JP6173655B1 - 検出装置および検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかる検出装置20の構成例を示すブロック図である。検出装置20は、画像情報入力部1と、3次元点群情報入力部2と、ひび検出部3と、段差検出部4と、判定部5と、を備える。検出装置20は、検査対象である構造物の表面の変状を検出する装置である。変状については、ひび、汚れ、析出物、漏水などがあるが、ここでは、ひびを例にして説明し、以降の実施の形態についても同様とする。検出装置20では、構造物表面の変状であるひびを検出し、検出したひびが、構造物の表面だけのひびであるのか、構造物の内部において浮き剥離などを伴うひびであるのかを判定する。なお、検出装置20については、検出する対象の変状はひびに限定されるものではなく、ひび以外の変状にも適用可能である。
実施の形態1では、検査装置20が、画像情報からひびベクトルを生成し、3次元点群情報から段差ベクトルを生成し、各ベクトルを比較することによって、ひびが浮き剥離を伴うひびか否かを判定していた。実施の形態2では、検査装置において、画像情報から得られるひびをベクトル化せずにひびの状態を判定する場合について説明する。
実施の形態1では、検査装置20が、画像情報からひびベクトルを生成し、3次元点群情報から段差ベクトルを生成し、各ベクトルを比較することによって、ひびが浮き剥離を伴うひびか否かを判定していた。実施の形態3では、検出装置において、3次元点群情報から得られる段差をベクトル化せずにひびの状態を判定する場合について説明する。
実施の形態4では、検出装置において、ひびベクトルを編集する方法について説明する。実施の形態1を例にして説明するが、実施の形態3についても適用可能である。
実施の形態5では、検出装置において、ひびベクトルの情報、段差ベクトルの情報などを表示する場合について説明する。実施の形態1を例にして説明するが、実施の形態2から4についても適用可能である。
実施の形態6では、検出装置において、浮き剥離ひび情報に類似度を付与する方法について説明する。実施の形態1を例にして説明するが、実施の形態2から5についても適用可能である。
実施の形態1から6では、デジタルカメラなどでデジタル撮影された画像情報、および高密度レーザスキャナで計測された3次元点群情報を用いて、検出されたひびが、単なるひびか、浮き剥離を伴うひびか否かを判定していた。実施の形態7では、検出装置において、さらに、レーダによる内部変状の検出結果を用いる場合について説明する。実施の形態1を例にして説明するが、実施の形態2から6についても適用可能である。
Claims (9)
- 構造物の画像情報から前記構造物の表面のひびを抽出し、レーザにより計測された前記構造物の表面の3次元点群情報を用いて、抽出された前記ひびのベクトル情報を生成する変状検出部と、
前記3次元点群情報から前記構造物の表面の段差を抽出し、抽出された前記段差のベクトル情報を生成する段差検出部と、
前記ひびの情報である前記ひびのベクトル情報、および前記段差の情報である前記段差のベクトル情報を用いて、前記ひびのベクトル情報および前記段差のベクトル情報の各々のベクトルの各線分の距離が最短となる線分同士の線分間距離を算出し、1つの前記ひびのベクトル情報において同一の前記段差のベクトル情報に対して前記線分間距離が規定された閾値より小さくなるポイントの比率に基づいて、前記ひびの状態を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする検出装置。 - 構造物の画像情報から前記構造物の表面のひびを抽出し、レーザにより計測された前記構造物の表面の3次元点群情報を用いて、前記ひびの画素および前記ひびの画素から規定された範囲の画素を対象にして3次元情報を生成する変状検出部と、
前記3次元点群情報から前記構造物の表面の段差を抽出し、抽出された前記段差のベクトル情報を生成する段差検出部と、
前記ひびの情報である前記ひびの3次元情報、および前記段差の情報である前記段差のベクトル情報を用いて、前記ひびの3次元情報の画素を全て含む3次元空間を生成し、前記段差のベクトル情報で示されるベクトルが前記3次元空間に存在する比率に基づいて、前記ひびの状態を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする検出装置。 - 前記画像情報、前記ひびの情報、前記3次元点群情報、前記段差の情報、および前記判定部での前記ひびの状態の判定結果を表示する表示部、
を備えることを特徴とする請求項1または2に記載の検出装置。 - 構造物の画像情報から前記構造物の表面のひびを抽出し、レーザにより計測された前記構造物の表面の3次元点群情報を用いて、抽出された前記ひびのベクトル情報を生成する変状検出部と、
前記3次元点群情報から前記構造物の表面の位置を算出する構造物表面位置算出部と、
前記ひびの情報である前記ひびのベクトル情報、前記構造物の表面の位置の情報、および前記3次元点群情報を用いて、前記ひびから規定された範囲の空間にある3次元点群情報を抽出し、抽出した3次元点群情報を前記構造物の表面の位置に対して垂直の方向で前記ひびを境界にして2つの点群グループに分類し、分類した各点群グループの各点について前記構造物の表面の位置からの垂直距離を算出し、各点群グループにおける垂直距離の平均値を算出し、各点群グループの垂直距離の平均値の差分に基づいて、前記ひびの状態を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする検出装置。 - 前記画像情報および前記ひびのベクトル情報を表示する表示部と、
ユーザからの操作を受け付けて前記ひびのベクトル情報を補正する編集部と、
を備え、
前記判定部は、前記編集部で補正された前記ひびのベクトル情報を用いて、前記ひびの状態を判定する、
ことを特徴とする請求項1または4に記載の検出装置。 - 前記判定部での前記ひびの状態の判定結果を用いて、前記ひびと前記段差との類似度を判定し、判定内容を前記表示部に表示する類似度判定部、
を備えることを特徴とする請求項3または5に記載の検出装置。 - レーダ情報から前記構造物の内部のひびを検出する内部変状検出部、
を備え、
前記判定部は、さらに、前記内部変状検出部で検出された前記構造物の内部のひびの情報を用いて、前記ひびの状態を判定する、
ことを特徴とする請求項1から6のいずれか1つに記載の検出装置。 - 構造物の表面のひびを検出する検出装置における検出方法であって、
変状検出部が、前記構造物の画像情報から前記構造物の表面のひびを抽出し、レーザにより計測された前記構造物の表面の3次元点群情報を用いて、抽出された前記ひびのベクトル情報を生成する変状検出ステップと、
段差検出部が、前記3次元点群情報から前記構造物の表面の段差を抽出し、抽出された前記段差のベクトル情報を生成する段差検出ステップと、
判定部が、前記ひびの情報である前記ひびのベクトル情報、および前記段差の情報である前記段差のベクトル情報を用いて、前記ひびのベクトル情報および前記段差のベクトル情報の各々のベクトルの各線分の距離が最短となる線分同士の線分間距離を算出し、1つの前記ひびのベクトル情報において同一の前記段差のベクトル情報に対して前記線分間距離が規定された閾値より小さくなるポイントの比率に基づいて、前記ひびの状態を判定する判定ステップと、
を含むことを特徴とする検出方法。 - 構造物の表面のひびを検出する検出装置における検出方法であって、
変状検出部が、前記構造物の画像情報から前記構造物の表面のひびを抽出し、レーザにより計測された前記構造物の表面の3次元点群情報を用いて、抽出された前記ひびのベクトル情報を生成する変状検出ステップと、
構造物表面位置算出部が、前記3次元点群情報から前記構造物の表面の位置を算出する構造物表面位置算出ステップと、
判定部が、前記ひびの情報である前記ひびのベクトル情報、前記構造物の表面の位置の情報、および前記3次元点群情報を用いて、前記ひびから規定された範囲の空間にある3次元点群情報を抽出し、抽出した3次元点群情報を前記構造物の表面の位置に対して垂直の方向で前記ひびを境界にして2つの点群グループに分類し、分類した各点群グループの各点について前記構造物の表面の位置からの垂直距離を算出し、各点群グループにおける垂直距離の平均値を算出し、各点群グループの垂直距離の平均値の差分に基づいて、前記ひびの状態を判定する判定ステップと、
を含むことを特徴とする検出方法。
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