JP6082280B2 - 電子部品供給ユニット及び電子部品装着装置 - Google Patents

Description

本発明は、収納テープの収納部内の電子部品を供給する部品供給ユニット及びこの部品供給ユニットから供給された電子部品を取出して基板上に装着する電子部品装着装置に関する。

従来の電子部品装着装置は、例えば特許文献１など開示されているように、収納テープを送り、吸着部（電子部品の取出部）の手前で収納テープの本体であるキャリアテープからカバーテープを剥離し、吸着部に露出した電子部品を取出す。また、剥離されたカバーテープは巻き取られ部品供給ユニットの収納部に送られて収納される。そして、収納テープに収納された電子部品が部品切れになる前に同一種類の電子部品を収納する新しい収納テープを現在の収納テープの終端に連結して装着運転を停止することなく電子部品の補給ができるようにしている。この際、新しい収納テープを現在の古い収納テープに連結するのに連結テープ（所謂スプライシングテープ）を用いている。即ち、新旧の収納テープの本体であるキャリアテープとカバーテープとが連結テープを用いて夫々貼り合わされる。そして、収納テープの送りに伴い、古いカバーテープに続いて連結されている新しいカバーテープが剥がされ、回収されて収納部に収納されるようにしている。

特開２０１１−９４７１号公報

しかし、収納テープからの部品取出しのサイクルの短縮化のために、収納テープの送り動作の高速化を図り、キャリアテープから剥離されたカバーテープの巻取り動作の高速化を図った場合、剥離されたカバーテープが収納部に回収され収納されるまでの間に、連結テープがカバーテープから剥がれてしまう虞がある、この連結テープのカバーテープの剥がれは、作業者により連結テープがカバーテープに確実に貼られていかった場合、或いは、カーバーテープの材質或いはカバーテープの表面の状態によって連結テープのカバーテープに対する粘着力が弱かった場会等に発生する。そして、連結テープがカバーテープから剥がれた場合には、部品供給ユニットが一時停止し、電子部品の供給が停止するという問題が発生する。そして、電子部品装着装置の運転も一時的に停止し、この結果、基板の生産性が低下することもあった。

そこで本発明は、新旧の収納テープが連結テープで連結された継ぎ目部分がキャリアテープから剥がれてから収納部に収納されるまでの間で連結テープが剥がれることを回避すること、また、生産性の低下も防止することを目的とする。

このため第１の発明は、電子部品の収納部がカバーテープにより覆われた収納テープを剥離部へ送り、前記剥離部にてカバーテープを剥ぎ取り第１の駆動部により前記収納テープを部品取出位置へ送り電子部品を供給すると共に、剥ぎ取られた前記カバーテープを第２の駆動部によりテープ収納部へ送る部品供給ユニットにおいて、上流の収納テープのカバーテープと下流の収納テープのカバーテープとを連結テープにより連結する継ぎ目部が前記剥離部にて剥ぎ取られてからの前記カバーテープの送りでは、前記継ぎ目部が前記剥離部に到達するまでの前記カバーテープの送り速度より前記カバーテープの送り速度が遅くなるように前記第２の駆動部を制御する制御装置を備えたことを特徴とする。

第２の発明は、第１の発明において、上流の収納テープのカバーテープと下流の収納テープのカバーテープとを連結テープにより連結する前記継ぎ目部が前記剥離部にて剥ぎ取られてから前記テープ収納部に収納されるまでは、前記制御装置が前記継ぎ目部が前記剥離部に到達するまでの前記カバーテープの送り速度より前記カバーテープの送り速度が遅くなるように前記第２の駆動部を制御することを特徴とする。

第３の発明は、電子部品の収納部がカバーテープにより覆われた収納テープを剥離部へ送り、前記剥離部にてカバーテープを剥ぎ取り第１の駆動部により前記収納テープを部品取出位置へ送り電子部品を供給すると共に、剥ぎ取られた前記カバーテープを第２の駆動部によりテープ収納部へ送る部品供給ユニットと、この部品供給ユニットの前記部品取出位置に供給された前記収納部内の電子部品を部品取出具により取出し基板上に装着する電子部品装着装置において、部品取出し後に、前記部品取出具による部品取出しミスを検出する取出しミス検出手段と、
前記取出しミス検出手段により部品取出しミスが検出された場合に、前記剥離部の近傍であり、前記収納テープから剥ぎ取られたカバーテープが通過する場所に設けられた前記部品供給ユニットの特徴部位を認識する認識手段と、前記認識手段の認識結果に基づいて新旧の収納テープのカバーテープ同士を連結テープにより連結する継ぎ目部が前記特徴部位に存在することを判断し、前記継ぎ目部が剥ぎ取られてから前記テープ収納部に収納されるまでは、前記継ぎ目部が前記剥離部に到達するまでの前記カバーテープの送り速度より前記カバーテープの送り速度が遅くなるように前記第２の駆動部を制御する制御装置を備えたことを特徴とする。
第４の発明は、第１乃至第３のいずれかの発明において、前記第２の駆動部は、ＤＣモータであり、前記継ぎ目部が剥ぎ取られてから前記テープ収納部に収納されるまでは、前記ＤＣモータのトルクを下げて回転数を遅くしてカバーテープの送り速度を遅くすることを特徴とする。

第５の発明は、第３の発明において、前記認識手段は基板の表面に設けられた基板認識マークを撮像する基板認識カメラと、この基板認識カメラの撮像結果に基づいて前記特徴部位を認識する認識処理装置とを備えている
ことを特徴とする。

本発明は、新旧の収納テープが連結テープで連結された継ぎ目部分がキャリアテープから剥がれてから収納部に収納されるまでに連結テープが剥がれることを回避することができ、また、生産性の低下を防止することもできる。

電子部品装着装置の平面図である。 装着ヘッドの底面図。 部品供給ユニットの概略側面図である。 部品供給ユニットの電子部品の吸着位置の概略側面図である。 部品供給ユニットの電子部品の吸着位置の概略上面図である。 電子部品装着装置及び部品供給ユニットの制御ブロック図である。 モニタの表示画面の図である。 収納テープの状態と各吸着ノズルでの電子部品の吸着状態を説明する図である。 収納テープの状態と各吸着ノズルでの電子部品の吸着状態を説明する図である。 収納テープの状態と各吸着ノズルでの電子部品の吸着状態を説明する図である。 フローチャート図である。 フローチャート図である。 フローチャート図である。 フローチャート図である。 部品供給ユニットの電子部品の吸着位置の概略上面図である。 カバーテープ巻取り（送り）減速処理を行うときのフローチャート図である。 カバーテープ巻取り（送り）減速処理を解除するときのフローチャート図である。 第２の駆動部がＤＣモータであるときの印加電圧の図である。 第２の駆動部がパルスモータであるときの速度波形の図である。

以下、電子部品装着装置１の平面図である図１に基づいて、本発明の実施形態について説明する。先ず、電子部品装着装置１の装置本体２上の前部及び後部には部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄが４つのブロックに分かれて複数並設されている。

前記各部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄは、取付台であるカート台のフィーダベース上に部品供給ユニット５を多数並設したものであり、部品供給側の先端部が基板としてのプリント基板Ｐの搬送路に臨むように前記装置本体２に連結具を介して着脱可能に配設され、カート台が正規に装置本体２に取り付けられるとカート台に搭載された部品供給ユニット５に電源が供給され、また連結具を解除して把手を引くと下面に設けられたキャスタにより移動できる構成である。

尚、前記フィーダベースから部品供給ユニット５を抜こうとして、電源に接続されるコネクタ同士の接続を解除した場合には、この部品供給ユニット５への供給電源が遮断され、この遮断状態を後述する制御装置７０がこれを検出することができ、また逆に前記フィーダベースに部品供給ユニット５を差し込んで取り付けて、前記コネクタ同士を接続すると、この部品供給ユニット５へ電源が供給され、この供給状態を後述する制御装置７０がこれを検出することができる。

各部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄは、部品供給側の先端部が装着ヘッド６の部品取出し領域である部品吸着取出位置ＰＵに臨むように配設されている。

そして、手前側の部品供給装置３Ｂ、３Ｄと奥側の部品供給装置３Ａ、３Ｃとの間には、基板としてのプリント基板Ｐを搬送する基板搬送装置８を構成する供給コンベア、第１位置決め部、中間コンベア、第２位置決め部及び排出コンベアが設けられている。

前記供給コンベアは上流より受けたプリント基板Ｐを第１位置決め部に搬送し、この各位置決め部で図示しない位置決め機構により位置決めされた基板Ｐ上に電子部品を装着した後、中間コンベアに搬送し、この中間コンベアより受けたプリント基板Ｐを第２位置決め部で位置決め機構により位置決めして電子部品を装着した後、排出コンベアに搬送され、その後下流側装置に搬送される。

Ｙ方向にＹ軸駆動モータ１１によりガイドレール９に沿って移動する各ビーム１０にはその長手方向、即ちＸ方向にＸ軸駆動モータ１３により移動する装着ヘッド６が設けられ、この装着ヘッド６には、複数本の部品取出具である吸着ノズル７が等間隔に環状に設けられる（図２を参照）。そして、前記装着ヘッド６には前記吸着ノズル７を上下動させるための上下軸駆動モータ１４が搭載され、また鉛直軸周りに回転させるためのθ軸駆動モータ１５が搭載されている。従って、装着ヘッド６の吸着ノズル７はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、鉛直軸回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。

更に、装着ヘッド６には、吸着ノズル７に吸着された電子部品の状態を検出するラインセンサ４０が設けられている。このラインセンサ４０は、装着ヘッド６の中心部に設けられた発光部４１と、装着ヘッド６の周縁部の吸着ノズル７の外側に設けられた受光部４２とを備えている。

また、４は装着ヘッド６にプリント基板Ｐの位置認識のために設けられた基板認識カメラで、前記装着ヘッド６に固定されて、前記プリント基板Ｐに付された位置決めマーク等を撮像する。１２は部品認識カメラで、電子部品が吸着ノズル７に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、位置認識するために電子部品を撮像する。

次に、前記部品供給ユニット５の機構を概略側面図である図３、更に、図４及び図５に基づいて説明する。

部品供給ユニット５はユニット本体であるユニットフレーム２１と、各部品供給装置３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄに回転自在に装着した収納テープ供給リールに巻回した状態で順次繰り出された収納テープＣを電子部品のピックアップ位置ＰＵ（部品取出位置）まで間欠送りするテープ送り機構（テープ送り装置）２２と、電子部品のピックアップ位置の手前で収納テープＣのカバーテープＣａを引き剥がすためのカバーテープ剥離機構２０とから構成される。

図４に示すように、前記収納テープ供給リールから繰り出された収納テープＣは、ピックアップ位置ＰＵの手前のテープ経路に配設した収納テープＣを載置面に向かって抑える抑え部材としてのサプレッサ２３の下側を潜るようにして、ピックアップ位置ＰＵに送り込まれる。サプレッサ２３にはピックアップ用の開口２３Ａが形成されている。そして、開口２３Ａの上流側の端縁である剥離部１０１にて収納テープＣのカバーテープＣａがカバーテープ剥離機構２０の動作によりキャリアテープＣｃから剥離され、収納空間Ｓを有するカバーテープ回収収納部２６内に収納される。即ち、カバーテープ剥離機構によりカバーテープＣａが剥離された状態で、キャリアテープＣｃの部品収納部Ｃｂに搭載した電子部品Ｄはテープ送り機構２２によりピックアップ位置（吸着位置）ＰＵまで送られ、開口２３Ａを介して吸着ノズル７によりピッアップされることとなる。

テープ送り機構２２は、正逆転可能な駆動源である例えばサーボモータである収納テープ送り駆動モータ（図６を参照）２５と、駆動モータにより駆動され収納テープＣに形成した送り孔Ｃｅ（図５を参照）に周縁の送り歯２７Ａが噛み合ってこれを送るスプロケット２７とを備えている。

従って、部品供給ユニット５における収納テープＣ内の電子部品を供給するためにテープ送り駆動モータ２５が駆動して正転すると、スプロケット２７が送り方向に所定角度間欠回転することにより、収納テープＣの前記送り孔を介して収納テープＣが間欠送りされる。

また、サプレッサ２３は支持部となる両垂直片とスプロケット２７の歯に送り孔が噛み合った収納テープＣが外れないように押さえる水平片とから概ね断面がコ字形状を呈し、ユニットフレーム２１に係止されると共にこの係止が解除されると前記垂直片が後部のピン３０を支点として回動可能に支持される。そして、このサプレッサ２３前部がロックされると、このサプレッサ２３は、下方に付勢されて、収納テープＣやカバーテープ剥離後のキャリアテープＣｃを支持して案内するシュートに各テープを常時押圧してスプロケット２７のテープ送り歯からキャリアテープＣｃの送り孔が抜けて外れないように作用する。

尚、収納テープＣのカバーテープＣａの剥離支点となるサプレッサ２３を上方へ回動させて保持した状態で、部品供給ユニット５の側方からユニットフレーム２１に形成された装填用開口を介して収納テープを部品供給ユニット５に装填できるように構成される。

剥離機構２０は、正逆転可能なカバーテープＣａを送るカバーテープ巻取駆動モータ（図６を参照）４６と、このカバーテープ巻取駆動モータ４６により回転する巻取り用の歯車４７と、歯車４７にかみ合うように付勢される歯車５１と、歯車４７と歯車５１とが噛み合うように付勢される操作体５４と、収納テープＣが間欠的に送られたとき、カバーテープＣａを収納テープＣから剥ぎ取るためのテンションをカバーテープＣａに加えるためのテンション印加体６５とから構成される。

テンション印加体６５は、ローラーが設けられた一端の支軸５８を介して揺動可能である剥離レバー５９と、揺動レバー５９の底面に固定された支持ピンに巻装されたスプリング６３とを備え、このスプリングにより剥離レバー５９は反時計方向（図３における矢印Ａの方向）へ付勢され、剥離レバー５９の他端に支持されたローラー６４に案内されるカバーテープＣａにテンションを加える。

カバーテープＣａを送りカバーテープ回収収納部２６内に収納する際には、上述したカバーテープ巻取駆動モータ４６が駆動する。カバーテープ巻取駆動モータ４６の駆動により、歯車４７及び歯車５１が回転し、即ち、歯車４７及び歯車５１がカバーテープＣａを挟んだ状態で回転し、カバーテープＣａが緩み（弛み）を生ずることなく、当該部品供給ユニット５の端部に設けられたカバーテープ回収収納部２６内に収納される。

尚、カバーテープ巻取駆動モータ４６が駆動し、カバーテープＣａが部品供給ユニット６の端部に設けられたカバーテープ収納部２６送られ、上述したスプリングの付勢力に抗して剥離レバー５９が図３の時計方向に所定の角度揺動した際に、図示しないカバーテープテンション検出装置が揺動レーバー５９の一部を検出し、この検出に基づいて制御装置７９が動作して、カバーテープ巻取駆動モータ４６は停止する。その後、収納テープＣが間欠送りされ、この間欠送り毎にカバーテープＣａが剥ぎ取られ、図３における右方向へ移動すると、剥離レバー５９が反時計方向へ揺動する。そして、揺動レバー５９の一部である作動片をカバーテープ検出装置が検出しなくなると、制御装置７９が動作して、再び、カバーテープ巻取駆動モータ４６が駆動し、カバーテープＣａが部品供給ユニット６の端部に設けられたカバーテープ回収収納部２６送られ、以後、同様に、収納テープＣが送られると、カバーテープ巻取駆動モータ４６は、駆動と停止を繰り返し、カバーテープＣａの送りと停止も繰り返され、カバーテープＣａはピッチ送りされる。

また、部品供給ユニット５のフィーダベースへの取付の際に、作業者が把手７０を持って被案内部材７１がフィーダベースに設けられた一対の案内部材に案内されながら該部品供給ユニット５を奥行き方向に移動させて、ローラー７２が電子部品装着装置本体１に設けられる係止部材に係止することとなる。そして、一対の案内部材に被案内部材７１が案内されて、フィーダベース上を被案内部材７１を摺動（スライド）させながら、部品供給ユニット５を移動させた際に、フィーダベースの奥行き側の端部には被案内部材７１が当接することにより当該部品供給ユニット５の前後方向の位置を規制する前後規制部材（図示せず）が設けられている。

そして、前記カバーテープ回収収納部２６の収納空間Ｓを形成する外部開口部を閉塞する磁性体である開閉扉７３の下端が支軸７４を巻くようにして外部開口部に設けた磁石に吸着されるように構成されて、回動可能に支持されている。

次に、図６の電子部品装着装置１の制御ブロック図について説明する。

電子部品装着装置１には、この電子部品装着装置１を統括制御する制御手段、判定手段、実行手段、命令手段等としての制御装置７０と、この制御装置７０にバスラインを介して接続される記憶装置７２が備えられている。そして、制御装置７０は前記記憶装置７２に記憶されたデータに基づいて、電子部品装着装置１の部品装着動作に係る動作を統括制御する。

即ち、制御装置７０は、インターフェース７４及び駆動回路７７を介してＹ軸駆動モータ１１、Ｘ軸駆動モータ１３、上下軸駆動モータ１４及びθ軸駆動モータ１５等の駆動を制御すると共に各部品供給ユニット５を制御する。この図６では、説明の便宜上、複数あるものでも、例えば装着ヘッド６、部品供給ユニット５などは１つとして省略してある。

記憶装置７２には、部品装着に係るプリント基板Ｐの種類毎に装着データ（図２４を参照）が記憶されており、その装着順序毎（ステップ番号毎）に、プリント基板Ｐ内でのＸ方向（Ｘで示す）、Ｙ方向（Ｙで示す）及び角度（Ｚで示す）情報や、各部品供給ユニット５の配置番号情報等が格納されている。

また、記憶装置７２には、各プリント基板Ｐの種類毎に各部品供給ユニット５の配置番号（レーン番号）に対応した各電子部品の種類（部品ＩＤ）の情報、即ち部品配置情報（図２５参照）が格納されており、この部品配置情報はカート台上のどの位置にどの部品供給ユニット５を搭載するかに係るデータである。また、部品ＩＤ毎に電子部品のＸ方向及びＹ方向の寸法等の電子部品の特徴等に関する部品ライブラリデータ（図２６参照）が格納されている。更に、記憶装置７２には、カート台上のフィーダベースに各部品供給ユニット５を位置、即ち、レーン毎に、載置されている部品供給ユニット５において電子部品の吸着ミスが発生した回数を格納する記憶装置（以下、吸着ミスカウントメモリという。）が設けられている。

７３はインターフェース７４を介して制御装置７０に接続される認識処理装置で、部品認識カメラ１２により撮像して取込まれた画像や基板認識カメラ４により撮像して取り込まれた画像の認識処理が該認識処理装置７３にて行われ、制御装置７０に処理結果が送出される。即ち、制御装置７０は、部品認識カメラ１２に撮像された画像や基板認識カメラ４に撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理装置７３に出力すると共に、認識処理結果を認識処理装置７３から受取るものである。

７５は部品画像や各種データ設定のための画面などを表示するモニタで、このモニタ７５には入力手段としての種々のタッチパネルスイッチ７６が設けられ、作業者がタッチパネルスイッチ７６を操作することにより、種々の設定を行うことができる。

また、収納テープ送り駆動モータ２５により収納テープＣを間欠送りする部品供給ユニット５は、制御装置７９を備えている。８２はインターフェース８１を介して制御装置７９に接続される駆動回路で、制御装置７９は駆動回路８２を介して収納テープ送り駆動モータ２５及びカバーテープ巻取駆動モータ４６を制御する。この部品供給ユニット５に設けられる制御装置７９は、インターフェース８１及び７４を介して電子部品装着装置１に設けられる制御装置７０に接続される。

以下、電子部品装着装置１の運転時の動作について説明する。

先ず、制御装置７０は、電子部品の取り出し動作をするように制御する。また、制御装置７０は、駆動回路７４を介してＹ軸駆動モータ１１、Ｘ軸駆動モータ１３を制御して、基板認識カメラ４を移動するように制御する。

そして、電子部品を部品供給ユニット５から取出した後、吸着ノズル７に吸着保持された電子部品を部品認識カメラ１２が撮像して認識処理装置７３がこの撮像画像を認識処理すると共に必要な補正動作を行うように制御し、プリント基板Ｐへの電子部品の装着動作を行う。この場合、基板認識カメラ４によりプリント基板Ｐに付された位置決めマークを撮像し、認識処理装置７３がこの撮像画像を認識処理して、この認識結果も加味して前述した補正動作を行って、電子部品の装着動作を行う。

次に、装着データに基づいて、このプリント基板Ｐ上に他の装着する電子部品があるか否かを判定し、有る場合には、他の装着すべき電子部品がなくなるまで、以下同様に繰り返す。また、装着すべき全ての電子部品の装着が終了したプリント基板Ｐは、基板搬送装置８より搬出され、新たなプリント基板Ｐが搬入されて、同様に電子部品が装着される。

現在部品Ｄを取出している収納テープＣの部品残数が少なくなってくると新しい収納テープＣが連結テープ（スプライシングテープ）Ｃｄ、Ｃｆにより連結される。この作業はオペレータが行う。連結テープＣｄはカバーテープＣaを連結するものであり、連結テープＣｆはキャリアテープＣｃを連結するものであり、同じ位置で表裏に夫々貼られ、上流の収納テープＣと下流の収納テープＣとが、即ち、新旧の収納テープＣが継ぎ目部２４（連結テープＣｄ、Ｃｆが貼られている部分）で連結される。

この連結された部分の収納部Ｃｂの少なくとも１箇所には部品Ｄが収納されていない。

図４、図５に示したように、連結テープＣｄ、Ｃｆにより連結された収納テープＣの継ぎ目部２４のうち、新旧（上流、下流）のカバーテープＣａの連結テープＣｄが貼られて各テープが連結された部分がカバーテープ継ぎ目部２４Ａで、新旧のキャリアテープＣに連結テープＣｆが貼られて各テープが連結された部分がキャリアテープ継ぎ目部２４Ｂである。そして、収納テープＣが部品供給ユニット５のスプロケット２７により送られると、カバーテープ継ぎ目部２４Ａがサプレッサ２３の部品取出し位置である吸着位置の手前でキャリアテープＣｃから剥離される。

このとき、図８に示すように正常な状態で装着ヘッド６内の各吸着ノズル７で吸着されているが、古い収納テープＣと新しい収納テープＣとの継ぎ目の境界の位置の収納部Ｃｂの手前の収納部Ｃｂ（図８の右端）では部品Ｄの載置状態が悪く図９のように（右から２番目）所謂立ちの状態で吸着される（図２のヘッド６中心を指す矢印の位置が吸着位置）。すると縦の破線で示される（図２の破線部）位置でラインセンサ４０にこの立ち状態が吸着ミスとして検出され（下端位置が正常より下にあることから）、部品が取出された部品供給ユニット５に対応する吸着ミスカウントメモリ１にて計数され１回のミスとされる。

次の収納部Ｃｂには部品Ｄが無いので同様にラインセンサ４０の検出で部品無しとして吸着ミスが検出される。これが同じ部品供給ユニット５からであるので、記憶装置７２内に格納された吸着ミスカウントメモリ１には２回の吸着ミスが計数される。ここで、後述する剥離後にカバーテープＣａが送られるときの減速制御を確実に実行させるために、例えば、収納テープの連結作業を行う作業者により、収納テープ継ぎ目部２４には、連続して２個以上の空の収納部が設けられている。

上記動作は図１２で示されるフローチャートに従って制御装置７０によって制御されており、図１１のステップ１（Ｓ１）により次に吸着する部品Ｄがあると（Ｓ２）によりテープ検出の実行があるかどうかが判断されている。図７に示すように吸着ミス時テープ認識機能が使用するに設定されているため、図１２のテープ検出判定Ｓ４がＹｅｓであり記憶装置７２の吸着ミスカウントメモリが２以上かが判断される（Ｓ５）。上記のように同じ部品供給ユニット５から連続２回の吸着ミスが前記メモリ１に設定されているので、図１０の右端の部品の吸着が行われた後次の部品Ｄが吸着される前に検出実行（Ｓ６）が図１１のＳ２にて判断される。尚、ここまでは同じ部品供給ユニット５から連続して部品Ｄが取出されているものとする。

ここで図１１のステップ（Ｓ２）から図１３のフローのテープ検出のフローが実行される。

図１０の右端の部品の吸着が完了して（Ｓ８）、部品供給ユニット５のテープ送りが完了すると（Ｓ９）、テープ検出実行するかの判断が再度され（Ｓ１０）、図１２で検出実行Ｓ６が判断されているため、テープ検出実行（Ｓ１１）が行われる。

即ち、図１３のフローに従いポケット認識実行Ｓ１６でないため再度テープ検出実行Ｓ１９からＳ２０のテープ検出位置移動が実行され、装着ヘッド６が部品供給ユニット５の上方に移動して図４に実線で示す基板認識カメラ４が、カバーテープＣａが収納テープＣから剥がされる位置である剥離部１０１より僅かに上流側の位置（後述する端部の上方）に停止する。そして、基板認識カメラ４が、テープ検出実行の動作であるサプレッサ２３の剥離部１０１の上流側の近傍に位置した特徴部位としての端部（エッジ部）１００を撮像し（Ｓ２１）、認識処理装置７３で端部であるかどうかが認識される。ここで、連結テープＣｄは例えば黄色で不透明なテープであるため、連結テープＣｄがエッジ部で折り返されて、端部（エッジ部）１００を覆っていると、明から暗へのエッジ検出ができず(図５及び図１５（Ａ）参照)、特徴部位としての端部１００が認識されない。この結果、Ｓ２２の「カバーテープ継ぎ目部が検出されたか、即ち、連結テープであるスプライシングテープか」はＹｅｓとなり、判断手段としての制御装置７０はカバーテープ継ぎ目部２４Ａが検出されたと判断し、これにより、連結テープＣｄが端部１００を覆っている、即ち、連結テープＣｄ、Ｃｆが部品吸着位置を通過していると判断し、継ぎ目設定（Ｓ２４）が実行される。

「管理データのデクリメント」即ち、吸着ミスカウントメモリがクリアされ０回となる。制御装置７０は継ぎ目自動スキップが使用するになっていることから継ぎ目スキップ（Ｓ２６）をＹｅｓとして、この部品供給ユニット５の次の部品供給からスキップ長(前)とスキップ長(後)の合計の長さ分の４０ｍｍの間、部品Ｄを取出さず収納テープを送るように部品供給ユニット５のテープ送り駆動モータ２５及びＸ軸駆動モータ１１、Ｙ軸駆動モータ１３、上下軸駆動モータ１４等を制御する（継ぎ目スキップＳ２７）。

また、収納テープの間欠送り動作に伴い、剥離機構２０が動作し、カバーテープＣａが剥ぎ取られて送られ、上述したように剥離レバー５９が反時計方向へ揺動する。そして、揺動レバー５９の一部をカバーテープ検出装置が検出しなくなると、制御装置７９が動作して、カバーテープ巻取駆動モータ７３が駆動して歯車４７回動すると共に、歯車５１が回転する。即ち、歯車４７及び歯車５１がカバーテープＣａを挟んだ状態で回転し、カバーテープＣａが緩み（弛み）を生ずることなく送られ、カバーテープ回収収納部２６に収納される。

以下、上述したように、連結テープＣｄ、Ｃｆが部品吸着位置を通過していると判断し、継ぎ目設定（Ｓ２４）が実行されたとき、即ち、カバーテープ継ぎ目部２４Ａが検出されたときのカバーテープＣａの送り動作について、図１６及び図１７のフローチャートに基づいて説明する。

継ぎ目が検出されると（図１６のステップ２２）、制御装置７０及び制御装置７９が動作し、カバーテープ送り速度、即ち、カバーテープ継ぎ目部２４Ａがカバーテープ回収収納部２６に収納されるまでのカバーテープＣａの送り速度の減速処理が行われる（Ｓ３１）。即ち、制御装置７９からの信号に基づいて駆動回路８２が動作し、カバーテープ巻取駆動モータ４６が運転し、当該部品供給ユニット５の端部に設けられたカバーテープ回収収納部２６内に収納されるが、このとき、カバーテープ継ぎ目部２４Ａが検出された時点からこの継ぎ目部２４Ａが収納部２６に収納されるまでの間、ＤＣモータであるカバーテープ巻取駆動モータ４６への電圧印加を、図１８の（ａ）に示したような通常の状態から図１８の（ｂ）に示したようなパルス状にＯＮ−ＯＦＦさせて、駆動トルクを減少させ、カバーテープの巻取り速度を通常より減速する制御が行われる。

尚、通常時にカバーテープ巻取駆動モータ４６への電圧印加を、図１８の（ｃ）に示したように、ＯＮ−ＯＦＦさせている場合には、カバーテープ継ぎ目部２４Ａが検出された時点からこの継ぎ目部がカバーテープ回収収納部２６に収納されるまでの間、カバーテープ巻取駆動モータ４６への電圧印加を、図１８の（ｄ）に示したようにＯＮ時間及びＯＦＦ時間を変更させて、駆動トルクを減少させ、カバーテープの巻取り速度を通常より減速する制御を行ってもよい。

また、吸着ミスと判断された電子部品である吸着異常部品は、基板に装着されなく、装着ヘッド６の移動により、例えば図示しない部品廃棄ボックスの上方へ移動し、廃棄される（Ｓ３２）。

そして、キャリアテープから剥離したカバーテープ継ぎ目部２４Ａがカバーテープ回収収納部２６に収納されるまでの回収中であり、巻取り速度を通常より減速する制御が行われているとき、即ち、巻取り減速モードがＯＮしているとき（Ｓ３３）、カバーテープ巻取駆動モータ４６が駆動してカバーテープＣａが送られる毎に（ピッチ送りされる毎に）、上述したように、カバーテープの巻取り速度が通常より減速される。また、テープ送りのピッチ送り量が、以前にピッチ送りされたときまでの累計送り量に加算され、累計送り量が更新される（Ｓ３４）。

次に、累計送り量が収納完了巻取り量を越えたか否かが判定される（Ｓ３５）。

即ち、上述したように剥離したカバーテープＣａがピッチ送りされると、剥離したカバーテープ継ぎ目部（連結テープＣｄが貼られている部分）２４Ａも同様にピッチ送りされ、カバーテープ継ぎ目部がカバーテープ回収収納部２６に収納されたか否か（巻取り用の歯車４７を通過したか否か）が判定される。そして、累計送り量が予め設定されている収納完了送り量より大きくなると、制御装置７９は、カバーテープ継ぎ目部２４Ａがカバーテープ回収収納部２６に収納されたと判定する。ここで、収納完了送り量は、連結テープＣｄの有無を検出する端部１００の位置（サプレッサのエッジの位置）から巻取り用の歯車４７までの距離（例えば、２１０ｍｍ）に連結テープＣｄの長さ（例えば、４０ｍｍ）を加算した量（例えば、２５０ｍｍ）である。

そして、累計送り量が収納完了送り量より大きくなると、制御装置７９は動作し、カバーテープの巻取り速度の減速処理を解除し、巻取り減速モードをＯＦＦにする（Ｓ３６）。また、制御装置７９は、累計送り量をクリアする。

上述したように、連結テープＣｄが剥離されてからカバーテープ回収収納部２６の収納されるまでの間、カバーテープ巻取り速度の減速処理が行われ、カバーテープＣａは通常のカバーテープの送り速度より遅く送られるので、連結テープＣｄとカバーテープＣａとの粘着部に加わる力を通常より小さく抑えることができ、この結果、キャリアテープＣｆから剥離されたカバーテープ継ぎ目部２４Ａの新旧カバーテープが連結テープＣｄから剥がれることを回避でき、カバーテープ継ぎ目部２４Ａを確実にカバーテープ回収収納部２６に回収することができる。この結果、部品供給ユニット５がカバーテープ送りの不良により異常停止することを回避でき、電子部品の供給停止を防止でき、電子部品の供給停止による電子部品装着装置の運転の異常停止も回避でき、この結果、基板の生産性の低下を防止することができる。
次に、図７に示したモニタ表示画面で、ポケット認識での「継ぎ目」が「使用する」になっている場合について説明する。継ぎ目が使用するになっている場合、図１３のＳ１３のステップにて制御装置７０は、ポケット認識実行することを判断してポケット認識実行Ｓ１４を実行する。即ち、基板認識カメラ４は図１４のＳ１６のポケット認識実行（Ｓ１６）がＹｅｓとなり、上述の部品供給ユニット５の吸着位置ＰＵの収納部Ｃｂを撮像出来る位置に移動して（ポケット位置移動（Ｓ１７））撮像する（ポケット認識実行（Ｓ１８））。

これにて収納部Ｃｂの位置を認識し位置ずれを把握し、図１１のＳ３に戻り次の部品Ｄの吸着動作を行う。図１０の右端のさらに右側の収納部Ｃｂより部品Ｄの取出しが行われる。このポケット認識動作は「継ぎ目インターバル」が５回に設定されているとすると、連結テープの長さに合わせて図示しない画面にて設定された例えば４０ｍｍの間に部品Ｄを５回取出す毎に実行される。

また、吸着ミスカウントメモリが２回を計数しても連結テープが開口２３Ａに無い場合、透明なカバーテープＣａが前記端部１００を覆うこととなり、この場合に基板認識カメラ４が図４の破線の位置で端部１００を撮像すると透明なカバーテープＣａであるため図１５（Ｂ）に示すように明から暗への端部１００のエッジが検出される(図１４のＳ２２でＮｏとなる。)。継ぎ目でなく、継ぎ目解除（Ｓ２３）が実行されスキップ動作やポケット認識が実行されることはなくなる。ここで吸着ミスカウントメモリもクリアされ０回となる。

上述した実施形態では、吸着ミスが２回連続して検出されたとき、装着ヘッド６が部品供給ユニット５に移動して基板認識カメラ４がテープ検出実行の動作であるサプレッサ２３の特徴部位としての端部（エッジ部）１００を撮像したが、吸着ミスが２回連続しなくとも、吸着ミスが１回検出されたとき、装着ヘッド６が部品供給ユニット５に移動して基板認識カメラ４が端部（エッジ部）１００を撮像してカバーテープ継ぎ目部２４Ａか否かを判断するようにしてもよい。

また、吸着ミスの発生により基板認識カメラ４が端部１００を撮像する際の吸着ミス発生回数（上述した実施の形態では１回又は２回）は、予め管理者によりモニタ７５のタッチパネルスイッチ７６を操作することで設定することができる。通常、カバーテープ継ぎ目部２４Ａでは、例えば下流の収納テープの後端の半分に切断された収納部Ｃｂ１と上流の収納テープの先端の半分に切断された収納部Ｃｂ２とが連結され（図１０参照）、連結部の収納部には電子部品が収納されていないので、継ぎ目部では必ず１回以上の吸着ミスが発生する。このため、基板認識カメラ４が端部１００を撮像する際の吸着ミス発生回数を、例えば１回に設定した場合には、カバーテープ継ぎ目部２４Ａを確実に検出することができ、カバーテープの送りを減速することができる。

また、上述した実施形態では、基板認識カメラ４が特徴部位である端部（エッジ部）１００を撮像したが、図５には破線にて示したように、サプレッサ２３のピックアップ用の開口２３Ａより上流側の天板２３ａに特徴部位である穴（例えば、カシメ穴）２３ｂを形成し、この穴が透明なカバーテープＣａでなく、着色された連結テープＣｄにより覆われ、基板認識カメラ４により穴２３ｂが撮像されなく、認識されなかった場合に、継ぎ目が検出されたと判断するようにしてもよい。また、穴２３ｂの代わりに、天板２３ａに特徴部位として孔を形成してもよい。

更に、カバーテープ巻取駆動モータ４６がＤＣモータである場合について説明したが、カバーテープ巻取駆動モータ４６がパルスモータの場合には、図１９に示したように、駆動波形を変形して、加速度を通常時より小さくし、また、最高速を通常時より小さくしてもよい。尚、図１９の（ａ）は、通常時（巻取り減速モードがＯＦＦ時）の速度の波形であり、図１９の（ｂ）は、カバーテープの送りの減速制御時（巻取り減速モードがＯＮ時）の速度の波形である。

以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。

１ 電子部品装着装置
４ 基板認識カメラ
５ 部品供給ユニット
７ 吸着ノズル
２３ サプレッサ
２３ｂ 穴（特徴部位）
２４ 継ぎ目部
２４Ａ カバーテープ継ぎ目部
２５ 収納テープ送り駆動モータ（第１の駆動部）
４０ ラインセンサ
４６ カバーテープ巻取り駆動モータ（第２の駆動部）
６８ 情報識別部
７０ 制御装置
７１ 記憶装置
７３ 認識処理装置
７９ 制御装置
１００ 端部（特徴部位）
１０１ 剥離部
Ｃ 収納テープ
Ｃａ カバーテープ
Ｃｄ 連結テープ
Ｃｆ 連結テープ

Claims (4)

1. 電子部品の収納部がカバーテープにより覆われた収納テープを剥離部へ送り、前記剥離部にてカバーテープを剥ぎ取り第１の駆動部により前記収納テープを部品取出位置へ送り電子部品を供給すると共に、剥ぎ取られた前記カバーテープを第２の駆動部によりテープ収納部へ送る部品供給ユニットにおいて、
   上流の収納テープのカバーテープと下流の収納テープのカバーテープとを連結テープにより連結する継ぎ目部が前記剥離部にて剥ぎ取られてから前記テープ収納部に収納されるまでの前記カバーテープの送りでは、前記継ぎ目部が前記剥離部に到達するまでの前記カバーテープの送り速度より前記カバーテープの送り速度が遅くなるように前記第２の駆動部を制御する制御装置を備えたことを特徴とする部品供給ユニット。
2. 電子部品の収納部がカバーテープにより覆われた収納テープを剥離部へ送り、前記剥離部にてカバーテープを剥ぎ取り第１の駆動部により前記収納テープを部品取出位置へ送り電子部品を供給すると共に、剥ぎ取られた前記カバーテープを第２の駆動部によりテープ収納部へ送る部品供給ユニットと、この部品供給ユニットの前記部品取出位置に供給された前記収納部内の電子部品を部品取出具により取出し基板上に装着する電子部品装着装置において、
   部品取出し後に、前記部品取出具による部品取出しミスを検出する取出しミス検出手段と、
   前記取出しミス検出手段により部品取出しミスが検出された場合に、前記剥離部の近傍であり、前記収納テープから剥ぎ取られたカバーテープが通過する場所に設けられた前記部品供給ユニットの特徴部位を認識する認識手段と、前記認識手段の認識結果に基づいて新旧の収納テープのカバーテープ同士を連結テープにより連結する継ぎ目部が前記特徴部位に存在することを判断し、前記継ぎ目部が剥ぎ取られてから前記テープ収納部に収納されるまでは、前記継ぎ目部が前記剥離部に到達するまでの前記カバーテープの送り速度より前記カバーテープの送り速度が遅くなるように前記第２の駆動部を制御する制御装置を備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
3. 前記第２の駆動部は、ＤＣモータであり、前記継ぎ目部が剥ぎ取られてから前記テープ収納部に収納されるまでは、前記ＤＣモータのトルクを下げて回転数を遅くしてカバーテープの送り速度を遅くすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の部品供給ユニット又は電子部品装着装置。
4. 前記認識手段は基板の表面に設けられた基板認識マークを撮像する基板認識カメラと、この基板認識カメラの撮像結果に基づいて前記特徴部位を認識する認識処理装置とを備えていることを特徴とする請求項２に記載の電子部品装着装置。

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