JP6089941B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
[第一実施例]
本実施例のレーダ装置10は、図1に示すように、車両1に搭載されて使用される車載型レーダ装置である。このレーダ装置10は、物標までの距離D、物標との相対速度V、及び、物標の方位(Θx,Θy)を検出し、これらの検出値を含む物標情報を出力する。物標Gには、前方車両、標識、及び、案内板等が含まれる。レーダ装置10から出力された物標情報は、例えば、車内ネットワークを介して車両1内の運転支援装置(図示せず)に提供される。
千鳥配列によれば、受信アンテナ要素群R1,R2の配置間隔Lに依らずに、受信アンテナ要素R11〜R16,R21〜R26をY軸方向に長尺に構成できる。本実施例によれば、受信アンテナ要素R11〜R16,R21〜R26のY軸方向の長さKが、受信アンテナ要素群R1,R2の配置間隔Lよりも大きい値に設定される。
この方位Θxの検出に用いられる抽出信号ES1〜ES6の夫々は、接続ペア又は非接続ペアに対応する受信信号である。従って、その受信点P(RS1)〜P(RS6)は、仮想的には、図6に示すように接続ペア又は非接続ペアの中心点に配置され、受信点P(RS1)〜P(RS6)の配置間隔は、隣り合う受信アンテナ要素間の距離Wの二倍2Wになる。尚、本実施例においては、受信アンテナ要素群R1を構成する受信アンテナ要素R11〜R16が、距離2Wで等間隔にX軸方向に配置され、受信アンテナ要素群R2を構成する受信アンテナ要素R21〜R26が、距離2Wで等間隔にX軸方向に配置されている。受信アンテナ要素R11〜R16,R21〜R26は、等間隔に千鳥配列されるので、隣り合う受信アンテナ要素間の距離はWとなる。
一方、S320において、方位検出ユニット553は、H2列受信点群に対応する上記抽出信号E23,E24を用いたX軸方向に対するDBF処理を実行する。これにより、抽出信号E23,E24に関して、各処理対象方位θxに対する合成信号を生成し、方位θxに関する方位スペクトラムを検出する。
[第二実施例]
続いて、第二実施例のレーダ装置10の構成について説明する。但し、本実施例のレーダ装置10は、接続ペアRS1,RS2,RS5,RS6における隣り合う受信アンテナ要素間の接続態様が第一実施例と異なるだけものであり、本実施例のレーダ装置10における他の構成は、基本的に第一実施例のレーダ装置10と同一構成にされる。
続いて、第三実施例のレーダ装置10について説明する。但し、本実施例のレーダ装置10は、接続ペアRS1,RS2,RS5,RS6における受信アンテナ要素間の接続態様が第一実施例と異なるだけものであり、本実施例のレーダ装置10における他の構成は、基本的に第一実施例のレーダ装置10と同一である。
続いて、第四実施例のレーダ装置110について説明する。第四実施例のレーダ装置110は、送信アンテナ121の構成が、第一実施例の送信アンテナ21とは異なる。この送信アンテナ121の相違に伴い、受信信号を処理して物標の方位(Θx,Θy)を検出するまでの処理動作や、信号処理ユニット150の構成が異なる。一方、他の構成及び処理動作については、基本的に第一実施例と同じである。従って、以下では、本実施例に特徴的なレーダ装置110の構成及び処理動作を、選択的に説明する。
本実施例では、送信アンテナ要素TA,TBの夫々からレーダ波が交互に発射される。この環境において、送信アンテナ要素TAによるレーダ波の発射点P(TA)から、各受信アンテナ要素群R1,R2の受信点P(R1),P(R2)までの経路長は、図18に示すように、送信アンテナ要素TBによるレーダ波の発射点P(TB)から、各受信アンテナ要素群R1,R2の受信点P(R1),P(R2)までの経路長よりも、送信アンテナ要素TA,TB間の間隔2Lに対応した距離2Δ=2L×sin(θy)長くなる。
[第五実施例]
続いて、第五実施例のレーダ装置110について説明する。第五実施例のレーダ装置110は、送信アンテナ221の構成が、第四実施例の送信アンテナ121とは異なる。この送信アンテナ121の相違に伴い、受信信号を処理して物標の方位(Θx,Θy)を検出するまでの処理動作の細部も、第四実施例とは異なる。但し、処理動作の概念的なものは第四実施例と同じである。また、本実施例のレーダ装置110における送信アンテナ221以外のハードウェア構成についても、基本的(概念的)には第四実施例と同じである。従って、以下では、本実施例に特徴的な構成及び処理動作を、選択的に説明する。
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、種々の態様を採ることができる。上述した実施例では、物標の方位Θx及び方位Θyのいずれの検出に際しても、DBF技術を用いたが、方位Θxの検出には、MUSIC法が用いられてもよい。この他、物標の方位Θx及び方位Θyの検出に際しては、他の様々な周知の技術を適用することができる。
[対応関係]
上記実施例の送信回路11及び切替分配回路113によって実現される機能は、送信制御手段によって実現される機能の一例に対応する。また、信号処理ユニット50,150によって実現される機能は、方位検出手段によって実現される機能の一例に対応する。この他、第一解析ユニット53によって実現される機能は、第一検出手段によって実現される機能の一例に対応し、第二解析ユニット55及び第三解析ユニット56によって実現される機能は、第二検出手段によって実現される機能の一例に対応する。
Claims (11)
- レーダ装置であって、
第一アンテナ(23,123)及び第二アンテナ(121,221)を備え、
前記第一アンテナは、当該第一アンテナを構成するアンテナ要素として、前方を向く面上において、第一の方向に配列された複数の第一アンテナ要素(R11〜R16,R21〜R26)を備え、
更に、
前記第一アンテナは、前記第一の方向に配列された前記複数の第一アンテナ要素としての第一アンテナ要素群(R1,R2)を、前記第一の方向とは直交する第二の方向に、二列有し、前記二列の第一アンテナ要素群を構成する第一アンテナ要素の夫々が、前記第一の方向において列順に交互に配列されることで、千鳥配列された構成にされ、
前記二列の第一アンテナ要素群における隣り合う第一アンテナ要素のペアの内、一部のペアの夫々は、このペアを構成する前記第一アンテナ要素間が接続された接続ペア(RS1,RS2,RS5,RS6)として構成され、残りのペアの夫々は、このペアを構成する前記第一アンテナ要素間が接続されずに独立した非接続ペアとして構成され、
前記第二アンテナ(121,221)は、当該第二アンテナを構成するアンテナ要素として、前方を向く面上において前記第二の方向に配列された複数の第二アンテナ要素(TA,TB,TD,TE,TF)を備え、
前記レーダ装置は、前記複数の第二アンテナ要素の夫々から異なるタイミングでレーダ波を発射するように、前記第二アンテナから前記レーダ波を前方に発射し、前記第一アンテナを用いて前記レーダ波の反射波を受信すること
を特徴とするレーダ装置。 - 前記接続ペアの夫々は、この接続ペアを構成する第一アンテナ要素の夫々が、この第一アンテナ要素の中心点で、この接続ペアを構成する他の第一アンテナ要素と接続された構成にされていること
を特徴とする請求項1記載のレーダ装置。 - 第一アンテナ(23,123)及び第二アンテナ(21,121,221)を備え、前記第一アンテナ及び前記第二アンテナの内の一方を用いてレーダ波を前方に発射し、他方を用いて前記レーダ波の反射波を受信するレーダ装置であって、
前記第一アンテナは、当該第一アンテナを構成するアンテナ要素として、前方を向く面上において、第一の方向に配列された複数の第一アンテナ要素(R11〜R16,R21〜R26)を備え、
更に、
前記第一アンテナは、前記第一の方向に配列された前記複数の第一アンテナ要素としての第一アンテナ要素群(R1,R2)を、前記第一の方向とは直交する第二の方向に、二列有し、前記二列の第一アンテナ要素群を構成する第一アンテナ要素の夫々が、前記第一の方向において列順に交互に配列されることで、千鳥配列された構成にされ、
前記二列の第一アンテナ要素群における隣り合う第一アンテナ要素のペアの内、一部のペアの夫々は、このペアを構成する前記第一アンテナ要素間が接続された接続ペア(RS1,RS2,RS5,RS6)として構成され、残りのペアの夫々は、このペアを構成する前記第一アンテナ要素間が接続されずに独立した非接続ペアとして構成され、
前記第一アンテナは、前記二列の第一アンテナ要素群を、基板の表面に有し、
前記基板の裏面又は内部には、前記接続ペアの夫々に関して、この接続ペアを構成する第一アンテナ要素間を接続するための第一の伝送路(C2)が設けられており、
前記接続ペアの夫々は、この接続ペアを構成する前記第一アンテナ要素の夫々が、この第一アンテナ要素の中心点で、この地点から前記基板の裏面又は内部に延びる第二の伝送路(C3)、及び、前記第二の伝送路に続く前記第一の伝送路を介して、この接続ペアを構成する他の第一アンテナ要素と接続された構成にされていること
を特徴とするレーダ装置。 - 前記二列の第一アンテナ要素群を構成する第一アンテナ要素の夫々は、前記第二の方向に長尺であり、
前記第一アンテナは、前記第一アンテナ要素群の夫々が互いに、前記第二の方向において、前記第一アンテナ要素の前記第二の方向における長さよりも短い距離L異なる位置に配置された構成にされていること
を特徴とする請求項1〜3のいずれか一項記載のレーダ装置。 - 前記二列の第一アンテナ要素群を構成する第一アンテナ要素の夫々は、前記第二の方向に長尺であり、
前記第一アンテナは、前記第一アンテナ要素群の夫々が互いに、前記第二の方向において、前記第一アンテナ要素の前記第二の方向における長さよりも短い距離L異なる位置に配置された構成にされており、
前記接続ペアの夫々は、この接続ペアを構成する第一アンテナ要素の夫々が、この第一アンテナ要素の中心点から、前記第二の方向に前記距離Lの半分に対応する距離だけ、この接続ペアを構成する他の第一アンテナ要素の中心点側にずれた地点で、前記他の第一アンテナ要素と接続された構成にされていること
を特徴とする請求項1記載のレーダ装置。 - 前記第二アンテナ(121,221)は、当該第二アンテナを構成するアンテナ要素として、前方を向く面上において第二の方向に配列された複数の第二アンテナ要素(TA,TB,TD,TE,TF)を備えた構成にされていること
を特徴とする請求項3記載のレーダ装置。 - 前記二列の第一アンテナ要素群を構成する第一アンテナ要素の夫々は、前記第二の方向に長尺であり、
前記第一アンテナは、前記第一アンテナ要素群の夫々が互いに、前記第二の方向において、前記第一アンテナ要素の前記第二の方向における長さよりも短い距離L異なる位置に配置された構成にされており、
前記第二アンテナ(121)は、隣り合う前記第二アンテナ要素(TA,TB)の夫々が互いに、前記第二の方向において、前記距離Lの2倍に対応する距離2L異なる位置に配置された構成にされていること
を特徴とする請求項1,2,5,6のいずれか一項記載のレーダ装置。 - 前記二列の第一アンテナ要素群を構成する第一アンテナ要素の夫々は、前記第二の方向に長尺であり、
前記第一アンテナは、前記第一アンテナ要素群の夫々が互いに、前記第二の方向において、前記第一アンテナ要素の前記第二の方向における長さよりも短い距離L異なる位置に配置された構成にされており、
前記第二アンテナ(221)は、隣り合う前記第二アンテナ要素(TD,TE,TF)の夫々が互いに、前記第二の方向において、前記距離L異なる位置に配置された構成にされていること
を特徴とする請求項1,2,5,6のいずれか一項記載のレーダ装置。 - 前記第一アンテナを、前記反射波を受信する受信アンテナとして備え、前記第二アンテナを、前記レーダ波を発射する送信アンテナとして備えるレーダ装置であって、
前記第一アンテナにおける前記接続ペア毎の受信信号、及び、前記非接続ペアの一群を構成する第一アンテナ要素である単体アンテナ要素毎の受信信号に基づき、前記反射波の前記第一及び第二の方向に対する到来方位を検出する方位検出手段(50)
を更に備え、
前記方位検出手段は、
前記接続ペア毎の受信信号、及び、前記非接続ペア毎に、この非接続ペアを構成する前記第一アンテナ要素の受信信号を合成して生成される前記非接続ペア毎の合成信号に基づき、前記反射波の前記第一の方向に対する到来方位を検出する第一検出手段(53)と、
前記単体アンテナ要素毎の受信信号に基づき、前記反射波の前記第一及び第二の方向に対する到来方位を検出する第二検出手段(55)と、
を備えること
を特徴とする請求項3記載のレーダ装置。 - 前記第一アンテナを、前記反射波を受信する受信アンテナとして備え、前記第二アンテナを、前記レーダ波を発射する送信アンテナとして備えるレーダ装置であって、
前記レーダ波が前記複数の第二アンテナ要素の夫々から異なるタイミングで発射されるように、前記複数の第二アンテナ要素の夫々に前記レーダ波の送信信号を入力する送信制御手段(11,113)と、
前記第一アンテナにおける前記接続ペア毎の受信信号、及び、前記非接続ペアの一群を構成する第一アンテナ要素である単体アンテナ要素毎の受信信号に基づき、前記反射波の前記第一及び第二の方向に対する到来方位を検出する方位検出手段(150)と、
を更に備え、
前記方位検出手段は、
前記接続ペア毎の受信信号、及び、前記非接続ペア毎に、この非接続ペアを構成する前記第一アンテナ要素の受信信号を合成して生成される前記非接続ペア毎の合成信号に基づき、前記反射波の前記第一の方向に対する到来方位を検出する第一検出手段(53)と、
前記単体アンテナ要素毎の受信信号を、対応するレーダ波の送信元である前記第二アンテナ要素毎に分類して定義される、前記単体アンテナ要素の夫々と前記第二アンテナ要素の夫々との組み合わせ毎の受信信号に基づき、前記反射波の前記第一及び第二の方向に対する到来方位を検出する第二検出手段(56)と、
を備えること
を特徴とする請求項1,2,5〜8のいずれか一項記載のレーダ装置。 - 前記第一の方向は、水平方向であり、前記第二の方向は、垂直方向であること
を特徴とする請求項1〜請求項10のいずれか一項記載のレーダ装置。
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