JP6096852B1 - エレベータの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ロープスリップによる位置ずれが発生した場合に、終端階まで行かずに位置ずれを正しく補正して通常運転に早く復帰する。【解決手段】一実施形態に係るエレベータの制御装置１０は、運転制御部３３、位置補正部２５を備える。運転制御部３３は、かご位置にずれが発生した場合に、乗りかごを最寄階に移動させる。位置補正部２５は、乗りかごが最寄階に着床したとき、着床位置の検出回数に基づいて乗りかごが着床した階床を特定し、その特定された階床の位置にかご位置検出部３１検出されるかご位置を合わせる。【選択図】 図５

Description

本発明の実施形態は、エレベータの制御装置に関する。

近年、定格速度が低い範囲のエレベータでは、システム省力化のため、巻上機のモータ軸に取り付けられたモータ制御用のエンコーダを利用して、エンコーダから巻上機の回転に同期して出力されるパルス信号をカウントすることで、乗りかごの位置を把握している。このため、例えば緊急停止によりロープスリップ（乗りかごを繋ぐロープがモータ上をスリップする現象）が発生すると、パルス信号がカウントされないままに乗りかごが進み、パルスカウント値から得られるかご位置と実際のかご位置との間にずれが生じる。

通常、所定量以上の位置ずれが生じた場合には、乗りかごを終端階まで移動させ、その終端階のリミットスイッチ位置を基準にしてかご位置のずれを補正している。これを「終端階補正」と呼び、このときの運転は通常の運転速度よりもかなり遅く設定された低速で行われる。これは、かご位置を正しく検出できない状況にあり、終端階のリミットスイッチ位置で減速を開始するため、乗りかごの速度を上げて終端階まで移動させると終端階位置ほオーバランしてバッファに衝突する危険があるからである。

特開２００８−２０７９４３号公報 特開平５−３３８９３３号公報

上述したように、終端階補正は低速運転で行われるため、通常運転に復帰するまでに時間を要していた。近年、乗りかごの軽量化に伴いロープのスリップ距離が増大し、終端階補正の頻度が増える傾向にある。

本発明が解決しようとする課題は、ロープスリップによる位置ずれが発生した場合に、終端階まで行かずに位置ずれを正しく補正して通常運転に早く復帰することのできるエレベータの制御装置を提供することである。

一実施形態に係るエレベータの制御装置は、巻上機の回転に同期してエンコーダから出
力されるパルス信号をカウントすることで乗りかごの移動中の位置を連続的に検出するか
ご位置検出手段と、上記乗りかごの移動に伴い、各階床毎に定められた着床位置を検出す
る着床位置検出手段と、この着床位置検出手段によって検出される上記着床位置の検出回
数を終端階を基準にして常時カウントするカウント手段と、上記かご位置検出手段によっ
て検出されるかご位置にずれが発生した場合に、上記乗りかごを最寄階に移動させる運転
制御手段と、この運転制御手段によって上記乗りかごが上記最寄階に着床したとき、上記
カウント手段によってカウントされた上記着床位置の検出回数に基づいて上記乗りかごが
着床した階床を特定し、その特定された階床の位置に上記かご位置検出手段で検出される
かご位置を合わせる位置補正手段と、予め上記乗りかごを上記各階床に着床させたときに得られるパルス数を記憶した第１の記憶手段と、予め上記巻上機に巻回されたロープのスリップ距離を運転条件に関連付けて記憶した第２の記憶手段と、を具備する。上記位置補正手段は、上記第１の記憶手段から上記特定された階床のパルス数を読み出し、そのパルス数に基づいて上記かご位置検出手段のパルスカウント値を補正する。上記第２の記憶手段から現在の運転条件に対応したスリップ距離を読み出し、そのスリップ距離に基づいて上記特定された階床のパルス数を用いた補正が適正であるか否かを判断し、適正と判断した場合に当該パルス数に基づいて上記かご位置検出手段のパルスカウント値を補正する。

図１は第１の実施形態に係るエレベータの構成を示す図である。 図２は同実施形態における着床検出センサの構成を示す図である。 図３は同実施形態における着床検出センサを構成するリミットスイッチが作るゾーンの説明図である。 図４は同実施形態における着床検出センサを構成するリミットスイッチＬＳＡ，ＬＳＣ，ＬＳＢの各信号の出力タイミングを示す図である。 図５は同実施形態におけるエレベータ制御装置の機能構成を示すブロック図である。 図６は同実施形態におけるエレベータ制御装置に設けられた階床パルステーブルの一例を示す図である。 図７は同実施形態における階床間の階高長を説明するための図である。 図８は同実施形態におけるエレベータ制御装置の処理動作を示すフローチャートである。 図９は同実施形態における着検板の検出回数のカウント方法を説明するための図である。 図１０は第２の実施形態におけるエレベータ制御装置の機能構成を示すブロック図である。 図１１は同実施形態におけるエレベータ制御装置に設けられたロープスリップテーブルの一例を示す図である。 図１２は同実施形態におけるエレベータ制御装置の処理動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して実施形態を説明する。

（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態に係るエレベータの構成を示す図である。

昇降路１０内にエレベータの乗りかご１１とカウンタウエイト（吊り合い錘）１２が設けられており、それぞれに図示せぬガイドレールに昇降動作可能に支持されている。乗りかご１１は、かご上にシーブ１４を有している。そのシーブ１４に一端が昇降路頂上部に固定されたロープ１３が架設されている。ロープ１３は、トラクションシーブ１５を介してカウンタウエイト１２上のシーブ１６に架設され、その他端部を昇降路頂上部に固定している。これにより、乗りかご１１とカウンタウエイト１２を２：１ローピンク形式で支持している。

トラクションシーブ１５は、巻上機１７のモータ軸に取り付けられている。巻上機１７の駆動によりトラクションシーブ１５が回転することで、トラクションシーブ１５に巻回されたロープ１３を介して乗りかご１１とカウンタウエイト１２が昇降路内１０をつるべ式に昇降動作する。なお、図１の例では、２：１ローピンク形式のエレベータの構成を示しているが、本発明は特にこの構成に限定されるものではなく、１：１ローピンク形式など、他の構成であってもよい。

ここで、本実施形態では、乗りかご１１の移動中の位置（絶対位置）を連続的に検出するために、巻上機１７のモータ軸にエンコーダ１８を取り付けている。エンコーダ１８は、巻上機１７の回転に同期させたパルス信号を出力する。

また、乗りかご１１にはかごドア１９が設けられている。かごドア１９は、乗りかご１１が任意の階に着床したとき、その階の乗場２０に設けられた乗場ドア２１に係合して開閉動作する。なお、駆動源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア２１は着床時にかごドア１９に追従して開閉動作する。

乗りかご１１の底部には、各階床毎に定められた着床位置を検出するための着床検出センサ２２が設けられている。図２に示すように、着床検出センサ２２は、複数（ここでは３つ）のリミットスイッチＳＡ，ＳＣ，ＳＢが運転方向に所定の間隔で配列された構成を有する。一方、昇降路１０内には各階床毎に所定の長さを有する着検板（着床検出板）２３が設けられている。

リミットスイッチＳＡ，ＳＣ，ＳＢは、例えば投光器と受光器を対向させたコの字型光電センサからなり、投光器と受光器との間の光を着検板２３が遮ることでスイッチング動作してＯＮ信号を出力する。図２の例では、乗りかご１１がＵＰ方向（上方向）に運転しているときは、ＳＡ−ＳＣ−ＳＢの順でＯＮする。乗りかご１１がＤＮ方向（下方向）に運転しているときは、ＳＢ−ＳＣ−ＳＡの順でＯＮする。

図３にリミットスイッチＳＡ，ＳＣ，ＳＢが作るゾーンの説明図を示す。図４にリミットスイッチＳＡ，ＳＣ，ＳＢの各信号の出力タイミングを示す。

リミットスイッチＳＡ，ＳＣ，ＳＢの全てがＯＮしている場合に、乗りかご１１が予め定められた着床位置に正しく着床していることを示す。なお、安全基準では、リミットスイッチＳＣの前後１０ｍｍが着床レベルとして規定されている。

また、リミットスイッチＳＡまたはＳＢがＯＮしている場合に（リミットスイッチＳＣはＯＮ）、乗りかご１１が乗場付近で戸開可能な範囲内に入っているものとする。この戸開可能な範囲のことを「ドアゾーン」と呼び、例えばリミットスイッチＳＣの前後２００ｍｍに規定されている。着検板２３の長さは、このドアゾーンの範囲を規定している。なお、リミットスイッチＳＣの前後７５ｍｍはワイヤーストレッチゾーンであり、利用者が乗り降りするときの乗りかご１１の前後の揺れの範囲を許容している。

乗りかご１１が各階床を通過あるいは着床したときに、リミットスイッチＳＡ，ＳＣ，ＳＢのＯＮ／ＯＦＦの組み合わせ信号が着床検出センサ２２の着床信号としてエレベータ制御装置３０に与えられる。

また、リミットスイッチＳＡ，ＳＣ，ＳＢとは別に、昇降路１０内の最下階と最上階にリミットスイッチ２４，２５が設置されている。リミットスイッチ２４は、最下階検出用のスイッチである。乗りかご１１が最下階に着床すると、リミットスイッチ２４がＯＮ動作して、その信号がエレベータ制御装置３０に与えられる。リミットスイッチ２５は、最上階検出用のスイッチである。乗りかご１１が最上階に着床すると、リミットスイッチ２５がＯＮ動作して、その信号がエレベータ制御装置３０に与えられる。

エレベータ制御装置３０は、図示せぬエレベータの機械室あるいは昇降路１０内に設置されている。エレベータ制御装置３０は、「制御盤」とも呼ばれ、巻上機１７の駆動制御などを含むエレベータ全体の制御を行う。本実施形態において、このエレベータ制御装置３０には、エンコーダ１８のパルスカウント値によって検出されるかご位置のずれを補正するための機能が備えられている。

図５は第１の実施形態におけるエレベータ制御装置３０の機能構成を示すブロック図である。

エレベータ制御装置３０は、かご位置検出部３１、着床位置検出部３２、運転制御部３３、カウント部３４、位置補正部３５、階床パルステーブル３６を備える。

かご位置検出部３１は、巻上機１７の回転に同期してエンコーダ１８から出力されるパルス信号をカウントし、そのカウント値から乗りかご１１の移動中の位置を連続的に検出する。着床位置検出部３２は、乗りかご１１の移動に伴い、階床毎に定められた着床位置を検出する。

運転制御部３３は、かご位置検出部３１によって検出されるかご位置に基づいて乗りかご１１を所定の速度で目的階まで移動させた後（速度制御）、着床位置検出部３２によって検出される当該階床の着床位置に乗りかご１１を着床させる（位置制御）。

また、運転制御部３３は、かご位置検出部３１によって検出されるかご位置にずれが発生した場合（かご位置検出部３１のパルスカウント値が現在のかご位置を正しく示していない場合）に乗りかご１１を最寄階に移動させる。

カウント部３４は、着床位置検出部３２によって検出される着床位置の検出回数を終端階を基準に常時カウントする。着床位置検出部３２によって検出される着床位置とは、具体的には各階床に設置された着検板２３のことである。

位置補正部３５は、乗りかご１１が最寄階に着床したとき、カウント部３４によってカウントされた着床位置（着検板２３）の検出回数に基づいて乗りかご１１が着床した階床を特定し、その特定された階床の位置にかご位置検出部３１で検出されるかご位置を合わせる。詳しくは、位置補正部３５は、階床パルステーブル３６から上記特定された階床のパルス数を読み出し、そのパルス数に基づいてかご位置検出部３１のパルスカウント値を補正する。

図６に階床パルステーブル３６の一例を示す。
階床パルステーブル３６には、予めＰＤ（ポジションデータ）セット時に乗りかご１１を各階床に着床させたときに得られるパルス数が記憶されている。

例えば、図７に示すように１階と２階との間の階高長が５５００（ｍｍ）、２階と３階との間の階高長が５０００（ｍｍ）、３階と４階との間の階高長が５０００（ｍｍ）…であったとする。ＰＤセット時に最下階（１階）からＵＰ方向に運転したときにエンコーダ１８から出力されるパルス数を逐次カウントすることで、１階：「００００００」，２階：「００５５００」，３階：「０１０５００」，４階：「０１５５００」…といったパルス数が得られる。これらのパルス数（パルスカウント値）を各階床と関連付けて階床パルステーブル３６に記憶しておく。

位置ずれが発生していなければ、乗りかご１１が各階に着床したときに、かご位置検出部３１にてカウントされるパルス信号のカウント値は階床パルステーブル３６に記憶された各階床のパルス数と同じになる。

次に、第１の実施形態の動作について説明する。

図８は第１の実施形態におけるエレベータ制御装置３０の処理動作を示すフローチャートである。

通常運転時において、エレベータ制御装置３０は、巻上機１７の回転に同期してエンコーダ１８から出力されるパルス信号を用いて移動中の乗りかご１１の位置を把握している。このとき、エレベータ制御装置３０に設けられたカウント部３４では乗りかご１１の移動中に着検板２３の検出回数を常時カウントしている（ステップＳ１１）。

ここで、図９を参照して着検板２３の検出回数をカウントする方法（着検板カウント方式）について説明する。

例えば１０階床の建物において、ＵＰ方向運転時には、最下階を基準にして、ＳＡ＝１∧ＳＢ＝０→１のエッジを検出したときにカウントアップする。ＤＮ方向運転時には、最上階を基準にして、ＳＢ＝１∧ＳＡ＝０→１のエッジを検出したときにカウントダウンする。

「ＳＡ＝１∧ＳＢ＝０→１のエッジ」とは、着床検出センサ２２を構成する３つのリミットセンサＳＡ，ＳＣ，ＳＢのうち、ＳＡがＯＮした状態でのＳＢの信号の立ち上がりのことである。ＵＰ方向運転時には、ＳＡ−ＳＣ−ＳＢの順でＯＮする（図４のＵＰ方向から見た場合の信号変化参照）。したがって、ＳＡ＝１∧ＳＢ＝０→１のエッジを検出することがカウントアップの条件となる。

「ＳＢ＝１∧ＳＡ＝０→１のエッジ」とは、着床検出センサ２２を構成する３つのリミットセンサＳＡ，ＳＣ，ＳＢのうち、ＳＢがＯＮした状態でのＳＡの信号の立ち上がりのことである。ＤＮ方向運転時には、ＳＢ−ＳＣ−ＳＡの順でＯＮする（図４のＤＮ方向から見た場合の信号変化参照）。したがって、ＳＢ＝１∧ＳＡ＝０→１のエッジを検出することがカウントダウンの条件となる。

ただし、着検板カウント方式では、利用者の乗降時の乗りかご１１の揺れによって着床検出センサ２２がチャタリングすると、カウント値を間違える可能性がある。そこで、乗りかご１１が終端階（最下階と最上階）に着床したときに着検板２３の検出回数（カウント値）を初期値に合わせることが好ましい。図９の例では、最下階の１階で着検板２３の検出回数（カウント値）が「１」に設定され、最上階の１０階で着検板２３の検出回数（カウント値）が「１０」に設定されている。これにより、乗りかご１１の運転方向に合わせて、着検板２３の検出回数を「１」〜「１０」の間で正しくカウントすることができる。

ここで、何らかの異常で乗りかご１１の運転が緊急停止したとする。緊急停止すると、その反動で巻上機１７のトラクションシーブ１５に巻回されたロープ１３がスリップし、乗りかご１１がそのスリップ分だけ進む。このとき、巻上機１７のモータ軸に取り付けられたエンコーダ１８からパルス信号が出力されていないため、エレベータ制御装置３０のかご位置検出部３１で検出されているかご位置（パルスカウント値から得られるかご位置）と実際のかご位置との間にずれが生じることになる。

そこで、緊急停止したとき、運転制御部３３は、ロープスリップによる位置ずれが発生しているものと判断する（ステップＳ１２のＹｅｓ）。なお、ロープスリップが発生したときであっても、着検板２３の検出回数は常時カウントされている（ステップＳ１３）。つまり、ロープスリップによって乗りかご１１がある階床の着検板２３を通過すれば、着検板２３の検出回数は＋１カウントされることになる。

また、上記ステップＳ１２で位置ずれ（ロープスリップ）の発生を判断する条件としては、緊急停止の他に、例えば各階床毎にかご位置検出部３１で検出されるかご位置と着床位置検出部３２で検出される着床位置との間に所定量以上の誤差があった場合も含まれる。

位置ずれが発生したとき、運転制御部３３は、乗りかご１１を最寄階に着床させる（ステップＳ１４）。乗りかご１１が最寄階に着床すると、位置補正部３５は、その時点でカウント部３４でカウントされている着検板２３の検出回数に基づいて乗りかご１１が現在停止している階床を特定し、その階床を示す階床データを位置補正部３５に与える（ステップＳ１５）。

例えば、図９のように最下階の１階を「１」、最上階の１０階を「１０」として着検板２３の検出回数をカウントしている場合において、検出回数が「３」であれば、乗りかご１１が停止している階（最寄階）は「３階」であると判断される。

位置補正部３５は、運転制御部３３から与えられた階床データに基づいてパルステーブル３６を検索し、乗りかご１１が現在停止している階床に対応したパルス数を求める。図６に示したように、階床パルステーブル３６には、予めＰＤセット時に終端階（この例では１階）を基準にして測定された各階床のパルス数が記憶されている。

位置補正部３５は、この階床パルステーブル３６から求めたパルス数に基づいて、かご位置検出部３１で検出されるかご位置のずれを補正する（ステップＳ１７）。詳しくは、位置補正部３５は、かご位置検出部３１で管理しているエンコーダ１８のパルスカウント値を上記階床パルステーブル３６から求めたパルス数に合わせてリセット（再設定）する。

例えば、乗りかご１１が「３階」に停止しているときに、かご位置検出部３１のパルスカウント値が「０１０７００」（２００パルス数分の位置ずれが生じている状態）であるとする。図６に示した階床パルステーブル３６の例では、「３階」に対応したパルス数は「０１０５００」である。したがって、かご位置検出部３１のパルスカウント値「０１０７００」→「０１０５００」にリセットする。

位置ずれ補正後、パルスカウント値を用いた通常運転に切り替えられ、乗りかご１１は当該階床から通常の速度で運転を再開する（ステップＳ１８）。

このように第１の実施形態によれば、通常運転時に着検板２３の検出回数を常時カウントしておくことで、ロープスリップによる位置ずれが発生した場合に、乗りかご１１を最寄階に着床させたときの着検板２３の検出回数から階床を特定して位置ずれ補正を行うことができる。したがって、終端階まで行かなくとも、最寄階で乗客を乗せたままで位置ずれを正しく補正して通常運転に早く復帰することができる。特に階床数の多い建物では、終端階への移動に時間かかかるので、最寄階での位置ずれ補正は時間短縮の効果が大きい。

また、パルスカウント方式による階床認識の場合、例えば階高が極端の短い仕様では、ロープスリップの発生により乗りかご１１を最寄階に着床させたときに、階床を誤検出して位置ずれを補正しまうことがある。

すなわち、通常、乗りかご１１を最寄階に着床させたときのパルス補正幅が一定値（例えば１０００ｍｍ）を超えていた場合には、乗りかご１１を終端階まで移動させてパルス補正を行っている。一方、パルス補正幅が上記一定値以内であれば、終端階補正ではなく、最寄階でパルス補正を行う。ところが、階高が極端の短い仕様だと、隣接する階床間のパルス数の差が少ない。このため、例えば緊急停止で乗りかご１１が３階と２階の間で止まった場合に、その乗りかご１１を２階に着床させた際に、そのときのパルスカウント値から３階と誤認識する可能性がせる。この場合、パルス補正幅が上記一定値以内であれば終端階補正が働かないので、当該階床で誤認識したままでパルス補正を行うリスクがある。これに対し、着検板カウント方式では、最寄階の認識にパルスを使わないため、このようなリスクはない。

なお、停電による緊急停止の場合には、着床検出センサ２２に電力が供給されないため、着検板カウント方式を使用できない。したがって、走行時の停電あるいは瞬停が検出されたときには終端階まで移動させて、停電復帰後の終端階補正を行う必要がある。ただし、対応策として、例えば停電時に図示せぬバッテリを用いて着床検出センサ２２とエレベータ制御装置３０に電力供給する構成とすれば、着検板カウント方式を用いてパルス補正を行うことができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。

第２の実施形態では、上述した位置ずれ補正（パルス補正）が適正であるか否かを確認するための保護処理を追加したものである。

図１０は第２の実施形態におけるエレベータ制御装置３０の機能構成を示すブロック図である。なお、上記第１の実施形態における図５の構成と同じ部分には同一符号を付して、その詳しい説明は省略するものとする。

第２の実施形態において、エレベータ制御装置３０にはロープスリップテーブル３７が設けられている。ロープスリップテーブル３７には、予め巻上機１７で発生するロープ１３のスリップ距離が運転条件に関連付けて記憶されている。位置補正部３５は、このロープスリップテーブル３７を参照して位置ずれ補正が適正であるか否かを判断する。

図１１にロープスリップテーブル３７の一例を示す。
ロープ１３のスリップ距離は、ロープスリップの開始速度と、乗りかご１１の積載荷重、運転方向などを含む運転条件によって決まる。ロープスリップの開始速度は、巻上機１７の回転速度に依存する。つまり、巻上機１７の回転速度が速ければ、その分、急停止したときの反動が大きく、ロープスリップの開始速度が大きくなる。

これらの運転条件をパラメータとして所定の計算式を用いてスリップ距離を求め、その結果をロープスリップテーブル３７に運転条件に関連付けて記憶しておく。図１１の例では、スリップ開始速度が［４５ｍ／ｍｉｎ］,［６０ｍ／ｍｉｎ］,［９０ｍ／ｍｉｎ］,［１０５ｍ／ｍｉｎ］で、積載荷重と運転方向が［ＮＬ−ＵＰ］，［ＮＬ−ＤＮ］，［ＦＬ−ＵＰ］，［ＦＬ−ＤＮ］のときのスリップ距離が記憶されている。

［ＮＬ］とはNo-loadの略であり、積載荷重ゼロ（無人状態）での走行を示す。［ＦＬ］とはFull-loadの略であり、定格荷重（満員状態）での走行を示す。［ＵＰ］は上方向の運転、［ＤＮ］は下方向の運転を示す。なお、実際には、もっと多数の条件毎にスリップ距離が求められ、ロープスリップテーブル３７に記憶されているものとする。

スリップ開始速度が速いほどスリップ距離が大きく、そのときに乗りかご１１がＮＬ−ＵＰ運転のときに最もスリップ距離が大きくなる。スリップ距離＝位置ずれ量であり、ロープ１３のスリップ距離が大きければ、その間、エンコーダ１８のパルス信号が出力されずに乗りかご１１が進むので、実際のかご位置との間のずれ量が大きくなる。

以下に、このロープスリップテーブル３７を用いた位置ずれ補正の保護処理について説明する。

図１２は第２の実施形態におけるエレベータ制御装置３０の処理動作を示すフローチャートである。このフローチャートの処理は、図８のステップＳ１７で実行される。

すなわち、上記第１の実施形態で説明したように、ロープスリップによる位置ずれが発生した場合に、エレベータ制御装置３０の位置補正部３５は、着検板２３の検出回数から乗りかご１１が着床している階床（最寄階）を特定し、その特定された階床の位置に対応したパルス数に基づいてパルスカウント値を補正する。

その際、位置補正部３５は、パルス補正値を求め、それが適正であるか否かを判断する。詳しくは、位置補正部３５は、まず、上記特定された階床に対応したパルス数を階床パルステーブル３６から読み出し、そのパルス数とかご位置検出部３１のパルスカウント値との差分をパルス補正値として求める（ステップＳ２１）。

例えば、特定された階床が「３階」で、その「３階」に対応したパルス数は「０１０５００」であったとする。このとき、かご位置検出部３１で現在のかご位置としてカウントされているパルスカウント値が「０１０７００」であるとすると、２００パルスがパルス補正値として求められる。

ここで、位置補正部３５は、ロープスリップ直前の運転情報に基づいてロープスリップテーブル３７を検索し、その運転情報のときに生じるスリップ距離を求める（ステップＳ２２）。上記運転情報には、巻上機１７の回転速度、乗りかご１１の積載荷重、運転方向が含まれる。なお、図１１のスリップ開始速度は、所定の関係式を用いて巻上機１７の回転速度から求められる。乗りかご１１の積載荷重は、乗りかご１１の底部に設置された図示せぬ荷重センサから求められる。

位置補正部３５は、ロープスリップテーブル３７から得たスリップ距離とパルス補正値とを比較し、両者の差が所定値以内か否かを判断する（ステップＳ２３）。なお、比較に際しては、単位をどちらかに合わせるものとする。例えばスリップ距離をパルス数に置き換えてパルス補正値と比較するか、パルス補正値を距離に置き換えてスリップ距離と比較する。

両者の差が所定値以内であった場合、つまり、スリップ距離とパルス補正値とが略同じ位置ずれ量を表している場合には（ステップＳ２３のＹｅｓ）、位置補正部３５は、適正なパルス補正値であると判断する（ステップＳ２４）。つまり、着検板２３の検出回数によって特定された階床が正しいということである。そこで、位置補正部３５は、乗りかご１１を現在の階床に停止させた状態で、当該階床に対応したパルス数に基づいてパルスカウント値を補正する（ステップＳ２５）。詳しくは、位置補正部３５は、かご位置検出部３１で管理しているエンコーダ１８のパルスカウント値を上記パルス補正値だけ差し引いて当該階床に対応したパルス数に合わせる。

位置ずれ補正後、パルスカウント値を用いた通常運転に切り替えられ、乗りかご１１は当該階床から通常の速度で運転を再開する。

一方、両者の差が所定値を越える場合、つまり、スリップ距離が表わす位置ずれ量とパルス補正値が表わす位置ずれ量との間に所定値以上の誤差がある場合には（ステップＳ２３のＮｏ）、位置補正部３５は、不適正なパルス補正値であると判断する（ステップＳ２６）。つまり、着検板２３の検出回数によって特定された階床が間違っているということである。

このような場合には、運転制御部３３は、乗りかご１１を通常運転時の速度よりも遅い低速運転で終端階へ移動させる（ステップＳ１３）。なお、このとき乗りかご１１内に乗客が乗っていれば、乗客を降ろしてから終端階へ移動させる。「終端階」とは、最上階または最下階のことである。この場合、終端階として最上階または最下階を選択する方法として、下記の３通りがある。

１．停止直前の運転方向にある終端階を選択する。例えば停止直前にＤＮ方向に運転中であったのならば、最下階に乗りかご１１を進ませる。停止直前にＵＰ方向に運転中であったのならば、最上階に乗りかご１１を進ませる。

２．停止直前の階床に近い終端階を選択する。例えば１５階床の建物において、停止直前に２〜７階を運転中であったのならば、最下階に乗りかご１１を進ませる。停止直前に８〜１４階を運転中であったのならば、最上階に乗りかご１１を進ませる。

３．カウンタウエイト１２から離れる方向にある終端階を選択する。これは、緊急停止に伴うロープ揺れなどによってカウンタウエイト１２が乗りかご１１に接触する危険性を回避するためである。

乗りかご１１が終端階に着床すると、位置補正部３５は、その終端階の位置に基準にしてかご位置検出部３１で検出されるかご位置のずれを補正する（ステップＳ１７）。詳しくは、位置補正部３５は、まず、乗りかご１１が着床した終端階に対応したパルス数を階床パルステーブル３６から読み出し、かご位置検出部３１で管理しているエンコーダ１８のパルスカウント値を上記終端階のパルス数に合わせる。なお、最下階と最上階の終端階にはそれぞれにリミットスイッチ２４，２５が設置されており、そのリミットスイッチ２４，２５を通じて乗りかご１１が終端階（最下階または最上階）に着床したことを把握できる。

位置ずれ補正後、パルスカウント値を用いた通常運転に切り替えられ、乗りかご１１は終端階から通常の速度で運転を再開する。

このように第２の実施形態によれば、着検板カウント方式を用いた位置ずれ補正（パルス補正）の保護処理を設けておくことで、誤認識した階床で誤って位置ずれ補正を行ってしまうことを防ぐことができる。

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、ロープスリップによる位置ずれが発生した場合に、終端階まで行かずに位置ずれを正しく補正して通常運転に早く復帰することのできるエレベータの制御装置を提供することができる。

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０…昇降路、１１…乗りかご、１２…カウンタウエイト、１３…ロープ、１４…シーブ、１５…トラクションシーブ、１６…シーブ、１７…巻上機、１８…エンコーダ、１９…かごドア、２０…乗場、２１…乗場ドア、２２…着床検出センサ、２３…着検板、ＳＡ，ＳＣ，ＳＢ…リミットスイッチ、３０…エレベータ制御装置、３１…かご位置検出部、３２…着床位置検出部、３３…運転制御部、３４…カウント部、３５…位置補正部、３６…階床パルステーブル、３７…ロープスリップテーブル。

Claims (5)

1. 巻上機の回転に同期してエンコーダから出力されるパルス信号をカウントすることで乗りかごの移動中の位置を連続的に検出するかご位置検出手段と、
   上記乗りかごの移動に伴い、各階床毎に定められた着床位置を検出する着床位置検出手段と、
   この着床位置検出手段によって検出される上記着床位置の検出回数を終端階を基準にして常時カウントするカウント手段と、
   上記かご位置検出手段によって検出されるかご位置にずれが発生した場合に、上記乗りかごを最寄階に移動させる運転制御手段と、
   この運転制御手段によって上記乗りかごが上記最寄階に着床したとき、上記カウント手段によってカウントされた上記着床位置の検出回数に基づいて上記乗りかごが着床した階床を特定し、その特定された階床の位置に上記かご位置検出手段で検出されるかご位置を合わせる位置補正手段と、
   予め上記乗りかごを上記各階床に着床させたときに得られるパルス数を記憶した第１の記憶手段と、
   予め上記巻上機に巻回されたロープのスリップ距離を運転条件に関連付けて記憶した第２の記憶手段と、
   を具備し、
   上記位置補正手段は、
   上記第１の記憶手段から上記特定された階床のパルス数を読み出し、そのパルス数に基づいて上記かご位置検出手段のパルスカウント値を補正し、
   上記第２の記憶手段から現在の運転条件に対応したスリップ距離を読み出し、そのスリップ距離に基づいて上記特定された階床のパルス数を用いた補正が適正であるか否かを判断し、適正と判断した場合に当該パルス数に基づいて上記かご位置検出手段のパルスカウント値を補正する
   ことを特徴とするエレベータの制御装置。
2. 上記運転制御手段は、
   上記特定された階床のパルス数を用いた補正が不適正の場合に上記乗りかごを上記終端階まで移動させ、
   上記位置補正手段は、
   上記乗りかごが上記終端階に着床したときに、上記第１の記憶手段に記憶された上記終端階のパルス数に基づいて上記かご位置検出手段のパルスカウント値を補正することを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
3. 上記運転制御手段は、
   上記乗りかごの運転を緊急停止させた場合に上記かご位置検出手段によって検出されるかご位置にずれが発生しているものと判断することを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
4. 上記運転制御手段は、
   上記各階床で上記かご位置検出手段によって検出されるかご位置と上記着床位置検出手段によって検出される着床位置との間に所定量以上の誤差があった場合に上記かご位置検出手段によって検出されるかご位置にずれが発生しているものと判断することを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
5. 上記着床位置検出手段は、
   昇降路内に上記各階床毎に設けられた着床板を当該階床の着床位置として検出することを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。

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