JP6084296B2 - 医療システム - Google Patents
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Description
本願は、2013年2月25日に、米国に出願された仮出願61/768731号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
また、特許文献3に開示された内視鏡では、処置具を交換する際に、内視鏡挿入部先端からの処置部突出量が考慮されていない。
本発明の処置具保持装置、内視鏡及び医療システムの第1実施形態について説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る処置具保持装置1及び医療システム150の全体図である。図2は、本発明の第1実施形態に係る処置具保持装置1を示す模式図である。図3は、本発明の第1実施形態に係る処置具保持装置1に取り付けられる処置具120の一例を示す模式図である。図2は、図1に示す処置具保持装置1を模式的に簡略化した図である。
本実施形態に係る医療システム150(図1参照)は、処置具120(図3参照)と、処置具保持装置1(図2参照)と、マニピュレータ151とを備える。処置具120は、生体組織に対して処置をする。処置具保持装置1は、処置具120を保持する。マニピュレータ151は、処置具120及び処置具保持装置1を動作させる。
図2に示すように、本実施形態に係る処置具保持装置1は、長尺の挿入部2と、操作部12と、駆動部20とを備える。挿入部2は、先端2aと基端2bとを有する。操作部12は、挿入部2の基端に設けられる。駆動部20は、処置具120を動作させる。本実施形態に係る処置具保持装置1は、操作部12及び駆動部20が取り付けられるベース18を有している。
チャンネルチューブ5は、挿入部2内の一部において2つに分岐される柔軟な管状部材である。チャンネルチューブ5は、先端管部6と、基端管部7(第一基端管部8、第二基端管部9)とを有している。先端管部6は、挿入部2の先端2a側に配される1つの管路である。第一基端管部8および第二基端管部9は、挿入部2の基端2b側に配される2つの管路である。チャンネルチューブ5が2つに分岐されている部分は、先端管部6と基端管部7とが互いに連通した状態で接続され、先端管部6と基端管部7との接続部10である。
操作部12は、本体13と、電動牽引手段14と、駆動部20とを有する。本体13は、可撓管部3の基端に固定される。電動牽引手段14は、本体13に設けられて湾曲操作ワイヤ14aを牽引する。駆動部20は、処置具保持装置1に取り付けられる処置具120を動かすおよび処置具120を保持するために設けられている。プーリあるいはスプロケット14bには、上述した湾曲部4に接続された湾曲操作ワイヤ14aが掛け回される。電動牽引手段14は、プーリあるいはスプロケット14bをプーリあるいはスプロケット14bの回転軸を回転中心として回転操作するために設けられている。操作部12の電動牽引手段14に代えて、手動で湾曲操作ワイヤ14aを牽引するためのノブが設けられてもよい。ラックアンドピニオン機構など、湾曲操作ワイヤ14aを牽引するための公知の機構が設けられてもよい。
第一駆動部21は、基部22と、移動部27とを有している。基部22は、ベース18に対して着脱可能に取り付けられる。移動部27は、基部22に対して進退動作する。第一駆動部21は、第一基端管部8に挿通される処置具120を、先端管部6の先端と接続部10との間の長さ分だけ進退動作させる。
チューブ32は、処置具120の長尺部122が直線状態となるように長尺部122を保持する。
図1に示すように、本実施形態に係るマニピュレータ151は、スレーブマニピュレータ152と、マスタマニピュレータ154と、制御部157とを備える。スレーブマニピュレータ152は、処置具120及び処置具保持装置1が取り付けられる。マスタマニピュレータ154は、スレーブマニピュレータ152に電気的に接続され、スレーブマニピュレータ152に対して操作指令を発する。制御部157は、医療システム150全体を制御する。
本実施形態に係る処置具保持装置1では、連携部55が設けられているため、操作者Opが誤って2つの処置具120の長尺部122を同時に先端管部6内に挿入することが防止される。2つの処置具120の一方が先端管部6内に配されている状態で他方の処置具120を先端管部6内に挿入することも防止される。操作者Opの誤操作によって先端管部6内で複数の処置具120が干渉することなく、処置具保持装置1を使用した処置作業が中断されるリスクを低く抑えることができる。
次に、本発明の第2実施形態に係る処置具保持装置200及び内視鏡について説明する。図8は、本発明の第2実施形態に係る処置具保持装置200の一部を示す模式図である。
図8に示すように、本実施形態では、駆動部20に、2つの処置具120の各長尺部122が同時に先端管部6内に挿入されることを防止するためのチェック部60が設けられている。
本実施形態に係る処置具保持装置200では、第一スイッチ66に第一センサワイヤ68が接触することにより、第一駆動部21に取り付けられた第一処置具120Aの長尺部122Aが先端管部6内に配されていることが判定できる。逆に、第二スイッチ67に第二センサワイヤ69が接触することにより、第二駆動部41に取り付けられた処置具120Bの長尺部122Bが先端管部6内に配されていることが判定できる。
次に、本発明の第3実施形態に係る処置具保持装置300及び内視鏡について説明する。図9は、本発明の第3実施形態に係る処置具保持装置300の一部を示す模式図である。
図9に示すように、本実施形態に係る処置具保持装置300では、上述の実施形態で説明したチェック部60とは構成が異なるチェック部70を有している。
次に、本発明の第4実施形態に係る処置具保持装置400及び内視鏡について説明する。図10は、本発明の第4実施形態に係る処置具保持装置400の一部を示す模式図である。
図10に示すように、本実施形態に係る処置具保持装置400では、上述の連携部55に代えて、第一駆動部21の移動部27と第二駆動部41の移動部47とを連結する連結部材75を有している。連結部材75は、第一駆動部21と第二駆動部41との間に回転中心75aを有する
回転中心75a回りに連結部材75を直接回動させる手段が設けられていれば、第一駆動部21および第二駆動部41を直接駆動させる手段は必須でない。
次に、本発明の第5実施形態に係る処置具保持装置500及び内視鏡について説明する。図11は、本発明の第5実施形態に係る処置具保持装置500の一部を示す模式図である。
図11に示すように、本実施形態では、上述の第4実施形態で説明した連結部材75に代えて、一対のプーリ76,77と、ワイヤ78と、モータ79とを有している。ワイヤ78は、各プーリ76,77に掛けられた一続きの輪状のワイヤである。モータ79は、一対のプーリ76,77の一方(本実施形態ではプーリ76)を回転させる。
次に、本発明の第6実施形態に係る処置具保持装置1及び内視鏡について説明する。図12は、本発明の第6実施形態に係る処置具保持装置1の一部を示す模式図である。図13は、同実施形態に係る処置具保持装置1の一部を示す模式的な拡大図である。
本実施形態に係る構成であっても、上述の第1実施形態と同様の効果を奏する。
次に、本発明の第7実施形態に係る処置具保持装置1及び内視鏡について説明する。図14は、本発明の第7実施形態に係る処置具保持装置1の一部を示す模式図である。
図14に示すように、本実施形態に係る処置具保持装置1は、上述の第6実施形態で説明したストッパ87,97に代えて、処置具120を基端側へ引き戻す牽引手段110を有している。
2 挿入部
2a 先端
2b 基端
3 可撓管部
4 湾曲部
6 先端管部
7 基端管部
8 第一基端管部
9 第二基端管部
10 接続部
11 撮像手段
12 操作部
20 駆動部
21 第一駆動部
41 第二駆動部
55 連携部
62,63,64 管路
120 処置具
120A 第一処置具
120B 第二処置具
121 処置部
122,122A,122B 長尺部
123 取付け部
124 関節部
150 医療システム
151 マニピュレータ
152 スレーブマニピュレータ
154 マスタマニピュレータ
155 マスタアーム
157 制御部
Op 操作者
Claims (9)
- 先端と基端とを有する挿入部と、
前記挿入部内に設けられ、前記挿入部の先端側に開口する管路を有する先端管部と、
前記挿入部内に設けられ、前記先端管部の管路に連通して前記挿入部の基端側に開口が形成された管路を有する第一基端管部と、
前記挿入部内に設けられ、前記先端管部の管路に連通して前記挿入部の基端側に開口が形成された管路を有する第二基端管部と、
前記第一基端管部内若しくは前記第二基端管部内に挿入可能な処置具と、
操作者により操作入力可能な入力部と、
前記前記第一基端管部内若しくは前記第二基端管部内で前記処置具が進退動作するように前記処置具を駆動させる駆動部と、
前記入力部への入力に基づいて前記駆動部を駆動させる信号を発する制御部と、
を備え、
前記処置部は、
長手軸に沿って延びた長尺部と、
前記長尺部の先端側に配され、処置対象に対して処置を行う処置部と、
前記処置部と前記長尺部とを連結し、前記長尺部に対して前記処置部の姿勢を変化させる関節部と、
前記長尺部の長手軸に沿って配置され、先端部が前記関節部に接続されたワイヤと、
を備え、
前記制御部は、前記関節部が前記先端管部から繰り出されている状態において、前記入力部への入力に基づいて、前記関節部に接続された前記ワイヤを弛緩させるように前記ワイヤを動作させ、前記関節部に接続された前記ワイヤが弛緩状態であるときに、前記処置部が前記第一基端管部の前記管路内若しくは前記第二基端管部の前記管路内に位置するまで前記処置具を引き込むように前記駆動部を駆動させる信号を発する
医療システム。 - 前記挿入部内に配されて、前記先端管部と前記第一基端管部と前記第二基端管部とが互いに連通した状態で前記先端管部と前記第一基端管部と前記第二基端管部とを接続する接続部をさらに有し、
前記挿入部は、
柔軟な可撓管部と、
前記挿入部における先端側に配され、前記可撓管部と連結され湾曲動作される湾曲部と、
を有し、
前記接続部は、前記可撓管部内であって前記可撓管部と前記湾曲部との境界近傍に配されている
請求項1に記載の医療システム。 - 前記挿入部は、前記先端管部と前記第一基端管部と前記第二基端管部を有する処置具チャネルを有し、
前記駆動部は、前記処置具のうち前記処置具チャンネルの基端側から前記挿入部の外部へと繰り出された部分の一部を保持し、保持した部分を進退動作させることによって前記処置具において前記処置具チャンネル内に挿入された部分を前記処置具チャンネルの管路中心軸線方向に進退移動させる
請求項1に記載の医療システム。 - 前記駆動部は、
前記複数の処置具のうち前記第一基端管部内に挿通される処置具を、前記先端管部の先端と前記接続部との間の長さ分だけ進退動作させる第一駆動部と、
前記複数の処置具のうち前記第二基端管部内に挿通される処置具を、前記先端管部の先端と前記接続部との間の長さ分だけ進退動作させる第二駆動部と、
前記第一基端管内に挿通される処置具が前記先端管部内にあるときには前記第二基端管部内に挿通される処置具を前記接続部よりも前記第二基端管部側に引き込んで保持し、前記第二基端管部内に挿通される処置具が前記先端管部内にあるときには前記第一基端管部内に挿通される処置具を前記接続部よりも前記第一基端管部側に引き込んで保持するように、前記第一駆動部と前記第二駆動部と協調動作させる連携部と、
を有する
請求項2に記載の医療システム。 - 前記先端管部の中心軸線に直交する断面の形状と、前記第一基端管部の中心軸線に直交する断面の形状と、前記第二基端管部の中心軸線に直交する断面の形状とは、同じであり、
前記先端管部の中心軸線に直交する断面の面積と、前記第一基端管部の中心軸線に直交する断面の面積と、前記第二基端管部の中心軸線に直交する断面の面積とは、同じである
請求項1に記載の医療システム。 - 前記先端管部は、1つのみの処置具における前記処置部及び前記長尺部が挿通可能であり、かつ、2つ以上の前記処置具における前記処置部及び前記長尺部を同時に挿通する際、前記処置部および前記長尺部が互いに干渉する寸法の管である
請求項5に記載の医療システム。 - 前記処置具は、
第一処置具と第二処置具とを備え、
前記制御部は、
前記処置具チャンネルの先端から突出した前記第一処置具の突出量を記録し、前記先端から突出した前記第一処置具を引き込んで前記第二処置具を前記処置具チャンネルの先端から突出させる際に、記録した突出量までしか前記第二処置具を突出させないように、前記第二処置具の前記処置具チャンネルからの突出量を制限する
請求項1から請求項6に記載のいずれか一項に記載の医療システム。 - 前記挿入部に設けられ前記処置対象を撮像する撮像手段をさらに備える請求項1に記載の医療システム。
- 前記入力部を有するマスタマニピュレータと、
前記マスタマニピュレータに電気的に接続され、前記入力部への前記操作入力に従って前記ワイヤを動作させるスレーブマニピュレータと、
をさらに有し、
前記制御部は、
前記マスタマニピュレータおよび前記スレーブマニピュレータに電気的に接続され、前記関節部が前記先端管部から繰り出されている状態において、前記関節部を有する前記処置具の停止指令が前記マニピュレータに対して行なわれたときに、前記関節部に接続された前記ワイヤを弛緩させるように前記ワイヤを動作させる信号を生成して前記スレーブマニピュレータへと出力し、
前記信号により前記関節部に接続された前記ワイヤが弛緩した状態であるときに、前記処置部が前記第一基端管部内若しくは前記第二基端管部内に位置するまで、前記処置部及び前記長尺部を引き込む信号を前記スレーブマニピュレータへと出力する
請求項1に記載の医療システム。
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