JP6127644B2 - 移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、板状の対象物を保持してパレット等の搬送台に載置する移載装置に関する。

たとえば、ガラス板の製造工程において、切断ライン等から次の工程のラインに移動する際に、その切断ラインから排出されるガラス板を複数枚重ねたガラスブロックを、パレットに載置して次のラインに移動する。このガラスブロックのパレットへの移載は、移載装置によって行われる。
ガラスブロックの移載装置としては、従来、１バッチのガラスシートを重ねる把持装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開昭６１−２４１０８６号公報

ところで、ガラス板を移載装置によってパレット等の搬送台に移載させる際において、移載されるガラス板の端部が既に載置されているガラス板や搬送台に接触し、欠損を生ずることがあった。また、移載されるガラス板が既にパレットに載っているガラス板と接触して擦動すると、その表面に傷を付けてしまうこともある。

本発明の課題は、被移載物が既に載置されている部材や搬送台に対して接触や擦動することによる欠損や傷の発生を抑制できる移載装置を提供することである。

本発明は、以下のような解決手段により前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。
本発明は、互いの間に隙間を空けて配置された複数の長板部材で構成された床桟（５２）を有する搬送台（５）に、板状の被移載物（２）を移載する移載装置（１）であって、前記被移載物（２）の前面（２ａ）と後面（２ｂ）とを支持する上側支持部（３００）と、互いに離間して配置され、前記長板部材の前記隙間にそれぞれが挿入可能な、前記被移載物（２）の下面（２ｃ）を支持する複数の下側支持部（２１５）と、を備えること、を特徴とする移載装置（１）である。
さらに、本発明は、前記移載装置（１）において、前記下側支持部（２１５）の前面（２ａ）側に設けられたローラ部材（２１６）と、前記被移載物（２）を前記搬送台（５）に載置する際に、前記下面（２ｃ）が前記搬送台（５）の前記床桟（５２）よりも上に位置する状態で、前記ローラ部材（２１６）を先に載置されている他の被移載物（２）の後面（２ｂ）、又は前記搬送台（５）における前記床桟（５２）と交差する方向に延びる受け部に当接させ、前記ローラ部材（２１６）を転動させて前記被移載物（２）を下方に移動し、前記下側支持部（２１５）を前記隙間に挿入させて前記下面（２ｃ）を前記搬送台（５）の前記床桟（５２）に当接させ、前記上側支持部（３００）による支持を解除して前記被移載物（２）を前記搬送台（５）に載置する制御部（１３）と、を備えること、を特徴とする移載装置（１）である。
また、本発明は、前記上側支持部（３００）において、前記被移載物（２）の前記前面（２ａ）を支持する支持位置と、前記被移載物（２）の前記前面（２ａ）を支持しない非支持位置との間を移動可能な前面側支持部材（３４０）と、該前面側支持部材（３４０）が前記非支持位置へ移動する際に、前記前面側支持部材（３４０）に代わって前記被移載物（２）を支持しつつ転動し、前記前面側支持部材（３４０）と共に、前記被移載物（２）の前記前面（２ａ）から退避した退避位置に移動する支持ローラ（３５２）部材（２１６）と、前記被移載物（２）に対して、当接する位置と離間する位置との間を移動可能であって、前記支持位置における前記前面側支持部材（３４０）との間で前記被移載物（２）を狭持可能な後面側支持部材と、を備えること、を特徴とする移載装置（１）である。
さらに、本発明は、前記被移載物（２）を前記搬送台（５）に載置する際に、前記ローラ部材（２１６）よりも先に、前記他の被移載物（２）の後面（２ｂ）又は前記搬送台（５）の前記受け部に当接し、前記移載装置（１）が前記他の被移載物（２）の後面（２ｂ）又は前記搬送台（５）の前記受け部に対して所定の位置関係となったことを検知する検知ローラを備えること、を特徴とする移載装置（１）である。
また、本発明は、互いの間に隙間を空けて配置された複数の長板部材で構成された床桟（５２）を有する搬送台（５）に、板状の被移載物（２）を移載する移載方法であって、前記被移載物（２）の前面（２ａ）と後面（２ｂ）とを支持する上側支持部（３００）と、互いに離間して配置され、前記長板部材の前記隙間にそれぞれが挿入可能な、前記被移載物（２）の下面（２ｃ）を支持する複数の下側支持部（２１５）と、前記下側支持部（２１５）の前面（２ａ）側に設けられたローラ部材（２１６）と、を備える移載装置（１）において、前記下側支持部（２１５）と前記上側支持部（３００）とで前記被移載物（２）を支持し、前記下面（２ｃ）が前記搬送台（５）の前記床桟（５２）よりも上に位置する状態で、前記ローラ部材（２１６）を先に載置されている他の被移載物（２）の後面（２ｂ）、又は前記搬送台（５）における前記床桟（５２）と交差する方向に延びる受け部に当接させ、前記ローラ部材（２１６）を転動させて前記被移載物（２）を下方に移動し、前記下面（２ｃ）を前記搬送台（５）の前記床桟（５２）に当接させ、前記上側支持部（３００）による支持を解除して前記被移載物（２）を前記搬送台（５）に載置すること、を特徴とする移載方法である。

本発明によれば、被移載物が既に載置されている部材や搬送台に対して接触や擦動することによる欠損や傷の発生を抑制できる移載装置を提供できる。

本発明に係る移載装置の側面図である。 図１のＡ矢視に対応する移載装置の正面図である。 図１のＢ矢視に対応する移載装置の後面図である。 受け桟，位置規定機構および位置検出機構を示す部分拡大図である。 保持機構の説明図である。 移載装置によるガラスブロックの保持工程の説明図である。 保持するガラスブロックをパレットに載置する工程の説明図である。

以下、図面等を参照して、本発明の実施形態を説明する。
図１は、本発明に係る移載装置の側面図である。図２は、図１のＡ矢視に対応する移載装置の正面図である。図３は、図１のＢ矢視に対応する移載装置の後面図である。図４は、受け桟２１５(下側支持部)，位置規定機構２３０および位置検出機構２４０を示す部分拡大図である。図５は、保持機構３００（上側支持部）の説明図である。

なお、以下の各図には、説明と理解を容易にするために、ＸＹＺ直交座標系を設けた。この座標系では、移載装置の後面側（Ｚマイナス側）に位置する操作者から見て、水平方向左側をＸプラス方向とし、上側に向かう方向をＹプラス方向とする。また、前方に向かう方向をＺプラス方向とする。このＺプラス方向を前面側、Ｚマイナス方向を後面側（Ｚマイナス側）ともいう。

本実施形態における移載装置１は、板ガラスの切断ラインから排出される、ガラスシートが複数枚重ねられたガラスブロック２を、切断ラインの排出部で受け取って、次工程に移動するパレットに載置（移載）するものである。ガラスブロック２は、前面２ａと、後面２ｂと、下面２ｃと、を有する。
図１〜図３に示すように、移載装置１は、当該移載装置１の基部であるハンド１０と、ガラスブロック２を支持するガラス支持機構部２０と、を備えている。
移載装置１は、ガラス支持機構部２０における後述する保持機構３００が移動して、サイズの異なるガラスブロック２（図３に示す大きなサイズのガラスブロック２ＭＡＸ，小さなサイズのガラスブロック２ＭＩＮ）を保持した状態を示している。

ハンド１０は柱状であって、その上端に図示しないバランサ等が接続され、鉛直（Ｙ軸と平行）な姿勢で配置される。
ハンド１０は、その前面側（Ｚプラス側）の下側で、ガラス支持機構部２０を揺動可能に支持している。ハンド１０の上部には、傾斜駆動シリンダ１１が枢支され、そのシリンダロッドの先端は、ガラス支持機構部２０の後述する上枠２１２Ｕと連結されている。
この傾斜駆動シリンダ１１の駆動によって、ハンド１０に対するガラス支持機構部２０の角度（保持するガラスブロック２の鉛直なＸ−Ｙ平面に対する角度）：θ（図１参照）を調整できるようになっている。
また、ハンド１０の上端近傍には、制御ボックス１３が支持されている。

ガラス支持機構部２０は、支持フレーム２１０と、保持機構３００とを備える。
支持フレーム２１０は、左右一対の縦枠２１１Ｌ，２１１Ｒと、上枠２１２Ｕ，下枠２１２Ｌと、によって矩形の枠状に形成されている。
また、縦枠２１１Ｌ，２１１Ｒの間には、横桟２１３が架設されている。
さらに、支持フレーム２１０の左右方向中央の後面側（Ｚマイナス側）には、脊柱２１４が上枠２１２Ｕと横桟２１３との間に架設されている。この脊柱２１４が、前述したハンド１０に揺動可能に支持されていることで、ガラス支持機構部２０はハンド１０に揺動可能に連結される。

両縦枠２１１Ｌ，２１１Ｒの下端には、それぞれ、ガラスブロック２の下面２ｃを支持する棒状の受け桟２１５が設けられている。
図４（ａ）に示すように、受け桟２１５は、縦枠２１１Ｌ，２１１Ｒと直交する姿勢で前面側（Ｚプラス側）に延びている。

受け桟２１５の先端には、支持したガラスブロック２を載置先に移載する際に機能するガラス当接ローラ２１６(ローラ部材)が設けられている。
ガラス当接ローラ２１６は、ウレタンゴム等によって円盤状に形成されており、受け桟２１５の先端に、Ｘ軸と平行な軸回りに回転自在に装着されている。

ここで、ガラス当接ローラ２１６の前後方向における位置は、当該ガラス支持機構部２０に位置規定されて保持されたガラスブロック２の前面２ａから僅かに（図４（ａ）中ｘ１で示す。たとえば３ｍｍ）前方側に突出するように設定されている。なお、詳しくは後述するが、ガラス支持機構部２０は、後述する保持機構３００における後面側（Ｚマイナス側，図５参照）に位置するクランプ３４０(前面側支持部材)の支持パッド３４１と、位置規定機構２３０における保持位置検出ロール２３１（図４参照)と、によって支持するガラスブロック２の前後方向における位置を規定するようになっている。

図２に示すように、枠２１２Ｌは、縦枠２１１Ｌ，２１１Ｒより左右外側にそれぞれ突出しており、その突出部位に、ガラスブロック２の後面側（Ｚマイナス側）の位置を規定する位置規定機構２３０と、ガラスブロック２の移載時において載置先に対して当該移載装置１が正しく位置しているか否かを検出するための位置検出機構２４０と、を備えている。

位置規定機構２３０は、図４（ｂ）に示すように、保持位置検出ロール２３１を回転自在に保持するローラホルダ２３２とを備える。保持位置検出ロール２３１は、ウレタンゴム等によって円盤状に形成されており、Ｘ軸と平行な軸を中心として回転自在にローラホルダ２３２に装着されている。

本実施形態では、図４（ａ）に示すように、保持位置検出ロール２３１は、前面が受け桟２１５の前面と一致するようにガラスブロック２の位置を規定する。
また、位置規定機構２３０は、保持位置検出ロール２３１の接触を検出可能なセンサを備えており、その検出結果は制御情報として制御ボックス１３の制御部に入力される。

位置検出機構２４０は、図４（ｂ）に示すように、スプリング２４１によって突出側に付勢されたセンサロッド２４２の先端にガラス板検知ローラ２４３を備えると共に、ガラス板検知ローラ２４３が押圧操作されることによるセンサロッド２４２の移動を検出する検出部２４４を備えている。
そして、位置検出機構２４０は、図２，３に示すように、下枠２１２Ｌの左右両端部それぞれに、支持フレーム２１０の前面に対して直交する姿勢で突設されている。ガラス板検知ローラ２４３は、前述した受け桟２１５におけるガラス当接ローラ２１６より、前面側（Ｚプラス側）に位置するように設定されている。
検出部２４４が検出したガラス板検知ローラ２４３の移動情報は、制御情報として制御ボックス１３の制御部に入力される。

支持フレーム２１０における縦枠２１１Ｌ，２１１Ｒの内側の面には、後述する保持機構３００における昇降フレーム３１０の移動を案内するリニアガイド２１７がそれぞれ装着されている。
また、支持フレーム２１０の幅方向中央に、昇降フレーム３１０を移動駆動する移動駆動ネジ２１８が、縦枠２１１Ｌ，２１１Ｒと平行に（すなわちリニアガイド２１７と平行に）設けられている。移動駆動ネジ２１８は、上端が上枠２１２Ｕに回転自在に支持され、下端は横桟２１３に回転自在に支持されると共に下側に突出し、その突出部に回転操作ハンドル２１９が設けられている。

保持機構３００は、支持フレーム２１０の内側に設けられた昇降フレーム３１０と、後面クランプ３２０と、クランプベース３３０と、前面クランプ３４０と、前側支持ロール機構３５０と、を備えている。
昇降フレーム３１０の両端部は、支持フレーム２１０に設けられたリニアガイド２１７に摺動自在に嵌合しており、回転操作ハンドル２１９の操作によってリニアガイド２１７に沿って所定範囲で移動可能に設けられている。

後面クランプ３２０は、円盤状のクランプパッド３２１をクランプシリンダ３３２のシリンダロッドで支持するものであり、支持フレーム２１０の幅方向中心を挟んで一対、昇降フレーム３１０の下面に設けられている。
クランプパッド３２１は、その前面側（Ｚプラス側）に弾性素材（ネオプレンゴムおよびネオプレンスポンジ等）による弾性層を備えており、その前面と直交する方向に移動するようにクランプシリンダ３２２のシリンダロッドの先端に固定されている。

後面クランプ３２０は、そのクランプパッド３２１の前面が支持フレーム２１０と平行になるように配置されており、クランプシリンダ３３２の駆動によってクランプパッド３２１を支持フレーム２１０と直交する前後方向に移動可能となっている。

クランプベース３３０は、昇降フレーム３１０と略対応する角柱状の部材であって、昇降フレーム３１０に対して一対の駆動シリンダ３３１を介して装着されている。
駆動シリンダ３３１は、昇降フレーム３１０の両端近傍に、そのシリンダロッドの先端でクランプベース３３０を支持している。
クランプベース３３０は、駆動シリンダ３３１の駆動によって、昇降フレーム３１０の上側に隣接して位置する作用位置（図１中実線で、図５（ａ）中２点鎖線で示す）と、所定の高さの退避位置（図１中２点鎖線で、図５（ａ）中実線で示す）との間で、昇降移動可能となっている。

クランプベース３３０には、前面クランプ３４０と、前側支持ロール機構３５０とが、設けられている。
前面クランプ３４０は、前述した後面クランプ３２０におけるクランプパッド３２１と同様の支持パッド３４１と、支持金具３４２とを備え、後面クランプ３２０と対応して支持フレーム２１０の幅方向中心を挟んで左右対称に一対配置されて成されている。
支持パッド３４１は、支持金具３４２の長辺の先端に、その支持面を支持フレーム２１０の前面と平行になるように固定されている。

前面クランプ３４０は、図５（ａ）中２点鎖線で示すクランプベース３３０が作用位置にある場合、その支持パッド３４１が後面クランプ３２０のクランプパッド３２１と対向する。
また、図５（ａ）中２点鎖線で示すクランプベース３３０が退避位置の場合、支持パッド３４１はガラスブロック２（図５には示さず。図１に示す）と干渉しないようにその前面側（Ｚプラス側）より上側に位置する（つまり支持パッド３４１はガラスブロック２の上縁より上側となる）。

前側支持ロール機構３５０は、揺動操作アーム３５１と、押さえローラ３５２(支持ローラ)と、揺動操作アーム３５１を揺動操作する揺動操作シリンダ３５３と、を備え、前面クランプ３４０における左右の支持パッド３４１の間に、一対配置されて構成されている。

揺動操作アーム３５１は、後面側（Ｚマイナス側）クランプ３４０の左右の支持金具３４２の間をＸ軸と平行に設けられた支点軸３５４によって、Ｙ−Ｚ平面と平行な平面内で揺動可能に支持されている。
押さえローラ３５２は、ウレタンゴム等によって円盤状に形成され、揺動操作アーム３５１の下端にＸ軸と平行な軸回りに回転自在に設けられている。
揺動操作シリンダ３５３は、後端がクランプベース３３０にＹ−Ｚ平面と平行な平面内で揺動可能に枢支されており、そのシリンダロッドの先端は揺動操作アーム３５１の先端と連結している。

そして、揺動操作シリンダ３５３の駆動によって揺動操作アーム３５１が揺動し、その先端の押さえローラ３５２が前後に移動する。押さえローラ３５２は、図５（ａ）に示すように揺動操作シリンダ３５３が収縮状態では、前面クランプ３４０における支持パッド３４１の表面を含む平面より後面側（Ｚマイナス側）に突出せず、図５（ｂ）に示すように揺動操作シリンダ３５３の駆動によるシリンダロッドの伸長によって支持パッド３４１の表面を含む平面より後面側（Ｚマイナス側）に所定量（図中ｘ２で示す）突出するように設定されている。

上記のように構成された保持機構３００は、回転操作ハンドル２１９を回転操作（移動駆動ネジ２１８の回転）して、昇降フレーム３１０の支持フレーム２１０内で昇降移動させることで、異なるサイズのガラスブロック２を保持するように対応させることができる。

そして、保持機構３００において、受け桟２１５に支持されたガラスブロック２は、保持位置検出ロール２３１によって支持フレーム２１０に対する前後方向の位置が規定され、前面クランプ３４０の支持パッド３４１によって前面側（Ｚプラス側）が支えられ、後面クランプ３２０の駆動によって移動したクランプパッド３２１によって後面側（Ｚマイナス側）が支えられる。これにより、ガラスブロック２を安定的に保持できる。
なお、ガラスブロック２の支持は、主に受け桟２１５によって行われるため、前面クランプ３４０と後面クランプ３２０による狭持は、軽く支える程度で良い。

受け桟２１５によってガラスブロック２を支持する際には、駆動シリンダ３３１の駆動によってクランプベース３３０を退避位置として前面側（Ｚプラス側）を開放する。そして、ガラスブロック２を支持フレーム２１０に支持させた後、駆動シリンダ３３１の駆動によってクランプベース３３０を作用位置とし、前述した保持状態とする。

また、詳しくは後述するが、保持機構３００が保持したガラスブロック２をパレットに移載する際には、受け桟２１５の先端に設けられたガラス当接ローラ２１６（前述したように保持するガラスブロック２より前面側（Ｚプラス側）に突出している）を、載置位置（パレットの床桟）より所定量上側においてパレットに既に載置されているガラスブロックまたはパレットの受け部（床桟と交差する方向に延び、床桟とともにガラスブロックを受ける部分）に当接させた後、下側に移動させてパレットの床桟にガラスブロック２を支持させる。

このように、ガラス当接ローラ２１６がパレットに既に載置されているガラスブロックまたはパレットの受け部に当接して、保持するガラスブロック２が直接当接することがないため、ガラスブロック２の当接による破損を抑制できる。また、ガラス当接ローラ２１６を下側に移動させてパレットの床桟に載置する際には、ガラス当接ローラ２１６が当接している面（ガラスブロックまたはパレットの受け部）に対して転動するため、保持しているガラスブロック２と既に載置されているガラスブロックが擦れることによる傷付きを防ぐことができる。

ここで、左右の受け桟２１５のガラス当接ローラ２１６が均等に載置位置に対応（当接）していることは、位置検出機構２４０からの検出信号により確認できる。すなわち、位置検出機構２４０における左右の単位ユニットから同時に検知信号が出力されれば、左右の受け桟２１５のガラス当接ローラ２１６が均等に載置位置に対応（当接）していることがわかる。

そして、保持するガラスブロック２をパレットの床桟に支持させた後、後面クランプ３２０の開放駆動によって、クランプパッド３２１によるガラスブロック２の狭持を解除すると共に、前側支持ロール機構３５０における揺動操作シリンダ３５３を駆動して押さえローラ３５２を前面クランプ３４０における支持パッド３４１の表面より後面側（Ｚマイナス側）に突出させる。

これにより、前側支持ロール機構３５０の押さえローラ３５２が前面クランプ３４０における支持パッド３４１に代わってガラスブロック２の前面２ａを支持する。この状態で、駆動シリンダ３３１によってクランプベース３３０を待避位置に移動駆動する。その移動の際には、ガラスブロック２の前面２ａを前側支持ロール機構３５０の押さえローラ３５２が転動し、支持パッド３４１が摺動することはない。従って、支持パッド３４１がガラスブロック２の前面２ａに擦過傷を付けることがない。

つぎに、上記のように構成された移載装置１におけるガラスブロック２の保持工程および搬送台であるパレットへの載置工程の動作について、図６および図７を参照して説明する。
図６は、移載装置１が板ガラスの切断ラインからガラスブロック２を受け取って保持する工程の説明図である。図７は、保持するガラスブロック２をパレットに載置（移載）する工程の説明図である。

［移載装置１のガラスブロック２の保持工程における動作］
移載装置１は、図６（ａ）〜（ｅ）に示すように、切断ライン４の排出位置に配置された転倒機４０から、ガラスシートが複数枚重ねられたガラスブロック２を保持する。
転倒機４０は、切断ライン４からの排出位置においてガラスブロック２の下面２ｃと搬送方向前方側の端面とを支持するガラス板置き台４１を、ガラスブロック搬送方向と直交する水平な旋回駆動軸４２で揺動可能に備える。転倒機４０は、ガラスブロック２を支持した状態でガラス板置き台４１を、搬送方向に対して所定の角度（たとえば、θ＝８．４°）で傾いた状態に立ち上げる。

なお、ガラス板置き台４１は、水平状態では側面側から見ると切断ライン４のワーク搬送方向においてローラコンベア４Ｃと所定量（ガラスブロック２を支持可能な長さで）重合し、平面で見ると切断ライン４のローラコンベア４Ｃと相互に干渉しない櫛歯状のアームを備えて形成されている。

移載装置１によるガラスブロック２の保持は、まず、図６（ａ）に示すように、移載装置１におけるガラス支持機構部２０を、転倒機４０に支持されたガラスブロック２と対応する角度（すなわちガラス板置き台４１と対応する角度）とし、駆動シリンダ３３１の駆動によってクランプベース３３０を退避位置とした状態で、転倒機４０（ガラス板置き台４１）に支持されたガラスブロック２に接近させる。
このとき、受け桟２１５は、ガラスブロック２の下端よりも所定量下側となる位置とする。なお、転倒機４０におけるガラス板置き台４１のガラスブロック２の下端を支持する部位には、受け桟２１５が遊嵌可能なスリット等が形成されているものとする。

そして、位置規定機構２３０における保持位置検出ロール２３１をガラスブロック２の後面２ｂに当接させる。保持位置検出ロール２３１がガラスブロック２の表面に接触すると、位置規定機構２３０のセンサが反応し、これによって移載装置１がガラスブロック２と所定の位置関係となったことがわかる。ここで、保持位置検出ロール２３１（位置規定機構２３０）は、左右に２組に配置されており、そのうちの一方だけがガラスブロック２の表面に当接した場合には、移載装置１が転倒機４０に対して平面側から見て前後方向に傾いていることになるため、転倒機４０に対して移載装置１が平行となるように調整する。

左右の位置規定機構２３０のセンサの出力から左右の保持位置検出ロール２３１がガラスブロック２の表面に接触したことを確認して、図６（ｂ）に示すように、クランプベース３３０を作用位置に下降させる。これにより、前面クランプ３４０の支持パッド３４１が、ガラスブロック２の前面２ａと対向する。

ついで、図６（ｃ）に示すように、移載装置１を上昇させて受け桟２１５をガラスブロック２の下端に当接させた後、後面クランプ３２０を駆動してそのクランプパッド３２１と前面クランプ３４０の支持パッド３４１とでガラスブロック２を挟む。これにより、移載装置１（保持機構３００）がガラスブロック２を保持する。前述したように、ガラスブロック２の支持は主に受け桟２１５によって行われるため、後面クランプ３２０と前面クランプ３４０とによる狭持は軽く支える程度良い。

その後、図６（ｄ）に示すように、移載装置１におけるガラス支持機構部２０の角度を、移載先のパレットに対応した角度（たとえば、θ＝１１．５°）に変更する。この角度の変更は、前述した制御ボックス１３内の制御装置に予め設定しておき、ボタン操作によって自動化することが可能である。
そして、図示しないバランサを作用させて移載装置１およびガラスブロック２の重量を支持し、図６（ｅ）に示すように、移載装置１を上昇させつつ前方側に移動させ、ガラスブロック２を転倒機４０から浮かせて引き出し、移載先（パレット）に移動させる。

［移載装置１によるガラスブロック２のパレット５への載置工程］
移載装置１は、図７（ａ）〜（ｅ）に示すように、保持したガラスブロック２を、パレット５に載置する。
パレット５は、背板５３を有する架台５１と、その上に敷かれた床桟（床桟）５２及び床桟５２と直交する受け部５４を備えている。

移載装置１によるガラスブロック２のパレット５への載置は、まず、図７（ａ）に示すように、移載装置１における保持機構３００の角度を、パレット５（受け部５４）の傾斜よりも少し立った角度に設定し（この角度設定は前述した転倒機４０からガラスブロック２を取り出す時点で行われる）、移載装置１をパレット５に近づけて、受け桟２１５（ガラス当接ローラ２１６）がパレット５の床桟５２より所定量上側の位置で、受け桟２１５の先端のガラス当接ローラ２１６をパレット５に既に載置されている既載ガラスブロック６（既載ガラスブロック６が載置されていない場合には受け部５４）の下端部に当接させる。

このとき、位置検出機構２４０のガラス板検知ローラ２４３がガラスブロック２の表面に接触して検出部２４４から検出信号が出力されることで、移載装置１がパレット５に既に載置されている既載ガラスブロック６（またはパレット５の受け部５４）と所定の位置関係となったことがわかる。
位置検出機構２４０は、左右に２組に配置されており、そのうちの一方だけがパレット５に既に載置されている既載ガラスブロック６（またはパレット５の受け部５４）の表面に当接した場合には、移載装置１がパレット５に対して平面方向から見て前後方向に傾いていることになるため、パレット５に対して移載装置１が平行となるように調整する。
この状態で、ガラスブロック２の下端前縁は、パレット５に既に載置されている既載ガラスブロック６（またはパレット５の受け部５４）に当接している。

ついで、図７（ｂ）に示すように、移載装置１を、保持したガラスブロック２の下縁がパレットの床桟５２に接地するまで下降させる。なお、パレット５の床桟５２には、受け桟２１５（ガラス当接ローラ２１６）が遊嵌可能なスリット等が形成されている。

この移載装置１の下降の際には、受け桟２１５の先端のガラス当接ローラ２１６がパレット５に既に載置されている既載ガラスブロック６（または受け部５４）に当接して転動する。これにより、ガラスブロック２と、パレット５に既に載置されている既載ガラスブロック６（または受け部５４）とが接触して擦れることによる傷付きを防ぐことができる。
ガラスブロック２が床桟に当接したら、図示しないバランサの作用を切り、ガラスブロック２を床桟５２に完全に支持させる。そして、後面クランプ３２０を逆駆動してクランプパッド３２１を後面側（Ｚマイナス側）に退避させ、前面クランプ３４０の支持パッド３４１との間でのガラスブロック２の狭持を解除する。

その後、図７（ｃ）に示すように、前側支持ロール機構３５０における揺動操作シリンダ３５３を駆動して、押さえローラ３５２を前面クランプ３４０の支持パッド３４１の表面より後面側（Ｚマイナス側）に突出させる。これにより、押さえローラ３５２が支持パッド３４１に代わってガラスブロック２の前面２ａを支持する。

その後、図７（ｄ）に示すように、クランプベース３３０を待避位置に上昇させて、支持パッド３４１および前側支持ロール機構３５０をガラスブロック２の前面２ａ域外に移動させる。
この退避の際には、支持パッド３４１の後面はガラスブロック２の前面２ａと接触しておらず、前側支持ロール機構３５０における押さえローラ３５２がガラスブロック２の前面２ａを転動する。このため、ガラスブロック２の表面を傷つけることは無い。

支持パッド３４１および前側支持ロール機構３５０をガラスブロック２の退避によって、図７（ｅ）に示すように、ガラスブロック２はパレット５に既に載置されている既載ガラスブロック６（または受け部５４）に向かって前方側に倒れ、パレット５への載置が完了する。
そして、前側支持ロール機構３５０の押さえローラ３５２を前面クランプ３４０の支持パッド３４１の表面より前面側（Ｚプラス側）に戻し、ガラス支持機構部２０の傾斜角度を、ガラスブロック２を保持する際における角度（すなわち、前述した転倒機４０に支持されたガラスブロック２と対応する角度）とする。
このようにして、次のガラスブロックの切断ライン４の転倒機４０からの保持とパレット５への載置を繰り返す。

以上、本実施形態によると、以下の効果を有する。
（１）移載装置１は、ガラスブロック２の下縁を支持する受け桟２１５の先端にガラス当接ローラ２１６を備えており、保持したガラスブロック２をパレットに移載する際には、ガラス当接ローラ２１６を、載置位置であるパレットの床桟より所定量上側においてパレットに既に載置されているガラスブロック（またはパレットの受け部）に当接させた後、下側に移動させてパレットの床桟にガラスブロック２を支持させる。
これにより、ガラス当接ローラ２１６がパレットに既に載置されているガラスブロックまたはパレットの搬送台に当接して、保持するガラスブロック２が直接当接することがないため、ガラスブロック２の当接による欠け等の破損を抑制できる。
また、ガラス当接ローラ２１６を下側に移動させてパレットの床桟に載置する際には、ガラス当接ローラ２１６が当接している面（ガラスブロックまたはパレットの受け部）に対して転動するため、保持しているガラスブロック２と既に載置されているガラスブロックが擦れることによる傷付きを防ぐことができる。

（２）移載装置１は、前面クランプ３４０における支持パッド３４１の表面より突出可能な押さえローラ３５２を備えており、前面クランプ３４０を待避位置に移動駆動する際に、押さえローラ３５２を前面クランプ３４０における支持パッド３４１の表面より後面側（Ｚマイナス側）に突出させて、押さえローラ３５２でガラスブロック２の前面２ａを支持する。
これにより、前面クランプ３４０を待避位置に移動する際において、ガラスブロック２の前面２ａを前側支持ロール機構３５０の押さえローラ３５２が転動する。支持パッド３４１がガラスブロック２の前面２ａを摺動することがないため、ガラスブロック２の前面２ａを傷付けることがない。

（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
本実施形態は、前面クランプ３４０における支持パッド３４１の退避時において押さえローラ３５２でガラスブロック２の前面２ａを支持する前側支持ロール機構３５０を備えているが、この前側支持ロール機構３５０は、必ずしも不可欠なものではなく、ガラスブロックの表面にパウダー等を塗布することで傷付き抑制できるのであれば、省略することが可能である。これによれば、構成の簡略化および工程工数の短縮によるコスト低減が可能となる。

なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。

１：移載装置、２：ガラスブロック、５：パレット、５５：検知板、６：既載ガラスブロック、１０：ハンド、２０：ガラス支持機構部、２１５：受け桟、２１６：当接ローラ、３００：保持機構、３２０：後面クランプ、３２１：クランプパッド、３４０：前面クランプ、３４１：支持パッド、３５０：前側支持ロール機構、３５２：押さえローラ

Claims (4)

1. 互いの間に隙間を空けて配置された複数の長板部材で構成された床桟を有する搬送台に、板状の被移載物を移載する移載装置であって、
   前記被移載物の前面と後面とを支持する上側支持部と、
   互いに離間して配置され、前記長板部材の前記隙間にそれぞれが挿入可能な、前記被移載物の下面を支持する複数の下側支持部と、を備え、
   前記移載装置は、
   前記下側支持部の前面側に設けられたローラ部材と、
   前記被移載物を前記搬送台に載置する際に、前記下面が前記搬送台の前記床桟よりも上に位置する状態で、前記ローラ部材を先に載置されている他の被移載物の後面、又は前記搬送台における前記床桟と交差する方向に延びる受け部に当接させ、前記ローラ部材を転動させて前記被移載物を下方に移動し、前記下側支持部を前記隙間に挿入させて前記下面を前記搬送台の前記床桟に当接させ、前記上側支持部による支持を解除して前記被移載物を前記搬送台に載置する制御部と、を備えること、
   を特徴とする移載装置。
2. 前記上側支持部は、
   前記被移載物の前記前面を支持する支持位置と、前記被移載物の前記前面を支持しない非支持位置との間を移動可能な前面側支持部材と、
   該前面側支持部材が前記非支持位置へ移動する際に、前記前面側支持部材に代わって前記被移載物を支持しつつ転動し、前記前面側支持部材と共に、前記被移載物の前記前面から退避した退避位置に移動する支持ローラ部材と、
   前記被移載物に対して、当接する位置と離間する位置との間を移動可能であって、前記支持位置における前記前面側支持部材との間で前記被移載物を狭持可能な後面側支持部材と、を備えること、
   を特徴とする請求項１に記載の移載装置。
3. 前記被移載物を前記搬送台に載置する際に、
   前記ローラ部材よりも先に、前記他の被移載物の後面又は前記搬送台の前記受け部に当接し、前記移載装置が前記他の被移載物の後面又は前記搬送台の前記受け部に対して所定の位置関係となったことを検知する検知ローラを備えること、
   を特徴とする請求項１又は２に記載の移載装置。
4. 互いの間に隙間を空けて配置された複数の長板部材で構成された床桟を有する搬送台に、板状の被移載物を移載する移載方法であって、
   前記被移載物の前面と後面とを支持する上側支持部と、
   互いに離間して配置され、前記長板部材の前記隙間にそれぞれが挿入可能な、前記被移載物の下面を支持する複数の下側支持部と、
   前記下側支持部の前面側に設けられたローラ部材と、を備える移載装置において、
   前記下側支持部と前記上側支持部とで前記被移載物を支持し、
   前記下面が前記搬送台の前記床桟よりも上に位置する状態で、前記ローラ部材を先に載置されている他の被移載物の後面、又は前記搬送台における前記床桟と交差する方向に延びる受け部に当接させ、
   前記ローラ部材を転動させて前記被移載物を下方に移動し、前記下面を前記搬送台の前記床桟に当接させ、
   前記上側支持部による支持を解除して前記被移載物を前記搬送台に載置すること、
   を特徴とする移載方法。

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