JP6031813B2

JP6031813B2 - Printing apparatus and printing method

Info

Publication number: JP6031813B2
Application number: JP2012100782A
Authority: JP
Inventors: 林　徹; 徹林; 明正野澤
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2012-04-26
Filing date: 2012-04-26
Publication date: 2016-11-24
Anticipated expiration: 2032-04-26
Also published as: JP2013226730A

Description

本発明は、印刷装置、及び、印刷方法に関する。 The present invention relates to a printing apparatus and a printing method.

印刷装置としてノズルを有するキャリッジを移動方向に移動させつつノズルから媒体にインクを吐出して媒体に画像を印刷するものが知られている。また、このような印刷装置において、キャリッジが移動する際の加速時や減速時にも印刷（インクの吐出）を行うようにしたものが知られている。ただし、加速時や減速時では定速時と同じタイミングでインクを吐出するとインクの着弾位置が目標位置から外れるおそれがあるため吐出タイミングを調整することが望ましい。例えば、特許文献１では、定速時の速度に対する加速時及び減速時の各速度の差分と、インクの吐出タイミングの遅延量とを対応付けたテーブルを設けている。そして加速時、減速時には当該テーブルを参照して吐出タイミングを遅延させて印刷を行っている。 As a printing apparatus, there is known a printer that prints an image on a medium by ejecting ink from the nozzle to the medium while moving a carriage having the nozzle in the moving direction. In such a printing apparatus, there is known a printing apparatus that performs printing (ink ejection) at the time of acceleration or deceleration when the carriage moves. However, when ink is ejected at the same timing as at constant speed during acceleration or deceleration, it is desirable to adjust the ejection timing because the ink landing position may deviate from the target position. For example, in Patent Document 1, a table is provided in which a difference between speeds at the time of acceleration and deceleration with respect to a speed at a constant speed is associated with a delay amount of ink ejection timing. When accelerating and decelerating, printing is performed with reference to the table with the ejection timing delayed.

特開２００４-５８５４３号公報JP 2004-58543 A

印刷装置の個体差（例えばヘッドの製造ばらつき）などによりノズルからのインクの吐出速度がばらつく場合がある。このような場合、上述した印刷装置のようにキャリッジの移動速度に応じてインクの吐出タイミングを遅延させていても、目標位置にインクを着弾させることができない（インクの着弾位置の精度を向上できない）というおそれがあった。 There are cases where the ejection speed of ink from the nozzles varies due to individual differences in the printing apparatus (for example, manufacturing variations in the head). In such a case, even if the ink ejection timing is delayed according to the moving speed of the carriage as in the printing apparatus described above, the ink cannot be landed on the target position (the accuracy of the ink landing position cannot be improved). ).

そこで、本発明は、インクの着弾位置の精度の向上を図ることを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to improve the accuracy of the ink landing position.

上記目的を達成するための主たる発明は、インクを吐出するノズルを有し所定方向に移動可能なキャリッジと、前記キャリッジの移動量に応じて前記インクの吐出タイミングを規定するタイミング信号を生成する信号生成部と、前記キャリッジを前記所定方向に移動させつつ、前記タイミング信号に基づいて前記ノズルから前記インクを吐出させる制御部であって、前記キャリッジの移動の加速時と減速時の少なくとも一方で、前記タイミング信号に対して前記吐出タイミングを遅延させて前記ノズルから前記インクを吐出させる制御部とを備えた印刷装置であって、前記制御部は、前記吐出タイミングの遅延量を前記ノズルからの前記インクの吐出速度に応じて調整することを特徴とする印刷装置である。 A main invention for achieving the above object includes a carriage having a nozzle for ejecting ink and capable of moving in a predetermined direction, and a signal for generating a timing signal for defining the ink ejection timing in accordance with the amount of movement of the carriage. A generating unit and a control unit for discharging the ink from the nozzle based on the timing signal while moving the carriage in the predetermined direction, and at least one of acceleration and deceleration of the movement of the carriage; A control unit that delays the ejection timing with respect to the timing signal and ejects the ink from the nozzle, wherein the control unit determines a delay amount of the ejection timing from the nozzle. According to another aspect of the invention, there is provided a printing apparatus that adjusts according to an ink ejection speed.

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。 Other features of the present invention will become apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings.

プリンター１０の内部構成を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for describing an internal configuration of a printer. プリンター１０を説明するための側面図である。FIG. 3 is a side view for explaining the printer 10. リニアエンコーダー５０の構成を模式的に示した説明図である。3 is an explanatory diagram schematically showing the configuration of a linear encoder 50. FIG. 図４Ａ及び図４Ｂは、リニアエンコーダー５０によって出力される信号を説明するための図である。4A and 4B are diagrams for explaining a signal output by the linear encoder 50. FIG. ＣＲモーター２２の駆動を制御する部分の構成を示すブロック図である。3 is a block diagram illustrating a configuration of a portion that controls driving of a CR motor 22. FIG. キャリッジ２１の速度プロファイルの一例を示す図である。4 is a diagram illustrating an example of a speed profile of a carriage 21. FIG. 図７Ａ、図７Ｂは、定速域及び加減速域におけるインクの着弾位置についての説明図である。7A and 7B are explanatory diagrams of ink landing positions in the constant speed region and the acceleration / deceleration region. 双方向印刷におけるインクの吐出のタイミングを説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for describing ink ejection timing in bidirectional printing. キャリッジ２１の移動速度に応じた吐出タイミングの調整についての説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram for adjusting ejection timing according to the moving speed of a carriage. 吐出タイミングの変更についての説明図である。It is explanatory drawing about the change of discharge timing. 本実施形態における遅延量の設定処理についてのフロー図である。It is a flowchart about the delay amount setting process in this embodiment.

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。 At least the following matters will become clear from the description of the present specification and the accompanying drawings.

インクを吐出するノズルを有し所定方向に移動可能なキャリッジと、前記キャリッジの移動量に応じて前記インクの吐出タイミングを規定するタイミング信号を生成する信号生成部と、前記キャリッジを前記所定方向に移動させつつ、前記タイミング信号に基づいて前記ノズルから前記インクを吐出させる制御部であって、前記キャリッジの移動の加速時と減速時の少なくとも一方で、前記タイミング信号に対して前記吐出タイミングを遅延させて前記ノズルから前記インクを吐出させる制御部とを備えた印刷装置であって、前記制御部は、前記吐出タイミングの遅延量を前記ノズルからの前記インクの吐出速度に応じて調整することを特徴とする印刷装置が明らかとなる。
このような印刷装置によれば、印刷装置の個体差などによる吐出ばらつきに関わらずに最適な遅延量を設定できるので、インクの着弾位置の精度の向上を図ることができる。 A carriage having a nozzle for ejecting ink and movable in a predetermined direction, a signal generation unit for generating a timing signal for defining the ink ejection timing according to the amount of movement of the carriage, and the carriage in the predetermined direction A controller that discharges the ink from the nozzles based on the timing signal while moving, and delays the discharge timing with respect to the timing signal at least during acceleration or deceleration of the movement of the carriage. And a control unit that discharges the ink from the nozzles, wherein the control unit adjusts a delay amount of the discharge timing according to the discharge speed of the ink from the nozzles. The characteristic printing apparatus becomes clear.
According to such a printing apparatus, the optimum delay amount can be set regardless of the ejection variation due to individual differences among the printing apparatuses, so that the accuracy of the ink landing position can be improved.

かかる印刷装置であって、前記キャリッジは、前記所定方向に往復移動可能であり、前記制御部は、往路と復路において一定速度で移動する前記キャリッジから媒体の目標位置に前記インクを着弾させるための調整値であって、前記往路では前記目標位置よりも第１距離手前で前記ノズルから前記インクを吐出させ、前記復路では前記目標位置よりも第２距離手前で前記ノズルから前記インクを吐出させるときの、前記第１距離と前記第２距離を加算した調整値に基づいて前記吐出速度を算出することが望ましい。
このような印刷装置によれば、簡易に吐出速度を算出することができる。 In this printing apparatus, the carriage is capable of reciprocating in the predetermined direction, and the control unit is configured to land the ink on the target position of the medium from the carriage that moves at a constant speed in the forward path and the backward path. The adjustment value, when the ink is ejected from the nozzle before the target position in the forward path and the ink is ejected from the nozzle at the second distance before the target position in the return path. It is desirable to calculate the discharge speed based on an adjustment value obtained by adding the first distance and the second distance.
According to such a printing apparatus, the ejection speed can be easily calculated.

かかる印刷装置であって、前記調整値は、前記ノズルと前記媒体との距離に応じて複数定められていることが望ましい。
このような印刷装置によれば、媒体の種類によって調整値を変えることで、吐出速度の算出の精度を高めることができる。 In this printing apparatus, it is preferable that a plurality of adjustment values are determined according to the distance between the nozzle and the medium.
According to such a printing apparatus, by changing the adjustment value depending on the type of medium, it is possible to improve the accuracy of calculating the ejection speed.

かかる印刷装置であって、複数の印刷モードを有し、前記調整値は、前記複数の印刷モードにそれぞれ対応して複数定められていることが望ましい。
このような印刷装置によれば、印刷モード（キャリッジの移動速度）に応じて調整値を変えることで、吐出速度の算出の精度を高めることができる。 It is preferable that the printing apparatus has a plurality of printing modes, and a plurality of adjustment values are determined corresponding to the plurality of printing modes.
According to such a printing apparatus, it is possible to improve the accuracy of calculating the ejection speed by changing the adjustment value in accordance with the printing mode (carriage moving speed).

また、インクを吐出するノズルを有し所定方向に移動可能なキャリッジを備えた印刷装置による印刷方法であって、前記キャリッジの移動量に応じて前記インクの吐出タイミングを規定するタイミング信号を生成することと、前記ノズルからの前記インクの吐出速度に応じて、前記吐出タイミングの遅延量を調整することと、前記キャリッジを前記所定方向に移動させつつ、前記タイミング信号に基づいて前記ノズルから前記インクを吐出させる際に、前記キャリッジの移動の加速時と減速時の少なくとも一方で、前記タイミング信号に対して前記吐出タイミングを前記遅延量で遅延させて前記ノズルから前記インクを吐出させることと、を有することを特徴とする印刷方法が明らかとなる。 Further, the printing method is a printing apparatus having a carriage having a nozzle for ejecting ink and movable in a predetermined direction, and generates a timing signal that defines the ejection timing of the ink according to the movement amount of the carriage. And adjusting a delay amount of the ejection timing in accordance with the ejection speed of the ink from the nozzle, and moving the carriage in the predetermined direction while moving the carriage from the nozzle based on the timing signal. Discharging the ink from the nozzles by delaying the discharge timing by the delay amount with respect to the timing signal, at least one of acceleration and deceleration of the movement of the carriage. The printing method characterized by having the above becomes clear.

＝＝＝実施形態＝＝＝
以下、印刷装置としてインクジェトプリンター（プリンター１０）を例に挙げて説明する。なお、以下の説明においては、下方側とは、プリンター１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、媒体としての用紙Ｓが供給される側を給送側（後端側）、用紙Ｓが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。 === Embodiment ===
Hereinafter, an inkjet printer (printer 10) will be described as an example of a printing apparatus. In the following description, the lower side refers to the side where the printer 10 is installed, and the upper side refers to the side away from the installed side. Further, the side on which the sheet S as a medium is supplied is described as a feeding side (rear end side), and the side on which the sheet S is discharged is described as a sheet discharge side (front side).

≪プリンター１０の概略構成について≫
図１は、におけるプリンター１０の内部構成を説明するための図である。図２は、プリンター１０を説明するための側面図である。図１に示すように、プリンター１０は、不図示の筐体部と、キャリッジ駆動機構２０と、用紙搬送機構３０と、ロータリーエンコーダー４０と、リニアエンコーダー５０と、制御部１００と、を備えている。 << General configuration of the printer 10 >>
FIG. 1 is a diagram for explaining the internal configuration of the printer 10. FIG. 2 is a side view for explaining the printer 10. As shown in FIG. 1, the printer 10 includes a housing unit (not shown), a carriage drive mechanism 20, a paper transport mechanism 30, a rotary encoder 40, a linear encoder 50, and a control unit 100. .

キャリッジ駆動機構２０は、キャリッジ２１と、キャリッジモーター２２（以下、ＣＲモーター２２ともいう）と、ベルト２３と、歯車プーリ２４、従動プーリ２５およびキャリッジ軸２６を備えている。キャリッジ２１は、各色のインクカートリッジ２７を搭載可能としている。また、図１および図２に示すように、キャリッジ２１の下面には、インクを吐出可能な印刷ヘッド２８が設けられている。また、ベルト２３は、無端ベルトであり、その一部がキャリッジ２１の背面に固定されている。このベルト２３は、歯車プーリ２４と従動プーリ２５とによって張設されている。また、ベルト２３の内周面と、歯車プーリ２４の外周はそれぞれ歯車状になっており、この歯車が噛み合った状態において、ＣＲモーター２２が回転することで歯車プーリ２４が回転し、これにより、ベルト２３が回転して、キャリッジ２１がキャリッジ軸２６に沿って移動するようになっている。このキャリッジ２１が移動する方向（以下、移動方向ともいう：所定方向に相当する）は、後述する用紙Ｓの搬送方向と交差する方向である。この移動方向の一端側（ホームポジション側、例えば図１の右側）のことをホーム側ともいい、他端側（例えば図１の左側）のことをフル側ともいう。また、キャリッジ２１の移動について、ホーム側からフル側への移動経路のことを往路とよび、フル側からホーム側への移動経路のことを復路とよぶ。 The carriage drive mechanism 20 includes a carriage 21, a carriage motor 22 (hereinafter also referred to as a CR motor 22), a belt 23, a gear pulley 24, a driven pulley 25, and a carriage shaft 26. The carriage 21 can be loaded with ink cartridges 27 for each color. As shown in FIGS. 1 and 2, a print head 28 capable of ejecting ink is provided on the lower surface of the carriage 21. The belt 23 is an endless belt, and a part of the belt 23 is fixed to the back surface of the carriage 21. The belt 23 is stretched by a gear pulley 24 and a driven pulley 25. In addition, the inner peripheral surface of the belt 23 and the outer periphery of the gear pulley 24 are respectively gear-shaped, and the gear pulley 24 is rotated by the rotation of the CR motor 22 in a state where the gears mesh with each other. The belt 23 rotates and the carriage 21 moves along the carriage shaft 26. A direction in which the carriage 21 moves (hereinafter, also referred to as a moving direction: corresponding to a predetermined direction) is a direction that intersects the conveyance direction of the sheet S to be described later. One end side in this moving direction (home position side, for example, the right side in FIG. 1) is also referred to as the home side, and the other end side (for example, the left side in FIG. 1) is also referred to as the full side. Further, regarding the movement of the carriage 21, the movement path from the home side to the full side is referred to as the forward path, and the movement path from the full side to the home side is referred to as the return path.

上述のキャリッジ２１（より具体的には印刷ヘッド２８）には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成する各ノズルには、不図示のピエゾ素子が対応して配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインクを吐出することが可能となっている。 The above-described carriage 21 (more specifically, the print head 28) is provided with a nozzle row (not shown) associated with each ink, and each nozzle constituting the nozzle row has a piezoelectric nozzle (not shown). The elements are arranged correspondingly. By the operation of this piezo element, it is possible to eject ink from the nozzles at the end of the ink passage.

用紙搬送機構３０は、用紙Ｓ等の媒体を搬送するための搬送モーター３１（以下、ＰＦモーター３１ともいう）、および普通紙等の用紙Ｓの給紙に対応する給紙ローラー３２を備えている。また、給紙ローラー３２よりも排紙側には、用紙Ｓを搬送／挟持するためのＰＦローラー対３３が設けられている。ＰＦローラー対３３は、ＰＦ駆動ローラー３３ａと従動ローラー３３ｂを有している。ＰＦ駆動ローラー３３ａには、ＰＦモーター３１からの駆動力が伝達される。 The paper transport mechanism 30 includes a transport motor 31 (hereinafter also referred to as a PF motor 31) for transporting a medium such as the paper S and a paper feed roller 32 corresponding to the paper S such as plain paper. . Further, a PF roller pair 33 for conveying / clamping the paper S is provided on the paper discharge side with respect to the paper feed roller 32. The PF roller pair 33 includes a PF drive roller 33a and a driven roller 33b. The driving force from the PF motor 31 is transmitted to the PF driving roller 33a.

また、ＰＦローラー対３３の排紙側には、プラテン３４および上述の印刷ヘッド２８が上下に対向する様に配設されている。プラテン３４は、ＰＦローラー対３３によって印刷ヘッド２８の下へ搬送されてくる用紙Ｓを下方側から支持する。また、プラテン３４よりも排紙側には、上述のＰＦローラー対３３と同様の排紙ローラー対３５が設けられている。排紙ローラー対３５は、排紙駆動ローラー３５ａと従動ローラー３５ｂを有している。この排紙ローラー対３５のうち、排紙駆動ローラー３５ａには、ＰＦ駆動ローラー３３ａと共に、ＰＦモーター３１からの駆動力が伝達される。なお、本実施形態ではキャリッジ駆動機構２０のＣＲモーター２２および用紙搬送機構３０のＰＦモーター３１は、ＤＣモーターであるが、他の種類のモーターであってもよい。 Further, on the paper discharge side of the PF roller pair 33, the platen 34 and the above-described print head 28 are disposed so as to face each other vertically. The platen 34 supports the sheet S conveyed from below the print head 28 by the PF roller pair 33 from below. Further, a discharge roller pair 35 similar to the above-described PF roller pair 33 is provided on the discharge side of the platen 34. The paper discharge roller pair 35 includes a paper discharge driving roller 35a and a driven roller 35b. Of this pair of paper discharge rollers 35, the drive force from the PF motor 31 is transmitted to the paper discharge drive roller 35a together with the PF drive roller 33a. In the present embodiment, the CR motor 22 of the carriage drive mechanism 20 and the PF motor 31 of the paper transport mechanism 30 are DC motors, but may be other types of motors.

ロータリーエンコーダー４０は、円盤状スケール４１と、ロータリーセンサー４２とを備えており、ＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量を検出する。また、リニアエンコーダー５０は、キャリッジ２１の移動方向（副走査方向）に沿って延伸するリニアスケール５１と、ロータリーセンサー４２と同様のフォトセンサ（リニアセンサー５２）を備えており、キャリッジ２１の移動方向の位置を検出する。なお、ロータリーエンコーダー４０、リニアエンコーダー５０の詳細については後述する。 The rotary encoder 40 includes a disk-like scale 41 and a rotary sensor 42, and detects the amount of rotation of the PF drive roller 33a. The linear encoder 50 includes a linear scale 51 extending along the moving direction (sub-scanning direction) of the carriage 21 and a photosensor (linear sensor 52) similar to the rotary sensor 42. The position of is detected. Details of the rotary encoder 40 and the linear encoder 50 will be described later.

また、図示していないが、プリンター１０は、上述したロータリーエンコーダー４０、リニアエンコーダー５０以外に、用紙Ｐの幅を検出する紙幅検出センサー、印刷ヘッド２８とプラテン３４との間の距離を検出するギャップ検出センサー等、その他のセンサーを備えている。 In addition to the rotary encoder 40 and the linear encoder 50 described above, the printer 10 has a paper width detection sensor that detects the width of the paper P, and a gap that detects the distance between the print head 28 and the platen 34, although not illustrated. Other sensors such as detection sensors are provided.

制御部１００は、各種の制御を行う部分であり、外部のコンピューター１６０に接続されている。この制御部１００は、上述のロータリーセンサー４２、リニアセンサー５２、不図示の紙幅検出センサー、不図示のギャップ検出センサー、プリンター１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。 The control unit 100 is a part that performs various controls, and is connected to an external computer 160. The control unit 100 receives output signals such as the rotary sensor 42, the linear sensor 52, a paper width detection sensor (not shown), a gap detection sensor (not shown), and a power switch for turning on / off the printer 10. .

また、図１に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータードライバー１０６等を備えている。 As shown in FIG. 1, the control unit 100 includes a CPU 101, a ROM 102, a RAM 103, a PROM 104, an ASIC 105, a motor driver 106, and the like.

また、制御部１００は、信号生成部１０８を備えている。信号生成部１０８は、リニアエンコーダー５０の出力信号に基づいてインクの吐出タイミングを規定するタイミング信号（以下、ＰＴＳ（ＰｕｌｓｅＴｉｍｉｎｇＳｉｇｎａｌ）信号ともいう）を生成する。 In addition, the control unit 100 includes a signal generation unit 108. The signal generation unit 108 generates a timing signal (hereinafter also referred to as a PTS (Pulse Timing Signal) signal) that defines ink ejection timing based on the output signal of the linear encoder 50.

制御部１００では上記の各要素が例えばバス等の伝送路１０７を介して相互に接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエアおよび／またはデータの協働によって、本実施形態における各種の動作が実現される。 In the control unit 100, the above-described elements are connected to each other via a transmission path 107 such as a bus. Various operations in the present embodiment are realized by cooperation of these hardware and software and / or data stored in the ROM 102 or PROM 104.

なお、本実施形態では信号生成部１０８は制御部１００に設けられているが、これには限られず、例えばキャリッジ２１側において印刷ヘッド２８の動作を制御するヘッド制御部（不図示）に設けられていてもよい。 In this embodiment, the signal generation unit 108 is provided in the control unit 100. However, the signal generation unit 108 is not limited to this. For example, the signal generation unit 108 is provided in a head control unit (not shown) that controls the operation of the print head 28 on the carriage 21 side. It may be.

≪印刷動作について≫
本実施形態のプリンター１０の制御部１００は、キャリッジ２１を移動方向に移動させつつヘッド２８のノズルからインクを吐出させる吐出動作と、吐出動作の合間に用紙搬送機構３０によって用紙Ｓを搬送方向に搬送させる搬送動作を交互に実行する。こうして用紙Ｓに画像の印刷を行う。なお、本実施形態のプリンター１０は、キャリッジ２１がホーム側からフル側に移動する際（往路）と、フル側からホーム側に移動する際（復路）においてインクの吐出を行うこととする。すなわち、本実施形態のプリンター１０は双方向印刷を行う。 ≪About printing operation≫
The control unit 100 of the printer 10 according to the present embodiment causes the paper transport mechanism 30 to transport the paper S in the transport direction between the ejection operation of ejecting ink from the nozzles of the head 28 while moving the carriage 21 in the movement direction. The carrying operation to carry is carried out alternately. In this way, an image is printed on the paper S. Note that the printer 10 of the present embodiment ejects ink when the carriage 21 moves from the home side to the full side (outward path) and when it moves from the full side to the home side (return path). That is, the printer 10 of this embodiment performs bidirectional printing.

≪エンコーダーについて≫
図３は、キャリッジ２１に取付けられたリニアエンコーダー５０の構成を模式的に示した説明図である。図３に示したリニアエンコーダー５０は、上述したようにリニアスケール５１と、リニアセンサー５２を備えている。また、リニアセンサー５２は、発光ダイオード５２Ａと、コリメーターレンズ５２Ｂと、検出処理部５２Ｃとを備えている。検出処理部５２Ｃは、複数（例えば４個）のフォトダイオード５２Ｄと、信号処理回路５２Ｅと、例えば２個のコンパレーター５２Ｆａ、５２Ｆｂとを有している。 ≪About the encoder≫
FIG. 3 is an explanatory diagram schematically showing the configuration of the linear encoder 50 attached to the carriage 21. The linear encoder 50 shown in FIG. 3 includes the linear scale 51 and the linear sensor 52 as described above. The linear sensor 52 includes a light emitting diode 52A, a collimator lens 52B, and a detection processing unit 52C. The detection processing unit 52C includes a plurality (for example, four) of photodiodes 52D, a signal processing circuit 52E, and, for example, two comparators 52Fa and 52Fb.

発光ダイオード５２Ａの両端に抵抗を介して電圧ＶＣＣが印加されると、発光ダイオード５２Ａから光が発せられる。この光はコリメーターレンズ５２Ｂにより平行光に集光されてリニアスケール５１を通過する。なお、リニアスケール５１には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ）毎にスリットが設けられている。 When the voltage VCC is applied across the light emitting diode 52A via a resistor, light is emitted from the light emitting diode 52A. This light is condensed into parallel light by the collimator lens 52 </ b> B and passes through the linear scale 51. The linear scale 51 is provided with slits at predetermined intervals (for example, 1/180 inch).

リニアスケール５１を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード５２Ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード５２Ｄから出力される電気信号は信号処理回路５２Ｅにおいて信号処理される。また、信号処理回路５２Ｅから出力される信号はコンパレーター５２Ｆａ、５２Ｆｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレーター５２Ｆａ、５２Ｆｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがリニアエンコーダー５０の出力となる。 The parallel light that has passed through the linear scale 51 enters each photodiode 52D through a fixed slit (not shown) and is converted into an electrical signal. The electric signals output from the four photodiodes 52D are subjected to signal processing in the signal processing circuit 52E. Further, the signals output from the signal processing circuit 52E are compared in the comparators 52Fa and 52Fb, and the comparison result is output as a pulse. The pulses ENC-A and ENC-B output from the comparators 52Fa and 52Fb are the outputs of the linear encoder 50.

図４Ａ及び図４Ｂは、リニアエンコーダー５０によって出力される信号を説明するための図である。図４Ａは、ＣＲモーター２２正転時におけるタイミングチャートであり、図４ＢはＣＲモーター２２逆転時におけるタイミングチャートである。図に示すように、ＣＲモーター２２正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモーター２２が正転しているとき、即ち、キャリッジ２１が主走査方向に移動しているときは、図４Ａに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモーター２２が逆転しているときは、図４Ｂに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そして、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、キャリッジ２１がリニアスケール５１のスリット間隔を移動する時間に等しい。 4A and 4B are diagrams for explaining a signal output by the linear encoder 50. FIG. FIG. 4A is a timing chart when the CR motor 22 rotates forward, and FIG. 4B is a timing chart when the CR motor 22 rotates backward. As shown in the figure, the phase of the pulse ENC-A and the pulse ENC-B differ by 90 degrees in both cases of the CR motor 22 in normal rotation and reverse rotation. When the CR motor 22 is rotating forward, that is, when the carriage 21 is moving in the main scanning direction, the pulse ENC-A is 90 degrees out of phase with the pulse ENC-B, as shown in FIG. 4A. When the CR motor 22 rotates in the reverse direction, the phase of the pulse ENC-A is delayed by 90 degrees from the pulse ENC-B, as shown in FIG. 4B. One cycle T of the pulse ENC-A and the pulse ENC-B is equal to the time during which the carriage 21 moves the slit interval of the linear scale 51.

なお、ＰＦモーター３１用のロータリーエンコーダー４０は、円盤状スケール４１がＰＦ駆動ローラー３３ａの回転に応じて回転する回転円盤である以外は、リニアエンコーダー５０と同様の構成となっている。なお、円盤状スケール４１にもリニアスケール５１と同様に所定間隔のスリットが設けられている。 The rotary encoder 40 for the PF motor 31 has the same configuration as the linear encoder 50 except that the disk-like scale 41 is a rotating disk that rotates according to the rotation of the PF drive roller 33a. Note that the disk-like scale 41 is also provided with slits at a predetermined interval, like the linear scale 51.

そして、ロータリーエンコーダー４０は、リニアエンコーダー５０と同様に２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂを出力する。 Then, the rotary encoder 40 outputs two output pulses ENC-A and ENC-B in the same manner as the linear encoder 50.

≪ＣＲモーターの駆動制御について≫
図５は、制御部１００のうちＣＲモーター２２の駆動を制御する部分の構成を示すブロック図である。図５に示すように、制御部１００は、位置演算部１２１と、速度演算部１２２と、第１減算部１２３と、目標速度発生部１２４と、第２減算部１２５と、比例要素１２６と、積分要素１２７と、微分要素１２８と、加算部１３２と、ＰＷＭ信号出力部１３３と、を備えている。 ≪About CR motor drive control≫
FIG. 5 is a block diagram illustrating a configuration of a portion of the control unit 100 that controls driving of the CR motor 22. As illustrated in FIG. 5, the control unit 100 includes a position calculation unit 121, a speed calculation unit 122, a first subtraction unit 123, a target speed generation unit 124, a second subtraction unit 125, a proportional element 126, An integration element 127, a differentiation element 128, an addition unit 132, and a PWM signal output unit 133 are provided.

位置演算部１２１は、リニアセンサー５２から入力される矩形波の出力信号（図４参照）のエッジをカウントすることにより、キャリッジ２１の移動量を算出する。また、速度演算部１２２には、リニアセンサー５２から入力される矩形波の出力信号のエッジをカウントすると共に、不図示のタイマーで計測される時間（周期）に関する信号も入力される。そして、カウントしたエッジと時間（周期）に基づいて、キャリッジ２１の速度（移動速度）を算出する。 The position calculation unit 121 calculates the amount of movement of the carriage 21 by counting the edges of a rectangular wave output signal (see FIG. 4) input from the linear sensor 52. The speed calculator 122 counts the edges of the rectangular wave output signal input from the linear sensor 52 and also receives a signal related to time (period) measured by a timer (not shown). Then, the speed (movement speed) of the carriage 21 is calculated based on the counted edge and time (cycle).

第１減算部１２３は、位置演算部１２１から出力される移動量（現在位置）に関する情報と、目標位置に関する情報とに基づき、目標位置から現在位置を減算して位置偏差を算出する。目標速度発生部１２４には、第１減算部１２３から出力される位置偏差に関する情報が入力される。目標速度発生部１２４は、速度プロファイルを参照し、位置偏差に応じた目標速度に関する情報を出力する。なお、速度プロファイルについては後述する。 The first subtraction unit 123 calculates a position deviation by subtracting the current position from the target position based on the information regarding the movement amount (current position) output from the position calculation unit 121 and the information regarding the target position. Information on the positional deviation output from the first subtraction unit 123 is input to the target speed generation unit 124. The target speed generation unit 124 refers to the speed profile and outputs information related to the target speed according to the position deviation. The speed profile will be described later.

第２減算部１２５は、目標速度から現在のＣＲモーター２２の移動速度（現在速度）を減算して、速度偏差ΔＶを算出し、比例要素１２６、積分要素１２７および微分要素１２８にそれぞれ出力する。比例要素１２６、積分要素１２７および微分要素１２８は、入力される速度偏差ΔＶに基づいて、以下の比例制御値ＱＰと、積分制御値ＱＩと、微分制御値ＱＤとを算出する。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ …（式１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ …（式２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）}×Ｋｄ …（式３）
ここで、ｊは時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。 The second subtracting unit 125 subtracts the current moving speed (current speed) of the CR motor 22 from the target speed, calculates a speed deviation ΔV, and outputs it to the proportional element 126, the integral element 127, and the differential element 128, respectively. The proportional element 126, the integral element 127, and the differential element 128 calculate the following proportional control value QP, integral control value QI, and differential control value QD based on the input speed deviation ΔV.
QP (j) = ΔV (j) × Kp (Expression 1)
QI (j) = QI (j−1) + ΔV (j) × Ki (Expression 2)
QD (j) = {ΔV (j) −ΔV (j−1)} × Kd (Formula 3)
Here, j is time, Kp is a proportional gain, Ki is an integral gain, and Kd is a differential gain.

加算部１３２は、比例要素１２６、積分要素１２７、及び、微分要素１２８から出力される制御値を加算し、その加算により求めた制御値の和をＰＷＭ信号出力部１３３へ出力する。ＰＷＭ信号出力部１３３は、加算部１３２から供給される制御値の和を換算して得たデューティー比のＰＷＭ信号を出力する。 The adder 132 adds the control values output from the proportional element 126, the integral element 127, and the derivative element 128, and outputs the sum of the control values obtained by the addition to the PWM signal output unit 133. The PWM signal output unit 133 outputs a PWM signal having a duty ratio obtained by converting the sum of the control values supplied from the adding unit 132.

また、モータードライバー１０６は、ＰＷＭ信号出力部１３３から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、ＰＦモーター３１をＰＷＭ制御にて駆動する。 The motor driver 106 drives the PF motor 31 by PWM control based on the PWM signal output from the PWM signal output unit 133.

以上のような構成により、制御部１００は、所定の速度プロファイルに従ってＣＲモーター２２の駆動を制御している。 With the above configuration, the control unit 100 controls the driving of the CR motor 22 according to a predetermined speed profile.

≪キャリッジ２１の移動について≫
図６は、キャリッジ２１の速度プロファイルの一例を示す図である。図の横軸は時間であり、縦軸は速度である。 <About movement of carriage 21>
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the speed profile of the carriage 21. In the figure, the horizontal axis is time, and the vertical axis is speed.

図のように、本実施形態におけるＣＲモーター２２の速度プロファイルには、停止状態から所定速度まで加速する加速域、所定速度を維持する定速域、所定速度から停止状態まで減速する減速域がある。ＣＲモーター２２は、このような速度プロファイルで駆動するように制御されており、当該速度プロファイルに基づいて、キャリッジ２１を媒体の幅方向（移動方向）に移動させている。本実施形態のプリンター１０は、加減速域（加速域と減速域）においてもノズルからインクを吐出して印刷を行う印刷モード（加減速印刷モード）を有している。ただし、加減速域では、定速域と比べてインクの着弾位置の制御が困難であり、このため画質が低下するおそれがある
図７Ａ、図７Ｂは、定速域及び加減速域におけるインクの着弾位置についての説明図である。なお、図７Ａは、キャリッジ２１が往路方向（ホーム側からフル側）に移動する場合の説明図であり、図７Ｂは、キャリッジ２１が復路方向（フル側からホーム側）に移動する場合の説明図である。図７Ａ、図７Ｂにおいて、目盛の位置でキャリッジ２１からインクを吐出させるものとする。なお、目盛は等間隔であり、すなわちリニアエンコーダー５０から一定数のパルス信号が出力される毎に、インクを吐出させている。 As shown in the figure, the speed profile of the CR motor 22 in the present embodiment includes an acceleration region in which acceleration is performed from the stopped state to a predetermined speed, a constant speed region in which the predetermined speed is maintained, and a deceleration region in which the vehicle is decelerated from the predetermined speed to the stopped state. . The CR motor 22 is controlled to be driven with such a speed profile, and moves the carriage 21 in the width direction (movement direction) of the medium based on the speed profile. The printer 10 of the present embodiment has a printing mode (acceleration / deceleration printing mode) in which ink is ejected from the nozzles and printing is performed even in the acceleration / deceleration region (acceleration region and deceleration region). However, in the acceleration / deceleration area, it is difficult to control the ink landing position as compared to the constant speed area, and there is a risk that the image quality may be deteriorated. FIGS. It is explanatory drawing about a landing position. 7A is an explanatory diagram when the carriage 21 moves in the forward direction (from the home side to the full side), and FIG. 7B is an explanatory diagram when the carriage 21 moves in the backward direction (from the full side to the home side). FIG. 7A and 7B, it is assumed that ink is ejected from the carriage 21 at the position of the scale. Note that the scales are equally spaced, that is, ink is ejected each time a certain number of pulse signals are output from the linear encoder 50.

図中、下向きの各矢印はインクの飛行跡を表す。各矢印の先端は媒体上における各インクの実際の着弾位置を表す。キャリッジ２１が移動し始めてから低速移動中には、インクの飛行跡を表す矢印の傾きは小さい。キャリッジ２１の速度が増すに従って、矢印の傾きが大きくなる。キャリッジ２１が減速していくと、再び矢印の傾きが小さくなる（垂直に近づく）。図中、下段の直線は、インクが着弾すべき目標位置を黒丸の点で表したものである。 In the figure, each downward arrow represents an ink flight trace. The tip of each arrow represents the actual landing position of each ink on the medium. During the low-speed movement after the carriage 21 starts to move, the inclination of the arrow representing the ink flight trace is small. As the speed of the carriage 21 increases, the inclination of the arrow increases. As the carriage 21 decelerates, the slope of the arrow decreases again (approaches vertical). In the figure, the lower straight line represents a target position where ink should land by a black dot.

キャリッジ２１が一定距離移動する毎にノズルからインクを吐出するとすれば、キャリッジ２１の加速中（加速時）においてはインクの着弾位置が疎になり、定速移動中（定速時）においては着弾位置が一定になり、減速中（減速時）においては着弾位置が密になることがわかる。また、この着弾位置のばらつきの結果、インクが正確に目標位置に着弾するのは、キャリッジ２１の速度が一定速度に達している間だけであることが分かる。また、図７Ａと図７Ｂから、インク着弾位置が、往路と復路とで一致していないことも分かる。 If ink is ejected from the nozzle every time the carriage 21 moves a certain distance, the ink landing position becomes sparse while the carriage 21 is accelerating (acceleration), and landing when the carriage 21 is moving at a constant speed (constant speed). It can be seen that the positions are constant and the landing positions are dense during deceleration (during deceleration). Further, as a result of the variation in the landing position, it can be understood that the ink is landed accurately at the target position only while the speed of the carriage 21 reaches a constant speed. It can also be seen from FIGS. 7A and 7B that the ink landing positions do not coincide between the forward path and the backward path.

このような加減時や減速時におけるインクの着弾位置のずれを低減するためには、例えば、ノズルからのインクの吐出タイミングを制御すればよい。本実施形態のプリンター１０では、加速時と減速時において、ノズルからのインクの吐出タイミングを調整することで画質の低下を防止するようにしている。なお、加速時や減速時に行うインクの吐出タイミングの調整については後述する。 In order to reduce the deviation of the landing position of the ink at the time of such adjustment or deceleration, for example, the ejection timing of the ink from the nozzle may be controlled. In the printer 10 of the present embodiment, the image quality is prevented from being lowered by adjusting the ejection timing of the ink from the nozzles during acceleration and deceleration. The adjustment of the ink ejection timing performed during acceleration or deceleration will be described later.

≪Ｂｉ−ｄ補正について≫
本実施形態のプリンター１０は、キャリッジ２１が移動方向に往復移動する際の往路と復路の双方で印刷（双方向印刷）を行っているが、前述したように、インクの着弾位置は、往路と復路とで一致していない。つまり、キャリッジ２１をキャリッジ軸２６（キャリッジ移動方向）に沿って往復移動させながら、双方向印刷を実行する際に、往路と復路におけるインクの着弾位置のズレが発生する。このズレについて詳しく説明する。 ≪About Bi-d correction≫
The printer 10 of the present embodiment performs printing (bidirectional printing) on both the forward path and the return path when the carriage 21 reciprocates in the movement direction. As described above, the ink landing position is the same as the forward path. It does not agree with the return trip. That is, when the bidirectional printing is performed while the carriage 21 is reciprocated along the carriage shaft 26 (carriage movement direction), a deviation of the ink landing positions in the forward path and the backward path occurs. This deviation will be described in detail.

図８は、双方向印刷におけるインクの吐出のタイミングを説明するための図である。この説明図は搬送方向から見た図なので、紙面に対して垂直な方向が搬送方向であり、紙面の左右方向がキャリッジ移動方向である。印刷ヘッド２８のノズルと用紙Ｓとは、ペーパーギャップＳＧを隔てて対向して配置されている。なおペーパーギャップＳＧは、プラテンギャップ（ノズルとプラテンとの距離）から用紙Ｓの紙厚を減算した値である。 FIG. 8 is a diagram for explaining ink ejection timing in bidirectional printing. Since this explanatory diagram is a view seen from the transport direction, the direction perpendicular to the paper surface is the transport direction, and the left-right direction of the paper surface is the carriage movement direction. The nozzles of the print head 28 and the paper S are arranged to face each other with a paper gap SG therebetween. The paper gap SG is a value obtained by subtracting the paper thickness of the paper S from the platen gap (distance between the nozzle and the platen).

キャリッジ２１が移動しながら印刷ヘッド２８のノズルからインクが吐出されると、吐出されたインクは、慣性力によりキャリッジ移動方向に沿って移動しながら、ペーパーギャップＳＧの距離を移動して用紙Ｓに到達する。このため、インクの吐出位置と実際の到達位置（ドット形成位置）との間には、ズレが発生する。目標位置にインクを到達させるためには、図のように、その目標位置よりも手前でインクを吐出する必要がある。復路においても同様で、キャリッジ２１の移動中にインクが吐出されるから、目標位置にインクを到達させるためには、その目標位置よりも手前でインクを吐出する必要がある。 When ink is ejected from the nozzles of the print head 28 while the carriage 21 is moving, the ejected ink moves along the carriage movement direction due to inertial force and moves the distance of the paper gap SG onto the paper S. To reach. For this reason, a deviation occurs between the ink ejection position and the actual arrival position (dot formation position). In order to make ink reach the target position, it is necessary to eject the ink before the target position as shown in the figure. Similarly, in the return path, ink is ejected while the carriage 21 is moving. Therefore, in order to make the ink reach the target position, it is necessary to eject the ink before the target position.

しかし、往路と復路とでは、キャリッジ２１の移動方向が異なるため、同じ目標位置にインクを到達させる場合であっても、その吐出タイミングが異なる。そこで、本実施形態に係るプリンター１０では、このような往路、及び、復路におけるインクの着弾位置のズレを解消するために、制御部１００は、インクの吐出タイミングをずらして、インクの着弾位置を補正する。この補正は、予め設定された調整値に基づき行う。このような補正のことを「Ｂｉ−ｄ補正」ともいい、Ｂｉ−ｄ補正で用いられる調整値のことをＢｉ−ｄ調整値（調整値に相当）ともいう。 However, since the movement direction of the carriage 21 is different between the forward path and the backward path, the ejection timing is different even when the ink reaches the same target position. Therefore, in the printer 10 according to the present embodiment, the control unit 100 shifts the ink ejection timing to change the ink landing position in order to eliminate the deviation of the ink landing position in the forward path and the backward path. to correct. This correction is performed based on a preset adjustment value. Such correction is also referred to as “Bi-d correction”, and an adjustment value used in Bi-d correction is also referred to as a Bi-d adjustment value (corresponding to an adjustment value).

図８のように、往路において目標位置にインクを着弾させるため目標位置よりも距離ｄ１（第１距離に相当）手前でインクを吐出し、復路において目標位置にインクを着弾させるため目標位置よりも距離ｄ２（第２距離に相当）手前でインクを吐出する場合、Ｂｉ−ｄ調整値はｄ１＋ｄ２となる。このように、Ｂｉ−ｄ調整値は、距離を示す情報である。 As shown in FIG. 8, in order to land ink at the target position in the forward path, the ink is ejected before the distance d1 (corresponding to the first distance) from the target position, and in order to land the ink at the target position in the return path, it is more than the target position. When ink is ejected before the distance d2 (corresponding to the second distance), the Bi-d adjustment value is d1 + d2. Thus, the Bi-d adjustment value is information indicating the distance.

Ｂｉ−ｄ調整値は、例えば、往路と復路についてそれぞれ定速移動中（定速時）のキャリッジ２１からインクを吐出することによってテストパターン（例えば罫線）を形成し、そのテストパターンの印刷結果から求められる。こうして求められたＢｉ−ｄ調整値は、プリンター１０に備えられたＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４などに記憶される。 The Bi-d adjustment value is obtained by, for example, forming a test pattern (for example, a ruled line) by ejecting ink from the carriage 21 that is moving at a constant speed (at a constant speed) for each of the forward path and the return path, and from the print result of the test pattern. Desired. The Bi-d adjustment value obtained in this way is stored in the ROM 102 or the PROM 104 provided in the printer 10.

なお、用紙Ｓの種類（紙厚）が異なればペーパーギャップＳＧの値が変わるため、同じ位置にインクを着弾させるには吐出タイミングを変更する必要がある。つまり、ペーパーギャップＳＧの大きさによってＢｉ−ｄ調整値が異なる。また、例えば写真など高画質の画像を形成する高精細モードで印刷する場合と、画像を高速で印刷する高速印刷モードの場合では、キャリッジ２１の移動速度が異なる。このため印刷モードによってもＢｉ−ｄ調整値が異なる。このため、Ｂｉ−ｄ調整値は、用紙Ｓの種類毎（言い換えるとペーパーギャップＳＧ毎）、および、印刷モード毎に対してそれぞれ設定されている。 Note that since the value of the paper gap SG changes if the type (paper thickness) of the paper S is different, it is necessary to change the ejection timing in order to land ink at the same position. That is, the Bi-d adjustment value varies depending on the size of the paper gap SG. Also, the carriage 21 moves at different speeds when printing in a high-definition mode that forms a high-quality image such as a photograph and in a high-speed printing mode that prints an image at high speed. For this reason, the Bi-d adjustment value varies depending on the print mode. For this reason, the Bi-d adjustment value is set for each type of paper S (in other words, for each paper gap SG) and for each print mode.

≪加減速域の吐出タイミングの調整について≫
本実施形態のプリンター１０では、前述したように加減速域においても印刷を行っている。このように加減速域においても印刷を行うようにしているのは、スループットの向上や、装置の小型化に対応するためである。ただし、図７Ａ、図７Ｂに示したように加速中（加速時）や減速中（減速時）では定速時よりもキャリッジ２１の移動速度が遅いため、インクの着弾位置が目標位置から外れるおそれがあり、この場合画質（印刷品質）が低下してしまう。そこで、本実施形態のプリンター１０では、加減速域の期間（加速時と減速時）においてノズルからのインクの吐出タイミングの調整を行っている。以下、この吐出タイミングの調整について説明する。 ≪Adjustment of discharge timing in acceleration / deceleration area≫
As described above, the printer 10 according to the present embodiment performs printing even in the acceleration / deceleration region. The reason why printing is performed even in the acceleration / deceleration range is to cope with improvement in throughput and downsizing of the apparatus. However, as shown in FIGS. 7A and 7B, the moving position of the carriage 21 is slower during acceleration (acceleration) and deceleration (deceleration) than at the constant speed, so that the ink landing position may deviate from the target position. In this case, the image quality (print quality) is degraded. Therefore, in the printer 10 of the present embodiment, the ink ejection timing from the nozzles is adjusted during the acceleration / deceleration range (during acceleration and deceleration). Hereinafter, the adjustment of the discharge timing will be described.

図９は、キャリッジ２１の移動速度に応じた吐出タイミングの調整についての説明図である。なお、印刷ヘッド２８のノズルと用紙Ｓとは、図８と同様に、ペーパーギャップＳＧを隔てて対向して配置されている。例えば、キャリッジ２１が移動していない状態（停止状態）で印刷ヘッド２８のノズルからインクを吐出するとインクはノズルの真下に着弾する。なお、このときインクが吐出されてから用紙Ｓに着弾するまでの着弾時間Ｔｉ（ｓｅｃ）は、インクの吐出速度（以下、インク速度ともいう）Ｖｍ（ｍｍ／ｓｅｃ）を用いて、以下のように表される。
Ｔｉ＝ＳＧ／Ｖｍ …（式４） FIG. 9 is an explanatory diagram for adjusting the ejection timing according to the moving speed of the carriage 21. Note that the nozzles of the print head 28 and the paper S are arranged to face each other with a paper gap SG, as in FIG. For example, when ink is ejected from the nozzles of the print head 28 while the carriage 21 is not moving (stopped), the ink lands just below the nozzles. At this time, the landing time Ti (sec) from the time when ink is ejected until it reaches the paper S is as follows using the ink ejection speed (hereinafter also referred to as ink speed) Vm (mm / sec). It is expressed in
Ti = SG / Vm (Formula 4)

また、前述したようにキャリッジ２１が移動しながら印刷ヘッド２８のノズルからインクを吐出すると、吐出されたインクは、慣性力によりキャリッジ移動方向に沿って移動しながら、ペーパーギャップＳＧの距離を移動して用紙Ｓに到達する。 Further, as described above, when ink is ejected from the nozzles of the print head 28 while the carriage 21 is moving, the ejected ink moves along the carriage movement direction by the inertial force and moves the distance of the paper gap SG. To reach the sheet S.

例えば、キャリッジ２１が移動方向に低速で移動している場合（例えば加速時や減速時）に、図の位置Ｐ_０で印刷ヘッド２８のノズルからインクを吐出すると、吐出位置Ｐ_０よりもキャリッジ２１の移動方向に離れた位置Ｐ_１に着弾する。 For example, when ink is ejected from the nozzles of the print head 28 at the position P ₀ in the figure when the carriage 21 is moving at a low speed in the moving direction (for example, at the time of acceleration or deceleration), the carriage 21 is more than at the ejection position P _0. It lands at a position P ₁ that is distant in the moving direction.

これに対し、キャリッジ２１が移動方向に高速で移動している場合（例えば定速時）に、上記位置Ｐ_０で印刷ヘッド２８のノズルからインクを吐出すると、慣性力が大きいため低速時の着弾位置Ｐ_１よりもキャリッジ２１の移動方向に離れた位置Ｐ_２に着弾する。 In contrast, when ink is ejected from the nozzles of the print head 28 at the position P ₀ when the carriage 21 is moving at a high speed in the moving direction (for example, at a constant speed), landing at low speed is caused by the large inertia force. Lands at a position P ₂ that is further away from the position P _{1 in} the movement direction of the carriage 21.

よって、キャリッジ２１が低速で移動している場合において、位置Ｐ_２にインクを着弾させるには、図に示すようにインクを吐出するタイミング（吐出タイミング）を遅延させればよいことがわかる。 Therefore, when the carriage 21 is moving at a low speed, in order to land the ink on the position P _2, it is understood that it is sufficient to delay the timing (ejection timing) for ejecting ink, as shown in FIG.

図１０は、吐出タイミングの変更についての一例を示す説明図である。
なお図には、加速時におけるリニアエンコーダー５０の出力パルス、ＰＴＳ信号、タイミング変更後のＰＴＳ信号、駆動信号がそれぞれ示されている。 FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of the change of the discharge timing.
In the figure, the output pulse of the linear encoder 50, the PTS signal, the PTS signal after the timing change, and the drive signal at the time of acceleration are shown.

リニアエンコーダー５０の出力パルスは、キャリッジ２１が所定距離移動する毎に出力される。つまり、このパルス間隔が長いほどキャリッジ２１が低速で移動していることになり、逆にパルス間隔が短いほどキャリッジ２１が高速で移動していることになる。 The output pulse of the linear encoder 50 is output every time the carriage 21 moves a predetermined distance. In other words, the longer the pulse interval is, the more the carriage 21 is moving at a lower speed. Conversely, the shorter the pulse interval is, the more the carriage 21 is moving at a higher speed.

図では加速域（加速時）のリニアエンコーダー５０の出力パルスを示しており、図において左側から右側にいくほどパルス間隔が短くなっている。つまり、次第に、キャリッジ２１の移動速度が増加（加速）している。 In the figure, output pulses of the linear encoder 50 in the acceleration range (during acceleration) are shown, and the pulse interval becomes shorter from the left side to the right side in the figure. That is, the moving speed of the carriage 21 is gradually increased (accelerated).

ＰＴＳ信号は、制御部１００の信号生成部１０８で生成される信号である。信号生成部１０８はカウンター（不図示）などを有し、リニアエンコーダー５０の出力パルスを所定数カウントする毎にＰＴＳ信号にパルスを発生させている。すなわち、ＰＴＳ信号のパルスは、キャリッジ２１の移動量に応じて発生する。なお。このＰＴＳ信号のパルス間隔は用紙Ｓの１画素にインクを吐出する期間（インクの吐出周期）に相当する。このＰＴＳ信号のパルスに応じて駆動信号がピエゾ素子に印加され、対応するノズルからインクが吐出されることになる。 The PTS signal is a signal generated by the signal generation unit 108 of the control unit 100. The signal generator 108 includes a counter (not shown) and the like, and generates a pulse in the PTS signal every time a predetermined number of output pulses of the linear encoder 50 are counted. That is, the pulse of the PTS signal is generated according to the movement amount of the carriage 21. Note that. The pulse interval of the PTS signal corresponds to a period during which ink is ejected to one pixel of the paper S (ink ejection cycle). A drive signal is applied to the piezo element according to the pulse of the PTS signal, and ink is ejected from the corresponding nozzle.

図１０では、ＰＴＳ信号のパルス（すなわち吐出タイミング）をキャリッジ２１の移動速度に応じて遅延させている。例えば、キャリッジ２１の移動速度が遅い図の左側では遅延時間Ａであり、キャリッジ２１の速度が速くなるほど（遅延時間Ｂ、遅延時間Ｃと順に）遅延量が小さくなっている。そして、キャリッジ２１の移動速度に応じてインクの吐出タイミングを遅延させる際には、この変更後のＰＴＳ信号に応じて駆動信号をピエゾ素子に印加して、ノズルからインクが吐出させることになる。 In FIG. 10, the pulse of the PTS signal (that is, the ejection timing) is delayed according to the moving speed of the carriage 21. For example, the delay time A is on the left side of the figure where the moving speed of the carriage 21 is slow, and the delay amount decreases as the speed of the carriage 21 increases (in order of the delay time B and the delay time C). When the ink ejection timing is delayed according to the moving speed of the carriage 21, a drive signal is applied to the piezo element according to the changed PTS signal, and the ink is ejected from the nozzle.

このように吐出タイミングをキャリッジ２１の移動速度に応じて遅延させるためには、例えばキャリッジ２１の移動速度に所定の係数を乗じて遅延量を設定すればよい。ただし、キャリッジ２１の移動速度のみで遅延量を設定すると、インクの着弾位置の精度を向上できないおそれがある。例えば、装置の個体差（例えば印刷ヘッド２８の製造ばらつき）などにより、インクの吐出速度（インク速度Ｖｍ）がばらついていることがある。前述の（式４）からインク速度Ｖｍによって着弾時間Ｔｉが変わるので、この場合、キャリッジ２１の移動速度に応じて吐出タイミングの遅延量を定めても、目標位置に精度良くインクを着弾させることができないおそれがある。 In order to delay the ejection timing in accordance with the moving speed of the carriage 21 in this way, for example, a delay amount may be set by multiplying the moving speed of the carriage 21 by a predetermined coefficient. However, if the delay amount is set only by the moving speed of the carriage 21, the accuracy of the ink landing position may not be improved. For example, the ink ejection speed (ink speed Vm) may vary due to individual differences between apparatuses (for example, manufacturing variations of the print head 28). Since the landing time Ti varies depending on the ink speed Vm from the above-described (Equation 4), in this case, even if the delay amount of the ejection timing is determined according to the moving speed of the carriage 21, the ink can be landed accurately at the target position. It may not be possible.

そこで、本実施形態では、キャリッジ２１の移動速度のみでなく、インク速度Ｖｍに応じて遅延量を定めることによってインクの着弾位置の精度の向上を図っている。なお、本実施形態では、インクの吐出速度Ｖｍを算出する際に、前述したＢｉ−ｄ調整値を用いている（後述する）。 Therefore, in this embodiment, the accuracy of the ink landing position is improved by determining the delay amount not only according to the moving speed of the carriage 21 but also according to the ink speed Vm. In the present embodiment, the Bi-d adjustment value described above is used when calculating the ink ejection speed Vm (described later).

≪遅延量の設定処理について≫
図１１は、本実施形態における遅延量の設定処理についてのフロー図である。なお、本実施形態では、予め用紙Ｓ毎（すなわちペーパーギャップＳＧ毎）、及び、印刷モード（高精細印刷モード、高速印刷モードなど）毎にＢｉ−ｄ調整値がＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４などの不揮発性の記憶素子に設定されていることとする。 ≪Delay amount setting process≫
FIG. 11 is a flowchart of the delay amount setting process in this embodiment. In the present embodiment, the Bi-d adjustment value for each sheet S (that is, for each paper gap SG) and for each print mode (high-definition print mode, high-speed print mode, etc.) is nonvolatile such as the ROM 102 and the PROM 104. It is assumed that the memory element is set.

印刷開始時において、例えばコンピューター１６０のユーザーインターフェイスにより媒体（用紙Ｓ）の種類や印刷モードがユーザーによって設定される。 At the start of printing, the type of the medium (paper S) and the print mode are set by the user through the user interface of the computer 160, for example.

すると、制御部１００は、用紙Ｓの種類に対応するペーパーギャップＳＧ（用紙Ｓとノズルとの間の距離）と、実行する印刷モードとに対応したＢｉ−ｄ調整値を記憶素子から取得する（Ｓ１０１）。 Then, the control unit 100 acquires a Bi-d adjustment value corresponding to the paper gap SG (the distance between the paper S and the nozzle) corresponding to the type of the paper S and the print mode to be executed from the storage element ( S101).

次に制御部１００は、そのＢｉ−ｄ調整値を用いてプリンター１０のインク着弾時間Ｔｉを算出する（Ｓ１０２）。なお、インク着弾時間Ｔｉ（ｓｅｃ）は、Ｂｉ−ｄ調整値をＢｉｄ（ｍｍ）、定速時のキャリッジ２１の移動速度をＶｔｏｐ（ｍｍ／ｓｅｃ）とすると、
Ｔｉ＝Ｂｉｄ／２÷Ｖｔｏｐ …（式５）
となる。そして、制御部１００は、算出したインク着弾時間Ｔｉを用いて、前述の（式４）からインク速度Ｖｍ（ｍｍ／ｓｅｃ）を算出する（Ｓ１０３）。 Next, the control unit 100 calculates the ink landing time Ti of the printer 10 using the Bi-d adjustment value (S102). The ink landing time Ti (sec) is set such that the Bi-d adjustment value is Bid (mm) and the moving speed of the carriage 21 at a constant speed is Vtop (mm / sec).
Ti = Bid / 2 ÷ Vtop (Formula 5)
It becomes. Then, the control unit 100 calculates the ink speed Vm (mm / sec) from the above-described (Expression 4) using the calculated ink landing time Ti (S103).

さらに、算出されたインク速度Ｖｍを用いて、制御部１００は、キャリッジ２１が加速時又は減速時にあるときの遅延時間Ｄｅｌａｙを算出する（Ｓ１０４）。この遅延時間Ｄｅｌａｙ（ｓｅｃ）は、以下の（式６）から算出することができる。
Ｄｅｌａｙ＝（Ｖｔｏｐ−Ｖｃｒ）×（ＳＧ／Ｖｍ）／Ｖｃｒ …（式６） Further, using the calculated ink speed Vm, the control unit 100 calculates a delay time Delay when the carriage 21 is in acceleration or deceleration (S104). This delay time Delay (sec) can be calculated from the following (formula 6).
Delay = (Vtop−Vcr) × (SG / Vm) / Vcr (Formula 6)

ここで、Ｖｍ（ｍｍ／ｓｅｃ）はインク速度、ＳＧ（ｍｍ）はペーパーギャップ、Ｖｔｏｐ（ｍｍ／ｓｅｃ）はキャリッジ２１の定速時の速度（最高速度）、Ｖｃｒ（ｍｍ／ｓｅｃ）は現在のキャリッジ２１の速度（速度演算部１２２で算出された移動速度）である。上記（式６）の演算を所定周期（例えば１５０μｓｅｃ）ごとに実行し、それぞれ遅延時間Ｄｅｌａｙを求める。この遅延時間Ｄｅｌａｙを適用して、図９と同様にＰＴＳ信号のパルスを調整（遅延）させる。 Here, Vm (mm / sec) is the ink speed, SG (mm) is the paper gap, Vtop (mm / sec) is the constant speed (maximum speed) of the carriage 21, and Vcr (mm / sec) is the current speed. This is the speed of the carriage 21 (the movement speed calculated by the speed calculation unit 122). The calculation of the above (formula 6) is executed every predetermined period (for example, 150 μsec), and each delay time Delay is obtained. By applying this delay time Delay, the pulse of the PTS signal is adjusted (delayed) as in FIG.

この遅延時間Ｄｅｌａｙは、インク速度Ｖｍを考慮した遅延量となるので、プリンター１０の個体差によってインクの吐出速度にバラツキがある場合でも、インクの着弾位置を精度よく補正することができる。よってインクの着弾位置の精度の向上を図ることができる。 Since this delay time Delay is a delay amount considering the ink speed Vm, the ink landing position can be accurately corrected even when the ink ejection speed varies due to individual differences of the printer 10. Therefore, the accuracy of the ink landing position can be improved.

以上、説明したように、本実施形態のプリンター１０は、インクを吐出するノズルを有し移動方向に移動可能なキャリッジ２１と、キャリッジ２１の移動量に応じてインクの吐出タイミングを規定するＰＴＳ信号を生成する信号生成部１０８と、キャリッジ２１を移動方向に移動させつつ、ＰＴＳ信号に基づいてノズルからインクを吐出させる制御部１００とを備えている。そして、制御部１００は、キャリッジ２１の移動の加速時及び減速時において、インク速度Ｖｍに応じて遅延時間Ｄｅｌａｙを定めて、ＰＴＳ信号に対して吐出タイミングを遅延させてノズルからインクを吐出させている。 As described above, the printer 10 according to the present embodiment includes a carriage 21 that has nozzles that eject ink and is movable in the movement direction, and a PTS signal that defines ink ejection timing according to the movement amount of the carriage 21. And a control unit 100 that ejects ink from the nozzles based on the PTS signal while moving the carriage 21 in the moving direction. Then, the control unit 100 determines the delay time Delay according to the ink speed Vm when accelerating and decelerating the movement of the carriage 21, and delays the ejection timing with respect to the PTS signal to eject ink from the nozzles. Yes.

このようにすることにより、プリンター１０の個体差などによってインクの吐出速度（インク速度Ｖｍ）にバラツキがある場合でも、加速時や減速時のインクの着弾位置を精度よく補正することができる。よってインクの着弾位置の精度を向上させることができる。 In this way, even when the ink ejection speed (ink speed Vm) varies due to individual differences among the printers 10, the ink landing position during acceleration or deceleration can be accurately corrected. Therefore, the accuracy of the ink landing position can be improved.

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
一実施形態としてのプリンター等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。 === Other Embodiments ===
Although a printer or the like as one embodiment has been described, the above embodiment is for facilitating the understanding of the present invention, and is not intended to limit the present invention. The present invention can be changed and improved without departing from the gist thereof, and it is needless to say that the present invention includes equivalents thereof. In particular, the embodiments described below are also included in the present invention.

＜プリンターについて＞
前述の実施形態のプリター１０は、所定サイズに裁断された用紙Ｓ（例えば普通紙）に印刷を行っていたが、これには限られない。例えば、帯状の用紙がロール状に巻かれたロール体から用紙を引き出して印刷を行うプリンターであってもよい。
また、前述の実施形態のプリンター１０は、キャリッジ２１を移動方向に移動させつつインクを吐出する吐出動作と、用紙Ｓを搬送方向に搬送させる搬送動作を交互に行っていたが、これには限られない。例えば、印刷領域に搬送された連続用紙（又は単票紙）に対して、キャリッジを用紙の搬送方向に移動させながらヘッドからインクの吐出を行う動作と、キャリッジを搬送方向と交差する紙幅方向（ノズルの並び方向）に移動する動作と、を繰り返して印刷領域に画像を形成し、その後、未だ印刷されていない用紙の部分を印刷領域に搬送するプリンターであってもよい。この場合、搬送方向が所定方向に相当する。 <About the printer>
The printer 10 of the above-described embodiment performs printing on the paper S (for example, plain paper) cut into a predetermined size, but is not limited thereto. For example, a printer that performs printing by pulling out a sheet from a roll body in which a band-shaped sheet is wound in a roll shape may be used.
In the printer 10 of the above-described embodiment, the ejection operation for ejecting ink while moving the carriage 21 in the movement direction and the conveyance operation for conveying the paper S in the conveyance direction are alternately performed. I can't. For example, with respect to continuous paper (or cut paper) transported to the printing area, ink is ejected from the head while the carriage is moved in the paper transport direction, and the paper width direction ( The printer may be configured to repeat the operation of moving in the nozzle arrangement direction) to form an image in the print area, and then transport a portion of the paper that has not yet been printed to the print area. In this case, the transport direction corresponds to the predetermined direction.

＜吐出方式について＞
前述の実施形態では、ピエゾ素子を用いたピエゾ駆動方式で印刷ヘッド２８のノズルからインクを吐出していたがこれには限られない。例えばインクをヒーターで加熱し、発生する泡の力を利用するヒーター方式、磁歪素子を用いる磁歪方式、ミストを電界で制御するミスト方式等を採用してもよい。 <Discharge method>
In the above-described embodiment, ink is ejected from the nozzles of the print head 28 by a piezo drive method using a piezo element, but the present invention is not limited to this. For example, a heater method in which ink is heated by a heater and the generated foam force is used, a magnetostriction method in which a magnetostrictive element is used, a mist method in which mist is controlled by an electric field, or the like may be employed.

＜インク速度Ｖｍの算出について＞
前述の実施形態では、インク速度Ｖｍを算出する際に、Ｂｉ−ｄ調整値を用いていたが、これには限られず、他の方法でインクの吐出速度を算出するようにしてもよい。例えばプリンター１０の製造工場の検査ラインで算出し、プリンター１０の記憶素子（ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４）に記憶させておいてもよい。
ただし、本実施形態のようにＢｉ−ｄ調整値を用いると、インク速度Ｖｍを簡易に求めることができる。また、ユーザーの下において適宜Ｂｉ−ｄ調整を行うと、プリンター１０の使用環境に応じたインク速度Ｖｍを算出することができ、インクの着弾精度をより向上させることができる。 <Calculation of ink speed Vm>
In the above-described embodiment, the Bi-d adjustment value is used when calculating the ink speed Vm. However, the present invention is not limited to this, and the ink ejection speed may be calculated by another method. For example, it may be calculated on the inspection line of the manufacturing factory of the printer 10 and stored in the storage element (ROM 102 or PROM 104) of the printer 10.
However, when the Bi-d adjustment value is used as in this embodiment, the ink speed Vm can be easily obtained. Further, when the Bi-d adjustment is appropriately performed by the user, the ink speed Vm corresponding to the use environment of the printer 10 can be calculated, and the ink landing accuracy can be further improved.

＜加減速域での印刷について＞
前述の実施形態では、プリンター１０は、加速時と減速時の両方で印刷を行っていたが、これには限られず、加速時と減速時の何れか一方で印刷を行っても良い。また、前述の実施形態では、加速時と減速時において一定割合で（直線的に）速度が変化していたが、これには限られず、例えば曲線的に速度が変化していてもよい。この場合においても（式６）によりキャリッジ２１の移動速度Ｖｃｒとインク速度Ｖｍに基づいてインクの吐出タイミングの遅延量Ｄｅｌａｙを設定するようにしればよい。 <Printing in the acceleration / deceleration area>
In the above-described embodiment, the printer 10 performs printing at both acceleration and deceleration. However, the present invention is not limited to this, and printing may be performed at either acceleration or deceleration. In the above-described embodiment, the speed is changed at a constant rate (linearly) during acceleration and deceleration. However, the speed is not limited to this, and the speed may be changed in a curve, for example. Also in this case, the delay amount Delay of the ink ejection timing may be set based on the moving speed Vcr of the carriage 21 and the ink speed Vm according to (Equation 6).

１０プリンター、
２０キャリッジ駆動機構、
２１キャリッジ、２２ＣＲモーター（キャリッジモーター）、
２３ベルト、２４歯車プーリ、２５従動プーリ、
２６キャリッジ軸、２７カートリッジ、２８印刷ヘッド、
３０用紙搬送機構、３１ＰＦモーター、３２給紙ローラー、
３３ＰＦローラー対、３３ａＰＦ駆動ローラー、３３ｂ従動ローラー、
３４プラテン、３５排紙ローラー対、
３５ａ排紙駆動ローラー、３５ｂ従動ローラー、
４０ロータリーエンコーダー、４１円盤状スケール、
４２ロータリーセンサー、５０リニアエンコーダー、
５１リニアスケール、５２リニアセンサー、
５２Ａ発光ダイオード、５２Ｂコリメーターレンズ、
５２Ｃ検出処理部、５２Ｄフォトダイオード、
５２Ｅ信号処理回路、５２Ｆa，５２Ｆｂコンパレーター、
１００制御部、１０１ＣＰＵ、１０２ＲＯＭ、１０３ＲＡＭ、
１０４ＰＲＯＭ、１０５ＡＳＩＣ、１０６モータードライバー、
１０７伝送路、１０８信号生成部、
１２１位置演算部、１２２速度演算部、１２３第１減算部、
１２４目標速度発生部、１２５第２減算部、１２６比例要素、
１２７積分要素、１２８微分要素、
１３２加算部、１３３ＰＷＭ信号出力部、
１６０コンピューター 10 Printer,
20 carriage drive mechanism,
21 carriage, 22 CR motor (carriage motor),
23 belt, 24 gear pulley, 25 driven pulley,
26 carriage shaft, 27 cartridge, 28 print head,
30 paper transport mechanism, 31 PF motor, 32 paper feed roller,
33 PF roller pair, 33a PF drive roller, 33b driven roller,
34 platen, 35 paper discharge roller pair,
35a discharge drive roller, 35b driven roller,
40 rotary encoder, 41 disc scale,
42 Rotary sensor, 50 linear encoder,
51 linear scale, 52 linear sensor,
52A light emitting diode, 52B collimator lens,
52C detection processing unit, 52D photodiode,
52E signal processing circuit, 52Fa, 52Fb comparator,
100 control unit, 101 CPU, 102 ROM, 103 RAM,
104 PROM, 105 ASIC, 106 Motor driver,
107 transmission path, 108 signal generator,
121 position calculation unit, 122 speed calculation unit, 123 first subtraction unit,
124 target speed generator, 125 second subtractor, 126 proportional element,
127 integral element, 128 differential element,
132 adder, 133 PWM signal output unit,
160 computers

Claims

A carriage having nozzles for ejecting ink and capable of reciprocating in a predetermined direction;
A signal generation unit that generates a timing signal that defines an ejection timing of the ink according to a movement amount of the carriage;
A controller that ejects the ink from the nozzles based on the timing signal while moving the carriage in the predetermined direction, and at least one of acceleration and deceleration of the movement of the carriage; And a control unit that delays the ejection timing and ejects the ink from the nozzles,
The control unit is an adjustment value for landing the ink from the carriage that moves at a constant speed in the forward path and the return path to a target position of the medium, and the nozzle in the forward path is a first distance before the target position. The nozzles based on an adjustment value obtained by adding the first distance and the second distance when the ink is ejected from the nozzles at a second distance before the target position in the return path. The printing apparatus according to claim 1, further comprising: calculating a discharge speed of the ink from the printer and adjusting a delay amount of the discharge timing according to the discharge speed.

The printing apparatus according to claim 1 ,
The printing apparatus, wherein a plurality of adjustment values are determined according to a distance between the nozzle and the medium.

The printing apparatus according to claim 1 or 2 ,
Has multiple print modes,
2. A printing apparatus according to claim 1, wherein a plurality of adjustment values are determined corresponding to the plurality of printing modes.

A printing method by a printing apparatus having a carriage having a nozzle for discharging ink and capable of reciprocating in a predetermined direction,
Generating a timing signal that defines the ejection timing of the ink in accordance with the amount of movement of the carriage;
Adjusting a delay amount of the ejection timing according to the ejection speed of the ink from the nozzle;
When the ink is ejected from the nozzles based on the timing signal while moving the carriage in the predetermined direction, at least one of acceleration and deceleration of the movement of the carriage is performed with respect to the timing signal. Delaying the discharge timing by the delay amount and discharging the ink from the nozzle;
I have a,
An adjustment value for landing the ink on the target position of the medium from the carriage that moves at a constant speed in the forward path and the backward path, and the ink is ejected from the nozzle in the forward path at a first distance before the target position. In the return path, when the ink is ejected from the nozzles at a second distance before the target position, the ink from the nozzles is adjusted based on an adjustment value obtained by adding the first distance and the second distance. A printing method characterized by calculating a discharge speed and adjusting a delay amount of the discharge timing in accordance with the discharge speed .