JP6032693B2

JP6032693B2 - Drive device and catheter unit

Info

Publication number: JP6032693B2
Application number: JP2011211610A
Authority: JP
Inventors: 哲史石黒
Original assignee: TRUMO KABUSHIKI KAISHA
Current assignee: TRUMO KABUSHIKI KAISHA
Priority date: 2011-09-27
Filing date: 2011-09-27
Publication date: 2016-11-30
Anticipated expiration: 2031-09-27
Also published as: JP2013070814A

Description

本発明は、ドライブ装置およびカテーテルユニットに関するものである。 The present invention relates to a drive device and a catheter unit.

血管等の生体管腔内に挿入して、その生体管腔内を超音波により診断するのに用いられるカテーテルが知られている（例えば、特許文献１参照）。 There is known a catheter that is inserted into a living body lumen such as a blood vessel and used for diagnosing the inside of the living body lumen with ultrasound (for example, see Patent Document 1).

特許文献１に記載のカテーテルは、ルーメンを有するカテーテル本体と、カテーテル本体のルーメンに挿入され、先端部に超音波を発する超音波発振部を有するシャフトとを備えている。このカテーテルは、ドライブ装置に接続され、そのドライブ装置によりカテーテル本体のルーメン内に挿入されているシャフトをその軸回りに回転させるとともに基端方向に移動させて、血管壁の超音波画像を取得することができる。なお、超音波画像を取得する際には、ルーメン内、すなわち、カテーテル本体の内周面と、シャフトの外周面との間に形成された間隙に、例えば生理食塩水等の液体を充填して、その作業を行なう。 The catheter described in Patent Document 1 includes a catheter main body having a lumen, and a shaft having an ultrasonic wave oscillating portion that is inserted into the lumen of the catheter main body and emits an ultrasonic wave at a distal end portion. The catheter is connected to a drive device, and the drive device rotates a shaft inserted in the lumen of the catheter body around the axis and moves the catheter in the proximal direction to acquire an ultrasound image of the blood vessel wall. be able to. When acquiring an ultrasound image, a gap formed between the lumen, that is, the inner peripheral surface of the catheter body and the outer peripheral surface of the shaft is filled with a liquid such as physiological saline. , Do that work.

また、前記血管壁の超音波画像を取得した後は、シャフトをその軸回りに回転させるとともに先端方向に移動させ、元の位置まで戻す。なお、シャフトを先端方向に移動さる際、シャフトを回転させない場合もある。 Further, after acquiring the ultrasound image of the blood vessel wall, the shaft is rotated around its axis and moved in the distal direction, and returned to the original position. When the shaft is moved in the distal direction, the shaft may not be rotated.

しかしながら、このような従来のドライブ装置では、血管壁の超音波画像を取得した後、シャフトをその軸回りに回転させるとともに先端方向に移動させて元の位置まで戻す際、シャフトが撓み、信号線等が断線する虞がある。 However, in such a conventional drive device, after acquiring an ultrasonic image of the blood vessel wall, when the shaft is rotated around its axis and moved in the distal direction to return to the original position, the shaft is bent, and the signal line Etc. may break.

その原因としては、カテーテル本体が屈曲していることがあり、その場合は、カテーテル本体のルーメンと超音波発振部との間の摺動抵抗により、超音波発振部が先端方向に移動し難くなり、その状態でシャフトを先端方向に移動させようとすると、シャフトが撓み、そのシャフトが渦巻き状や、とぐろを巻いたような状態となる。その結果、シャフトは、その基端側では回転するものの、先端側では回転が阻害され、信号線が断線する。 The cause is that the catheter body is bent. In this case, the ultrasonic oscillation part is difficult to move in the distal direction due to the sliding resistance between the lumen of the catheter body and the ultrasonic oscillation part. In this state, if the shaft is moved in the distal direction, the shaft is bent, and the shaft is in a spiral shape or a state where the shaft is wound. As a result, although the shaft rotates on the base end side, the rotation is hindered on the distal end side, and the signal line is disconnected.

特許第３９５４８８８号公報Japanese Patent No. 395888

本発明の目的は、断線等の不具合の発生を防止することができるドライブ装置およびカテーテルユニットを提供することにある。 The objective of this invention is providing the drive device and catheter unit which can prevent generation | occurrence | production of malfunctions, such as a disconnection.

このような目的は、下記（１）〜（３）の本発明により達成される。
（１）可撓性を有するカテーテル本体を備えるカテーテルと、先端側に生体管腔内の画像を取り込む画像取込部を有し、前記カテーテル内に回転可能に挿入されたドライブシャフトとを備えるカテーテル組立体が接続され、前記ドライブシャフトをその軸回りに回転させつつ、前記軸方向に移動させ、前記画像取込部により生体管腔内の画像を取り込むドライブ装置であって、
前記ドライブシャフトをその軸回りに回転させる回転手段と、
前記回転手段とともに前記ドライブシャフトをその軸方向に移動させるスライド機構と、
前記ドライブシャフトをその軸方向先端側に移動させる際に該ドライブシャフトから受ける荷重を検出する荷重検出手段と、
安全処理を行う安全装置と、
前記安全装置の作動を制御する制御手段とを備え、
前記回転手段が行う前記ドライブシャフトの回転と、前記スライド機構が行う前記ドライブシャフトの移動とは、独立して行われ、
前記制御手段は、前記ドライブシャフトをその軸方向先端側に移動させる際に、前記荷重検出手段により検出された荷重が閾値を超えた場合に、前記ドライブシャフトの移動速度および回転速度をそれぞれ段階的に減速させる制御を行い、かつ、前記制御を前記ドライブシャフトの移動および回転がそれぞれ停止するまで行うことを特徴とするドライブ装置。 Such an object is achieved by the present inventions (1) to ( 3 ) below.
(1) A catheter provided with a catheter having a flexible catheter body, and a drive shaft having an image capturing section for capturing an image in a living body lumen on the distal end side and rotatably inserted into the catheter A drive device to which an assembly is connected, the drive shaft is rotated around its axis, is moved in the axial direction, and an image in a living body lumen is captured by the image capture unit,
Rotating means for rotating the drive shaft about its axis;
A slide mechanism for moving the drive shaft in the axial direction together with the rotating means ;
Load detecting means for detecting a load received from the drive shaft when the drive shaft is moved to the axial front end side;
A safety device that performs safety processing;
Control means for controlling the operation of the safety device,
The rotation of the drive shaft performed by the rotating means and the movement of the drive shaft performed by the slide mechanism are performed independently,
When the load detected by the load detection means exceeds a threshold when the drive shaft is moved to the tip end side in the axial direction, the control means steps the moving speed and the rotational speed of the drive shaft, respectively . It performs Ru control is decelerated, and the drive device of the control movement and rotation of said drive shaft and carrying out until it stops, respectively.

（２）前記安全装置は、警告情報を報知するものである上記（１）に記載のドライブ装置。 ( 2 ) The drive device according to (1 ), wherein the safety device notifies warning information.

（３）可撓性を有するカテーテル本体を備えるカテーテルと、先端側に生体管腔内の画像を取り込む画像取込部を有し、前記カテーテル内に回転可能に挿入されたドライブシャフトとを備えるカテーテル組立体と、
上記（１）または（２）に記載のドライブ装置とを備えることを特徴とするカテーテルユニット。 ( 3 ) A catheter provided with a catheter body having flexibility, and a drive shaft having an image capturing section for capturing an image in a living body lumen on the distal end side and rotatably inserted into the catheter. An assembly;
A catheter unit comprising the drive device according to (1) or (2) .

本発明によれば、荷重検出手段の検出結果に応じて、安全装置を作動させ、例えば、ドライブシャフトの移動の停止、ドライブシャフトの移動速度の減速、ドライブシャフトの回転の停止、ドライブシャフトの回転速度減速、警告情報の報知等を行うことにより、断線等の不具合の発生を防止することができる。 According to the present invention, the safety device is activated in accordance with the detection result of the load detecting means, for example, stopping the movement of the drive shaft, decelerating the moving speed of the drive shaft, stopping the rotation of the drive shaft, rotating the drive shaft. By performing speed reduction, warning information notification, etc., it is possible to prevent the occurrence of problems such as disconnection.

本発明のカテーテルユニットの第１実施形態を示す図である。It is a figure which shows 1st Embodiment of the catheter unit of this invention. 本発明のカテーテルユニットの第１実施形態を示す図である。It is a figure which shows 1st Embodiment of the catheter unit of this invention. 図１に示すカテーテルユニットの外部ユニットのスキャナ装置の断面図である。It is sectional drawing of the scanner apparatus of the external unit of the catheter unit shown in FIG. 図１に示すカテーテルユニットの外部ユニットのブロック図である。It is a block diagram of the external unit of the catheter unit shown in FIG. 図１に示すカテーテルユニットの外部ユニットの制御部の制御動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control action of the control part of the external unit of the catheter unit shown in FIG. 本発明のカテーテルユニットの第２実施形態における外部ユニットの制御部の制御動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control action of the control part of the external unit in 2nd Embodiment of the catheter unit of this invention. 本発明のカテーテルユニットの第３実施形態における外部ユニットの制御部の制御動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control action of the control part of the external unit in 3rd Embodiment of the catheter unit of this invention.

以下、本発明のドライブ装置およびカテーテルユニットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, the drive device and catheter unit of the present invention will be described in detail based on preferred embodiments shown in the accompanying drawings.

＜第１実施形態＞
図１および図２は、それぞれ本発明のカテーテルユニットの第１実施形態を示す図、図３は、図１に示すカテーテルユニットの外部ユニットのスキャナ装置の断面図、図４は、図１に示すカテーテルユニットの外部ユニットのブロック図、図５は、図１に示すカテーテルユニットの外部ユニットの制御部の制御動作を示すフローチャートである。 <First Embodiment>
1 and FIG. 2 are views showing a first embodiment of the catheter unit of the present invention, FIG. 3 is a sectional view of a scanner device of an external unit of the catheter unit shown in FIG. 1, and FIG. 4 is shown in FIG. FIG. 5 is a block diagram of the external unit of the catheter unit, and FIG. 5 is a flowchart showing the control operation of the controller of the external unit of the catheter unit shown in FIG.

なお、以下では、図１、図２および図３中の左側を「先端」、右側を「基端」、上側を「上」、下側を「下」として説明を行う。 In the following description, the left side in FIGS. 1, 2, and 3 is “tip”, the right side is “base end”, the upper side is “upper”, and the lower side is “lower”.

図１に示すように、カテーテルユニット１００は、外部ユニット（ドライブ装置）６と、カテーテル組立体１とを備えている。 As shown in FIG. 1, the catheter unit 100 includes an external unit (drive device) 6 and a catheter assembly 1.

カテーテル組立体１は、カテーテル２と、カテーテル２内に挿入されるドライブシャフト３とを備えている。このカテーテル組立体１は、カテーテル２とドライブシャフト３とを組み立てた組立状態で、生体管腔（以下では「血管」を代表的に扱う）内に挿入して用いられ、その内部画像である血管壁の画像を取得するものである。なお、前記組立状態では、ドライブシャフト３は、カテーテル２内にその軸回りに回転可能でかつその軸方向に移動可能に挿入されている。 The catheter assembly 1 includes a catheter 2 and a drive shaft 3 that is inserted into the catheter 2. The catheter assembly 1 is used by being inserted into a living body lumen (hereinafter, “blood vessel” is representatively treated) in an assembled state in which the catheter 2 and the drive shaft 3 are assembled. The image of the wall is acquired. In the assembled state, the drive shaft 3 is inserted into the catheter 2 so as to be rotatable about its axis and movable in the axial direction.

また、カテーテル組立体１は、外部ユニット６に接続して用いられる。外部ユニット６は、駆動源であるモータ６１１を内蔵するスキャナ装置６１と、スキャナ装置６１を支持し、駆動源であるモータ６２１を内蔵し、そのモータ６２１の駆動によりスキャナ装置６１を水平方向（軸方向）へ移動させる軸方向移動装置６２と、制御部（制御手段）６３と、表示部６４とを有している。 The catheter assembly 1 is used by being connected to the external unit 6. The external unit 6 supports a scanner device 61 having a motor 611 as a driving source and a scanner device 61, and has a motor 621 as a driving source. The driving of the motor 621 causes the scanner device 61 to move in the horizontal direction (axis An axial direction moving device 62 that moves in the direction), a control unit (control means) 63, and a display unit 64.

スキャナ装置６１には、カテーテル組立体１の基端部が着脱自在に接続される。このスキャナ装置６１は、ドライブシャフト３をその軸回りに回転させることができるように構成されている。 The proximal end portion of the catheter assembly 1 is detachably connected to the scanner device 61. The scanner device 61 is configured to be able to rotate the drive shaft 3 about its axis.

図３に示すように、スキャナ装置６１は、ハウジング６１０と、このハウジング６１０内に収納されたモータ６１１、モータ６１１および制御部６３と電気的に接続される回路基板６１２、モータ６１１の回転軸６１１ａに第１の連結部材６１６ａと第２の連結部材６１６ｂを介して固定された回転子６１７、スペーサ６１５、スペーサ６１５内に収納されたベアリング６１５ａ、回転子６１７を被包する回転子カバー６１８、回転子カバー６１８を被包するキャップ６１３、回転子６１７内に固定され、ドライブシャフト３の後述するコネクタ部５３のコネクタ５３１と係合するプラグ６１４とを備えている。プラグ６１４と回路基板６１２とは、電気的に接続されている。また、スペーサ６１５およびベアリング６１５ａにより、回転子６１７は円滑に回転する。 As shown in FIG. 3, the scanner device 61 includes a housing 610, a motor 611 housed in the housing 610, a circuit board 612 electrically connected to the motor 611 and the control unit 63, and a rotating shaft 611 a of the motor 611. , A rotor 617 fixed via a first connecting member 616a and a second connecting member 616b, a spacer 615, a bearing 615a housed in the spacer 615, a rotor cover 618 enclosing the rotor 617, and a rotation A cap 613 that encloses the child cover 618 and a plug 614 that is fixed in the rotor 617 and engages with a connector 531 of a connector portion 53 described later of the drive shaft 3 are provided. The plug 614 and the circuit board 612 are electrically connected. Further, the rotor 617 rotates smoothly by the spacer 615 and the bearing 615a.

なお、回転子カバー６１８は、カテーテル２の後述するコネクタ部２２が接続される接続部を構成している。また、モータ６１１、回路基板６１２、回転軸６１１ａ、第１の連結部材６１６ａ、第２の連結部材６１６ｂおよび回転子６１７により、ドライブシャフトをその軸回りに回転させる回転手段が構成される。 The rotor cover 618 constitutes a connection portion to which a connector portion 22 (to be described later) of the catheter 2 is connected. The motor 611, the circuit board 612, the rotating shaft 611a, the first connecting member 616a, the second connecting member 616b, and the rotor 617 constitute rotating means for rotating the drive shaft about its axis.

回転子カバー６１８は、筒状をなしている。この回転子カバー６１８は、キャップ６１３よりも先端方向に突出しており、回転子カバー６１８のうちのキャップ６１３よりも先端方向に突出している部位が、カテーテル２のコネクタ部２２との接続部を構成している。また、回転子カバー６１８のうちのキャップ６１３よりも先端方向に突出している部位の基端部の外周面には、コネクタ部２２の後述する溝２２３内に挿入される突起６１８ａが形成されている。この突起６１８ａは、回転子カバー６１８の軸方向に沿って延在している。 The rotor cover 618 has a cylindrical shape. The rotor cover 618 protrudes in the distal direction from the cap 613, and a portion of the rotor cover 618 that projects in the distal direction from the cap 613 constitutes a connection portion with the connector portion 22 of the catheter 2. doing. In addition, a protrusion 618 a to be inserted into a groove 223 (described later) of the connector portion 22 is formed on the outer peripheral surface of the base end portion of the rotor cover 618 that protrudes in the distal direction from the cap 613. . The protrusion 618 a extends along the axial direction of the rotor cover 618.

また、スキャナ装置６１の回転子６１７の先端部には、略三角形をなす先端部を有する２つの突起６１７ａ、６１７ｂが先端方向に突出するように形成されている。各突起６１７ａ、６１７ｂは、互いに対向するように配置されている。 In addition, two protrusions 617a and 617b each having a substantially triangular tip are formed on the tip of the rotor 617 of the scanner device 61 so as to protrude in the tip direction. The protrusions 617a and 617b are arranged to face each other.

また、回転子カバー６１８の外径は、コネクタ部２２の内径と略等しく、もしくは若干小さく設定されている。 The outer diameter of the rotor cover 618 is set to be approximately equal to or slightly smaller than the inner diameter of the connector portion 22.

コネクタ部２２がスキャナ装置６１の回転子カバー６１８に接続されたときに、後述するコネクタ部２２の溝２２３と、この溝２２３内に挿入された回転子カバー６１８の突起６１８ａとの係合により、カテーテル２の回転が防止される。 When the connector part 22 is connected to the rotor cover 618 of the scanner device 61, the engagement between the groove 223 of the connector part 22 described later and the protrusion 618a of the rotor cover 618 inserted into the groove 223, The rotation of the catheter 2 is prevented.

また、コネクタ部２２がスキャナ装置６１の回転子カバー６１８に接続されたときに、後述するコネクタ部５３の２つの溝５３２ａ、５３２ｂと、この２つの溝５３２ａ、５３２ｂ内に挿入された２つの突起６１７ａ、６１７ｂとの係合により、スキャナ装置６１からドライブシャフト３に回転力が伝達可能となる。 Further, when the connector part 22 is connected to the rotor cover 618 of the scanner device 61, two grooves 532a and 532b of the connector part 53 to be described later and two protrusions inserted into the two grooves 532a and 532b. Due to the engagement with 617a and 617b, the rotational force can be transmitted from the scanner device 61 to the drive shaft 3.

また、コネクタ部２２がスキャナ装置６１の回転子カバー６１８に接続されたときに、後述するコネクタ部５３のコネクタ５３１がスキャナ装置６１のプラグ６１４に電気的および機械的に接続される。 Further, when the connector unit 22 is connected to the rotor cover 618 of the scanner device 61, a connector 531 of the connector unit 53 described later is electrically and mechanically connected to the plug 614 of the scanner device 61.

軸方向移動装置６２は、スキャナ装置６１を支持し、そのスキャナ装置６１およびカテーテル組立体１をドライブシャフト３の軸方向に移動させることができるように構成されている。この軸方向移動装置６２は、モータ６２１およびその駆動回路と、モータ６２１の回転力をドライブシャフト３の軸方向の駆動力に変換してそのドライブシャフト３に伝達する動力伝達機構とを有している。なお、モータ６２１、駆動回路および動力伝達機構により、ドライブシャフト３をその軸方向に移動させるスライド機構６２０が構成される。このスライド機構６２０の動力伝達機構としては、例えば、ボールネジ等を用いることができる。 The axial movement device 62 is configured to support the scanner device 61 and to move the scanner device 61 and the catheter assembly 1 in the axial direction of the drive shaft 3. The axial direction moving device 62 includes a motor 621 and a driving circuit thereof, and a power transmission mechanism that converts the rotational force of the motor 621 into an axial driving force of the drive shaft 3 and transmits the driving force to the drive shaft 3. Yes. The motor 621, the drive circuit, and the power transmission mechanism constitute a slide mechanism 620 that moves the drive shaft 3 in the axial direction. As the power transmission mechanism of the slide mechanism 620, for example, a ball screw or the like can be used.

また、軸方向移動装置６２の先端側には、カテーテル２の後述するユニットコネクタ２６を、そのユニットコネクタ２６が軸方向に移動しないように支持する支持部６２２が設けられている。 Further, a support portion 622 that supports a unit connector 26 (to be described later) of the catheter 2 so that the unit connector 26 does not move in the axial direction is provided on the distal end side of the axial direction moving device 62.

これにより、外部ユニット６は、ドライブシャフト３をその軸回りに回転させつつ、軸方向に移動させ、ドライブシャフト３の超音波振動子（画像取込部）５２を走査することができる。また、外部ユニット６は、スキャナ装置６１を介して送られたドライブシャフト３から得られる情報に基づいて血管壁の画像を形成することができる。これにより、血管に対して任意の位置で、その周方向全周にわたって、超音波画像である血管内の横断面像が得られる。 Thereby, the external unit 6 can scan the ultrasonic transducer (image capturing unit) 52 of the drive shaft 3 by moving the drive shaft 3 in the axial direction while rotating the drive shaft 3 about its axis. In addition, the external unit 6 can form an image of the blood vessel wall based on information obtained from the drive shaft 3 sent via the scanner device 61. Thereby, the cross-sectional image in the blood vessel which is an ultrasonic image is obtained in arbitrary positions with respect to the blood vessel over the perimeter of the circumferential direction.

なお、このカテーテルユニット１００では、ドライブシャフト３をその軸回りに回転させつつ、カテーテルはその軸方向に移動させずに、ドライブシャフト３をその軸方向基端側に移動させて超音波振動子５２を走査し、その超音波振動子５２により血管壁の画像を取り込む。そして、その画像の取り込みが終了すると、ドライブシャフト３をその軸回りに回転させつつ、カテーテルはその軸方向に移動させずに、ドライブシャフト３をその軸方向先端側に移動させ、元の位置まで戻す。 In this catheter unit 100, while rotating the drive shaft 3 about its axis, the catheter is not moved in the axial direction, but the drive shaft 3 is moved to the proximal side in the axial direction so that the ultrasonic transducer 52 is moved. And an image of the blood vessel wall is captured by the ultrasonic transducer 52. When the capture of the image is completed, the drive shaft 3 is rotated in the axial direction without rotating the drive shaft 3 around the axis, and the drive shaft 3 is moved in the axial direction to the original position. return.

また、スキャナ装置６１内には、ドライブシャフト３をその軸方向先端側に移動させる際にドライブシャフト３から受ける荷重を検出するセンサ（荷重検出手段）１０が設置されている。このセンサ１０の位置は、前記荷重を検出し得る位置であれば特に限定されないが、本実施形態では、センサ１０は、回転子カバー６１８の外周面に設置されている。なお、センサ１０がドライブシャフト３から受ける荷重は、ドライブシャフト３をその軸方向先端側に移動させる際にドライブシャフト３に加わる荷重に相当する。そして、このセンサ１０の検出結果は、制御部６３に送信され、制御部６３は、その検出結果に基づいて、安全処理を実行するか否かを判断する。 In the scanner device 61, a sensor (load detection means) 10 for detecting a load received from the drive shaft 3 when the drive shaft 3 is moved to the tip end side in the axial direction is installed. The position of the sensor 10 is not particularly limited as long as it can detect the load, but in the present embodiment, the sensor 10 is installed on the outer peripheral surface of the rotor cover 618. Note that the load that the sensor 10 receives from the drive shaft 3 corresponds to the load applied to the drive shaft 3 when the drive shaft 3 is moved to the distal end side in the axial direction. And the detection result of this sensor 10 is transmitted to the control part 63, and the control part 63 judges whether a safety process is performed based on the detection result.

制御部６３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）や、メモリ等を内蔵したパーソナルコンピュータ等で構成されている。この制御部６３は、前記安全処理を実行するか否かの判断を含め、スキャナ装置６１、軸方向移動装置６２、表示部６４の作動等、外部ユニット６全体の制御を行う。 The control unit 63 includes, for example, a CPU (Central Processing Unit), a personal computer with a built-in memory, and the like. The control unit 63 controls the entire external unit 6 such as the operation of the scanner device 61, the axial movement device 62, and the display unit 64, including the determination as to whether or not to execute the safety process.

表示部６４は、例えば液晶表示装置等で構成されている。この表示部６４には、カテーテル組立体１によって得られた血管壁の画像や、各種の情報が表示される。 The display unit 64 is configured by, for example, a liquid crystal display device. The display unit 64 displays an image of the blood vessel wall obtained by the catheter assembly 1 and various types of information.

前述したように、制御部６３は、ドライブシャフト３をその軸方向先端側に移動させる際に、センサ１０の検出結果に応じて、安全処理を行う安全装置を作動させるように構成されている。すなわち、制御部６３は、センサ１０により検出された荷重が、許容範囲の上限値である閾値を超えた場合は、安全装置を作動させ、その安全装置により安全処理を行う。 As described above, the control unit 63 is configured to operate a safety device that performs safety processing according to the detection result of the sensor 10 when the drive shaft 3 is moved to the tip end side in the axial direction. That is, when the load detected by the sensor 10 exceeds a threshold value that is the upper limit value of the allowable range, the control unit 63 activates the safety device and performs safety processing using the safety device.

前記閾値は、特に限定されず、諸条件に応じて適宜決定されるものであるが、例えば、１５〜３０Ｎ程度の範囲内で設定されることが好ましく、１５〜２０Ｎ程度の範囲内で設定されることがより好ましい。 The threshold value is not particularly limited and is appropriately determined according to various conditions. For example, the threshold value is preferably set within a range of about 15 to 30N, and is set within a range of about 15 to 20N. More preferably.

また、前記安全処理を行う安全装置の構成例としては、例えば、下記構成例（１）〜（３）が挙げられる。 Moreover, as a structural example of the safety device which performs the said safety process, the following structural examples (1)-(3) are mentioned, for example.

（１）
構成例１の安全装置は、ドライブシャフト３の移動を停止させるかまたは移動速度を減速させるものである。具体的には、例えば、モータ６２１の駆動を停止させるかまたはモータ６２１の駆動速度を減速させるもの、すなわち、モータ６２１およびその駆動回路等が挙げられる。なお、モータ６２１の駆動の停止、駆動速度の減速には、それぞれ、電気制動を用いることが好ましい。 (1)
The safety device of the configuration example 1 stops the movement of the drive shaft 3 or decelerates the moving speed. Specifically, for example, the driving of the motor 621 is stopped or the driving speed of the motor 621 is reduced, that is, the motor 621 and its driving circuit. It is preferable to use electric braking for stopping the driving of the motor 621 and for reducing the driving speed, respectively.

（２）
構成例２の安全装置は、警告情報を報知するものである。具体的には、例えば、警告情報を表示するように構成された表示部６４、ランプ（図示せず）、音声を発生する音声発生部（図示せず）、ブザー（図示せず）等が挙げられる。なお、表示部６４で表示する警告情報としては、例えば、検出した荷重が閾値を超えたこと、軸方向移動装置６２によるスキャナ装置６１の移動やドライブシャフト３の回転を停止すべきこと等が挙げられる。 (2)
The safety device of the configuration example 2 notifies warning information. Specifically, for example, a display unit 64 configured to display warning information, a lamp (not illustrated), a sound generating unit (not illustrated) that generates sound, a buzzer (not illustrated), and the like can be given. It is done. The warning information displayed on the display unit 64 includes, for example, that the detected load exceeds a threshold value, that the movement of the scanner device 61 by the axial movement device 62 and the rotation of the drive shaft 3 should be stopped. It is done.

（３）
構成例３の安全装置は、ドライブシャフト３の回転を停止させるかまたは回転速度を減速させるものである。具体的には、例えば、モータ６１１の駆動を停止させるかまたはモータ６１１の駆動速度を減速させるもの、すなわち、モータ６１１およびその駆動回路等が挙げられる。なお、モータ６１１の駆動の停止、駆動速度の減速には、それぞれ、電気制動を用いることが好ましい。 (3)
The safety device of the configuration example 3 stops the rotation of the drive shaft 3 or reduces the rotation speed. Specifically, for example, a motor that stops the driving of the motor 611 or decelerates the driving speed of the motor 611, that is, the motor 611 and its driving circuit, and the like can be mentioned. It is preferable to use electric braking for stopping the driving of the motor 611 and for reducing the driving speed.

前記安全装置により安全処理を行うことにより、後述する超音波振動子５２等に接続されている信号線の断線等の不具合の発生を防止することができる。 By performing safety processing with the safety device, it is possible to prevent the occurrence of problems such as disconnection of signal lines connected to an ultrasonic transducer 52 and the like which will be described later.

なお、安全装置としては、前記（１）〜（３）のうちの任意の２つで構成されていることが好ましく、３つで構成されていることがより好ましい。これにより、各効果が組み合わされ、より確実に断線等の不具合の発生を防止することができる。 In addition, as a safety device, it is preferable that it is comprised by arbitrary two of said (1)-(3), and it is more preferable that it is comprised by three. Thereby, each effect is combined and generation | occurrence | production of malfunctions, such as a disconnection, can be prevented more reliably.

次に、カテーテル組立体１について説明する。
前述したように、カテーテル組立体１は、カテーテル２とドライブシャフト３とを備えている。 Next, the catheter assembly 1 will be described.
As described above, the catheter assembly 1 includes the catheter 2 and the drive shaft 3.

カテーテル２は、可撓性を有する長尺状のカテーテル本体２１と、カテーテル本体２１の基端部に設けられた、中継コネクタ２７、外管２８、内管２９、ユニットコネクタ２６およびコネクタ部２２とを備えている。 The catheter 2 includes an elongated catheter body 21 having flexibility, a relay connector 27, an outer tube 28, an inner tube 29, a unit connector 26, and a connector unit 22 provided at the proximal end portion of the catheter body 21. It has.

カテーテル本体２１には、ドライブシャフト３が挿入されるセンサルーメン２１１と、ガイドワイヤ２００が挿入されるガイドワイヤルーメン２３３とがカテーテル本体２１の長手方向に沿って形成されている。また、カテーテル本体２１の先端部は、外径が縮径した縮径部となっている。 A sensor lumen 211 into which the drive shaft 3 is inserted and a guide wire lumen 233 into which the guide wire 200 is inserted are formed in the catheter body 21 along the longitudinal direction of the catheter body 21. The distal end portion of the catheter body 21 is a reduced diameter portion whose outer diameter is reduced.

センサルーメン２１１は、ドライブシャフト３が挿入可能であり、カテーテル本体２１の全長に亘って形成されている。なお、カテーテル本体２１のうちのセンサルーメン２１１が設けられている部位は、ドライブシャフト３が挿入可能なドライブシャフト挿入部２１０を構成する。 The sensor lumen 211 can be inserted into the drive shaft 3 and is formed over the entire length of the catheter body 21. A portion of the catheter body 21 where the sensor lumen 211 is provided constitutes a drive shaft insertion portion 210 into which the drive shaft 3 can be inserted.

また、ガイドワイヤルーメン２３３は、ガイドワイヤ２００が挿通可能であり、本実施形態では、カテーテル本体２１の先端部のみに形成されている。なお、カテーテル本体２１のうちのガイドワイヤルーメン２３３が設けられている部位は、ガイドワイヤ２００が挿通可能なガイドワイヤ挿通部２３を構成する。 Further, the guide wire lumen 233 can be inserted with the guide wire 200, and is formed only at the distal end portion of the catheter body 21 in this embodiment. A portion of the catheter body 21 where the guide wire lumen 233 is provided constitutes a guide wire insertion portion 23 into which the guide wire 200 can be inserted.

センサルーメン２１１内には、ドライブシャフト３が挿入された状態、すなわち挿入状態で、液体Ｑが充填される。液体Ｑが充填されることにより、超音波振動子５２からの超音波が血管壁にまで伝達して、当該血管壁から再度超音波振動子５２にまで戻ってくることができる。これにより、超音波画像を確実に取得することができる。なお、液体Ｑとしては、特に限定されないが、例えば、生理食塩水、造影剤等が挙げられる。 The sensor lumen 211 is filled with the liquid Q in the state where the drive shaft 3 is inserted, that is, in the inserted state. By filling the liquid Q, the ultrasonic wave from the ultrasonic vibrator 52 can be transmitted to the blood vessel wall, and can return to the ultrasonic vibrator 52 from the blood vessel wall again. Thereby, an ultrasonic image can be acquired reliably. The liquid Q is not particularly limited, and examples thereof include physiological saline and a contrast medium.

また、センサルーメン２１１は、カテーテル本体２１の先端に開口した開口部２１２を有している。センサルーメン２１１に充填された液体Ｑは、開口部２１２を介して排出される。これにより、たとえ液体Ｑを過剰に充填したとしても、それによるカテーテル本体２１の破損を確実に防止することができる。 The sensor lumen 211 has an opening 212 opened at the distal end of the catheter body 21. The liquid Q filled in the sensor lumen 211 is discharged through the opening 212. Thereby, even if the liquid Q is excessively filled, it is possible to reliably prevent the catheter main body 21 from being damaged.

なお、開口部２１２は、図１に示す構成ではカテーテル本体２１の中心軸に対して傾斜した方向に向かって開口しているが、これに限定されず、例えば、カテーテル本体２１の中心軸方向、すなわち、先端方向に向かって開口していてもよい。 In the configuration shown in FIG. 1, the opening 212 opens toward the direction inclined with respect to the central axis of the catheter main body 21, but is not limited to this, for example, the central axis direction of the catheter main body 21, That is, you may open toward the front-end | tip direction.

カテーテル本体２１は、その先端部に、ガイドワイヤ２００が挿通可能な前記ガイドワイヤ挿通部２３を有している。ガイドワイヤ挿通部２３は、両端がそれぞれ開口した管状をなしており、そのガイドワイヤ挿通部２３の内腔によりガイドワイヤルーメン２３３が構成される。カテーテル２は、ガイドワイヤ挿通部２３のガイドワイヤルーメン２３３にガイドワイヤ２００を挿通した状態で血管内に挿入されるものであり、ガイドワイヤ２００の抜き差しを迅速に行なうことができる、いわゆる「ラピッドエクスチェンジタイプ（ショートモノレールタイプ）」のカテーテルである。 The catheter body 21 has the guide wire insertion portion 23 into which the guide wire 200 can be inserted at the distal end thereof. The guide wire insertion portion 23 has a tubular shape with both ends opened, and a guide wire lumen 233 is configured by the lumen of the guide wire insertion portion 23. The catheter 2 is inserted into a blood vessel in a state where the guide wire 200 is inserted through the guide wire lumen 233 of the guide wire insertion portion 23, and the so-called “rapid exchange” in which the guide wire 200 can be quickly inserted and removed. Type (short monorail type) catheter.

ガイドワイヤ挿通部２３は、図１に示す構成ではカテーテル本体２１の中心軸と平行に配置されているが、これに限定されず、例えば、カテーテル本体２１の中心軸に対して傾斜して配置されていてもよい。 In the configuration shown in FIG. 1, the guide wire insertion portion 23 is disposed in parallel with the central axis of the catheter body 21, but is not limited thereto, and is disposed to be inclined with respect to the central axis of the catheter body 21, for example. It may be.

また、ガイドワイヤ挿通部２３の長手方向の途中には、図示しないコイルが埋設されている。このコイルは、Ｘ線透視下でカテーテル２の先端部の位置を視認するための造影マーカとして機能するものである。なお、コイルは、Ｘ線不透過性を有する例えばプラチナのような金属材料で構成されている。 A coil (not shown) is embedded in the middle of the guide wire insertion portion 23 in the longitudinal direction. This coil functions as a contrast marker for visually recognizing the position of the distal end portion of the catheter 2 under fluoroscopy. The coil is made of a metal material such as platinum having radiopacity.

カテーテル本体２１は、可撓性を有する材料で構成され、その材料としては、特に限定されず、例えば、スチレン系、ポリオレフィン系、ポリウレタン系、ポリエステル系、ポリアミド系、ポリイミド系、ポリブタジエン系、トランスポリイソプレン系、フッ素ゴム系、塩素化ポリエチレン系等の各種熱可塑性エラストマー等の熱可塑性樹脂が挙げられ、これらのうちの１種または２種以上を組合せたもの（ポリマーアロイ、ポリマーブレンド、積層体等）を用いることができる。 The catheter body 21 is made of a flexible material, and the material is not particularly limited. For example, the catheter body 21 is made of styrene, polyolefin, polyurethane, polyester, polyamide, polyimide, polybutadiene, or transpoly. Examples include thermoplastic resins such as isoprene-based, fluororubber-based, and chlorinated polyethylene-based thermoplastic elastomers, and combinations of one or more of these (polymer alloys, polymer blends, laminates, etc.) ) Can be used.

また、カテーテル本体２１は、その管壁が単層のものであってもよいし、複数の層が積層された積層体であってもよい。 In addition, the catheter body 21 may have a single-layer tube wall or a laminate in which a plurality of layers are laminated.

カテーテル本体２１の基端部に設けられた中継コネクタ２７、外管２８、内管２９、ユニットコネクタ２６およびコネクタ部２２は、それぞれ、硬質の管体で構成されたものである。 The relay connector 27, the outer tube 28, the inner tube 29, the unit connector 26, and the connector portion 22 provided at the proximal end portion of the catheter body 21 are each formed of a hard tube.

コネクタ部２２は、外部ユニット６のスキャナ装置６１に接続される。すなわち、コネクタ部２２の基端部には、スキャナ装置６１の回転子カバー６１８が嵌入され、これにより、コネクタ部２２の基端部に、回転子カバー６１８が接続される。 The connector unit 22 is connected to the scanner device 61 of the external unit 6. That is, the rotor cover 618 of the scanner device 61 is fitted into the proximal end portion of the connector portion 22, and thereby the rotor cover 618 is connected to the proximal end portion of the connector portion 22.

コネクタ部２２の基端部の内周面には、回転子カバー６１８の突起６１８ａが挿入される溝２２３が形成されている。この溝２２３は、コネクタ部２２の長手方向に沿って延在している。 A groove 223 into which the protrusion 618 a of the rotor cover 618 is inserted is formed on the inner peripheral surface of the base end portion of the connector portion 22. The groove 223 extends along the longitudinal direction of the connector portion 22.

コネクタ部２２の長手方向の途中には、その部分から分岐した液体注入ポート２２１が突出形成されている。例えばシリンジを用いて液体注入ポート２２１から液体Ｑを注入することができる。そして、注入された液体Ｑは、カテーテル本体２１のセンサルーメン２１１に充填されることとなる。 In the middle of the connector portion 22 in the longitudinal direction, a liquid injection port 221 branched from the portion is formed to project. For example, the liquid Q can be injected from the liquid injection port 221 using a syringe. Then, the injected liquid Q is filled in the sensor lumen 211 of the catheter body 21.

コネクタ部２２の基端部には、ドライブシャフト３を回動可能に支持する回動支持部２２２が設けられている。 A rotation support portion 222 that rotatably supports the drive shaft 3 is provided at the base end portion of the connector portion 22.

また、コネクタ部２２の基端部には、回動支持部２２２よりも先端側に、シール部材２５が設置されている。シール部材２５は、形状がリング状をなす弾性体で構成されている。これにより、シール部材２５がコネクタ部２２の内周部とドライブシャフト３の外周部と間に間隙が生じるのを防止することができ、すなわち、液密性が保持され、よって、液体Ｑが基端方向に向かって漏出するのを防止することができる。 In addition, a seal member 25 is installed at the proximal end portion of the connector portion 22 on the distal end side with respect to the rotation support portion 222. The seal member 25 is configured by an elastic body having a ring shape. Thereby, it is possible to prevent the seal member 25 from generating a gap between the inner peripheral portion of the connector portion 22 and the outer peripheral portion of the drive shaft 3, that is, the liquid tightness is maintained. It is possible to prevent leakage toward the end direction.

コネクタ部２２の先端部には、内管２９の基端部が固定されている。内管２９は、その先端にストッパ２９１を有している。 The proximal end portion of the inner tube 29 is fixed to the distal end portion of the connector portion 22. The inner tube 29 has a stopper 291 at its tip.

また、ユニットコネクタ２６と中継コネクタ２７とは、外管２８を介して接続されている。すなわち、外管２８の先端部には、中継コネクタ２７の基端部が固定され、外管２８の基端部には、ユニットコネクタ２６の先端部が固定されている。 The unit connector 26 and the relay connector 27 are connected via an outer tube 28. That is, the proximal end portion of the relay connector 27 is fixed to the distal end portion of the outer tube 28, and the distal end portion of the unit connector 26 is fixed to the proximal end portion of the outer tube 28.

そして、内管２９は、ユニットコネクタ２６および外管２８内に挿入されており、ユニットコネクタ２６、中継コネクタ２７および外管２８に対し、その軸方向に移動可能に接続されている。 The inner tube 29 is inserted into the unit connector 26 and the outer tube 28, and is connected to the unit connector 26, the relay connector 27, and the outer tube 28 so as to be movable in the axial direction thereof.

また、中継コネクタ２７の先端部には、カテーテル本体２１の基端部が固定されている。 Further, the proximal end portion of the catheter body 21 is fixed to the distal end portion of the relay connector 27.

なお、コネクタ部２２の内管２９に対する固定方法、中継コネクタ２７のカテーテル本体２１に対する固定方法としては、それぞれ、特に限定されず、例えば、接着（接着剤や溶媒による接着）による方法、融着（熱融着、高周波融着、超音波融着等）による方法等が挙げられる。 The method for fixing the connector portion 22 to the inner tube 29 and the method for fixing the relay connector 27 to the catheter body 21 are not particularly limited. For example, a method using adhesion (adhesion with an adhesive or a solvent), fusion ( And a method using thermal fusion, high-frequency fusion, ultrasonic fusion, or the like.

コネクタ部２２は、ドライブシャフト３の後述するコネクタ部５３および内管２９を保持する。軸方向移動装置６２の支持部６２２によりユニットコネクタ２６が支持され、コネクタ部２２がスキャナ装置６１の回転子カバー６１８に接続された状態において、軸方向移動装置６２の作動により、スキャナ装置６１が移動し、これにより、内管２９がユニットコネクタ２６および外管２８に押し込まれ、またはユニットコネクタ２６および外管２８から引き出されることによって、ドライブシャフト３の後述するシャフト４が連動してカテーテル本体２１内を軸方向に移動する。 The connector portion 22 holds a connector portion 53 and an inner tube 29 described later of the drive shaft 3. In a state where the unit connector 26 is supported by the support portion 622 of the axial movement device 62 and the connector portion 22 is connected to the rotor cover 618 of the scanner device 61, the scanner device 61 is moved by the operation of the axial movement device 62. As a result, the inner tube 29 is pushed into the unit connector 26 and the outer tube 28 or pulled out from the unit connector 26 and the outer tube 28, whereby the shaft 4 (to be described later) of the drive shaft 3 is interlocked to move into the catheter body 21. Is moved in the axial direction.

図１に示すように、内管２９を最も押し込んだときには、内管２９は、そのカテーテル本体２１側の端部が外管２８のカテーテル本体２１側端部付近、すなわち、中継コネクタ２７付近まで到達する。そして、この状態では、ドライブシャフト３の超音波振動子５２は、カテーテル本体２１の先端付近に位置する。 As shown in FIG. 1, when the inner tube 29 is pushed in most, the inner tube 29 reaches its end on the catheter body 21 side to the vicinity of the end of the outer tube 28 on the catheter body 21 side, that is, near the relay connector 27. To do. In this state, the ultrasonic transducer 52 of the drive shaft 3 is located near the distal end of the catheter body 21.

また、図２に示すように、内管２９を最も引き出したときには、内管２９のストッパ２９１がユニットコネクタ２６の内壁に引っかかり、内管２９の先端付近以外が露出する。そして、この状態では、ドライブシャフト３の超音波振動子５２は、前記カテーテル本体２１の先端付近から基端方向に所定距離離間した位置に位置する。超音波振動子５２が、図１に示す位置から図２に示す位置まで回転しながら移動することによって、血管および脈管などの断層画像を作成することができる。 As shown in FIG. 2, when the inner tube 29 is pulled out most, the stopper 291 of the inner tube 29 is caught by the inner wall of the unit connector 26, and the portions other than the vicinity of the tip of the inner tube 29 are exposed. In this state, the ultrasonic transducer 52 of the drive shaft 3 is located at a position separated from the vicinity of the distal end of the catheter body 21 by a predetermined distance in the proximal direction. The ultrasonic transducer 52 moves while rotating from the position shown in FIG. 1 to the position shown in FIG. 2, so that tomographic images of blood vessels and vessels can be created.

コネクタ部２２、ユニットコネクタ２６、中継コネクタ２７、外管２８および内管２９の構成材料としては、それぞれ、特に限定されず、例えば、ポリ塩化ビニル、ポリエチレン、ポリプロピレン、環状ポリオレフィン、ポリスチレン、ポリ−（４−メチルペンテン−１）、ポリカーボネート、アクリル樹脂、アクリルニトリル−ブタジエン−スチレン共重合体、ポリエチレンテレフタレート、ポリエチレンナフタレート等のポリエステル、ブタジエン−スチレン共重合体、ポリアミド（例えば、ナイロン６、ナイロン６・６、ナイロン６・１０、ナイロン１２）のような各種樹脂が挙げられる。 The constituent materials of the connector part 22, the unit connector 26, the relay connector 27, the outer tube 28, and the inner tube 29 are not particularly limited. For example, polyvinyl chloride, polyethylene, polypropylene, cyclic polyolefin, polystyrene, poly- ( 4-methylpentene-1), polycarbonate, acrylic resin, acrylonitrile-butadiene-styrene copolymer, polyester such as polyethylene terephthalate, polyethylene naphthalate, butadiene-styrene copolymer, polyamide (for example, nylon 6, nylon 6, 6, various resins such as nylon 6, 10 and nylon 12).

なお、コネクタ部２２は、図１に示す構成では３つの管体を長手方向に沿って連結したものであるが、これに限定されず、例えば、１つの管体で構成されたものであってもよい。 In the configuration shown in FIG. 1, the connector portion 22 is formed by connecting three tubular bodies along the longitudinal direction, but is not limited to this. For example, the connector portion 22 is configured by one tubular body. Also good.

このようなカテーテル２のカテーテル本体２１のセンサルーメン２１１には、ドライブシャフト３が挿入される。そして、この挿入状態のドライブシャフト３は、その中心軸回りにスキャナ装置６１の作動によって回転する。 The drive shaft 3 is inserted into the sensor lumen 211 of the catheter body 21 of such a catheter 2. The drive shaft 3 in the inserted state rotates around the central axis by the operation of the scanner device 61.

ドライブシャフト３は、その本体となる長尺状のシャフト４と、シャフト４の先端部に固定されたハウジング５１と、ハウジング５１内に収納された超音波振動子５２と、シャフト４の基端部に固定されたコネクタ部５３とを有している。また、ドライブシャフト３では、ハウジング５１、超音波振動子５２、コネクタ部５３が、血管壁の画像を撮像する撮像手段５を構成している。 The drive shaft 3 includes a long shaft 4 as a main body, a housing 51 fixed to the distal end portion of the shaft 4, an ultrasonic transducer 52 housed in the housing 51, and a proximal end portion of the shaft 4. And a connector portion 53 fixed to the connector. In the drive shaft 3, the housing 51, the ultrasonic transducer 52, and the connector unit 53 constitute an imaging unit 5 that captures an image of the blood vessel wall.

シャフト４は、スキャナ装置６１の作動による回転力を超音波振動子５２まで確実に伝達可能なトルク伝達性を有するものである。このシャフト４は、例えば、ステンレス鋼等のような金属線を密巻きにコイル状に巻回して形成されている。なお、この金属線は、多重に巻回されていてもよい。 The shaft 4 has a torque transmission property that can reliably transmit the rotational force generated by the operation of the scanner device 61 to the ultrasonic transducer 52. The shaft 4 is formed by, for example, winding a metal wire such as stainless steel in a coil shape in close winding. In addition, this metal wire may be wound by multiple.

このシャフト４の外径は、センサルーメン２１１の直径よりも小さい。これにより、シャフト４の外周面とカテーテル本体２１の内周面との間には、間隙２１３が形成される。カテーテル２の液体注入ポート２２１から注入された液体Ｑは、間隙２１３を流下して、開口部２１２から排出される。 The outer diameter of the shaft 4 is smaller than the diameter of the sensor lumen 211. Thereby, a gap 213 is formed between the outer peripheral surface of the shaft 4 and the inner peripheral surface of the catheter body 21. The liquid Q injected from the liquid injection port 221 of the catheter 2 flows down through the gap 213 and is discharged from the opening 212.

シャフト４の先端部には、ハウジング５１が例えば接着剤により固定されている。ハウジング５１は、ステンレス鋼等の金属製の円筒体で構成され、その壁部を貫通する貫通孔５１１が形成されている。貫通孔５１１からは、超音波振動子５２が露出している。なお、ハウジング５１の直径は、シャフト４の外径とほぼ同じかまたはそれよりも若干大きい。 A housing 51 is fixed to the distal end portion of the shaft 4 with an adhesive, for example. The housing 51 is composed of a cylindrical body made of metal such as stainless steel, and a through hole 511 penetrating the wall portion is formed. From the through-hole 511, the ultrasonic transducer 52 is exposed. The diameter of the housing 51 is substantially the same as or slightly larger than the outer diameter of the shaft 4.

超音波振動子５２は、その重心がシャフト４の中心軸上に位置するように、ハウジング５１内で固定されている。これにより、超音波振動子５２は、シャフト４とともに回転することができる。超音波振動子５２は、平面視で矩形または円形状をなし、ＰＺＴ（チタン酸ジルコン酸鉛）で構成された圧電体の両面に、電極を蒸着や印刷等により形成したものである。これにより、血管壁に臨んだ状態で、超音波振動子５２から超音波を発することができるとともに、その超音波の血管壁での反射波を受けることができる、すなわち、超音波の送受信を行なうことができる。この送受信により、血管壁の画像を取り込むことができる。この画像は、超音波振動子５２から超音波を発信し、その反射波が再度超音波振動子５２に返ってくるまでの時間から血管壁までの距離を測定し、当該血管壁の状態を可視化したものである。 The ultrasonic transducer 52 is fixed in the housing 51 so that its center of gravity is located on the central axis of the shaft 4. As a result, the ultrasonic transducer 52 can rotate together with the shaft 4. The ultrasonic vibrator 52 has a rectangular or circular shape in plan view, and has electrodes formed on both surfaces of a piezoelectric body made of PZT (lead zirconate titanate) by vapor deposition or printing. Accordingly, it is possible to emit ultrasonic waves from the ultrasonic transducer 52 while facing the blood vessel wall, and to receive reflected waves of the ultrasonic waves on the blood vessel wall, that is, to transmit and receive ultrasonic waves. be able to. By this transmission / reception, an image of the blood vessel wall can be captured. In this image, ultrasonic waves are transmitted from the ultrasonic transducer 52, the distance from the reflected wave returning to the ultrasonic transducer 52 to the blood vessel wall is measured, and the state of the blood vessel wall is visualized. It is a thing.

また、超音波振動子５２からは、複数の信号線（図示せず）がシャフト４内を挿通し、コネクタ部５３、すなわち後述するコネクタ５３１と電気的に接続されている。 Further, a plurality of signal lines (not shown) are inserted through the shaft 4 from the ultrasonic transducer 52 and are electrically connected to a connector portion 53, that is, a connector 531 described later.

コネクタ部５３は、その基端に、スキャナ装置６１のプラグ６１４に電気的および機械的に接続されるコネクタ５３１を有している。 The connector portion 53 has a connector 531 at its proximal end that is electrically and mechanically connected to the plug 614 of the scanner device 61.

また、コネクタ部５３の基端部の外周面には、スキャナ装置６１の回転子６１７の２つの突起６１７ａ、６１７ｂが挿入される２つの溝５３２ａ、５３２ｂが形成されている。各溝５３２ａ、５３２ｂは、互いに対向するように配置され、軸方向に沿って延在している。 Further, two grooves 532 a and 532 b into which the two protrusions 617 a and 617 b of the rotor 617 of the scanner device 61 are inserted are formed on the outer peripheral surface of the base end portion of the connector portion 53. Each groove | channel 532a, 532b is arrange | positioned so that it may mutually oppose, and is extended along the axial direction.

コネクタ部５３は、スキャナ装置６１に接続され、当該スキャナ装置６１からの回転力を直接的に受けることができる。このコネクタ部５３は、銅等のような導電性を有する金属製の筒体で構成されている。これにより、コネクタ部５３をスキャナ装置６１と電気的に接続することもでき、超音波振動子５２からの信号をスキャナ装置６１を介して、表示部６４に送信することができる。そして、血管壁の画像が表示部６４に表示される。 The connector unit 53 is connected to the scanner device 61 and can directly receive the rotational force from the scanner device 61. This connector part 53 is comprised with the metal cylinders which have electroconductivity like copper. Accordingly, the connector unit 53 can be electrically connected to the scanner device 61, and a signal from the ultrasonic transducer 52 can be transmitted to the display unit 64 via the scanner device 61. Then, an image of the blood vessel wall is displayed on the display unit 64.

次に、血管壁の画像を取り込みが終了した後、ドライブシャフト３をその軸回りに回転させるとともに、その軸方向先端側に移動させ、元の位置まで戻す際の外部ユニット６の制御部６３の制御動作について説明する。 Next, after the image of the blood vessel wall has been captured, the drive shaft 3 is rotated about its axis, moved to the tip end in the axial direction, and returned to its original position. The control operation will be described.

図５に示すうように、まず、軸方向移動装置６２により、スキャナ装置６１を先端方向に移動させるとともに、スキャナ装置６１により、ドライブシャフト３をその軸回りに回転させる（ステップＳ１０１）。これにより、ドライブシャフト３は、回転しつつ、先端方向に移動する。また、このドライブシャフト３の移動は、安全処理における移動停止処理が行われない場合は、ドライブシャフト３が目的量だけ移動するまで行われるが、この動作についての図５のフローチャートへの記載および説明は、省略する。また、ドライブシャフト３の回転は、安全処理における回転停止処理が行われない場合は、ドライブシャフト３が目的量だけ移動するまで行われるが、この動作についての図５のフローチャートへの記載および説明は、省略する。 As shown in FIG. 5, first, the scanner device 61 is moved in the distal direction by the axial movement device 62, and the drive shaft 3 is rotated around the axis by the scanner device 61 (step S101). As a result, the drive shaft 3 moves in the distal direction while rotating. In addition, the movement of the drive shaft 3 is performed until the drive shaft 3 moves by a target amount when the movement stop process in the safety process is not performed. This operation is described and explained in the flowchart of FIG. Are omitted. In addition, the rotation of the drive shaft 3 is performed until the drive shaft 3 is moved by the target amount when the rotation stop process in the safety process is not performed. The description and explanation of this operation in the flowchart of FIG. Omitted.

次いで、センサ１０により、ドライブシャフト３から受ける荷重を検出し（ステップＳ１０２）、その検出した荷重が、閾値を超えたか否かを判断する（ステップＳ１０３）。 Next, a load received from the drive shaft 3 is detected by the sensor 10 (step S102), and it is determined whether or not the detected load exceeds a threshold value (step S103).

ステップＳ１０３において、検出した荷重が閾値を超えていないと判断した場合は、ステップＳ１０２に戻り、再度、ステップＳ１０２以降を実行する。 If it is determined in step S103 that the detected load does not exceed the threshold value, the process returns to step S102, and step S102 and subsequent steps are executed again.

また、ステップＳ１０３において、検出した荷重が閾値を超えたと判断した場合は、安全装置により安全処理を行う（ステップＳ１０４）。この安全処理としては、前述したように、ドライブシャフト３の移動を停止させるかまたは移動速度を減速させる処理、ドライブシャフト３の回転を停止させるかまたは回転速度を減速させる処理、警告情報を報知する処理等の少なくとも１つを行う。なお、安全処理として、前記のすべてを行うこと、すなわち、ドライブシャフト３の移動および回転を停止させ、かつ警告情報を報知することが好ましい。 If it is determined in step S103 that the detected load has exceeded the threshold, safety processing is performed by the safety device (step S104). As the safety process, as described above, the process of stopping the drive shaft 3 or decelerating the moving speed, the process of stopping the rotation of the drive shaft 3 or decelerating the rotating speed, and warning information are notified. At least one of processing and the like is performed. In addition, it is preferable to perform all of the above as the safety process, that is, to stop the movement and rotation of the drive shaft 3 and to notify the warning information.

以上説明したように、このカテーテルユニット１００によれば、センサ１０の検出結果に応じて、安全装置を作動させることにより、信号線の断線等の不具合の発生を防止することができる。 As described above, according to the catheter unit 100, it is possible to prevent the occurrence of problems such as disconnection of the signal line by operating the safety device according to the detection result of the sensor 10.

なお、本実施形態では、ドライブシャフト３をその軸回りに回転させるとともに、ドライブシャフト３を軸方向先端側に移動させるが、ドライブシャフト３を回転させずに、ドライブシャフト３を軸方向先端側に移動させてもよい。 In this embodiment, the drive shaft 3 is rotated about its axis and the drive shaft 3 is moved to the axial front end side. However, the drive shaft 3 is moved to the axial front end side without rotating the drive shaft 3. It may be moved.

＜第２実施形態＞
図６は、本発明のカテーテルユニットの第２実施形態における外部ユニットの制御部の制御動作を示すフローチャートである。 Second Embodiment
FIG. 6 is a flowchart showing the control operation of the control unit of the external unit in the second embodiment of the catheter unit of the present invention.

以下、第２実施形態について、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。 Hereinafter, the second embodiment will be described with a focus on the differences from the first embodiment described above, and the description of the same matters will be omitted.

第２実施形態のカテーテルユニット１００の外部ユニット（ドライブ装置）６では、制御部６３は、ドライブシャフト３をその軸方向先端側に移動させる際に、センサ１０によりドライブシャフト３から受ける荷重を検出し、検出された荷重が閾値を超えた場合に、安全装置によりドライブシャフト３の移動速度を減速させ、再度、センサ１０により前記荷重を検出し、検出された荷重が閾値を超えている場合に、安全装置によりドライブシャフト３の移動速度をさらに減速させる。すなわち、センサ１０により検出された荷重が閾値よりも小さくなるまで、ドライブシャフト３の移動速度を段階的に減速させる。これにより、センサ１０により検出された荷重が閾値を超えるような不具合が発生した場合に、途中でその不具合が解消し、問題なくドライブシャフト３をその軸方向先端側に移動させることができるようになることが期待できる。 In the external unit (drive device) 6 of the catheter unit 100 of the second embodiment, the control unit 63 detects a load received from the drive shaft 3 by the sensor 10 when the drive shaft 3 is moved to the distal end side in the axial direction. When the detected load exceeds the threshold value, the moving speed of the drive shaft 3 is decelerated by the safety device, the load is detected again by the sensor 10, and the detected load exceeds the threshold value, The moving speed of the drive shaft 3 is further reduced by the safety device. That is, the moving speed of the drive shaft 3 is gradually reduced until the load detected by the sensor 10 becomes smaller than the threshold value. Thereby, when the malfunction that the load detected by the sensor 10 exceeds the threshold value occurs, the malfunction is solved on the way, and the drive shaft 3 can be moved to the axial front end side without any problem. Can be expected.

なお、センサ１０により検出された荷重が閾値を超えたままである場合は、最終的には、ドライブシャフト３の移動が停止する。そして、ドライブシャフト３の移動を停止させる際は、ドライブシャフト３の回転を停止させる。また、警告情報の報知も行うことが好ましい。 If the load detected by the sensor 10 remains above the threshold value, the movement of the drive shaft 3 is finally stopped. Then, when the movement of the drive shaft 3 is stopped, the rotation of the drive shaft 3 is stopped. It is also preferable to notify the warning information.

図６に示すうように、まず、軸方向移動装置６２により、スキャナ装置６１を先端方向に移動させるとともに、スキャナ装置６１により、ドライブシャフト３をその軸回りに回転させる（ステップＳ２０１）。これにより、ドライブシャフト３は、回転しつつ、先端方向に移動する。また、このドライブシャフト３の移動は、安全処理による移動速度の減速処理で移動を停止しない場合は、ドライブシャフト３が目的量だけ移動するまで行われるが、この動作についての図６のフローチャートへの記載および説明は、省略する。また、ドライブシャフト３の回転は、安全処理による移動速度の減速処理で移動を停止しない場合は、ドライブシャフト３が目的量だけ移動するまで行われるが、この動作についての図６のフローチャートへの記載および説明は、省略する。 As shown in FIG. 6, first, the axial movement device 62 moves the scanner device 61 in the distal direction, and the scanner device 61 rotates the drive shaft 3 about its axis (step S201). As a result, the drive shaft 3 moves in the distal direction while rotating. Further, the drive shaft 3 is moved until the drive shaft 3 is moved by a target amount when the movement is not stopped by the speed reduction process by the safety process. Description and explanation are omitted. Further, the rotation of the drive shaft 3 is performed until the drive shaft 3 is moved by the target amount when the movement is not stopped by the deceleration process of the moving speed by the safety process. This operation is described in the flowchart of FIG. The description is omitted.

次いで、センサ１０により、ドライブシャフト３から受ける荷重を検出し（ステップＳ２０２）、その検出した荷重が、閾値を超えたか否かを判断する（ステップＳ２０３）。 Next, a load received from the drive shaft 3 is detected by the sensor 10 (step S202), and it is determined whether or not the detected load exceeds a threshold value (step S203).

ステップＳ２０３において、検出した荷重が閾値を超えていないと判断した場合は、ステップＳ２０２に戻り、再度、ステップＳ２０２以降を実行する。 If it is determined in step S203 that the detected load does not exceed the threshold value, the process returns to step S202, and step S202 and subsequent steps are executed again.

また、ステップＳ２０３において、検出した荷重が閾値を超えたと判断した場合は、安全装置による安全処理、すなわち、ドライブシャフト３の移動速度を１段階減速させる（ステップＳ２０４）。 If it is determined in step S203 that the detected load has exceeded the threshold value, the safety process by the safety device, that is, the moving speed of the drive shaft 3 is reduced by one step (step S204).

次いで、ドライブシャフト３の移動が停止したか否かを判断する（ステップＳ２０５）。 Next, it is determined whether or not the drive shaft 3 has stopped moving (step S205).

ステップＳ２０５において、ドライブシャフト３の移動が停止していないと判断した場合は、ステップＳ２０２に戻り、再度、ステップＳ２０２以降を実行する。このステップＳ２０２〜Ｓ２０５のルーチンを実行することにより、途中で不具合が解消し、問題なくドライブシャフト３をその軸方向先端側に移動させることができるようになることが期待できる。 If it is determined in step S205 that the movement of the drive shaft 3 has not stopped, the process returns to step S202, and step S202 and subsequent steps are executed again. By executing the routines of Steps S202 to S205, it can be expected that the problem is solved on the way and the drive shaft 3 can be moved to the front end side in the axial direction without any problem.

また、ステップＳ２０５において、ドライブシャフト３の移動が停止したと判断した場合は、ドライブシャフト３の回転を停止する（ステップＳ２０６）。 If it is determined in step S205 that the movement of the drive shaft 3 has stopped, the rotation of the drive shaft 3 is stopped (step S206).

なお、図示しないが、ステップＳ２０３において、検出した荷重が閾値を超えたと判断した場合は、さらに、警告情報を報知することが好ましい。 Although not shown, when it is determined in step S203 that the detected load has exceeded the threshold value, it is preferable to further notify the warning information.

以上説明したように、このカテーテルユニット１００によれば、前述した第１実施形態と同様の効果が得られる。 As described above, according to the catheter unit 100, the same effects as those of the first embodiment described above can be obtained.

なお、本実施形態では、ドライブシャフト３の移動速度を段階的に減速させているが、これに限らず、例えば、ドライブシャフト３の回転速度を段階的に減速させてもよい。 In this embodiment, the moving speed of the drive shaft 3 is decelerated stepwise. However, the present invention is not limited to this. For example, the rotational speed of the drive shaft 3 may be decelerated stepwise.

＜第３実施形態＞
図７は、本発明のカテーテルユニットの第３実施形態における外部ユニットの制御部の制御動作を示すフローチャートである。 <Third Embodiment>
FIG. 7 is a flowchart showing the control operation of the control unit of the external unit in the third embodiment of the catheter unit of the present invention.

以下、第３実施形態について、前述した第１実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項については、その説明を省略する。 Hereinafter, the third embodiment will be described with a focus on differences from the first embodiment described above, and descriptions of the same matters will be omitted.

第３実施形態のカテーテルユニット１００の外部ユニット（ドライブ装置）６では、制御部６３は、ドライブシャフト３をその軸方向先端側に移動させる際に、センサ１０によりドライブシャフト３から受ける荷重を検出し、検出された荷重が閾値を超えた場合に、安全装置によりドライブシャフト３の移動速度および回転速度をそれぞれ減速させ、再度、センサ１０により前記荷重を検出し、検出された荷重が閾値を超えている場合に、安全装置によりドライブシャフト３の移動速度および回転速度をそれぞれさらに減速させる。すなわち、センサ１０により検出された荷重が閾値よりも小さくなるまで、ドライブシャフト３の移動速度および回転速度をそれぞれ段階的に減速させる。これにより、センサ１０により検出された荷重が閾値を超えるような不具合が発生した場合に、途中でその不具合が解消し、問題なくドライブシャフト３をその軸方向先端側に移動させることができるようになることが期待できる。 In the external unit (drive device) 6 of the catheter unit 100 of the third embodiment, the control unit 63 detects a load received from the drive shaft 3 by the sensor 10 when the drive shaft 3 is moved to the distal end side in the axial direction. When the detected load exceeds the threshold value, the moving speed and the rotational speed of the drive shaft 3 are respectively decelerated by the safety device, and the load is detected again by the sensor 10, and the detected load exceeds the threshold value. If so, the moving speed and rotational speed of the drive shaft 3 are further decelerated by the safety device. That is, the moving speed and the rotational speed of the drive shaft 3 are decelerated stepwise until the load detected by the sensor 10 becomes smaller than the threshold value. Thereby, when the malfunction that the load detected by the sensor 10 exceeds the threshold value occurs, the malfunction is solved on the way, and the drive shaft 3 can be moved to the axial front end side without any problem. Can be expected.

なお、センサ１０により検出された荷重が閾値を超えた場合に、警告情報の報知も行うことが好ましい。 In addition, when the load detected by the sensor 10 exceeds a threshold value, it is preferable that warning information is also notified.

図７に示すうように、まず、軸方向移動装置６２により、スキャナ装置６１を先端方向に移動させるとともに、スキャナ装置６１により、ドライブシャフト３をその軸回りに回転させる（ステップＳ３０１）。これにより、ドライブシャフト３は、回転しつつ、先端方向に移動する。また、このドライブシャフト３の移動は、安全処理による移動速度の減速処理で移動を停止しない場合は、ドライブシャフト３が目的量だけ移動するまで行われるが、この動作についての図７のフローチャートへの記載および説明は、省略する。また、ドライブシャフト３の回転は、安全処理による回転移動速度の減速処理で回転を停止しない場合は、ドライブシャフト３が目的量だけ移動するまで行われるが、この動作についての図７のフローチャートへの記載および説明は、省略する。 As shown in FIG. 7, first, the scanner device 61 is moved in the distal direction by the axial movement device 62, and the drive shaft 3 is rotated around the axis by the scanner device 61 (step S301). As a result, the drive shaft 3 moves in the distal direction while rotating. In addition, the drive shaft 3 is moved until the drive shaft 3 is moved by a target amount if the movement is not stopped by the deceleration process of the moving speed by the safety process. Description and explanation are omitted. In addition, the rotation of the drive shaft 3 is performed until the drive shaft 3 moves by a target amount when the rotation is not stopped by the reduction process of the rotational movement speed by the safety process. Description and explanation are omitted.

次いで、センサ１０により、ドライブシャフト３から受ける荷重を検出し（ステップＳ３０２）、その検出した荷重が、閾値を超えたか否かを判断する（ステップＳ３０３）。 Next, a load received from the drive shaft 3 is detected by the sensor 10 (step S302), and it is determined whether or not the detected load exceeds a threshold value (step S303).

ステップＳ３０３において、検出した荷重が閾値を超えていないと判断した場合は、ステップＳ３０２に戻り、再度、ステップＳ３０２以降を実行する。 If it is determined in step S303 that the detected load does not exceed the threshold value, the process returns to step S302, and step S302 and subsequent steps are executed again.

また、ステップＳ３０３において、検出した荷重が閾値を超えたと判断した場合は、安全装置による安全処理、すなわち、ドライブシャフト３の移動速度および回転速度をそれぞれ１段階減速させる（ステップＳ３０４）。 If it is determined in step S303 that the detected load exceeds the threshold value, the safety process by the safety device, that is, the moving speed and the rotational speed of the drive shaft 3 are each reduced by one step (step S304).

次いで、ドライブシャフト３の移動および回転が停止したか否かを判断する（ステップＳ３０５）。 Next, it is determined whether or not the drive shaft 3 has stopped moving and rotating (step S305).

ステップＳ３０５において、ドライブシャフト３の移動および回転が停止していないと判断した場合は、ステップＳ３０２に戻り、再度、ステップＳ３０２以降を実行する。このステップＳ３０２〜Ｓ３０５のルーチンを実行することにより、途中で不具合が解消し、問題なくドライブシャフト３をその軸方向先端側に移動させることができるようになることが期待できる。 If it is determined in step S305 that the movement and rotation of the drive shaft 3 are not stopped, the process returns to step S302, and step S302 and subsequent steps are executed again. By executing the routine of steps S302 to S305, it can be expected that the problem is solved in the middle, and the drive shaft 3 can be moved to the tip end side in the axial direction without any problem.

また、ステップＳ３０５において、ドライブシャフト３の移動および回転が停止したと判断した場合は、このプログラムを終了する。 If it is determined in step S305 that the movement and rotation of the drive shaft 3 have stopped, this program is terminated.

なお、図示しないが、ステップＳ３０３において、検出した荷重が閾値を超えたと判断した場合は、さらに、警告情報を報知することが好ましい。 Although not shown, when it is determined in step S303 that the detected load has exceeded the threshold value, it is preferable to further notify the warning information.

以上、本発明のドライブ装置およびカテーテルユニットを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。 The drive device and the catheter unit of the present invention have been described based on the illustrated embodiment. However, the present invention is not limited to this, and the configuration of each part is an arbitrary configuration having the same function. Can be substituted. In addition, any other component may be added to the present invention.

また、本発明は、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。 Further, the present invention may be a combination of any two or more configurations (features) of the above embodiments.

なお、本発明では、外部ユニット（ドライブ装置）は、ドライブシャフトやカテーテル組立体を手動でその軸方向に移動させるように構成されていてもよい。 In the present invention, the external unit (drive device) may be configured to manually move the drive shaft and the catheter assembly in the axial direction thereof.

また、本発明では、ドライブシャフトとカテーテルとが一体的にその軸方向に移動可能に構成されていてもよい。すなわち、画像取込部により生体管腔内の画像を取り込む際、ドライブシャフトとカテーテルとを一体的にその軸方向に移動させるように構成されていてもよい。 In the present invention, the drive shaft and the catheter may be configured to be movable in the axial direction integrally. That is, when an image in the living body lumen is captured by the image capturing unit, the drive shaft and the catheter may be integrally moved in the axial direction.

また、本発明では、カテーテル本体は、液体の排出口として、その先端に開口する先端開口部を有するものに限定されず、例えば、先端部の側壁を貫通する側孔を有するものであってもよい。 In the present invention, the catheter body is not limited to a liquid outlet having a distal end opening that opens at the distal end. For example, the catheter body may have a side hole that penetrates the side wall of the distal end. Good.

また、本発明では、カテーテル組立体で得られる画像としては、超音波画像に限定されず、例えば、光学的に得られる画像、すなわち、光を発光・受光することで得られる画像であってもよい。例えば、カテーテルは、光信号による画像、特に、光干渉断層画像診断装置（ＯＣＴ）、その改良型である波長掃引を利用した光干渉断層画像診断装置（ＯＦＤＩ）に用いられるカテーテルであってもよい。この場合は、ドライブシャフトの先端部から出射される近赤外線を生体組織へ照射し、生体組織からの反射光を参照光と干渉させることで干渉光を生成した後、当該干渉光に基づいて、血管等の生体管腔内の断面画像を生成することができる。 In the present invention, the image obtained by the catheter assembly is not limited to an ultrasonic image, and may be, for example, an optically obtained image, that is, an image obtained by emitting and receiving light. Good. For example, the catheter may be a catheter used for an image based on an optical signal, in particular, an optical coherence tomography diagnostic apparatus (OCT), or an optical coherence tomography diagnostic apparatus (OFDI) using an improved version of the wavelength sweep. . In this case, after irradiating the living tissue with near infrared light emitted from the tip of the drive shaft and generating interference light by causing the reflected light from the living tissue to interfere with the reference light, based on the interference light, A cross-sectional image in a body lumen such as a blood vessel can be generated.

１カテーテル組立体
２カテーテル
２１カテーテル本体
２１０ドライブシャフト挿入部
２１１センサルーメン
２１２開口部
２１３間隙
２２コネクタ部
２２１液体注入ポート
２２２回動支持部
２２３溝
２３ガイドワイヤ挿通部
２３３ガイドワイヤルーメン
２５シール部材
２６ユニットコネクタ
２７中継コネクタ
２８外管
２９内管
２９１ストッパ
３ドライブシャフト
４シャフト
５撮像手段
５１ハウジング
５１１貫通孔
５２超音波振動子
５３コネクタ部
５３１コネクタ
５３２ａ、５３２ｂ溝
６外部ユニット
６１スキャナ装置
６１０ハウジング
６１１モータ
６１１ａ回転軸
６１２回路基板
６１３キャップ
６１４プラグ
６１５スペーサ
６１５ａベアリング
６１６ａ第１の連結部材
６１６ｂ第２の連結部材
６１７回転子
６１７ａ、６１７ｂ突起
６１８回転子カバー
６１８ａ突起
６２軸方向移動装置
６２０スライド機構
６２１モータ
６２２支持部
６３制御部
６４表示部
１０センサ
１００カテーテルユニット
２００ガイドワイヤ
Ｑ液体
Ｓ１０１〜Ｓ１０４ステップ
Ｓ２０１〜Ｓ２０６ステップ
Ｓ３０１〜Ｓ３０５ステップ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Catheter assembly 2 Catheter 21 Catheter main body 210 Drive shaft insertion part 211 Sensor lumen 212 Opening part 213 Gap 22 Connector part 221 Liquid injection port 222 Rotation support part 223 Groove 23 Guide wire insertion part 233 Guide wire lumen 25 Seal member 26 Unit Connector 27 Relay connector 28 Outer tube 29 Inner tube 291 Stopper 3 Drive shaft 4 Shaft 5 Imaging means 51 Housing 511 Through hole 52 Ultrasonic vibrator 53 Connector portion 531 Connector 532a, 532b Groove 6 External unit 61 Scanner device 610 Housing 611 Motor 611a Rotating shaft 612 Circuit board 613 Cap 614 Plug 615 Spacer 615a Bearing 616a First connecting member 616b Second connection Connection member 617 Rotor 617a, 617b Protrusion 618 Rotor cover 618a Protrusion 62 Axial moving device 620 Slide mechanism 621 Motor 622 Support section 63 Control section 64 Display section 10 Sensor 100 Catheter unit 200 Guide wire Q Liquid S101 to S104 Step S201 Step S206 Step S301 to S305

Claims

A catheter assembly comprising a catheter having a flexible catheter body, and a drive shaft having an image capturing section for capturing an image in a living body lumen on the distal end side and rotatably inserted into the catheter. The drive device is connected and moved in the axial direction while rotating the drive shaft about its axis, and captures an image in a living body lumen by the image capturing unit,
Rotating means for rotating the drive shaft about its axis;
A slide mechanism for moving the drive shaft in the axial direction together with the rotating means ;
Load detecting means for detecting a load received from the drive shaft when the drive shaft is moved to the axial front end side;
A safety device that performs safety processing;
Control means for controlling the operation of the safety device,
The rotation of the drive shaft performed by the rotating means and the movement of the drive shaft performed by the slide mechanism are performed independently,
When the load detected by the load detection means exceeds a threshold when the drive shaft is moved to the tip end side in the axial direction, the control means steps the moving speed and the rotational speed of the drive shaft, respectively . It performs Ru control is decelerated, and the drive device of the control movement and rotation of said drive shaft and carrying out until it stops, respectively.

The drive device according to claim 1, wherein the safety device notifies warning information.

A catheter assembly comprising a catheter having a flexible catheter body, and a drive shaft having an image capturing portion for capturing an image of a living body lumen on the distal end side and rotatably inserted in the catheter; ,
The catheter unit, characterized in that it comprises a drive device according to claim 1 or 2.