JP5978747B2 - 測位システム、測位方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は測位の技術に関する。

対象物の測位環境内での絶対位置（例えば所定の街中や所定の屋内における絶対位置）を測位する技術のひとつとして、無線ＬＡＮ（Wireless Local Area Network、以下「ＷＬＡＮ」と称する。）の電波を使用した測位システムが注目を集めている。この測位システムは、ＷＬＡＮのアクセスポイントから送信される電波の受信電界強度の情報をアクセスポイントからの距離情報に変換し、この距離情報とアクセスポイントの測位環境内での絶対位置の情報とを用いて、電波受信点の絶対位置を得るシステムである。また、昨今は、このような測位システムに使用する電波として、一般的なＩＥＥＥ８０２．１１規格に則った信号の代わりに、近距離無線通信用の電波を用いる技術も提案されている。この技術に使用される電波として、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＦｅｌｉｃａ（登録商標）、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）などの通信に使用される電波の使用例が知られている。更には、電波の代わりに、ＩｒＤＡ（Infrared Data Association ）規格等の赤外線通信に使用される赤外光を用いる技術も提案されている。

ところで、ＷＬＡＮを用いて行う測位において精度の高い測位を行うには、受信電界強度と測位環境内における位置とを対応付けている電波地図を正確に生成する必要がある。ここで、この電波地図の表現にガウス過程（Gaussian Process：ＧＰ）を用いるようにして、電界強度平均に加えて分散（不確かさ）も表現できるようにする技術が知られている。そして、このＧＰによる電波地図と、ＧＰをパーティクルフィルタ（Particle Filter、粒子フィルタとも称されている。）に組み込んだＧＰ−パーティクルフィルタとを用いて行う、ＷＬＡＮによる測位の技術が知られている（例えば、非特許文献１参照）。

伊藤誠悟、「Gaussian Process Particle Filterを用いた無線ＬＡＮ位置推定方法」、マルチメディア、分散、協調とモバイルシンポジウム（DICOMO 2011）論文集、情報処理学会、平成２３年７月、p. ４３９−４４８

前述したＷＬＡＮを利用した測位技術は、例えば、電波地図の作成用のデータの実測時には存在しなかった物品や人体による電波の反射や吸収の影響を受けることで、位置の測位結果に大きな誤差を伴うことがある。

上述した問題に鑑み、本明細書で後述する測位システムは、位置の測位における精度を向上させることである。

本明細書で開示する測位システムのひとつに、検知部と、受信強度情報記憶部と、獲得部と、推定部と、特定部とを備えるものがある。ここで、検知部は、端末装置の移動量として、端末装置の移動速度および角速度を検知する。受信強度情報記憶部は、送信装置から送信された無線信号の受信強度についての測位環境内での実測データをモデル化して得られる、測位環境内の絶対位置に対する無線信号の受信強度および受信強度についての分散値を記憶する。獲得部は、端末装置が位置している地点での無線信号の受信強度と、送信装置についての測位環境内における絶対位置と、受信強度情報記憶部に記憶されている無線信号の受信強度および前記分散値とを用いて測位環境内における絶対位置に対する端末装置の存在確率分布を獲得する。推定部は、測位環境内において端末装置が位置している範囲の推定を、パーティクルフィルタを用いて行う。そして、特定部は、端末装置が位置している範囲についての推定部による推定結果に基づいて、端末装置が位置している測位環境内での位置を特定する。この構成において、推定部は、測位環境内において端末装置が位置している範囲を推定するために、特定部によって特定された位置における受信強度についての分散値を受信強度情報記憶部から取得し、端末装置が位置している範囲についての過去の推定結果を前記測位環境に対応付けた仮想領域に配置されると共に前記存在確率分布に応じた重みが付与される各パーティクルを該分散値が大きい場合には該分散値が小さい場合よりも広い範囲に再配置する。

本明細書で開示する測位システムは、高い精度で位置の測位を行えるという効果を奏する。

測位システムの一実施例の構成を図解した機能ブロック図である。 測位システムの一実施例のハードウェア構成例である。 受信強度情報のデータ例を表したテーブルである。 存在確率テーブルの例である。 測位処理の処理内容を図解したフローチャートである。 測位システムの一実施例の外観を表した図である。 測位システムの保持方法と重力方向との関係を表したテーブルである。 測位モード切り替え処理の処理内容を図解したフローチャートである。 重力方向検出処理の処理内容を図解したフローチャートである。 ウェイクアップ動作処理の処理内容を図解したフローチャートである。 高精度測位処理の処理内容を図解したフローチャートである。 スリープ動作処理の処理内容を図解したフローチャートである。 低精度測位処理の処理内容を図解したフローチャートである。 パーティクルフィルタ処理の処理内容を図解したフローチャートである。 パーティクル評価処理の処理内容を図解したフローチャートである。 パーティクル再配置処理の処理内容を図解したフローチャートである。

図１について説明する。図１は、測位システムの一実施例の構成を図解した機能ブロック図である。
図１において、測位システム１０は、測位の対象である対象物についての測位環境（例えば所定の街中や所定の屋内）内における位置を測位するシステムである。この測位システム１０は、検知部１１、獲得部１２、推定部１３、及び特定部１４を備えている。

検知部１１は、測位の対象である対象物の移動量を検知する。この対象物の移動量の検知は、例えば、加速度センサ及び角速度センサを対象物に備え、例えば歩行者デッドレコニング（Pedestrian Dead Reckoning、以下「ＰＤＲ」と称する。）の技術を用いて移動動作や移動方向を追跡することによって行う。

獲得部１２は、測位環境内における各絶対位置に対する対象物の存在確率分布を獲得する。この存在確率分布は、例えば、前述したＷＬＡＮによる測位を行って得られる受信電界強度データと、前掲した非特許文献１において説明されているＧＰによる電波地図とを用いて獲得する。なお、測位にＷＬＡＮを用いる代わりに、前述した、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈやＦｅｌｉｃａ、ＲＦＩＤ等の電波を用いた測位を行うようにしてもよい。また、図１において獲得部１２−１、１２−２、１２−３、…として表現されているように、獲得部１２を複数備え、その各々で測位環境内における各絶対位置に対する対象物の存在確率分布を獲得するようにしてもよい。このようにする場合には、例えば、得られた複数の存在確率分布を正規化した上で位置毎に統合した存在確率分布を、獲得部１２による存在確率分布の取得結果とする。なお、獲得部１２を複数備える場合に、複数の獲得部１２の各々が、上述したような、互いに異なる電波を用いた測位を行うようにしてもよい。また、このようにした場合には、複数の獲得部１２の各々で複数の存在確率分布を正規化する際に、測位の信頼性に応じた係数を積算して重み付けを行うようにしてもよい。

推定部１３は、この対象物が位置している範囲の推定を、当該範囲についての過去の推定結果と、検知部１１により検知される対象物の移動量と、獲得部１２により獲得される存在確率分布とを用いて行う。この推定には、例えばパーティクルフィルタ１５が使用される。

特定部１４は、対象物が位置している範囲についての推定部１３による推定結果に基づいて、対象物の測位環境内での位置を特定する。
このように、測位システム１０は、前記対象物が位置している範囲の推定を、獲得部１２により獲得される存在確率分布を用いて行い、更に、その推定を検知部１１により検知される対象物の移動量も用いて行う。測位システム１０は、このようにして、測位のために取得した複数の観測結果を確率的に統合するので、測位の精度が向上する。

なお、前述したように、推定部１３は、パーティクルフィルタ１５を使用して前述の推定を行うようにしてもよい。この場合、例えば、推定部１３は、対象物が位置している範囲についての直近の過去の推定結果を、測位環境に対応付けられている仮想領域において表している各パーティクルの位置を、検知部１１により検知される移動量に基づいて更新する。次に、推定部１３は、獲得部１２が獲得した存在確率分布から、当該更新後の各パーティクルによって表されている範囲内の存在確率分布を切り出す。次に、推定部１３は、各パーティクルに対し、当該切り出された存在確率分布に基づき、各パーティクルの位置における対象物の存在確率に応じた重みを付与し、当該重みに応じた密度で各パーティクルを当該仮想領域上で再配置する。なお、推定部１３がこのようにして対象物が位置している範囲の推定を行う場合には、特定部１４は、各パーティクルに付与された重みの仮想領域上での重心位置に対応している測位環境の位置を、対象物の測位環境内での位置として特定する。

このように、推定部１３が、存在確率分布のうち、更新後の各パーティクルによって表されている、対象物が位置している範囲の分布を切り出し、切り出された範囲の存在確率分布を用いて対象物の位置の特定とパーティクルの再配置とを行う。このようにすることで、測位の精度を著しく低下させることなく、特定部１４による対象物の位置の特定のための計算や推定部１３による各パーティクルの位置の更新のために要する作業負荷が軽減される。

また、図１の測位システム１０が、存在可能性情報記憶部１６を更に備えていてもよい。存在可能性情報記憶部１６は、対象物が存在する可能性の有無が前記測位環境の位置毎に表されている存在可能性情報が予め記憶されている記憶部である。

なお、この存在可能性情報記憶部１６が備えられている場合には、推定部１３による前述の重みの付与では、各パーティクルに対し、各パーティクルの位置に対応している測位環境の位置での対象物の存在可能性の有無に応じた重みを更に付与するようにする。

このようにして、対象物が存在する可能性がある位置のパーティクルに付与する重みを、対象物が存在する可能性が全くない位置のものよりも重くすることで、推定部１３による推定の精度が向上する。従って、この結果、特定部１４により特定される対象物の位置の精度が向上する。

なお、存在可能性情報記憶部１６を備える代わりに、図１に破線を用いて対象物の存在エリアを動的に特定することによって存在可能性情報を取得する存在可能性取得部１６−１を備えるようにしてもよい。この場合には、推定部１３は、存在可能性取得部１６−１で取得された存在可能性情報を用いて、各パーティクルに対して上述の重みの付与を行うようする。

また、図１の測位システム１０が、受信強度情報記憶部１７を更に備えていてもよい。受信強度情報記憶部１７には、受信強度情報が予め記憶されている。この受信強度情報は、送信装置から送信された信号についての測位環境内の各位置での受信強度の実測データをモデル化して得られる、測位環境内の絶対位置毎の、当該信号の受信強度の情報及び該受信強度についての分散値の情報である。

この受信強度情報記憶部１７が備えられている場合には、獲得部１２は、前述の対象物の存在確率分布を、対象物が位置している地点での当該信号の受信強度と、当該送信装置についての測位環境内における絶対位置と、上述の受信強度情報とを用いて獲得する。また、推定部１３は、上述の受信強度情報のうちの、特定部１４によって特定された位置における受信強度についての分散値の情報を受信強度情報記憶部１７から取得する。そして、推定部１３は、前述の各パーティクルの再配置では、取得された分散値に応じた広さの範囲に、各パーティクルを再配置する。なお、このようにする代わりに、推定部１２は、配置されていたパーティクルの位置の分散値を用いて、各パーティクルを個別に再配置するようにしてもよい。

このように、特定部１４によって特定された位置における受信強度についての分散値が大きい場合には、当該分散値が小さい場合よりも広い範囲に各パーティクルを再配置する。従って、受信強度情報における受信強度の情報の精度が低い（すなわち分散値が大きい）位置が特定部１４により特定された場合には、広い範囲にパーティクルが再配置されるので、推定部１３による次回の推定の推定精度が向上する。従って、この結果、特定部１４により以降に特定される対象物の位置の精度の低下が抑制される。

なお、獲得部１２を前述のように複数備える場合には、図１において受信強度情報記憶部１７−１、１７−２、１７−３、…として表現されているように、獲得部１２の数に応じて受信強度情報記憶部１７も複数備えるようにする。この場合、複数の獲得部１２の各々は、前述の対象物の存在確率分布を、複数の受信強度情報記憶部１７のうちのいずれかに予め記憶されている、自身に関する受信強度情報を用いて獲得する。

また、図１の測位システム１０が、実測位置情報記憶部１８を更に備えていてもよい。実測位置情報記憶部１８は、受信強度情報の作成に用いられていた測位環境内での実測データの測定位置の情報である実測位置情報が予め記憶されている。

実測位置情報記憶部１８が備えられている場合、推定部１３による各パーティクルに対する重みの付与では、実測位置情報で表されている実測データの測定位置に対応している位置のパーティクルに対して、他の位置のパーティクルよりも重い重みを付与する。

このようすることで、受信強度情報における受信強度の情報の精度が極めて高い、実測データの測定位置のパーティクルには、他の位置のパーティクルよりも重い重みが付与されるので、推定部１３による推定の精度が向上する。従って、この結果、特定部１４により特定される対象物の位置の精度が向上する。

また、図１の測位システム１０が、表示部２１、姿勢検出部２２、及び表示制御部２３を更に備えていてもよい。表示部２１は、特定部１４による対象物の位置の特定結果を表示する。姿勢検出部２２は、表示部２１の姿勢を検出する。表示制御部２３は、表示部２１の姿勢が特定の姿勢となったことを姿勢検出部２２が検出した場合に、表示部２１を動作させ、表示部２１の姿勢が当該特定の姿勢以外の姿勢となったことを姿勢検出部２２が検出した場合に、表示部２１の動作を停止させる。

このように、表示部２１の姿勢が、測位システム１０の使用者により表示部２１での表示内容を視認することが可能である特定の姿勢である場合には、表示部２１を動作させる。一方、表示部２１の姿勢が、当該特定の姿勢以外の姿勢である場合には、表示部２１の動作を停止させる。このようして、測位システム１０の使用者が測位結果を所望していない場合には、表示部２１の動作を停止させることで、測位システム１０での消費電力が少なくなる。

なお、表示部２１の姿勢が前述の特定の姿勢以外の姿勢となったことを姿勢検出部２２が検出した後は、推定部１３は、対象物が位置している範囲の推定を、予め用意しておいた対象物の移動量の固定値と、前述の存在確率分布とを用いて行うようにしてもよい。

このように、使用者により表示部２１での表示内容を視認することが可能な姿勢から不可能な姿勢へと表示部２１の姿勢が変化した直後は、測位精度を低下させるような移動量情報を検知部１１が検知してしまうことがある。そこで、このときは、対象物が位置している範囲の推定に、検知部１１による移動量の検知結果を使用しないようにする。このようにすることで、測位精度の低下が抑制される。

次に図２について説明する。図２は、測位システムの一実施例のハードウェア構成例である。
図２の測位システム１０は、使用者によって携帯されるスマートフォンのような携帯端末であり、測位の対象は測位システム１０自身の位置である。

測位システム１０は、ＭＰＵ３１、メモリ３２、加速度センサ３３、ジャイロセンサ３４、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部３５、ＷＬＡＮ通信部３６、及びディスプレイ３７を備えている。なお、これらの各構成要素はバスライン３８を介して接続されており、ＭＰＵ３１の管理の下で各種のデータを相互に授受することができる。また、各構成要素への電力供給線には不図示のスイッチが挿入されており、このスイッチの開閉制御をＭＰＵ３１が行うことが可能であるように構成されている。

ＭＰＵ（Micro Processing Unit）３１は、測位システム１０全体の動作を制御する演算処理装置である。
メモリ３２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）とＲＡＭ（Random Access Memory）とを備えている。

ＲＯＭは、所定の制御プログラムが予め記録されている読み出し専用半導体メモリである。ＭＰＵ３１は、この制御プログラムを測位システム１０の起動時に読み出して実行することにより、測位システム１０の各構成要素の動作制御が可能となり、更に、後述する測位処理を行えるようにもなる。また、ＲＯＭには、前述した存在可能性情報、受信強度情報、及び実測位置情報が予め記録されている。従って、メモリ３２は、図１における存在可能性情報記憶部１６、受信強度情報記憶部１７、及び実測位置情報記憶部１８としての機能を有している。なお、ＲＯＭとして、フラッシュメモリ等の、記憶データが不揮発性であるメモリを使用してもよい。

ＲＡＭは、ＭＰＵ３１が各種の制御プログラムを実行する際に、必要に応じて作業用記憶領域として使用する、随時書き込み読み出し可能な半導体メモリである。
加速度センサ３３は、測位システム１０に加わる加速度を計測するセンサである。なお、本実施例では、加速度センサ３３として、互いに直交する３方向の加速度を計測するセンサを使用することとする。

ジャイロセンサ３４は、測位システム１０の角速度を計測するセンサである。
図２の構成例では、加速度センサ３３により得られる加速度の時間変化のデータとジャイロセンサ３４により得られる角速度の時間変化のデータとを用いて、周知のＰＤＲ技術により、測位システム１０の移動量（移動方向及び移動距離）を検知する。

Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部３５は、測位システム１０と他の機器との間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格に則った無線データ通信を行う通信部である。
ＷＬＡＮ通信部３６は、測位システム１０と他の機器との間で、無線ＬＡＮの規格、例えばＩＥＥＥ８０２．１１規格に則った無線データ通信を行う通信部である。

ディスプレイ３７は例えば液晶ディスプレイであり、ＭＰＵ３１から送付される表示データに応じた各種のテキストや画像の表示を行う。ディスプレイ３７は、図１の表示部２１として機能する。

次に、存在可能性情報、受信強度情報、及び実測位置情報について説明する。
図３は、受信強度情報のデータ例を表したテーブルである。
本実施の形態では、測位環境に対して２次元のメッシュを定義し、各メッシュの当該測位環境内の絶対位置を、Ｘ座標とＹ座標とにより特定するものとする。

図３のテーブルにおいて、各列はＸ座標を表しており、各行はＹ座標を表している。そして、行と列とが交わる欄には、このＸ座標とＹ座標とによって絶対位置が特定されるメッシュにおいての受信強度情報が示されている。なお、各欄における上段の値は受信強度を示しており、下段の値は当該受信強度の分散値を示している。

この受信強度情報は、本実施の形態では、前掲した非特許文献１において説明されている手法を用いて作成するものとする。すなわち、測位環境に設置されているＷＬＡＮアクセスポイントの送信装置から送信された信号を測位環境内の各位置で受信し、そのときの受信電界強度を測定する。そして、実測した受信電界強度とこの実測時の実測位置とを用いてＧＰによるモデル化を行い、測位環境内の各位置における受信電界強度とその受信電界強度の分散値とを算出することによって、受信強度情報が作成される。

なお、この受信強度情報は、測位環境に設置されている複数のＷＬＡＮアクセスポイントの各々について作成しておき、メモリ３２のＲＯＭに格納しておく。

次に図４について説明する。図４は存在確率テーブルの例である。
図４のテーブルにおいて、各列はＸ座標を表しており、各行はＹ座標を表している。そして、行と列とが交わる欄には、このＸ座標とＹ座標とによって絶対位置が特定されるメッシュについて付与された重み係数を、『Ａ』、『Ｂ』、及び『Ｃ』のアルファベットで表している。ここで、『Ａ』は、前述した図３の受信強度情報を作成した際に使用した実測データの測定位置であるメッシュに付与され、実測データの測定位置以外のメッシュには、『Ｂ』若しくは『Ｃ』が付与される。なお、このうち、『Ｃ』は、測位環境において測位システム１０が存在し得ないメッシュ（例えば、壁の中や立入禁止区域など）に付与される。そして、『Ｂ』は、その他のメッシュ、すなわち、測位環境において測位システム１０が存在する可能性のあるメッシュに付与される。従って、この存在確率テーブルに示されている情報は、実測位置情報と存在可能性情報とを兼ね備えたテーブルである。

なお、この『Ａ』、『Ｂ』、及び『Ｃ』の各重み係数値の大小関係は『Ａ』＞『Ｂ』＞『Ｃ』とし、より具体的な値としては、例えば、『Ａ』、『Ｂ』、及び『Ｃ』の各々について、それぞれ「１．０」、「０．７」、及び「０．１」とする。

次に図５について説明する。図５は、図２の構成におけるＭＰＵ３１によって行われる測位処理の処理内容を図解したフローチャートである。この測位処理をＭＰＵ３１に行わせるには、まず、測位処理をＭＰＵ３１に行わせるための制御プログラムを作成してメモリ３２のＲＯＭに予め格納しておくようにし、ＭＰＵ３１に所定の指示を与えてこの制御プログラムを読み出させて実行させるようにする。

図５の測位処理が開始されると、まず、Ｓ１０１において、パーティクルフィルタ初期処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、測位環境に対応付けられている仮想領域にパーティクルをランダムに配置して初期状態を形成する処理である。

次に、Ｓ１０２では測位モード切り替え処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、加速度センサ３３により計測される加速度を利用して測位システム１０の姿勢及びその変化を検出し、その検出結果に応じて、測位システム１０の動作モードを、高精度測位を行うモードと省電力動作を行うモードとのどちらかに切り替える処理である。また、測位モード切り替え処理の実行によって、測位システム１０の移動量として、測位システム１０の移動速度情報とジャイロ情報（角速度情報）との検知が行われる。この測位モード切り替え処理の詳細は後述する。

次に、Ｓ１０３において、ＷＬＡＮ測位処理をＭＰＵ３１が行う。
ＷＬＡＮ測位処理は、ＷＬＡＮの電波を使用して行う既存の測位処理である。すなわち、この処理では、ＭＰＵ３１は、まず、ＷＬＡＮ通信部３６を制御して、測位環境内の各ＷＬＡＮアクセスポイントの送信装置から送信される信号を受信して、その信号の受信電界強度を取得する。次に、ＭＰＵ３１は、メモリ３２のＲＯＭに予め記憶されている、ＷＬＡＮアクセスポイント毎の受信電界強度情報を参照して、取得した受信電界強度に基づき、測位環境内における各絶対位置に対する測位システム１０の存在確率分布を獲得する処理を行う。ＭＰＵ３１は、このＳ１０３の処理を行うことで、図１における獲得部１２として機能する。

次に、Ｓ１０４において、パーティクルフィルタ処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、パーティクルフィルタのアルゴリズムを実行して、測位システム１０が位置している範囲を、測位システム１０の移動量とＳ１０３の処理により獲得された存在確率分布とを用いて推定する処理である。また、この処理では、測位システム１０の測位環境内での位置の特定も行う。このパーティクルフィルタ処理の詳細は後述する。

次に、Ｓ１０５は、Ｓ１０４の処理により特定された測位システム１０の測位環境内での位置を、ディスプレイ３７に表示して出力する測位結果出力処理をＭＰＵ３１が行い、その後はＳ１０２へ処理を戻して上述した処理を繰り返す。
以上までの処理が測位処理である。

次に、上述した測位処理におけるＳ１０２の測位モード切り替え処理の詳細について説明する。
まず図６について説明する。図６は測位システムの一実施例の外観を表している。
図６の測位システム１０には、図解されているように、互いに直交している３つの軸、すなわちＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸が定義されている。なお、この３つの軸は、加速度センサ３３によって加速度が測定される３つの方向に対応しているものとする。

図６に図解されている測位システム１０の外観は直方体形状をしており、この直方体形状の６つの面のうちの３組の対向面は、それぞれ、これらの３つの軸のうちのいずれか１つと直交している。なお、測位システム１０の外観形状は、Ｙ軸方向の長さが、Ｘ軸方向及びＺ軸方向の長さよりも顕著に長い。

ここで、ディスプレイ３７の長方形状の表示画面は、測位システム１０におけるＺ軸の正（プラス）側でＺ軸と直交している面上に、Ｙ軸の負（マイナス）側に偏らせて、且つ、当該長方形状の長辺がＹ軸方向に平行となるように、配置されている。また、測位システム１０におけるＹ軸の正側でＹ軸と直交している面には、ネックストラップ４０が取り付けられている。

次に図７のテーブルについて説明する。このテーブルは、測位システムの保持方法と重力方向との関係を表している。
まず、図６の測位システム１０の表示画面を見るために、使用者が測位システム１０を手持ちして保持した場合を想定する。この場合の手持ちには、使用者の視点から見て測位システム１０の表示画面の長辺を縦にし、且つ、Ｙ軸の正側を下側にして保持する「縦持ち」と、使用者の視点から見て測位システム１０の表示画面の長辺を横にして保持する「横持ち」とが考えられる。

ここで、測位システム１０を手持ちした場合に、測位システム１０のディスプレイ３７に加わる重力の方向が、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の３つの軸のそれぞれの正負の方向のいずれに最も近くなるかを考える。「縦持ち」の場合、測位システム１０のディスプレイ３７に加わる重力の方向は、図７のテーブルに表されているように、６つの方向のうちのＺ軸マイナス方向及びＹ軸プラス方向のどちらかに最も近くなる。また、「横持ち」の場合、測位システム１０のディスプレイ３７に加わる重力の方向は、図７のテーブルに表されているように、６つの方向のうちＸ軸マイナス方向及びＸ軸プラス方向のどちらかに最も近くなる。

次に、使用者が測位情報を所望していないために図６の測位システム１０の表示画面を見ておらず、測位システム１０を手放した状態で保持している場合を想定する。この場合の測位システム１０の保持の手法の代表例としては、使用者の胸のポケットに収納して保持する場合と、ネックストラップ４０にぶら下げて測位システム１０を保持する場合とが考えられる。このように保持されている場合における測位システム１０のディスプレイ３７に加わる重力の方向は、図７のテーブルに表されているように、６つの方向のうちＹ軸マイナス方向に最も近くなる。

そこで、測位モード切り替え処理では、加速度センサ３３を用いて測位システム１０のディスプレイ３７に加わる重力の方向を検出する。ここで、手持ちの場合のディスプレイ３７の姿勢に対応する重力の方向が検出された場合には、測位システム１０で通常の高精度の測位を行うようにする。一方、手持ち以外の場合のディスプレイ３７の姿勢に対応する重力の方向が検出された場合には、測位システム１０を省電力動作の動作モードに切り替えて消費電力を低下させる。

ここで図８について説明する。図８は、図６の測位処理におけるＳ１０２の測位モード切り替え処理の処理内容を図解したフローチャートである。
図８において、まず、Ｓ２０１では重力方向検出処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、測位システム１０のディスプレイ３７に加わる重力の方向が、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の３つの軸のそれぞれの正負の方向のいずれに最も近いかを検出する処理である。この処理の詳細は後述する。

次に、Ｓ２０２において、測位システム１０のディスプレイ３７に加わる重力の方向がＺ軸のマイナス方向に最も近いものであったか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、この判定結果がＹｅｓである場合にはＳ２０５に処理を進め、この判定結果がＮｏである場合にはＳ２０３に処理を進める。

次に、Ｓ２０３において、測位システム１０のディスプレイ３７に加わる重力の方向がＹ軸のプラス方向に最も近いものであったか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、この判定結果がＹｅｓである場合にはＳ２０５に処理を進め、この判定結果がＮｏである場合にはＳ２０４に処理を進める。

次に、Ｓ２０４において、測位システム１０のディスプレイ３７に加わる重力の方向がＸ軸の方向（プラス方向若しくはマイナス方向）に最も近いものであったか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、この判定結果がＹｅｓである場合にはＳ２０５に処理を進め、この判定結果がＮｏである場合にはＳ２０７に処理を進める。

Ｓ２０５及びＳ２０６の処理は、測位システム１０を、通常の高精度の測位を行う動作モードに切り替えるための処理である。
まず、Ｓ２０５ではウェイクアップ動作処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、後述するスリープ動作処理で動作を停止させるジャイロセンサ３４及びディスプレイ３７に電力を供給してその動作を開始させる処理である。

次に、Ｓ２０６では高精度測位処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、前述した図５の測位処理におけるＳ１０４のパーティクルフィルタ処理において使用する加速度情報及び角速度情報を、それぞれ加速度センサ３３及びジャイロセンサ３４により取得されたものとする処理である。この処理により、測位システム１０は、通常の高精度での測位を行うようになる。なお、高精度測位処理の詳細は後述する。

以上のＳ２０５及びＳ２０６の処理が完了すると、図８の測位モード切り替え処理が終了し、ＭＰＵ３１は、図６の測位処理へと処理を戻す。

一方、Ｓ２０７及びＳ２０８の処理は、測位システム１０の動作を省電力動作の動作モードに切り替えるための処理である。
まず、Ｓ２０７ではスリーブ動作処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、ジャイロセンサ３４及びディスプレイ３７への電力の供給を停止してその動作を停止させる処理である。

次に、Ｓ２０８では低精度測位処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、前述した図５の測位処理におけるＳ１０４のパーティクルフィルタ処理において使用する加速度情報及び角速度情報を、加速度センサ３３及びジャイロセンサ３４により取得されるものに代えて、固定値の情報とする処理である。

例えば、図６の測位システム１０を使用者の胸のポケットに収納する場合、使用者は、まず、測位システム１０の向きを変えてネックストラップ４０が取り付けられている面を鉛直上方に向け、その後測位システム１０を旋回させて収納する。このときの旋回動作についての情報（加速度情報及び角速度情報）は、パーティクルフィルタ処理による推定の精度低下の要因となる。そこで、低精度測位処理では、測位システム１０におけるネックストラップ４０が取り付けられている面が鉛直上方に向けられたことが検出されたときは、加速度情報及び角速度情報を固定値の情報として、推定の精度低下を抑制する。この処理により、測位システム１０は、ＷＬＡＮの電波を使用した既存の測位処理のみによって測位を行うようになる。なお、低精度測位処理の詳細は後述する。

以上のＳ２０７及びＳ２０８の処理が完了すると、図８の測位モード切り替え処理が終了し、ＭＰＵ３１は、図６の測位処理へと処理を戻す。
以上までの処理が測位モード切り替え処理である。

次に図９について説明する。図９は、上述した測位モード切り替え処理におけるＳ２０１の処理である、重力方向検出処理の処理内容を図解したフローチャートである。
図９において、まず、Ｓ２１１では、加速度センサ３３で検出された加速度を取得する処理をＭＰＵ３１が行う。このときに加速度センサ３３から取得される、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の各方向の加速度を、それぞれＡｃｃＸ、ＡｃｃＹ、及びＡｃｃＺとする。

次に、Ｓ２１２では、加速度センサ３３から取得されたＡｃｃＸ、ＡｃｃＹ、及びＡｃｃＺの各々の絶対値のうちで最大のものがＡｃｃＸの絶対値であるか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、この判定結果がＹｅｓである場合にはＳ２１３に処理を進め、この判定結果がＮｏである場合にはＳ２１６に処理を進める。

Ｓ２１３では、加速度センサ３３から取得されたＡｃｃＸの値が正であるか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、この判定結果がＹｅｓである場合にはＳ２１４に処理を進め、この判定結果がＮｏである場合にはＳ２１５に処理を進める。

Ｓ２１４では、ＭＰＵ３１は、重力方向検出処理の処理結果として、ディスプレイ３７に加わる重力の方向がＸ軸のプラス方向に最も近いものである旨の情報を返し、その後は重力方向検出処理を終了して測位モード切り替え処理に処理を戻す。

Ｓ２１５では、ＭＰＵ３１は、重力方向検出処理の処理結果として、ディスプレイ３７に加わる重力の方向がＸ軸のマイナス方向に最も近いものである旨の情報を返し、その後は重力方向検出処理を終了して測位モード切り替え処理に処理を戻す。

次に、Ｓ２１６では、加速度センサ３３から取得されたＡｃｃＸ、ＡｃｃＹ、及びＡｃｃＺの各々の絶対値のうちで最大のものがＡｃｃＹの絶対値であるか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、この判定結果がＹｅｓである場合にはＳ２１７に処理を進め、この判定結果がＮｏである場合にはＳ２２０に処理を進める。

Ｓ２１７では、加速度センサ３３から取得されたＡｃｃＹの値が正であるか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、この判定結果がＹｅｓである場合にはＳ２１８に処理を進め、この判定結果がＮｏである場合にはＳ２１９に処理を進める。

Ｓ２１８では、ＭＰＵ３１は、重力方向検出処理の処理結果として、ディスプレイ３７に加わる重力の方向がＹ軸のプラス方向に最も近いものである旨の情報を返し、その後は重力方向検出処理を終了して測位モード切り替え処理に処理を戻す。

Ｓ２１９では、ＭＰＵ３１は、重力方向検出処理の処理結果として、ディスプレイ３７に加わる重力の方向がＹ軸のマイナス方向に最も近いものである旨の情報を返し、その後は重力方向検出処理を終了して測位モード切り替え処理に処理を戻す。

Ｓ２２０では、加速度センサ３３から取得されたＡｃｃＺの値が正であるか否かを判定する処理をＭＰＵ３１が行う。ＭＰＵ３１は、この判定結果がＹｅｓである場合にはＳ２２１に処理を進め、この判定結果がＮｏである場合にはＳ２２２に処理を進める。

Ｓ２２１では、ＭＰＵ３１は、重力方向検出処理の処理結果として、ディスプレイ３７に加わる重力の方向がＺ軸のプラス方向に最も近いものである旨の情報を返し、その後は重力方向検出処理を終了して測位モード切り替え処理に処理を戻す。

Ｓ２２２では、ＭＰＵ３１は、重力方向検出処理の処理結果として、ディスプレイ３７に加わる重力の方向がＺ軸のマイナス方向に最も近いものである旨の情報を返し、その後は重力方向検出処理を終了して測位モード切り替え処理に処理を戻す。
以上までの処理が重力方向検出処理である。

次に図１０について説明する。図１０は、前述した測位モード切り替え処理におけるＳ２０５の処理である、ウェイクアップ動作処理の処理内容を図解したフローチャートである。

図１０において、まず、Ｓ２３１では、ディスプレイ３７へ電力を供給して動作を開始させる処理をＭＰＵ３１が行う。
次に、Ｓ２３２では、ジャイロセンサ３４へ電力を供給して動作を開始させる処理をＭＰＵ３１が行い、その後はこのウェイクアップ動作処理を終了して測位モード切り替え処理に処理を戻す。

次に図１１について説明する。図１１は、前述した測位モード切り替え処理におけるＳ２０６の処理である、高精度測位処理の処理内容を図解したフローチャートである。
図１１の処理は、Ｓ２４１からＳ２４３にかけての処理と、Ｓ２４４からＳ２４５にかけての処理とが並行して実行される。なお、Ｓ２４１からＳ２４３にかけての処理とＳ２４４からＳ２４５にかけての処理とのうちの一方の処理を先に実行し、他方の処理を後に実行するようにしてもよい。

図１１において、まず、Ｓ２４１では、加速度情報取得処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、加速度センサ３３によって測定された加速度の情報を取得する処理である。

次に、Ｓ２４２では、Ｓ２４１の処理により取得された加速度情報を、速度情報に変換する処理を行う。

この変換の処理の方法はどのようなものでもよいが、例えば、測位システム１０を人が携帯して移動する場合には、この処理では、加速度情報に基づく歩行速度の推定を行うようにする。すなわち、鉛直方向の加速度の振幅の大きさと歩行速度との間には相関があることが知られている。そこで、鉛直方向の加速度のピークの検出により歩行状態を検出し、この検出時における正負のピーク間の差から、次のピークが検出されるまでの歩行速度を求めるようにする。但し、この手法では、使用者の個人差を吸収するために、歩行速度を変えながら既知の距離の直線を使用者に複数回歩行したときの結果を用いてキャリブレーションを行うようにすることが好ましい。

Ｓ２４３では、Ｓ２４２の処理により得られた速度情報を、この高精度測位処理の戻り値とする処理をＭＰＵ３１が行い、その後は高精度測位処理を終了して測位モード切り替え処理に処理を戻す。

一方、Ｓ２４４では、ジャイロ情報取得処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、加速度センサ３３によって測定された角速度の情報を、ジャイロ情報として取得する処理である。

次に、Ｓ２４５では、Ｓ２４２の処理により得られたジャイロ情報を、この高精度測位処理の戻り値とする処理をＭＰＵ３１が行い、その後は高精度測位処理を終了して測位モード切り替え処理に処理を戻す。
以上までの処理が高精度測位処理である。

次に図１２について説明する。図１２は、前述した測位モード切り替え処理におけるＳ２０７の処理である、スリープ動作処理の処理内容を図解したフローチャートである。
図１２において、まず、Ｓ２５１では、ディスプレイ３７への電力の供給を止めて動作を停止させる処理をＭＰＵ３１が行う。

次に、Ｓ２５２では、ジャイロセンサ３４への電力の供給を止めて動作を停止させる処理をＭＰＵ３１が行い、その後はこのスリープ動作処理を終了して測位モード切り替え処理に処理を戻す。

次に図１３について説明する。図１３は、前述した測位モード切り替え処理におけるＳ２０８の処理である、低精度測位処理の処理内容を図解したフローチャートである。
図１３において、まず、Ｓ２６１では、加速度センサ３３での測定値に基づいて得られる速度情報の代わりに、予め用意されている速度情報の固定値を、この高精度測位処理の戻り値とする処理をＭＰＵ３１が行う。なお、この固定値は予め設定しておいた範囲内の値とするが、予め設定しておいた特定の値としてもよい。

次に、Ｓ２６２では、ジャイロセンサ３４での測定値に基づいて得られるジャイロ情報の代わりに、予め用意されているジャイロ情報の固定値を、この高精度測位処理の戻り値とする処理をＭＰＵ３１が行う。なお、この固定値は予め設定しておいた範囲内の値とするが、予め設定しておいた特定の値としてもよい。その後、ＭＰＵ３１は、この低精度測位処理を終了して測位モード切り替え処理に処理を戻す。
以上までの処理が低精度測位処理である。

次に、前述した図５の測位処理におけるＳ１０４のパーティクルフィルタ処理について、図１４を参照しながら説明する。図１４は、このパーティクルフィルタ処理の処理内容を図解したフローチャートである。

図１４において、まず、Ｓ３０１では、図５のＳ１０２の測位モード切り替え処理（すなわち図８から図１３に図解した各処理）を実行したことによって得られる移動速度情報及びジャイロ情報を取得する処理をＭＰＵ３１が行う。

次に、Ｓ３０２では、パーティクル更新処理をＭＰＵ３１が行う。
この処理の開始時点では、各パーティクルが配置されている位置は、測位システム１０が位置している範囲についての直近の過去の推定結果を、測位環境に対応付けられている仮想領域において表している。なお、測位システム１０が位置していると推定される測位環境上の範囲は、仮想領域においては、パーティクルの局所的な配置密度が所定の閾値以上の高さとなっている範囲として表される。この処理では、この各パーティクルを、Ｓ３０１の処理で取得された移動速度情報及びジャイロ情報に基づいて移動させて位置を更新する処理である。

次に、Ｓ３０３では、図５のＳ１０３のＷＬＡＮ測位処理により獲得されている、測位環境内における測位システム１０の存在確率分布を取得する処理をＭＰＵ３１が行う。

次に、Ｓ３０４では、パーティクル評価処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、Ｓ３０１の処理による移動後の各パーティクルに対して、パーティクルの存在位置に対応している測位環境内での位置における測位システム１０の存在可能性の高さに応じた評価を行う処理である。このパーティクル評価処理の詳細については後述する。

次に、Ｓ３０５では、パーティクル再配置処理をＭＰＵ３１が行う。この処理は、測位環境に対応付けられている仮想領域に、Ｓ３０４の処理による評価結果に応じて、パーティクルを改めて配置し直す処理である。但し、この処理では、Ｓ３０４の処理による各パーティクルの評価結果に応じて、測位システム１０の測位環境内での位置の推定も行う。また、この処理では、ＷＬＡＮアクセスポイントの送信機からの信号についての、推定された位置における受信強度の分散の大きさに応じて、パーティクルを再配置する範囲を制御する。このパーティクル再配置処理の詳細も後述する。

以上のＳ３０５の処理が終了すると、ＭＰＵ３１はこのパーティクルフィルタ処理を終了して図５の測位処理へ処理を戻す。
以上までの処理がパーティクルフィルタ処理である。

なお、パーティクルフィルタ処理は、図５の測位処理におけるＳ１０２からＳ１０５にかけての処理の繰り返しに従い、繰り返し実行される。従って、Ｓ３０５の処理によって再配置されたパーティクルに対し、Ｓ３０２のパーティクル更新処理が行われる。

次に、上述したパーティクルフィルタ処理におけるＳ３０４のパーティクル評価処理について、図１５を参照しながら説明する。図１５は、このパーティクル評価処理の処理内容を図解したフローチャートである。

まず、Ｓ３１１では、図１４のＳ３０３の処理で取得したＷＬＡＮ測位処理による測位システム１０の存在確率分布から、図１４のＳ３０２の処理による更新後の各パーティクルによって表されている範囲内の存在確率分布を切り出す処理をＭＰＵ３１が行う。

次に、Ｓ３１２では、各パーティクルに対し、Ｓ３１１の処理で切り出された存在確率分布に基づき、各パーティクルの位置における測位システム１０の存在確率の高さに応じた重さの重みを付与する処理をＭＰＵ３１が行う。この処理により、パーティクルフィルタを用いて行われる測位システム１０の移動量に基づく位置の推定に、ＷＬＡＮ測位処理による測位システム１０の測位結果による評価が行われる。

次に、Ｓ３１３では、前述した存在確率テーブルをメモリ３２のＲＯＭから読み出し、各パーティクルに対し、存在確率テーブルに表されている、各パーティクルの位置においての係数値に相当する重みを更に付与する処理をＭＰＵ３１が行う。つまり、この処理により、各パーティクルに対し、存在可能性情報に基づき、各パーティクルの位置に対応している測位環境の位置での測位システム１０の存在可能性の有無に応じた重みが更に付与される。また、この処理により、実測位置情報で表されている実測データの測定位置に対応している位置のパーティクルに対しては、他の位置のパーティクルよりも重い重みが更に付与される。このようにして、測位システム１０の移動量に基づく位置の推定に、存在可能性情報及び実測位置情報による評価が行われる。

上述したＳ３１３の処理を終えるとＭＰＵ３１はこのパーティクル評価処理を終了して図１４のパーティクルフィルタ処理へ処理を戻す。
以上までの処理がパーティクル評価処理である。

次に、前述した図１４のパーティクルフィルタ処理におけるＳ３０５のパーティクル再配置処理について、図１６を参照しながら説明する。図１６は、このパーティクル再配置処理の処理内容を図解したフローチャートである。

図１６において、まず、Ｓ３２１では、前述したパーティクル評価処理によって重み付けされた各パーティクルの重心位置を算出する処理をＭＰＵ３１が行う。この処理により算出される重心位置に対応する測位環境の位置が、測位システム１０の測位環境内での位置として特定される。従って、前述した図５の測位処理におけるＳ１０５の測位結果出力処理では、このＳ３２１の処理により算出された重心位置に対応する測位環境の位置をディスプレイ３７に表示して出力する処理が行われる。

次に、Ｓ３２２では、Ｓ３２１の処理で算出された重心位置に対応する測位環境での位置における受信電界強度の分散値を算出する処理をＭＰＵ３１が行う。この処理では、まず、メモリ３２のＲＯＭに格納されている前述の受信強度情報のテーブルを参照し、ＷＬＡＮ測位処理に使用した測位環境内の各ＷＬＡＮアクセスポイントの送信装置から送信される信号についての、当該位置での受信電界強度の分散値を取得する。そして、取得されたＷＬＡＮアクセスポイント毎の分散値の総和を、当該位置における受信電界強度の分散値として算出する。

次に、Ｓ３２３では、測位環境に対応付けられている仮想領域に、パーティクルを改めて配置し直す再配置処理をＭＰＵ３１が行う。但し、この処理では、Ｓ３２１の処理で算出された重心位置を中心として、Ｓ３２３の処理により算出された分散値の大きさに応じた広さの範囲に、各パーティクルを再配置する。このように、当該分散値が大きく、ＷＬＡＮ測位処理での測位精度が低いと考えられる場合に、広い範囲にパーティクルの再配置を行うようにすることで、その後の測位システム１０の移動量に基づく位置の推定における精度の低下が抑制される。

なお、Ｓ３２３の再配置の処理において、各パーティクルを再配置するときの局所的な配置密度は、図１４のパーティクルフィルタ処理におけるＳ３０４のパーティクル評価処理により各パーティクルに付与された重みの重さに応じた高さとする。

上述したＳ３２３の処理を終えるとＭＰＵ３１はこのパーティクル再配置処理を終了して図１４のパーティクルフィルタ処理へ処理を戻す。
以上までの処理がパーティクル再配置処理である。

測位システム１０のＭＰＵ３１が以上までに説明した各種の処理を実行することで、測位システム１０の測位環境内での位置の情報の提供を高い測位精度で行うことを可能にしている。

なお、以上までに説明した測位システム１０では、測位環境内における各絶対位置に対する測位システム１０の存在確率分布の獲得を、ＷＬＡＮの電波を使用して行っている。この代わりに、他の信号、例えば、ＢｌｕｅｔｏｏｔｈやＦｅｌｉｃａなどといった近距離無線通信用の電波を用いて行うようにしてもよく、更には、ＩｒＤＡ規格等の赤外線通信に使用される赤外光を用いて行うようにしてもよい。また、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System ：全地球測位システム）を用いて得られる測位システム１０の測位結果を存在確率分布として獲得するようにしてもよい。更に、これらの測位方式を複数用いて方式毎に測位システム１０の存在確率分布を獲得し、得られた複数の存在確率分布を位置毎で統合した存在確率分布を用いて、測位システム１０の位置の測位を行うようにしてもよい。

また、以上までに説明した測位システム１０では、図５の測位処理の全てを測位システム１０自身が備えているＭＰＵ３１が実行している。この代わりに、この測位処理の一部を、例えばＷＬＡＮを介して測位システム１０と接続している他の機器、例えばコンピュータサーバシステムで実行するようにして、ＭＰＵ３１による処理実行の負担を軽減するようにしてもよい。

１０ 測位システム
１１ 検知部
１２、１２−１、１２−２、１２−３ 獲得部
１３ 推定部
１４ 特定部
１５ パーティクルフィルタ
１６ 存在可能性情報記憶部
１６−１ 存在可能性情報取得部
１７、１７−１、１７−２、１７−３ 受信強度情報記憶部
１８ 実測位置情報記憶部
２１ 表示部
２２ 姿勢検出部
２３ 表示制御部
３１ ＭＰＵ
３２ メモリ
３３ 加速度センサ
３４ ジャイロセンサ
３５ Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ通信部
３６ ＷＬＡＮ通信部
３７ ディスプレイ
３８ バスライン
４０ ネックストラップ

Claims (4)

1. 端末装置の移動量として、該端末装置の移動速度および角速度を検知する検知部と、
   送信装置から送信された無線信号の受信強度についての測位環境内での実測データをモデル化して得られる、前記測位環境内の絶対位置に対する該無線信号の受信強度および該受信強度についての分散値を記憶する受信強度情報記憶部と、
   前記端末装置が位置している地点での前記無線信号の受信強度と、前記送信装置についての前記測位環境内における絶対位置と、前記受信強度情報記憶部に記憶されている前記無線信号の受信強度および前記分散値とを用いて前記測位環境内における絶対位置に対する前記端末装置の存在確率分布を獲得する獲得部と、
   前記測位環境内において前記端末装置が位置している範囲の推定を、パーティクルフィルタを用いて行う推定部と、
   前記端末装置が位置している範囲についての前記推定部による推定結果に基づいて、前記端末装置が位置している測位環境内での位置を特定する特定部と、
   を備え、
   前記推定部は、前記測位環境内において前記端末装置が位置している範囲を推定するために、前記特定部によって特定された位置における前記受信強度についての分散値を前記受信強度情報記憶部から取得し、前記端末装置が位置している範囲についての過去の推定結果を前記測位環境に対応付けた仮想領域に配置されると共に前記存在確率分布に応じた重みが付与される各パーティクルを該分散値が大きい場合には該分散値が小さい場合よりも広い範囲に再配置することを特徴とする測位システム。
2. 前記測位環境内での前記実測データの測定位置の情報である実測位置情報が予め記憶されている実測位置情報記憶部を更に備え、
   前記推定部による各パーティクルに対する重みの付与では、前記実測位置情報で表されている前記実測データの測定位置に対応している位置のパーティクルに対しては、他の位置のパーティクルよりも重い重みを更に付与する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の測位システム。
3. 端末装置の移動量として、該端末装置の移動速度および角速度を検知し、
   送信装置から送信された無線信号の受信強度についての測位環境内での実測データをモデル化して得られる、前記測位環境内の絶対位置に対する該無線信号の受信強度および該受信強度についての分散値を記憶部に記憶し、
   前記端末装置が位置している地点での前記無線信号の受信強度と、前記送信装置についての前記測位環境内における絶対位置と、前記記憶部に記憶されている前記無線信号の受信強度および前記分散値とを用いて前記測位環境内における絶対位置に対する前記端末装置の存在確率分布を獲得し、
   前記測位環境内において前記端末装置が位置している範囲の推定を、パーティクルフィルタを用いて行い、
   前記端末装置が位置している範囲についての推定結果に基づいて、前記端末装置が位置している測位環境内での位置を特定し、
   前記測位環境内において前記端末装置が位置している範囲を推定するために、特定された位置における前記受信強度についての分散値を前記記憶部から取得し、前記端末装置が位置している範囲についての過去の推定結果を前記測位環境に対応付けた仮想領域に配置されると共に前記存在確率分布に応じた重みが付与される各パーティクルを該分散値が大きい場合には該分散値が小さい場合よりも広い範囲に再配置することを特徴とする測位方法。
4. 端末装置の移動量として、該端末装置の移動速度および角速度を検知し、
   送信装置から送信された無線信号の受信強度についての測位環境内での実測データをモデル化して得られる、前記測位環境内の絶対位置に対する該無線信号の受信強度および該受信強度についての分散値を記憶部に記憶し、
   前記端末装置が位置している地点での前記無線信号の受信強度と、前記送信装置についての前記測位環境内における絶対位置と、前記記憶部に記憶されている前記無線信号の受信強度および前記分散値とを用いて前記測位環境内における絶対位置に対する前記端末装置の存在確率分布を獲得し、
   前記測位環境内において前記端末装置が位置している範囲の推定を、パーティクルフィルタを用いて行い、
   前記端末装置が位置している範囲についての推定結果に基づいて、前記端末装置が位置している測位環境内での位置を特定する、
   処理を演算処理装置に実行させ、
   前記測位環境内において前記端末装置が位置している範囲を推定するために、特定された位置における前記受信強度についての分散値を前記記憶部から取得し、前記端末装置が位置している範囲についての過去の推定結果を前記測位環境に対応付けた仮想領域に配置されると共に前記存在確率分布に応じた重みが付与される各パーティクルを該分散値が大きい場合には該分散値が小さい場合よりも広い範囲に再配置するプログラム。

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