JP6130811B2 - 動き補償に基づくct機器及び方法 - Google Patents
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Description
は、被走査物体の関数表現であり、
は、投影方向に垂直する単位方向ベクトルであり、Sは、あるX線が探知器へ投影された位置である。CT画像の再構成において、最も広く適用されたFBP(フィルター逆投影)アルゴリズムは、先ず、以下のように、投影データをフィルタリングし、
に再構成されてもよく、逆投影の式は以下のとおりであり、
は、CT走査中における物体の異なる動きパターンを混合している。このように、再構成画像において動きアーチファクトが混合・重畳されており、画質の低下になる。再構成中において動きアーチファクトを除去するために、まず、マルチボディ剛体運動モデルは、以下のように定義され、即ち、被走査物体が幾つかの小ユニットに分けられ、各ユニットがそれぞれ剛体運動を行い、個別のユニットの剛体運動が以下の(式6)により示され、
は、回転運動中において物体ユニットがt時刻で回転した角度を示し、
は、平行移動中において物体ユニットの平行移動ベクトルを示す。その定義は以下のとおりである。
上記(式7)を(式6)に代入すれば、下記(式8)が得られる。
は、i個目の物体ユニットのt時刻での分布関数を示す。
終了したと判断すると、ステップS26で、再構成画像を出力し、例えば、ディスプレイに表示する。上記のように、初期時刻での再構成画像を取得して、行列変換により他の任意時刻での再構成画像を取得することができる。
終了していないと判断すると、ステップS27で、別の時刻(角度)での投影データと該当する3次元動きパラメータをとり、そして、フローはステップS22へ遷移し、上記操作手順を繰り返して実行する。
FBP再構成の(式5)を考えて、各角度投影データの対応する物体パターンが異なっているため、各角度の逆投影結果を積算できるように、それらを統合しなけらばならない。(式5)は、改めて下記(式11)のように描かれる。
ただし、
である。
は、剛体変換式(式7)の逆変換である。(式11)に代入されると、動き補償された後の最終的なFBP再構成式(式15)を得た。
ARTアルゴリズムは、FBPアルゴリズムに加えて、実際CTシステムによく適用される繰り返しアルゴリズムである。以下、ARTアルゴリズムに再構成画像行列変換の思想を如何に加えるかを導出し、動き補償に使用可能な新しいARTアルゴリズムを得る。ARTアルゴリズムの基本的な思想は、各X線毎の投影値に基づいて、繰り返し画像を一定の規則により補正して、最終的に、収束条件に合った再構成画像を得る。ここで、j本目のX線の投影が下記(式16)になる。
(1)繰り返し画像の初期値
を設定し、一般に、全てゼロ又は1となり、即ち、画像変換行列の要素をゼロ又は1にする。
(2)kステップ目の繰り返しを行い、対応するX線投影がj個目の投影値となり、この手順は下記3つのステップに分けられる。
(2.1)
をj投影の対応するt時刻でのパターンに変換する:
を下記(式18)に代入し、
を算出する。
をt=0時刻での画像行列に変換する:
が収束条件に合うまでに、次の繰り返しを行う。
(a)は、伝統的なFBPアルゴリズムによって、直接に動く物体の投影データを用いて再構成した結果であり、各円盤は動きアーチファクトに完全にカーバされており、識別することができなくなっていることが分かる。
(c)は、本願の画像行列回転による新型FBP再構成の結果であり、画像は全ての円盤を鮮明に再構成しており、動きアーチファクトが良く補償されていることが分かる。
(b,d)は、それぞれ(a,c)再構成の結果のうち、水平及び垂直中心断面線であり、新型動き補償のFBPアルゴリズムの結果、再構成数値も正確であることが分かる。
(e)は、伝統的なARTアルゴリズムによって、直接に動く物体の投影データを用いて再構成した結果であり、各円盤も動きアーチファクトに完全にカーバされており、識別することができなくなっている。
(g)は、本願の画像行列回転による新型ART再構成の結果であり、画像は全ての円盤を鮮明に再構成しており、同様に動きアーチファクトが良く補償されている。
(f,h)は、それぞれ(e,g)再構成の結果のうち、水平及び垂直中心断面線であり、当該新型動き補償のARTアルゴリズムの結果、同様に再構成数値も正確である。
11 画像収集カード
20 カメラA
21 カメラB
30 CT走査モジュール
40 検知器
50 X線機
60 スリップリング
Claims (16)
- 被走査物体をCT走査するためのCT走査機器と、
被走査物体の動きパラメータを、前記CT走査機器の走査と同期に測定するための第1の光学カメラ及び第2の光学カメラを備える立体視測定システムと、
前記動きパラメータに基づいて、再構成画像を行列変換することによって、CT結像中において被走査物体の動きを補償する結像装置とを備える動き補償に基づくCT機器において、
前記被走査物体が生体である場合、前記被走査物体の動きは、胃腸のうごめきを除き、
前記結像装置は、
ある時刻の投影データを逆投影する前に、測定された動きパラメータに応じて初期値が予め設定された値である再構成画像に対し該当する行列変換を行うことによって、行列変換された再構成画像をその時刻での被走査物体のパターンと一致させ、
その時刻の投影データの逆投影が終了した後、全ての時刻の投影データが逆投影済みとなるまでに、その逆投影が終了した後の再構成画像に対し測定された動きパラメータに応じて行列変換を行うことによって次の時刻に対応する物体パターンにさらに変換し、次の投影データの逆投影操作を行い、
さらに、全ての時刻の投影データが逆投影済みとなった再構成画像を特定の時刻でのパターンに変換することを特徴とする動き補償に基づくCT機器。 - 前記第1の光学カメラ及び第2の光学カメラは、被走査物体の2次元/3次元画像を前記CT走査と同期に収集し、
前記結像装置は、収集された2次元/3次元画像に基づいて、被走査物体の動きパラメータを算出することを特徴とする請求項1に記載のCT機器。 - 前記第1の光学カメラ及び第2の光学カメラと、CT走査機器との同期は、CT走査機器における検知器の収集タイミングに基づいていることを特徴とする請求項2に記載のCT機器。
- CT走査機器が使用する検知器の収集速度が前記第1の光学カメラ及び第2の光学カメラの収集速度より高い場合、前記第1の光学カメラ及び第2の光学カメラの収集トリガーとして、同期収集パルストリガー信号の周期を検知器の収集周期の整数倍に調整することを特徴とする請求項3に記載のCT機器。
- CT再構成する時に、補間によって、CT投影と一対一に対応する被走査物体の3次元座標及び動きパラメータを取得することを特徴とする請求項4に記載のCT機器。
- CT走査機器が使用する検知器の収集速度が前記第1の光学カメラ及び第2の光学カメラの収集速度以下である場合、検知器の収集信号を前記第1の光学カメラ及び第2の光学カメラの同期トリガー信号として画像収集を行うことを特徴とする請求項3に記載のCT機器。
- 前記動きパラメータは、被走査物体の少なくとも一部の回転及び平行移動を含むことを特徴とする請求項1に記載のCT機器。
- 前記動き補償は、FBP及びARTアルゴリズムで実現されることを特徴とする請求項1に記載のCT機器。
- CT機器に用いられる方法であって、
CT走査機器を用いて被走査物体をCT走査するステップと、
第1の光学カメラ及び第2の光学カメラを用いて、被走査物体の動きパラメータを、前記CT走査機器の走査と同期に測定するステップと、
前記動きパラメータに基づいて、再構成画像を行列変換することによって、CT結像中において被走査物体の動きを補償するステップとを含む方法において、
前記被走査物体が生体である場合、前記被走査物体の動きは、胃腸のうごめきを除き、
ある時刻の投影データを逆投影する前に、測定された動きパラメータに応じて初期値が予め設定された値である再構成画像に対し該当する行列変換を行うことによって、前記行列変換された再構成画像をその時刻での被走査物体のパターンと一致させ、
その時刻の投影データの逆投影が終了した後、全ての時刻の投影データが逆投影済みとなるまでに、その逆投影が終了した後の再構成画像に対し測定された動きパラメータに応じて行列変換を行うことによって次の時刻に対応する物体パターンにさらに変換し、次の投影データの逆投影操作を行い、
さらに、全ての時刻の投影データが逆投影済みとなった再構成画像を特定の時刻でのパターンに変換することを特徴とする方法。 - 第1の光学カメラ及び第2の光学カメラにより、被走査物体の2次元/3次元画像を前記CT走査と同期に収集し、収集された2次元/3次元画像に基づいて、被走査物体の動きパラメータを算出することを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 前記第1の光学カメラ及び第2の光学カメラは、CT走査機器との同期がCT走査機器の検知器の収集タイミングに基づいていることを特徴とする請求項10に記載の方法。
- CT走査機器が使用する検知器の収集速度が前記第1の光学カメラ及び第2の光学カメラの収集速度より高い場合、前記第1の光学カメラ及び第2の光学カメラの収集トリガーとして、同期収集パルストリガー信号の周期を検知器の収集周期の整数倍に調整することを特徴とする請求項11に記載の方法。
- CT再構成する時に、補間によって、CT投影と一対一に対応する被走査物体の3次元座標及び動きパラメータを取得することを特徴とする請求項12に記載の方法。
- CT走査機器が使用する検知器の収集速度が前記第1の光学カメラ及び第2の光学カメラの収集速度以下である場合、検知器の収集信号を前記第1の光学カメラ及び第2の光学カメラの同期トリガー信号として画像収集を行うことを特徴とする請求項13に記載の方法。
- 前記動きパラメータは、被走査物体の少なくとも一部の回転及び平行移動を含むことを特徴とする請求項9に記載の方法。
- 前記動き補償は、FBP及びARTアルゴリズムで実現されることを特徴とする請求項9に記載の方法。
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