JP6095655B2 - プライ自動積層システム及び積層方法 - Google Patents

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Description

本開示は概して積層構造、特に複合材から形成される積層構造の製造に関し、より具体的にはツール上にプライを自動的に積層するためのシステムを扱う。
大規模積層構造の製造中に、キットとして配列された一群のプライは、構造を強化、硬化するため、或いは構造に所望の構造特性又は性能特性を付与するため、ツール上の特定の位置に、連続的に積層される。プライキットの使用は、限定された領域に多数の比較的小さなプライを積層することから自動テープ積層機器を解放するため、用途によっては効率的になりうる。プライキットは、例えば、限定しないが、複合充填材を使用して航空機のストリンガーとフレームとの間の間隙を充填することが望ましい場合には、使用されてもよい。充填材は、充填材上にプライが完全に積層される前に、ツール上に連続的に配置される一連の積層充填材プライを含む。充填材プライは、ポケットがプライで充填されるときに、特別に成形され、成形された充填材を形成するように配置されるツールのポケット内に配置されてもよい。これまでは、積層プロセスは手作業で実施されていた。
手動積層技術は他の用途で必要となることがある。例えば、基板上で互いに正確に配置されるダブラーなど、プライを積層するために必要となることがある。手動積層技術を使用して、技術者は個々のプライを他のプライに対して正確な位置で基板上に配置しなければならない。しかも、手動積層技術では1つずつプライを配置することが要求され、しかも、プライの大きさは技術者が手作業で扱える大きさに限定される。他の用途では、プライ材料が比較的繊細な場合、及び/又はAFP(自動繊維配置)マシンで処理した場合にはしわになりやすい、折り目がつきやすい或いは破れやすい場合には、手動積層が必要になることがある。例えば、落雷からの航空機の保護は、航空機の外板に薄い銅ホイルシートのグリッドを貼付することによって実施される。グリッドは、積層プロセス時にしわ、へこみ、折り目、及び/又は破れが起こりやすい比較的小さな薄い銅ホイルシート数百個を1つずつ手動積層することによって組み立てられる。
上述の手動積層技術は時間がかかり、大きな労働力を要するため、高度な製造環境には適さないことがある。そのため、手作業及び積層時間を軽減し、ツールなどの基板上に材料プライを信頼できる精度で配置する、自動積層システムが必要となっている。構造を形成するために積層しなければならないプライの総数を減らすために、より大きなプライの配置を可能にする積層プロセスも必要である。
開示されている実施形態は、キット化された充填材、ダブラー、及び様々な用途の他の種類のプライなど、プライ群の積層に十分に適した自動積層システムを提供する。プライキットから所望のプライを順次選択し、選択したプライをツールに移動して、ツール上の正しい位置にプライを配置するプロセスは、ロボット制御エンドエフェクタによって自動的に実施される。エンドエフェクタはキットから吊り上げられる正しいプライを光学的に認識し、プライの配置及び圧縮時にプライの配置に使用されるツールの特徴を検出する。システムはプライのしわの発生を低減又は解消し、積層プロセスをより正確に制御することができる。例えば、限定しないが、いくつか例を挙げるならば、熱可塑性物質、プリプレグ、金属ホイル及び接着剤層など、様々なプライがエンドエフェクタによって持ち上げ及び配置可能である。エンドエフェクタは、プライがツール上に配置される前にツールの限定された領域を事前に調べるために、或いは配置されたプライを検査して適切な位置合わせを保証するために使用されてもよい。
開示されている一実施形態に従って、複合プライをあらかじめ選択された位置に配置するためのシステムが提供される。ロボットのエンドエフェクタはプライを吊り上げ、そのプライをあらかじめ選択された位置に配置する。エンドエフェクタ上のプライの位置を記録するためのデバイスが提供され、記録デバイスに結合されたコントローラは、プライを配置するためロボット及びエンドエフェクタを制御する。エンドエフェクタは、配置のための準備でプライを吊り上げるときに、プライをグリップするための真空操作グリッパーを含んでもよい。記録デバイスはエンドエフェクタ上のプライを見るための固定カメラを含んでもよい。システムはさらに、プライがエンドエフェクタによって吊り上げられる前にプライを見るため、コントローラに結合されたエンドエフェクタ上にカメラを備え、コントローラは複数のプライから1つのプライを認識して選択するためのソフトウェアを含んでもよい。システムはまた、プライの配置調整に使用される、配置位置の特徴を有する位置を検出するため、エンドエフェクタ上に検出器を含んでもよい。一実施形態では、検出器は3次元レーザースキャナを含むことがある。ロボット上のエンドエフェクタは、プライに配置されたとおりに圧縮力を印加するために使用され、システムは圧縮力の量を感知するためにエンドエフェクタ上のセンサーをさらに含む。
別の実施形態によれば、システムは基板上にプライを自動的に積層させるために提供される。システムは、基板上に各プライを配置するためのエンドエフェクタ、及びエンドエフェクタを操作するためのロボットを含む。検出器は、ツール上の特徴を検出するため、エンドエフェクタ上に提供される。検出器に結合されたコントローラは、検出された基板上の特徴に基づく位置で基板上にプライを配置するようにエンドエフェクタを制御する。一実施形態では、検出器は基板の表面を走査するように適合されたレーザースキャナである。システムはさらに、プライが吊り上げられる前にプライの画像を記録するためのエンドエフェクタ上のカメラを含み、コントローラはカメラによって記録された画像を認識するための対象物認識ソフトウェアを含みうる。システムはさらに、エンドエフェクタ上のプライの画像を記録するためのカメラを含み、また、コントローラはエンドエフェクタ上のプライが吊り上げられた後の位置を決定するように動作可能である。
さらに別の実施形態によれば、基板上の所定の位置にプライを積層するための方法が提供される。方法は、プライを持ち上げること、基板の所定の位置に隣接する領域にプライを移動すること、プライが配置される所定の位置に対してプライを配向すること、及びプライを基板上の所定の位置に配置することを含む。エンドエフェクタは、プライを持ち上げ、プライを基板に隣接する領域まで移動するために使用される。エンドエフェクタは、プライが配置される所定の位置を示す基板上の特徴を検出するために使用される。エンドエフェクタはまた、検出された特徴に基づいて基板上にプライを配置するために使用される。プライを持ち上げることは、真空によってエンドエフェクタに対してプライを保持することによって、エンドエフェクタ上のプライをグリップすることを含んでもよい。ツールに隣接する領域へエンドエフェクタを移動することは、自動制御ロボットマニピュレータを使用して実施される。基板上の特徴を検出するためにエンドエフェクタを使用することは、非接触式スキャナを使用して基板表面を走査することを含む。方法はさらに、基板に対してプライを圧縮するエンドエフェクタを使用すること、及びエンドエフェクタによってプライに印加される圧縮力を感知するためエンドエフェクタ上のセンサーを使用することを含む。
さらなる一実施形態によれば、複合航空機構造体の製造方法が提供される。方法は、複数の複合プライを提供すること、及びプライのうちの1つを持ち上げるためにロボット制御されたエンドエフェクタを使用することを含む。方法はまた、エンドエフェクタ上のプライの位置を決定すること、及びツールの領域にプライを移動するためエンドエフェクタを使用することを含む。エンドエフェクタは、エンドエフェクタ上のプライの位置に基づいて、ツール上にプライを配置するために使用される。エンドエフェクタはまた、持ち上げられるプライを特定するために使用されてもよい。
さらに別の実施形態によれば、複数プライの複合構造を製造するために必要な時間を短縮する方法は、ツール上にプライを形成する一連の複合テープを積層するため自動制御テープ積層マシンを使用すること、及びツールの局所領域にプライを配置するためロボット制御されたエンドエフェクタを使用することを含む。
さらに別の実施形態によれば、基板の上にプライを積層する方法が提供され、プライをグリップするために電気接着性グリッパーを使用すること、及び基板上にグリップしたプライを配置することを含む。プライをグリップするために電気接着性グリッパーを使用することは、グリッパーとプライとの間に静電接着力を発生させることによって、グリッパーにプライを接着することを含む。グリップしたプライを基板上に配置することは、ロボットマニピュレータを使用してグリップしたプライを基板に接触するように移動すること、及び電気接着性グリッパーからプライを放すことを含む。プライを放すことは、グリッパーとプライとの間の静電接着力を取り除くことを含む。静電接着力を発生させることは、グリッパー上に静電場を生成すること、及びプライ上に静電荷を誘導するように静電場を使用することを含む。
さらに別の実施形態によれば、航空機外板上の導電性金属ホイルを積層する方法が提供される。方法は、プライを持ち上げるためにエンドエフェクタを使用することを含み、プライをグリップするために静電接着力を使用すること、及びエンドエフェクタを外板の領域に移動することを含む。方法はさらに、プライを外板上に配置するためエンドエフェクタを使用することを含む。プライを外板上に配置することは、エンドエフェクタ上でプライをグリップする静電接着力を解放することを含む。プライをグリップすることは、グリッパー上に静電場を生成すること、及びプライ上に静電荷を誘導するように静電場を使用することを含む。
さらに別の実施形態によれば、基板上にプライを積層するためのシステムが提供され、静電接着力を使用してプライを解放可能にグリップするための静電グリッパー、及びエンドエフェクタを操作するためのロボットマニピュレータを含むエンドエフェクタを備える。システムは、ロボットマニピュレータ及び静電グリッパーの操作を自動制御するためのプログラムされたコントローラをさらに含む。静電グリッパーは、電力源に結合された複数の交流の陽極と陰極の電極パッドを含む。グリッパーはバッキングプレートを含み、電極パッドはバッキングプレート上に配置されている。ポリマーコーティングは電極パッドを保護するように覆っている。システムは、エンドエフェクタ上のプライの位置を記録するためのデバイス、及びプライが積層される基板の特徴を検出するためのエンドエフェクタ上の検出器をさらに含む。
本発明の一態様によれば、あらかじめ選択された位置に複合プライを積層するためのシステムであって、ロボットと;プライを吊り上げあらかじめ選択された位置にプライを配置するためのロボット上のエンドエフェクタと;エンドエフェクタ上のプライの位置を記録するためのデバイスと;当該の位置にプライを配置するためロボット並びにエンドエフェクタを制御するための位置記録デバイスに結合されたコントローラとを含むシステムが提供される。
有利には、エンドエフェクタが、プライをグリップするための真空操作グリッパーを含むシステム。
有利には、エンドエフェクタが、プライをグリップするための電気接着性グリッパーを含むシステム。
有利には、電気接着性グリッパーが、プライ上に静電荷を誘導するための電力源に結合される一連の電極パッドを含むシステム。
有利には、位置記録デバイスが、エンドエフェクタ上のプライを画像化するための固定カメラを含むシステム。
有利には、システムは、プライがエンドエフェクタによって吊り上げられる前にプライを見るため、コントローラに結合されたエンドエフェクタ上にカメラをさらに含み、コントローラは複数のプライから1つのプライを認識して選択するためのソフトウェアを含む。
有利には、システムは、プライが配置される位置に関連する特徴を検出するためのエンドエフェクタ上の検出器をさらに含む。
有利には、特徴位置検出デバイスはレーザースキャナであるシステム。
有利には、エンドエフェクタ及びロボットは、ツール上に配置されたとおりに圧縮力をプライに印加し、システムは圧縮力の量を感知するためにエンドエフェクタ上のセンサーをさらに含むシステム。
本発明のさらなる態様によれば、基板上にプライを自動的に積層するためのシステムであって、基板上に各プライを配置するためのエンドエフェクタと;プライが配置される位置に関連する基板上の特徴を検出するためのエンドエフェクタ上の検出器と;エンドエフェクタを操作するためのロボットと;基板上の検出された特徴に基づく位置で基板上にプライを配置するためにエンドエフェクタを制御するための検出器及びロボットに結合されたコントローラとを含むシステムが提供される。
有利には、検出器は基板の表面を走査するように適合されたレーザースキャナであるシステム。
有利には、システムは、プライが吊り上げられる前にプライの画像を記録するためのエンドエフェクタ上のカメラをさらに含み、制御装置はカメラによって記録された画像を認識するための対象物認識ソフトウェアを含む。
有利には、システムは、エンドエフェクタ上のプライの画像を記録するためのカメラをさらに含み、コントローラはエンドエフェクタ上のプライの位置を決定するように動作可能である。
有利には、システムは、プライをグリップするためのエンドエフェクタ上の真空グリッパーと;真空グリッパーに結合された真空システムをさらに含む。
有利には、システムは、静電接着力を使用してプライをグリップするためのエンドエフェクタ上の電気接着グリッパーをさらに含む。
有利には、エンドエフェクタは基板に対してプライを圧縮するように動作可能であり、システムはプライに印加される圧縮力を感知するためにエンドエフェクタ上の力センサーをさらに含むシステム。
本発明のさらなる態様によれば、基板上の所定の位置にプライを積層する方法であって、プライを持ち上げることと;プライが配置される所定の位置に隣接する領域にプライを移動することと;プライが配置される所定の位置に対してプライを配向することと;基板の所定の位置に配向されたプライを配置することとを含むシステムが提供される。
有利には、プライを持ち上げることはプライをグリップする静電接着力を使用して実施される方法。
有利には、プライを持ち上げることはエンドエフェクタによってプライをグリップすることによって実施され、プライを移動することは所定の位置に隣接する領域にエンドエフェクタを移動することによって実施され、プライを配置することはエンドエフェクタを使用して実施される方法。
有利には、方法は、プライが配置される位置に関連する特徴を検出するためエンドエフェクタを使用することをさらに含み、プライを配置するためにエンドエフェクタを使用することは検出された特徴に基づいており、所定の位置に隣接する領域にエンドエフェクタを移動することは自動制御ロボットマニピュレータを使用することによって実施される。
有利には、特徴を検出するエンドエフェクタを使用することは、非接触式スキャナを使用して基板の表面を走査することを含む方法。
有利には、基板に対してプライを圧縮するエンドエフェクタを使用すること、及びエンドエフェクタによってプライに印加される圧縮力を感知するためエンドエフェクタ上のセンサーを使用することをさらに含む方法。
有利には、基板はツールであり、基板上の位置はツールのポケットである方法。
有利には、持ち上げられ移動されるプライを特定するため、エンドエフェクタを使用することをさらに含む方法。
本発明のさらに別の態様によれば、複数の複合プライを提供することと;プライの1つを持ち上げるためロボット制御のエンドエフェクタを使用することと;エンドエフェクタ上のプライの位置を決定することと;エンドエフェクタ上のプライの位置に基づいて所定の位置にプライを配置するためにエンドエフェクタを使用することとを含む、複合航空機構造物を製造する方法が提供される。有利には、エンドエフェクタ上のプライの位置を決定することは、エンドエフェクタ上のプライの画像を記録することを含む方法。有利には、プライをツールまで移動するため、エンドエフェクタを使用する方法。有利には、プライを持ち上げることは、静電接着力を使用してエンドエフェクタ上のプライをグリップすることを含む方法。
有利には、持ち上げられるプライの1つを特定するため、エンドエフェクタを使用することをさらに含む方法。
有利には、持ち上げられるプライの1つを特定することは、プライの画像を記録するためのエンドエフェクタを使用すること、及び記録された画像を認識するための認識ソフトウェアを使用することによって実施される方法。
本発明のさらに別の実施形態によれば、ツール上にプライを形成する一連の複合テープを積層するため自動制御テープ積層マシンを使用すること、及びツールの局所領域にプライを配置するためロボット制御されたエンドエフェクタを使用することを含む、複数プライの複合構造を製造するために必要な時間を短縮する方法が提供される。
有利には、エンドエフェクタによって配置されるプライは、ダブラー及び充填材のうちの1つを形成する方法。
有利には、テープ積層マシンが一連のテープを積層する前に、エンドエフェクタがツール上にプライを配置する方法。
有利には、テープ積層マシンがエンドエフェクタによって配置されたプライ上に一連のテープを積層する方法。
再び本発明のさらに別の態様によれば、プライをグリップするために電気接着性グリッパーを使用すること、及び基板上にグリップされたプライを配置することを含む、基板の上にプライを積層する方法が提供される。
プライをグリップするために電気接着性グリッパーを使用することは、グリッパーとプライとの間に静電接着力を発生させることによって、グリッパーにプライを接着することを含む方法。
有利には、グリップしたプライを基板上に配置することは、ロボットマニピュレータを使用してグリップしたプライを基板に接触するように移動すること、及び電気接着性グリッパーからプライを放すことを含む方法。
有利には、プライを放すことは、グリッパーとプライとの間の静電接着力を取り除くことを含む方法。
有利には、静電接着力を発生させることは、グリッパー上に静電場を生成すること、及びプライ上に静電荷を誘導するように静電場を使用することを含む方法。
有利には、プライを持ち上げるためにエンドエフェクタを使用すること、プライをグリップするために静電接着力を使用すること、エンドエフェクタを外板上の領域に移動すること、及び外板上にプライを配置するためにエンドエフェクタを使用することを含む、航空機外板上に導電性金属ホイルのプライを積層する方法。
有利には、プライを外板上に配置することは、エンドエフェクタ上でプライをグリップする静電接着力を解放することを含む方法。
有利には、静電接着力を使用してプライをグリップすることは、グリッパー上に静電場を生成すること、及びプライ上に静電荷を誘導するように静電場を使用することを含む。
本発明のさらに別の態様によれば、静電接着力を使用してプライを解放可能にグリップするための静電グリッパーを含むエンドエフェクタ、及びエンドエフェクタを操作するためのロボットマニピュレータを含む、基板上にプライを積層するためのシステムが提供される。
有利には、ロボットマニピュレータ及び静電グリッパーの操作を自動制御するためのプログラムされたコントローラをさらに含むシステム。
有利には、静電グリッパーは、電力源に結合されるように適合された複数の交流の陽極と陰極の電極パッドを含むシステム。
有利には、グリッパーは、バッキングプレート、バッキングプレート上に配置された電極パッドを含み、グリッパーはさらに電極パッドを保護するように覆うポリマーコーティングを含むシステム。
有利には、エンドエフェクタ上のプライの位置を記録するためのデバイス、及びプライが積層される基板の特徴を検出するためのエンドエフェクタ上の検出器をさらに含むシステム。
本発明のさらに別の態様によれば、プライのキットを提供すること;キット内のプライのうちの1つを選択し、キットから選択されたプライを吊り上げるようにロボット制御されたエンドエフェクタを使用することを含み、プライの画像を記録すること及びキット内の他のプライからプライを認識するため画像認識ソフトウェアと記録された画像を使用すること;エンドエフェクタ上のプライの画像を記録するカメラを使用すること;エンドエフェクタ上のプライの位置を決定するためエンドエフェクタ上のプライの画像を使用すること;ツール上の領域に選択されたプライを移動するためにエンドエフェクタを使用して、エンドエフェクタ上に決定されたプライの位置に基づいてロボット制御エンドエフェクタによって使用された3次元空間座標系内でプライの位置を決定すること;プライが配置されるツールの所望の位置に関連づけられたツール上の特徴を検出するための3次元レーザースキャナを使用すること;所望の位置でツール上に特定されたプライを配置するためのエンドエフェクタを使用すること;ツールに対してプライを圧縮するためにエンドエフェクタを使用すること;圧縮時にプライに印加される力を感知すること;力センサーによって感知された力に基づいてプライに印加される圧縮力を調整することを含む、ツール上にプライを自動的に積層する方法が提供される。
本発明のさらになお別の態様によれば、所定の順でツール上に積層されることが要求されるプライのキット;エンドエフェクタ;エンドエフェクタを操作するためのロボット;プライをグリップするためのエンドエフェクタ上の真空グリッパー;キット内のプライの画像を記録するためのエンドエフェクタ上の第1のカメラ;エンドエフェクタによってキットから吊り上げられた真空グリッパー上のプライの画像を記録するための第2の固定カメラ;ツールを走査する及びプライが配置されるツール上の位置に関連づけられたツール上の特徴を検出するためのエンドエフェクタ上のレーザースキャナ;エンドエフェクタがツール上にプライを配置するときに、エンドエフェクタによってプライに印加される力を感知するためのエンドエフェクタ上の力センサー;及びロボット、真空グリッパー、第1及び第2のカメラを制御するためのコントローラを含み、第1のカメラによって記録されたプライの画像を認識するための画像認識ソフトウェアを含む、ツール上に複合プライを自動的に積層するためのシステムが提供される。
開示した実施形態の他の特徴及び利点については、添付図面及び添付した請求項に従って見た場合、以下の実施形態の説明から明らかになるであろう。
開示された実施形態によるプライ自動積層システムのブロック図の図解である。 図1に示したプライ自動積層システムの斜視図の図解である。 図1及び2に示したシステムの一部を形成するエンドエフェクタの斜視図の図解である。 ツールポケットの特徴を特定するためツールの表面を走査するエンドエフェクタを示す斜視図の図解である。 充填材プライを自動積層するための方法のフロー図の図解である。 図5と同様の図解であるが、ダブラープライの自動積層のための方法を示している。 プライを積層するための装置の機能ブロック図である。 図7に示した装置を使用するプライ積層方法のフロー図の図解である。 図7に示した装置の一部を形成するエンドエフェクタの斜視図の図解である。 図9と同様の斜視図の図解であるが、エンドエフェクタによって持ち上げられ、グリップされたプライを示している。 図10の線11−11に沿った断面図の図解である。 図7に示した電気粘着性グリッパーの代替的な実施形態の断面図の図解である。 図9及び10と同様の斜視図の図解であるが、電磁グリッパーによってグリップされたプライを示している。 図13と同様の図解であるが、基板上に配置する準備が整っているように、エンドエフェクタによって持ち上げられている導電性金属の細片を示している。 航空機の製造及び保守方法を示すフロー図の図解である。 航空機のブロック図の図解である。
最初に図1を参照すると、開示されている実施形態は、ツール28又はツール28上にあらかじめ配置されたプライ(図示せず)などのように、基板21上にプライ48を自動的に配置25する、符号18によって概して示されるプライ自動積層システムに関する。プライ48は、複合構造物(図示せず)上のダブラー(図示せず)又は充填材(図示せず)などの特徴を形成するために、所定の順序でツール28上に積層されるよう意図されている同一の又は異なる繊維方向を有するあらかじめ選択された数のプライ48を含むプライキット24の一部を形成することがある。プライ48は、積層プロセス時にツール28上の特定の位置に配置25される。例示的な実施形態では、プライ48は、ツール内の一又は複数のポケット28に順次配置25される。複合プライ48の積層は例示的な実施例に記載されているが、開示されている実施形態は他の対象物、とりわけ、限定しないが、プラスチック、セラミック及び金属並びに導電性又は非導電性の様々な形態の複合材料を含む、柔軟な又は非柔軟なシート状又は平坦な材料の形態にある対象物を積層又は配置するために使用されてもよい。したがって、本明細書で使用されている「プライ」という語は、多種多様な形状及び材料を含むように意図されている。
プライ自動配置システム18は概して、ロボット22上に装着されたエンドエフェクタ20又は同様な自動制御マニピュレータ、固定カメラ42及びコントローラ44を含む。エンドエフェクタ20はスキャナ36、カメラ30、真空グリッパー32及び力センサー34を含む。カメラ30はキット24のプライ40の画像を記録するように機能し、これらの画像は適切な積層順にある個々のプライ48を認識し選択27するコントローラ44の一部を形成する画像認識ソフトウェア45によって処理される。真空グリッパー32は真空システム40に結合されてもよく、ツール28上への配置25が準備できるまで、エンドエフェクタ20上でプライ48を保持29するため、個々のプライ48を解放可能にグリップ29するように機能する。真空グリッパー32はまた、圧搾空気サプライ43に結合されてもよい。空気サプライ43は、プライ配置後のプライ48の解放に役立つ陽圧をプライ48に印加するために使用されてもよい。エンドエフェクタ20は、以下で説明されるように、他の種類のプライグリッパーを備えていてもよい。
スキャナ36は、例えば、限定しないが、ポケット26などの特徴の位置を特定するため、ツール28の表面を走査する2次元又は3次元レーザースキャナを含むことがある。ツール28に対してプライ48を圧縮31するためにエンドエフェクタ22が使用される用途では、エンドエフェクタ20上の力センサー34は、プライ48に印加される圧縮力の量を感知するように機能する。この感知された圧縮力はコントローラ44にフィードバックされるが、コントローラはロボット22によって印加される圧縮力を調整することによって応答することができる。固定カメラ42は、位置、すなわちエンドエフェクタ20の上でのプライ48の配置及び/又は配向を決定するため、コントローラ44によって使用されるエンドエフェクタによってグリップされるプライ48の画像を記録するように機能する。エンドエフェクタ20及びロボット22は、スキャナ36、カメラ30、力センサー34及び固定カメラ42からの入力を受け取るコントローラ44に結合されており、エンドエフェクタ20及びロボット22の操作を制御するように機能する。
使用時には、ロボット22は、プライキット24の中のプライ48がカメラ30の視野内に入るように、トレイ30が配置される作業セル50まで、エンドエフェクタ20を移動する。画像認識ソフトウェア45を使用して、コントローラ44は、ツール28上に積層される次のプライ48を認識し選択27する。幾つかの実施形態では、カメラ30は、一又は複数のプライ48のサイズ及び/又は形状など、他の情報を反映する、作業セル50内の画像を記録することができる。他の実施形態では、エンドエフェクタ20は、例えば、限定しないが、RFID(無線識別)タグ又は他のデバイスに保存される、プライ48の選択及び/又は配置に関連する有用な情報を感知するRFIDリーダー(図示せず)など、他の感知機器を含んでもよい。
プライ選択25に基づいて、エンドエフェクタ20は、ロボット22が選択されたプライを固定カメラ42の視野内の位置に移動する間に、選択されたプライ48をエンドエフェクタ20上に吊り上げて保持29するために、真空グリッパー32を使用する。固定カメラ42は、エンドエフェクタ20によってグリップされたプライ48の画像を記録することによって、エンドエフェクタ20上のプライ48の位置(配置及び/又は配向)を記録するためのデバイスとして機能する。記録されたプライ48の画像はコントローラ44に送られ、コントローラはエンドエフェクタ20上のプライ48の位置を決定するため記録された画像を使用する。コントローラ44は、プライ48の記録された位置にオフセットを適用すること又は他の技術を使用することによって、プライ48の記録された位置をロボット22によって使用される3次元空間座標系54(図2)に平行移動する。
ロボット22は、エンドエフェクタ20を固定カメラ42からツール28の領域内、典型的にはツール28に対向する位置に移動する。エンドエフェクタ20上のスキャナ36は、選択されたプライが配置されるツール28上の位置を決定するために使用されるポケット26などの特徴を特定するため、ツール28を走査するように使用される。本実施例では、スキャナ36はポケット26のエッジ26a(図4参照)を配置するために使用されることがある。エッジ26aの位置はロボット22を制御するコントローラ44によって使用されており、ロボットは、ツール28上の所望の位置にプライ48を配置するため選択されたプライ48が位置決定されるまでエンドエフェクタ20を移動する。例示的な実施例では、所望の位置はポケット26に対応する。エンドエフェクタ20は次に、ポケット26内で、ツール28上の選択されたプライ48を、エッジ26a又はポケット26の他の特徴に揃えて配置25する。エンドエフェクタ20は次に、エンドエフェクタ20上の力センサー34によって測定される所望の力の量で、ツール28に対してプライ48を圧縮31する。エンドエフェクタ20上のスキャナ36はまた、プライの配置に先立ってツール28の局所的な領域を事前検査するために、同様に、ダブラー及び充填材などの積層された特徴がツール28上に及び/又は他の積層された特徴との関係が正しく配置されていることを検証するため、プライ48が配置された後、プライ48及び/又はツール28の事後検査を実施するために、使用されてもよい。ある種のツールの特徴の位置に変化が生じることがある場合には、ツール28の事前検査が望ましい。例えば、限定しないが、元のツールの製造誤差によって、及び/又はツールのライフサイクル中の改変や補修によって、ポケット26の正確な位置にはツールごとに変動が生じることがある。したがって、エンドエフェクタ20上のスキャナ36を使用することによって、プライの配置位置の基準としてポケット26の公称(設計)位置に依存するのとは対照的に、特定のツール28上の実際の(測定した)ポケット26の位置が決定される。
既に述べたように、プライ48を圧縮31するためにロボット22によって印加される力の量は、力センサー34によって測定された力をフィードバック信号として使用して、コントローラ44によって制御される。プライ48が配置25され、圧縮31されると、真空グリッパー32はプライ48を解放し、エンドエフェクタ20はキット24内の次の順番のプライ48を持ち上げるため、ツール28を離れて作業セル50まで戻る。空気サプライ43は、エンドエフェクタがツール28から離れる前に、グリッパー32からプライ48のポジティブな解放を有効にするために使用されてもよい。
図2は図1に示したプライ自動積層システム18の典型的な実装の1つを示している。符号54は、ツール28上の所望の位置でプライ48を吊り上げ、移動し、配置するため、ロボット22によって使用される3次元空間座標系を指定する。ロボット22は、限定しないが、コンベヤ及び運搬装置を含む任意の好適な自動マニピュレータを備えてもよいが、例示的な実施形態では、配置プロセス時にプライ48をツール28の位置に配向するのに役立つ関節アーム22aを有する関節結合タイプとして描画されている。アーム22aには、エンドエフェクタ20が装着される回転式リスト22bが備わっている。ロボット22は作業セル50から、プライ48が積層されるツール28まで延伸する到達範囲を有する。例示的な実施例では、プライキット24は着脱可能なトレイ30上に配置されるプライ48の配列を備え、プライ48は上向きに配置され、ロボット22の到達範囲内に存在する。
固定カメラ42は、作業セル50とツール28との間の支持体52の上に装着されているが、カメラ42は他の位置に設置可能である。作業セル50とツール28との間のカメラ42の配置により、ロボット22は旋回し、エンドエフェクタ20は作業セル50からツール28まで弧を描いて振れるため、ロボット22はプライ48をカメラ42の視野内に移動することができる。カメラ42は、エンドエフェクタ20によって吊り上げられたプライ48のデジタル画像を生成することができる任意の好適な画像デバイスを含みうる。幾つかの実施形態では、複数のカメラ42の使用が好ましい。
例示的な実施例では、ツール28はツール表面28aに位置が揃えられた複数のポケット26を有する湾曲したマンドレルとして描かれている。一又は複数の光学反射器55が、プライ48が配置される前にツール28の上方でエンドエフェクタ20の大まかな位置決めを補助するため、ツール28の表面28aに配置されることがある。反射器55はレーザースキャナ36(図1)によって検出されるが、レーザースキャナ36は、ツール28のエッジ28bの検出など、エンドエフェクタ20の大まかな位置決めを目的としてツール28の他の特徴を感知してもよい。
図3は、エンドエフェクタ20のさらなる詳細を示している。レーザースキャナ36、真空グリッパー32及びカメラ30は、装着プレート58の1つの面58aに装着されている。真空グリッパー32は、真空システム40(図1)に結合され、その上にプライ48を保持するように適合される穿孔された面32aを含んでもよい。穿孔された面32aはまた、プライがグリッパー32から解放されるときにプライ48に陽空気圧を印加できるように、図1に示す空気サプライ43に結合されてもよい。力センサー34はプレート58の対向する面58bに装着されており、例えば、限定しないが、圧電デバイスを含んでもよい。プレート58に固定されたアダプタ56は、ロボット22のリスト22bに結合されるように、エンドエフェクタ20を適合する。
図4は、ポケット26の中へのプライ48の配置に備えて、ツール28のポケット26の1つの上方に大まかに位置決めされたエンドエフェクタ20を図解している。この実施例では、ポケット26は傾斜した側壁26aを含んでもよい。ツール28上及び3次元空間座標系54内の位置を決定するため、ポケット26aを走査するためレーザースキャナ36が使用される。既に述べたように、レーザースキャナ36は、ポケット26のエッジ26aに加えて傾斜した側壁26bを含むポケット26の3次元モデルを生成する3次元走査形式であってもよい。レーザースキャナ36によって生成されるポケット26の3次元モデルに基づいて、コントローラ44(図1)は、プライ48をポケット26の境界内でポケット26のエッジ26aに揃えて正確に配置するため、エンドエフェクタ20の動きを制御することができる。
ここで図5を参照すると、充填材プライなど、プライ48を積層する自動化された方法の全ステップを示している。ステップ64から始まり、オペレータはプライ48のキット24を有するトレイ30を作業セル50に配置する。次に、ステップ66で、オペレータはコントローラ44を使用してロボットサイクルを開始する。ステップ68では、ロボット22は作業セル50のトレイ30に重なる位置にエンドエフェクタ20を移動する。ステップ70では、エンドエフェクタ20上のカメラ30は、次の順番で積層されることになっているキット24の特定のプライ48を選択27する。ステップ72では、ロボット22は選択されたプライ48に接するように真空グリッパー48を移動し、それによって、ロボット22が作業セル50から離れて固定カメラ42の方へエンドエフェクタ20移動する際に、プライ48をグリップ29して吊り上げる。ステップ74では、ロボット22は、エンドエフェクタ20に対してプライ48の位置を示す画像を記録する固定カメラ42に、選択された27プライ48を提示する。ステップ76では、固定カメラ42はコントローラ44と協力して、ロボット22の3次元座標参照系54内にプライ48を配置する。
ステップ78では、ロボット22は選択されたプライ48をツール28の上方の位置まで移動し、レーザースキャナ36は、反射器35を検出すること、又はツール28のエッジ28bなどの他の特徴を検出することによって、ポケット26のおおよその位置を測定する。次にステップ80では、ロボット22はポケット26及びスキャナ36の近傍にレーザースキャナ36を移動し、次に図4に関連して既に説明したようにポケット26を走査する。3次元座標参照系54内の既知のポケット26の正確な位置により、ロボット22は次に、ステップ82に示すように、ツール28上又はポケット26内で既に配置されているプライ48上で、ステップ82に示したように、ポケット26内にプライ48を正確に配置25する。ステップ84では、力センサー34は圧縮プロセス時にフィードバック信号を生成するように使用されており、このフィードバック信号は、ツール28上でプライ48が圧縮されるときに、ロボットによってプライ48に印加される力の量を決定するためにコントローラ40によって使用される。グリッパー32からプライ48を確実に放すために、空気サプライ42(図1)によって、プライ48に陽空気圧が印加されてもよい。ステップ86に示したように、充填材が完成されるまで、ステップ66〜84はプライ48の各々に対して順次反復される。
図6は、プライダブラーの自動積層のための方法の全ステップを示している。ステップ88を起点として、複合テープ積層マシン又は自動繊維配置マシン(図示せず)は、図2に示したツール28などのマンドレル上に最初のプライを配置する。次に、ステップ90で、ダブラープライ48のキットが作業セル50内に配置される。ステップ92では、オペレータはロボットサイクルを開始し、ステップ94では、ロボット22はエンドエフェクタ20をキット30の上方に移動する。ステップ96では、カメラ30はキット30内の次の順番のダブラープライ48を配置し、選択27する。ステップ98では、次にロボット22はエンドエフェクタ20上の真空グリッパー32をダブラープライ48に接するように移動し、ステップ100では、ロボット22は真空グリッパー32を用いてキット30から選択されたダブラープライ48を吊り上げる。ステップ102では、ロボット22はダブラープライ48を固定カメラ42に提示し、ステップ104では、固定カメラ42はダブラープライ48を真空グリッパー32の面32a上に正確に配置する。
ステップ106では、ロボット22はエンドエフェクタ20をマンドレルツール28の上方の位置まで移動し、ダブラープライ48が配置される正確な位置の決定に用いられる特徴を検出するようにレーザースキャナ36が使用される。検出された特徴は、限定しないが、ツール28上の反射器55、ツール28のエッジ28b、又はあらかじめ配置されているプライ48のエッジ(図示せず)を含みうる。ステップ108では、ロボット22はダブラープライ48をツール表面28aの上に又は既に配置されているダブラープライ48の上に配置25する。ステップ110では、ロボット22は、圧縮プロセス29中にダブラープライ48に印加される圧縮力の量を示すコントローラ44にフィードバックを提供するため、力センサー34を使用する。ステップ112では、すべてのダブラープライ48がマンドレルツール28上に配置されるまで、ステップ92〜110が反復される。ステップ114では、複合テープ積層マシン又は自動繊維配置マシンは、ダブラープライ48上へのすべてのプライの積層プロセスを継続し、ステップ106では、必要に応じて、又は所定のプライスケジュールによって指示されているとおりに、ダブラープライ48の配置が反復される。
次に図7に注目すると、図2に示されているシステム54など、プライ自動積層システムに使用される装置107が大まかに図解されている。装置107は、プライ48を持ち上げて移送し、ツール28(図2)、あらかじめ積層されたプライ48、又は他の基板(図示せず)などの、基板21上に配置23するように使用されてもよい。装置107は、図1〜3に関連して既に説明されているものと類似のロボット22によって操作されるエンドエフェクタ20を含む。エンドエフェクタ20は、移送されツール28上に配置される間に、エンドエフェクタ20上に一又複数のプライ48をグリップする可逆な静電接着力を使用する静電接着性グリッパー108を含む。静電接着性グリッパー108は電源110によって電力供給され、プライ48をエンドエフェクタ20に解放可能に接着するために使用される静電接着力「F」を生成する。
図8は概して、図7に示した装置107を使用するプライ38の積層方法のステップを図解する。ステップ112を起点として、エンドエフェクタ20は、図1に示したように、トレイ30上のプライキット24の一部を形成する一又は複数のプライ48に接するように配置される。ステップ114では、プライ48は、プライをグリッパー108に接着する静電接着力「F」を使用するグリッパー108によって、持ち上げられグリップされる。ステップ116では、エンドエフェクタ20及びロボット22は、グリップしたプライ48を図2に示したツール28などの基板21まで移動する。ステップ118では、エンドエフェクタ20は、基板21の所望の位置にプライ48を配置23するために使用される。例えば、エンドエフェクタ20は、プライ48を図2に示したツール28のポケット26の1つに配置することができる。ステップ120では、プライ48は、ステップ118で配置23された後、プライをグリッパー108に接着する静電接着力「F」を取り除くことによって、エンドエフェクタ20から解放される。静電接着力「F」はグリッパー108に供給されている電力を切ることによって取り除かれる。
既に述べたように、図7に示した装置107及び図8に図解した方法は、図1に示した自動積層システム50で使用可能であり、カメラ30、42は、プライが配置される前にエンドエフェクタ20上のプライの配向を決定できるように積層するため、プライ48を認識し、順次選択し、持ち上げるために、使用される。しかしながら、図7に示した装置107及び図8に図解した方法は、基板21上にプライ48を自動的に配置するために、ロボット22によって操作されるエンドエフェクタ20が使用される他の自動積層システムに採用されてもよい。
図9及び10は、図7に示した装置の一実施形態の付加的な詳細を図解している。電気接着性グリッパー108は、交流の陽極と陰極の長尺電極パッド122、124をそれぞれ複数個備えている。電極パッド122、124は、分離する間隙、例えば、限定しないが、銅又は他の好適な金属などの、ほぼ平行な細長い導電性材料を備える。電極パッド122、124は、エンドエフェクタ20上の延長部分128上に装着されたバッキングプレート126を越えて延在し、支持されている。陽極と陰極の電極パッド122、124はそれぞれ、エンドエフェクタ20に搭載又は非搭載の直流電源であってもよい電源110(図7)に結合されている。例示的な実施例では、バッキングプレート126及び電極パッド122、124はほぼ平坦であるが、プライ48及び/又はツール28或いはプライ48が配置される他の基板21の形状に応じて、単純な又は複雑な輪郭を含む、他の形状を有してもよい。
図11を参照すると、電極パッド122、124は断面がほぼ長方形であるが、他の電極断面形状も可能である。例示的な実施形態では、電極パッド122、124は、バッキングプレート126に取り付けられたポリマーなどの好適な非導電性材料の層を含むクランプ115内に埋め込まれている。クランプ115は、実質的に堅い材料を含むことがあるが、クランプ115の表面135がグリップされたプライ48の表面の凹凸(図示せず)にほぼ適合することを可能にするいくぶん変形可能な材料であってもよい。
電気接着性グリッパー108に電力が供給されると、交流の陽極と陰極の電極パッド122、124は、プライ48の表面137上にプラス及びマイナスの静電荷を誘導する静電場120を生成する。プライ48上のプラスとマイナスの電荷の極性は電極パッド122、124の極性と反対であり、その結果、グリッパー108の表面135にプライ48を引き付けて接着する静電接着力「F」を生成する。電気接着性グリッパー108は、比較的小さな量の力を用いて、比較的大きな静電接着力を生成することができる。例えば、限定しないが、所要電力はおよそ20μW/N程度であってもよい。静電接着力「F」は調整可能であり、電極パッド122、124に供給される電力を制御することによってオン−オフすることができる。オン−オフの切り替え時間はおおよそ50ミリ秒未満であってもよい。
電気接着性グリッパー108は、粗い或いは滑らかな表面及び/又はその表面上に塵及び/又は破片を有することがある任意の様々な材料によって形成される導電性又は非導電性のプライ48をグリップするために使用されてもよい。例えば、限定しないが、電気接着性グリッパー108は、いくつか例を挙げるならば、熱可塑性物質、プリプレグ、金属ホイル、金属並びに非金属メッシュ、及び接着剤層などのプライ材料をグリップするために使用することができる。
図12は、電極パッド122、124が非導電性バッキングプレート126に直接接着されたパッドであるグリッパー108の代替的な形態を図解している。ポリマー又は他の種類の被覆132が電極パッド122、124を保護的に覆っている。図には示されていないが、別の構成では、電極パッド122、124はポリマーなどの非導電性材料の保護被覆内に個別に封入されているか、又は保護被覆に囲まれていてもよい。
既に述べたように、開示された電気接着性グリッパーを有するエンドエフェクタ20は、単一のプライ48をグリップし、運搬し、配置するように使用されるが、図13に図解したように、エンドエフェクタ20によって複数のプライ48a、48b、48cが同時に持ち上げられ、グリップされ配置されてもよい。複数のプライ48a、48b、48cは、ステーション50の一部形成するトレイ40(図1)又は他の表面上に、互いに正確な位置関係で事前に配置されていてもよい。電気接着性グリッパーによって同時にグリップされ持ち上げられた場合には、1つずつ自動的に又は手動によって配置されるプロセスと比較して、プライ48a、48b、48cは、エンドエフェクタ20によってツール28又は他の基板21上に配置され圧縮されるとき、配置済みのグループとして、事前に配置された位置関係を保つ。
図14は、エンドエフェクタ20によって航空機主翼(図示せず)などの基板21に個別に又はグループとして配置される、薄い金属ホイルの複数の細片134を持ち上げてグリップする電気接着性グリッパー108の使用を図解している。別の構成では、金属ホイルの細片134を持ち上げてグリップするため、既に説明した真空グリッパー32(図1)がエンドエフェクタ20の上で使用されてもよい。しかしながら、幾つかの用途では、航空機外板(図示せず)に金属メッシュのシート(図示せず)を貼付することによって落雷保護が実装される場合には、エンドエフェクタ20上で静電グリッパーを使用することが望ましい。
本開示の実施形態は、様々な用途に使用される可能性を有し、例えば航空宇宙、船舶、自動車、及び自動積層設備が使用される他の応用を含む特に輸送産業の分野に用途を見出すことができる。したがって、図15及び16に示したように、本開示の実施形態は、図15に示す航空機の製造及び保守方法136、及び図16に示した航空機138に関して使用することが可能である。開示された実施形態の航空機に関する用途には、例えば、限定しないが、いくつか例を挙げるならば、胴体外板、翼外板、操縦面、ハッチ、フロアパネル、ドアパネル、アクセスパネル、及び尾翼といった補強部材の積層、接着剤層の積層、並びに落雷保護用途の金属ホイルの薄いシートの積層などが含まれる。製造前の段階では、例示的な方法108は、航空機138の仕様及び設計140及び材料の調達142を含みうる。製造段階では、航空機138のコンポーネント及びサブアセンブリの製造144と、システムインテグレーション146とが行われる。したがって、航空機138は運航150に供するために、認可及び納品148が行われる。顧客により運航される間に、航空機138は定期的な整備及び保守152(改造、再構成、改修なども含みうる)を受ける。
方法108の各プロセスは、システムインテグレーター、第三者、及び/又はオペレータ(例えば顧客)によって実施又は実行されうる。本明細書の目的のために、システムインテグレーターは、限定しないが、任意の数の航空機製造者、及び主要システムの下請業者を含むことができ、第三者は、限定しないが、任意の数のベンダー、下請業者、及び供給業者を含むことができ、オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス機関などであってもよい。
図16に示すように、例示的な方法136によって製造された航空機138は、複数のシステム156及び内装158を有する機体154を含むことができる。高レベルのシステム156の例には、推進システム160、電気システム162、油圧システム164、及び環境システム166のうちの一又は複数が含まれる。任意の数の他のシステムが含まれていてもよい。航空宇宙産業の例を示したが、本開示の原理は、海運及び自動車産業などの他の産業にも適用しうる。
ここで実施されるシステム及び方法は、製造及び保守方法136の一又は複数の任意の段階で用いられる。例えば、製造プロセス144に対応するコンポーネント又はサブアセンブリは、航空機110の運航中に製造されるコンポーネント又はサブアセンブリに類似の方法で作製又は製造される。また、一又は複数の装置の実施形態、方法の実施形態、或いはそれらの組み合わせは、例えば、航空機138の組立てを実質的に効率化するか、又は航空機138のコストを削減することにより、製造段階144及び146の間に利用することができる。同様に、一又は複数の装置の実施形態、方法の実施形態、或いはそれらの組み合わせを、航空機138の運航中に、例えば限定しないが、整備及び保守152に利用することができる。
本開示の実施形態を、特定の例示的実施形態に関連させて説明したが、これらの特定の実施形態は説明を目的としているのであって、限定を目的としているのではなく、当業者であれば他の変形例が想起可能であろう。
また、本願は以下に記載する態様を含む。
(態様1)
あらかじめ選択された位置に複合プライを積層するためのシステムであって、
ロボットと;
プライを吊り上げあらかじめ選択された位置に該プライを配置するためのロボット上のエンドエフェクタと;
前記エンドエフェクタ上の前記プライの位置を記録するためのデバイスと;
前記位置に前記プライを配置するため前記ロボット並びに前記エンドエフェクタを制御するための前記位置記録デバイスに結合されたコントローラと
を含むシステム。
(態様2)
前記エンドエフェクタは、前記プライをグリップするための真空操作グリッパーを含む、態様1に記載のシステム。
(態様3)
前記エンドエフェクタは、前記プライをグリップするための電気接着性グリッパーを含む、態様1又は2に記載のシステム。
(態様4)
前記電気接着性グリッパーは、前記プライ上に静電荷を誘導するための電力源に結合される一連の電極パッドを含む、態様1〜3のいずれか一項に記載のシステム。
(態様5)
前記位置記録デバイスは、前記エンドエフェクタ上の前記プライを画像化するための固定カメラを含む、態様1〜4のいずれか一項に記載のシステム。
(態様6)
前記プライが前記エンドエフェクタによって吊り上げられる前に前記プライを見るため、前記コントローラに結合された前記エンドエフェクタ上にカメラをさらに含み、
前記コントローラは複数のプライから1つのプライを認識して選択するためのソフトウェアを含む、態様1〜5のいずれか一項に記載のシステム。
(態様7)
前記プライが配置される前記位置に関連する特徴を検出するための前記エンドエフェクタ上の検出器
をさらに含む、態様1〜6のいずれか一項に記載のシステム。
(態様8)
前記特徴位置検出デバイスはレーザースキャナである、態様1〜7のいずれか一項に記載のシステム。
(態様9)
前記エンドエフェクタ及び前記ロボットは、前記ツール上に配置されたとおりに圧縮力を前記プライに印加する、態様1〜8のいずれか一項に記載のシステムであって、前記システムは
前記圧縮力の前記量を感知するために前記エンドエフェクタ上のセンサーをさらに含むシステム。
(態様10)
基板の所定の位置にプライを積層する方法であって、
プライを持ち上げることと;
前記プライが配置される所定の位置に隣接する領域に前記プライを移動することと;
前記プライが配置される所定の位置に対して前記プライを配向することと;
前記基板上の前記所定の位置に前記配向されたプライを配置することと
を含む方法。
(態様11)
前記プライを持ち上げることは前記プライをグリップする静電接着力を使用して実施される、態様10に記載の方法。
(態様12)
前記プライを持ち上げることはエンドエフェクタによって前記プライをグリップすることによって実施され、
前記プライを移動することは前記所定の位置に隣接する前記領域に前記エンドエフェクタを移動することによって実施され、さらに
前記プライを配置することは前記エンドエフェクタを使用して実施される
態様10に記載の方法。
(態様13)
前記プライが配置される前記位置に関連する特徴を検出するため前記エンドエフェクタを使用することをさらに含み、
前記プライを配置するために前記エンドエフェクタを使用することは前記検出された特徴に基づいており、前記所定の位置に隣接する領域に前記エンドエフェクタを移動することは自動制御ロボットマニピュレータを使用することによって実施される、態様12に記載の方法。
(態様14)
前記基板に対して前記プライを圧縮する前記エンドエフェクタを使用することと;
前記エンドエフェクタによって前記プライに印加される前記圧縮力を感知するため前記エンドエフェクタ上のセンサーを使用することと
をさらに含む、態様12に記載の方法。
(態様15)
持ち上げられ移動される前記プライを特定するため、前記エンドエフェクタを使用することをさらに含む、態様12に記載の方法。

Claims (8)

  1. あらかじめ選択された位置に複合プライを積層するためのシステムであって、
    関節結合されたアームを有するロボットと;
    プライを吊り上げあらかじめ選択された位置に該プライを配置するための、前記アームに装着されたエンドエフェクタと;
    前記プライが配置される前記あらかじめ選択された位置の、前記ロボットの3次元座標参照系内での正確な場所を検出するための前記エンドエフェクタ上の3次元レーザースキャナと;
    前記エンドエフェクタ上の前記プライの位置を記録するためのデバイスと;
    前記位置に前記プライを配置するため前記ロボット並びに前記エンドエフェクタを制御するための前記位置記録デバイスに結合されたコントローラと
    を含むシステム。
  2. 前記エンドエフェクタは、前記プライをグリップするための電気接着性グリッパーを含む、請求項1に記載のシステム。
  3. 前記プライが前記エンドエフェクタによって吊り上げられる前に前記プライを見るため、前記コントローラに結合された前記エンドエフェクタ上にカメラをさらに含み、
    前記コントローラは複数のプライから1つのプライを認識して選択するように構成された、請求項1または2に記載のシステム。
  4. 前記エンドエフェクタ上のプライの前記ロボットの3次元座標参照系内での配置及び配向のうちの少なくとも1つを決定するために前記コントローラによって使用される前記エンドエフェクタによってグリップされたプライの画像を記録するための固定カメラをさらに含む、請求項1から3のいずれか一項に記載のシステム。
  5. 基板の所定の位置にプライを積層する方法であって、
    ロボットの関節結合されたアームに装着されたエンドエフェクタによってプライをグリップすることによって、プライを持ち上げることと;
    前記プライをグリップした前記エンドエフェクタを、前記プライが配置される所定の位置に隣接する領域に移動することによって、前記プライを移動することと;
    前記エンドエフェクタ上の3次元レーザースキャナを使用して、前記プライが配置される所定の位置の、前記ロボットの3次元座標参照系内での正確な場所を検出することと;
    前記プライが配置される所定の位置に対して前記プライを配向することと;
    前記エンドエフェクタを使用して、前記基板上の前記所定の位置に前記配向されたプライを配置することと
    を含む方法。
  6. 固定カメラを使用して、前記エンドエフェクタによってグリップされたプライの画像を記録することと;
    前記エンドエフェクタ上のプライの配置及び配向のうちの少なくとも1つを決定することと;
    前記ロボットの3次元座標参照系内に前記グリップされたプライを配置することと
    をさらに含む、請求項5に記載の方法。
  7. 前記エンドエフェクタを使用して前記プライを配置するとは、前記プライが配置される所定の位置の、前記ロボットの3次元座標参照系内での前記検出された正確な場所に基づいており、前記所定の位置に隣接する領域に前記エンドエフェクタを移動することは自動制御ロボットマニピュレータを使用することによって実施される、請求項5に記載の方法。
  8. 前記基板に対して前記プライを圧縮する前記エンドエフェクタを使用することと;
    前記エンドエフェクタによって前記プライに印加される前記圧縮力を感知するため前記エンドエフェクタ上のセンサーを使用することと
    をさらに含む、請求項5に記載の方法。
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