JP6102750B2 - インターフェース装置、インターフェース装置の駆動方法、インターフェースシステムおよびインターフェースシステムの駆動方法 - Google Patents
インターフェース装置、インターフェース装置の駆動方法、インターフェースシステムおよびインターフェースシステムの駆動方法 Download PDFInfo
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Description
光源と、可撓性導光手段と、走査手段および撮像手段を含むヘッドと、回転手段と、制御手段とを含み、
前記撮像手段により、対象物の位置が認識され、
前記回転手段により、前記対象物の位置に応じて、前記ヘッドを回転可能であり、
前記光源から、光が発せられ、
前記可撓性導光手段により、前記光が、前記光源から前記走査手段に導かれ、
前記走査手段により、前記対象物に前記光が走査されることで画像が形成され、
前記撮像手段により、前記画像が認識され、
前記制御手段により、前記光源と、前記走査手段と、前記撮像手段と、前記回転手段とが制御され、かつ、前記撮像手段により認識された画像の状態に応じて、予め前記状態に対し定められた所定の動作を行う信号が発せられる。
光源と、可撓性導光手段と、走査手段および撮像手段を含むヘッドと、回転手段と、制御手段とを含むインターフェース装置を用い、
前記撮像手段により、対象物の位置を認識する位置認識工程と、
前記回転手段により、前記対象物の位置に応じて、前記ヘッドの向きを調整する調整工程と、
前記光源から、光を発する光発生工程と、
前記可撓性導光手段により、前記光を、前記光源から前記走査手段に導く導光工程と、
前記走査手段により、前記対象物に前記光を走査することで画像を形成する画像形成工程と、
前記撮像手段により、前記画像を認識する画像認識工程と、
前記制御手段により、前記光源と、前記走査手段と、前記撮像手段と、前記回転手段とを制御し、かつ、前記画像認識工程において認識した画像の状態に応じて、予め前記状態に対し定められた所定の動作を行う信号を発する動作工程とを含む。
前記本発明のインターフェース装置と、プロジェクタとを含み、
前記制御手段により、前記プロジェクタに所望の位置に画像を投射するように指示する信号が発せられる。
光源と、可撓性導光手段と、走査手段および撮像手段を含むヘッドと、回転手段と、制御手段とを含むインターフェース装置、およびプロジェクタを含むインターフェースシステムを用い、
前記撮像手段により、対象物の位置を認識する位置認識工程と、
前記回転手段により、前記対象物の位置に応じて、前記ヘッドの向きを調整する調整工程と、
前記光源から、光を発する光発生工程と、
前記可撓性導光手段により、前記光を、前記光源から前記走査手段に導く導光工程と、
前記走査手段により、前記対象物に前記光を走査することで画像を形成する画像形成工程と、
前記撮像手段により、前記画像を認識する画像認識工程と、
前記制御手段により、前記光源と、前記走査手段と、前記撮像手段と、前記回転手段とを制御し、かつ、前記画像認識工程において認識した画像の状態に応じて、予め前記状態に対し定められた所定の動作を行う信号を発する動作工程とを含み、
前記動作工程において、前記制御手段により、前記プロジェクタに所望の位置に画像を投射するように指示する信号を発する。
図1のブロック図に、本発明のインターフェース装置の一例の構成を示す。図1に示すとおり、このインターフェース装置は、光源105と、可撓性導光手段106と、走査手段101および撮像手段102を含むヘッド103と、回転手段104と、制御手段109とを主要な構成要素として含む。
まず、図2(a)に示すように、撮像手段102が、対象物(手)206を認識する。近年、画像認識の技術が進んできており、顔認証等は一般のデジタルカメラでも当たり前のものになってきている。手の認識も、同様にして実施可能である。ついで、図2(b)に示すように、手206の位置に応じて、必要であれば、回転手段104によりヘッド103を回転させ、ヘッド103の向きを調整する。ここで、一度、手206を認識すれば、撮像手段102の画角205から外れるように手206が動いても追跡することが可能である。使用の形態によっては、ヘッド103を周期的に回転させて、対象物である人や手の動きを認識することも可能である。
つぎに、図2(b)に示すように、光源105が発した赤外光が光ファイバ106により走査手段101に導かれ、走査手段101により、手206に前記赤外光を走査することで画像を形成する。本例では、ストライプ状のパターン画像208を形成している。ついで、撮像手段102により、パターン画像208を認識し、3次元計測を行う(3次元計測工程)。3次元計測の方法としては、例えば、撮像手段と走査手段の走査素子との位置のずれを利用した三角測量、手206で反射して戻ってくるパターン画像208の位相変化をとらえるタイムオブフライト法等があげられる。本発明によれば、走査手段101および撮像手段102を含むヘッド103の向きを、任意かつ高速に変えることができる。これは、光源105および制御手段109と、走査手段101とを分離することにより、ヘッド103の体積を大幅に縮小可能なことによる。これを可能にしているのが、光源105から走査手段101に光を導く光ファイバ106である。また、デジタルカメラ等の撮像手段102は、近年、携帯電話等に搭載されていることから分かるように大幅な小型化が進んでおり、走査手段101および撮像手段102を含むヘッド103を、極めて小さく、軽く製造することが可能である。例えば、ヘッド103は、1cm3以下にすることが充分に可能である。例えば、走査手段101および撮像手段102は、それぞれ、およそ数mmの径の中に収めることができる。実際、現在、いわゆるピコプロジェクタと呼ばれる小型のレーザプロジェクタに搭載されている走査系は、5mm3程度である。このような小さなヘッド103には、小さいが故に早い応答性を持たせることが容易である。特に、装置に対して対象物である手等が近くにある場合、この高速応答性は大きな効果となる。また、ヘッド103が小さいため、これを回転させる回転手段104も小さくて済む。ヘッド103および回転手段104の合計体積も、1〜2cm3程度で実現可能である。また、通常、光ファイバ106は、径が0.1mm程度であり、曲げにもフレキシブルに追随するため、ヘッド103の動きを阻害することがない。図2(b)において、207は、走査手段101の投射範囲を示している。
つぎに、制御手段109により、撮像手段102により認識された画像の状態に応じて、予め前記状態に対し定められた所定の動作を行う信号を発する。図2(c)に示した例では、走査手段101により、選択画面の可視光画像209を投射している。これによって、インタラクティブな操作が可能である。例えば、手206によるジェスチャーによって可視光画像の表示を促し、それに応じて、手206の極近傍に何らかのオペレーションを促す可視光画像を投射し、それに手206が触れることによって動作を行う等である。本例では、可視光画像を用いているが、ジェスチャーで他のものをコントロールするのみであってもよい。
図11(a)に、本発明のインターフェース装置の駆動方法における画像形成工程の一例を示す。本例では、前記画像形成工程において、前記位置認識工程で認識した手206の位置に応じて、パターン画像208のパターンの密度を変更している。この点を除き、本例は、実施例1のインターフェース装置の駆動方法と同様である。
図3に、本発明のインターフェース装置およびその駆動方法のその他の例を示す。図3に示すとおり、本例のインターフェース装置およびその駆動方法は、回転手段104が、走査手段101の投射方向の軸を中心にヘッド103を回転させるモータであり、前記動作工程において、前記画像認識工程で認識した画像に応じて、回転手段104によりヘッド103を回転することで、可視光画像209を回転すること以外、実施例1のインターフェース装置およびその駆動方法と同様である。
図4に、本発明のインターフェース装置のさらにその他の例の構成を示す。図4に示すとおり、このインターフェース装置は、ヘッド103が、走査手段101および撮像手段102が乗せられた断面ほぼU字状の板(gimbal)であり、回転手段が、ヘッド103を左右に回転させるモータ104aと、ヘッド103を上下に回転させるモータ104bと、走査手段101の投射方向の軸を中心にヘッド103を回転させるモータ104cの3つを含むこと以外、実施例1のインターフェース装置と同様であり、ヘッド103の回転方向を増やせること以外、実施例1のインターフェース装置の駆動方法と同様にして駆動できる。
図5の概略図に、本発明のインターフェース装置の光源、可撓性導光手段および走査手段の一例の構成を示す。図5に示すとおり、本例では、前記光源が、赤色レーザ、緑色レーザおよび青色レーザの3種のレーザの出力を組合せ、1つのビームを出力する可視光レーザ105aと、赤外光レーザ105bとを含む。可視光レーザ105aおよび赤外光レーザ105bの出力は、それぞれ、異なる可撓性導光手段106aおよび106bにより、走査手段101に導かれている。可撓性導光手段106aおよび106bは、固定部506で束ねられ、走査手段101内へと延びている。走査手段101は、固定部507と、レンズ508と、走査素子512とを主要な構成要素として含む。走査素子512は、ミラー511を含む。レンズ508は、可撓性導光手段106aおよび106bから出力される可視光レーザビーム509および赤外光レーザビーム510を走査素子512のミラー511に集光する。本例は、図5に示した部分を除き、実施例1と同様である。
図6に、本発明のインターフェース装置のさらにその他の例の構成を示す。本例は、ヘッド103が、走査手段101および撮像手段102を球形の筐体で包んだ形状であり、かつ、その周囲をリング状の支持体604で支持され、回転手段が、ヘッド103と支持体604との間に配置された超音波モータ104a、104b、104cである点を除き、実施例4と同様である。本例のインターフェース装置は、支持体604の内側に、ベアリングが設置されていてもよい。
図7に、本発明のインターフェース装置のさらにその他の例の構成を示す。本例は、回転手段が、前記筐体の外側に配置された3本のピン104d、および3本のピン104dに振動を与える3つのアクチュエータ104eである点を除き、実施例6と同様である。図7(b)において、707は、3本のピン104dの打点位置を示している。アクチュエータ104eは、例えば、圧電素子等があげられる。
図8に、本発明のインターフェース装置の適用例を示す。図8において、100が、本発明のインターフェース装置である。図8(a)に示すように、本例では、前記動作工程において、前記制御手段により、蛇口801からシンク803に水を出すという動作を行う信号を発している。
図9に、本発明のインターフェースシステムの一例を示す。本例においては、天井901に設置した本発明のインターフェース装置100とそれに連動したプロジェクタ903が、遠隔操作手段(リモコン)なしでの空調機904の制御を可能にする。図9(a)に示すように、手906を、手の平を上に向けた状態で数秒保持すると、本発明のインターフェース装置100が、人がリモコン操作をしたいと考えていると判断する。つぎに、図9(b)に示すように、本発明のインターフェース装置100の前記走査手段が、可視光画像(本例では、○印)910をその手の平に投射して、リモコン機能がアクティブになったことを人に知らせる。これにより、別のジェスチャーで状態を解除するまで、本発明のインターフェース装置100は、手906がリモコンになっていると認識する。この状態で、図9(c)に示すように、空調機904を指さすと、本発明のインターフェース装置100は、人が空調機904を操作したいと考えたと判断し、図9(d)に示すように、空調の情報、操作ボタン等の投射画像907を空調機904に投射するよう、プロジェクタ903に信号を発する。その投射画像907にもとづき、何らかのジェスチャーを行えば遠隔操作ができることになる。図9(e)では、室温を下げる操作を行っている。
図10に、本発明のインターフェースシステムのその他の例を示す。図10において、100aおよび100bが、天井1001に設置した本発明のインターフェース装置であり、1003が、プロジェクタである。
光源と、可撓性導光手段と、走査手段および撮像手段を含むヘッドと、回転手段と、制御手段とを含み、
前記撮像手段により、対象物の位置が認識され、
前記回転手段により、前記対象物の位置に応じて、前記ヘッドを回転可能であり、
前記光源から、光が発せられ、
前記可撓性導光手段により、前記光が、前記光源から前記走査手段に導かれ、
前記走査手段により、前記対象物に前記光が走査されることで画像が形成され、
前記撮像手段により、前記画像が認識され、
前記制御手段により、前記光源と、前記走査手段と、前記撮像手段と、前記回転手段とが制御され、かつ、前記撮像手段により認識された画像の状態に応じて、予め前記状態に対し定められた所定の動作を行う信号が発せられる、インターフェース装置。
前記光源は、可視光光源と、赤外光光源とを含み、
前記赤外光光源を用いて、3次元計測が行われる、付記1記載のインターフェース装置。
前記可視光光源は、赤色レーザ、緑色レーザおよび青色レーザの3種のレーザの出力を組合せ、1つのビームを出力する可視光レーザであり、
前記赤外光光源は、赤外光レーザである、付記2記載のインターフェース装置。
前記可視光レーザの出力および前記赤外光レーザの出力は、それぞれ、異なる可撓性導光手段により、前記走査手段に導かれる、付記3記載のインターフェース装置。
前記回転手段は、前記走査手段の投射方向の軸を中心に前記ヘッドを回転させる回転手段を含む、付記1から4のいずれかに記載のインターフェース装置。
前記ヘッドは、前記走査手段および前記撮像手段を球形の筐体で包んだ形状であり、
前記ヘッドは、その周囲をリング状の支持体で支持され、
前記回転手段は、前記ヘッドと前記支持体との間に配置された超音波モータを含む、付記1から5のいずれかに記載のインターフェース装置。
前記ヘッドは、前記走査手段および前記撮像手段を球形の筐体で包んだ形状であり、
前記ヘッドは、その周囲をリング状の支持体で支持され、
前記回転手段は、前記筐体の外側に配置されたピン、および前記ピンに振動を与えるアクチュエータを含む、付記1から5のいずれかに記載のインターフェース装置。
前記可撓性導光手段は、光ファイバである、付記1から7のいずれかに記載のインターフェース装置。
前記対象物が、人体の特定部位であり、
前記制御手段により、前記特定部位が遠隔操作手段と認識され、
前記走査手段により、前記遠隔操作手段と認識されたことを知らせる可視光画像が前記特定部位に投射される、付記2から8のいずれかに記載のインターフェース装置。
光源と、可撓性導光手段と、走査手段および撮像手段を含むヘッドと、回転手段と、制御手段とを含むインターフェース装置を用い、
前記撮像手段により、対象物の位置を認識する位置認識工程と、
前記回転手段により、前記対象物の位置に応じて、前記ヘッドの向きを調整する調整工程と、
前記光源から、光を発する光発生工程と、
前記可撓性導光手段により、前記光を、前記光源から前記走査手段に導く導光工程と、
前記走査手段により、前記対象物に前記光を走査することで画像を形成する画像形成工程と、
前記撮像手段により、前記画像を認識する画像認識工程と、
前記制御手段により、前記光源と、前記走査手段と、前記撮像手段と、前記回転手段とを制御し、かつ、前記画像認識工程において認識した画像の状態に応じて、予め前記状態に対し定められた所定の動作を行う信号を発する動作工程とを含む、インターフェース装置の駆動方法。
前記光源は、可視光光源と、赤外光光源とを含み、
前記光発生工程は、前記赤外光光源を用いて、3次元計測を行う3次元計測工程を含む、付記10記載のインターフェース装置の駆動方法。
前記可視光光源は、赤色レーザ、緑色レーザおよび青色レーザの3種のレーザの出力を組合せ、1つのビームを出力する可視光レーザであり、
前記赤外光光源は、赤外光レーザである、付記11記載のインターフェース装置の駆動方法。
前記導光工程において、前記可視光レーザの出力および前記赤外光レーザの出力を、それぞれ、異なる可撓性導光手段により、前記走査手段に導く、付記12記載のインターフェース装置の駆動方法。
前記回転手段は、前記走査手段の投射方向の軸を中心に前記ヘッドを回転させる回転手段を含み、
前記動作工程において、前記走査手段から可視光画像を投射し、かつ、前記画像認識工程において認識した画像に応じて、前記回転手段により前記ヘッドを回転することで、前記可視光画像を回転する、付記11から13のいずれかに記載のインターフェース装置の駆動方法。
前記対象物が、人体の特定部位であり、
前記動作工程において、前記制御手段により、前記特定部位を遠隔操作手段と認識し、かつ、前記走査手段により、前記遠隔操作手段と認識したことを知らせる可視光画像を前記特定部位に投射する、付記11から14のいずれかに記載のインターフェース装置の駆動方法。
前記画像形成工程において、パターン画像を形成し、かつ、前記位置認識工程において認識した前記対象物の位置に応じて、前記パターンの密度および前記パターンの少なくとも一方を変更する、付記10から15のいずれかに記載のインターフェース装置の駆動方法。
付記1から9のいずれかに記載のインターフェース装置と、プロジェクタとを含み、
前記制御手段により、前記プロジェクタに所望の位置に画像を投射するように指示する信号が発せられる、インターフェースシステム。
光源と、可撓性導光手段と、走査手段および撮像手段を含むヘッドと、回転手段と、制御手段とを含むインターフェース装置、およびプロジェクタを含むインターフェースシステムを用い、
前記撮像手段により、対象物の位置を認識する位置認識工程と、
前記回転手段により、前記対象物の位置に応じて、前記ヘッドの向きを調整する調整工程と、
前記光源から、光を発する光発生工程と、
前記可撓性導光手段により、前記光を、前記光源から前記走査手段に導く導光工程と、
前記走査手段により、前記対象物に前記光を走査することで画像を形成する画像形成工程と、
前記撮像手段により、前記画像を認識する画像認識工程と、
前記制御手段により、前記光源と、前記走査手段と、前記撮像手段と、前記回転手段とを制御し、かつ、前記画像認識工程において認識した画像の状態に応じて、予め前記状態に対し定められた所定の動作を行う信号を発する動作工程とを含み、
前記動作工程において、前記制御手段により、前記プロジェクタに所望の位置に画像を投射するように指示する信号を発する、インターフェースシステムの駆動方法。
101 走査手段
102 撮像手段
103 ヘッド
104 回転手段
104a、104b、104c モータ(超音波モータ)
104d ピン
104e アクチュエータ
105 光源
105a 可視光レーザ
105b 赤外光レーザ
106、106a、106b 可撓性導光手段
109 制御手段
110、907、1008、1009 投射画像
205 画角
206、806、906、1106 手(対象物)
207 投射範囲
208 パターン画像
209、810、910、1203 可視光画像
506、507 固定部
508 レンズ
509 可視光レーザビーム
510 赤外光レーザビーム
511 ミラー
512 走査素子
604 支持体
707 ピンの打点位置
801 蛇口
803 シンク
901、1001 天井
903、1003 プロジェクタ
904 空調機
1005、1006 人
1007 テーブル
1101 赤外光パターン発生装置
1102 カメラ
1108 赤外光パターン
1201 小型プロジェクタ
1202 投射画像範囲
Claims (12)
- 光源と、可撓性導光手段と、走査手段および撮像手段を含むヘッドと、回転手段と、制御手段とを含み、
前記撮像手段により、対象物の位置が認識され、
前記回転手段により、前記対象物の位置に応じて、前記ヘッドを回転可能であり、
前記光源から、光が発せられ、
前記可撓性導光手段により、前記光が、前記光源から前記走査手段に導かれ、
前記走査手段により、前記対象物に前記光が走査されることで画像が形成され、
前記撮像手段により、前記画像が認識され、
前記制御手段により、前記光源と、前記走査手段と、前記撮像手段と、前記回転手段とが制御され、かつ、前記撮像手段により認識された画像の状態に応じて、予め前記状態に対し定められた所定の動作を行う信号が発せられ、
下記条件(1)または下記条件(2)を満たす、インターフェース装置。
条件(1):前記ヘッドは、前記走査手段および前記撮像手段を球形の筐体で包んだ形状であり、
前記ヘッドは、その周囲をリング状の支持体で支持され、
前記回転手段は、前記ヘッドと前記支持体との間に配置された超音波モータを含む。
条件(2):前記ヘッドは、前記走査手段および前記撮像手段を球形の筐体で包んだ形状であり、
前記ヘッドは、その周囲をリング状の支持体で支持され、
前記回転手段は、前記筐体の外側に配置されたピン、および前記ピンに振動を与えるアクチュエータを含む。
- 前記光源は、可視光光源と、赤外光光源とを含み、
前記赤外光光源を用いて、3次元計測が行われる、請求項1記載のインターフェース装置。 - 前記可視光光源は、赤色レーザ、緑色レーザおよび青色レーザの3種のレーザの出力を組合せ、1つのビームを出力する可視光レーザであり、
前記赤外光光源は、赤外光レーザである、請求項2記載のインターフェース装置。 - 前記可視光レーザの出力および前記赤外光レーザの出力は、それぞれ、異なる可撓性導光手段により、前記走査手段に導かれる、請求項3記載のインターフェース装置。
- 前記回転手段は、前記走査手段の投射方向の軸を中心に前記ヘッドを回転させる回転手段を含む、請求項1から4のいずれか一項に記載のインターフェース装置。
- 前記対象物が、人体の特定部位であり、
前記制御手段により、前記特定部位が遠隔操作手段と認識され、
前記走査手段により、前記遠隔操作手段と認識されたことを知らせる可視光画像が前記特定部位に投射される、請求項2から5のいずれか一項に記載のインターフェース装置。 - 前記ヘッドの体積は、1cm3以下である、請求項1から6のいずれか一項に記載のインターフェース装置。
- 前記ヘッドおよび前記回転手段の合計体積が、1〜2cm3である、請求項1から7のいずれか一項に記載のインターフェース装置。
- 光源と、可撓性導光手段と、走査手段および撮像手段を含むヘッドと、回転手段と、制御手段とを含むインターフェース装置を用い、
前記撮像手段により、対象物の位置を認識する位置認識工程と、
前記回転手段により、前記対象物の位置に応じて、前記ヘッドの向きを調整する調整工程と、
前記光源から、光を発する光発生工程と、
前記可撓性導光手段により、前記光を、前記光源から前記走査手段に導く導光工程と、
前記走査手段により、前記対象物に前記光を走査することで画像を形成する画像形成工程と、
前記撮像手段により、前記画像を認識する画像認識工程と、
前記制御手段により、前記光源と、前記走査手段と、前記撮像手段と、前記回転手段とを制御し、かつ、前記画像認識工程において認識した画像の状態に応じて、予め前記状態に対し定められた所定の動作を行う信号を発する動作工程とを含み、
下記条件(1)または下記条件(2)を満たす、インターフェース装置の駆動方法。
条件(1):前記ヘッドは、前記走査手段および前記撮像手段を球形の筐体で包んだ形状であり、
前記ヘッドは、その周囲をリング状の支持体で支持され、
前記回転手段は、前記ヘッドと前記支持体との間に配置された超音波モータを含む。
条件(2):前記ヘッドは、前記走査手段および前記撮像手段を球形の筐体で包んだ形状であり、
前記ヘッドは、その周囲をリング状の支持体で支持され、
前記回転手段は、前記筐体の外側に配置されたピン、および前記ピンに振動を与えるアクチュエータを含む。
- 前記光源は、可視光光源を含み、
前記回転手段は、前記走査手段の投射方向の軸を中心に前記ヘッドを回転させる回転手段を含み、
前記動作工程において、前記走査手段から可視光画像を投射し、かつ、前記画像認識工程において認識した画像に応じて、前記回転手段により前記ヘッドを回転することで、前記可視光画像を回転する、請求項9記載のインターフェース装置の駆動方法。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載のインターフェース装置と、プロジェクタとを含み、
前記制御手段により、前記プロジェクタに所望の位置に画像を投射するように指示する信号が発せられる、インターフェースシステム。 - 光源と、可撓性導光手段と、走査手段および撮像手段を含むヘッドと、回転手段と、制御手段とを含むインターフェース装置、およびプロジェクタを含むインターフェースシステムを用い、
前記撮像手段により、対象物の位置を認識する位置認識工程と、
前記回転手段により、前記対象物の位置に応じて、前記ヘッドの向きを調整する調整工程と、
前記光源から、光を発する光発生工程と、
前記可撓性導光手段により、前記光を、前記光源から前記走査手段に導く導光工程と、
前記走査手段により、前記対象物に前記光を走査することで画像を形成する画像形成工程と、
前記撮像手段により、前記画像を認識する画像認識工程と、
前記制御手段により、前記光源と、前記走査手段と、前記撮像手段と、前記回転手段とを制御し、かつ、前記画像認識工程において認識した画像の状態に応じて、予め前記状態に対し定められた所定の動作を行う信号を発する動作工程とを含み、
前記動作工程において、前記制御手段により、前記プロジェクタに所望の位置に画像を投射するように指示する信号を発し、
下記条件(1)または下記条件(2)を満たす、インターフェースシステムの駆動方法。
条件(1):前記ヘッドは、前記走査手段および前記撮像手段を球形の筐体で包んだ形状であり、
前記ヘッドは、その周囲をリング状の支持体で支持され、
前記回転手段は、前記ヘッドと前記支持体との間に配置された超音波モータを含む。
条件(2):前記ヘッドは、前記走査手段および前記撮像手段を球形の筐体で包んだ形状であり、
前記ヘッドは、その周囲をリング状の支持体で支持され、
前記回転手段は、前記筐体の外側に配置されたピン、および前記ピンに振動を与えるアクチュエータを含む。
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