JP2013241249A

JP2013241249A - Conveyance device and method

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Publication number: JP2013241249A
Application number: JP2012115779A
Authority: JP
Inventors: Norifumi Hatada; 憲史畑田; Takahiro Abe; 崇広阿部; Masayuki Uejima; 昌幸上島; Takeshi Shiode; 武塩出
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2012-05-21
Filing date: 2012-05-21
Publication date: 2013-12-05

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve conveyance accuracy.SOLUTION: A conveyance device includes: a conveyance roller for conveying an article to be conveyed; a conveyance motor for applying a driving force for rotating the conveyance roller; a first detection part for detecting a rotation amount of the conveyance roller; a second detection part for detecting an actual feed amount of the article to be conveyed by the conveyance roller; and a control part for conveying the article to be conveyed to a target position by controlling the conveyance motor based on a speed profile having an acceleration section and a deceleration section, calculates a sliding amount based on a detected rotation amount and a feed amount, and performs calibration for extending the target position according to the sliding amount in the deceleration section.

Description

本発明は、搬送装置、及び、搬送方法に関する。 The present invention relates to a transport apparatus and a transport method.

搬送モーターによって搬送ローラーを駆動させて被搬送物を目標位置に搬送させるための搬送装置が広く使用されている。例えば、被搬送物として媒体（用紙など）を搬送方向に搬送し、目標位置に搬送された媒体に液体を吐出して画像を形成する液体吐出装置（例えばインクジェットプリンター）などにもこのような技術が用いられている（例えば特許文献１参照）。通常、このような搬送装置では、搬送ローラーの回転量を検出することによって被搬送物の搬送量（以下、送り量ともいう）を制御している。 2. Description of the Related Art A conveyance device for driving a conveyance roller by a conveyance motor to convey an object to be conveyed to a target position is widely used. For example, such a technique is also applied to a liquid ejecting apparatus (for example, an ink jet printer) that transports a medium (such as paper) as a transported object in the transport direction and ejects liquid onto the medium transported to a target position to form an image. Is used (see, for example, Patent Document 1). Usually, in such a transport apparatus, the transport amount (hereinafter also referred to as the feed amount) of the object to be transported is controlled by detecting the rotation amount of the transport roller.

特開２０１０-５２２９５号公報JP 2010-52295 A

搬送装置では、被搬送物を目標位置にまで精度良く搬送させることが要求される。例えば、インクジェットプリンターでは、被搬送物（用紙など）を精度良く目標位置に搬送できなければ、画質が劣化する（印刷品質が低下する）などの不具合が生ずる場合がある。
ところが、上述したような搬送装置では、被搬送物を搬送する際に被搬送物と搬送ローラーとの間ですべりが生じることがあり、このため被搬送物を目標位置に精度良く停止させるのが困難であった。つまり、すべりによって搬送精度が悪化するおそれがあった。
そこで、本発明は、搬送精度の向上を図ることを目的とする。 In the transfer device, it is required to accurately transfer the object to be transferred to the target position. For example, in an inkjet printer, if an object to be transported (such as paper) cannot be transported to a target position with high accuracy, there may be a problem that image quality deteriorates (print quality deteriorates).
However, in the transport apparatus as described above, slippage may occur between the transported object and the transport roller when transporting the transported object. For this reason, the transported object must be stopped at the target position with high accuracy. It was difficult. That is, there is a possibility that the conveyance accuracy may deteriorate due to the slip.
Accordingly, an object of the present invention is to improve the conveyance accuracy.

上記目的を達成するための主たる発明は、被搬送物を搬送する搬送ローラーと、前記搬送ローラーを回転させる駆動力を与える搬送モーターと、前記搬送ローラーの回転量を検出する第１検出部と、前記搬送ローラーによる前記被搬送物の実際の送り量を検出する第２検出部と、加速区間と減速区間を有する速度プロファイルに基づいて、前記搬送モーターを制御して前記被搬送物を目標位置に搬送させる制御部であって、検出された前記回転量と前記送り量とに基づいてすべり量を算出し、前記減速区間において前記すべり量に応じて前記目標位置を延ばす補正処理を行う制御部と、を備えたことを特徴とする搬送装置である。 The main invention for achieving the above object includes a transport roller for transporting an object to be transported, a transport motor for applying a driving force for rotating the transport roller, a first detection unit for detecting a rotation amount of the transport roller, Based on a second detection unit that detects an actual feed amount of the transported object by the transport roller, and a speed profile having an acceleration section and a deceleration section, the transport motor is controlled to bring the transported object to a target position. A control unit for transporting, wherein the control unit calculates a slip amount based on the detected rotation amount and the feed amount, and performs a correction process for extending the target position in accordance with the slip amount in the deceleration section; And a conveying device characterized by comprising:

本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。 Other features of the present invention will become apparent from the description of the present specification and the accompanying drawings.

プリンター１０の内部構成を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for describing an internal configuration of a printer. プリンター１０を説明するための側面図である。FIG. 3 is a side view for explaining the printer 10. リニアエンコーダー５０の構成を模式的に示した説明図である。3 is an explanatory diagram schematically showing the configuration of a linear encoder 50. FIG. 図４Ａ及び図４Ｂは、リニアエンコーダー５０によって出力される信号を説明するための図である。4A and 4B are diagrams for explaining a signal output by the linear encoder 50. FIG. 速度制御部１２０の構成を説明するためのブロック図である。3 is a block diagram for explaining a configuration of a speed control unit 120. FIG. 現在位置に対する目標速度を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the target speed with respect to the present position. 本実施形態における目標位置の補正処理の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the correction process of the target position in this embodiment. 位置Ｐ_２で変更された目標速度の説明図である。It is an explanatory view of a target speed of a change in the position P _2. 目標位置の直前で変更された目標速度の説明図である。It is explanatory drawing of the target speed changed just before the target position. 位置制御部１４０の構成を説明するためのブロック図である。4 is a block diagram for explaining a configuration of a position control unit 140. FIG. 第２実施形態における現在位置に対する目標速度を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the target speed with respect to the present position in 2nd Embodiment. 第２実施形態における用紙Ｐの搬送の制御を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows control of conveyance of the paper P in 2nd Embodiment.

本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。 At least the following matters will become clear from the description of the present specification and the accompanying drawings.

被搬送物を搬送する搬送ローラーと、前記搬送ローラーを回転させる駆動力を与える搬送モーターと、前記搬送ローラーの回転量を検出する第１検出部と、前記搬送ローラーによる前記被搬送物の実際の送り量を検出する第２検出部と、加速区間と減速区間を有する速度プロファイルに基づいて、前記搬送モーターを制御して前記被搬送物を目標位置に搬送させる制御部であって、検出された前記回転量と前記送り量とに基づいてすべり量を算出し、前記減速区間において前記すべり量に応じて前記目標位置を延ばす補正処理を行う制御部と、を備えたことを特徴とする搬送装置が明らかとなる。
このような搬送装置によれば、すべりの有無にかかわらずに被搬送物を目標位置に精度良く搬送することができる。よって搬送精度の向上を図ることができる。 A transport roller that transports the transported object, a transport motor that applies a driving force to rotate the transport roller, a first detection unit that detects a rotation amount of the transport roller, and an actual state of the transported object by the transport roller A second detection unit that detects a feed amount; and a control unit that controls the transport motor to transport the object to be transported to a target position based on a speed profile having an acceleration section and a deceleration section. A control unit that calculates a slip amount based on the rotation amount and the feed amount, and performs a correction process for extending the target position according to the slip amount in the deceleration section; Becomes clear.
According to such a conveying apparatus, it is possible to accurately convey the object to be conveyed to the target position regardless of whether or not there is a slip. Therefore, the conveyance accuracy can be improved.

かかる搬送装置であって、前記制御部は、前記減速区間の後半に前記補正処理を行うことが望ましい。
このような搬送装置によれば、目標位置を正確に延ばすことができる。 In this transport apparatus, it is preferable that the control unit performs the correction process in the second half of the deceleration section.
According to such a transport device, the target position can be accurately extended.

かかる搬送装置であって、前記制御部は、前記補正処理を行うよりも前に、前記すべり量を算出し当該すべり量に応じて前記目標位置を延ばす補助補正処理を行うことが望ましい。
このような搬送装置によれば、搬送精度をより向上させることができる。 In this transport apparatus, it is preferable that the control unit performs an auxiliary correction process of calculating the slip amount and extending the target position according to the slip amount before performing the correction process.
According to such a transport apparatus, the transport accuracy can be further improved.

かかる搬送装置であって、前記速度プロファイルは、前記加速区間と前記減速区間の間に定速区間を有し、前記制御部は、前記定速区間で前記補助補正処理を行ってもよい。また、前記定速区間から前記減速区間への切り替え時に前記補助補正処理を行なってもよい。
このような搬送装置によれば、目標位置を簡易に延ばすことができる。 In this transport apparatus, the speed profile may have a constant speed section between the acceleration section and the deceleration section, and the control unit may perform the auxiliary correction process in the constant speed section. The auxiliary correction process may be performed when switching from the constant speed section to the deceleration section.
According to such a transport device, the target position can be easily extended.

かかる搬送装置であって、記制御部は、前記減速区間に一定速度の期間を設けることによって前記補正処理を行なってもよい。
このような搬送装置によれば、一定速度の期間の長さの設定により目標位置を延ばすことができる。 In this transport apparatus, the controller may perform the correction process by providing a period of constant speed in the deceleration section.
According to such a conveying apparatus, the target position can be extended by setting the length of the constant speed period.

かかる搬送装置であって、前記制御部は、前記減速区間において前記搬送モーターの制御を速度フィードバック制御から位置フィードバック制御に切り替え、前記位置フィードバック制御の際に位置偏差の算出に用いられる前記目標位置を、前記すべり量に応じて変更してもよい。
このような搬送装置によれば、変更後の目標位置に被搬送物を正確に停止させることができる。 In this transport apparatus, the control unit switches the control of the transport motor from speed feedback control to position feedback control in the deceleration section, and sets the target position used for calculation of a position deviation in the position feedback control. , And may be changed according to the amount of sliding.
According to such a transport apparatus, the transported object can be accurately stopped at the changed target position.

また、被搬送物を搬送する搬送ローラーと、前記搬送ローラーを回転させる駆動力を与える搬送モーターと、を備えた搬送装置の搬送方法であって、加速区間と減速区間を有する速度プロファイルに基づいて、前記搬送モーターを制御して前記被搬送物を目標位置に向けて搬送させることと、前記搬送ローラーによる前記被搬送物の実際の送り量を検出することと、前記搬送ローラーの回転量を検出することと、検出された前記送り量と、前記回転量とに基づいてすべり量を算出することと、前記減速区間において前記すべり量に応じて前記目標位置を延ばすことと、を有することを特徴とする搬送方法が明らかとなる。 Moreover, it is a conveyance method of the conveyance apparatus provided with the conveyance roller which conveys a to-be-conveyed object, and the conveyance motor which gives the driving force which rotates the said conveyance roller, Comprising: Based on the speed profile which has an acceleration area and a deceleration area , Controlling the transport motor to transport the transported object toward a target position, detecting an actual feed amount of the transported object by the transport roller, and detecting a rotation amount of the transport roller And calculating a slip amount based on the detected feed amount and the rotation amount, and extending the target position according to the slip amount in the deceleration section. The conveying method is clarified.

＝＝＝第１実施形態＝＝＝
以下、一実施形態に係る搬送装置（主として制御部１００と用紙搬送機構３０）を備えるインクジェットプリンター（以下、プリンター１０とよぶ）を例に挙げて説明する。なお、以下の説明においては、下方側とは、プリンター１０が設置される側を指し、上方側とは、設置される側から離間する側を指す。また、被搬送物としての用紙Ｐが供給される側を給送側（後端側）、用紙Ｐが排出される側を排紙側（手前側）として説明する。また、本実施形態で使用される用紙Ｐの裏面（印刷面の反対側の面）には、記号（例えば会社名）、あるいは模様などのパターンが一面に形成されている。 === First Embodiment ===
Hereinafter, an ink jet printer (hereinafter referred to as the printer 10) including a transport apparatus (mainly the control unit 100 and the paper transport mechanism 30) according to an embodiment will be described as an example. In the following description, the lower side refers to the side where the printer 10 is installed, and the upper side refers to the side away from the installed side. In addition, the side to which the paper P as the conveyed object is supplied is described as a feeding side (rear end side), and the side from which the paper P is discharged is described as a paper discharge side (front side). Further, a pattern such as a symbol (for example, a company name) or a pattern is formed on one surface on the back surface (surface opposite to the printing surface) of the paper P used in the present embodiment.

≪プリンター１０の概略構成について≫
図１は、本実施形態におけるプリンター１０の内部構成を説明するための図である。図２は、本実施形態におけるプリンター１０を説明するための側面図である。図１に示すように、プリンター１０は、不図示の筐体部と、キャリッジ駆動機構２０と、用紙搬送機構３０と、ロータリーエンコーダー４０と、リニアエンコーダー５０と、送り量検出部６０と、制御部１００と、を備えている。 << General configuration of the printer 10 >>
FIG. 1 is a diagram for explaining the internal configuration of the printer 10 according to the present embodiment. FIG. 2 is a side view for explaining the printer 10 in the present embodiment. As shown in FIG. 1, the printer 10 includes a housing unit (not shown), a carriage drive mechanism 20, a paper transport mechanism 30, a rotary encoder 40, a linear encoder 50, a feed amount detection unit 60, and a control unit. 100.

キャリッジ駆動機構２０は、キャリッジ２１と、キャリッジモーター２２（以下、ＣＲモーター２２ともいう）と、ベルト２３と、歯車プーリ２４、従動プーリ２５およびキャリッジ軸２６を備えている。キャリッジ２１は、各色のインクカートリッジ２７を搭載可能としている。また、図１および図２に示すように、キャリッジ２１の下面には、インク滴を吐出可能な印刷ヘッド２８が設けられている。また、ベルト２３は、無端ベルトであり、その一部がキャリッジ２１の背面に固定されている。このベルト２３は、歯車プーリ２４と従動プーリ２５とによって張設されている。また、ベルト２３の内周面と、歯車プーリ２４の外周はそれぞれ歯車状になっており、この歯車が噛み合った状態において、ＣＲモーター２２が回転することで歯車プーリ２４が回転し、これにより、ベルト２３が回転して、キャリッジ２１がキャリッジ軸２６に沿って移動するようになっている。なお、キャリッジ２１が移動する方向（以下、移動方向ともいう）は、後述する用紙Ｐの搬送方向と交差する方向である。 The carriage drive mechanism 20 includes a carriage 21, a carriage motor 22 (hereinafter also referred to as a CR motor 22), a belt 23, a gear pulley 24, a driven pulley 25, and a carriage shaft 26. The carriage 21 can be loaded with ink cartridges 27 for each color. As shown in FIGS. 1 and 2, a print head 28 capable of ejecting ink droplets is provided on the lower surface of the carriage 21. The belt 23 is an endless belt, and a part of the belt 23 is fixed to the back surface of the carriage 21. The belt 23 is stretched by a gear pulley 24 and a driven pulley 25. In addition, the inner peripheral surface of the belt 23 and the outer periphery of the gear pulley 24 are respectively gear-shaped, and the gear pulley 24 is rotated by the rotation of the CR motor 22 in a state where the gears mesh with each other. The belt 23 rotates and the carriage 21 moves along the carriage shaft 26. Note that the direction in which the carriage 21 moves (hereinafter also referred to as the moving direction) is a direction that intersects the conveyance direction of the paper P described later.

上述の印刷ヘッド２８には、各インクに対応づけられた不図示のノズル列が設けられていて、このノズル列を構成するノズルには、不図示のピエゾ素子が配置されている。このピエゾ素子の作動により、インク通路の端部にあるノズルからインク滴を吐出することが可能となっている。 The above-described print head 28 is provided with a nozzle row (not shown) associated with each ink, and a piezo element (not shown) is arranged in the nozzle constituting the nozzle row. By operating the piezo element, it is possible to eject ink droplets from the nozzles at the end of the ink passage.

用紙搬送機構３０は、被搬送物としての用紙Ｐを搬送するための搬送モーター３１（以下、ＰＦモーター３１ともいう）、および普通紙等の給紙に対応する給紙ローラー３２を備えている。また、給紙ローラー３２よりも排紙側には、用紙Ｐを搬送／挟持するためのＰＦローラー対３３が設けられている。ＰＦローラー対３３は、ＰＦ駆動ローラー３３ａ（搬送ローラーに相当する）と従動ローラー３３ｂを有している。ＰＦモーター３１は、ＰＦ駆動ローラー３３ａに対して、不図示のギア輪列を介して駆動力（回転力）を与える。 The paper transport mechanism 30 includes a transport motor 31 (hereinafter also referred to as a PF motor 31) for transporting a paper P as a transported object, and a paper feed roller 32 corresponding to the feeding of plain paper or the like. Further, a PF roller pair 33 for conveying / clamping the paper P is provided on the paper discharge side of the paper supply roller 32. The PF roller pair 33 includes a PF drive roller 33a (corresponding to a transport roller) and a driven roller 33b. The PF motor 31 applies a driving force (rotational force) to the PF driving roller 33a via a gear train (not shown).

また、ＰＦローラー対３３の排紙側には、プラテン３４および上述の印刷ヘッド２８が上下に対向する様に配設されている。プラテン３４は、ＰＦローラー対３３によって印刷ヘッド２８の下へ搬送されてくる用紙Ｐを下方側から支持する。また、プラテン３４よりも排紙側には、上述のＰＦローラー対３３と同様の排紙ローラー対３５が設けられている。排紙ローラー対３５は、排紙駆動ローラー３５ａと従動ローラー３５ｂを有している。この排紙ローラー対３５のうち、排紙駆動ローラー３５ａには、ＰＦ駆動ローラー３３ａと共に、ＰＦモーター３１からの駆動力が伝達される。なお、本実施形態ではキャリッジ駆動機構２０のＣＲモーター２２および用紙搬送機構３０のＰＦモーター３１はＤＣモーターであるが、他の種類のモーターであってもよい。 Further, on the paper discharge side of the PF roller pair 33, the platen 34 and the above-described print head 28 are disposed so as to face each other vertically. The platen 34 supports the paper P conveyed below the print head 28 by the PF roller pair 33 from below. Further, a discharge roller pair 35 similar to the above-described PF roller pair 33 is provided on the discharge side of the platen 34. The paper discharge roller pair 35 includes a paper discharge driving roller 35a and a driven roller 35b. Of this pair of paper discharge rollers 35, the drive force from the PF motor 31 is transmitted to the paper discharge drive roller 35a together with the PF drive roller 33a. In the present embodiment, the CR motor 22 of the carriage driving mechanism 20 and the PF motor 31 of the paper transport mechanism 30 are DC motors, but may be other types of motors.

ロータリーエンコーダー４０（第１検出部に相当）は、円盤状スケール４１と、ロータリーセンサー４２とを備えており、ＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量を検出する。また、リニアエンコーダー５０は、キャリッジ２１の移動方向（副走査方向）に沿って延伸するリニアスケール５１と、ロータリーセンサー４２と同様のフォトセンサ（リニアセンサー５２）を備えており、キャリッジ２１の移動方向の位置を検出する。なお、ロータリーエンコーダー４０、リニアエンコーダー５０の詳細については後述する。 The rotary encoder 40 (corresponding to the first detection unit) includes a disk-like scale 41 and a rotary sensor 42, and detects the amount of rotation of the PF drive roller 33a. The linear encoder 50 includes a linear scale 51 extending along the moving direction (sub-scanning direction) of the carriage 21 and a photosensor (linear sensor 52) similar to the rotary sensor 42. The position of is detected. Details of the rotary encoder 40 and the linear encoder 50 will be described later.

送り量検出部６０（第２検出部に相当）は、ＰＦ駆動ローラー３３ａよりも搬送方向の下流側において用紙Ｐの下方に配置されており、用紙Ｐの実際の送り量を非接触で検出する。なお、送り量検出部６０の詳細については後述する。 The feed amount detection unit 60 (corresponding to the second detection unit) is disposed below the paper P on the downstream side in the transport direction with respect to the PF drive roller 33a, and detects the actual feed amount of the paper P in a non-contact manner. . Details of the feed amount detection unit 60 will be described later.

また、図示していないが、プリンター１０は、上述したロータリーエンコーダー４０、リニアエンコーダー５０、送り量検出部６０以外に、用紙Ｐの幅を検出する紙幅検出センサー、印刷ヘッド２８とプラテン３４との間の距離を検出するギャップ検出センサー等、その他のセンサーを備えている。 Although not shown, the printer 10 includes a paper width detection sensor that detects the width of the paper P, between the print head 28 and the platen 34, in addition to the rotary encoder 40, the linear encoder 50, and the feed amount detection unit 60 described above. Other sensors, such as a gap detection sensor for detecting the distance of, are provided.

制御部１００は、各種の制御を行う部分であり、外部のコンピューター１６０に接続されている。この制御部１００は、上述のロータリーセンサー４２、リニアセンサー５２、送り量検出部６０、不図示の紙幅検出センサー、不図示のギャップ検出センサー、プリンター１０の電源をオン／オフする電源スイッチ等の各出力信号が入力される。 The control unit 100 is a part that performs various controls, and is connected to an external computer 160. The control unit 100 includes a rotary sensor 42, a linear sensor 52, a feed amount detection unit 60, a paper width detection sensor (not shown), a gap detection sensor (not shown), a power switch for turning on / off the printer 10, and the like. An output signal is input.

また、図１に示すように、制御部１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＰＲＯＭ１０４、ＡＳＩＣ１０５、モータードライバー１０６等を備えており、これらが例えばバス等の伝送路１０７を介して接続されている。そして、これらのハードウエアと、ＲＯＭ１０２やＰＲＯＭ１０４に記憶されているソフトウエアおよび／またはデータの協働によって、本実施形態における各種の動作が実現される。 As shown in FIG. 1, the control unit 100 includes a CPU 101, a ROM 102, a RAM 103, a PROM 104, an ASIC 105, a motor driver 106, and the like, which are connected via a transmission path 107 such as a bus. Various operations in the present embodiment are realized by cooperation of these hardware and software and / or data stored in the ROM 102 or PROM 104.

≪エンコーダーについて≫
図３は、キャリッジ２１に取付けられたリニアエンコーダー５０の構成を模式的に示した説明図である。図３に示したリニアエンコーダー５０は、上述したようにリニアスケール５１と、リニアセンサー５２を備えている。また、リニアセンサー５２は、発光ダイオード５２Ａと、コリメーターレンズ５２Ｂと、検出処理部５２Ｃとを備えている。検出処理部５２Ｃは、複数（例えば４個）のフォトダイオード５２Ｄと、信号処理回路５２Ｅと、例えば２個のコンパレーター５２Ｆａ、５２Ｆｂとを有している。 ≪About the encoder≫
FIG. 3 is an explanatory diagram schematically showing the configuration of the linear encoder 50 attached to the carriage 21. The linear encoder 50 shown in FIG. 3 includes the linear scale 51 and the linear sensor 52 as described above. The linear sensor 52 includes a light emitting diode 52A, a collimator lens 52B, and a detection processing unit 52C. The detection processing unit 52C includes a plurality (for example, four) of photodiodes 52D, a signal processing circuit 52E, and, for example, two comparators 52Fa and 52Fb.

発光ダイオード５２Ａの両端に抵抗を介して電圧ＶＣＣが印加されると、発光ダイオード５２Ａから光が発せられる。この光はコリメーターレンズ５２Ｂにより平行光に集光されてリニアスケール５１を通過する。なお、リニアスケール５１には、所定の間隔（例えば１／１８０インチ）毎にスリットが設けられている。 When the voltage VCC is applied across the light emitting diode 52A via a resistor, light is emitted from the light emitting diode 52A. This light is condensed into parallel light by the collimator lens 52 </ b> B and passes through the linear scale 51. The linear scale 51 is provided with slits at predetermined intervals (for example, 1/180 inch).

リニアスケール５１を通過した平行光は、図示しない固定スリットを通って各フォトダイオード５２Ｄに入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオード５２Ｄから出力される電気信号は信号処理回路５２Ｅにおいて信号処理される。また、信号処理回路５２Ｅから出力される信号はコンパレーター５２Ｆａ、５２Ｆｂにおいて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コンパレーター５２Ｆａ、５２Ｆｂから出力されるパルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂがリニアエンコーダー５０の出力となる。 The parallel light that has passed through the linear scale 51 enters each photodiode 52D through a fixed slit (not shown) and is converted into an electrical signal. The electric signals output from the four photodiodes 52D are subjected to signal processing in the signal processing circuit 52E. Further, the signals output from the signal processing circuit 52E are compared in the comparators 52Fa and 52Fb, and the comparison result is output as a pulse. The pulses ENC-A and ENC-B output from the comparators 52Fa and 52Fb are the outputs of the linear encoder 50.

図４Ａ及び図４Ｂは、リニアエンコーダー５０によって出力される信号を説明するための図である。図４Ａは、ＣＲモーター２２正転時におけるタイミングチャートであり、図４ＢはＣＲモーター２２逆転時におけるタイミングチャートである。図に示すように、ＣＲモーター２２正転時及び逆転時のいずれの場合も、パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂとは位相が９０度だけ異なっている。ＣＲモーター２２が正転しているとき、即ち、キャリッジ２１が主走査方向に移動しているときは、図４Ａに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモーター２２が逆転しているときは、図４Ｂに示すように、パルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れる。そして、パルスＥＮＣ−Ａ及びパルスＥＮＣ−Ｂの１周期Ｔは、キャリッジ２１がリニアスケール５１のスリット間隔を移動する時間に等しい。 4A and 4B are diagrams for explaining a signal output by the linear encoder 50. FIG. FIG. 4A is a timing chart when the CR motor 22 rotates forward, and FIG. 4B is a timing chart when the CR motor 22 rotates backward. As shown in the figure, the phase of the pulse ENC-A and the pulse ENC-B differ by 90 degrees in both cases of the CR motor 22 in normal rotation and reverse rotation. When the CR motor 22 is rotating forward, that is, when the carriage 21 is moving in the main scanning direction, the pulse ENC-A is 90 degrees out of phase with the pulse ENC-B, as shown in FIG. 4A. When the CR motor 22 rotates in the reverse direction, the phase of the pulse ENC-A is delayed by 90 degrees from the pulse ENC-B, as shown in FIG. 4B. One cycle T of the pulse ENC-A and the pulse ENC-B is equal to the time during which the carriage 21 moves the slit interval of the linear scale 51.

なお、ＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量を検出するロータリーエンコーダー４０は、円盤状スケール４１がＰＦ駆動ローラー３３ａの回転に応じて回転する回転円盤である以外は、リニアエンコーダー５０と同様の構成になっている。そして、ロータリーエンコーダー４０は、リニアエンコーダー５０と同様に２つの出力パルスＥＮＣ−Ａ、ＥＮＣ−Ｂを出力する。本実施形態のプリンター１０においては、ロータリーエンコーダー４０用の円盤状スケール４１に設けられている複数のスリットのスリット間隔は１／１８０インチであり、ＰＦ駆動ローラー３３ａが上記１スリット間隔だけ回転すると、１／１４４０インチだけ紙送りされる。つまり、上述したロータリーエンコーダー４０によってＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量を検出することにより、用紙Ｐの送り量が算出される。ただし、実際には用紙Ｐを搬送する際にＰＦ駆動ローラー３３ａと用紙Ｐとの間ですべりが発生する場合があり、この場合、ＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量と用紙Ｐの送り量とが正確に一致しないことになる。 The rotary encoder 40 that detects the rotation amount of the PF drive roller 33a has the same configuration as that of the linear encoder 50 except that the disc scale 41 rotates in accordance with the rotation of the PF drive roller 33a. Yes. Then, the rotary encoder 40 outputs two output pulses ENC-A and ENC-B in the same manner as the linear encoder 50. In the printer 10 of the present embodiment, the slit interval of the plurality of slits provided on the disk-like scale 41 for the rotary encoder 40 is 1/180 inch, and when the PF drive roller 33a rotates by the 1 slit interval, Paper is fed by 1/1440 inch. That is, the feed amount of the paper P is calculated by detecting the rotation amount of the PF drive roller 33a by the rotary encoder 40 described above. However, in actuality, slippage may occur between the PF drive roller 33a and the paper P when the paper P is conveyed. In this case, the rotation amount of the PF drive roller 33a and the feed amount of the paper P are accurate. Will not match.

≪速度ＰＩＤ制御について≫
本実施形態の制御部１００は、前述したようなエンコーダー（ロータリーエンコーダー４０）を用いて、後述するように速度制御部１２０による速度ＰＩＤ制御を行う。なお、速度制御部１２０は、制御部１００の一部により構成されている。またここでは、すべりが発生していない（ＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量と用紙Ｐの送り量が一致する）こととして説明を行う。 ≪About speed PID control≫
The control unit 100 of the present embodiment performs speed PID control by the speed control unit 120 as described later, using the encoder (rotary encoder 40) as described above. The speed control unit 120 is configured by a part of the control unit 100. Here, the description will be made on the assumption that no slip occurs (the rotation amount of the PF drive roller 33a matches the feed amount of the paper P).

図５は、速度制御部１２０の構成を説明するためのブロック図である。図５に示すように、速度制御部１２０は、位置演算部１２１と、速度演算部１２２と、第１減算部１２３と、目標速度発生部１２４と、第２減算部１２５と、比例要素１２６と、積分要素１２７と、微分要素１２８と、加算部１３２と、ＰＷＭ信号出力部１３３と、を備えている。 FIG. 5 is a block diagram for explaining the configuration of the speed control unit 120. As shown in FIG. 5, the speed control unit 120 includes a position calculation unit 121, a speed calculation unit 122, a first subtraction unit 123, a target speed generation unit 124, a second subtraction unit 125, and a proportional element 126. , An integration element 127, a differentiation element 128, an addition unit 132, and a PWM signal output unit 133.

これらのうち、位置演算部１２１は、ロータリーセンサー４２から入力される矩形波の出力信号（図４Ａ、図４Ｂ参照）のエッジをカウントすることにより、ＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量を算出する。なお、用紙Ｐを目標停止位置（以下、目標位置ともいう）まで搬送させる際には、用紙Ｐを目標位置に到達させるためのＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量（目標回転量）が予め設定されている。 Among these, the position calculation unit 121 calculates the amount of rotation of the PF drive roller 33a by counting the edges of the rectangular wave output signal (see FIGS. 4A and 4B) input from the rotary sensor. When the paper P is transported to a target stop position (hereinafter also referred to as a target position), a rotation amount (target rotation amount) of the PF drive roller 33a for causing the paper P to reach the target position is set in advance. Yes.

また、速度演算部１２２は、ロータリーセンサー４２から入力される矩形波の出力信号のエッジをカウントする。また、速度演算部１２２には不図示のタイマで計測される時間（周期）に関する信号も入力される。そして、速度演算部１２２は、カウントしたエッジと時間（周期）に基づいて、ＰＦ駆動ローラー３３ａの回転速度を算出する。 The speed calculation unit 122 counts the edges of the rectangular wave output signal input from the rotary sensor 42. The speed calculator 122 also receives a signal related to time (period) measured by a timer (not shown). And the speed calculating part 122 calculates the rotational speed of the PF drive roller 33a based on the counted edge and time (cycle).

また、第１減算部１２３は、位置演算部１２１から出力される送り量に関する情報と、目標位置に関する情報とに基づき、目標位置（用紙Ｐを目標位置に到達させるためのＰＦ駆動ローラー３３ａの目標回転量）から現在位置（現在のＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量）を減算して位置偏差を算出する。 The first subtracting unit 123 also sets a target position (the target of the PF drive roller 33a for causing the paper P to reach the target position) based on the information regarding the feed amount output from the position calculating unit 121 and the information regarding the target position. The position deviation is calculated by subtracting the current position (the current rotation amount of the PF drive roller 33a) from the rotation amount).

目標速度発生部１２４には、第１減算部１２３から出力される位置偏差に関する情報が入力される。目標速度発生部１２４は、速度プロファイルを参照し、位置偏差に応じた目標速度に関する情報を出力する。 Information on the positional deviation output from the first subtraction unit 123 is input to the target speed generation unit 124. The target speed generation unit 124 refers to the speed profile and outputs information related to the target speed according to the position deviation.

図６は、現在位置に対する目標速度を説明するための図である。図には、目標速度発生部１２４が速度プロファイルを参照して出力する目標速度が示されている。なお、目標速度発生部１２４には、位置偏差が入力されるが、ここでは理解の容易のために横軸を現在位置として示している。すなわち、目標速度発生部１２４が速度プロファイルを参照して目標速度を出力すると、図に示すような関係の目標速度が出力されることになる。なお、本実施形態では、速度が上昇する加速区間（駆動開始〜位置Ｐ_１）、速度が一定の定速区間（位置Ｐ_１〜位置Ｐ_２）、速度が低下する減速区間（位置Ｐ_２〜位置Ｐ_３）を有する速度プロファイルに基づいてＰＦモーター３１を制御する。 FIG. 6 is a diagram for explaining the target speed with respect to the current position. In the figure, the target speed output by the target speed generator 124 with reference to the speed profile is shown. Note that a position deviation is input to the target speed generation unit 124, but here the horizontal axis is shown as the current position for easy understanding. That is, when the target speed generation unit 124 outputs the target speed with reference to the speed profile, the target speed having the relationship shown in the figure is output. In the present embodiment, the acceleration section where the speed increases (drive start to position P ₁ ), the constant speed section where the speed is constant (position P ₁ to position P ₂ ), and the deceleration section where the speed decreases (position P ₂ to position P ₁ ). The PF motor 31 is controlled based on the speed profile having the position P ₃ ).

第２減算部１２５は、目標速度から現在のＰＦモーター３１の送り速度（現在速度）を減算して、速度偏差ΔＶを算出し、比例要素１２６、積分要素１２７および微分要素１２８にそれぞれ出力する。比例要素１２６、積分要素１２７および微分要素１２８は、入力される速度偏差ΔＶに基づいて、以下の比例制御値ＱＰと、積分制御値ＱＩと、微分制御値ＱＤとを算出する。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ …（式１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ …（式２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）}×Ｋｄ …（式３）
ここで、ｊは、時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。 The second subtracting unit 125 subtracts the current feed speed (current speed) of the PF motor 31 from the target speed, calculates a speed deviation ΔV, and outputs it to the proportional element 126, the integral element 127, and the differential element 128, respectively. The proportional element 126, the integral element 127, and the differential element 128 calculate the following proportional control value QP, integral control value QI, and differential control value QD based on the input speed deviation ΔV.
QP (j) = ΔV (j) × Kp (Expression 1)
QI (j) = QI (j−1) + ΔV (j) × Ki (Expression 2)
QD (j) = {ΔV (j) −ΔV (j−1)} × Kd (Formula 3)
Here, j is time, Kp is a proportional gain, Ki is an integral gain, and Kd is a differential gain.

加算部１３２は、比例要素１２６、積分要素１２７、及び、微分要素１２８から出力される制御値を加算し、その加算により求めた制御値の和をＰＷＭ信号出力部１３３へ出力する。ＰＷＭ信号出力部１３３は、加算部１３２から供給される制御値の和を換算して得たデューティー比のＰＷＭ信号を出力する。
また、モータードライバー１０６は、ＰＷＭ信号出力部１３３から出力されるＰＷＭ信号に基づいて、ＰＦモーター３１をＰＷＭ制御にて制御駆動する。 The adder 132 adds the control values output from the proportional element 126, the integral element 127, and the derivative element 128, and outputs the sum of the control values obtained by the addition to the PWM signal output unit 133. The PWM signal output unit 133 outputs a PWM signal having a duty ratio obtained by converting the sum of the control values supplied from the adding unit 132.
The motor driver 106 controls and drives the PF motor 31 by PWM control based on the PWM signal output from the PWM signal output unit 133.

以上のような構成を有するプリンター１０におけるＰＦモーター３１の制御方法について、以下に説明する。 A method for controlling the PF motor 31 in the printer 10 having the above configuration will be described below.

例えば、プリンター１０の印刷の実行等に際して、制御部１００にＰＦモーター３１の駆動指令が発せられると、ＰＦモーター３１は、図６に示すような目標速度に従って駆動させられる。制御部１００は、速度制御部１２０を用いた速度ＰＩＤ制御（速度フィードバック制御に相当）にてＰＦモーター３１を制御する。これにより、ＰＦモーター３１は、目標速度と現在速度との間の速度偏差ΔＶに基づいて、速度ＰＩＤ制御により制御される。すなわち、ＰＦモーター３１は、図６に示す目標速度に収束するように速度ＰＩＤ制御で駆動される。 For example, when printing of the printer 10 is performed, when a drive command for the PF motor 31 is issued to the control unit 100, the PF motor 31 is driven according to a target speed as shown in FIG. The control unit 100 controls the PF motor 31 by speed PID control (equivalent to speed feedback control) using the speed control unit 120. Thereby, the PF motor 31 is controlled by the speed PID control based on the speed deviation ΔV between the target speed and the current speed. That is, the PF motor 31 is driven by speed PID control so as to converge to the target speed shown in FIG.

≪送り量検出部について≫
もし仮にＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量と用紙Ｐの送り量が完全に一致していると、ロータリーエンコーダー４０の出力（ＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量）により、用紙Ｐを目標位置に精度良く停止させることが可能である。しかしながら、実際には、用紙Ｐを搬送する際に、例えば突発的な紙送り異常などによって、ＰＦ駆動ローラー３３ａと用紙Ｐとの間ですべりが生じているおそれがある。この場合、ＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量と用紙Ｐの送り量が一致しないので、ロータリーエンコーダー４０の出力だけでは用紙Ｐを目標位置に精度良く停止させることができなくなる。そこで本実施形態のプリンター１０では、送り量検出部６０を設けて用紙Ｐの実際の送り量を検出するようにしている。 ≪About feed amount detection part≫
If the rotation amount of the PF drive roller 33a and the feed amount of the paper P completely coincide, the paper P is accurately stopped at the target position by the output of the rotary encoder 40 (rotation amount of the PF drive roller 33a). It is possible. However, in actuality, when the paper P is transported, there is a possibility that slip occurs between the PF driving roller 33a and the paper P due to, for example, a sudden paper feed abnormality. In this case, since the rotation amount of the PF drive roller 33a and the feed amount of the paper P do not coincide with each other, the paper P cannot be accurately stopped at the target position only by the output of the rotary encoder 40. Therefore, in the printer 10 of the present embodiment, a feed amount detection unit 60 is provided to detect the actual feed amount of the paper P.

送り量検出部６０は、図２に示すように、発光部６１と受光部６２を有している。
発光部６１は、用紙Ｐの裏面（印刷面と逆の面）に向けて光を照射するための発光装置である。発光部６１には、発光ダイオード、レーザーダイオード、白熱電球等の任意の発光装置を用いることができる。 As shown in FIG. 2, the feed amount detection unit 60 includes a light emitting unit 61 and a light receiving unit 62.
The light emitting unit 61 is a light emitting device for irradiating light toward the back surface (the surface opposite to the printing surface) of the paper P. An arbitrary light emitting device such as a light emitting diode, a laser diode, or an incandescent bulb can be used for the light emitting unit 61.

受光部６２は、用紙Ｐにより反射された反射光を検出して電気的信号に変換する光電変換装置である。受光素子としては、フォトダイオード、フォトトランジスタ等を用いることができる。 The light receiving unit 62 is a photoelectric conversion device that detects reflected light reflected by the paper P and converts it into an electrical signal. A photodiode, a phototransistor, or the like can be used as the light receiving element.

発光部６１から出射された光は、用紙Ｐによって反射されて受光部６２に到達する。この反射光の強度は、用紙Ｐの反射位置における色濃度に依存する。なお、前述したように、用紙Ｐの裏面には模様などのパターンが形成されているので、用紙Ｐの位置によって反射光の強度が変化する。受光部１０ｂは、所定周期毎に反射光の強度に応じた電気的信号を発生し、その電気的信号を出力信号として制御部１００に出力する。 The light emitted from the light emitting unit 61 is reflected by the paper P and reaches the light receiving unit 62. The intensity of the reflected light depends on the color density at the reflection position of the paper P. As described above, since a pattern such as a pattern is formed on the back surface of the paper P, the intensity of the reflected light varies depending on the position of the paper P. The light receiving unit 10b generates an electrical signal corresponding to the intensity of the reflected light every predetermined period, and outputs the electrical signal to the control unit 100 as an output signal.

このように、送り量検出部６０は、用紙Ｐの裏面を非接触で読み取ることができる。またその検出を所定周期毎に行うことによって、用紙Ｐの実際の送り量を検出することができる。そして、本実施形態のプリンター１０において、制御部１００は、後述するように、送り量検出部６０で検出された用紙Ｐの実際の送り量と、ロータリーエンコーダー４０の出力とに基づいて目標位置を延ばす処理（補正処理）を行なっている。 Thus, the feed amount detection unit 60 can read the back surface of the paper P in a non-contact manner. Further, the actual feed amount of the paper P can be detected by performing the detection every predetermined cycle. In the printer 10 of the present embodiment, the control unit 100 determines the target position based on the actual feed amount of the paper P detected by the feed amount detection unit 60 and the output of the rotary encoder 40, as will be described later. The extension process (correction process) is performed.

≪目標位置の補正処理について≫
図７は、本実施形態における目標位置の補正処理の一例を示す説明図である。また、図８は、位置Ｐ_２で変更された目標速度の説明図であり、図９は、目標位置の直前で変更された目標速度の説明図である。 << Target position correction process >>
FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating an example of target position correction processing according to the present embodiment. Further, FIG. 8 is an explanatory view of a target speed of a change in the position P _2, FIG. 9 is an explanatory view of a target speed is changed immediately before the target position.

なお、用紙Ｐの搬送前の状態において、ＰＦモーター３１の制御は、図６の目標速度となるように速度プロファイルに基づいて行うこととする。つまり、駆動開始から位置Ｐ_１までは加速を行ない（加速区間）、位置Ｐ_１における速度を位置Ｐ_２まで維持し（定速区間）、位置Ｐ_２から減速して目標位置Ｐ_３で停止させる（減速区間）。 In the state before the conveyance of the paper P, the control of the PF motor 31 is performed based on the speed profile so that the target speed in FIG. 6 is obtained. That is, acceleration is performed from the start of driving to the position P ₁ (acceleration section), the speed at the position P ₁ is maintained up to the position P ₂ (constant speed section), decelerated from the position P ₂ and stopped at the target position P ₃ . (Deceleration section).

本実施形態の制御部１００は、このような制御において、図７に示すように、定速区間と減速区間の切り替え位置（位置Ｐ_２）ですべり量を算出する。より具体的には、ＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量が用紙Ｐを位置Ｐ_２に到達させるための回転量となったときに、送り量検出部６０で検出された用紙Ｐの実際の送り量と、ロータリーエンコーダー４０の出力とに基づいてすべり量を算出する。 In such control, the control unit 100 according to the present embodiment calculates the slip amount at the switching position (position P ₂ ) between the constant speed section and the deceleration section as shown in FIG. More specifically, when the rotation amount of the PF drive roller 33a becomes a rotation amount of order to reach the sheet P to the position P _2, the actual feed amount of detected sheet P in the feed amount detecting section 60 The slip amount is calculated based on the output of the rotary encoder 40.

例えば、図７では、用紙Ｐを位置Ｐ_２に到達させるための回転量だけＰＦ駆動ローラー３３ａを回転させたとき、送り量検出部６０で検出された用紙Ｐの送り量（実際の送り量）がＤ_１（Ｄ_１＜Ｐ_２）となっている。この場合、図からわかるようにすべり量Ａは、以下の（式４）で示される。
Ａ＝Ｐ_２−Ｄ_１ …（式４） For example, in Figure 7, when rotating the rotation amount by PF drive roller 33a for bring the sheet P to a position P _2, feed amount of the detected paper P feeding amount detector 60 (actual feed amount) Is D ₁ (D ₁ <P ₂ ). In this case, as can be seen from the figure, the slip amount A is expressed by the following (formula 4).
A = P ₂ −D ₁ (Formula 4)

制御部１００は、この算出結果（すべり量Ａ）に基づいて、定速区間から減速区間への切り替え位置（切り替えタイミング）を変更する処理（補助補正処理に相当）を行う。具体的には、定速区間をすべり量Ａの距離だけ延ばす。これにより、定速区間から減速区間への切り替え位置が位置Ｐ_２から位置Ｐ_２´（＝Ｐ_２+Ａ）に変更される（図７、図８参照）。さらに、定速区間から減速区間への切り替え位置（切り替えタイミング）を変えることによって、目標位置が位置Ｐ_３から位置Ｐ_３´（＝Ｐ_３+Ａ）に変更される（図７、図８参照）。 Based on this calculation result (slip amount A), the control unit 100 performs processing (corresponding to auxiliary correction processing) for changing the switching position (switching timing) from the constant speed section to the deceleration section. Specifically, the constant speed section is extended by the distance of the slip amount A. Thus, the switching position from the constant speed to deceleration section is changed to a position _{P 2} from the position _{_{P 2 '(= P 2 +}} A) ( see FIGS. 7 and 8). Further, by changing the switching position from the constant speed to deceleration section (switching timing), position the target position from the position _{_{P 3 P 3 '(= P}} 3 + A) is changed to (see FIGS. 7 and 8 ).

その後、制御部１００は、図８に示すように、位置Ｐ_２´で定速から減速に切り替えてＰＦモーター３１の回転速度を低下させる。そして、用紙Ｐが目標位置Ｐ_３´に到達する前の所定位置（図では位置Ｐ３´よりも距離Ｃ手前の位置）で、再度すべり量を算出する。ここで、送り量検出部６０で検出された用紙Ｐの送り量（最初のすべり量算出時以降の送り量）をＤ_２すると、すべり量Ｂは、図７から以下の（式５）で示される。
Ｂ＝Ｐ_３´−Ｄ_１−Ｄ_２−Ｃ＝Ｐ_３＋Ａ−Ｄ_１−Ｄ_２−Ｃ …（式５） Thereafter, as shown in FIG. 8, the control unit 100 switches from the constant speed to the deceleration at the position P ₂ ′ to decrease the rotational speed of the PF motor 31. Then, the slip amount is calculated again at a predetermined position before the paper P reaches the target position P ₃ ′ (in the drawing, a position before the distance C from the position P ₃ ′). Here, feed amount of the detected paper P feeding amount detector 60 (feed amount after at first slip amount calculating) the D ₂ Thus, the slip amount B is represented by the following equation (5) from Figure 7 It is.
_{_{_{B = P 3 '-D 1}}} -D 2 -C = P 3 + A-D 1 -D 2 -C ... ( Equation 5)

制御部１００は、この算出結果（すべり量Ｂ）に基づいて、目標位置を延ばす処理（補正処理）を行う。具体的には、図９に示すように、減速区間にすべり量Ｂの分の定速の期間を設ける。これにより、目標位置Ｐ_３´が目標位置Ｐ_３″（＝Ｐ_３´＋Ｂ）に変更される。このように、検出された用紙Ｐの実際の送り量とＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量とからすべり量を算出し、すべり量に応じて目標位置を延ばすようにすることで、すべりの有無にかかわらずに用紙Ｐを目標位置に精度良く停止させることができる。すなわち、用紙Ｐの搬送精度の向上を図ることができる。 Based on this calculation result (slip amount B), the control unit 100 performs a process of extending the target position (correction process). Specifically, as shown in FIG. 9, a constant speed period corresponding to the slip amount B is provided in the deceleration zone. As a result, the target position P ₃ ′ is changed to the target position P ₃ ″ (= P ₃ ′ + B). Thus, from the detected actual feed amount of the paper P and the rotation amount of the PF drive roller 33a. By calculating the slip amount and extending the target position according to the slip amount, it is possible to accurately stop the paper P at the target position regardless of the presence or absence of the slip. Improvements can be made.

以上説明したように、本実施形態のプリンター１０は、用紙Ｐを搬送するＰＦ駆動ローラー３３ａと、ＰＦ駆動ローラー３３ａを回転させる駆動力を与えるＰＦモーター３１と、ＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量を検出するロータリーエンコーダー４０と、用紙Ｐの実際の送り量を検出する送り量検出部６０を備えている。そして、制御部１００は、加速区間、定速区間、減速区間を有する速度プロファイルに基づいて、ＰＦモーター３１を制御している。このような構成において、制御部１００は、用紙Ｐを目標位置に搬送させる際に、ロータリーエンコーダー４０で検出された回転量と送り量検出部６０で検出されて送り量とに基づいてすべり量を算出している。そして、減速区間においてすべり量に応じて目標位置を延ばす処理（補正処理）を行なっている。 As described above, the printer 10 according to the present embodiment detects the rotation amount of the PF driving roller 33a that conveys the paper P, the PF motor 31 that applies the driving force to rotate the PF driving roller 33a, and the PF driving roller 33a. And a feed amount detector 60 for detecting the actual feed amount of the paper P. And the control part 100 is controlling the PF motor 31 based on the speed profile which has an acceleration area, a constant speed area, and a deceleration area. In such a configuration, when the control unit 100 transports the paper P to the target position, the control unit 100 calculates the slip amount based on the rotation amount detected by the rotary encoder 40 and the feed amount detected by the feed amount detection unit 60. Calculated. Then, processing (correction processing) for extending the target position in accordance with the slip amount in the deceleration zone is performed.

こうすることにより、すべりの有無にかかわらずに用紙Ｐを目標位置に精度良く搬送させることができる。よって搬送精度の向上を図ることができる。また、本実施形態では、減速区間の後半（すなわち停止直前）に補正処理を行っているので、正確なすべり量（A+B）を検出することができ、目標位置を正確に延ばすことができる。 By doing so, the paper P can be accurately conveyed to the target position regardless of whether or not there is a slip. Therefore, the conveyance accuracy can be improved. In the present embodiment, since the correction process is performed in the second half of the deceleration section (that is, immediately before stopping), an accurate slip amount (A + B) can be detected, and the target position can be accurately extended. .

なお、仮に、送り量検出部６０が無い場合、媒体（用紙Ｐ）の種類によってすべり量が異なるので、搬送精度を高めるためには、媒体の種類とすべり量を対応付けしたテーブルを予め用意して、媒体毎に送り量の調整を行うことが望ましい。また、この場合でも、未知の媒体（テーブルに無い媒体）に対しては搬送精度が悪化してしまうおそれがある。これに対し、本実施形態ではこのようなテーブル（媒体の種類とすべり量とを対応付けたテーブル）を用意しなくてもよい。また、未知の媒体に対しても目標位置に精度良く搬送させることが可能である。 If the feed amount detection unit 60 is not provided, the slip amount differs depending on the type of the medium (paper P). Therefore, in order to increase the conveyance accuracy, a table in which the type of the medium and the slip amount are associated with each other is prepared in advance. Therefore, it is desirable to adjust the feed amount for each medium. Even in this case, the conveyance accuracy may be deteriorated for an unknown medium (medium not on the table). On the other hand, in the present embodiment, such a table (a table in which the medium type and the slip amount are associated with each other) need not be prepared. Also, unknown media can be accurately transported to the target position.

≪第１実施形態の変形例≫
第１実施形態では、定速区間と減速区間の切り替え位置（位置Ｐ_２）ですべり量を検出して目標位置を延ばす処理（補助補正処理）を行っていたが、この処理を行うのは、目標位置直前の補正処理よりも前のタイミングであればよい。例えば定速区間（位置Ｐ_１〜Ｐ_２）の間の任意の位置で行ってもよい。あるいは減速区間に切り替わった直後に行ってもよい。なお、定速区間（定速と減速との切り替え時を含む）では定速の期間を長くするだけでいいので、減速区間よりも目標位置を簡易に延ばすことができる。 << Modification of First Embodiment >>
In the first embodiment, the slip position is detected at the switching position (position P ₂ ) between the constant speed section and the deceleration section and the target position is extended (auxiliary correction process). The timing may be any timing before the correction process immediately before the target position. For example, it may be performed at an arbitrary position between the constant speed sections (positions P _{1 to} P ₂ ). Or you may perform immediately after switching to a deceleration area. In the constant speed section (including when switching between constant speed and deceleration), it is only necessary to lengthen the constant speed period, so that the target position can be easily extended compared to the deceleration section.

また、位置Ｐ_２における補正処理（補助補正処理）を行わずに、目標位置の直前の補正処理のみを行ってもよい。この場合、目標位置の補正を簡易に行うことができる。ただし、本実施形態のように目標位置の補正処理を２回行うと、搬送精度をより向上させることができる。 Further, without performing the correction processing in the position P ₂ (auxiliary correction process) may be performed only correction of the previous target position. In this case, the target position can be easily corrected. However, if the target position correction process is performed twice as in the present embodiment, the conveyance accuracy can be further improved.

＝＝＝第２実施形態＝＝＝
第２実施形態では、目標位置の延ばし方が第１実施形態と異なる。この第２実施形態では、制御部１００は速度制御部１２０と位置制御部１４０（後述する）を有し、速度ＰＩＤ制御と位置ＰＩＤ制御の切り替えを行う。この制御の切り替えは、減速区間においてＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量に基づいて行われる。以下、第２実施形態の制御部１００が実行するＰＦモーター３１の制御方法について説明する。なお、プリンター１０の構成や速度制御部１２０による速度ＰＩＤ制御については第１実施形態と同じであるので説明を省略する。 === Second Embodiment ===
In the second embodiment, the method for extending the target position is different from that in the first embodiment. In the second embodiment, the control unit 100 includes a speed control unit 120 and a position control unit 140 (described later), and performs switching between speed PID control and position PID control. This control switching is performed based on the rotation amount of the PF drive roller 33a in the deceleration zone. Hereinafter, a control method of the PF motor 31 executed by the control unit 100 of the second embodiment will be described. Note that the configuration of the printer 10 and the speed PID control by the speed control unit 120 are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.

図１０は、制御部１００における位置制御部１４０の構成を説明するためのブロック図である。図１０に示すように、位置制御部１４０は、位置演算部１４１と、速度演算部１４２と、第１減算部１４３と、位置ゲイン乗算部１４４と、第３減算部１４５と、比例要素１４６と、積分要素１４７と、微分要素１４８と、加算部１５２と、ＰＷＭ信号出力部１５３と、を備えている。 FIG. 10 is a block diagram for explaining the configuration of the position control unit 140 in the control unit 100. As shown in FIG. 10, the position control unit 140 includes a position calculation unit 141, a speed calculation unit 142, a first subtraction unit 143, a position gain multiplication unit 144, a third subtraction unit 145, and a proportional element 146. , An integration element 147, a differentiation element 148, an addition unit 152, and a PWM signal output unit 153.

これらのうち、位置演算部１４１、速度演算部１４２、第１減算部１４３、比例要素１４６、積分要素１４７、微分要素１４８、加算部１５２、ＰＷＭ信号出力部１５３は、第１実施形態の速度制御部１２０の対応する構成の位置演算部１２１、速度演算部１２２、第１減算部１２３、比例要素１２６、積分要素１２７、微分要素１２８、加算部１３２、ＰＷＭ信号出力部１３４のそれぞれと同様であるため、その説明を省略する。 Among these, the position calculation unit 141, the speed calculation unit 142, the first subtraction unit 143, the proportional element 146, the integration element 147, the differentiation element 148, the addition unit 152, and the PWM signal output unit 153 are the speed control of the first embodiment. The same as the position calculator 121, the velocity calculator 122, the first subtractor 123, the proportional element 126, the integral element 127, the derivative element 128, the adder 132, and the PWM signal output unit 134 of the corresponding configuration of the unit 120. Therefore, the description is omitted.

位置ゲイン乗算部１４４は、第１減算部１４３で算出された位置偏差ΔＬ（＝目標位置−現在位置）に、所定の位置ゲイン（フィードバックゲイン）を乗じた値を算出する部分である。また、第３減算部１４５は、第１減算部１４３で算出された値から、現在速度を減算して、偏差ΔＨを算出する部分である。位置ゲインをＧ、現在速度をＶとし、偏差ΔＨを式に示すと、以下のようになる。
ΔＨ＝ΔＬ（ｊ）×Ｇ−Ｖ（ｊ） …（式６）
ここで、ｊは、時間である。 The position gain multiplication unit 144 is a part that calculates a value obtained by multiplying the position deviation ΔL (= target position−current position) calculated by the first subtraction unit 143 by a predetermined position gain (feedback gain). The third subtracting unit 145 is a part that calculates the deviation ΔH by subtracting the current speed from the value calculated by the first subtracting unit 143. When the position gain is G, the current speed is V, and the deviation ΔH is shown in the equation, it is as follows.
ΔH = ΔL (j) × G−V (j) (Formula 6)
Here, j is time.

≪第２実施形態の参考例≫
図１１は、第２実施形態の参考例における現在位置に対する目標速度を説明するための図である。図には、図６と同様に、目標速度発生部１２４が速度プロファイルを参照して出力する目標速度が示されており、目標位置から所定距離よりも離れた位置においては、速度ＰＩＤによる制御が行われることが示されている。なお、速度ＰＩＤについては第１実施形態と同様であるので説明を省略する。また、図１１では、目標位置から所定距離以内の位置において、位置ＰＩＤによる制御が行われることが示されている。 << Reference Example of Second Embodiment >>
FIG. 11 is a diagram for explaining the target speed with respect to the current position in the reference example of the second embodiment. As in FIG. 6, the target speed output by the target speed generation unit 124 with reference to the speed profile is shown as in FIG. 6, and control by the speed PID is performed at a position away from the target position by a predetermined distance. It has been shown to be done. Note that the speed PID is the same as that in the first embodiment, and a description thereof will be omitted. Further, FIG. 11 shows that control by the position PID is performed at a position within a predetermined distance from the target position.

制御部１００は、まず、速度制御部１２０を用いた速度ＰＩＤ制御（速度フィードバック制御に相当）にてＰＦモーター３１を制御する。これにより、ＰＦモーター３１は、第１実施形態と同様に目標速度と現在速度との間の速度偏差ΔＶに基づいて、速度ＰＩＤ制御により制御される。すなわち、ＰＦモーター３１は、図１１に示す目標速度に収束するように速度ＰＩＤ制御で駆動される。この速度ＰＩＤ制御は、ＰＦモーター３１の加速区間、および定速区間の間に行われ、さらに減速区間においても、図１１に示す切り替え位置の手前側（左側：図１１では実線で示される部分）まで行われる。 First, the control unit 100 controls the PF motor 31 by speed PID control (corresponding to speed feedback control) using the speed control unit 120. Thereby, the PF motor 31 is controlled by the speed PID control based on the speed deviation ΔV between the target speed and the current speed as in the first embodiment. That is, the PF motor 31 is driven by speed PID control so as to converge to the target speed shown in FIG. This speed PID control is performed between the acceleration section and the constant speed section of the PF motor 31, and also in the deceleration section, on the front side of the switching position shown in FIG. 11 (left side: part indicated by a solid line in FIG. 11). Is done.

また、ＰＦモーター３１の駆動に際して、制御部１００は、常に、ＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量（用紙Ｐの現在位置）を求めている。そして、制御部１００は、現在位置に基づいて、用紙Ｐが目標位置（図１１参照）から所定距離だけ離れた位置（切り替え位置）に到達したか否かを判断する。言い換えると、制御部１００は、ＰＦ駆動ローラー３３ａの回転量が、切り替え位置に到達させるための回転量になったか否かを判断する。 Further, when driving the PF motor 31, the control unit 100 always obtains the rotation amount of the PF drive roller 33a (current position of the paper P). Based on the current position, the control unit 100 determines whether or not the sheet P has reached a position (switching position) that is a predetermined distance away from the target position (see FIG. 11). In other words, the control unit 100 determines whether or not the rotation amount of the PF drive roller 33a has reached a rotation amount for reaching the switching position.

この判断において、切り替え位置に到達したと判断される場合、制御部１００は、速度制御部１２０に基づく速度ＰＩＤ制御から、位置制御部１４０に基づく位置ＰＩＤ制御（位置フィードバック制御に相当）へと、ＰＦモーター３１の制御を切り替える。 In this determination, when it is determined that the switching position has been reached, the control unit 100 shifts from the speed PID control based on the speed control unit 120 to the position PID control based on the position control unit 140 (corresponding to position feedback control). The control of the PF motor 31 is switched.

速度ＰＩＤ制御から位置ＰＩＤ制御に切り替えられると、（式６）に基づいて偏差ΔＨが算出される。この（式６）等から明らかなように、切り替え後、位置偏差ΔＬは、ＰＦモーター３１が駆動するにつれて（ＰＦ駆動ローラー３３ａが回転するにつれて）、徐々に小さくなっていく。また、一般に、ＰＩＤ制御は、偏差が０（ゼロ）となるように制御するものなので、上述の（式６）の位置ＰＩＤ制御においては、位置偏差ΔＬが小さくなっていけば、その位置偏差ΔＬを解消する（ゼロとする）ための現在速度も小さくなっていく。なお、位置ＰＩＤ制御への切り替え後は、速度プロファイルに基づく制御駆動ではなくなるため、図１１では、切り替え後の速度と位置との関係を、仮想的なものとして破線で示している。 When the speed PID control is switched to the position PID control, the deviation ΔH is calculated based on (Equation 6). As is clear from this (Equation 6) and the like, after switching, the positional deviation ΔL gradually decreases as the PF motor 31 is driven (as the PF drive roller 33a rotates). In general, since the PID control is performed so that the deviation becomes 0 (zero), in the above-described position PID control of (Equation 6), if the position deviation ΔL decreases, the position deviation ΔL The current speed for canceling (to zero) will also decrease. Since the control drive based on the speed profile is not performed after switching to the position PID control, in FIG. 11, the relationship between the speed and the position after switching is indicated by a broken line as a virtual one.

このように、制御部１００は、目標位置から所定距離より離れているときには速度ＰＩＤ制御を行って予め定められた速度プロファイルで目標位置へと近づけるようにＰＦモーター３１を制御する。そして、目標位置から所定距離以内では、位置ＰＩＤ制御に切り替えて、用紙Ｐが正確に目標位置へ到達するようにＰＦモーター３１を制御する。 As described above, the control unit 100 controls the PF motor 31 so as to approach the target position with the predetermined speed profile by performing the speed PID control when being away from the target position by a predetermined distance. Then, within a predetermined distance from the target position, the control is switched to the position PID control, and the PF motor 31 is controlled so that the paper P accurately reaches the target position.

ただし、この場合においても、用紙Ｐを搬送する際にすべりが生じている可能性がある。そこで、第２実施形態においても、すべり量に応じて、目標位置を延ばす処理（補正処理）を行う。ただし、第２実施形態では、すべり量の算出および目標位置の補正処理は、目標位置の直前のみに行うこととする。 However, even in this case, there is a possibility that slip occurs when the paper P is conveyed. Therefore, also in the second embodiment, processing (correction processing) for extending the target position is performed according to the slip amount. However, in the second embodiment, the slip amount calculation and the target position correction process are performed only immediately before the target position.

≪第２実施形態の制御について≫
第２実施形態のプリンター１０におけるＰＦモーター３１の制御方法について、以下に説明する。 << Control of the Second Embodiment >>
A method for controlling the PF motor 31 in the printer 10 of the second embodiment will be described below.

図１２は、第２実施形態における用紙Ｐの搬送の制御を示す説明図である。速度ＰＩＤから位置ＰＩＤへの切り替え位置までの制御（速度ＰＩＤ制御）は前述の参考例と同じである。 FIG. 12 is an explanatory diagram illustrating control of conveyance of the paper P in the second embodiment. Control from the speed PID to the switching position to the position PID (speed PID control) is the same as the above-described reference example.

第２実施形態の制御部１００は、減速区間において位置ＰＩＤに切り替えた後、ロータリーエンコーダー４０で検出された回転量と送り量検出部６０で検出された送り量とに基づいてすべり量を算出する。そして、算出したすべり量を（式６）の位置偏差ΔＬ（＝目標位置−現在位置）の目標位置に加算する。 The control unit 100 according to the second embodiment calculates the slip amount based on the rotation amount detected by the rotary encoder 40 and the feed amount detected by the feed amount detection unit 60 after switching to the position PID in the deceleration section. . Then, the calculated slip amount is added to the target position of the position deviation ΔL (= target position−current position) in (Expression 6).

これにより、加算されたすべり量の分だけ目標位置が延びることになる。よって図１２のように目標位置が変更されて、その変更された目標位置に対して位置ＰＩＤ制御が行われる。 Thus, the target position is extended by the added slip amount. Therefore, the target position is changed as shown in FIG. 12, and position PID control is performed on the changed target position.

この第２実施形態では位置ＰＩＤ制御を行う際の目標位置を変更している（延ばしている）ので、変更後の目標位置に正確に用紙Ｐを停止させることができる。よって、第２実施形態においても搬送精度の向上を図ることができる。なお、第２実施形態ではすべり量を算出することによる目標位置の補正処理を位置ＰＩＤに切り替えた後に行っていたが、それよりも前（例えば、定速区間と減速区間の切り替えタイミング）にさらに行ってもよい。この場合、搬送精度をより向上させることができる。 In the second embodiment, since the target position for performing the position PID control is changed (extended), the sheet P can be accurately stopped at the changed target position. Therefore, the conveyance accuracy can be improved also in the second embodiment. In the second embodiment, the target position correction process by calculating the slip amount is performed after switching to the position PID, but before that (for example, the switching timing between the constant speed section and the deceleration section) is further performed. You may go. In this case, the conveyance accuracy can be further improved.

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
一実施形態としてのプリンター等を説明したが、上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは言うまでもない。特に、以下に述べる実施形態であっても、本発明に含まれるものである。 === Other Embodiments ===
Although a printer or the like as one embodiment has been described, the above embodiment is for facilitating the understanding of the present invention, and is not intended to limit the present invention. The present invention can be changed and improved without departing from the gist thereof, and it is needless to say that the present invention includes equivalents thereof. In particular, the embodiments described below are also included in the present invention.

＜プリンターについて＞
前述した実施形態では、プリンター１０はインクジェット式のプリンターであったが、他の方式のプリンターであってもよい。例えば、ジェルジェット方式のプリンター、トナー方式のプリンター、ドットインパクト方式のプリンター等、種々のプリンターに対して、本実施形態を適用することが可能である。また、プリンター１０は、スキャナ装置やコピー装置のような、複合的な機器の一部であっても良い。また、前述の実施形態においては、プリンター１０に関して説明していたがこれには限られず、搬送用のローラーを用いて被搬送物を目標位置に搬送させる装置に対して本実施形態を適用することができる。 <About the printer>
In the embodiment described above, the printer 10 is an ink jet printer, but may be a printer of another type. For example, the present embodiment can be applied to various printers such as a gel jet printer, a toner printer, and a dot impact printer. The printer 10 may be a part of a complex device such as a scanner device or a copy device. In the above-described embodiment, the printer 10 has been described. However, the present invention is not limited to this, and the present embodiment is applied to an apparatus that transports an object to be transported to a target position using a transport roller. Can do.

＜用紙について＞
前述の実施形態では用紙Ｐの裏面に記号や模様などのパターンが形成されていたが、パターンが形成されていなくてもよい、この場合においても、例えば用紙の微細な凹凸や傷などの位置を検出するによって送り量を検出することが可能である。
また、前述の実施形態では、所定サイズに裁断された用紙Ｐを用いていたがこれには限られない。例えば、帯状の用紙をロール状に巻回したロール紙を使用してもよい。この場合、すべりによる搬送精度の乱れが生じやすいので、本実施形態を適用することでより搬送精度を向上させる効果を得ることができる。
また、用紙Ｐとして普通紙以外の媒体（例えば透明媒体）を用いてもよい。ただし透明媒体の場合、例えば、紙幅方向の端部（印刷領域外の部分）などに、模様などの送り量を検出できるパターンを形成することが望ましい。 <About paper>
In the above-described embodiment, a pattern such as a symbol or a pattern is formed on the back surface of the paper P. However, the pattern may not be formed. In this case as well, for example, the positions of fine unevenness and scratches on the paper are determined. By detecting it, it is possible to detect the feed amount.
In the above-described embodiment, the paper P cut to a predetermined size is used. However, the present invention is not limited to this. For example, roll paper obtained by winding a belt-like paper into a roll shape may be used. In this case, since the conveyance accuracy is disturbed due to the slip, the effect of improving the conveyance accuracy can be obtained by applying this embodiment.
Further, as the paper P, a medium other than plain paper (for example, a transparent medium) may be used. However, in the case of a transparent medium, for example, it is desirable to form a pattern capable of detecting a feed amount such as a pattern at an end in the paper width direction (a portion outside the printing region).

＜速度プロファイルについて＞
前述の実施形態ではＰＦモーター３１の速度プロファイルは、加速区間、定速区間、減速区間を有していたが、これには限られない。例えば、定速区間がなくてもよい。すなわち加速区間の終了後、すぐに減速区間となる速度プロファイルであってもよい。 <About speed profile>
In the above-described embodiment, the speed profile of the PF motor 31 has the acceleration section, the constant speed section, and the deceleration section, but is not limited thereto. For example, there may be no constant speed section. That is, it may be a speed profile that immediately becomes a deceleration zone after the end of the acceleration zone.

＜送り量検出部について＞
前述の実施形態では送り量検出部６０として非接触式の光学センサー（発光部６１及び受光部６２）を用いていたが、これには限られず、用紙Ｐの実際の送り量を検出できるものであればよい。例えば用紙Ｐを所定周期で撮像するものであってもよい。また、例えば接触式のセンサーであってもよい。また、前述の実施形態では用紙Ｐの裏面に光を照射して送り量を検出していたが、これには限られず、例えば用紙Ｐの印刷面に光を照射して実際の送り量を検出してもよい。 <About the feed amount detection unit>
In the above-described embodiment, the non-contact optical sensor (the light emitting unit 61 and the light receiving unit 62) is used as the feed amount detecting unit 60. However, the present invention is not limited to this, and the actual feed amount of the paper P can be detected. I just need it. For example, the paper P may be imaged at a predetermined cycle. Further, for example, a contact type sensor may be used. In the above-described embodiment, the feed amount is detected by irradiating the back surface of the paper P. However, the present invention is not limited to this. For example, the actual feed amount is detected by irradiating the printing surface of the paper P. May be.

１０プリンター、
２０キャリッジ駆動機構、
２１キャリッジ、２２ＣＲモーター（キャリッジモーター）、
２３ベルト、２４歯車プーリ、２５従動プーリ、
２６キャリッジ軸、２７カートリッジ、２８印刷ヘッド、
３０用紙搬送機構、３１ＰＦモーター、３２給紙ローラー、
３３ＰＦローラー対、３３ａＰＦ駆動ローラー、３３ｂ従動ローラー、
３４プラテン、３５排紙ローラー対、
３５ａ排紙駆動ローラー、３５ｂ従動ローラー、
４０ロータリーエンコーダー、４１円盤状スケール、
４２ロータリーセンサー、５０リニアエンコーダー、
５１リニアスケール、５２リニアセンサー、
５２Ａ発光ダイオード、５２Ｂコリメーターレンズ、
５２Ｃ検出処理部、５２Ｄフォトダイオード、
５２Ｅ信号処理回路、５２Ｆa，５２Ｆｂコンパレーター
１００制御部、１０１ＣＰＵ、１０２ＲＯＭ、１０３ＲＡＭ、
１０４ＰＲＯＭ、１０５ＡＳＩＣ、１０６モータードライバー、
１２０速度制御部、１２１位置演算部、１２２速度演算部、
１２３第１減算部、１２４目標速度発生部、１２５第２減算部、
１２６比例要素、１２７積分要素、１２８微分要素、
１３２加算部、１３３ＰＷＭ信号出力部
１４０位置制御部、１４１位置演算部、１４２速度演算部、
１４３第１減算部、１４４位置ゲイン乗算部、１４５第３減算部
１４６比例要素、１４７積分要素、１４８微分要素、
１５２加算部、１５３ＰＷＭ信号出力部 10 Printer,
20 carriage drive mechanism,
21 carriage, 22 CR motor (carriage motor),
23 belt, 24 gear pulley, 25 driven pulley,
26 carriage shaft, 27 cartridge, 28 print head,
30 paper transport mechanism, 31 PF motor, 32 paper feed roller,
33 PF roller pair, 33a PF drive roller, 33b driven roller,
34 platen, 35 paper discharge roller pair,
35a discharge drive roller, 35b driven roller,
40 rotary encoder, 41 disc scale,
42 Rotary sensor, 50 linear encoder,
51 linear scale, 52 linear sensor,
52A light emitting diode, 52B collimator lens,
52C detection processing unit, 52D photodiode,
52E signal processing circuit, 52Fa, 52Fb comparator 100 control unit, 101 CPU, 102 ROM, 103 RAM,
104 PROM, 105 ASIC, 106 Motor driver,
120 speed control unit, 121 position calculation unit, 122 speed calculation unit,
123 first subtraction unit, 124 target speed generation unit, 125 second subtraction unit,
126 proportional elements, 127 integral elements, 128 differential elements,
132 addition unit, 133 PWM signal output unit 140 position control unit, 141 position calculation unit, 142 speed calculation unit,
143 1st subtraction part, 144 Position gain multiplication part, 145 3rd subtraction part 146 proportional element, 147 integral element, 148 differential element,
152 Adder, 153 PWM signal output unit

Claims

A transport roller for transporting an object to be transported;
A transport motor for applying a driving force to rotate the transport roller;
A first detection unit for detecting a rotation amount of the transport roller;
A second detection unit for detecting an actual feed amount of the object to be transported by the transport roller;
Based on a speed profile having an acceleration section and a deceleration section, the control section controls the transport motor to transport the object to be transported to a target position, and based on the detected rotation amount and feed amount A control unit that calculates a slip amount and performs a correction process for extending the target position according to the slip amount in the deceleration section;
A conveying apparatus comprising:

It is a conveying apparatus of Claim 1, Comprising:
The transport device according to claim 1, wherein the control unit performs the correction process in the second half of the deceleration section.

It is a conveying apparatus of Claim 1 or 2, Comprising:
Prior to performing the correction process, the control unit performs an auxiliary correction process of calculating the slip amount and extending the target position according to the slip amount.

It is a conveyance apparatus of Claim 3, Comprising:
The speed profile has a constant speed section between the acceleration section and the deceleration section,
The control unit performs the auxiliary correction process in the constant speed section.
A conveying apparatus characterized by that.

It is a conveyance apparatus of Claim 3, Comprising:
The speed profile has a constant speed section between the acceleration section and the deceleration section,
The control unit performs the auxiliary correction process when switching from the constant speed section to the deceleration section.
A conveying apparatus characterized by that.

It is a conveying apparatus in any one of Claims 1-5,
The said control part performs the said correction process by providing the period of a fixed speed in the said deceleration area, The conveying apparatus characterized by the above-mentioned.

It is a conveying apparatus in any one of Claims 1-5,
The control unit switches the control of the transport motor from the speed feedback control to the position feedback control in the deceleration section,
The transport apparatus according to claim 1, wherein the target position used for calculation of a position deviation in the position feedback control is changed according to the slip amount.

A transport method for a transport device comprising: a transport roller for transporting an object to be transported; and a transport motor for applying a driving force for rotating the transport roller,
Based on a speed profile having an acceleration section and a deceleration section, controlling the transport motor to transport the object to be transported toward a target position;
Detecting an actual feed amount of the object to be transported by the transport roller;
Detecting the amount of rotation of the transport roller;
Calculating a slip amount based on the detected feed amount and the rotation amount;
Extending the target position according to the slip amount in the deceleration zone;
A conveying method characterized by comprising: