JP6071693B2 - 経路探索装置および経路探索システム - Google Patents

Description

本発明は、経路探索装置に関する。

近年では、出発地点から到着地点までの経路を探索する経路探索装置として、自動車に搭載されたカーナビゲーションシステム、携帯電話機、携帯ゲーム機、ＰＮＤ（Personal Navigation Device）およびＰＤＡ（Personal Digital Assistant）が知られている。経路探索装置の中には、出発地点から到着地点までの経路として、利用者に複数の経路を提示するものもある。

例えば、特許文献１には、出発地点から出発地点と異なる到着地点に至る経路の探索結果が記憶され、その後、前回の探索結果の経路と同一の出発地点から同一の到着地点に至る経路が探索されると、前回の探索結果の経路に含まれるリンクのリンクコストを大きくして、前回の探索結果の経路と異なる経路を探索する経路探索装置について開示されている。

特開平８−２９２０５８号公報

しかし、特許文献１に記載された技術では、探索範囲８０８と探索範囲８０９との間の領域は、ネットワークが疎な状態である階層３のみで探索を行っているため、複数の経路を探索しようとしても経路の選択肢が限られるという課題があった。また、出発地点から到着地点に至る複数の経路を探索したい場合に、出発地点から到着地点に至る１つの経路を探索した後、また新たに、出発地点から到着地点に至る経路を探索する処理が必要だった。さらにまた、出発地点から到着地点に至る複数の経路が探索された場合に、１つの経路に含まれるノードやリンクが、他の経路におけるノードやリンクと重複しない場合があり、探索される経路に関係性がなく、１つの経路と関連性を持った経路を探索したいとの課題があった。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、リンクとノードとを含むネットワーク上における任意の異なる２つの地点を結ぶ経路を探索する経路探索装置が提供される。この経路探索装置は、第１地点と第２地点とを特定するデータを取得する地点取得部と：各リンクの通過に要する時間を表わすリンクコストを特定するデータを記憶する経路情報記憶部と：前記ネットワーク上の所定の部分領域について、第１の詳細度の複数のリンクから構成される第１のリンク群を探索することにより、前記第１地点から前記第２地点に至る経路である第１の経路を設定する第１経路設定部と：前記第１の経路のリンクコストの累計値に加える許容時間を特定するデータを取得する許容時間取得部と：前記所定の部分領域について、前記第１の詳細度よりも詳細な第２の詳細度の複数のリンクから構成される第２のリンク群を探索することにより、前記第１地点から前記第２地点に至る、少なくとも前記第１の経路と一部が異なる経路を第２の経路として設定する第２経路設定部と、を備え、前記第２経路設定部は、前記リンクコストの累計値が前記第１の経路のリンクコストの累計値に前記許容時間を加えた値以下である経路を第２の経路として設定する。
また、本発明の一形態によれば、リンクとノードとを含むネットワーク上における任意の異なる２つの地点を結ぶ経路を探索する経路探索装置が提供される。この経路探索装置は、第１地点と第２地点とを特定するデータを取得する地点取得部と；前記ネットワーク上の所定の部分領域について、第１の詳細度の複数のリンクから構成される第１のリンク群を探索することにより、前記第１地点から前記第２地点に至る経路である第１の経路を設定する第１経路設定部と；前記所定の部分領域について、前記第１の詳細度よりも詳細な第２の詳細度の複数のリンクから構成される第２のリンク群に対して、探索する前記第２のリンク群に含まれるリンクを制限して探索することにより、前記第１地点から前記第２地点に至る、少なくとも前記第１の経路と一部が異なる経路を第２の経路として設定する第２経路設定部と、を備える。この形態の経路探索装置によれば、探索する前記第２のリンク群に含まれるリンクを制限して探索することによって、第２の経路の選択肢をあまり限定されないとともに、第２の経路の探索時間の増大を抑制することができる。

（２）上記形態の経路探索装置において、前記第２経路設定部は、前記所定の部分領域について探索する前記第２の詳細度の複数のリンクを制限するために、前記第１の経路に含まれるノードを起点として前記所定の部分領域を探索して、前記第２の経路を設定してもよい。この形態の経路探索装置によれば、第１の経路に含まれるノードを起点として第２の経路が探索されるので、第２の経路をより効率良く設定できる。

（３）上記形態の経路探索装置において、前記第２経路設定部は、前記第１経路設定部により設定された前記第１の経路が所定数以下の場合に前記第２の経路を設定してもよい。この形態の経路探索装置によれば、十分な数の第１の経路が探索されて設定されている場合には、第２の経路が設定されないため、経路探索の処理を抑制でき、かつ、迅速に第１地点から第２地点に至る経路を探索できる。

（４）上記形態の経路探索装置において、前記第１経路設定部は、各リンクに対して進行方向に基づき設定された規制を考慮して、前記第１地点から任意のノードに至る順探索経路を探索し、前記第２地点から任意のノードに至る逆探索経路を探索し、前記順探索経路と前記逆探索経路とに含まれるノードである重複ノードが出現した場合に、前記重複ノードを含む前記順探索経路と前記逆探索経路とに基づいて前記第１の経路を設定してもよい。この形態の経路探索装置によれば、順探索経路の探索と逆探索経路の探索とによって第１地点から第２地点に至る経路を探索するため、効率良く、かつ、迅速に第１地点から第２地点に至る経路を探索できる。

（５）上記形態の経路探索装置において、前記第１経路設定部は、前記所定の部分領域よりも前記第１地点に近い領域について、前記第１のリンク群よりも詳細な複数のリンクから構成される他のリンク群を探索した後に、前記所定の部分領域を探索してもよい。この形態の経路探索装置によれば、階層的探索の利点を生かしつつ、第２の経路の選択肢をあまり限定されないようにすることができる。

（６）上記形態の経路探索装置において、さらに；各リンクの通過に要する時間を表わすリンクコストを特定するデータを記憶する経路情報記憶部と；複数の特定のノードのそれぞれに対してラベル情報を付与するラベル情報付与部であって、前記ラベル情報は、前記第１地点から前記特定のノードに至る特定の経路におけるリンクコストの累計値と、前記特定の経路に含まれるリンクを介して前記特定のノードに隣接するノードである直前ノードに付与された前記ラベル情報である直前ラベル情報と、を含む、ラベル情報付与部と；前記第１の経路のリンクコストの累計値に加える許容時間を特定するデータを取得する許容時間取得部と、を備え；前記第１経路設定部は、前記第１地点から前記第２地点に至る経路の内、前記ラベル情報に基づいて特定される経路のリンクコストの累計値が最も小さくなる経路を最適経路として設定し；前記第２経路設定部は、前記第１の経路に含まれるノードに付与された前記ラベル情報と、前記最適経路と、に基づいて、リンクコストの累計値が前記第１の経路のリンクコストの累計値に前記許容時間を加えた値以下である経路を第２の経路として設定してもよい。この形態の経路探索装置によれば、リンクコストの累計値が最も小さい経路と、探索時に付与されたラベルと、に基づいて前記第２の経路が設定されるため、１つの経路が設定された後に、再度、第１地点から第２地点に至るノードへのラベルの付与が不要であり、リンクコストの累計値が小さい経路を効率良く設定できる。

なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、経路探索装置および方法、経路探索システムおよび方法、情報端末装置、情報送信装置および方法、携帯端末装置、情報処理サーバ、経路探索サーバ、これらの装置、方法、システムを実現するためのコンピュータプログラム等の形態で実現することができる。また、これらのコンピュータプログラムは、コンピュータが読取可能な記録媒体（例えば、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、光磁気ディスク、メモリカード、ハードディスク等）に記録されていてもよい。

本発明の第１実施形態における経路探索システム１０の概略構成を示す説明図である。 マルチラベルダイクストラ法を用いた経路探索処理の流れを示す説明図である。 出発地点ＳＴから到着地点ＧＬまでの経路におけるノードとリンクとの一例を示す説明図である。 各ノードにおけるラベルの付与の概略を示す説明図である。 各ノードにおけるラベルの付与の概略を示す説明図である。 各ノードにおけるラベルの付与の概略を示す説明図である。 類似経路設定処理の流れを示す説明図である。 最適ノードにおいて設定された類似経路の概略を示す説明図である。 最適ノードおよび類似ノードにおいて設定された最適経路および準類似経路の概略を示す説明図である。 本実施形態における経路探索処理の流れを示す説明図である。 階層的経路探索処理の流れを示す説明図である。 経路導出処理の流れを示す説明図である。 双方向探索の概略を示す説明図である。 ラベルが重複するノードの一例を示す説明図である。 経路接続後処理の流れを示す説明図である。 重複するノードに付与された確定ラベルに含まれるコスト累計値の一例を示す説明図である。 候補経路および導出済最適経路の更新の概略を示す説明図である。 候補経路および導出済最適経路の更新の概略を示す説明図である。 ラベル付与処理の流れを示す説明図である。 下位層追加探索処理の流れを示す説明図である。 仮ラベル追加処理においてノードに付与された仮ラベルの一例を示す説明図である。 仮ラベル追加処理においてノードに付与された仮ラベルの一例を示す説明図である。 仮ラベル追加処理においてノードに付与された仮ラベルの一例を示す説明図である。 仮ラベル追加処理においてノードに付与された仮ラベルの一例を示す説明図である。 利用者に提示される出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路の一例を示す説明図である。 利用者に提示される出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路一覧の一例を示す説明図である。 第２実施形態における出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路の一例を示す説明図である。 第２実施形態における出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路一覧の一例を示す説明図である。

Ａ．第１実施形態：
Ａ−１．情報処理システムの構成：
図１は、本発明の第１実施形態における経路探索システム１０の概略構成を示す説明図である。本実施形態の経路探索システム１０は、サーバ１００と自動車に搭載されたカーナビゲーションシステム（カーナビ）２００とを備えている。図１には、カーナビ２００を搭載した自動車を１台のみ示しているが、経路探索システム１０には、複数のカーナビ２００および携帯ゲーム機、ＰＮＤ（Personal Navigation Device）、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）といった様々な携帯端末装置が含まれ得る。

カーナビ２００は、ＧＰＳ受信機２０１と、表示パネル２０２と、音声出力部２０３と、無線通信回路２０５と、操作部２０６と、主制御部２１０と、を備えている。

ＧＰＳ受信機２０１は、ＧＰＳ（Global Positioning System／全地球測位システム）を構成する人工衛星を用いて測定したカーナビ２００の現在位置（緯度、経度）を特定する出発地点情報を電波によって受信する。

表示パネル２０２は、液晶ディスプレイとこれを駆動する駆動回路とを備えている。表示パネル２０２としては、液晶ディスプレイに限らず、有機ＥＬディスプレイなど、種々の表示デバイスを採用することが可能である。音声出力部２０３は、音声を出力するためのスピーカや、これを駆動する駆動回路などから構成される。無線通信回路２０５は、基地局ＢＳとの間でデータ通信もしくは音声通信を無線によって行なう。操作部２０６は、テンキーやカーソルキーやタッチパネルなどから構成される入力デバイスである。操作部２０６は、利用者による到着地点および到着地点に到着するまでに許容できる加算時刻の設定入力等を受け付ける。

主制御部２１０は、カーナビ２００の各部を制御する。主制御部２１０は、ＣＰＵ２１１と、ＲＡＭ２１２と、ＲＯＭ２１３と、を備えている。ＣＰＵ２１１は、ＲＯＭ２１３に記憶されたプログラムをＲＡＭ２１２にロードして実行することで、後述する種々の処理を実行するための機能を実現する。例えば、主制御部２１０は、表示パネル２０２を制御することで、地図画像や推奨経路、現在位置などを表示する。また、主制御部２１０は、無線通信回路２０５を制御することで、基地局ＢＳを介して（より詳細には、送受信アンテナ、基地局ＢＳ、交換局を介して）、インターネットＩＮＴ上の情報記憶部１１０および経路探索部１２０と通信する。また、主制御部２１０は、一定時間ごとにＧＰＳ受信機２０１を介してＧＰＳを用いてカーナビ２００の現在位置情報を測定して、出発地点情報を生成する。

サーバ１００は、インターネットＩＮＴを介してカーナビ２００との通信を行なう通信部１０２と、情報記憶部１１０と、経路探索部１２０と、を備えている。情報記憶部１１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、により構成された制御部を有し、情報を記憶する記憶装置１１８を備えている。記憶装置１１８は、例えば、ハードディスク装置により構成されている。記憶装置１１８には、地図情報データベース（ＤＢ）１１４と、ノード別経路情報データベース（ＤＢ）１１５と、が構築されている。

地図情報ＤＢ１１４は、例えば、リンク情報およびノード情報、画像データとしての地図画像データを記憶している。リンク情報は、複数の層から構成される階層構造を有している。本実施形態では、リンク情報は、３つの層から構成されており、各リンクは、３つの層のいずれかに分類されて記憶されている。一番下の層であるレベル１には、市街地の道路に相当する複数のリンクが記憶され、真ん中の層であるレベル２には、国道に相当するリンクが記憶され、一番上の層であるレベル３には、高速道路に相当するリンクが記憶されている。なお、リンク情報の階層構造の分類方法は本実施形態の態様に限られず、種々変形可能である。他の実施形態において、例えば、レベル１をさらに二つのレベルに分けて、市街地の道路を車線数に応じて分類するなどしてもよいし、層の数は３つや４つ以外の数であってもよい。

ノード別経路情報ＤＢ１１５は、後述する出発地点から到着地点までの経路を探索する際に、経路探索の対象となる予め設定された経路探索範囲内に存在する任意に選択されたノードである特定のノードに付与されたラベルに含まれる情報を記憶する。特定のノードに付与されたラベルに含まれる情報は、出発地点から特定のノードに至る経路までリンクコストの累計値（以下、「コスト累計値」とも呼ぶ）と、当該経路における特定のノードに到着する１つ前の直前ノードに付与されたラベルである直前ラベルと、を含む情報である。特定のノードに付与された複数のラベルの内、最も小さいコスト累計値を有するラベルは、確定ラベルもしくは仮ラベルとして記憶される。特定のノードにおいて、確定ラベルもしくは仮ラベル以外のラベル情報は負けラベルとして記憶される。確定ラベルは、各ノードに記憶された全ての仮ラベルの中で、最小のコスト累計値の仮ラベルになった場合に、仮ラベルから変更されるラベルである。

経路探索部１２０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、により構成された制御部を有し、ラベル付与部１２２と、第１経路設定部１２１と、第２経路設定部１２５と、を備えている。経路探索部１２０は、カーナビ２００に到着地点が設定され、カーナビ２００から出発地点情報が送信されると、通信部１０２を介して出発地点情報および到着地点情報を受信する。ラベル付与部１２２は、出発地点および到着地点から順々にノードにラベルを付与する。なお、ノードにラベルを付与する処理の詳細については後述する。

第１経路設定部１２１は、最適経路設定部１２３と、類似経路設定部１２４とを有している。最適経路設定部１２３は、ノードに付与されたラベルに含まれる情報に基づいて、出発地点から到着地点に至る経路の内、コスト累計値が最も小さい経路を最適経路として設定する。類似経路設定部１２４は、ラベルに含まれる情報と最適経路とに基づいて、出発地点から到着地点に至る類似経路を設定する。類似経路の設定処理の詳細については後述する。第２経路設定部１２５は、後述する下位層探索処理によって、ノードに付与されたラベルと、最適経路および類似経路と、に基づいて第２の経路を設定する。経路探索部１２０は、最適経路および類似経路と、第２の経路と、を含む経路情報を通信部１０２を介してカーナビ２００に送信する。なお、最適経路および類似経路は、請求項における第１の経路に相当する。

Ａ−２．マルチラベルダイクストラ法：
図２は、マルチラベルダイクストラ法を用いた経路探索処理の流れを示す説明図である。経路探索処理では、初めに、経路探索部１２０は、出発地点および到着地点を設定する（ステップＳ１１）。次に、経路探索部１２０は、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬへと移動するために許容される時間を表わす許容コストを、最適経路による移動時間に対する許容加算時刻に基づいて設定する（ステップＳ１２）。本実施形態では、許容コストは、１００に設定される。次に、ラベル付与部１２２は、各ノードにラベルを付与し、最適経路決定処理を行なう（ステップＳ１３）。

図３は、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬまでの経路におけるノードとリンクとの一例を示す説明図である。図３には、リンクおよびノードの各名称と、各リンクにおけるリンクコストと、直進禁止表示ＮＧＲと、が示されている。マルチラベルダイクストラ法では、各リンクに、進行方向や進行方向の変更に基づいて設定された各種規制を踏まえて、ノードにラベルが付与される。図３に示す全てのリンクは、自動車が走行する道路であり、矢印の方向にしか進めない一方通行の道路であり、逆走やＵターンができないように設定されている。例えば、リンクＬ０３では、利用者は、ノードＮ５１からノードＮ６１へと進むことができるが、その逆のノードＮ６１からノードＮ５１へとは進むことができない。直進禁止表示ＮＧＲは、リンクＬ０５からノードＮ６１へと入った場合には、ノードＮ６１からリンクＬ０６へとは進めないことを示している。また、図３に示す各ノードにおいては、リンクコストに加えて、左折する場合にはさらに左折コストとして５が加算され、右折する場合にはさらに右折コストとして１０が加算されるように設定されている。例えば、Ｌ０１からノードＮ５１へと入った場合、ノードＮ５１からリンクＬ０２へと進む場合には左折コストが加算され、ノードＮ５１からリンクＬ０４へと進む場合には右折コストが加算される。

図４から図６までに示す各図は、各ノードにおけるラベルの付与の概略を示す説明図である。マルチラベルダイクストラ法では、各ノードに付与されたラベルの内、最も小さいコスト累計値を含む仮ラベルに着目して、着目されたラベル（以降、「着目ラベル」とも呼ぶ）は確定ラベルとなり、着目ラベルから接続されていると共に通過できるリンクを介する隣接するノードに新たなラベルが付与される。新たに付与されるラベルの情報に含まれるコスト累計値が、同じノードに付与されたラベルであり、かつ、同じ直前ノードを持つラベルの情報に含まれるコスト累計値の内で最も小さい場合には、新たに付与されるラベルは、仮ラベルとして記憶される。一方、新たに付与されるラベルに含まれるコスト累計値が、同じノードに付与され、かつ、同じ直前ノードを持つラベルの情報に含まれるコスト累計値の内で最も小さくない場合には、新たに付与されるラベルは、負けラベルとして記憶される。

図４（ａ）に示すように、最初にラベルの付与を始めるときには、いずれのノードにもラベルが付与されていないため、ラベル付与部１２２は、出発地点ＳＴに仮ラベルであるラベルＡ０を付与する。ラベルＡ０には、出発地点ＳＴに入る直前ラベルと、コスト累計値と、が記憶されている。ラベルＡ０では、出発地点ＳＴが出発点であり、直前ラベルは存在しないため、直前ラベルは「ＮＵＬＬ」と記憶され、コスト累計値は「０」と記憶される。

次に、出発地点ＳＴにおける仮ラベルはＡ０の１つしかないため、ラベルＡ０が出発地点ＳＴにおける確定ラベルとして記憶され、四角形で囲まれて確定ラベルとして表示される。次に、ラベルＡ０からリンクＬ０１を通過してノードＮ５１へと入る経路のラベルＡ１が仮ラベルとして記憶される。ラベルＡ１のコスト累計値には、リンクＬ０１におけるリンクコストの１０が加算されて記憶される。図４（ａ）でラベルＡ１は、出発地点ＳＴからノードＮ５１へと入った方向（右向き）を頂点とした五角形で囲まれて仮ラベルとして表示される。

次に、図４（ｂ）に示すように、ラベルＡ１は、この時点で各ノードに記憶された全ての仮ラベルの中で、最小のコスト累計値のラベルであるため、ノードＮ５１における確定ラベルとして記憶される。次に、ラベルＡ１を基準として、ラベルＡ２、ラベルＡ３、ラベルＡ４、が仮ラベルとして記憶される。ラベルＡ２は、ノードＮ５１からリンクＬ０２を通過してノードＮ６２へと入る経路のラベルである。ラベルＡ２は、直前ラベルがラベルＡ１である。ラベルＡ２のコスト累計値は、リンクＬ０２におけるリンクコストの１５と、ノードＮ５１における左折コスト５と、がラベルＡ１のコスト累計値に加算された３０として記憶される。ラベルＡ３は、ノードＮ５１からリンクＬ０３を通過してノードＮ６１へと入る経路のラベルである。ラベルＡ３は、直前ラベルがラベルＡ１である。ラベルＡ３のコスト累計値は、リンクＬ０３におけるリンクコストの１０がラベルＡ１のコスト累計値に加算された２０として記憶される。ラベルＡ４は、ノードＮ５１からリンクＬ０４を通過してノードＮ６０へと入る経路のラベルである。ラベルＡ４は、直前ラベルがラベルＡ１である。ラベルＡ４のコスト累計値は、リンクＬ０４におけるリンクコストの３０と、ノードＮ５１における右折コスト１０と、がラベルＡ１のコスト累計値に加算された５０として記憶される。

次に、この時点で各ノードに記憶された全ての仮ラベルの中で最小のコスト累計値であるラベルＡ３が確定ラベルとして記憶されると共に、図５（ａ）に示すように、ラベルＡ３を基準として、ラベルＡ５、ラベルＡ６、が仮ラベルとして記憶される。ラベルＡ５は、ノードＮ６１からリンクＬ０６を通過してノードＮ６０へと入る経路のラベルである。ラベルＡ５は、直前ラベルがラベルＡ３である。ラベルＡ５のコスト累計値は、リンクＬ０６におけるリンクコストの１０と、ノードＮ６１における右折コスト１０と、がラベルＡ３のコスト累計値に加算された４０として記憶される。マルチラベルダイクストラ法では、各ラベルに記憶された直前ラベルの情報に含まれる直前ノードを考慮に入れるため、特定のノードにおいて異なるノードから入った経路のラベルの場合、これらは同一のラベルとしてみなさないため、複数の確定ラベルや仮ラベルが存在する場合がある。そのため、ノードＮ６０において、ラベルＡ４とラベルＡ５との２つの仮ラベルが存在している。ラベルＡ６は、ノードＮ６１からリンクＬ０７を通過してノードＮ７１へと入る経路のラベルである。ラベルＡ６は、直前ラベルがラベルＡ３である。ラベルＡ６のコスト累計値は、リンクＬ０７におけるリンクコストの１０がラベルＡ３のコスト累計値に加算された３０として記憶される。

次に、ラベルＡ２は、この時点で各ノードに記憶された全ての仮ラベルの中で最小のコスト累計値であるため、ノードＮ６２における確定ラベルとして記憶されると共に、図５（ｂ）に示すように、ラベルＡ２を基準として、ラベルＡ７が仮ラベルとして記憶される。ラベルＡ７は、ノードＮ６２からリンクＬ０５を通過してノードＮ６１へと入る経路のラベルである。ラベルＡ７は、直前ラベルがラベルＡ２である。ラベルＡ７のコスト累計値は、リンクＬ０５におけるリンクコストの５がラベルＡ２のコスト累計値に加算された３５として記憶される。ノードＮ６２は、交差点ではなく、道なり方向への通行であるため、ラベルＡ７のコスト累計値には、右折コストが加算されない。

次に、この時点で各ノードに記憶された全ての仮ラベルの中で最小のコスト累計値のラベルＡ６が確定ラベルとして記憶されると共に、図６（ａ）に示すように、ラベルＡ６を基準として、ラベルＡ８が仮ラベルとして記憶される。ラベルＡ８は、ノードＮ７１からリンクＬ０９を通過して到着地点ＧＬへと入る経路のラベルである。ラベルＡ８は、直前ラベルがラベルＡ６である。ラベルＡ８のコスト累計値は、リンクＬ０９におけるリンクコストの１０がラベルＡ６のコスト累計値に加算された４０として記憶される。

次に、この時点で各ノードに記憶された全ての仮ラベルの中で最小のコスト累計値のラベルＡ７が確定ラベルとして記憶されると共に、図６（ｂ）に示すように、ラベルＡ７を基準として、ノードＮ６１からリンクＬ０７を通過してノードＮ７１へと入る経路のラベルＡ９が付与される。ラベルＡ９は、直前ラベルがラベルＡ７である。ラベルＡ９のコスト累計値は、リンクＬ０７におけるリンクコストの１０と、ノードＮ６１における左折コスト５と、がラベルＡ７のコスト累計値に加算された５０として記憶される。ラベルＡ９は、ラベルＡ６と同様に、直前のノードがノードＮ６１であり、ラベルＡ６のコスト累計値である３０よりも大きいため、負けラベルとして記憶される。図６（ｂ）に示すように、負けラベルは、楕円で囲まれて表示される。また、直進禁止表示ＮＧＲによって、リンクＬ０５からリンクＬ０６へとは進めないため、この経路に対応したラベルは付与されない。

次に、上述した各ノードにおけるラベルの付与と同じように、確定ラベルとして記憶されたラベルＡ５を基準としてラベルＡ１０が仮ラベルとして記憶される。次に、ラベルＡ５とコスト累計値が同じラベルＡ８が確定ラベルとして記憶され、到着地点ＧＬに確定ラベルが付与される。なお、到着地点ＧＬで確定したラベルＡ８からは、これ以上どこにも進むことができないため、ラベルＡ８を基準として新たなラベルは付与されない。到着地点ＧＬに確定ラベルが付与されたため、ラベルＡ８により最適経路が設定され、最適経路のコスト累計値は４０であることが決定する。

次に、この時点で各ノードに記憶された全ての仮ラベルの中で最小のコスト累計値のラベルＡ４に着目すると、ラベルＡ４のコスト累計値は、５０であり、最適経路のコスト累計値４０に許容コストの１００を加えたコストの１４０未満を満たす。そのため、ラベルＡ４が引き続き確定ラベルとして記憶され、ラベルＡ４を基準としてラベルＡ１１が付与される。しかし、ノードＮ７１に既に存在しているラベルＡ１０は、ラベルＡ１１と同じ直前のノードＮ６０を持つラベルであり、かつ、ラベルＡ１１のコスト累計値の８０よりも小さなコスト累計値の６５を持っているため、ラベルＡ１１は負けラベルとして記憶される。次に、ノードＮ７１において、ラベルＡ１０が確定ラベルとして記憶され、ラベルＡ１０を基準として、ラベルＡ１２が付与される。これですべての仮ラベルがなくなったことから、ラベルの付与処理が終了する。

図６（ｃ）には、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬまでの最適経路と、各ノードにおけるラベルと、が示されている。図６（ｃ）では、最適経路として、出発地点ＳＴからリンクＬ０１、ノードＮ５１、リンクＬ０３、ノードＮ６１、リンクＬ０７、ノードＮ７１、リンクＬ０９を通過して到着地点ＧＬへと入った経路が、他のリンクよりも太く矢印で示されている。

次に、類似経路設定部１２４は、最適経路と、各ノードに付与されたラベルに含まれる情報と、に基づいて、コスト累計値が初めに設定した許容コスト１００と、最適経路のコスト累計値４０を加えたコストの１４０以下の経路を第２経路として設定する（図２のステップＳ１４）。図７は、類似経路設定処理の流れを示す説明図である。類似経路設定部１２４は、到着地点ＧＬに負けラベルが記憶されているかを判定する（ステップＳ２１）。到着地点ＧＬに負けラベルが記憶されていると判定された場合には（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、類似経路設定部１２４は、到着地点ＧＬにおける経路別コスト差が許容コストの１００以下であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。到着地点ＧＬに負けラベルが記憶されていないと判定された場合には（ステップＳ２１：ＮＯ）、類似経路設定部１２４は、到着地点ＧＬにおける類似経路を設定しない。経路別コスト差とは、各ノードに付与された、確定ラベルに含まれるコスト累計値と負けラベルに含まれるコスト累計値との差である。ステップＳ２２の処理において経路別コスト差が許容コスト以下であると判定された場合には（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、類似経路設定部１２４は、到着地点ＧＬにおける類似経路として設定する（ステップＳ２３）。ステップＳ２２の処理において経路別コスト差が許容コストを超えると判定された場合には（ステップＳ２２：ＮＯ）、類似経路設定部１２４は、到着地点ＧＬにおける類似経路を設定しない。

次に、類似経路設定部１２４は、最適経路に含まれるノードである最適ノードにおいて、負けラベルの直前のノードが最適ノードである負けラベル（以下、「特定負けラベル」とも呼ぶ）があるか否かを判定する（ステップＳ２４）。図６（ｃ）に示すように、到着地点ＧＬにおける確定ラベルのラベルＡ８と負けラベルのＡ１２との経路別コスト差である４５は、許容コストの１００よりも小さいため、類似経路設定部１２４は、いずれかの最適ノードに特定負けラベルがあるか否かを判定する。特定負けラベルがないと判定された場合（図７のステップＳ２４：ＮＯ）、類似経路設定部１２４は、類似経路設定処理を終了する。特定負けラベルがあると判定された場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、類似経路設定部１２４は、最適ノードにおける特定負けラベルと確定ラベルとの経路別コスト差が許容コスト以下であるかを判定する（ステップＳ２５）。

図６（ｃ）に示すように、到着地点ＧＬにおけるラベルＡ１２と、ノードＮ７１におけるラベルＡ９およびラベルＡ１１と、が最適ノードにおける負けラベルである。ラベルＡ１２に含まれる直前ラベルは、ラベルＡ１０であり、ラベルＡ１０は最適ノードであるノードＮ７１に付与されたラベルである。ラベルＡ９に含まれる直前ラベルは、ラベルＡ７であり、ラベルＡ７は最適ノードであるノードＮ６１に付与されたラベルである。ラベルＡ１１に含まれる直前ラベルは、ラベルＡ４であり、ラベルＡ４は最適ノードではないノードＮ６０に付与されたラベルである。そのため、ラベルＡ１２およびラベルＡ９は、特定負けラベルであり、ラベルＡ１１は、特定負けラベルではない。

次に、類似経路設定部１２４は、最適ノードに付与された特定負けラベルであるラベルＡ９およびラベルＡ１２における経路別コスト差のそれぞれが許容コスト以下であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５の処理において特定負けラベルの経路別コスト差が許容コストを超える場合には（ステップＳ２５：ＮＯ）、類似経路設定部１２４は、類似経路設定処理を終了する。到着地点ＧＬにおいて、ラベルＡ１２のコスト累計値は８５であり、ラベルＡ１２の最適経路のラベルＡ８に対する経路別コスト差は４５である。ノードＮ７１において、ラベルＡ９のコスト累計値は５０であり、ラベルＡ９の最適経路を構成するラベルＡ６に対するラベルＡ９の経路別コスト差は２０である。そのため、これら２つの特定負けラベルの経路別コスト差は、許容コストの１００以下であるため（ステップＳ２５：ＹＥＳ）、類似経路設定部１２４は、ラベルＡ１２に基づいて特定される経路と、ラベルＡ９に基づいて特定される経路およびリンクＬ０９とを組み合わせた経路と、を類似経路として決定する（ステップＳ２６）。

図８は、最適ノードにおいて設定された類似経路の概略を示す説明図である。図８（ａ）には、設定された最適経路および類似経路と、最適経路および類似経路に関連する確定ラベルおよび負けラベルと、が示されている。図８（ａ）では、最適経路は実線で示され、最適経路と異なる類似経路は点線または一点鎖線で示されている。図８（ｂ）には、各最適ノードにおける確定ラベルと、負けラベルと、経路別コスト差と、が示されている。図８（ｃ）には、最適ノードと類似経路における経路別コスト差とのそれぞれの概略が示されている。

類似経路設定部１２４は、類似経路を設定すると（図７のステップＳ２６）、次に、設定した類似経路に類似する準類似経路を設定する。類似経路設定部１２４は、類似経路に含まれるノードである類似ノードにおいて、負けラベルの直前のノードが類似ノードである負けラベル（以下、「準特定負けラベル」とも呼ぶ）があるか否かを判定する（ステップＳ２７）。なお、最適経路と類似経路との関係によって、最適ノードかつ類似ノードとなるノードも存在する。準特定負けラベルがないと判定された場合には（ステップＳ２７：ＮＯ）、類似経路設定部１２４は、類似経路設定処理を終了する。

図９は、最適ノードおよび類似ノードにおいて設定された最適経路および準類似経路の概略を示す説明図である。図９（ａ）には、設定された最適経路と類似経路と準類似経路と、各経路に関連する確定ラベルおよび負けラベルと、が示されている。最適経路は実線で示され、最適経路と異なる類似経路は点線または一点鎖線で示され、最適経路および類似経路と異なる準類似経路は一点鎖線および二点鎖線で示されている。図９（ｂ）には、最適ノードおよび類似ノードにおける確定ラベル、負けラベル、経路別コスト差、経路加算コスト、が示されている。図９（ｃ）には、準類似経路の経路別コスト差および経路加算コストの概略が示されている。

図９（ａ）に示すように、準特定負けラベルとなる類似ノードに付与された負けラベルは、ラベルＡ１１である。ラベルＡ１１の直前のノードは、ラベルＡ１２を構成する類似経路に含まれる類似ノードであるため（図７のステップＳ２７：ＹＥＳ）、類似経路設定部１２４は、差分許容コストが設定した許容コスト以下であるか否かを判定する（ステップＳ２８）。差分許容コストとは、許容コストから、類似経路のリンクコストのコスト累計値から最適経路のリンクコストのコスト累計値を差し引いた値を、差し引いた値である。そのため、ラベルＡ１１の差分許容コストは、類似経路のリンクコストの累計値である８５から最適経路のリンクコストのコスト累計値である４０を差し引いた４５を、許容コストの１００から差し引いた５５である。ノードＮ７１において、ラベルＡ１２から特定される類似経路のラベルＡ１０と、ラベルＡ１１と、の経路別コスト差は、１５であり、差分許容コストの５５以下であるため（図７のステップＳ２８：ＹＥＳ）、類似経路設定部１２４は、ラベルＡ１１から特定される経路を準類似経路として設定する（ステップＳ２９）。次に、類似経路設定部１２４は、準類似経路を類似経路として設定し（ステップＳ３０）、新たに設定した類似経路に対して準類似経路が設定されなくなるまでステップＳ２７からステップＳ３０までの処理を繰り返す。ステップＳ２８の処理において、該当する負けラベルがないと判定された場合には（ステップＳ２８：ＮＯ）、類似経路設定部１２４は、準類似経路設定処理を終了する。

Ａ−３．経路探索処理：
図１０は、本実施形態における経路探索処理の流れを示す説明図である。経路探索処理では、カーナビ２００の利用者の出発地点から到着地点に至る経路の内の最適経路および類似経路が探索される。

初めに、サーバ１００の経路探索部１２０は、利用者による自動車のカーナビ２００への入力に基づいて、出発地点と、到着地点と、出発地点から到着地点までの経路を移動するために許容される加算時間を表す許容コストと、を取得する（ステップＳ４１）。利用者がカーナビ２００に到着地点を入力すると、カーナビ２００は、到着地点情報を生成する。また、ＧＰＳ受信機２０１は、カーナビ２００の現在位置から出発地点情報を生成する。また、利用者がカーナビ２００に対し、最適経路での移動時間に対して遅れたとみなさない許容時間範囲を設定することで、経路探索部１２０は、この許容時間を許容コストとして保持する。なお、出発地点および到着地点のそれぞれは、請求項における第１地点および第２地点に相当する。

次に、経路探索部１２０は、階層的経路探索処理を行なう（ステップＳ４２）。階層的経路探索処理では、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る最適経路および類似経路が設定される。なお、階層的経路探索処理の詳細については後述する。次に、経路探索部１２０は、階層的経路探索処理において、所定の数以上の類似経路の存在有無を判定する（ステップＳ４３）。所定の数以上の類似経路がないと判定された場合には（ステップＳ４３：ＮＯ）、経路探索部１２０は、下位層追加探索処理を行なう（ステップＳ４４）。なお、下位層追加探索処理の詳細については後述する。ステップＳ４３の処理で所定の数以上の類似経路があると判定された場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、または、下位層追加探索処理が完了した場合には（ステップＳ４４）、経路探索部１２０は、経路探索処理を終了する。

Ａ−３−１．階層的経路探索処理：
図１１は、階層的経路探索処理の流れを示す説明図である。階層的経路探索処理では、リンク情報に記憶されている層に含まれるレベル別のリンクごとに、経路探索を行なう条件を変更して、出発地点から到着地点に至る経路を探索する。

初めに、経路探索部１２０は、出発地点ＳＴと到着地点ＧＬとに仮ラベルを付与する（ステップＳ５１）。次に経路探索部１２０は、経路を探索する層である探索層のレベルを設定する（ステップＳ５２）。本実施形態では、初期値としてレベル１を探索層として設定する。探索層がレベル１に設定されると、経路探索部１２０は、探索層と、探索層よりも上位の層であるレベル２およびレベル３と、に記憶されている複数のリンク（以下「レベル１リンク群」という。）を探索対象として経路探索を行なう。この場合、リンク情報に記憶された全てのリンクが探索対象となるが、例えば、レベル２が探索層として設定された場合には、レベル２とレベル３とに記憶されたリンク（以下「レベル２リンク群」という。）のみが探索対象となる。また、レベル３が探索層として設定された場合には、レベル３に記憶されたリンク（以下「レベル３リンク群」という。）のみが探索対象となる。以上のように、レベル１リンク群は、レベル２リンク群よりも詳細な詳細度の複数のリンクからなり、レベル２リンク群は、レベル３リンク群よりも詳細な詳細度の複数のリンクからなっている。なお、他の実施形態では、初期値についは種々変形可能である。

次に、経路探索部１２０は、探索対象の複数のリンクに接続するノードに対してラベルを付与するループ回数を設定する（ステップＳ５３）。１回のループでは、１つの仮ラベルが付与されたノードに接続する進行可能であるリンクを介して、隣接する全てのノードにラベルが付与される。例えば、あるノードにおける仮ラベルに着目した場合、着目ラベルが付与されたノードが接続する進行可能なリンクが３つある場合には、１回のループによって隣接する各ノードのそれぞれに仮ラベルが付与され、合計として３つのラベルが付与される。経路探索部１２０は、探索層のレベルに対して予め設定されたループ回数だけノードにラベルを付与する。本実施形態では、レベル１におけるループ回数は、１０００回に設定されているが、他の実施形態では異なる回数であってもよい。

次に、経路探索部１２０は、経路導出処理を行なう（ステップＳ５４）。経路導出処理では、ノードにラベルを付与することによって、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る最適経路を探索する。なお、経路導出処理の詳細については後述する。次に、経路探索部１２０は、経路導出処理によって、最適経路が設定されたか否かを判定する（ステップＳ５５）。最適経路が設定されていないと判定された場合には（ステップＳ５５：ＮＯ）、経路探索部１２０は、探索層のレベルを１つ上げて、探索層をレベル２に設定する（ステップＳ５６）。その後、経路探索部１２０は、探索層がレベル２の場合のループ回数を、予め設定された５００回に設定し（ステップＳ５３）、ステップＳ５４以降の処理を最適経路が設定されるまで繰り返す。ステップＳ５５の処理において、最適経路が設定されたと判定された場合には（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、経路探索部１２０は、階層的経路探索処理を終了する。

Ａ−３−２．経路導出処理：
図１２は、経路導出処理の流れを示す説明図である。経路導出処理では、初めに、経路探索部１２０は、双方向探索において、順探索と逆探索とから一方を選択する（ステップＳ６１）。経路導出処理では、マルチラベルダイクストラ法を用いて、出発地点ＳＴから順番にノードにラベルを付与して経路を探索する順探索と同時に、到着地点ＧＬからも順番にノードにラベルを付与して経路を探索する逆探索を行なう双方向探索が行なわれる。経路探索部１２０は、順探索と逆探索とから一方を選択して、選択した経路探索において、ノードにラベルを付与する。例えば、順探索によって探索されたノードにラベルが付与された場合には、次のラベルの付与では、逆探索によって探索されたノードにラベルが付与される。経路導出処理を始めた初期では、経路探索部１２０は、初めに、順探索を選択する。

図１３は、双方向探索の概略を示す説明図である。図１３には、出発地点ＳＴおよび到着地点ＧＬを含む一部の領域のノードとリンクとが示されている。図１３に示すように、リンクＬ１３、リンクＬ１４、リンクＬ１７、リンクＬ１８には、進行方向に対して規制が設定されており、これらのリンクでは、利用者は、矢印の向きに沿って各リンクを通過できるが、逆方向に沿って各リンクを通過できない。例えば、リンクＬ１３は、ノードＮ１１からノードＮ１３へと通過できるリンクであるが、ノードＮ１３からノードＮ１１へとは通過できないリンクである。逆探索では、到着地点ＧＬからノードにラベルを付与する場合に、ラベル付与部１２２は、各リンクに設定された進行方向や右折コスト等の設定を変更してラベルを付与する。例えば、リンクＬ１８は、ノードＮ１８からノードＮ１６へと通過できるリンクであるが、逆探索では、ノードＮ１６からノードＮ１８へと通過できるとリンクとして、ラベルが付与される。また、リンクＬ１６からノードＮ１６を介してリンクＬ１８へと入る場合には、ラベルに含まれるコスト累計値には、左折コストではなく、右折コストが加算される。１回のループでは、出発地点ＳＴを出発して付与されたラベル、または、到着地点ＧＬを出発して付与されたラベルのそれぞれの１つの確定ラベルに対して、ラベルの付与が行なわれる。

次に、ラベル付与部１２２は、順探索もしくは逆探索によって付与された仮ラベルがあるか否かを判定する（図１２のステップＳ６２）。まだ仮ラベルがある場合には（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、経路探索部１２０は、ノードにラベルを付与したループ回数が設定されたループ回数である１０００回よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ６３）。最初の時点では、出発地点ＳＴおよび到着地点ＧＬに隣接するノードのみにラベルが付与されているため、ラベル付与回数は１０００回より小さい（ステップＳ６３：ＮＯ）。その場合、経路探索部１２０は、順探索によって付与された複数の仮ラベルに含まれるコスト累計値の内の最も小さい最小順コストと、逆探索によって付与された複数の仮ラベルに含まれるコスト累計値の内の最も小さい最小逆コストと、を加えた値（以下、「合算コスト累計値」とも呼ぶ）が既に導出されている最適経路のコスト累計値（以下、「導出済最適経路コスト」とも呼ぶ）に許容コストを加えた値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ６４）。なお、ステップＳ６４の処理において、最適経路が設定されておらず、導出済最適経路コストが存在しない場合には、合算コスト累計値が導出済最適経路コストと許容コストとの和よりも小さいと判定される。

ステップＳ６４の処理において、条件を満たさない場合には（ステップＳ６４：ＮＯ）、ラベル付与部１２２は、ループ回数を１回増やす（ステップＳ６５）。ラベル付与部１２２は、ラベルを付与するために、ノードに付与されたラベルに含まれるコスト累計値が最も少ない仮ラベルに着目する（ステップＳ６６）。次に、ラベル付与部１２２は、着目した仮ラベルを確定ラベルに変更する（ステップＳ６７）。

次に、経路探索部１２０は、順探索によって付与されたラベルと逆探索によって付与されたラベルとの順逆両方向のラベルが重複するノードが存在するか否かを判定する（ステップＳ６８）。図１４は、ラベルが重複するノードの一例を示す説明図である。図１４には、双方向探索が行なわれた場合に、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路に含まれるノードに付与された確定ラベルおよび仮ラベルが示されている。図１４（ａ）には、順探索および逆探索のそれぞれに対してループ回数を増やし、順番にノードにラベルが付与された場合に、順探索によって付与されたラベルと、逆探索によって付与されたラベルと、が重複するノードが示されている。図１４（ａ）において、「順確定」は、順探索によってノードに付与された確定ラベルを意味し、「順仮」は、順探索によってノードに付与された仮ラベルを意味する。また、「逆確定」は、逆探索によってノードに付与された確定ラベルを意味し、「逆仮」は、逆探索によってノードに付与された仮ラベルを意味する。図１４（ａ）に示すように、順探索および逆探索のそれぞれによって順番にノードにラベルが付与されると、リンクＬ２３のように、順探索および逆探索のそれぞれの確定ラベルから特定される経路に含まれるリンクが出現する。この場合に、ノードＮ２２およびノードＮ２３が重複するノードとしてみなされる。図１４（ｂ）には、順探索のみに基づいて探索された出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路が示されている。この場合に、到着地点ＧＬが重複するノードとしてみなされる。マルチラベルダイクストラ法を用いた双方向探索では、図１４（ａ）または図１４（ｂ）に示すようなラベルに基づいて出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路が探索される。

図１２のステップＳ６８の処理において、重複するノードが存在すると判定された場合には（ステップＳ６８：ＹＥＳ）、経路探索部１２０は、経路接続後処理を行ない（ステップＳ６９）、ステップＳ６１以降の処理を行なう。経路接続後処理では、重複するノードに基づいて経路が設定される。なお、経路接続後処理の詳細については後述する。ステップＳ６８の処理において、重複するノードが存在しないと判定された場合には（ステップＳ６８：ＮＯ）、ラベル付与部１２２は、ラベル付与処理を行ない（ステップＳ７０）、経路探索部１２０は、ステップＳ６１以降の処理を行なう。ラベル付与処理では、マルチラベルダイクストラ法を用いて、ノードにラベルが付与される。なお、ラベル付与処理の詳細については後述する。

ステップＳ６２の処理において仮ラベルがないと判定された場合と（ステップＳ６２：ＮＯ）、ステップＳ６３の処理においてループ回数が設定されたループ回数よりも多いと判定された場合と（ステップＳ６３：ＹＥＳ）、合算コスト累計値が導出済最適経路コストと許容コストとの和よりも大きいと判定された場合とには（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、経路探索部１２０は、ノードに付与された負けラベルが存在するか否かを判定する（ステップＳ７１）。ノードに付与された負けラベルが存在すると判定された場合には（ステップＳ７１：ＹＥＳ）、類似経路設定部１２４は、負けラベルが付与されている確定ラベルと負けラベルとに含まれるコスト累計値の差に基づいて、最適経路のコスト累計値に許容コストを加えた値以下のコスト累計値となる類似経路を設定し（ステップＳ７２）、経路探索部１２０は、経路導出処理を終了する。また、ステップＳ７１の処理において、ノードに付与された負けラベルがないと判定された場合には（ステップＳ７１：ＮＯ）、経路探索部１２０は、経路導出処理を終了する。

Ａ−３−３．経路接続後処理：
図１５は、経路接続後処理の流れを示す説明図である。経路接続後処理では、双方向探索によって、順探索および逆探索のそれぞれによって付与されたラベルが重複するノードがある場合に、重複するノードに付与された２つのラベルに基づいて経路が設定される。初めに、経路探索部１２０は、重複するノードに付与されたラベルに基づいて、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路のコスト累計値を算出する（ステップＳ８１）。

図１６は、重複するノードに付与された確定ラベルに含まれるコスト累計値の一例を示す説明図である。図１６に示すように、順探索と逆探索とによって、ノードＮ２２およびノードＮ２３が重複するノードに該当する。この場合に、経路探索部１２０は、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路のコスト累計値を、ノードＮ２３において順探索によって付与された確定ノードに含まれるコスト累計値の４０と、ノードＮ２２において逆探索によって付与された確定ノードに含まれるコスト累計値の６０と、の和に、重複するリンクＬ２３のリンクコストの１０を差し引いた値として算出する。

確定した経路のコスト累計値が算出されると、経路探索部１２０は、算出したコスト累計値が導出済最適経路コストと許容コストとを加えた値以下であるか否かを判定する（図１５のステップＳ８２）。算出したコスト累計値がステップＳ８２の処理における条件を満たさないと判定された場合には（ステップＳ８２：ＮＯ）、経路探索部１２０は、経路接続後処理を終了する。算出したコスト累計値がステップＳ８２の処理における条件を満たすと判定された場合には（ステップＳ８２：ＹＥＳ）、経路探索部１２０は、確定した経路を、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る候補経路として記憶する（ステップＳ８３）。次に、経路探索部１２０は、新たに記憶した候補経路のコスト累計値が、既に記憶していた候補経路の内で、最小であるか否かを判定する（ステップＳ８４）。新たに記憶した候補経路のコスト累計値が候補経路の内で最小ではないと判定された場合（ステップＳ８４：ＮＯ）、経路探索部１２０は、経路接続後処理を終了する。新たに記憶した候補経路のコスト累計値が候補経路の内で最小であると判定された場合には（ステップＳ８４：ＹＥＳ）、経路探索部１２０は、新たに記憶した候補経路を導出済最適経路に設定し、導出済最適経路コストを更新する（ステップＳ８５）。次に、経路探索部１２０は、更新後の導出済最適経路コストに基づいて、候補経路を更新し（ステップＳ８６）、経路接続後処理を終了する。

図１７および図１８は、候補経路および導出済最適経路の更新の概略を示す説明図である。図１７には、新たに確定した経路が候補経路として記憶される前に、記憶されている複数の候補経路の一例が示されている。図１７に示すように、候補経路として、経路Ｒ０１、経路Ｒ０２、経路Ｒ０３が記憶されており、最小のコスト累計値の３０を有する経路Ｒ０１が導出済最適経路として記憶されている。許容コストが３０に設定されているため、導出済最適経路コストと許容コストとの和は、６０である。

図１８には、新たに確定した経路Ｒ０４が候補経路として記憶された後に、更新された候補経路の一例が示されている。図１８（ａ）には、経路Ｒ０４のコスト累計値が４０の場合が示されており、図１８（ｂ）には、経路Ｒ０４のコスト累計値が１２０の場合が示されており、図１８（ｃ）には、経路Ｒ０４のコスト累計値が２０の場合が示されている。図１８（ａ）に示すように、経路Ｒ０４のコスト累計値が４０の場合には、経路Ｒ０４が新たな候補経路として記憶され、経路Ｒ０１，Ｒ０２，Ｒ０３も候補経路として記憶され続ける。図１８（ｂ）に示すように、経路Ｒ０４のコスト累計値が１２０の場合には、経路Ｒ０４は、図１７に示す導出済最適経路コストと許容コストとの和である６０以下でないため、候補経路として記憶されない。図１８（ｃ）に示すように、経路Ｒ０４のコスト累計値が２０の場合には、経路Ｒ０４は、新たな候補経路として記憶されると共に、候補経路の内でコスト累計値が最も小さいため、導出済最適経路として記憶される。経路Ｒ０４が導出済最適経路として記憶されると、導出済最適経路コストと許容コストとの和が５０となり、コスト累計値が６０である経路Ｒ０２は、候補経路から除外される。

Ａ−３−４．ラベル付与処理：
図１９は、ラベル付与処理の流れを示す説明図である。ラベル付与処理では、マルチラベルダイクストラ法を用いて、ノードにラベルが付与される。初めに、ラベル付与部１２２は、確定ラベルへ変更された着目ラベルが付与されたノードからリンクを介して進行可能なノードを検出する（ステップＳ９１）。ラベル付与部１２２は、検出したノードに既にラベルが付与されているか否かを判定する（ステップＳ９２）。検出したノードにラベルが付与されていないと判定された場合には（ステップＳ９２：ＮＯ）、ラベル付与部１２２は、検出したノードに新たなラベルを仮ラベルとして付与し（ステップＳ９３）、ラベル付与処理を終了する。

ステップＳ９２の処理において、検出したノードに既にラベルが付与されていると判定された場合には（ステップＳ９２：ＹＥＳ）、ラベル付与部１２２は、既に付与されているラベルの中に確定ラベルが存在するか否かを判定する（ステップＳ９４）。既に付与されているラベルの中に確定ラベルが存在しない場合は（ステップＳ９４：ＮＯ）、既に付与されているラベルの中に仮ラベルが必ず存在するため、検出ノードに付与する新たなラベルに含まれるコスト累計値と、既に付与されている仮ラベルに含まれるコスト累計値と、を比較し（ステップＳ９５）、新たなラベルに含まれるコスト累計値の方が小さい場合には（ステップＳ９５：ＹＥＳ）、既に付与されている仮ラベルを負けラベルへ変更するとともに（ステップＳ９６）、新たなラベルを仮ラベルとして付与する（ステップＳ９３）。新たなラベルに含まれるコスト累計値の方が、既に付与されている仮ラベルに含まれるコスト累計値より大きい場合には（ステップＳ９５：ＮＯ）、新たなラベルを負けラベルとして付与する（ステップＳ９７）。既に付与されているラベルの中に確定ラベルが存在する場合は（ステップＳ９４：ＹＥＳ）、検出ノードに付与する新たなラベルに含まれるコスト累計値から、既に付与されている確定ラベルに含まれるコスト累計値を差し引いた値が、導出済経路最適コストと許容コストと和未満か否かを判定する（ステップＳ９８）。ステップＳ９８の処理における条件を満たすと判定された場合には（ステップＳ９８：ＹＥＳ）、ラベル付与部１２２は、検出したノードに新たなラベルを負けラベルとして付与し（ステップＳ９７）、ラベル付与処理を終了する。ステップＳ９８の処理における条件を満たさないと判定された場合には（ステップＳ９８：ＮＯ）、ラベル付与部１２２は、検出ノードにラベルを付与しないでラベル付与処理を終了する。

Ａ−３−５．下位層追加探索処理：
経路探索処理において、所定の数以上の類似経路がないと判定された場合には（図１０のステップＳ４３：ＮＯ）、経路探索部１２０は、下位層追加探索処理を行なう（ステップＳ４４）。図２０は、下位層追加探索処理の流れを示す説明図である。下位層追加探索処理では、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路が少なくとも１つ設定された場合に、探索層のレベルを１つ下げてラベルが付与され、経路探索が行なわれる。初めに、経路探索部１２０は、経路探索を行なう探索層のレベルを１つ下げる。例えば、探索層がレベル２の場合に出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路が設定された場合には、探索層をレベル１に変更する。次に、ラベル付与部１２２は、仮ラベル追加処理を行なう（ステップＳ１０２）。

図２１から図２４までの各図は、仮ラベル追加処理においてノードに付与された仮ラベルの一例を示す説明図である。図２１には、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る最適経路Ｒ１０、類似経路Ｒ１１、類似経路Ｒ１２と、第２の経路Ｒ１３と、第２の経路Ｒ１４と、各経路に含まれるリンクおよびノードと、各ノードに付与された確定ラベルおよび仮ラベルと、が示されている。図２１では、各経路に含まれるリンクが分類されている層のレベルに基づいて、線種が変更されて示されている。図２１に示すように、下位層追加探索処理以外のリンクについて、レベル１リンク群は実線、レベル２リンク群は点線、レベル３リンク群は一点鎖線で示されている。また、最適経路Ｒ１０は、太線で示され、類似経路Ｒ１１および類似経路Ｒ１２は、最適経路Ｒ１０よりも細い線で示されている。各ノードに付与された確定ラベルは、中が黒で塗りつぶされた五角形で示され、仮ラベルは中が白抜きの五角形で示されている。なお、順探索によって付与された確定ラベルおよび仮ラベルは、五角形の頂点が出発地点ＳＴから到着地点ＧＬの方に向いており、逆探索によって付与された確定ラベルおよび仮ラベルは、五角形の頂点が到着地点ＧＬから出発地点ＳＴへの方に向いている。下位層追加探索処理では、第２経路設定部１２５は、最適経路Ｒ１０と、ノードに付与されたラベルと、に基づいて、第２の経路Ｒ１３および第２の経路Ｒ１４を設定する。

図２１から図２４までの各図に示す仮ラベル追加処理では、探索層がレベル３のときに最適経路が出現している。図２１に示す仮ラベル処理では、ラベル付与部１２２は、最適経路Ｒ１０に含まれるレベル２リンク群に接続するノードに仮ラベルを付与する。すなわち、下位層追加探索処理では、第２経路設定部１２５は、仮ラベルが付与された最適経路Ｒ１０に含まれるレベル２リンク群に接続するノードを起点とするとともに、点線および一点鎖線の部分についてレベル２リンク群を経路導出処理（A−３−２）することにより、第２の経路Ｒ１３および第２の経路Ｒ１４を探索する。この場合、最適経路Ｒ１０に含まれるレベル２リンク群に接続するノードを起点として当該経路導出処理をすることにより、階層的経路探索処理（図１０のステップＳ４２）のときにレベル３リンク群を探索した部分領域（以下「所定の部分領域」という。）について全てのリンクを探索するのではなく、探索するリンクを制限している。なお、本実施形態におけるレベル３リンク群は、請求項における第１のリンク群に相当し、本実施形態におけるレベル２リンク群は、請求項における第２のリンク群に相当する。

図２２から図２４までの各図に示す仮ラベル追加処理は、図２１と比較して、仮ラベルを付与する条件が異なるため、第２経路設定部１２５が設定する第２の経路が異なり、他は、図２１に示す仮ラベル追加処理と同じである。図２２に示す仮ラベル追加処理では、ラベル付与部１２２は、図２１に示す仮ラベル処理と同様に、最適経路Ｒ１０に含まれるレベル２リンク群に接続するノードに仮ラベルを付与する。さらに、ラベル付与部１２２は、最適経路Ｒ１０から分岐する経路であり、分岐するノードがレベル３の探索層よりも１つ下のレベル２リンク群と接続している類似経路Ｒ１２に含まれるノードにも仮ラベルを付与する。そのため、図２２に示すように、第２経路設定部１２５は、類似経路Ｒ１２に含まれるノードに付与された仮ラベルに基づいて、さらに第２の経路Ｒ１５を設定する。

図２３に示す仮ラベル追加処理では、ラベル付与部１２２は、最適経路Ｒ１０と、類似経路Ｒ１１と、類似経路Ｒ１２とに含まれるレベル２リンク群に接続する全てのノードに仮ラベルを付与する。そのため、図２３に示す例では、図２１に示す例と異なり、第２経路設定部１２５は、類似経路Ｒ１１に含まれるノードに付与された仮ラベルに基づいて、さらに第２の経路Ｒ１６を設定する。

図２４に示す仮ラベル追加処理では、ラベル付与部１２２は、最適経路Ｒ１０に含まれると共に、類似経路Ｒ１１および類似経路Ｒ１２には含まれないノードに仮ラベルを付与する。そのため、図２４に示す例では、図２１に示す例と異なり、第２経路設定部１２５は、第２の経路Ｒ１３を設定せずに、第２の経路Ｒ１４のみを設定する。

Ａ−４．探索経路提示：
図２５は、利用者に提示される出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路の一例を示す説明図である。図２５には、経路探索処理によって設定された、最適経路Ｒ２０と、最適経路とは異なる複数の経路である非最適経路Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ２３，Ｒ２４，Ｒ２５と、が示されている。なお、非最適経路は、類似経路と第２の経路とを含む経路である。例えば、非最適経路Ｒ２１は、出発地点ＳＴからノードＮ３までが最適経路Ｒ２０と同じ経路で、ノードＮ３で最適経路Ｒ２０からはずれてノードＮ１０を通過し、ノードＮ４で最適経路Ｒ２０に合流して、ノードＮ４から到着地点ＧＬまでは最適経路Ｒ２０と同じ経路である。なお、ノードＮ４とノードＮ５とを結ぶリンクに非最適経路Ｒ２１が重複されて示されているのは、マルチラベルダイクストラ法を用いて非最適経路Ｒ２１が設定されたためである。非最適経路Ｒ２１と同じように、非最適経路Ｒ２２および非最適経路Ｒ２５では、ノードＮ６と到着地点ＧＬとを結ぶリンクは、最適経路Ｒ２０と重複している。また、非最適経路Ｒ２３は、非最適経路Ｒ２２に基づいて設定された非最適経路であるため、ノードＮ７とノードＮ８とを結ぶリンクは、非最適経路Ｒ２２と非最適経路Ｒ２３とで重複している。なお、非最適経路Ｒ２４は、最適経路Ｒ２０と異なるリンクを経由して到着地点ＧＬへ直接合流しているため、合流地点で最適経路Ｒ２０および他の非最適経路と重複するリンクを含んでいない。

経路探索部１２０は、予め定められた設定や使用者の操作によって、経路探索処理によって設定された経路情報をカーナビ２００に送信する。例えば、最適経路Ｒ２０に対するコスト累計値の差が小さい経路を提示する場合には、経路探索部１２０は、最適経路Ｒ２０に対するコスト累計値の差が小さい順に、所定の数の非最適経路を提示する。また、最適経路Ｒ２０に対して、できるだけ異なる経路、すなわち、最適経路Ｒ２０に含まれるリンクと重複しない経路を提示する場合には、非最適経路Ｒ２４、非最適経路Ｒ２３およびノードＮ８とノードＮ６を結ぶリンクを含む経路、ノードＮ１とノードＮ９とを結ぶリンクおよび非最適経路Ｒ２５を含む経路、を提示する。

以上説明したように、本実施形態におけるサーバ１００では、図２１に示すように、レベル２の層を探索層として経路探索を行ない、ラベル付与部１２２が探索結果に基づいて出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る最適経路Ｒ１０を設定する。下位層追加探索処理によって、第２経路設定部１２５は、第２の経路Ｒ１３，Ｒ１４，Ｒ１５，Ｒ１６を探索する場合に、探索するリンクを制限し、最適経路Ｒ１０または類似経路Ｒ１１，Ｒ１２と少なくとも一部のノードまたはリンクが異なる類似経路Ｒ１１，Ｒ１２を設定する。そのため、本実施形態におけるサーバ１００では、最適経路Ｒ１０および類似経路Ｒ１１，Ｒ１２の探索結果に基づいて第２の経路Ｒ１３，Ｒ１４，Ｒ１５，Ｒ１６が設定されるため、最適経路Ｒ１０および類似経路Ｒ１１，Ｒ１２とは異なる経路が設定される場合に、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路を再探索する必要がなく、第２の経路Ｒ１３，Ｒ１４，Ｒ１５，Ｒ１６が効率良く設定される。また、本実施形態のサーバ１００では、下位層追加探索処理によって、第２経路設定部１２５は、最適経路Ｒ１０および類似経路Ｒ１１，Ｒ１２が設定された際の探索層よりも下位の層に記憶されたリンクを用いた第２の経路を設定できる。つまり、所定の部分領域について、上位の層に記録されたリンクのみで探索した場合、探索される経路数が少ないが、その領域について、下位の層に記憶されたリンクを用いて探索しているので、探索する経路の選択肢をあまり限定されない。一方、下位の層に記憶されたリンクを探索する場合、探索するリンクがより詳細になるため探索に時間がかかることになるが、探索するリンクを制限することにより探索時間の増大を抑制することができる。

また、本実施形態におけるサーバ１００では、図２１に示すように、仮ラベル処理では、最適経路Ｒ１０および類似経路Ｒ１１，Ｒ１２に含まれるレベル２リンク群のリンクに接続するノードにラベルが付与され、第２経路設定部１２５は、付与された仮ラベルに基づいて、第２の経路Ｒ１３，Ｒ１４，Ｒ１５，Ｒ１６を設定する。そのため、本実施形態におけるサーバ１００では、最適経路Ｒ１０および類似経路Ｒ１１，Ｒ１２に含まれるノードを起点として第２の経路Ｒ１３，Ｒ１４，Ｒ１５，Ｒ１６が探索されるので、第２の経路をより効率良く設定できる。

また、本実施形態におけるサーバ１００では、所定の数以上の類似経路がないと判定された場合には（図１０のステップＳ４３：ＮＯ）、下位層追加探索処理が行なわれ（ステップＳ４４）、類似経路設定部１２４は、類似経路を設定する（図１２のステップＳ７２）。そのため、本実施形態におけるサーバ１００では、十分な数の類似経路が探索されて設定されている場合には、第２の経路が設定されないため、経路探索の処理を抑制でき、かつ、迅速に出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路を探索できる。

また、本実施形態におけるサーバ１００では、出発地点ＳＴを起点とする順探索と、到着地点ＧＬを起点とする逆探索と、を含む双方向探索が行なわれる。各リンクには、進行方向に対して規制が設定されており、逆探索では、各リンクに設定された進行方向や右折コスト等の設定が変更される。双方向探索によって、順探索および逆探索のそれぞれによって探索された経路に含まれる重複するノードがある場合に、最適経路設定部１２３および類似経路設定部１２４は、重複するノードを含み、順探索によって探索された経路と、逆探索によって探索された経路と、に基づいて最適経路や類似経路を設定する。そのため、本実施形態におけるサーバ１００では、双方向探索によって出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路を探索するため、効率良く、かつ、迅速に出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路を探索できる。

また、本実施形態におけるサーバ１００では、ラベル付与部１２２は、出発地点および到着地点から順々にノードに、出発地点から特定のノードに至る経路までコスト累計値と、当該経路における特定のノードに到着する１つ前の直前ノードに付与されたラベルである直前ラベルと、を含む情報ラベルを付与する。最適経路設定部１２３は、ノードに付与されたラベルに含まれる情報に基づいて、出発地点から到着地点に至る経路の内、コスト累計値が最も小さい経路を最適経路として設定する。類似経路設定部１２４は、ラベルに含まれる情報と、最適経路と、許容コストと、に基づいて出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る類似経路を設定する。そのため、本実施形態におけるサーバ１００では、コスト累計値が最も小さい経路と、探索時に付与されたラベルと、に基づいて類似経路が設定されるため、１つの経路が設定された後に、再度、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至るノードへのラベルの付与が不要であり、コスト累計値が小さい経路を効率良く設定できる。

Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態では、上記実施形態における探索経路提示（図２５）によって提示された最適経路Ｒ２０および複数の非最適経路に対して、さらに情報を付加した経路情報を利用者に提示する。図２６は、利用者に提示される出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路一覧の一例を示す説明図である。図２６には、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る各経路に対して、分岐ノードと、合流ノードと、合流先と、構成ノードと、が一覧で示されている。分岐ノードは、最適経路Ｒ２０から、最適経路Ｒ２０とは異なるリンクを通過する場合に起点となるノードである。合流ノードは、最適経路Ｒ２０とは異なるリンクを通過した後に、最適経路Ｒ２０または他の非最適経路に合流するノードである。合流先は、合流ノードで合流した後に、同じノードおよびリンクを通過する最適経路Ｒ２０または他の非最適経路である。構成ノードは、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路において、通過する順番に沿って表示されたノードである。例えば、非最適経路Ｒ２３は、ノードＮ１で最適経路Ｒ２０から分岐して、ノードＮ７で非最適経路Ｒ２２と合流する経路であり、出発地点ＳＴ、ノードＮ１、ノードＮ７、ノードＮ８、ノードＮ６、到着地点ＧＬのノードを通過する。

図２７は、第２実施形態における出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路の一例を示す説明図である。図２７には、ノードＮ３とノードＮ４とを結ぶリンクと、ノードＮ９とノードＮ５とを結ぶリンクと、において、事故が起きて渋滞ａｘ１，ａｘ２が発生している状態が示されている。図２８は、第２実施形態における出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路一覧の一例を示す説明図である。図２８（ａ）には、利用者が乗車する自動車の現在位置がノードＮ１である場合の経路情報の一覧が示されている。渋滞ａｘ１および渋滞ａｘ２の発生は、構成ノードに表示される。最適経路Ｒ２０に渋滞ａｘが発生している場合に、サーバ１００は、渋滞ａｘ１を回避するための経路情報を提示する。図２８（ａ）に示すように、非最適経路Ｒ２４には渋滞ａｘ２が発生しているため、サーバ１００は、非最適経路Ｒ２４を通行すると渋滞ａｘ２に巻き込まれることを提示する。

図２８（ｂ）には、利用者が乗車する自動車の現在位置がノードＮ２である場合の経路情報の一覧が示されている。図２８（ａ）に示す例と同じように、サーバ１００は、非最適経路Ｒ２４を通行すると渋滞ａｘ２に巻き込まれることを提示する。また、図２８（ｂ）に示すように、自動車の現在位置がノードＮ２であるため、サーバ１００は、ノードＮ１を分岐ノードとする非最適経路Ｒ２３および非最適経路Ｒ２５の経路を通行できないことを提示する。そのため、第２実施形態におけるサーバ１００では、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路に発生した渋滞ａｘ１，ａｘ２等に基づいて、利用者に提示する経路情報を変更するため、利用者の利便性が向上する。

Ｃ．変形例：
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。

Ｃ１．変形例１：
上記実施形態では、経路導出処理において、類似経路の設定が行なわれたが（図１２のステップＳ７２）、必ずしも類似経路の設定が行なわれなくてもよい。例えば、順探索と逆探索とによって、重複するノードが出現した場合に、重複するノードを含む出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路を設定し、設定された経路に基づいて下位層追加探索処理が行なわれて、第２の経路が設定されてもよい。また、上記実施形態では、仮ラベルが付与された最適経路（図２１のＲ１０）に含まれるレベル２リンク群に接続するノードを起点とするとともに、所定の部分領域について、レベル２リンク層を経路導出処理（A−３−２）する場合に探索するリンクを制限しているが、他の方法で探索するリンクを制限してもよい。例えば、下位層追加探索処理のときに、所定の部分領域のうち最適経路から所定の距離範囲の複数のリンクのみを探索することにより、探索するリンクを制限するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、ラベル付与処理において、検出したノードに既に確定ラベルが付与されていると判定された場合には（図１９のステップＳ９４：ＹＥＳ）、ラベル付与部１２２は、ステップＳ９８の処理を行なったが、必ずしもステップＳ９８の処理が行なわれなくてもよい。例えば、単に、検出したノードに既に確定ラベルが付与されている場合には（ステップＳ９４：ＹＥＳ）、検出したノードにラベルを付与しない態様であってもよい。

また、上記実施形態では、マルチラベルダイクストラ法を用いた双方向探索によって、出発地点ＳＴから到着地点ＧＬに至る経路が探索されたが、必ずしも双方向探索によって、経路探索が行なわれなくてもよい。単純に、順探索のみのマルチラベルダイクストラ法によって、経路探索が行なわれてもよい。

Ｃ２．変形例２：
上記実施形態では、利用者がカーナビ２００の操作部２０６を操作することにより、到着地点ＧＬを設定したが、到着地点ＧＬおよび各種設定の入力手段はこれに限られず、種々変形可能である。例えば、カーナビ２００が利用者の音声入力を受け付ける音声入力部を備えており、音声によって到着地点ＧＬの設定等、各種設定が行なわれてもよい。

また、上記実施形態では、図１に示すようにサーバ１００が情報記憶部１１０および経路探索部１２０を備える態様としたが、情報記憶部１１０および経路探索部１２０を備える装置はこの態様に限られず、種々変形可能である。例えば、情報記憶部１１０と経路探索部１２０とは異なるサーバに備えられていてもよいし、経路探索部１２０がカーナビ２００に搭載されていてもよい。また、経路探索部１２０におけるラベル付与部１２２と、第１経路設定部１２１と、第２経路設定部１２５とがそれぞれ異なるサーバ１００に備えられていてもよい。また、地図情報ＤＢ１１４とノード別経路情報ＤＢ１１５とが同じデータベースに記憶されていてもよい。

本発明は、上記実施形態や変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部または全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部または全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行なうことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０…経路探索システム
１００…サーバ
１０２…通信部
１１０…情報記憶部
１１４…地図情報ＤＢ
１１５…ノード別経路情報ＤＢ
１１８…記憶装置
１２０…経路探索部
１２１…第１経路設定部
１２２…ラベル付与部
１２３…最適経路設定部
１２４…類似経路設定部
１２５…第２経路設定部
２００…カーナビ
２０１…ＧＰＳ受信機
２０２…表示パネル
２０３…音声出力部
２０５…無線通信回路
２０６…操作部
２１０…主制御部
２１１…ＣＰＵ
Ｒ１…経路
ＧＬ…到着地点
ＢＳ…基地局
ＳＴ…出発地点
ＮＧＲ…直進禁止表示
ａｘ１，ａｘ２…渋滞

Claims (6)

1. リンクとノードとを含むネットワーク上における任意の異なる２つの地点を結ぶ経路を探索する経路探索装置であって、
   第１地点と第２地点とを特定するデータを取得する地点取得部と、
   各リンクの通過に要する時間を表わすリンクコストを特定するデータを記憶する経路情報記憶部と、
   前記ネットワーク上の所定の部分領域について、第１の詳細度の複数のリンクから構成される第１のリンク群を探索することにより、前記第１地点から前記第２地点に至る経路である第１の経路を設定する第１経路設定部と、
   前記第１の経路のリンクコストの累計値に加える許容時間を特定するデータを取得する許容時間取得部と、
   前記所定の部分領域について、前記第１の詳細度よりも詳細な第２の詳細度の複数のリンクから構成される第２のリンク群を探索することにより、前記第１地点から前記第２地点に至る、少なくとも前記第１の経路と一部が異なる経路を第２の経路として設定する第２経路設定部と、を備え、
   前記第２経路設定部は、前記リンクコストの累計値が前記第１の経路のリンクコストの累計値に前記許容時間を加えた値以下である経路を第２の経路として設定する、経路探索装置。
2. 請求項１に記載の経路探索装置であって、
   前記第２経路設定部は、前記第２のリンク群に含まれるリンクを制限して探索する、経路探索装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の経路探索装置であって、
   前記第２経路設定部は、前記第１の経路に含まれるノードを起点として前記所定の部分領域を探索して、前記第２の経路を設定する、経路探索装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の経路探索装置であって、
   前記第１経路設定部は、前記所定の部分領域よりも前記第１地点に近い領域について、
   前記第１のリンク群よりも詳細な複数のリンクから構成される他のリンク群を探索した後に、前記所定の部分領域を探索する、経路探索装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の経路探索装置であって、さらに、
   複数の特定のノードのそれぞれに対してラベル情報を付与するラベル情報付与部であって、前記ラベル情報は、前記第１地点から前記特定のノードに至る特定の経路におけるリンクコストの累計値と、前記特定の経路に含まれるリンクを介して前記特定のノードに隣接するノードである直前ノードに付与された前記ラベル情報である直前ラベル情報と、を含む、ラベル情報付与部を備え、
   前記第１経路設定部は、前記第１地点から前記第２地点に至る経路の内、前記ラベル情報に基づいて特定される経路のリンクコストの累計値が最も小さくなる経路を最適経路として設定し、
   前記第２経路設定部は、前記第１の経路に含まれるノードに付与された前記ラベル情報と、前記最適経路と、に基づいて、リンクコストの累計値が前記第１の経路のリンクコストの累計値に前記許容時間を加えた値以下である経路を前記第２の経路として設定する、経路探索装置。
6. リンクとノードとを含むネットワーク上における任意の異なる２つの地点を結ぶ経路を探索する経路探索システムであって、
   第１地点と第２地点とを特定するデータを取得する地点取得部と、
   各リンクの通過に要する時間を表わすリンクコストを特定するデータを記憶する経路情報記憶部と、
   前記ネットワーク上の所定の部分領域について、第１の詳細度の複数のリンクから構成される第１のリンク群を探索することにより、前記第１地点から前記第２地点に至る経路である第１の経路を設定する第１経路設定部と、
   前記第１の経路のリンクコストの累計値に加える許容時間を特定するデータを取得する許容時間取得部と、
   前記所定の部分領域について、前記第１の詳細度よりも詳細な第２の詳細度の複数のリンクから構成される第２のリンク群を探索することにより、前記第１地点から前記第２地点に至る、少なくとも前記第１の経路と一部が異なる経路を第２の経路として設定する第２経路設定部と、を備え、
   前記第２経路設定部は、前記リンクコストの累計値が前記第１の経路のリンクコストの累計値に前記許容時間を加えた値以下である経路を第２の経路として設定する、経路探索システム。

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