JP6161892B2 - ロボット及びその制御方法 - Google Patents
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Description
ここで、xは特徴ベクトル、c(x)はコスト関数、y(x)は、入力xに対する実際結果値、h(x)は、入力xに対するデータ分類器130の予測値を表す。
110 状態感知部
120 特徴ベクトル生成部
130 データ分類器
140 制御部
150 ロボットハンド
151 ハンド本体
152〜155 指部材
170 性能評価部
180 性能データベース
190 分類器選択部
Claims (11)
- ハンドを有するロボットであって、
前記ロボットの状態を感知する状態感知部と、
前記状態感知部から特徴データを抽出し、前記特徴データを用いて特徴ベクトルを生成する特徴ベクトル生成部と、
前記特徴ベクトル生成部で生成した特徴ベクトルを用いて前記ロボットの動作状態を判断し、該判断結果を出力するように、学習を経て構成されるデータ分類器と、
を備え、
前記データ分類器は、
前記ハンドの様子に関する特徴ベクトルを用いる第1の分類器、前記ハンドの関節に発生するトルク値に関する特徴ベクトルを用いる第2の分類器、及び前記ハンドの様子と前記ハンドの関節に発生するトルク値との組み合わせに関する特徴ベクトルを用いる第3の分類器とを有し、
前記ロボットは、さらに、
前記第1の分類器乃至第3の分類器のそれぞれの判断の正しさに関する性能を評価し、その結果を保存する性能評価部と、
前記性能評価部の評価結果に基づいて、前記第1の分類器乃至第3の分類器のうち最も優れた性能を有するものを一つを選択する分類器選択部、
を備える、ロボット。 - 前記状態感知部は、
前記ロボットのハンドに設けられた関節に発生するトルク、または前記ロボットのハンドに設けられた指部材の位置を感知する、請求項1に記載のロボット。 - 前記データ分類器は、
前記ハンドが物体を把持しているか否かを判断し、その判断結果を出力する、請求項1または請求項2に記載のロボット。 - 前記データ分類器は、
前記ハンドの様子、前記ハンドの関節に発生するトルク値、及び前記ハンドの様子と前記ハンドの関節に発生するトルク値との組み合わせのうち、少なくとも一つに関する特徴ベクトルを用いて、物体把持をしているか否かを判断する、請求項3に記載のロボット。 - 前記特徴ベクトル生成部は、
前記分類器選択部が選択したデータ分類器に対応する特徴ベクトルを生成する、請求項1に記載のロボット。 - ハンドを有するロボットの制御方法であって、
前記ハンドに設けられた関節に発生するトルクまたは前記ハンドに設けられた指部材の位置を感知し、
前記感知結果から特徴ベクトルを生成し、
前記生成された特徴ベクトルを、学習を経て構成されるデータ分類器に入力して前記ロボットの動作状態を判断し、その結果を出力し、
前記データ分類器は、
前記ハンドの様子に関する特徴ベクトルを用いる第1の分類器、前記ハンドに設けられた関節に発生するトルク値に関する特徴ベクトルを用いる第2の分類器、及び前記ハンドの様子と前記ハンドに設けられた関節に発生するトルク値との組み合わせに関する特徴ベクトルを用いる第3の分類器とを有し、
前記ロボットの制御方法は、さらに、
前記第1の分類器乃至第3の分類器のそれぞれの、判断の正しさに関する性能評価結果を性能データベースに保存し、かつ、
前記性能データベースの検索結果に基づいて、前記第1の分類器乃至第3の分類器のうち最も優れた性能を有するものを一つ選択する、
ロボットの制御方法。 - 前記ロボットの動作状態を判断することは、前記ロボットのハンドが物体を把持しているか否かを判断することである、請求項6に記載のロボットの制御方法。
- 前記特徴ベクトルは、
前記ハンドに設けられた関節に発生するトルクに関する特徴ベクトル、前記ハンドの様子に関する特徴ベクトル、及び前記ハンドに設けられた関節に発生するトルクと前記ハンドの様子との組み合わせに関する特徴ベクトルのうち、少なくとも一つである、請求項6または請求項7に記載のロボットの制御方法。 - 前記特徴ベクトルを生成することは、
前記選択されたデータ分類器で用いられる特徴ベクトルを生成することである、請求項1に記載のロボットの制御方法。 - 前記特徴ベクトルは、
各指部材関節の位置データを含む、請求項6に記載のロボットの制御方法。 - 前記ロボットの制御方法は、さらに
ロボットが把持可能な物体ごとに特徴ベクトルを収集する、請求項6に記載のロボットの制御方法。
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