CN107456236B - 一种数据处理方法及医疗扫描系统 - Google Patents
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Abstract
本公开提供一种数据处理方法及医疗扫描系统，其中方法包括：获取通过全景拍摄设备采集的被扫描对象的至少两次全景数据，所述至少两次全景数据分别对应所述被扫描对象的至少两个扫描阶段；根据所述至少两次全景数据进行配准，得到对应所述至少两次全景数据之间的被扫描对象的摆位差异信息；根据所述摆位差异信息，对扫描所述被扫描对象得到的扫描数据进行校正。本公开实现了对扫描过程的有效控制。
Description
技术领域
本公开涉及医疗图像技术，特别涉及一种数据处理方法及医疗扫描系统。
背景技术
通过医疗扫描系统对被扫描对象(例如，患者)进行扫描，可以发现病灶所在，采取更有针对性的治疗方案。例如，正电子发射断层扫描装置(Positron emissiontomography/Computed tomography，PET/CT)(以下简称PET/CT)作为现代医疗影像设备中结合分子水平和清晰的断层扫描相结合的高性能设备，尤其在肿瘤、心血管、神经系统和脑功能疾病方面有着其他影像设备无法比拟的优势。它是利用正电子核素标记葡萄糖等人体代谢物作为显像剂，通过病灶对显像剂的摄取来反映其代谢变化，从而为临床提供疾病的生物代谢信息。
例如，当前在利用PET/CT系统对患者进行扫描时，一方面，患者在扫描过程中，可能由于某些原因，身体位置发生一些移动，这在整个扫描过程中很难被注意到，而即使轻微的移动也可能造成图像质量的下降，引起误诊；另一方面，患者在扫描过程中可能遭受较大的辐射量，比如，在延迟扫描中需要再进行螺旋CT扫描，增加了患者的受辐射剂量。综上可以看到，目前对患者的扫描过程并没有有效的监控和优化，要么没有有效手段识别扫描过程中的移动，要么使患者在扫描过程中受到较多的辐射剂量。
发明内容
有鉴于此，本公开提供一种数据处理方法及医疗扫描系统，以实现对扫描过程的有效控制。
具体地，本公开是通过如下技术方案实现的：
第一方面，提供一种数据处理方法，所述方法包括：
获取通过全景拍摄设备采集的被扫描对象的至少两次全景数据，所述至少两次全景数据分别对应所述被扫描对象的至少两个扫描阶段；
根据所述至少两次全景数据进行配准，得到对应所述至少两次全景数据之间的被扫描对象的摆位差异信息；
根据所述摆位差异信息，对扫描所述被扫描对象得到的扫描数据进行校正。
第二方面，提供一种医疗扫描系统，所述系统包括：扫描设备主机架、用于承载被扫描对象的扫描床、控制和处理设备、以及全景拍摄设备；
所述全景拍摄设备，用于在所述控制和处理设备的控制下，与承载被扫描对象的扫描床配合运动，对所述被扫描对象进行全景拍摄，采集得到至少两次全景数据，并将所述至少两次全景数据上传至所述控制和处理设备；
所述控制和处理设备，用于根据所述至少两次全景数据进行配准，得到对应所述至少两次全景数据之间的被扫描对象的摆位差异信息，根据所述摆位差异信息，对扫描所述被扫描对象得到的扫描数据进行校正。
第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其具有存储在其上的指令，当由一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行数据处理方法，该方法包括：
获取通过全景拍摄设备采集的被扫描对象的至少两次全景数据，所述至少两次全景数据分别对应所述被扫描对象的至少两个扫描阶段；
根据所述至少两次全景数据进行配准，得到对应所述至少两次全景数据之间的被扫描对象的摆位差异信息；
根据所述摆位差异信息，对扫描所述被扫描对象得到的扫描数据进行校正。
本公开提供的数据处理方法及医疗扫描系统，通过全景拍摄设备采集被扫描对象的至少两次全景数据，并通过至少两次全景数据之间的差异比较，用于扫描数据的校正，从而实现了对扫描过程移动情况下的图像质量提升，对扫描过程移动的情况实现了有效识别和图像质量控制，或者也可以实现一种新的对扫描数据校正的方式，替代了扫描校正方式，减少了扫描过程中的患者受辐射剂量，实现了对扫描过程的辐射剂量的优化。
附图说明
图1是本公开一示例性实施例示出的一种全景摄像机的成像效果图；
图2是本公开一示例性实施例示出的一种相机安装方式示意图；
图3是本公开一示例性实施例示出的另一种相机安装方式示意图；
图4是本公开一示例性实施例示出的一种PET/CT系统架构图；
图5是本公开一示例性实施例示出的一种数据处理方法的流程图；
图6是本公开一示例性实施例示出的一种数据处理的流程图；
图7是本公开一示例性实施例示出的一种数据处理的流程图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本公开提供了一种医疗扫描系统，该系统可以利用全景拍摄设备(例如，全景摄像机)采集被扫描对象的全景数据(例如，全景摄像机拍摄的全景照片数据)，并将该全景数据应用于对被扫描对象的一系列扫描处理中，包括并不限于应用于扫描过程中的运动识别或者辐射剂量减少。全景数据的诸多优点，比如，等比例高还原度拍摄被扫描对象，无失真，定位精准等，可以使得能够将全景数据用于扫描数据的处理，从而实现对扫描过程进行有效控制。
如下以一种医疗扫描系统PET/CT为例，描述全景摄像机在PET/CT系统中的应用。在该例子中，可以在PET/CT系统中安装全景拍摄机，当然在其他例子中，也可以使用其他方式采集被扫描对象的全景数据，例如还可以采用具有全景拍摄功能的摄像头。
首先，全景摄相机的原理，实质就是将拍摄的多张照片拼接成一张全景照片。利用全景摄相机，可以拍摄一系列的照片序列，再经过软件搜索每两张照片的边缘部分，并将成像效果最为接近的区域加以重合，从而完成照片的自动拼接，融合成一张画幅更大的全景照片。依据这一原理，当全景拍摄画面沿着被拍摄物体的身体同一水平方向直线拉伸时，就会拍摄出类似扫描仪和复印机的平面图像效果。例如，图1示例了全景摄相机的成像效果图。可以看到，全景照片数据可以等比例拍摄，还原度高，无失真。
其次，全景摄相机在PET/CT系统安装时也可以有多种方式。
例如，一种安装方式可以如图2所示，可以将全景摄相机(如，具有全景拍摄功能的高清数码相机)安装于PET/CT的中心圆筒上方，该中心圆筒即扫描设备主机架(PET/CT主机架)，全景摄相机的镜头可以垂直正对扫描床的水平面，这样全景摄相机可以对扫描床上承载的患者进行拍摄。
又例如，另一种安装方式可以如图3所示，可以设置一个运动支架，将全景摄相机固定在运动支架上方，并将运动支架沿着患者扫描床运动，同时在运动过程中支架上的全景摄像机可以位于患者全身的上方进行拍摄。通过全景摄相机的曝光和运动支架的配合运动，同样可以完成全景照片数据的采集。
下面的描述中将以图2所示的安装方式为例，不论何种方式都可以获取到被扫描对象如患者的全景数据，并将该全景数据应用于扫描处理。图4示例了一种安装有全景摄相机的PET/CT系统的架构，如图4所示，该PET/CT系统可以包括：扫描设备主机架41、用于承载患者的扫描床42、控制和处理设备43、以及摄像机44，该摄像机44可以是具有全景拍摄功能的高清数码相机。
其中，控制和处理设备43是系统的主控设备，可以在患者扫描前和扫描后，控制全景摄相机和承载患者的扫描床配合运动，完成对患者全身的照片拍摄。例如，如图2和图3所示例，全景摄相机和扫描床配合运动时，既可以是将相机固定在PET/CT主机架，在扫描床向主机架内进床或退床运动时进行拍摄，也可以是将扫描床不动，而由承载相机的支架运动(如，由患者身体的一端移动到另一端)，并在运动过程中由支架上的相机完成拍摄。
摄像机44，可以将对患者拍摄得到的全景照片数据的数据存储成RAW、JPG等数据格式，并将照片数据上传至控制和处理设备43。
控制和处理设备43，还可以根据接收到的照片数据进行处理，后续的例子中将详细描述如何进行处理。例如，可以获取患者在扫描过程中的移动数据，并根据所述移动数据进行图像重建中对扫描数据的运动校正。
如下将描述控制和处理设备将如何根据全景数据，实现对扫描过程的有效控制。其中，将分为两个应用场景，一个应用是通过全景数据的处理来识别患者在扫描过程中是否发生位置移动，从而提供一种有效的扫描过程中运动识别和运动校正方法，以在即使发生移动时也有效提高图像重建质量；另一个应用是通过全景数据的处理来辅助进行延迟扫描中PET数据的校正，以替代延迟扫描中原进行的螺旋CT扫描，以使得患者在扫描过程中减少辐射剂量。
图5示例一种数据处理方法的流程，该方法可以是图4的PET/CT系统在对患者进行PET/CT扫描时执行，该方法可以用于患者扫描过程中的运动识别。本例子中，获取的患者全景数据，可以包括“扫描前”和“扫描后”两个扫描阶段，对应该两个扫描阶段的两次全景数据，获取方式可以在扫描床进床或退床中采集，或者由运动支架运动采集。如图5所示，该方法可以包括：
在步骤501中，全景摄相机获取患者在扫描前摆位的扫描前全景数据。
例如，在扫描前，患者可以躺在扫描床42上进行摆位。摆位完成后，摄像机44可以进行全景拍摄，得到患者的扫描前全景数据。以图2所示的采集方式为例，患者躺在扫描床42上，在进床过程中，安装在PET/CT主机架上的全景摄像机可以对患者进行拍摄得到全景照片数据。
在步骤502中，根据患者的扫描前全景数据，确定轴向扫描范围。
本例子中，可以将步骤501得到的全景照片数据，用于PET/CT的扫描定位，确定轴向扫描范围。这样就不用再通过CT平片扫描划定扫描范围，从而减少了患者的受辐射剂量。
在步骤503中，根据轴向扫描范围进行扫描，得到扫描数据。
本步骤可以进行正常的PET/CT扫描，包括PET扫描和螺旋CT扫描。
在步骤504中，获取患者的扫描后全景数据。
例如，当扫描完成后，全景摄相机可以在患者退床过程中，对患者的摆位进行第二次全景照片数据的采集，即扫描后全景数据。
在步骤505中，根据扫描前全景数据和扫描后全景数据，确定患者在扫描过程中是否发生位置移动。
利用两次拍摄的全景照片数据进行配准，得到对应所述两次全景数据之间的被扫描对象的摆位差异信息，可以判断患者在扫描中是否移动。该摆位差异数据可以是患者在扫描过程中发生位置移动的移动数据，比如在某个方向上移动的距离。
如果患者没有移动，则可以正常进行扫描图像的重建，得到PET图像和CT图像，完成本次PET/CT检查。
如果患者发生了移动，那么可以分为两种情况：
一种情况是，如果患者移动距离在允许范围内，可以获取对应的移动数据，比如患者在某个方向上移动的距离。并可以根据该移动数据进行图像重建中对扫描数据的运动校正，以消除患者移动对图像质量的影响，参见步骤506。
另一种情况是，如果患者移动距离超出允许范围，那么图像质量将受到严重影响，可以执行步骤507，提示系统操作者扫描失败，建议对该患者重新扫描。
其中，在上述步骤506中，将移动数据应用于图像重建的运动校正时，例如，可以是根据所述移动数据确定移动发生时刻。将所述移动发生时刻前后作为两个时间段，对所述两个时间段的扫描数据分别进行图像重建，得到两幅重建图像。获取所述两幅重建图像之间的三维形变场；将形变场引入到重建算法中，根据所述三维形变场，以所述两个时间段的扫描数据中的其中一个时间段扫描数据为基准，纠正另外一个时间段扫描数据的空间投影偏差。使得原本在空间上出现错位的数据对齐，重建出无运动伪影的图像。
本例子的数据处理方法，通过对患者扫描前后进行两次全景拍摄，不仅可以据此判断患者是否在扫描过程中移动，并且还可以将移动数据应用于图像重建中的运动校正，从而使得图像质量得到提升，降低误诊概率。
在另一个例子中，患者在第一次进行PET/CT检查时，有可能会因为受检者体内出现了炎症等因素，导致显像剂大量都聚集到炎症部位，这样便会提高发生假阳性的可能，为了能进一步区别这些病灶，可以在第一次扫描后的一个小时左右进行第二次扫描，对显像剂的分布再次进行扫描。这个第二次扫描，被称为延迟扫描。延迟扫描不是必需的，是否需要做由医生决定。
图6示例了PET/CT扫描包括正常扫描和延迟扫描的情况下，执行数据处理的流程。本例子中，获取的患者全景数据，可以包括“正常扫描”和“延迟扫描”两个扫描阶段，对应该两个扫描阶段的两次全景数据，获取方式可以在扫描床进床或退床中采集，或者由运动支架运动采集。
其中，图6中正常扫描的执行流程与图5所示流程类似，简单描述。并且，本例子中主要描述如何结合全景数据的处理，利用算法校正的方式替代延迟扫描中通常执行的螺旋CT扫描，即扫描替代。但是实际实施中，对于包含正常扫描和延迟扫描的PET/CT扫描，可以只包括本例子的扫描替代方式，或者也可以只包括图5例子中描述的运动识别(正常扫描和替代扫描两个阶段都可以进行运动识别，方式相同)，或者也可以运动识别和扫描替代都执行。
在步骤601至步骤604中，PET/CT设备可以通过全景摄相机获取病人的摆位图像，并据此计算轴向扫描范围进行扫描，最终得到PET图像和CT图像。
在延迟扫描中，步骤605和步骤606中可以获取患者摆位的全景数据。当患者上扫描床完成摆位后，全景摄相机可以拍摄患者摆位的全景照片数据。本例子中，获取的患者两次全景数据包括在正常扫描阶段的扫描前全景数据以及延迟扫描阶段的扫描前全景数据。
在步骤607和步骤608中，可以根据延迟扫描的扫描前全景数据与正常扫描阶段的扫描前全景数据之间的摆位差异信息，确定延迟扫描的轴向扫描范围。
本步骤中，可以对延迟扫描阶段的扫描前全景数据的摆位图像进行形变校正，校正后与正常扫描的摆位图像进行配准，计算当前摆位和正常扫描时摆位的差异；通过两次摆位的差异，计算轴向扫描范围，开始PET扫描，得到PET数据。
比如，病人上午扫了腹部，全景图像image1(扫描前全景数据)中标记了腹部的轴向范围；下午进行延迟扫描，病人上床不用扫平片，直接拍一张全景图image2(延迟扫描阶段的扫描前全景数据)。两幅全景图进行配准之后，image2中腹部的轴向范围也可以在图像中标记出来。因为两次扫描，病人的轴向位置可能有变化，导致其腹部在image1和image2中的位置不一样。根据两次摆位的差异，可以估计出下午扫描的床码范围。
在步骤609至步骤611中，本例子可以执行如下处理：对延迟扫描中得到的PET数据进行无散射和衰减校正的图像重建，得到初始PET图像，该图像可以用INC表示。
此外，本例子还可以根据所述正常扫描阶段和延迟扫描阶段的扫描前全景数据，进行弹性配准获得两次扫描前全景数据的形变场，利用所述形变场作用于正常扫描阶段得到的CT图像，得到校正后CT图像。可以将所述初始PET图像INC与校正后CT图像进行弹性配准，得到配准后的配准CT图像，该图像可以用ICT表示。接着可以利用所述配准CT图像ICT对延迟扫描得到的PET数据进行散射和衰减校正，得到最终的延迟扫描PET图像。
上述步骤609至步骤611的处理，通过将延迟扫描和正常扫描的图像配合，利用算法校正替代了现有技术中延迟扫描的CT螺旋扫描，减少了患者的受辐射剂量，避免了患者接受二次螺旋CT辐射的风险。
通过上述图5和图6的处理流程可以看到，本公开的例子中可以通过全景拍摄设备采集被扫描对象的两次全景数据，并通过两次全景数据之间的差异比较，用于扫描数据的校正，从而实现了对扫描过程移动情况下的图像质量提升，对扫描过程移动的情况实现了有效识别和图像质量控制，或者也可以实现一种新的对扫描数据校正的方式，替代了扫描校正方式，减少了扫描过程中的患者受辐射剂量，实现了对扫描过程的辐射剂量的优化。但是，本公开的上述例子是以获取被扫描对象的两次全景数据为例，实际实施中并不局限于两次，例如，可以采集被扫描对象的至少两次全景数据，该至少两次全景数据分别对应被扫描对象的至少两个扫描阶段。图7示例了一种数据处理方法的流程，该方法可以包括：
在步骤701中，获取通过全景拍摄设备采集的被扫描对象的至少两次全景数据，所述至少两次全景数据分别对应所述被扫描对象的至少两个扫描阶段。
例如，可以是扫描前和扫描后的两次全景数据，或者可以是正常扫描和延迟扫描两个阶段的全景数据。
在步骤702中，根据所述至少两次全景数据进行配准，得到对应所述至少两次全景数据之间的被扫描对象的摆位差异信息。
在步骤703中，根据所述摆位差异信息，对扫描所述被扫描对象得到的扫描数据进行校正。例如，可以是将移动数据应用于图像重建中的运动校正，或者也可以是应用于延迟扫描的螺旋CT替代算法中。
此外，本公开例子中涉及到的全景数据，可以包括点阵数据、点云数据或者全景照片数据。其中，例如，点阵数据可以通过点阵摄像机获取，点云数据可以通过点云摄像机获取，全景照片数据可以通过全景相机拍摄获取。例如，图6所示流程的延迟扫描中用于配准的“图像”不仅限于传统的医学图像，也可以用点阵、点云。
本公开的数据处理方法的功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台控制和处理设备执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本例子提供的一种计算机可读存储介质，其具有存储在其上的指令，当由一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行数据处理方法，该方法包括：
获取通过全景拍摄设备采集的被扫描对象的至少两次全景数据，所述至少两次全景数据分别对应所述被扫描对象的至少两个扫描阶段；
根据所述至少两次全景数据进行配准，得到对应所述至少两次全景数据之间的被扫描对象的摆位差异信息；
根据所述摆位差异信息，对扫描所述被扫描对象得到的扫描数据进行校正。
以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。
Claims (13)
1.一种数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取通过全景拍摄设备采集的被扫描对象的至少两次全景数据，所述至少两次全景数据分别对应所述被扫描对象的至少两个扫描阶段；
根据所述至少两次全景数据进行配准，得到对应所述至少两次全景数据之间的被扫描对象的摆位差异信息；
根据所述摆位差异信息，对扫描所述被扫描对象得到的扫描数据进行校正；
所述根据摆位差异信息，对扫描所述被扫描对象得到的扫描数据进行校正，包括：
根据所述被扫描对象在扫描过程中发生位置移动的移动数据确定移动发生时刻；
对所述移动发生时刻前后的两个时间段内的扫描数据分别进行图像重建，得到两幅重建图像；
获取所述两幅重建图像之间的三维形变场；
根据所述三维形变场，以所述两个时间段的扫描数据中的其中一个时间段扫描数据为基准，纠正另外一个时间段扫描数据的空间投影偏差。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取被扫描对象的至少两次全景数据，包括：获取被扫描对象在扫描前摆位的扫描前全景数据，并获取所述被扫描对象在扫描后摆位的扫描后全景数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取被扫描对象的扫描前全景数据和扫描后全景数据，包括：
在所述被扫描对象扫描前和扫描后，控制全景拍摄设备和承载被扫描对象的扫描床配合运动，以使得所述全景拍摄设备获取所述被扫描对象的全景数据；
接收所述全景拍摄设备传输的所述全景数据。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若根据所述移动数据，确定所述被扫描对象的移动距离超出允许范围，则提示重新扫描。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若根据所述移动数据确定被扫描对象在扫描过程中未发生移动，则正常进行图像重建。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述被扫描对象的扫描前全景数据，确定轴向扫描范围；
根据所述轴向扫描范围进行扫描，得到所述扫描数据。
7.根据权利要求1～6任一所述的方法，其特征在于，所述获取被扫描对象的至少两次全景数据，包括：获取被扫描对象在正常扫描阶段的扫描前全景数据，并获取所述被扫描对象在延迟扫描阶段的扫描前全景数据；
所述根据摆位差异信息对扫描被扫描对象得到的扫描数据进行校正，包括：
根据所述正常扫描阶段和延迟扫描阶段的扫描前全景数据，进行弹性配准获得两次扫描前全景数据的形变场；
利用所述形变场作用于正常扫描阶段得到的CT图像，得到校正后CT图像；
对延迟扫描阶段得到的PET扫描数据进行无散射和衰减校正的重建，得到初始PET图像；
利用所述校正后CT图像，与所述初始PET图像进行弹性配准，得到配准后的配准CT图像；
利用所述配准CT图像，对延迟扫描阶段得到的PET扫描数据进行散射和衰减校正，得到延迟扫描PET图像。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据延迟扫描阶段的扫描前全景数据与正常扫描阶段的扫描前全景数据之间的摆位差异信息，确定延迟扫描的轴向扫描范围。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全景数据包括：点阵数据、点云数据或者全景照片数据。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用于PET-CT。
11.一种医疗扫描系统，其特征在于，所述系统包括：扫描设备主机架、用于承载被扫描对象的扫描床、控制和处理设备、以及全景拍摄设备；
所述全景拍摄设备，用于在所述控制和处理设备的控制下，与承载被扫描对象的扫描床配合运动，对所述被扫描对象进行全景拍摄，采集得到至少两次全景数据，并将所述至少两次全景数据上传至所述控制和处理设备；
所述控制和处理设备，用于根据所述至少两次全景数据进行配准，得到对应所述至少两次全景数据之间的被扫描对象的摆位差异信息，根据所述摆位差异信息，对扫描所述被扫描对象得到的扫描数据进行校正；
其中，所述根据摆位差异信息，对扫描所述被扫描对象得到的扫描数据进行校正，包括：
根据所述被扫描对象在扫描过程中发生位置移动的移动数据确定移动发生时刻；
对所述移动发生时刻前后的两个时间段内的扫描数据分别进行图像重建，得到两幅重建图像；
获取所述两幅重建图像之间的三维形变场；
根据所述三维形变场，以所述两个时间段的扫描数据中的其中一个时间段扫描数据为基准，纠正另外一个时间段扫描数据的空间投影偏差。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述全景拍摄设备是全景摄像机；所述全景摄像机安装在扫描设备主机架，或者安装在用于在所述扫描床上方运动的运动支架。
13.一种计算机可读存储介质，其具有存储在其上的指令，当由一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行数据处理方法，该方法包括：
获取通过全景拍摄设备采集的被扫描对象的至少两次全景数据，所述至少两次全景数据分别对应所述被扫描对象的至少两个扫描阶段；
根据所述至少两次全景数据进行配准，得到对应所述至少两次全景数据之间的被扫描对象的摆位差异信息；
根据所述摆位差异信息，对扫描所述被扫描对象得到的扫描数据进行校正；
其中，所述根据摆位差异信息，对扫描所述被扫描对象得到的扫描数据进行校正，包括：
根据所述被扫描对象在扫描过程中发生位置移动的移动数据确定移动发生时刻；
对所述移动发生时刻前后的两个时间段内的扫描数据分别进行图像重建，得到两幅重建图像；
获取所述两幅重建图像之间的三维形变场；
根据所述三维形变场，以所述两个时间段的扫描数据中的其中一个时间段扫描数据为基准，纠正另外一个时间段扫描数据的空间投影偏差。
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