JP5985065B2 - エレベータ内に配置されたセミアクティブアクチュエータの組を制御する方法およびシステム - Google Patents
エレベータ内に配置されたセミアクティブアクチュエータの組を制御する方法およびシステム Download PDFInfo
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Description
Tc x=lc xfc x (4)
と表記される。
図8は、仮想外乱108を決定するブロック図を示す。仮想システム102のモデルと、所定の外乱プロファイル807と、運動プロファイル808とが与えられると、外乱モジュール106が仮想システムの仮想外乱108を決定する。外乱プロファイル807はオフラインで決定され、物理システムの実動作に対応する仮想外乱108を再構築するためのオンライン使用のために、メモリに記憶される。エレベータのかごの位置の運動プロファイル808は、たとえばエレベータシステムの運動制御装置によって決定可能である。このような実施形態は、制御ポリシーに将来の外乱を組み込むことができるので有利である。
Claims (16)
- 垂直方向に運動するエレベータのかごに対する水平方向の外乱の組によって発生する前記エレベータのかごの振動を最小化するためにエレベータシステム内に配置されたセミアクティブアクチュエータの組を制御する方法であって、
前記外乱の組からの外乱の和に比例する仮想外乱を補償するために配置された単一の仮想セミアクティブアクチュエータを有する仮想エレベータシステムのモデルで前記エレベータシステムを表すことであって、前記仮想セミアクティブアクチュエータの補償力は前記セミアクティブアクチュエータの組の補償力の和に比例する、前記エレベータシステムを表すことと、
動作中の前記エレベータのかごの位置の運動プロファイルと、前記仮想外乱の外乱プロファイルとを用いて、前記エレベータのかごの動作中の前記仮想外乱を決定することと、
前記モデルおよび前記仮想外乱を用いて、前記仮想セミアクティブアクチュエータの仮想力の振幅を決定することと、
前記仮想力の振幅と、前記仮想セミアクティブアクチュエータの基準力とに基づき、前記セミアクティブアクチュエータの組を制御する制御装置の利得を調整することと、を備え、
前記方法のステップがプロセッサによって実行される方法。 - 前記振幅を決定することは、さらに
前記仮想エレベータシステムに基づいて逆システムを決定することと、
前記逆システムに基づいて力推定器を設計することであって、前記力推定器は加速度信号を入力として取り、前記仮想力を出力する、力推定器を設計することと、
前記加速度信号を測定することに応じて、前記力推定器を用いて前記仮想力を決定することと
を備える、請求項1に記載の方法。 - 前記振幅を決定することは、さらに、
前記仮想セミアクティブアクチュエータの仮想力を入力として扱うことにより、前記仮想システムモデルを再定式化することと、
前記仮想力と前記加速度信号との間の伝達関数を決定することと、
前記逆システムの伝達関数を生成するために前記伝達関数を逆転することと
を備える、請求項2に記載の方法。 - 前記振幅を決定することは、さらに、
制約付き最適化問題をオフラインで解くこと
を備える、請求項2に記載の方法。 - 前記振幅を決定することは、線形回帰問題に対するオンライン適応的推定器を用いる、請求項2に記載の方法。
- 前記基準力を生成するために、前記仮想セミアクティブアクチュエータを制御するための利得を調整すること
をさらに備える、請求項1に記載の方法。 - 前記アクチュエータの組を用いることなく、前記エレベータシステムの動作中に前記エレベータのかごの異なる複数の垂直位置で測定された加速度信号の加速度値を受信することであって、前記動作は垂直位置軌跡に従う、加速度信号の加速度値を受信することと、
前記モデルおよび前記加速度値に基づき、前記仮想外乱の前記外乱プロファイルを決定することと
をさらに備える、請求項1に記載の方法。 - 拡大モデルを生成するために、状態変数としての前記仮想外乱および前記仮想外乱の時間導関数で前記モデルを拡大することと、
前記仮想外乱の二次時間導関数と、前記加速度信号との間の関係を決定するために、前記拡大モデルを逆転することと、
前記関係を用いて、前記加速度信号の加速度値それぞれについて、前記仮想外乱の前記二次時間導関数を決定することと、
前記仮想外乱の時間プロファイルを形成する前記仮想外乱の値を生成するために、前記二次時間導関数を2回積分することと、
前記仮想外乱の前記時間プロファイルと、前記垂直位置軌跡とに基づき、前記仮想外乱の前記外乱プロファイルを生成することと
をさらに備える、請求項7に記載の方法。 - 前記仮想外乱の前記二次時間導関数から前記加速度信号への伝達関数の逆関数としての伝達関数で推定器を定義することと、
前記加速度信号を生成するために、前記アクチュエータの組を用いることなく前記エレベータシステムを動作させることと、
前記加速度信号を処理する前記推定器の出力として、前記仮想外乱の前記二次時間導関数を決定することと
をさらに備える、請求項8に記載の方法。 - 前記加速度信号に基づき、前記仮想セミアクティブアクチュエータの2つの端部の間の相対位置を決定することと、
前記加速度信号に基づき、前記エレベータのかごの水平方向変位量を決定することと、
前記仮想外乱の時間プロファイルを生成するために、前記相対位置および前記水平方向変位量を加算することと、
前記仮想外乱の前記時間プロファイルと、前記垂直位置軌跡とを用いて、前記外乱プロファイルを生成することと
をさらに備える、請求項7に記載の方法。 - 未知の振幅と、仮想相対速度の符号との積として、前記仮想力をパラメータ表示することと、
前記仮想システムと、前記仮想相対速度の前記符号と、加速度信号とに基づいて振幅推定器を設計することと、
前記加速度信号を測定することに応じて、前記振幅推定器を用いて前記仮想力を決定することと
をさらに備える、請求項1に記載の方法。 - 外乱の組を補償するためにエレベータシステム内に配置されたセミアクティブアクチュエータの組を制御するシステムであって、
前記エレベータシステムの動作中の前記エレベータのかごの水平方向加速度を示す加速度信号を決定するセンサと、
前記外乱の組からの外乱の和に比例する仮想外乱を補償するために配置された単一の仮想セミアクティブアクチュエータを有し、前記エレベータシステムを表す仮想エレベータシステムのモデルと、
前記エレベータシステムの動作中のエレベータのかごの位置の運動プロファイルと、前記仮想外乱の外乱プロファイルとを用いて、仮想外乱を決定する、仮想外乱モジュールと、
前記仮想外乱の前記外乱プロファイルと、前記アクチュエータの組を用いて前記エレベータのかごの動作中に測定された加速度信号とを用いて、前記仮想セミアクティブアクチュエータの制御ポリシーに従って前記セミアクティブアクチュエータの組の各アクチュエータを制御する制御装置と、
前記モデルおよび前記仮想外乱を用いて前記仮想セミアクティブアクチュエータの仮想力の振幅を決定する振幅推定器と、
前記仮想力の前記振幅と、前記仮想セミアクティブアクチュエータの基準力とに基づき、前記セミアクティブアクチュエータの組を制御するための制御装置の利得を調整する、チューニングモジュールと
を備えるシステム。 - 前記振幅推定器は、
推定仮想相対速度を生成するための相対速度推定器、および、前記振幅を生成するための線形適応的推定器
を備える、請求項12に記載のシステム。 - 前記線形適応的推定器は、
振幅推定のための補助信号を生成する補助フィルタと、
推定振幅を生成するための振幅更新器と
を備える、請求項13に記載のシステム。 - 前記相対速度推定器は、
前記仮想システムと加速度信号とに基づき、エレベータのかごの推定加速度を生成するためのかご加速度推定器と、
前記仮想システムと、前記エレベータのかごの前記推定加速度と、前記加速度信号とに基づき、前記推定仮想相対速度を生成するための仮想相対速度推定器と
を備える、請求項13に記載のシステム。 - 前記振幅推定器は、前記補助信号と、刷新信号とに基づき、推定されたパラメータを更新する、請求項14に記載のシステム。
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