、互いの間を双方向通信回線２によってデータ送受信可能に接続されている。通信回線２は一部に無線ＬＡＮや専用回線などを含み得る。作業者側のＰＣ１１には、カメラ１４、モニタ１５、音声装置（マイク及びスピーカ）１６が接続されている。同様に、指示者側のＰＣ２１には、カメラ２４、モニタ２５、音声装置（マイク及びスピーカ）２６が接続されている。後述するように、これらはウェアラブル装置として組み込まれると作業性の観点で好ましい。

ここで、図２を併せて参照すると、遠隔行動誘導システム１では、作業者側のカメラ１４において撮影された作業映像（画像）を少なくとも含む作業状況データをＰＣ１１から回線２を介して指示者側ＰＣ２１へ送信する（Ｓ１０１）。指示者側ＰＣ２１では、かかる作業映像をモニタ２５に表示する。これにより作業状況を把握可能となった指示者Ｐ２は、その経験等に基づいて作業すべき内容について、指示映像（画像）をカメラ２４から、また、必要に応じて音声を音声装置２６から入力する。この指示データは指示者側ＰＣ２１から回線２を介して作業者側ＰＣ１１に送信する（Ｓ１０２）。作業者側ＰＣ１１は、指示データについて、指示映像をモニタ１５に、音声データを音声装置１６によって再現する。これにより、作業者Ｐ１は指示者Ｐ２の指示に従って作業できるのである。

特に、指示者Ｐ２による作業すべき内容の指示映像については、カメラ１４によって撮影された作業環境を示す作業映像に重畳（インポーズ）させて作業者Ｐ１に提示できると好ましい。これによれば、作業者Ｐ１には、臨場感をもって視覚的に作業すべき内容を把握させることができるのである。

ところで、作業者Ｐ１は、作業状況を時刻ｔ＝ｔ１で送信してから、指示者Ｐ２の指示を時刻ｔ＝ｔ３で受信するまで、回線２におけるデータの伝送時間だけ待機を必要とする。かかる時間遅れτ＝｜ｔ３−ｔ１｜が作業者Ｐ１の作業状況の変化に対して大きいと、もはや指示された作業状況は変化してしまっていて、指示者Ｐ２による行動誘導を実質的に達成できなくなってしまう。

すると、上記した指示者側ＰＣ２１から作業者側ＰＣ１１への指示映像の送信（Ｓ１０２）において、作業映像に指示映像を重畳させた上で送信しようとするなら、データ容量が大きくデータの転送時間を更に必要とさせてしまう。つまり、時間遅れτを大きくしてしまうのである。そこで、本実施例では、時刻ｔ＝ｔ２における指示映像だけを送信し、作業者側ＰＣ１１において、作業映像に指示映像を重畳させることを考慮する。この場合、回線の通信速度が同じであれば、作業状況データを指示者側ＰＣ２１へ送信する（Ｓ１０１）のに要する時間τ１＝｜ｔ２−ｔ１｜に対して、指示データを作業者側ＰＣ１１に送信する（Ｓ１０２）のに要する時間τ２＝｜ｔ３−ｔ２｜を小さくできて、時間遅れτをそれほど大きくすることはない。

時間遅れτが小さい場合、作業者Ｐ１はモニタ１５を含む片眼式ＨＭＤ（ヘッドディスプレイ）を装着し作業が可能である。つまり、片眼で実際の作業状況を、もう片眼でＨＭＤに示される指示作業内容を視認できるのである。これによれば、作業状況が急激に変化した場合であっても、実際の作業状況を視認しているため、迅速な対処ができる。なお、片眼ＨＭＤであっても、依然として作業者Ｐ１の視認の違和感を除去すべく、時間遅れτをより小さくすることが望まれる。

これに対して、指示映像を受信した時刻ｔ＝ｔ３時点でのカメラ１４において撮影された作業映像に指示映像を重畳させることで時間遅れτをほぼゼロに小さくすることができる。かかる場合、実際の作業状況とモニタ１５に示される映像はほぼ一致するから、片眼ＨＭＤであっても視認の違和感を除去でき、更に、両眼ＨＭＤを用いることもでき、臨場感を向上させ得る。

更に、図３に沿って、図１、図４乃至６を用いて詳細を説明する。ここでは、図５に示すような壁３に固定された操作器具Ａ１、Ａ２、Ａ３…のうちの操作器具Ａ２を操作（コックをひねる操作）する場合について述べる。

まず、作業現場にいる作業者Ｐ１は時刻ｔ＝ｔ１にカメラ１４で手前にある作業状況を撮影し、この映像Ｃ１（図５（ａ）参照）の映像（画像）データを圧縮して回線の送信負荷を低減した上で、指示者Ｐ２側へ送信する（Ｓ１１）。なお、システムの立ち上げ時には、これがそのまま指示者Ｐ２のモニタ２５に映像表示される（Ｓ２５）。

次に、指示者Ｐ２は、映像Ｃ１を表示された両眼ＨＭＤのモニタ２５を見ながら、すなわち、作業現場にいる作業者Ｐ１と同じ視点で、操作器具Ａ１、Ａ２…のうちから操作を行うべき操作器具Ａ２を選び、手を伸ばして操作を行おうとする。この時刻ｔ＝ｔ２において、指示者Ｐ２のカメラ２４には映像Ｃ２（図５（ｂ）参照）として、その場の背景５とともに、操作を行おうとしている指示者Ｐ２の手首像６が撮影される（Ｓ２１）。

映像Ｃ２は、ＰＣ２１において画像処理する。すなわち、映像Ｃ２から背景５を消し、指示者Ｐ２の手首像６を抽出した映像Ｃ２’を得るのである（Ｓ２２、図５（ｃ）参照）。ここで、手首像６の抽出については、単色のグレースケールによりその輪郭だけを抽出しても後述する行動誘導には十分である。この場合、指示送信Ｓ１０２におけるデータ送信量を減じ得て好ましいのである。これには、例えば、映像Ｃ２をＲＧＢ空間からＨＳＶ空間に変換し、色相（Ｈ：Hue）、彩度（Ｓ：Saturation）、明度（Ｖ：Value(Lightness)）のそれぞれの値を特定の範囲内の領域にフィルタリングすることで抽出できる。かかる映像Ｃ２’のデータを圧縮して作業者Ｐ１側に送信する（Ｓ２３）。

これとともに、映像Ｃ２’は映像Ｃ１に重畳されて（Ｓ２４）、指示者Ｐ２の両眼ＨＭＤのモニタ２５に映し出される（Ｓ２５）。これにより、指示者Ｐ２は作業者Ｐ１の場所にあたかも居るような臨場感を与えられて指示動作をなし得る。

一方、映像Ｃ２’を受信した作業者Ｐ１側では、撮影・送信（Ｓ１１）されてからの時間、すなわち、映像Ｃ１を送信してからの時間遅れτ＝｜ｔ３−ｔ１｜を計算し映像の補正を行う（Ｓ１３）。かかる時間遅れτの関数として映像Ｃ２’を補正した映像をｔ＝ｔ３でのカメラ１４の映像Ｃ３に重畳する（Ｓ１４）。

ここで、図６に示すように、映像Ｃ２’の補正（Ｓ１３）は、カメラ１４の移動による映像の変化に対応して行い得て、ｔ＝ｔ_aでの映像（ａ）及びｔ＝ｔ_bでの映像（ｂ）（但し、ｔ_a＜ｔ_b）における特徴点３１、３２、３３、３４…（ここでは、４点のみ示す。）の移動に基づいて行われるホモグラフィ変換を用い得る。特徴点３１、３２、３３、３４…は、例えば、静止した物体上に存在するＦＡＳＴ、ＳＩＦＴ、ＳＵＲＦ、ＯＲＢ等である。ここで、映像（ａ）と映像（ｂ）との間では、特徴点３１、３２、３３、３４が３１’、３２’、３３’、３４’へ移動したとする。このような４点以上の特徴点の対応付けに基づいて、ホモグラフィ行列（平面射影変換行列）ｆが推定される。すると、映像（ａ）における特定画像８は、ホモグラフィ行列ｆによって特定画像８’に平面射影変換されるのである。

つまり、指示者Ｐ２により送信された手首像６のＣＧ画像に推定されるホモグラフィ行列ｆに基づいて平面射影変換を行なうことで、時刻ｔ＝ｔ３でのカメラ１４の映像Ｃ３に重畳できるのである（図５（ｄ）参照）。

かかる重畳映像は、モニタ１５に表示され（Ｓ１５）、指示者Ｐ２の手首像６の動きに従って作業者Ｐ１は作業できる（Ｓ１６）。

以上、指示者Ｐ２から送信された手首像６のＣＧ画像を抽出し推定したホモグラフィ行列に基づく平面射影変換を行なって、これを作業者Ｐ１に提示する遠隔行動誘導システム及びその処理方法について説明した。これによれば、作業指示映像を抽出して作業者Ｐ１に送信するため、作業映像に指示映像を重畳させた上で送信する場合に比べて、データ送信容量を減じデータ送信の時間遅れを低減でき、しかも、時間遅れτ＝｜ｔ３−ｔ１｜の関数である時間差補正を用いることで作業者Ｐ１の視認する映像をほぼその時点時刻ｔ＝ｔ３での映像とできるのである。すなわち、時間遅れによる作業性の阻害を抑制でき、作業者は効率よく指示者Ｐ２による指示を受けながら正確な作業ができるのである。

なお、ＰＣ１１（２１）にそれぞれ、カメラ１４（２４）、モニタ１５（２５）、音声装置（マイク及びスピーカ）１６（２６）を一体とした端末を用いることもできる。かかる場合、回線２の一部には無線回線を含み得る。また、主に映像の伝送について述べてきたが、映像に合わせて音声の伝送も行われ得る。音声の伝送については必要な回線容量が映像に比べて非常に小さいため、適宜、公知の方法で映像に合わせて伝送方法が考慮され得る。

上記したように、作業現場にいる作業者Ｐ１に最新の現場画像を表示しつつ、最新の現場の状況に整合させた指示者Ｐ２の手のＣＧ画像を変換補正表示させることで、作業者Ｐ１にとって適切な作業指示を与え得る。かかる変換補正表示は、作業者Ｐ１から現場画像を指示者Ｐ２へ送信した時刻から、指示者Ｐ２からの指示情報を受信した時刻までの間において変化した現場画像に対応させて指示情報を補正して行い得る。すなわち、作業者Ｐ１のカメラ１４で撮像した現場画像の変化であるから、これはカメラ１４の移動に対応し、典型的にはホモグラフィ変換のような変換手法を用い得る。

なお、運動する物体について作業指示を与えるには、例えば、運動物体を明示すべく半透明化し、上記したと同様に、現場画像に重畳して表示してもよい。また、運動物体の検出方法として、カメラ１４での現場画像について当該運動物体の検出処理を常時行って検出時刻とともに記録しておく方法や、時刻の異なるカメラ１４での現場画像を比較して相違部分から当該運動物体の検出処理を行う方法がある。

以上、本発明による実施例及びこれに基づく変形例を説明したが、本発明は必ずしもこれに限定されるものではなく、当業者であれば、本発明の主旨又は添付した特許請求の範囲を逸脱することなく、様々な代替実施例及び改変例を見出すことができるであろう。

１遠隔行動誘導システム
２通信回線
１１、２１ＰＣ
１４、２４カメラ
１５、２５モニタ

Claims

作業者の作業映像を見ながら遠隔地に居る指示者が該作業者に作業指示を与える遠隔行動誘導システムであって、
前記作業者に与えられる第１カメラ及び第１モニタと、
前記第１カメラ及び前記第１モニタを制御する作業者側コンピュータと、
前記指示者に与えられる第２カメラ及び第２モニタと、
前記第２カメラ及び前記第２モニタを制御し前記作業者側コンピュータに双方向通信ネットワークで接続された指示者側コンピュータと、を含み、
前記指示者側コンピュータは、時刻ｔ１の前記第１カメラからの映像に対応して、時刻ｔ２において、前記第２カメラの映像から作業指示映像を抽出するとともに、
（１）前記指示者側コンピュータは、時刻ｔ１の前記第１カメラからの映像に時刻ｔ２の前記作業指示映像を重畳させて前記第２モニタに表示し、且つ、
（２）前記作業者側コンピュータは、時刻ｔ３の前記第１カメラからの映像に対して時刻ｔ２の前記作業指示映像をτ＝｜ｔ３−ｔ１｜の関数である時間差補正を与えて重畳させて前記第１モニタに表示することを特徴とする遠隔行動誘導システム。
前記時間差補正は、時刻ｔ１及び時刻ｔ３の前記第１カメラからの映像の比較に基づくホモグラフィ変換であることを特徴とする請求項１記載の遠隔行動誘導システム。
前記第１カメラは前記作業者の片眼を覆う単眼デバイス、前記第２カメラは前記指示者の両眼を覆う両眼デバイスであることを特徴とする請求項２記載の遠隔行動誘導システム。
前記第１カメラ及び第２カメラは、それぞれ前記作業者及び前記指示者の両眼を覆う両眼デバイスであることを特徴とする請求項２記載の遠隔行動誘導システム。
作業者の作業映像を見ながら遠隔地に居る指示者が該作業者に作業指示を与える遠隔行動誘導の処理方法であって、
前記作業者に与えられる第１カメラ及び第１モニタと、
前記第１カメラ及び前記第１モニタを制御する作業者側コンピュータと、
前記指示者に与えられる第２カメラ及び第２モニタと、
前記第２カメラ及び前記第２モニタを制御し前記作業者側コンピュータに双方向通信ネットワークで接続された指示者側コンピュータと、からなるシステムにおいて、
前記指示者側コンピュータは、時刻ｔ１の前記第１カメラからの映像に対応して、時刻ｔ２において、前記第２カメラの映像から作業指示映像を抽出するとともに、
（１）前記指示者側コンピュータは、時刻ｔ１の前記第１カメラからの映像に時刻ｔ２の前記作業指示映像を重畳させて前記第２モニタに表示し、且つ、
（２）前記作業者側コンピュータは、時刻ｔ３の前記第１カメラからの映像に対して時刻ｔ２の前記作業指示映像をτ＝｜ｔ３−ｔ１｜の関数である時間差補正を与えて重畳させて前記第１モニタに表示することを特徴とする遠隔行動誘導処理方法。
前記時間差補正は、時刻ｔ１及び時刻ｔ３の前記第１カメラからの映像の比較に基づくホモグラフィ変換であることを特徴とする請求項５記載の遠隔行動誘導処理方法。
前記第１カメラは前記作業者の片眼を覆う単眼デバイス、前記第２カメラは前記指示者の両眼を覆う両眼デバイスであることを特徴とする請求項６記載の遠隔行動誘導処理方法。
前記第１カメラ及び第２カメラは、それぞれ前記作業者及び前記指示者の両眼を覆う両眼デバイスであることを特徴とする請求項６記載の遠隔行動誘導処理方法。