JP6154057B2 - ロボットシステムと１つ以上のモバイルコンピューティングデバイスとの統合 - Google Patents

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関連出願の相互参照
本願は、２０１２年８月２７日出願の米国仮出願第６１／６９３，６８７号（「Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ ｏｆ ａ Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｏｎｅ ｏｒ Ｍｏｒｅ Ｍｏｂｉｌｅ Ｃｏｍｐｕｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅｓ」（案件番号ＡＮＫ００２−ＰＲＯＶ）の優先権を主張し、本明細書において同出願を参照により援用する。

本発明は、モバイルコンピューティングデバイスとの統合が可能なロボットシステムに関する。

モバイルであり、自律的にかつ／または他の場合に、環境に関してある程度認知して動作可能なロボットシステムを構築する際の問題の１つとして、コストが膨大である点がある。消費者市場への販売を支持できるようなコストでこのシステムの製造を行うことは、消費者用途のためのロボットの開発において従来から障害になっている。人工知能に基づいたある程度の知能または機能能力を製品へ付与する市場機会は巨大であるものの、これらの製品（特に消費者商品）のコスト構造に起因して、これらの付加を事業的観点から行うことが困難になっている。

このような費用の原因として、この種のロボットシステムに専用のハードウェアおよびファームウェア（例えば、制御システムおよび自律的コンポーネント）が使用される点がある。消費者製品市場（特に、娯楽製品に関連する消費者製品）はコスト競争力があるため、このようなロボット用途の製品の製造および販売を利益が出る形で行うことが達成できていない。

本発明の各種実施形態によれば、ロボットシステムのサポートおよび制御のためのプラットフォームとして、モバイルコンピューティングデバイス（例えば、スマートフォンおよび／またはタブレット）が利用される。このようなデバイスは消費者に急速に普及してきているため、消費者が十分な台数のこのようなデバイスをロボットシステムと共に用いることが実現可能かつ現実的となっている。

ロボットシステムの動作の少なくとも一部を支援するためにモバイルコンピューティングデバイス（例えば、スマートフォン）を用いることにより、本発明の技術は、ロボットシステム中のハードウェア要求の大幅な低減を可能にする。さらに、このようなデバイスは、豊富なユーザインターフェース、高度な計算能力および内蔵無線接続を主として有するため、本明細書中に記載されるようなロボットシステムのための堅固な制御システムとしての用途に理想的となる。

本発明の各種実施形態によれば、ロボットシステムが、１つ以上のモバイルコンピューティングデバイスと統合される。このようなモバイルコンピューティングデバイスの例としては、例えば、１つ以上のスマートフォン、タブレットコンピュータ、ラップトップコンピュータ、ゲーミングコンソール、キオスクなどが挙げられる。他の実施形態において、本発明の技術を、他の任意の適切なコンピューティングデバイス（例えば、デスクトップコンピュータ、ウェブベースのコンピューティングアーキテクチャなどを用いて実行することができる。このようなコンピューティングコンポーネントは、相互にネットワーク化される、および／または物理コンポーネント（例えば、ユーザの制御下のエージェント）とネットワーク化され得る。このようなネットワーク化においては、ブルートゥース、Ｗｉｆｉおよび／または他の無線ネットワーク化技術を用いることができる。

本明細書中に記載される各種実施形態において、物理的空間中のシステムの個々のコンポーネント（またはエージェント）のユーザの制御下における物理的構成の表現を、仮想空間に複製する。物理環境をミラーする仮想環境を実行できるよう、物理的空間と仮想空間との間にある程度のリアルタイムの等価性を維持することができる。このようにして、本発明は、１つの環境内に発生している事象が他方の環境内に発生している一連の事象に直接影響し得るシステムをサポートする。これにより、仮想空間の要素が真に独立し、物理的空間内の要素と共にピアフッティング上に統一される。

仮想と物理との統合は、拡張現実の存在と考えられており、現在まで、拡張現実の適用により、一方向の影響（物理による仮想への影響またはその逆）の多数の例が得られているものの、堅固な双方向システムの構成には不十分なままである。本発明の少なくとも１つの実施形態において、真に共生システムが実行され、仮想環境が一貫した様態で物理環境へ影響を与え、その逆が行われる。

少なくとも１つの実施形態において、本発明のシステムは、娯楽用途（例えば、物理的空間でのビデオゲームの提示）として実行される。ゲームおよび娯楽は、複数のユーザ間における双方向性を提供する点において、本発明の有利な用途である。少なくとも１つの実施形態において、本発明のシステムは、１つ以上の他のエージェントを人工知能によって制御しつつ、ユーザがシステムの１つ以上のエージェントを制御する環境を提供する。

添付の図面は、本発明のいくつかの実施形態を示し、本記載と共に、実施形態に係る本発明の原理を説明する機能を果たす。当業者であれば、図面中に示す特定の実施形態はあくまで例示であり、本発明の範囲を限定するものではないことを認識するであろう。

一実施形態に係る、本発明を実行するためのアーキテクチャを示すブロック図である。 一実施形態に係る、物理的および仮想空間における事象および機能の例示的統合を示す。 少なくとも１つの実施形態に係るホストデバイス（ベースステーション）の役割の態様を示すブロック図であり、車両を制御しているユーザと車両そのものとの間の関係を実行するさまざまなコンポーネントおよび構造を示す。 一実施形態により、車両上を被覆するボディを用いて、仮想環境における車両の対応する表現の特性差を反映し、これにより、物理環境と仮想環境との間の関係を強化する例を示す。 一実施形態に係る、デジタルにレンダリングされた要素を物理的空間内で実行するための仮想アクセサリの使用の一例を示す。 一実施形態に係る、車両がレース競走路上において競争するゲーム参加環境を実行するための本発明の例示的な実施形態を示す。

例示を目的として、本明細書中、カーレースゲームを実行するシステムの文脈で、本発明を説明する。このシステムにおいて、ユーザ制御下のエージェントが、ゲーム参加に関連する物理的車両またはアクセサリであり、物理的競走路上で競争している。このようなシステムと、その仮想環境および物理環境の統合機構とについてのさらなる詳細について、２０１２年１２月６日出願の関連する米国特許出願第１３／７０７，５１２号（「Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌｙ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ａｇｅｎｔｓ」（案件番号ＡＮＫ００１ＣＯＮＴ））に記載されている。本明細書中、同出願を参照により援用する。しかし、当業者であれば、本明細書中に記載される技術は、他の文脈および環境において実行可能であり、物理的競走路上の車両に限定されないことを認識するであろう。よって、本明細書中に記載される「車両」という用語は、本明細書中に記載される様態での制御および動作が可能な任意の可動エージェントに適用され、本明細書中に記載される仮想環境中にも表現される。

本明細書内で、娯楽用途の文脈で本発明を主として記載するが、当業者であれば、本発明は、他の多数の文脈（例えば、必ずしも娯楽に関連しない文脈）において実行できることを認識するであろう。

システムアーキテクチャ
ここで図１を参照すると、一実施形態に係る本発明を実行するためのアーキテクチャが図示される。図１に示すシステム１００において、ゲーム参加は、ホストデバイス１０８によってホストされ、任意の適切なコンピューティングデバイス上において実行され得る。このコンピューティングデバイスは、モバイルまたは定置型であり、例えば、スマートフォン、タブレット、ラップトップコンピュータ等、および／またはこれらの任意の組み合わせである。少なくとも１つの実施形態において、ホストデバイス１０８は、ソフトウェア中に含まれる（ゲーム動作を実行する）さまざまなアルゴリズムをサポートおよび実行する。本明細書中、ホストデバイス１０８および関連付けられたソフトウェアは、ベースステーションまたは中央制御装置と総称する。

どのような異なる各種デバイスであっても、ホストデバイス１０８として機能することができ、その例としては、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ビデオゲームコンソールおよび／またはシステムのための制御ソフトウェアをサポートすることが可能な他の任意のコンピューティングデバイスが挙げられる。少なくとも１つの実施形態において、このようなデバイスは、任意の適切なオペレーティングシステムを使用することができ、限定するものではないがｉＯＳまたはＭａｃＯＳ（カリフォルニア州キューパーティーノ所在Ａｐｐｌｅ Ｉｎｃ．から入手可能から入手可能）、Ａｎｄｒｏｉｄ（カリフォルニア州マウンテンビュー所在Ｇｏｏｇｌｅ，Ｉｎｃ．から入手可能）またはＷｉｎｄｏｗｓ（登録商標）（ワシントン州レドモンド所在Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎから入手可能）が挙げられる。少なくとも１つの実施形態において、ホストデバイス１０８は、ｉＰｈｏｎｅまたはｉＰａｄ（カリフォルニア州キューパーティーノ所在Ａｐｐｌｅ Ｉｎｃ．から入手可能）であり、適切なソフトウェアアプリケーション（「ａｐｐ」）を実行する。少なくとも１つの実施形態において、ホストデバイス１０８を制御するソフトウェアは、エージェント１０４Ａ〜１０４Ｆを物理的空間内で作動させることと、規則、ユーザによって制御される動作および／または人工知能に従ってゲーム参加を計画、協調および実行することとのためのための適切な機能およびゲーム参加構造を含む任意の適切な手段（例えば、ダウンロード可能なアプリケーション（ａｐｐ）を介して提供され得る。少なくとも１つの実施形態において、ホストデバイス１０８は、エージェント１０４Ａ〜１０４Ｆの状態を維持し、エージェント１０４Ａ〜１０４Ｆとのコマンドの送受信を行う。ホストデバイス１０８はまた、システムとのユーザ相互作用を促進させるための適切なユーザインターフェースも含み得る。

少なくとも１つの実施形態において、エージェント１０４Ａ〜１０４Ｆはモバイルエージェント（例えば、車両）であり、本明細書内でそのような名称で呼ぶが、他の物体またはコンポーネントであってもよい。

少なくとも１つの実施形態において、ホストデバイス１０８は、エージェント１０４Ａ〜１０４Ｆおよび／または他のコンポーネント（例えば、アクセサリ１０５，１０６）へ送られる全ての活動および制御コマンドのための中央ノードであるが、これらのコマンドは、ホストデバイス１０８上において実行するアルゴリズムから発生したものであるかまたはホストデバイス１０８を通じて経路設定されるが、物理的に存在するかまたは遠隔地にいるユーザ１０９Ｄ〜１０９Ｋによって制御される制御デバイス１０１Ｄ〜１０１Ｋから発生する。他の実施形態において、より分散型のアーキテクチャを実行することができ、その場合、ホストデバイス１０８は、全ての活動および制御コマンドのために中央ノードである必要は無い。

図１に示す例は、特定の数のコントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｋ、エージェント１０４Ｂ〜１０４Ｈ、（一種のエージェントとみなされ得る）アクセサリ１０５，１０６、（一種のエージェントとみなされ得る）ＡＩ制御型の車両１０４Ｊ、および他のコンポーネントを含む。当業者であれば、図１および本明細書中に記載される特定の数量のこれらのコンポーネントはあくまで例示であり、本発明は、他の任意の数量を用いてかつ／または適切な場合に省略されるコンポーネントのうちのいくつかを用いて実行することができることを認識するであろう。

図１のアーキテクチャにおいて、システム１００は中央的に実行され、コントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｋおよびエージェント（例えば、車両１０４Ａ〜１０４Ｆ）と、他のコンポーネントとは、ホストデバイス１０８と通信する。図示のように、少なくとも１つの実施形態において、複数のユーザ１０９（またはプレーヤ）は、車両１０４Ａ〜１０４Ｆの形態の複数のエージェントを制御することができ、他のエージェント／車両１０４Ｊは人工知能によって制御され得る。

図１に示すように、任意の数の外部デバイスが、任意の適切な通信プロトコル（例えば、セルラー／インターネット接続１０７）を介してホストデバイス１０８へ接続され得る。さまざまな外部デバイスは、ホストデバイス１０８と同一であってもよいし、同一でなくてもよい。外部デバイスのうち一部または全ては、プレーヤコントローラとして機能する。図１は、プレーヤコントローラとして利用することが可能なデバイス（例えば、（ユーザ１０９Ｊ，１０９Ｋによってそれぞれ制御される）任意の数のコントローラ１０１Ｊ，１０１Ｋを備えたゲームコンソール１０１Ｂ、（ユーザ１０９Ｄによって制御される）ラップトップコンピュータ１０１Ｄ、（ユーザ１０９Ｅによって制御される）スタンドアロンコントローラ１０１Ｅ、および（ユーザ１０９Ｆ，１０９Ｇ，１０９Ｈによってそれぞれ制御される）スマートフォン１０１Ｆ，１０１Ｇ，１０１Ｈ）のさまざまな例を示す。少なくとも１つの実施形態において、コントローラ１０１のいずれかまたは全ては、ｉＰｈｏｎｅまたはｉＰａｄ（カリフォルニア州キューパーティーノ所在Ａｐｐｌｅ Ｉｎｃ．から入手可能）であり得、適切なソフトウェアアプリケーション（「ａｐｐ」）を実行する。コントローラ１０１Ｊ，１０１Ｋ，１０１Ｅは、適切な種類であればどのようなものであってよい（例えばコンソールゲームデバイスと共に一般的に用いられるコントローラ）。

図１に示す実施形態において、ゲームは、ホストデバイス１０８上にホストされる。ホストデバイス１０８は、物理環境（例えば、レース競走路）における物理的空間およびソフトウェアの指示下の仮想環境内でゲーム参加をサポートし、仮想環境の状態をホストデバイス１０８上のメモリおよび／またはその他の場所に維持する。

ここで図６も参照すると、ゲーム参加環境を実行するための本発明の実施形態の例が図示されている。このゲーム参加環境において、一実施形態によれば、車両１０４（レースカー）は、走行可能面６０１（例えば、レース競走路）上を競争する。しかし、当業者であれば、このような実施形態は本発明の実行の一例に過ぎず、例えば、システムを全く異なる物理環境において実行することができ、車両以外のエージェントを用いかつ／または異なる種類の競走路を用いてもよいし、あるいは競走路を全く用いなくてもよいことを認識するであろう。

「Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｌｙ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ａｇｅｎｔｓ」についての関連する米国特許第１３／７０７，５１２号に記載のように、走行可能面６０１は、少なくとも１つの実施形態において１つ以上の道路の物理的モデルであり、物体を含み得る（例えば、一時停止、信号機１０５、踏切など）。車両１０４は、独立移動が可能なモバイルエージェントである。車両１０４は、自動車、競走路、救急車、動物または他の任意の所望の形態に倣って物理的にモデル化され得る。少なくとも１つの実施形態において、各車両は、１つ以上のセンサー６０４を含む。これらのセンサー６０４は、走行可能面６０１および通信モジュール（図示せず）から情報を読み出すことができる。通信モジュールは、ホストデバイス１０８に対して例えば無線手段を介してコマンドおよび／または他の情報を送受信することができる。

図６に示すように、走行可能面６０１は任意の数のセグメント６０２を含み得るが、このようなセグメント化配置構成は任意選択的である。このようなセグメント６０２は、指定された接続点において接続し得、任意の所望の構造を構築するように再構成され得る。この構造を走行可能面６０１と呼ぶ。道路セグメント６０２は、走行可能セクションと呼ばれる１つ以上の車両１０４がナビゲート可能な連続領域を含み、各接続点に存在する簡単なクリックイン機構を用いて端部同士が相互接続される。各道路セグメント６０２はまた、任意選択的に動力を隣接道路ピース６０２へ送ることもでき、高度機能（例えば、信号機６０３）のためにマイクロコントローラを任意選択的に含み得る。走行可能面６０１は、単一のピースとしても設けられ得る。走行可能面６０１（および／またはセグメント６０２）は、折り畳み可能であるか、圧壊可能であるか、徴取可能であるか、または他の場合に保存のためにコンパクトにすることができる。

少なくとも１つの実施形態において、ホストデバイス１０８上において実行するベースステーションソフトウェアは、仮想バージョンの物理的ゲームを動作させる。このゲームは、車両１０４の位置、方向、速度およびゲーム事象を特徴付ける他の態様に関連する情報を更新することにより、物理環境中の事象と共に等価性を連続的に維持する。少なくとも１つの実施形態において、ホストデバイス１０８は、任意の時点においてゲーム状態が物理環境中にありかつ仮想環境が同一（であるかまたは実質的に同一である）ことを保証するか、または、仮想環境中のゲーム状態が、物理的状態の表現がゲーム参加目的のための少なくとも十分なレベルの精度であることを少なくとも保証する。

少なくとも１つの実施形態において、人工知能ソフトウェアは、ホストデバイス１０８上において実行し、（無線通信機構または他の機構を介して）コマンドを発行して、競走路６０１上において実行する１つ以上の車両１０４Ｊを制御する。他の実施形態において、車両１０４Ｊの制御のためのソフトウェアを他の場所に配置しかつ／または車両１０４Ｊそのもの上において実行してもよい。

少なくとも１つの実施形態において、ホストデバイス１０８は、車両１０４を制御する人間ユーザ１０９Ａのための制御ユニットとして同時に機能し得る（図示の例において、人間ユーザ１０９Ａは、ホストデバイス１０８を用いて車両１０４Ａを制御する）。このような機能は、ホストデバイス１０８上に提供することができ、同時に、ホストデバイス１０８は、他の車両１０４Ｂ〜１０４Ｆを制御する他のデバイス１０１Ｄ〜１０１Ｋから来た制御コマンドに対するコンジットおよびインタープリターとしても機能する。別の実施形態において、ホストデバイス１０８は、人間ユーザ１０９のための制御ユニットとして機能せず、専用の中央制御装置として作動する。

少なくとも１つの実施形態において、ユーザ制御下のエージェント（例えば、車両１０４Ｂ〜１０４Ｆ）は、形態または機能が一貫していなくてもよい。例えば、ユーザ１０９に対し、車両以外の物体または要素（例えば、信号機、鉄道踏切、砲塔、跳ね橋、歩行者など）を制御する機会が付与され得る。

プレーヤコントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｋは、ホストデバイス１０８と直接通信してもよいし、あるいは中間デバイスを介して通信してもよい。例えば、図１において、コントローラ１０１Ｊ，１０１Ｋは、ホストデバイス１０８とゲームコンソール１０１Ｂと介して通信する。同様に、任意の数の接続段をプレーヤコントローラとホストデバイスとの間に構成することができる（例えば、ホストデバイスへ接続する１つ以上のスマートフォンを一連のネットワーク化デバイスを介してホストデバイスへ再度接続する）。

図１は、車両１０４Ｂ〜１０４Ｆは、人間ユーザ１０９Ｂ〜１０９Ｆそれぞれによって制御される例を示す。さらなるエージェント（アクセサリ１０５，１０６と呼ばれる）も、人間ユーザ１０９によって制御される場合もあれば、あるいは（例えば、ホストデバイス１０８または他の場所において実行する人工知能ソフトウェアの指示下において）自動的に動作することができる。各アクセサリ１０５，１０６は、物理的または仮想アイテムであり、動力付きまたは受動型であり得、このアイテムを用いて、ゲーム参加環境の局面および／または他のエージェント１０４に直接影響を付与してもよい。本例において、アクセサリ１０５は、図６に示すような物理的信号機である。物理アクセサリの他の例は、バリア、遮断機、跳ね橋などであってよい。このようなデバイスは、ゲーム参加に関連する動作を制御するように、ホストデバイス１０８へ通信可能に接続され得る。少なくとも１つの実施形態において、ユーザ１０９は、アクセサリ１０５の物理的状態を変化させることにより、ゲーム参加へ影響を付与し得る。

スマートアクセサリ１０５は、物理的空間中の受動型要素としても存在し得る。受動型スマートアクセサリの一例として、プレー前またはプレー時における任意の地点に配置された走行可能面６０１上の潜在的危険性を示すことを意図したステッカーがある。このようなステッカーは、車両１０４（車両１０４が例えばステッカーを通過するときに）車両１０４の一意の識別を可能にする符号化方式を含み得る。少なくとも１つの実施形態において、１つ以上のこのような受動型スマートアクセサリを制御するユーザ１０９は、アクセサリの活性化または不活性化を個々にまたはグループ毎に選択的に行い得る。このようなアクセサリは、物理環境においては受動型であるものの、仮想環境においては、一定範囲の異なる特徴（例えば、以下のようなもの）を表現し得る。
・通行する車両の操舵および制動を停止させ得る油膜
・地雷
・釘
・活性化後に第１の車両１０４の性能を増大させて物理的に通過させる電源。

受動型アクセサリ１０５は状態変化を必ずしも物理的に示す必要はないものの、ホストデバイス１０８は、仮想状態の変化を報告し、このような変化をコントローラ１０１を介してユーザ１０９へリアルタイムで送信し得る。車両１０４の挙動は、アクセサリ１０５の仮想状態の変化に応じても変化し得る。

アクセサリ１０６は、仮想アクセサリの一例であり、コンピューティングデバイス（例えば、スマートフォンまたはタブレットコンピュータ）以外の物理コンポーネントを備えず、適切な出力デバイス（例えば、表示画面）を備える。仮想アクセサリ１０６を物理的ゲーム環境内の特定の位置に物理的に配置して、外観および状態双方において適切なアクセサリをレンダリングすることができる。ここで図５で参照すると、仮想アクセサリ（タブレット１０６）の一例が図示されている。この仮想アクセサリ（タブレット１０６）は、一実施形態によれば、デジタルにレンダリングされた要素（砲塔の画像５０３）を物理的空間内に実行する。画像５０３は、ゲーム参加領域内の物理的車両１０４と相互作用するようにみえるように、移動およびアニメートすることができる。例えば、物理的車両１０４を射撃しているように画像５０をみせることができる。また、物理的車両１０４も射撃されたかのようにみせることができる。これらの挙動および相互作用は、図５にも示すように、砲塔５０１が車両１０４の仮想表現５０２を射撃している仮想環境をミラーする。各種実施形態において、アクセサリ１０５，１０６は、動作時に人間ユーザに依存する必要は無いが、ホストデバイス１０８上および／または他の場所において実行する人工知能ソフトウェアの制御の下において動作することができる。

当業者であれば、ユーザ１０９の人数およびＡＩ制御対戦者の数が増加すると、ホストデバイス１０８に対する性能要求も増加することを理解する。エージェント１０４の数およびホストデバイス１０８の能力に応じて、例えば演算要求の増加に起因してゲーム性能に影響が出る場合がある。本発明の少なくとも１つの実施形態において、システムは、分散型環境において実行される。分散型環境において、例えば、ホストデバイス１０８は、自身の論理の部分を接続先の任意の数のデバイスへ分配することができ、論理の実行をサポートすることができる。これらの例を挙げると、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ラップトップ、ゲームコンソールなどがあるが、自身に割り当てられた論理の実行に必要なサポートを提供することができる適切なデバイスであれば、どのようなものであってよい。少なくとも１つの実施形態において、例えば、オペレーティングシステム１００と関連付けられた処理タスクのうち一部を１つ以上のコントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｈへ分配することができる。

分配はローカルでなくてもよい。すなわち、少なくとも１つの実施形態において、論理を例えば１つ以上のリモート配置されたサーバへ分配することができる。ホストデバイス１０８の構造に対するモジュール型設計は、簡便な論理分配に有用であり、ホストデバイス１０８からオフロードされる論理プロセスの種類は、１つの特定の種類の機能またはプロセスでなくてもよい。少なくとも１つの実施形態において、例えば、論理分配を演算およびメモリ要求に従って優先付けることにより、ホストデバイスの１０８のリソースのほとんどの請求が先ずいずれかの場所へ割り当てられる。

コントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｈとの通信および／またはコントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｈ間の通信に用いられる無線インターフェースは、エージェント１０４Ａ〜１０４Ｆをユーザ１０９の制御下に接続する際に用いられるものと同一でなくてもよい。例えば、ホストデバイス１０８はコントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｈとの通信をＷｉ−Ｆｉを介して通信することができ、ホストデバイス１０８はエージェント１０４Ａ〜１０４Ｆとの通信をブルートゥースを介して通信することができる。このような場合、ホストデバイス１０８は、高出力プロトコル（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ）と低出力プロトコル（例えば、ブルートゥース）との間のブリッジとして機能することができる。このような手法の利点は、車両１０４がホストデバイス１０８を介してユーザ１０９によって制御されるかまたはホストデバイス１０８によって直接制御される（ＡＩ制御下の車両１０４Ｊの場合）場合において、出力予算に制限がある場合に理解され得る。

ブルートゥース（特に、ブルートゥース低エネルギー（ＢＴＬＥまたはＢＬＥ））あるいは同様の能力の無線プロトコルの利用によって得られる別の利益として、同様に使用されるＢＴＬＥ／無線デバイスとの通信のためにエージェント１０４が無線プロトコルを用いることが可能である点がある。一実施形態において、例えば、特定の車両１０４または活性状態のスマートアクセサリ１０５を制御することを望んでいるユーザ１０９は、意図されるコントローラ１０１（例えば、ＢＴＬＥを備えたスマートフォン）を所望の車両１０４の近隣に配置することができる。別のＢＴＬＥ対応デバイスへの相対的な距離または近接を決定することができるＢＴＬＥの能力を利用して、ユーザ１０９は、２つのＢＴＬＥを備えたデバイスを一定の距離閾値範囲内に設けることができる。少なくとも１つの実施形態において、その結果、スマートフォン（例えば、１０１Ｆ）と車両１０４との間のデータ交換を促進することができ、これにより、プレーのために車両１０４を選択する選択肢をユーザ１０９へ提供することができる。この選択は、車両１０４とユーザ１０９のスマートフォン１０１との間の組み合わせを示すものとしてホストデバイス１０８へその後リレーされ、最終的に車両１０４の制御デバイスとして指定される。

各種実施形態において、車両１０４および／または同様に無線対応のエージェント間に、ＢＴＬＥデータ交換を他の様態で用いることができる。例えば、ユーザまたはオブザーバは、エージェント１０４のゲーム参加についての状態、存続期間全体における使用量および／または達成履歴についての情報を受信することができ、かつ／または、ユニットの診断またはカスタマイズを行うことができる。

上記したように、コントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｈは、任意の適切なデバイスを用いて実行され得る。ここでも、より低機能のコントローラ１０１Ｊ，１０１Ｋを用いることができる（例えば、無線ゲームパッドまたはジョイスティック）。ホストデバイス１０８との直接通信をサポートする無線通信モジュールを備えていないゲームパッドまたはジョイスティック１０１Ｊ，１０１Ｋが用いられる場合、ゲームコンソール１０１Ｂまたは他の中間を通じてまたはホストデバイス１０８上の適切なポートに差し込まれるドングル（図示せず）の利用によってホストデバイス１０８への接続を達成することができる。このようなドングルにより、コントローラ１０１への無線接続が得られ、差し込み先のポートを通じて通信が送られる。ドングルの代替的実施形態を挙げると、コントローラ１０１と適合する無線プロトコルとホストデバイス１０８と適合する無線プロトコルとの間の橋を実行するユニットがある。

ユーザ１０９のコマンドをホストデバイス１０８を通じて車両１０４Ｂ〜１０４Ｆへ送ることに加えて、コントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｈは、ゲームの現在の状態を反映する更新情報をホストデバイス１０８から受信することもできる。少なくとも１つの実施形態において、コントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｈのうち一部または全てを１つ以上の出力デバイス（例えば、ディスプレイ、スピーカ、触覚出力機構など）を備えることにより、このような受信された状態情報に基づいてプレー体験を向上させることができる。このような向上を挙げると、例えば、リアル感の増大または通常はユーザ１０９が見ることのできない詳細を提供するためのレンダリング、触覚出力（例えば、振動）および／またはゲーム競走路上の動作を表現する音声および／またはこのような動作を強化する音声がある。

少なくとも１つの実施形態において、コントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｈの一部または全てを通じてユーザ１０９へ提示された視覚、触覚、および／または音声情報は、各デバイスに対して一意であってよい。さまざまなエージェント１０４は、（例えば、位置、速度、状態、動作に対する）任意の所与の時期に対して異なる状態であってよい。加えて、複数のユーザ１０９が単一のエージェント１０４を制御する場合、ユーザの役割または制御は異なり得る。そのため、各ユーザ１０９へ提示されるさまざまなキューおよびデータを、エージェント１０４現在の状態およびユーザ１０９の特定の役割に合わせて個別調整することができる。例えば、少なくとも１つの実施形態において、レーシングゲームは、車両特有のデータをユーザ１０９へ表示しつつ、車両１０４から見たレースコースのレンダリングを提示し得る。１人よりも多数のユーザ１０９が１人のユーザ１０９が武器を操作しつつドライバーの役割を担う単一のエージェント１０４（例えば、武器付き車両）の制御を共有し得る実施形態において、コントローラ１０１へ送信されるさまざまな形態の情報が、エージェント１０４と関連付けられた各ユーザ１０９のための１つ以上の態様で異なっていることが適切であってよい。

各種実施形態において、コントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｈのユーザは物理的に存在し得るため、コントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｈは、（無線プロトコル（例えば、ブルートゥース）を介して）ホストデバイス１０８と直接通信する。あるいは、コントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｈのユーザをリモートに配置し、ホストネットワーク（例えば、ネットワーク１０７）を介して接続することができる。コントローラ１０１Ｄ〜１０１Ｈは、ホストデバイス１０８から返送されたゲーム状態についての情報に依存し得る。

少なくとも１つの実施形態において、仮想プレー環境の状態と物理的プレー環境との間の密結合および等価性維持により、ユーザ１０９は、リモート配置された競走路６０１上の車両１０４を制御することができる。このようなアーキテクチャにより、リモート配置されていないユーザが、ゲームの仮想表現への依存を通じて参加することが可能になる。少なくとも１つの実施形態において、リモートユーザ１０９は、ローカルユーザ１０９と同一レベルの制御を車両１０４に対して持つことができ、また、ローカルユーザ１０９と機能的に同一である事象を視認することができる。

少なくとも１つの実施形態において、傍観者は、外部ネットワーク接続を用いることにより、ゲーム事象をリモート位置から観察することができる。図１の例において、傍観者またはオブザーバ１１０は、セルラー／インターネット接続１０７を介してホストデバイス１０８と通信するタブレット１０３を介してゲーム事象を観察する。物理的空間中に発生している動作がリアルタイムで仮想環境内にミラーされるため、タブレット１０３（またはゲーム参加活動の表示に用いられる他の任意のデバイス）は、ゲーム参加事象が物理的空間内で発生している間、豊富なレンダリングおよびユーザ１０９の状態についてのさらなる情報およびオブザーバ１１０が興味を有することがある他の詳細を提供することができる。

少なくとも１つの実施形態において、リモートユーザ１０９（またはさらにはローカルユーザ）は、ユーザが物理エージェント１０４の制御に用いているコントローラ１０１と別個に、ゲーム表示のために補助デバイス（図示せず）をさらに使用することができる。例えば、リモートユーザのコントローラ１０１の画面が小さい場合、このような補助デバイスを第２の画面として用いることにより、ゲーム体験をより深く体験することが有利に可能になる。例えば、ユーザ特定の情報を１つのディスプレイ（例えば、コントローラ１０１上のディスプレイ）上に表示し、ゲーム参加の視覚化を補助ディスプレイ上に提供することができる。別個のデバイスをモニターとして用いることにより、表示が制限される可能性が軽減され、別の画面上の動作を見ながらハンドヘルドゲームパッドを用いて動作を制御することに慣れているコンソールゲーマーにとってより親しみのある体験を提供することができる。

本明細書中に記載の例において、仮想空間中のゲーム参加のレンダリングまたは他の表現への依存について述べたが、物理的空間中でのゲーム参加を複製物理的競走路上においてリアルタイムで再生することが完全に可能である。仮想と物理との間に等価性が維持されるため、リモートユーザ１０９は、ゲーム参加をホストする物理的競走路６０１を仮想モデルの状態のミラーリングを介して十分に整合する物理的競走路上において直接プレーを再生することができる。ホストデバイス１０８と、物理的競走路の複製のためのコントローラとの間の無線通信を用いて、複製競走路上の車両を移動させ、動作を複製する（かまたは少なくとも近似する）様態で挙動させることができる。

ホストデバイス１０８および／または他のコンポーネントは、さらなる機能を提供することができる。例えば、１つ以上のコントローラ１０１は、ゲーム中に発生している事象に関連する補足情報を提供しかつ／またはさらなるゲーム参加のための直接的プラットフォームとして機能することができる。このようなデバイスは、例えば以下のような所望のレベルの双方向性を提供する任意の適切なコンポーネントを有してよい。
・接触、ボタン制御、基本方向またはデバイスの傾き／加速、および／または他の任意の適切なユーザ入力に相対する方向に応答し得るユーザインターフェース
・表示画面
・１つ以上の音声コンポーネント（例えば、スピーカおよびマイクロホン）

当業者であれば、上記のリストは例示に過ぎず、網羅的なものではないことを認識するであろうであろう。

このような向上の組を、非アクショナブル情報と総称する。これらの例を挙げると、個別の音声、ビデオ、および／または触覚出力または任意の適切な組み合わせがある。特定の種類の出力を挙げると、例えば、音響効果、音楽、振動、画像、アニメーション、フィルムクリップなどがある。これらのうち任意のものを単独でまたは任意の適切な組み合わせで用いて、リアル感を向上させまたは他の場合にゲーム体験の知覚態様を豊かにすることができる。あるいは、これらの向上は、ゲームの態様および／またはそのユーザ１０９についての概要または補足情報を提供するデータ形態をとり得る（例えば、車性能データ、時間別のレーサーランキング、競争順位表および／または他のデータ）。

少なくとも１つの実施形態において、高双方向型ゲームコントローラ１０１（例えば、スマートフォンおよびタブレット）を用いて、ゲーム体験を向上させることができる。このような向上は、これらのデバイスの制御能力および接続能力を用いて物理環境中に発生している直接動作の外部にプレーシナリオを生成することおよび／または（ゲーム時またはゲーム参加外を問わず）ゲームまたは内部に動作しているエージェントの態様を変更することにより、行われる。レーシングゲームの文脈において、例えば、車両１０４を物理的レース競走路上のピットストップ中に引き込んだ後、ゲーム参加はコントローラ１０１へ切り換わって、ユーザ１０９は、従来のビデオゲームフォーマットに近い完全にデジタルの文脈において、ピットクルーの一員として、サービス車両１０４の問題に直面する。別の例として、車両１０４は、物理的空間中の特定の点（例えば、プレーセット上に配置された建物）まで運転し得る。この特定の点において、ゲーム参加は、車両１０４のドライバーまたはチームがデジタルにレンダリングされた環境中の建物内で継続的に利用するゲームコントローラ上の表示へ切り換わる。このような例において記載するシナリオにおいて、ゲーム参加は、物理的プレー環境とデジタル環境との間でシームレスに切り替わり得る。デジタル環境は、コントローラ１０１および／またはホストデバイス１０８と通信する別個の表示コンソール（図示せず）によって企図される高双方向型コントローラ１０１および／またはコントローラ１０１によってサポートされ得る。このような場合、真にデジタルの空間（例えば、従来のビデオゲーム）中に発生するゲーム参加の部分またはセグメントをシステム全体に統合した場合、これらの体験部分が必ずしも物理的領域から切断されるかまたは影響をしないことを意味しない。ユーザ１０９が物理的車両１０４をプレーのデジタル部分へのアクセスを提供する位置（例えば、ピットストップ）まで運転させる例を考えると、ユーザ１０９は、もはや物理的車両１０４を活性状態に制御していないが、デジタル空間は、車両１０４を装備または修理する機会を提供し得、これにより、ユーザ１０９による制御の再開後に車両１０４の性能に影響を与え得る。他の例を挙げると、ユーザ１０９は、物理アクセサリ（例えば、レースコース上の跳ね橋）の制御を可能にする真にデジタルの環境に同様に入る。その場合、ユーザ１０９は、真にデジタルの空間内の物理環境形態中のトラフィックへの競走路セクション６０２を開閉する。同様に、このような制御は、仮想アクセサリ１０６（例えば、物理的プレー環境中にプレーされるＡｎｄｒｏｉｄベースまたはｉＯＳベースのデバイスによってホストされるもの）のためにも提供され得る。これらのデバイスは、物理エージェント１０４と相互作用しかつ／またはその挙動に影響する。

本発明が競争レーシングゲームとして実行される少なくとも１つの実施形態において、コントローラ１０１は、車両１０４の速度および操舵を操作する機能を提供し得る。しかし、スマートフォンまたは同様の能力を有するデバイスの能力をコントローラ１０１としてより利用することにより、ゲーム制御をより広範に行うことが可能になる。例えば、「デスレース」シナリオにおいて、車両１０４は、競合車両１０４に向けることが可能な武器を備え得る。このような実施形態において、高双方向型コントローラ１０１を用いて、基本的な車両速度および操舵を超えた機能をサポートすることができる。さらなる機能を設けることができる（例えば、車両１０４上に取りつけられた武器に照準をあてるまたは走行可能面６０１上で競争している全車両１０４の活性状態の表現間のターゲット車両１０４を選択する）。

上記したように、少なくとも１つの実施形態において、複数のユーザ１０９は、単一のエージェント１０４をゲームにおいて制御することができる。例えば、レーシングゲームの実施形態において、３人のユーザ１０９は、１人のユーザ１０９が操舵および速度制御を行っている単一の車両１０４を制御し得、別のユーザ１０９は、前方を向く銃を照準設定および発砲し、第３のユーザ１０９は、後方を向く銃を操作する。このような場合、コントローラ１０１は、各ユーザ１０９によって行われる役割に合わせて個別調整された情報を提供する。例えば、車両１０４を運転しているユーザ１０９は、表示情報を発見し、典型的なレーシングゲームと同様の方式を制御する一方、銃を操作しているユーザ１０９は、物理的プレー環境のレンダリングされたビューを視認し得る。このビューにおいて、表示された視界は、車両１０４上の位置からのものであり、物理的プレー環境中の実際の位置に相対する位置および軌跡における競走路要素および競合車両１０４の仮想表現を含む。

本例においてユーザ１０９が武器を操作している場合、その結果得られる制御および双方向型体験により、スマートデバイスは、一人称シューターゲームに類似し得る。

銃は、物理的車両１０４そのものの上の任意の物理的構造または要素によって（表現してもよいが）表現する必要はなく、このような物理的構造の代わりに（またはこのような物理的構造に加えて）仮想環境中に表現してもよい。少なくとも１つの実施形態において、銃が発砲される場合、このような発砲のレンダリングを仮想環境において表現することができ、任意選択的に物理的車両１０４は、このような武器の活性化の一定の視覚および／または音声表現を提供し得る（例えば、閃光、物理的銃身の移動、音など）。発砲のターゲット（例えば、別の車両１０４）は、例えば経路変更、フリップオーバー、ディセーブルなどのにより、射撃されたかのようにこれに応答し得る。例えば火炎中にあるかまたは他の場合にディセーブルされたかのようにターゲットから発光することにより、視覚フィードバックが仮想環境および／または物理環境中に提供され得る。ＬＥＤまたは他の視覚および／または音声コンポーネントを車両１０４上に取りつけて、マシンガンの音を再生することにより、銃口の火花および音声を提供することができる。このような出力は、仮想空間中の対応する銃の発砲と同期させることができる。

少なくとも１つの実施形態において、車両１０４は、（シミュレートされた）損傷を物理的空間内で提示するように設計され得る。例えば、ＬＥＤにより車両１０４が損傷している様子を示してもよいし、あるいは、ＬＥＤアレイの色の変化により、車両１０４の現在の損傷状態を示してもよい。少なくとも１つの他の実施形態において、より複雑な手法を用いて、車両１０４に発生した損傷を武器の衝突、衝撃または他の手段によって複製またはシミュレートすることができる。これらの例を挙げると、車両１０４または機構からの部品の落下がある。このような落下がトリガされると、例えば車両１０４上に衝突または爆発力が発生した場合に発生するような運動エネルギーが付与される。少なくとも１つの実施形態において、車両１０４は、挙動、例えばパンクしたタイヤ、損傷したステアリングまたはエンジンコンポーネントなどをシミュレートするように挙動を変化させることにより、シミュレートされた損傷を示す。

物理環境と仮想環境との間の双方向の影響
少なくとも１つの実施形態において、本発明のシステムは、事象を低レベルで調停することにより、仮想および物理的空間中に同時発生する等価性をゲーム空間中に維持し、これにより、物理環境と仮想環境との間に双方向影響を付与する。ここで図２を参照すると、物理的空間および仮想空間双方において、このような事象および機能の統合が図示されている。本例において、レーシングゲームが実行される場合、モバイルエージェントは、物理的空間内で競争する車両であり、これらの車両は、同様に仮想武器を備える。

図面に示す一連の事象は、物理的事象に影響を与える仮想事象またはその逆を含む。自動車が物理的コース上において競争している間、ベースステーションは、レース状態の仮想表現をリアルタイムで維持することにより、移動する車両の位置、速度、加速、コースおよび他の測定基準特性がメモリ中に再生のために連続的に追跡される。このメモリは、物理世界の状態変化をミラーする。このような場合、車両の仮想表現は、物理的自動車上に存在しない複数の機能または特性を有してよい。一例としての銃を用いて、ユーザ１０９が仮想空間中の別の車両を射撃することができるが、この銃は物理的空間中には存在しない。仮想状態および物理的状態が近密に接続されているため、一方に発生している事象が、他方の状態に影響し得る。

図２中の例中に示すこれらの一連の事象は、以下のようにして発生する。車両１０４Ｋを、仮想環境２０２内で車両表現２０４Ｋによって示す。仮想環境２０２において、車両表現２０４Ｋは、（物理環境２０１内で車両１０４Ｌを表現する）車両表現２０４Ｌを仮想銃で射撃する。物理環境２０１中の車両１０４Ｋは発射物を発射する実際の銃を持たないため、ゲームを操作しているホストデバイス１０８は、車両表現２０４Ｋおよび２０４Ｌの相対位置ならびに銃の方向に基づいて、物理法則により図中の位置２において車両表現２０４Ｌに衝突すると決定し得る。ホストデバイス１０８はまた、衝突およびその結果発生する衝突による仮想エネルギーにより、ターゲット車両表現２０４Ｌが仮想環境２０２中のコースから変位すると決定する。

上記したように、少なくとも１つの実施形態において、システムは、仮想環境と物理環境との間に等価性を維持する。そのため、上記の武器が車両表現２０４Ｌに衝突するのに応答して、ホストデバイス１０８の制御アルゴリズムにより、物理環境２０１内の車両表現２０４Ｌの仮想変位が再生される。よって、仮想環境２０２内における車両表現２０４Ｌの変位を模倣した様態で、物理的車両１０４Ｌが人為的に推進させられる。図２の例において、位置２において仮想武器によって射撃された物理的車両１０４Ｌは、物理的空間中の現在のコースから人為的に偏向させられる。その結果、物理的空間において、位置３で別の車両１０４Ｍと衝突する。

位置３で物理的車両１０４Ｌ，１０４Ｍ間に衝突が発生すると、実際のエネルギー移動により、位置４に示すように、車両１０４Ｍは元々のコースベクトルから物理的に変位させられる。このような物理環境２０１内におけるコース変更が検出されると、ホストデバイス１０８は、仮想環境２０２を対応して調節させることにより、車両表現２０４Ｌおよび２０４Ｍが物理環境２０１中の車両１０４Ｌ，１０４Ｍを継続的にミラーできるようにする。よって、車両表現２０４Ｍも同様にコースからそれる。

このようにして、交互の状態の一連の事象が発生し、仮想環境２０２内の発生に起因して物理環境２０１中に結果が発生し、その結果、物理環境２０１内の影響により、力学法則または仮想環境２０２内の事象の順序に影響が出る。上記したシナリオは、本発明のシステムにおける物理環境２０１および仮想環境２０２の密接な性質を例示する。単に仮想コンポーネントを物理コンポーネントと接続するのではなく、本発明の各種実施形態は、真に共生かつ双方向であるため、事象および１つの状態（環境）の変化に起因して、事象が影響され、他方に変化が発生し得る。

少なくとも１つの実施形態において、本発明のシステムは、状態間における相互の状態の正確なバランスを必ずしも維持しないが、好適な主要な状態を維持するように設定することもできる。例えば、少なくとも１つの実施形態において、仮想環境２０２が物理環境２０１を支配しかつ物理環境２０１が仮想環境２０２中に発生する事象のみをミラーするように、システムを構成することができる。少なくとも１つの実施形態において、反対の構成も実行可能である。任意の適切な優先順序優先度方式を物理環境２０１と仮想環境２０２との間に確立することができる。

少なくとも１つの実施形態において、本発明のシステムは、外部サーバネットワーク（図示せず）への接続能力を有するコントローラ１０１および／またはホストデバイス１０８の利用によってさらなる利点を提供し、これによりユーザ体験の向上を可能にする。少なくとも１つの実施形態において、コントローラ１０１を介して１つ以上のエージェント１０４を制御するユーザ１０９は、ゲームにおいて用いられる仮想グッズをダウンロードし、かつ／または、デジタルコンテンツ（例えば、音響効果またはエージェント上においてＬＥＤを活性状態にする際の光パターン順序）をダウンロードすることができる。任意の適切な仮想アクセサリまたはデジタルコンテンツを、任意の適切なｅコマース機構（例えば、ａｐｐｓおよび／またはリソースのダウンロード）を介して利用可能にすることができる。ユーザが自身の体験を個別調節または向上することを可能にする他の手段によって、このようなコンテンツをリモートサーバを介したダウンロードまたは取り付けのために利用可能にすることができる。少なくとも１つの実施形態において、このような方法（例えば、ＡＩ制御型車両の個性、新規のコメンテータ、既存のレースコースについての新規のシナリオ、仮想空間中に発生する事象のレンダリングのためのコンテンツ方式および／または車両のカスタム化および向上）を通じて、ゲーム体験のうちさまざまな態様のいずれかを変更または増強することができる。

プレーヤコントローラ１０１およびエージェント１０４との通信に加えて、少なくとも１つの実施形態において、ホストデバイス１０８は、ユーザ１０９からのコマンドをゲームの動作フレームワークと調和させ、仮想環境２０２内に発生する事象を物理エージェント１０４を含む物理環境２０１内に発生する事象と調和させる。

ここで図３を参照すると、少なくとも１つの実施形態に係る、ホストデバイス１０８（ベースステーション）の役割のいくつかの態様を示すブロック図が図示されている。図３は、ユーザ１０９が（コントローラ１０１を用いて）制御している車両１０４と、車両１０４そのものとの間において実行することが可能なコンポーネントおよび構造を示す。図３はまた、いくつかの機構を示す。これらの機構により、少なくとも１つの実施形態において、ユーザ１０９が協働してまたは他のユーザ１０９と共にまたはホストデバイス１０８上において実行する人工知能（ＡＩ）プランナー３０５Ａおよび３０５Ｂによる支援によりあるいはこれら双方により、車両１０４を制御することができる。図示する例において、４人のユーザ１０９Ｍ〜１０９Ｑは、コントローラ１０１Ｍ〜１０１Ｑを用いて、４つのエージェント（３台の車両１０４Ｍ，１０４Ｎ，１０４Ｐならびに１台のスマートアクセサリ１０５）を制御する。２つのＡＩプランナー３０５Ａ，１０５Ｂも提供される。コントローラ１０１とエージェント１０４Ｍ，１０４Ｎ，１０４Ｐ，１０５との間に、ホストデバイス１０８のフレームワーク（ベースステーション）内で動作する複数の構造が設けられる。矢印は、情報の流れる方向を示す。

例示目的および明瞭さのため、図３において、全ての構造または情報の完全の流れを必ずしも示しておらず、車両制御に関連する情報のみを誇示している。例えば、情報がコントローラ１０１から一方向にフィルタ３０１へ移動する様子が図示されている。当業者であれば、本発明と関連して用いられる制御機構は、図３に示していないさらなるデータの移動も含み得る（例えば、ホストデバイス１０８からさまざまな他のコンポーネントへ送られるデータ（例えば、レース性能報告、音、画像、アニメーションおよび／または他の非制御情報についてのデータ）ことを認識するであろう。

少なくとも１つの実施形態において、ユーザ１０９から発生した車両コマンドは、コントローラ１０１を介してフィルタ３０１へと送られる。フィルタ３０１は、ユーザ１０９の制御下の車両１０４またはゲームの他の態様についての現在の状況に応じて、コントローラ１０１から受信された命令を精製し得る。例えば、少なくとも１つの実施形態において、速度フィルタ３０１を実行することができる。通常の状況下において、車両１０４は、許容される移動速度範囲を有してよい。例えば車両１０４がゲーム参加の一部として（仮想）損傷を被った場合、速度フィルタ３０１は、この範囲の上端を排除することにより、この範囲を低減することができる。他の種類のフィルタ３０１も設けることができ、これにより、各車両１０４はは、性能の異なる態様に影響を与える複数の異なるフィルタ１０４を有してよい。フィルタ１０４は、このようなパラメータ（例えば、速度、車線変更速度および／または装置使用量（例えば、搭載武器中の銃弾）など）を制御または変更することができる。

少なくとも１つの実施形態において、効果システム３０２が提供される。効果システム３０２は、特定のエージェント１０４Ｍ，１０４Ｎ，１０４Ｐ，１０５へ直接入力され得る。効果システム３０２は、グローバルアクターとして動作し、車両挙動へ影響を付与する広い能力を有する。これは、いくつかの様態のうちのいくつかにおいて行われる。各種実施形態において、効果システム３０２は、車両１０４の相互作用の結果と、１つ以上の車両１０４の性能に影響し得る外部要素との可能な結果をシミュレートする。

少なくとも１つの実施形態において、ゲームエンジン３０３が提供される。ゲームエンジン３０３は、規則セットおよびシナリオを含み、主にプレーを誘導する。ゲームエンジン３０３は、効果システム３０２へ近密に接続され、効果をトリガすることが多い。同様に、効果システム３０２は、動作を部分的に開始した事象についてゲームエンジン３０３に通知し得、ゲームエンジン３０３によって決定されたような一連の事象の結果の影響を受け得る。明瞭さのため、図３においては、ユーザ１０９を効果システム３０２へ接続する線を省略しているが、当業者であれば、ユーザ１０９によってとられた動作により、効果システム３０２を直接的または間接的にトリガすることができることを認識するであろう。

変更されたレーシングシナリオにおいてユーザ１０９によって直接とられる動作の一例を挙げると、少なくとも１つの実施形態において、ユーザ１０９は、車両１０４の後側の仮想油膜を広げ得る（より詳細には、油膜は物理的空間中に存在しないため、実際には仮想環境２０２中の車両表現２０４の後ろに広げられる）。後続車両１０４が仮想油膜を通過すると、（おそらくは一時的に）制御を失う。これは、例えば効果システム３０２によって実行され、ユーザ１０９が後続車両１０４の操舵または制動を制御する能力を（一時的に）低下させるかまたは排除する。

効果システム３０２の間接的トリガの例をを挙げると、少なくとも１つの実施形態において、ユーザ１０９が自身の車両１０４または別のユーザ１０９の車両１０４に衝突すると、典型的な自動車レーシング規則下において、ゲームエンジン３０３は、黄旗条件が発生している旨を効果システム３０２へ示し、効果システム３０２は、黄旗条件のパラメータに応じて速度制限を設定し得る。このような制限は、例えば競走路が除去された後にゲームエンジン３０３がその後黄旗条件を引き上げるまで、所定位置に残留し得る。

図３に示すような少なくとも１つの実施形態において、コマンド情報がフィルタ３０１を超えて送られると、アービター３０４は、車両１０４またはアクセサリ１０５に関わらず、直接的命令をエージェントへ有効に発行する。少なくとも１つの実施形態において、アービター３０４は、通信をエージェントまたは接続先であるエージェント１０４Ｍ，１０４Ｎ，１０４Ｐ，１０５へ直接最適化する。加えて、場合によっては、アービター３０４は、ユーザコマンドを管理または変更するフィルタ３０１の役割の一部を共有し得る。

例えば、アービター３０４は、ユーザ１０９から来た冗長コマンドを低減または排除する機能を有してよい。アービター３０４は、車両１０４Ｎについて示すような（２人のユーザ１０９Ｎ，１０９ＰならびにＡＩプランナー３０５Ａが単一の車両１０４Ｎを制御している）状況においても有用である。これは、複数のユーザ１０９が車両１０４を制御している状況の一例である。別の例として、上記したように、車両１０４は、照準および発砲が可能な武器を備え得、あるユーザ１０９が車両１０４を制御し、別のユーザ１０９が自身の武器を操作する。この場合、アービター３０４は、別個のユーザ１０９が所望するエージェント１０４中の動作の実行に適した別個のコマンドセットを統合および順序付けする。

別の例において、ユーザ１０９をＡＩプランナー３０５と組み合わせることにより、ＡＩプランナー３０５はドライバーとなり、ユーザ１０９が車両１０４の武器を操作することも、または逆も成り立つ。ユーザ１０９による車両１０４の制御を支援するＡＩプランナー３０５の能力に依存することにより、１人のユーザ１０９が車両１０４上の全てのシステムを操作する能力を持つ状況でも、複数の利益が得られる。例えば、コース上のより遅い対戦者の周囲において操舵またはスマート操作する際に、プランナー３０５に依存することができ、これにより、ユーザ１０９は車両１０４の速度を制御する。プランナー３０５に対する制御の一部を設計することにより１つの利点として、より年配またはより高技能のユーザ１０９との競争に必要な運動技能を持たない初心者またはより若い競合者のより広範な参加が可能になる点がある。このようにして、プランナー３０５は、ユーザ１０９による車両１０４の制御を支援することができ、このような支援をゲーム規則および／またはユーザ１０９の好みに応じて複数の異なる様態で行うことができる。

別の実施形態において、車両１０４の操舵を制御するプランナー３０５の例を逆転させることができ、これにより、プランナー３０５は、ユーザ１０９が操舵制御を保持している間、速度を制御する。共同制御される車両１０４（または他のエージェント）のより詳細なシナリオにおいて、ユーザ１０９は、オープンコース上における操舵および制御速度には自信があるものの、混雑したコース上の障害物の通過または回避には自身が無い場合がある。その場合、活性な回避が必要な状況または障害の通行時において仲裁するようプランナー３０５を促すように、システムを構成すればよい。

少なくとも１つの実施形態において、１人のユーザ１０９が（車両１０４および／またはアクセサリ１０５を含み得る）複数のエージェント１０４を制御することが可能な場合がある。例えば、ユーザ１０９が１つのエージェント１０４を制御し、このエージェントに他のものも従うように構成される。他の実施形態において、ユーザ１０９のコマンドを複数のエージェント１０４間で複製して、一致した様態で応答させる（例えば、全ての変化方向または速度を同時に応答させる）。より複雑なシナリオにおいて、ユーザ１０９は、より高レベルのコマンドをエージェント１０４のグループに提供し得る。レーシングゲームの場合、例えば、このような制御下の複数の車両１０４は、ユーザ１０９の高レベルゴール方向に応答し得、別のユーザの車両１０４に衝突してコースから外れさせる。このようなコマンドに応答して、エージェント１０４は、自身をターゲット車両１０４の周辺に位置決めして、ターゲット車両１０４を部分的にまたは完全に包囲して、ターゲット車両１０４をコースから押し出す。これらの場合、協働して作用する複数のエージェント１０４により段階的または順序立てて実行される複数組の動作があり得る。

少なくとも１つの実施形態において、車両１０４の制御が１人のユーザ１０９、単一のＡＩプランナー３０５または複数のユーザ１０９によって維持されているかまたはユーザ１０９およびプランナー３０５の組み合わせ間で共同維持されているかに関わらず、アービター３０４は、別個のおよび潜在的に独立した車両１０４用のコマンドを管理し、車両１０４へのリレーにおいて選択および／または順序決めを行う。多数の挙動態様を、車両１０４を制御するＡＩプランナー３０５に付与することができる。例えば、駆動制御および戦略に関連する方式に加えて、ＡＩプランナー３０５は、一般的挙動に影響するパーソナリティ特性を具現化し得る。例えば、ＡＩプランナー３０５は、他の車両１０４を走行可能面６０１から押し出す傾向のある攻撃的ドライバーまたは混乱を避けて他のユーザ１０９を回避してコースを進もうとするドライバーをシミュレートし得る。少なくとも１つの実施形態において、このようなＡＩ方式は、走行可能面６０１上に発生している特定の事象に関連してまたは意図される性質を保持して、例えば他のドライバーを揶揄するメッセージを他のユーザ１０９に対して開始し得る。

少なくとも１つの実施形態において、支援制御のための能力が、車両１０４そのものに設けられる。例えば、ホストデバイス１０８による支援が無い場合でも、少なくとも１つの実施形態において、車両１０４は、走行可能面６０１上の相対的横方向位置を曲線および角部を通じて維持する能力を有し得、ユーザ１０９からの活性状態の操舵は不要である。同様に、車両１０４は、競走路識別の一部として規定された速度（例えば、競走路セグメント６０２上において読み出し可能な様態で符号化されたもの）に従って、コース全体において自身の速度を管理する能力を有してよい。また、セグメント６０２上に符号化された情報の認識を通じた同じ局所化手段により、コースから出ているかまたは情報の検出領域中のこのような情報が無いためにコース上に存在していないことを車両１０４に決定させる。このような場合、少なくとも１つの実施形態においても、ユーザ１０９が車両１０４を制御することは可能であるが、このような制御は、走行可能面６０１上に局所化された場合、車両１０４の全体的能力の一部に限定され得る。いくつかの実施形態において、車両１０４のユーザ１０９の制御への応答は、従来のリモート制御車両の場合と同様であってよい。

他の実施形態において、ホストデバイス１０８は、実際のゲーム参加から離れた他の様態でゲーム制御を行い得る。例えば、ホストデバイス１０８は、ソフトウェア中に規定されるような物理環境において動作する車両１０４のさまざまな特徴を制御し得る。これらの特徴を挙げると、例えば、性能特性および車両能力がある。車両ベースのゲームの進行中の例において、例えば、車両の加速プロファイル、最高速度、ハンドリングおよび他の性能の物理的態様を、（実世界に存在する物理的制限によってではなく）ソフトウェアにおいて支配することができる。少なくとも１つの実施形態において、システムは、物理的空間および仮想空間双方におけるゲーム参加における結果によってこれらの定義が影響を受ける様態を考慮する。

仮想環境中のエージェント間の差
エージェント１０４の能力および挙動の重要態様を制御するためのソフトウェアアルゴリズム能力により、同一ハードウェアを備えたエージェント１０４間における能力および挙動の差を得る機会が得られる。ハードウェア設計の一貫性の有利性を簡単な製造およびコスト観点からみた場合、同一の建物エージェント１０４の利益は、事業観点から強力であってよい。本発明を用いれば、（ハードウェアの一貫性を保持しつつ）ソフトウェアベースの手段によって差を制御することにより、グループ中の個々のエージェント１０４間である程度の区別が可能になり、これにより製造コストの節減につながるため、独自の利点が得られる。

例えば、本明細書中に記載されるようなレーシングまたは競争運転環境において競争するように適合された車両１０４であるエージェントの文脈において、同一であるハードウェアコンポーネントで車両１０４を製造すると有利である場合があり、その結果、車両１０４の走行、挙動および応答の様態の差が発生する。例えば、１つの車両１０４を高性能のスポーツカーのように機能するようにする一方、別の車両を加速が弱くかつ高慣性の大型競走路または回転半径が小さな軽量コンパクトカーなどにしてもよい。このような差は、異なるボディーまたはシャーシ上に適合するカバーによって視覚的に示してもよくまたは示さなくてもよい（しかし、これはあくまで美観目的のためのものであり、少なくとも１つの実施形態において、車両の性能特性にいかなる有意な様態においても物理的に影響しない）。ソフトウェアにおいて、このような特質は容易に車両１０４に帰属させることができ、これにより、車両１０４は帰属する特性に応じて仮想空間内で機能および応答しつつ、物理エージェントの基本的能力が同一であるシステムを実行することができる。

上記したような物理環境２０１および仮想環境２０２の融合による共生により、車両１０４の意図する（シミュレートされる）物理的差の主な力学法則を仮想環境２０２中にほとんどまたは完全に配置することができる。例えば、重量および能力が同一である２台の車両が物理環境中に提供された場合、これらの車両１０４に対しソフトウェアを通じて挙動を帰属させることにより、物理世界における質量、出力、操縦性などの極めて異なる特性をシミュレートすることができる。少なくとも１つの実施形態において、本発明のシステムは、車両表現２０４の物理特性と、仮想環境２０２におけるその相互作用とを用いて、車両１０４の物理環境２０１内における動きおよび挙動を制御する。

例えば、重量、加速、操縦能力および類似の測定基準を物理世界において相互に同一または類似にするように、同一であるまたは類似の物理的移動度プロファイルを有する２台の車両１０４を提供する。車両１０４間の主な差としては、仮想環境２０２において、一方が装甲戦車（低速かつ高重量）を表現し、他方がセダン（高速かつ軽量）を表現するようにする。少なくとも１つの実施形態において、一定の視覚的区別を物理的車両１０４に施すことにより、対応する仮想表現２０４の特性差が強化される。例えば、シャーシ上のボディカバーを異なるマーキング、設計および／または色を異ならせることにより、仮想特性の差を反映することができる。

ここで図４を参照すると、例が図示されている。この例において、一実施形態によれば、物理環境２０１中の車両１０４Ｒ，１０４Ｓ上のボディカバーを用いて、仮想環境２０２中の対応する車両表現２０４Ｒ，２０４Ｓの特性差を反映し、これにより、物理環境２０１と仮想環境２０２との間の関係を強化する。車両１０４Ｓのカバーを戦車に見えるようなカバーにし、車両１０４Ｒのカバーをセダンに見えるようなカバーにする。少なくとも１つの実施形態において、物理的車両１０４Ｒ，１０４Ｓが実際は質量およびサイズが類似している場合でも、フルサイズの重装備の車両（例えば戦車）がフルサイズの自動車に勝る事実をシミュレートおよび反映するように、車両表現２０４Ｒ，２０４Ｓは、相互作用するように構成される。図４に示す車両１０４Ｒ，１０４Ｓ双方は物理環境２０１内で動作するが、その相互作用の一貫性を維持するために、衝突時における支配的なボディ移動の動力学は、仮想環境２０２中に規定されたものである。

図４の例において、（セダンを表現する）車両１０４Ｒが、（戦車を表現する）車両１０４Ｓと衝突する経路上において高速移動している。上記したように、物理環境２０１および仮想環境２０２は、相互に近密に接続される。これら２つの物理的車両１０４Ｒ，１０４Ｓの質量特性は同一であるまたは極めて類似しているため、ニュートン機構により、位置２で衝突が発生すると、位置３で結果が発生し、この場合、（戦車を表現する）車両１０４Ｓは変位および回転し、（セダンを表現する）車両１０４Ｒは、低速に関わらずそのまま、衝突前の方向と同じようにコース上で移動する。この理由は、衝突においては車両１０４Ｓへのエネルギー移動が必要であるからである。しかし、少なくとも１つの実施形態において、システムは、仮想環境２０２中の２台の車両の表現２０４Ｒ，２０４Ｓに帰属する特性との一貫性を維持し、これにより、物理環境２０１内の２台の車両１０４Ｒ，１０４Ｓの衝突の結果は、仮想環境２０２内の衝突の物理学に人工的に従わされる。詳細には、車両表現２０４Ｓの質量は車両表現２０４Ｒの質量よりもずっと大きいため、位置４における結果に起因して、車両表現２０４Ｒ（セダン）は車両表現２０４Ｓ（戦車）から有効にバウンドしつつ、車両表現２０４Ｓのモメンタムおよび位置にはほとんど影響しない。物理環境２０１の位置５に示すように、物理的車両１０４Ｒ，１０４Ｓは、対応する車両表現２０４Ｒ，２０４Ｓの軌跡に追随するように人工的にさせられ、これにより、シミュレーションが物理的空間へ拡張される。

本質的には、２台のこのような車両１０４間の衝突では、このように車両表現２０４は質量が大幅に異なるため、車両１０４Ｒの速度および方向が大幅に変化する。この理由は、車両表現２０４Ｓの慣性が相互作用を支配するからである。実際の車両１０４Ｒ，１０４Ｓ間の衝突の実際の物理法則が発生した場合、その結果均等な衝突が発生し、セダンは、自動車と装甲軍用車両との間の質量差を考えると非現実的な様態で戦車を変位させる。よって、少なくとも１つの実施形態において、仮想空間中の車両に帰属する差を維持するために、衝突の結果は、ソフトウェア中に規定される車両パラメータおよび仮想環境中の相互作用を支配する物理法則によって支配される。

よって、少なくとも１つの実施形態において、衝突における事象の特定の詳細および順序は、仮想環境２０２中の動きを支配するアルゴリズムに従って決定される。少なくとも１つの実施形態において、物理環境と仮想環境との間に一貫性が維持される。１つの可能な手法において、このような一貫性を強化することにより、仮想環境２０２における衝突結果を決定するアルゴリズムを用いて、物理環境２０１中の車両１０４の制御に直接影響を付与し、これにより、車両１０４を車両表現２０４の場合と同じ（または類似の）様態で衝突事象において移動させる。少なくとも１つの実施形態において、本発明のシステムは、仮想環境２０２と物理環境２０１との間の優先度プロトコルを強化することにより、所望のレベルの等価性を仮想環境２０２中に発生している事象と物理環境２０１中の事象との間に維持する。このようにして、本発明のシステムは、上記したように、事象の双方向の影響を可能にする。

よって、少なくとも１つの実施形態において、物理環境２０１中の車両１０４Ｒ，１０４Ｓは、仮想環境２０２中の対応物と協働して応答する。これにより、車両１０４Ｒ，１０４Ｓは、仮想環境２０２中に規定されたパラメータおよび仮想環境２０２中のこのようなパラメータへ付加される物理法則に従って挙動および応答する。

この特定の例において、仮想環境２０２と実際の環境２０１との間に衝突が発生する。仮想環境２０２中の車両表現２０４へ割り当てられる質量特性は物理的車両１０４の質量特性と整合しないため、衝突の結果はこれら２つの環境で異なる。ここで、動作プロトコルは、仮想環境２０２内に決定されたような衝突の物理法則に優先度を付与する。物理的車両１０４は、その物理法則に従って応答するように構成されたが、他の状況では、物理環境２０１の物理法則および挙動を優先させ、仮想環境２０２を相応に調節する方が望ましい場合もある。

図４中に示す例は、仮想パラメータの従来のニュートン物理学への適用を示すが、当業者であれば、通常は実世界の物理法則によって支配される衝突または他の任意の動きの態様における仮想ボディの動きを支配するように、任意の規則の組を規定することができることを認識するであろう。他の場合を挙げると、例えば、仮想環境２０２の部分中の摩擦レス表面により、物理的車両１０４を走行可能面６０１の対応する部分上において走行させて、慣性または物理的走行可能面６０１が平坦な場合でも上昇するかのように車両速度および加速能力が低下する傾斜シミュレーションに応じて、操舵能力または停止能力およドリフト能力を失わせる。多数の種類の仮想力を任意に導入することができ、実世界の物理法則のみに従って挙動する実世界の力と異なる様態で車両１０４の動きに影響を与えることができる。このようにして、本発明のシステムは、（物理学の実世界の法則にではなく）他の規則に従う従わない挙動をシミュレートおよび実行することができる。

エラー修正および競走路の情報
仮想環境２０２および物理環境２０１が相互にミラーとして動作するように意図された状況（すなわち、物理法則および力学法則が整合しかつ常に同じ結果を出すように意図された状況）においても、エラー発生に起因して仮想環境２０２および物理環境２０１中の事象間に不均衡が発生する場合がある。

例えば、車両１０４が円形コース周辺を走行し始めた際の動きをモデル化する場合、このような車両１０４の加速、シャーシジオメトリおよび質量、コース調整、ホイール／走行可能面６０１間の摩擦などの態様についてモデル化手法と現実との間に差が発生した結果、エラーにつながる場合がある。修正が施されない場合、このようなエラーは悪化し得る。そのため、物理環境２０１中に発生している事象と仮想環境２０２中の事象との間の等価性を確立および維持するプロトコルが無い場合、両者間にすぐに逸脱が発生する可能性がある。

少なくとも１つの実施形態において、システムは、優先度強制方式に基づいてこのようなエラーを修正するように構成され得る。この優先度強制方式は、物理環境または仮想環境に応じてエラーを修正すべきかを指定する。例えば、少なくとも１つの実施形態において、本発明のシステムは、物理環境と仮想環境との間に等価性を確保するプロトコルを確立し得る。これらのプロトコルは、双方の環境上における車両１０４の局所化および制御を支配するプロセスの調査を通じてこれら２つの環境間の等価性を確保するように動作すると理解すると、最も簡便である。

走行可能面６０１上の単一の車両１０４の基本的な場合を考えると、開始時において、車両１０４は、競走路レイアウトの性質またはコース上のその位置について操作可能な情報は持たない可能性が極めて高い。仮想環境２０２中に発生している事象を制御するホストデバイス１０８は、車両１０４が載置されている走行可能面６０１または車両１０４の現在の位置についての位置も持たない場合もある。

少なくとも１つの実施形態において、ホストデバイス１０８による決定を可能にする手段（例えば、車両１０４を含む走行可能面６０１のデジタル写真）を通じてユーザ１０９がセットアッププロセスの一部として競走路および位置情報を提供することを可能にする手段が提供される。ユーザ１０９がこのような競走路情報または走行可能面６０１上の車両位置を提供するかまたは他の場合にこのような情報を動作前に提供することを可能にしない本発明の実施形態において、競走路および位置を確立するための情報は、車両１０４そのものによって収集され得る。詳細には、車両１０４は、走行可能面６０１の特定のセグメント６０２およびセグメント６０２上における車両１０４の位置の識別についてのデータを読み出すのに十分な距離にわたってコースに沿って走行し得る。車両１０４がこの情報を得た後、情報はホストデバイス１０８へ通信され、ホストデバイス１０８は、この情報を用いて、セグメント６０２のインデックスを参照すると、一意のセグメント６０２の識別情報をセグメント６０２および位置識別と整合させる。これにより、ホストデバイス１０８は、車両１０４の走行可能面６０１上における位置を近似する。

ホストデバイス１０８によるセグメント６０２の識別により、車両１０４の動作限界についてのデータがさらに得られ、このデータを次に車両１０４へ通信することができる。このデータは、局所化情報（例えば、レース競走路、車両１０４の競走路に沿った位置およびその競走路中心線からの水平オフセットの場合の局所化情報）と、動作制限（例えば、競走路のさまざまなセクションに沿った最高可能速度または競走路上の交差において旋回が可能か）についてのデータとの組み合わせであってよい。このようなデータを車両１０４へ提供することによる利点として、ホストデバイス１０８からのコマンドから独立して動作する一定の能力（例えば、コース上における横方向位置の維持およびコースの形状の変化に応じた速度調整）を車両１０４が低レベルで維持できる点がある。

セグメント６０２および車両１０４の位置が特定されると、ホストデバイス１０８は、動きモデルを用いて、車両１０４の物理的空間中での位置によって確立された初期状態から進行ベースで車両１０４の位置を追跡することができる。車両１０４の実際の位置と仮想環境２０２中の動きモデルによって予測された位置との間の差の原因となる上記したエラー源を認識すると、物理環境２０１中の車両１０４から、ホストデバイス１０８との定期的通信を介して車両位置の更新情報を得ることができる。このような更新情報データを挙げると、例えば、道路ピースＩＤおよび位置ＩＤについての現在の情報、直接的位置データ（例えば、車両１０４の競走路上における正確な横方向位置）がある。このデータを直接的にまたは情報仮想環境２０２を更新するための計算に対する入力として用いて、ホストデバイス１０８は、物理環境２０１中の車両１０４の動きと、仮想環境２０２内の対応する車両表現２０４の動きとの間の一貫性を維持する。

記載の実施形態において、物理的車両１０４の動きは、対応する車両表現２０４よりも優先される。この理由は、更新情報は物理的車両１０４の動きの特性に基づいており、仮想モデルへ提供される。他の実施形態は、逆のプロトコルと共に動作し得る。よって、仮想車両表現２０４の動きは優先度を有し得、更新情報により、物理的車両１０４が対応物の動きに整合させることができる。このような状況を挙げると、車両１０４の実際の動作以外のシナリオまたはさらには仮想環境２０２において発生する事象がモデル動きに基づくシナリオがあることが理解され得る。一例として、前回プレーされたゲームにおける車両の動きおよび相互作用をキャプチャし、後のリプレイのために保存しておく。物理的車両１０４が元々のゲーム参加において優先される場合でも、物理環境２０１における当該ゲーム参加を再生するには、記録された事象を仮想形態でリプレイして、対応する物理的車両１０４を誘導する必要があり得る。

中間状態
仮想環境２０２と物理環境２０１との間の双方向影響を維持する本発明の少なくとも１つの実施形態において、物理環境と仮想環境との間に差が発生すると、優先度は、任意の所与の状況における優先度の割り当てが基本構造およびゲーム参加目的を支持する様態によって異なり得る。他の実施形態において、優先度は一方または他方に割り当てられず、システムは、一方または他方が別個に指示する状態の間に部分的に位置する状態において、両者間に妥協を見出そうとし得る。このような場合、仮想環境２０２および物理環境２０１双方における挙動および動きを調節することにより、妥協状態に適合することができる。

ゲーム参加のキャプチャおよび保存
少なくとも１つの実施形態において、２つの状態の等価性を物理環境および仮想環境それぞれのために維持することにより、ゲーム参加またはゲーム全体のキャプチャ、保存、分配および／またはその後の改造が可能になる。（状態発生および優先度の差が仮想環境２０２に発生した場合に）ホストデバイス１０８が物理環境２０１を調節して仮想環境２０２を整合させる能力は、過去のゲームの改造または記録されたかまたはほとんど作製されたプレーが仮想環境２０２中に発生し物理環境２０１中に直接複製される事象および動作の進展としてリプレイされる実行順序へも、適用され得る。少なくとも１つの実施形態において、記録されたゲームシナリオの改造またはゲームのライブ参加時において、動作は、事象の解説を提供するコメンテータを伴い得る。例えば、事象が物理環境２０１において発生している場合、仮想環境２０２の順序の協調により、ゲーム参加における動作状態の変化（および色注釈）についての関連情報を自動コメンテータから提供することができる。

仮想アクセサリ
図１に関連して上記したように、エージェント１０４は、直接的なユーザ制御またはＡＩプランナー３０５の制御またはこれらのいくつかの組み合わせの下に関わらず、複数の形態をとり得る。少なくとも１つの実施形態において、仮想アクセサリ１０６を設けて、デジタルにレンダリングされた要素を物理的空間中に実行することができる。

ここで図５を参照すると、レーシングおよび射撃ゲームにおいて具現化された本発明の文脈における、仮想アクセサリ１０６の一例が図示されている。この場合、仮想アクセサリ１０６は、活性状態の砲塔５０３の照準および発射を示す。ゲーム空間中の他のエージェントと同様に、仮想アクセサリ１０６は、物理環境２０１および仮想環境２０２双方における存在を維持する。しかし、物理的存在のために、ホストデバイスは、アクセサリ１０６のレンダリングを提供する。図５において、砲塔５０３の表示がタブレット５０４（例えば、ｉＰａｄ（しかし、他の任意の電子デバイスも利用可能である））によって提供される。タブレット５０４は、仮想環境２０２中の存在５０１に対応する位置および状態において砲塔５０３を表示する。

エージェントが媒体上に印刷された走行可能面６０１上において動作する車両１０４である少なくとも１つの実施形態において、タブレット５０４を指定位置および／または媒体上にマークされた方向に配置することにより、仮想アクセサリ１０６をゲーム参加と統合することができる。あるいは、物理的ゲーム空間に相対して任意の配置を行ってもよい。

少なくとも１つの実施形態において、背面カメラを備えたタブレット５０４を用いて、仮想アクセサリ１０６をホストすることができる。タブレット５０４を配置する際、カメラをオンにし、ビデオを記録することができる。タブレット５０４が位置決めされると、物理的ゲーム空間の視界変更により得られた入力データから、ゲーム空間の他の要素に相対するタブレット位置および方向を推測することができる。この手法により、タブレット５０４の位置および方向に対する配置の制限が無くなる。

少なくとも１つの実施形態において、仮想アクセサリ１０６のレンダリングを、それが載置された印刷媒体の当該部分の背景画像に対して行うことができる。これは、ホストデバイス１０８によって達成することができ、これにより、媒体の被覆部分の画像をタブレット５０４へ直接提供することができる。あるいは、タブレット５０４の下側の設置面積の画像を配置時においてとることによっても行うことができる。後者の場合、仮想アクセサリ１０６をゲーム空間（例えば、印刷媒体のジオメトリ制限によって規定されたもの）を超えて配置する場合、この手法は有用である。

ゲーム参加への統合における仮想アクセサリ１０６の機能は、他のエージェント１０４ど同様である。図５に示すシナリオにおいて、車両表現２０４Ｔは、仮想環境１０２中の砲塔表現５０１の近隣を通過する。対応して、物理的車両１０４Ｔは、物理環境２０１中の仮想アクセサリ１０６（タブレット５０４）上にレンダリングされた砲塔５０３を通過する。車両表現２０４Ｔが砲塔表現５０１の射線中に進行すると、砲塔表現５０１が発射され、その結果車両表現２０４Ｔとの衝突が発生する。少なくとも１つの実施形態において、ゲーム参加を仮想環境２０２中に表示するデバイス上において観察されると、射撃全体および衝撃が視認可能となる。同じ動作を物理環境２０１内で観察しているオブザーバにとっては、砲塔銃５０３からの放射のレンダリングは、仮想アクセサリ１０６（この場合はタブレット５０４）の画面に制限され得る。しかし、仮想ゲーム環境２０２と物理的ゲーム環境２０１との間に維持される等価性により、しかし、衝突された車両１０４Ｔおよび車両表現２０４Ｔの結果は同じであり、仮想車両表現２０４Ｔは損傷し、この場合、制御の欠如に起因して、針路からの逸脱に繋がる。物理環境２０１中の対応する車両１０４Ｔは、音を通じておよび／またはＬＥＤの点灯および／または他の手段によって衝撃を表示する能力を有してよい。加えて、車両１０４Ｔの動きおよび挙動は、仮想環境２０２に示すように制御の欠如をミラーする。

本発明について、可能な実施形態について詳細に記載した。当業者であれば、本発明を他の実施形態において実行することが可能であることを理解する。第１に、コンポーネントの特定の名称、用語の大文字化、属性、データ構造または他の任意のプログラミングまたは構造的態様は必須または重要ではなく、本発明またはその特徴を実行する構造は、異なる名称、フォーマットまたはプロトコルを有してよい。さらに、システムは、記載のようなハードウェアの組み合わせおよびソフトウェアの組み合わせまたは全体的にハードウェア要素または全体的にソフトウェア要素を介して実行することができる。また、本明細書中に記載されるさまざまなシステムコンポーネント間における機能の特定の分割はあくまで例示であり、必須ではない。すなわち、単一のシステムコンポーネントによって行われる機能を複数のコンポーネントによって行ってもよく、複数のコンポーネントによって行われる機能を単一のコンポーネントによって行ってもよい。

各種実施形態において、本発明は、上記した技術を単独でまたは任意の組み合わせで行うためのシステムまたは方法として実行することができる。別の実施形態において、本発明は、コンピュータプログラム製品として実行され得る。このコンピュータプログラム製品は、コンピューティングデバイスまたは他の電子デバイス中のプロセッサに上記技術を実行させるための、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体および媒体上に符号化されたコンピュータプログラムコードを含む。

本明細書内で「一実施形態」または「実施形態」とは、本発明の少なくとも１つの実施形態に含まれる実施形態と共に記載される特定の特徴、構造または特性を意味する。本明細書においてさまざまな箇所に「少なくとも１つの実施形態において」という文言があるが、この文言は必ずしも同じ実施形態を指していない。

上記のいくつかの部分は、コンピューティングデバイスのメモリ内のデータビット上の動作のアルゴリズムおよび記号表現について提示される。これらのアルゴリズムの記載よび表現は、データ処理分野における当業者が自身の研究の本質を他の当業者に最も有効に伝達するために用いられる手段である。ここにおけるアルゴリズムは、ａ所望の結果につながるステップ（命令）の一貫した順序と一般的に考えられる。これらのステップは、物理的数量の物理的操作を必要とするステップである。通常、必要ではないが、これらの数量は、保存、転送、組み合わせ、比較および他の場合に操作が可能な電気信号、磁気信号または光信号の形態をとる。場合によっては、主に一般的な使用量の理由のため、これらの信号をビット、値、要素、記号、文字、式、数などとして表す場合がある。さらに、場合によっては、一般性を失わずに、モジュールまたはコードデバイスとして物理的数量の物理的操作を必要とするステップの特定の配置構成を示すことが便利なこともある。

しかし、これらの用語および類似の用語は全て、適切な物理的数量と関連付けられるべきものであり、これらの数量に便宜的に付加されたラベルに過ぎない点に留意されたい。以下の記載と別に明記無き限り、本記載全体において、「処理」または「コンピューティング」または「計算」または「表示」または「決定」などの用語を用いる場合、コンピュータシステムメモリまたはレジスタまたは他のこのような情報記憶、転送または表示デバイス内の物理的（電子）数量として表現されるデータを操作および転送するコンピュータシステムまたは類似の電子コンピューティングモジュールおよび／またはデバイスの動作およびプロセスを指すことが理解されるべきである。

本発明の特定の態様は、アルゴリズムの形態で本明細書中に記載されるプロセスステップおよび命令を含む。本発明のプロセスステップおよび命令は、ソフトウェア、ファームウェアおよび／またはハードウェアで具現化することができ、ソフトウェアとして具現化された場合、ダウンロードして、さまざまなオペレーティングシステムによって用いられる異なるプラットフォーム上に常駐しかつこのプラットフォームから操作され得る点に留意されたい。

本発明は、内部において動作を行う装置にも関する。この装置は、必要な目的のために特殊に構築してもよいし、あるいは汎用コンピューティングデバイスを含んでもよい。この汎用コンピューティングデバイスは、選択的に活性化されるかまたはコンピューティングデバイス中に保存されたコンピュータプログラムによって再構成される。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータ可読記憶媒体中に保存されてもよく、限定するものではないが、その例としては、任意の種類のディスク（例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、光磁気ディスク、リードオンリー（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ソリッドステートドライブ、磁気カードまたは光学カード、特定用途用集積回路（ＡＳＩＣ））、あるいは、電子命令の保存に適しかつそれぞれコンピュータシステムバスへ接続された任意の種類の媒体を挙げることができる。さらに、本明細書内で言及されるコンピューティングデバイスは、単一のプロセッサを含んでも、あるいは、高いコンピューティング能力のために複数のプロセッサ設計を用いたアーキテクチャであってもよい。

本明細書中に記載されるアルゴリズムおよびディスプレイは、任意の特定のコンピューティングデバイス、仮想システムまたは他の装置に固有に関連しない。さまざまな汎用システムは、本明細書中の教示に従ってプログラムと共に用いることもできるし、あるいは、必要な方法ステップを行うためのより特殊な装置の構築により簡便である場合もある。さまざまなこれらのシステムのための必要な構造は、本明細書中の記載から明らかである。加えて、本発明は、任意の特定のプログラミング言語を参照して記載していない。本明細書中に記載されるような本発明の教示を実行するためにさまざまなプログラミング言語を用いることができ、特定の言語についての上記記載は、本発明の可能化および最適な態様の開示のために記載したものであることが理解される。

よって、各種実施形態において、本発明は、ソフトウェア、ハードウェアおよび／またはコンピュータシステム、コンピューティングデバイスまたは他の電子デバイスの制御のための他の要素あるいは任意の組み合わせまたはその複数形として実行され得る。このような電子デバイスを挙げると、例えば、当該分野において周知の技術に従ったプロセッサ、入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、タッチパッド、競走路パッド、ジョイスティック、競走路ボール、マイクロホンおよび／またはこれらの任意の組み合わせ）、出力デバイス（例えば、画面、スピーカなど）、メモリ、長期記憶装置（例えば、磁気記憶装置、光学記憶装置など）および／またはネットワーク接続性がある。このような電子デバイスは、ポータブルまたは非ポータブルであってよい。本発明の実行のために用いることが可能な電子デバイスの例としては、携帯電話、パーソナルデジタルアシスタント、スマートフォン、キオスク、サーバコンピュータ、企業コンピューティングデバイス、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、消費者電子デバイス、テレビ、セットトップボックスなどを挙げることができる。本発明を実行するための電子デバイスは、任意のオペレーティングシステム（例えば、Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標）（ワシントン州レドモンド所在Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎから入手可能）、ＭａｃＯＳＸ（カリフォルニア州キューパーティーノ所在Ａｐｐｌｅ Ｉｎｃ．から入手可能）、ｉＯＳ（カリフォルニア州キューパーティーノ所在Ａｐｐｌｅ Ｉｎｃ．から入手可能）および／またはデバイス上での使用に適合された他の任意のオペレーティングシステム）を使用することができる。

本発明について限られた数の実施形態について記載したが、上記の利益を有する当業者であれば、本明細書中に記載されるような本発明の範囲から逸脱することなく、他の実施形態を想到し得ることを理解する。加えて、本明細書内で用いられる文言は、読みやすさおよび説明目的のために主に選択されたものであり、本発明の内容を記載または限定するように選択されているものではない点に留意されたい。よって、本発明の開示は、例示的なものであり、特許請求の範囲に記載される本発明の範囲を限定するものではない。

Claims (27)

1. システムであって、
   複数の物理エージェントであって、前記物理エージェントは互いとの相互作用のために構成され、各物理エージェントは、
   信号を受信し、
   受信された信号に応答して物理環境において動作を実行し、
   前記物理環境内における前記物理エージェントの状態を示す信号を送信する、
   ように構成された、物理エージェントと、
   前記物理エージェントのうち少なくとも１つを制御するためのユーザ入力を受信するように構成され、前記物理エージェントのうち少なくとも１つを制御するための信号を送信するようにさらに構成された少なくとも１つのコントローラと、
   ホストデバイスであって、
   前記物理エージェントの物理的状態を示す信号を受信し、
   前記物理エージェントにより取られる動作を指定する信号を送信し、
   前記物理エージェントの仮想表現を保存することであって、前記物理エージェントの仮想表現は互いとの相互作用のために構成されることをし、
   前記物理エージェントの物理的状態と前記物理エージェントの対応する保存された仮想表現の状態との間に実質的な等価性を維持する、
   ように構成された、ホストデバイスと、
   を含む、システムであり、
   前記物理エージェントの物理的状態と前記物理エージェントの対応する保存された仮想表現の状態との間に実質的な等価性を維持することは、
   前記物理エージェントの物理的状態と前記物理エージェントの対応する保存された仮想表現の状態との間に不均衡があるかどうかを決定することと、
   前記不均衡に応答して、
   前記不均衡を低減するために、少なくとも１つの物理エージェントの物理的状態を変化させるように前記少なくとも１つの物理エージェントに信号を送信することと、
   前記不均衡を低減するために、ある物理エージェントの少なくとも１つの保存された仮想表現を変更することと、
   から成る群から選択される少なくとも１つを行うことにより、前記不均衡を自動的に低減することと、
   を含み、
   前記物理エージェントはモバイルエージェントを含み、各モバイルエージェントは、
   前記モバイルエージェントに原動力を供給するように構成された推進機構と、
   前記モバイルエージェントの位置を検出するように構成されたセンサーと、
   モバイル無線トランシーバと、
   前記推進機構、前記センサー、および前記モバイル無線トランシーバへ動作可能に接続されたマイクロコントローラであって、前記マイクロコントローラは、前記モバイルエージェントの動きを制御するように構成される、マイクロコントローラと、
   を含み、
   前記システムは複数の機械可読コードを有する走行可能面をさらに含み、前記機械可読コードは前記走行可能面上の位置を示し、
   前記モバイルエージェントは、前記走行可能面に沿って移動するように構成された車両を含み、前記モバイルエージェントの位置を検出する各モバイルエージェントのセンサーは、前記車両が前記走行可能面に沿って移動する際に前記機械可読コードを検出するセンサーを含む、システム。
2. 前記不均衡を低減するために、ある物理エージェントの少なくとも１つの保存された仮想表現を変更することは、
   前記物理エージェントの物理的状態を示す受信された信号に基づいて、前記保存された仮想表現の状態を調節することと、
   前記仮想表現間の相互作用に基づいて、前記保存された仮想表現の状態を調節することと、
   を含み、
   前記不均衡を低減するために、少なくとも１つの物理エージェントの物理的状態を変化させるように前記少なくとも１つの物理エージェントに信号を送信することは、前記保存された仮想表現の状態に適合するように前記物理エージェントにそれらの物理的状態を変化させるための信号を送信することを含む、請求項１に記載のシステム。
3. 類似する物理的特性を有する２つの物理エージェントについて、前記２つの物理エージェントの仮想表現は、互いに異なる少なくとも１つの特性を有し、
   前記物理エージェントの仮想表現間における相互作用は、前記少なくとも１つの特性における実質的な差を反映する、請求項２に記載のシステム。
4. 類似する質量を有する２つの物理エージェントについて、前記２つの物理エージェントの仮想表現は、互いに異なる質量を有し、
   前記物理エージェントの仮想表現間の相互作用は、質量における実質的な差を反映する、請求項２に記載のシステム。
5. 前記不均衡を自動的に低減することは、
   前記仮想表現間の相互作用に基づいて、前記保存された仮想表現の状態を調節することと、
   前記保存された仮想表現の状態に適合するように前記物理エージェントにそれらの物理的状態を変化させるための信号を送信することと、
   を含む、請求項１に記載のシステム。
6. 類似する物理的特性を有する２つの物理エージェントについて、前記２つの物理エージェントの仮想表現は、互いに異なる少なくとも１つの特性を有し、
   前記物理エージェントの仮想表現間における相互作用は、前記少なくとも１つの特性における実質的な差を反映する、請求項５に記載のシステム。
7. 前記不均衡を自動的に低減することは、
   前記物理エージェントの物理的状態を示す受信された信号に基づいて、前記保存された仮想表現の状態を調節すること、
   をさらに含む、請求項１に記載のシステム。
8. 前記ホストデバイスは無線トランシーバを含み、
   前記ホストデバイスが信号を受信することは、前記無線トランシーバが信号を受信することを含み、
   前記ホストデバイスが信号を送信することは、前記無線トランシーバが信号を送信することを含む、請求項１に記載のシステム。
9. 各コントローラは、
   モバイルコンピューティングデバイス、
   スマートフォン、
   タブレットコンピュータ、
   デスクトップコンピュータ、
   ラップトップコンピュータ、
   ビデオゲームコンソール、および
   キオスク、
   からなる群から選択される少なくとも１つを含み、
   前記ホストデバイスは、
   モバイルコンピューティングデバイス、
   スマートフォン、
   タブレットコンピュータ、
   デスクトップコンピュータ、
   ラップトップコンピュータ、
   ビデオゲームコンソール、および
   キオスク、
   からなる群から選択される少なくとも１つを含む、請求項１に記載のシステム。
10. 前記システムは、前記物理環境内に配置可能なアクセサリをさらに含み、
    前記ホストデバイスは、前記アクセサリの仮想表現を保存し、前記アクセサリは、前記物理エージェントの仮想表現の状態に影響を与えるために構成され、
    ある物理エージェントの仮想表現と前記アクセサリの仮想表現との間の相互作用に応答して、前記ホストデバイスは、前記相互作用の結果を反映させるように前記物理エージェントにその物理的状態を変化させるための信号を送信する、請求項１に記載のシステム。
11. 前記システムは、前記物理環境内に配置可能であり、アクセサリエージェントの動的表現を表示するように構成されたモバイルコンピューティングデバイスをさらに含み、
    前記ホストデバイスは、前記アクセサリエージェントの仮想表現を保存し、前記アクセサリエージェントの仮想表現は、前記物理エージェントの仮想表現との相互作用のために構成され、
    前記アクセサリエージェントの仮想表現とある物理エージェントの仮想表現との間の相互作用に応答して、前記ホストデバイスは、前記相互作用の結果を反映するように前記物理エージェントにその物理的状態を変化させるための信号を送信する、請求項１に記載のシステム。
12. 前記少なくとも１つのコントローラは、前記アクセサリエージェントを制御するためのユーザ入力を受信するように構成され、前記アクセサリエージェントを制御するための信号を送信するようにさらに構成され、
    前記ホストデバイスは、前記アクセサリエージェントを制御するための信号を受信することに応答して、前記アクセサリエージェントの保存された仮想表現の状態を調節する、請求項１１に記載のシステム。
13. 前記アクセサリエージェントは武器を含み、前記アクセサリエージェントの仮想表現は、ある物理エージェントの仮想表現上に発砲するために構成される、請求項１２に記載のシステム。
14. 少なくとも１つの物理エージェントの仮想表現は武器を含み、前記物理エージェントの仮想表現は、別の物理エージェントの仮想表現上に発砲するために構成され、
    あるエージェントの仮想表現が発砲されることに応答して、
    前記ホストデバイスは、前記仮想表現を発砲されたかのように応答させ、
    前記ホストデバイスは、発砲されたかのように応答するように対応する物理エージェントにその物理的状態を変化させるための信号を送信する、請求項１に記載のシステム。
15. 少なくとも２つのコントローラは、共通する物理エージェントを制御するように構成される、請求項１に記載のシステム。
16. 前記システムは、前記物理エージェントのうち少なくとも１つを自動的に制御するように構成された自動コンピューティングシステムをさらに含み、
    前記物理エージェントのうち少なくとも１つは、前記自動コンピューティングシステムから信号を受信し、受信された信号に応答して前記物理環境中の動作を実行するように構成され、前記物理エージェントは、前記自動コンピューティングシステムによって制御されない少なくとも１つの物理エージェントとの相互作用のために構成される、請求項１に記載のシステム。
17. 前記少なくとも１つのコントローラが前記物理エージェントのうち少なくとも１つを制御するための信号を送信することは、前記少なくとも１つのコントローラがインターネットを介して信号を送信することを含む、請求項１に記載のシステム。
18. 前記物理エージェントの仮想表現の状態を示す、前記ホストデバイスからの信号を受信するように構成され、前記物理エージェントの動的表現を受信された信号に基づいて表示するようにさらに構成される少なくとも１つの表示デバイス、
    をさらに含む、請求項１に記載のシステム。
19. 不均衡があるかどうかを決定することが、ある物理エージェントからある位置を示す信号を受信することを含み、
    前記不均衡を自動的に低減することが、前記物理エージェントの示された位置に適合するように前記物理エージェントの保存された仮想表現の位置を調節することを含む、請求項１に記載のシステム。
20. ロボットシステム内で物理エージェントを制御するためにモバイルコンピューティングデバイスを使用するための方法であって、前記物理エージェントは互いとの相互作用のために構成され、前記方法は、ホストデバイスにおいて、
    物理環境内における前記物理エージェントの物理的状態を示す信号を受信するステップと、
    前記物理環境内で前記物理エージェントにより取られる物理的動作を指定する信号を送信するステップと、
    前記物理エージェントの仮想表現を保存するステップであって、前記物理エージェントの仮想表現は互いとの相互作用のために構成される、ステップと、
    前記物理エージェントの物理的状態と前記物理エージェントの対応する保存された仮想表現の状態との間に実質的な等価性を維持するステップと、
    を実行することを含み、
    前記物理エージェントは、ユーザによって操作されるコントローラとして機能するモバイルコンピューティングデバイスから受信された信号に応答して物理的動作を実行するようにさらに構成され、
    前記物理エージェントの物理的状態と前記物理エージェントの対応する保存された仮想表現の状態との間に実質的な等価性を維持することは、
    前記物理エージェントの物理的状態と前記物理エージェントの対応する保存された仮想表現の状態との間に不均衡があるかどうかを決定することと、
    前記不均衡に応答して、
    前記不均衡を低減するために、少なくとも１つの物理エージェントの物理的状態を変化させるように前記少なくとも１つの物理エージェントに信号を送信することと、
    前記不均衡を低減するために、ある物理エージェントの少なくとも１つの保存された仮想表現を変更することと、
    から成る群から選択される少なくとも１つを行うことにより、前記不均衡を自動的に低減することと、
    を含み、
    前記物理エージェントはモバイルエージェントを含み、各モバイルエージェントは、
    前記モバイルエージェントに原動力を供給するように構成された推進機構と、
    前記モバイルエージェントの位置を検出するように構成されたセンサーと、
    モバイル無線トランシーバと、
    前記推進機構、前記センサー、および前記モバイル無線トランシーバへ動作可能に接続されたマイクロコントローラであって、前記マイクロコントローラは、前記モバイルエージェントの動きを制御するように構成される、マイクロコントローラと、
    を含み、
    前記システムは複数の機械可読コードを有する走行可能面をさらに含み、前記機械可読コードは前記走行可能面上の位置を示し、
    前記モバイルエージェントは、前記走行可能面に沿って移動するように構成された車両を含み、前記モバイルエージェントの位置を検出する各モバイルエージェントのセンサーは、前記車両が前記走行可能面に沿って移動する際に前記機械可読コードを検出するセンサーを含む、方法。
21. 前記不均衡を低減するために、ある物理エージェントの少なくとも１つの保存された仮想表現を変更することは、
    前記物理エージェントの物理的状態を示す受信された信号に基づいて、前記保存された仮想表現の状態を調節することと、
    前記仮想表現間の相互作用に基づいて、前記保存された仮想表現の状態を調節することと、
    を含み、
    前記不均衡を低減するために、少なくとも１つの物理エージェントの物理的状態を変化させるように前記少なくとも１つの物理エージェントに信号を送信することは、前記保存された仮想表現の状態に適合するように前記物理エージェントにそれらの物理的状態を変化させるための信号を送信することを含む、請求項２０に記載の方法。
22. 前記不均衡を自動的に低減することは、
    前記仮想表現間の相互作用に基づいて、前記保存された仮想表現の状態を調節することと、
    前記保存された仮想表現の状態に適合するように前記物理エージェントにそれらの物理的状態を変化させるための信号を送信することと、
    を含む、請求項２０に記載の方法。
23. 前記不均衡を自動的に低減することは、
    前記物理エージェントの物理的状態を示す受信された信号に基づいて、前記保存された仮想表現の状態を調節すること、
    を含む、請求項２０に記載の方法。
24. ロボットシステム内で物理エージェントを制御するためにモバイルコンピューティングデバイスを使用するためのコンピュータプログラム製品であって、前記物理エージェントは互いとの相互作用のために構成され、前記コンピュータプログラム製品は、
    非一時的コンピュータ可読記憶媒体と、
    前記媒体上に符号化されたコンピュータプログラムコードであって、前記コンピュータプログラムコードは、ホストデバイスでの少なくとも１つのプロセッサに、
    物理環境内における前記物理エージェントの物理的状態を示す信号を受信するステップと、
    前記物理環境内で前記物理エージェントにより取られる物理的動作を指定する信号を送信するステップと、
    前記物理エージェントの仮想表現を保存するステップであって、前記物理エージェントの仮想表現は互いとの相互作用のために構成される、ステップと、
    前記物理エージェントの物理的状態と前記物理エージェントの対応する保存された仮想表現の状態との間に実質的な等価性を維持するステップと、
    を実行させるように構成される、コンピュータプログラムコードと、
    を含み、
    前記物理エージェントは、ユーザによって操作されるコントローラとして機能するモバイルコンピューティングデバイスから受信される信号に応答して物理的動作を実行するようにさらに構成され、
    前記物理エージェントの物理的状態と前記物理エージェントの対応する保存された仮想表現の状態との間に実質的な等価性を維持するように構成されたコンピュータプログラムコードは、
    前記物理エージェントの物理的状態と前記物理エージェントの対応する保存された仮想表現の状態との間に不均衡があるかどうかを決定するステップと、
    前記不均衡に応答して、
    前記不均衡を低減するために、少なくとも１つの物理エージェントの物理的状態を変化させるように前記少なくとも１つの物理エージェントに信号を送信することと、
    前記不均衡を低減するために、ある物理エージェントの少なくとも１つの保存された仮想表現を変更することと、
    から成る群から選択される少なくとも１つを行うことにより、前記不均衡を自動的に低減するステップと、
    を実行するように構成されたコンピュータプログラムコードを含み、
    前記物理エージェントはモバイルエージェントを含み、各モバイルエージェントは、
    前記モバイルエージェントに原動力を供給するように構成された推進機構と、
    前記モバイルエージェントの位置を検出するように構成されたセンサーと、
    モバイル無線トランシーバと、
    前記推進機構、前記センサー、および前記モバイル無線トランシーバへ動作可能に接続されたマイクロコントローラであって、前記マイクロコントローラは、前記モバイルエージェントの動きを制御するように構成される、マイクロコントローラと、
    を含み、
    前記システムは複数の機械可読コードを有する走行可能面をさらに含み、前記機械可読コードは前記走行可能面上の位置を示し、
    前記モバイルエージェントは、前記走行可能面に沿って移動するように構成された車両を含み、前記モバイルエージェントの位置を検出する各モバイルエージェントのセンサーは、前記車両が前記走行可能面に沿って移動する際に前記機械可読コードを検出するセンサーを含む、コンピュータプログラム製品。
25. 前記不均衡を低減するために、ある物理エージェントの少なくとも１つの保存された仮想表現を少なくとも１つのプロセッサに変更させるように構成されたコンピュータプログラムコードは、
    前記物理エージェントの物理的状態を示す受信された信号に基づいて、前記保存された仮想表現の状態を調節するステップと、
    前記仮想表現間の相互作用に基づいて、前記保存された仮想表現の状態を調節するステップと、
    を少なくとも１つのプロセッサに実行させるように構成されたコンピュータプログラムコードを含み、
    前記不均衡を低減するために、少なくとも１つの物理エージェントの物理的状態を変化させるように前記少なくとも１つの物理エージェントに信号を送信するように構成されたコンピュータプログラムコードは、前記保存された仮想表現の状態に適合するように前記物理エージェントにそれらの物理的状態を変化させるための信号を送信するように構成されたコンピュータプログラムコードを含む、請求項２４に記載のコンピュータプログラム製品。
26. 少なくとも１つのプロセッサに前記不均衡を自動的に低減させるように構成されたコンピュータプログラムコードは、
    前記仮想表現間の相互作用に基づいて、前記保存された仮想表現の状態を調節するステップと、
    前記保存された仮想表現の状態に適合するように前記物理エージェントにそれらの物理的状態を変化させるための信号を送信するステップと、
    を少なくとも１つのプロセッサに実行させるように構成されたコンピュータプログラムコードを含む、請求項２４に記載のコンピュータプログラム製品。
27. 少なくとも１つのプロセッサに前記不均衡を自動的に低減させるように構成されたコンピュータプログラムコードは、
    前記物理エージェントの物理的状態を示す受信された信号に基づいて、前記保存された仮想表現の状態を調節するステップ、
    を少なくとも１つのプロセッサに実行させるように構成されたコンピュータプログラムコードを含む、請求項２４に記載のコンピュータプログラム製品。

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