CN106802664A - 一种无人机无头模式的飞行控制方法及无人机 - Google Patents

一种无人机无头模式的飞行控制方法及无人机 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供了一种无人机无头模式的飞行控制方法及无人机，其中，所述方法包括：接收遥控终端发送的飞行指令；获取无人机的旋转基点方向；根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；执行向所述目标飞行方向飞行。通过本发明实施例提供的一种简单的无人机无头模式的飞行控制方法，降低了遥控终端的操作难度，从而提升了用户体验。

Description

一种无人机无头模式的飞行控制方法及无人机
技术领域
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机无头模式的飞行控制方法及无人机。
背景技术
无人机的常用操作模式为有头模式，在有头模式中以无人机自身为参考系，机头方向为前方，机尾方向为后方，机身左侧为左方，机身右侧为右方。当用户和机头方向一致时，无人机飞行方向和遥控设备的方向舵摇杆一致，当用户和机头方向不一致时，用户需要随着盯着机头的方向，根据机头方向判断出遥控设备的操作方向。因此，在操作无人机时，容易出现飞行混乱，操作复杂的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机无头模式的飞行控制方法及无人机，可降低用户的操作难度，提升用户体验。
本发明实施例第一方面提供了一种无人机无头模式的飞行控制方法，包括：
接收遥控终端发送的飞行指令；
获取无人机的旋转基点方向；
根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；
以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；
执行向所述目标飞行方向飞行。
本发明实施例第二方面提供了一种无人机，包括：
接收单元，用于接收遥控终端发送的飞行指令；
第一获取单元，用于获取无人机的旋转基点方向；
第一确定单元，用于根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；
第二确定单元，用于以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；
执行单元，用于执行向所述目标飞行方向飞行。
可以看出，通过本发明实施例，接收遥控终端发送的飞行指令；获取无人机的旋转基点方向；根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；执行向所述目标飞行方向飞行。从而，降低了用户的操作难度，提升了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的无人机坐标系和遥控终端坐标系示意图；
图2是本发明实施例提供的一种无人机无头模式的飞行控制方法的第一实施例流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种无人机无头模式的飞行控制方法的第二实施例流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种无人机无头模式的飞行控制方法的第三实施例流程示意图；
图5a是本发明实施例提供的一种无人机的第一实施例结构示意图；
图5b是本发明实施例提供的图5a所描述的无人机的第一获取单元的结构示意图；
图5c是本发明实施例提供的图5a所描述的无人机的第一确定单元的结构示意图；
图5d是本发明实施例提供的图5a所描述的无人机的又一结构示意图；
图5e是本发明实施例提供的图5a所描述的无人机的又一结构示意图；
图6是本发明实施例提供的一种无人机的第二实施例结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本发明实施例所描述的遥控终端可以包括智能手机(如Android手机、iOS手机、Windows Phone手机等)、平板电脑、掌上电脑、笔记本电脑、移动互联网设备(MID，MobileInternet Devices)或穿戴式设备等，上述遥控终端仅是举例，而非穷举，包含但不限于上述遥控终端。
请参阅图2，为本发明实施例提供的一种无人机无头模式的飞行控制方法的第一实施例流程示意图。本实施例中所描述的无人机无头模式的飞行控制方法，包括以下步骤：
201、接收遥控终端发送的飞行指令；
其中，无人机接收由遥控终端发送的飞行指令，飞行指令用于命令无人机向用户指定的方向飞行。飞行指令可包括遥控终端当前的地理位置信息，遥控终端的朝向信息以及遥控终端的方向舵摇杆的操作方向信息，舵摇杆的操作方向用于指示无人机向该方向飞行。
202、获取无人机的旋转基点方向；
其中，无人机的旋转基点方向用于让无人机以该方向为基点进行旋转。无人机可在接收到遥控终端发送的飞行指令过后，确定旋转基点方向。
可选地，上述获取无人机的旋转基点方向，可包括如下步骤：
21)、获取所述遥控终端地理位置；
22)、获取所述无人机地理位置；
22)、将所述遥控终端地理位置为起点，所述无人机地理位置为终点的指示方向作为所述旋转基点方向。
其中，遥控终端的地理位置可以包含在遥控终端的飞行指令中，即当遥控终端向无人机发送飞行指令时，飞行指令包括遥控终端的地理位置信息。也可以由无人机从遥控终端获取，在遥控终端的地理位置处于移动变化的情况下，无人机可随时获取遥控终端的地理位置，对遥控终端的地理位置进行标定。无人机获取自身的地理位置，在无人机获取自身的地理位置过后，将遥控终端所在地理位置为起点，无人机所在地理位置为终点的指示方向作为所述旋转基点方向。例如，如图1所示，以遥控终端为起点，无人机为终点的指示方向，即图1中Y2轴指示的方向，即为无人机的旋转基点方向。
可选地，无人机要获得遥控终端的地理位置，可通过全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)对遥控终端进行定位，或者通过雷达无源定位对遥控终端的地理位置进行标定，并获取以遥控终端所在地理位置为起点，无人机所在地理位置为终点的指示方向。
可选地，可在无人机中内置激光测距传感器，通过测量遥控终端和无人机的物理距离同时获取遥控终端和无人的相对方位信息。
203、根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；
可选地，上述根据飞行指令和旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向，可包括如下步骤：
31)、从遥控终端获取以遥控器为原点的第一坐标系，其中所述第一坐标系包括第一X轴，第一Y轴；
32)、建立以无人机为原点的第二坐标系，其中所述第二坐标系包括第二X轴，第二Y轴；
33)、根据所述飞行指令携带的所述遥控终端的操作方向信息，确定旋转角度，所述旋转角度为锐角；
34)、根据所述旋转角度，确定第二旋转方向，所述第一旋转方向与所述第二旋转方向的方向相反。
可选地，如图1所示，图1为以遥控终端为原点建立的第一坐标系和以无人机为原点建立的第二坐标系的示意图。在第一坐标系中，第一X轴，即X1轴在遥控终端方向舵摇杆的左右方向上，第一Y轴，即Y1轴在遥控终端方向舵摇杆的前后方向上。在第二坐标系中，第二Y轴，即Y2轴在无人机的旋转基点方向上，第二X轴，即X2轴垂直于Y2轴。
可选地，可在遥控终端配置磁传感器，遥控终端可利用磁传感器来计算遥控终端的方向信息。磁传感器对当前遥控终端所处位置的磁场进行测量，根据磁场强度可获取遥控终端的方向信息，并且磁传感器具有灵敏度高，功耗低的优点。在获取遥控终端的方向信息后，即可建立以遥控终端为原点的第一坐标系，然后无人机获取第一坐标系的信息。
可选地，无人机可根据所述飞行指令携带的所述遥控终端的操作方向信息，在以遥控终端为原点的第一坐标系中，确定无人机的旋转角度。例如，如图1所示，遥控终端的操作方向为Y1方向，即在遥控终端的实际操作中，方向舵摇杆向遥控终端正前方推动。遥控终端操作方向和Y1轴的夹角为β，其中夹角β为锐角，图1中已标出。
可选地，确定所述旋转角度β后，可根据旋转角度β确定第二旋转方向，第二旋转方向为操作方向旋转到第二Y轴的方向，可以是顺时针方向或逆时针方向。例如图1所述，在所述操作方向，即Y1轴方向逆时针旋转β角度，即可得到Y2轴方向。第一旋转方向与所述第二旋转方向的方向正好相反，即第二旋转方向为逆时针方向时，第一旋转方向为顺时针方向；第二旋转方向为顺时针方向时，第一旋转方向为逆时针方向。图1中第二旋转方向为逆时针方向，即可得到第一旋转方向为顺时针方向。
可选地，图1中所示的遥控终端的操作方向可以是向前、向后、向左、向右任意一种。需要说明的是，图1中画出的这四种操作方向只是为了便于说明，实际应用过程中，操作方向可以是任意方向。例如，可以是向左前、向左后、向右前、向右后等其他方向。遥控终端的操作方向和无人机的目标飞行方向为同一方向。
可选地，本发明中遥控终端主要用于发送飞行指令，或者发送遥控终端的地理位置信息，或者发送第一坐标系信息。无人机用于接收信息，并将获取的信息进行处理，然后执行将无人机向目标飞行方向飞行。
可选地，本实施例中以遥控终端为原点建立第一坐标系和以无人机为原点建立第二坐标系的基础都是在遥控终端和无人机均处于水平位置的情况下，在同一个水平面上建立的二维坐标系。若在实际应用时，当两者中任何一方不处于水平位置，需要对不在水平位置上的一方的位置进行调整，将遥控终端和无人机调整为水平位置后实施本发明实施例。
204、以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；
其中，将所述旋转基点方向作为一个基点，按照第一旋转关系方向和第一旋转角度旋转所述无人机，例如图1所示，将Y2轴上的无人机部位，按照顺时针方向旋转β角度，即可得到无人机的目标飞行方向，该目标飞行方向和遥控终端的操作方向一致。可选地，可以理解为，将第二Y轴方向上的无人机部位，视为无人机机头，将这个无人机部位进行指定方向和指定角度的旋转，即可得到无人机的目标飞行方向。
可选地，在确定旋转基点方向后，可选取无人机在旋转基点方向上任意一个点，将这个点作为参考点按指定方向旋转指定角度。例如，可在Y2轴方向上的无人机部位上取一点，将该点作为一个参考点，在将无人机按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转后，检查该参考点是否有按照所述方式进行旋转，以提高准确性。
205、执行向所述目标飞行方向飞行。
其中，在确定无人机的目标飞行方向后，即可执行将无人机向目标飞行方向飞行。在无人机获取下一次飞行指令之前，无人机保持向该目标飞行方向飞行。
可以看出，通过本发明实施例，接收遥控终端发送的飞行指令；获取无人机的旋转基点方向；根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；执行向所述目标飞行方向飞行。从而，在指示无人机向指定方向飞行时，降低了用户的操作难度，提升了用户体验。
与上述一致地，请参阅图3，为本发明实施例提供的一种无人机无头模式的飞行控制方法的第二实施例流程示意图。本实施例中所描述的无人机无头模式的飞行控制方法，包括以下步骤：
301、判断所述遥控终端是否处于水平位置；
302、若所述遥控终端不处于水平位置，则获取所述遥控终端的俯仰角度和横滚角度；
其中，在遥控终端不处于水平位置时，需要获取遥控终端的俯仰角度和横滚角度，从而更加精确地计算目标飞行方向。例如，可以通过遥控终端内的陀螺仪传感器和加速度传感器测得遥控终端的俯仰角度和横滚角度。此时用户在推方向舵摇杆时，实际的操作方向和用户指示的方向会有所不同。例如用户想要无人机向遥控器的正前方飞行，也就是用户的正前方飞行，但是在实际操作中，用户向自己的正前方推动方向舵摇杆时，操作方向不是水平面的正前方。
可选地，在获取遥控终端的俯仰角度和横滚角度之后，可将遥控终端的实际操作方向进行分解，得到水平面上的分量，可以理解为将遥控终端的操作方向投影到水平面，再将投影后得到的操作方向信息发送给无人机。
303、接收遥控终端发送的飞行指令；
304、获取无人机的旋转基点方向；
305、根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；
306、以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；
307、执行向所述目标飞行方向飞行。
其中，上述步骤303-步骤307可参考图2所描述的无人机无头模式的飞行控制方法的步骤201-步骤205。
可以看出，通过本发明实施例，判断所述遥控终端是否处于水平位置；若不处于水平位置，则获取所述遥控终端的俯仰角度和横滚角度；接收遥控终端发送的飞行指令；获取无人机的旋转基点方向；根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；执行向所述目标飞行方向飞行。从而，在操作无人机飞行时，降低了用户的操作难度的同时提高了操作的精确度，提升了用户体验。
与上述一致地，请参阅图4，为本发明实施例提供的一种无人机无头模式的飞行控制方法的第三实施例流程示意图。本实施例中所描述的无人机无头模式的飞行控制方法，包括以下步骤：
401、接收遥控终端发送的飞行指令；
402、获取无人机的旋转基点方向；
403、根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；
其中，上述步骤401-步骤403可参考图1所描述的无人机无头模式的飞行控制方法的步骤201-步骤203。
404、确定所述无人机机头方向；
405、判断所述无人机机头方向是否与所述旋转基点方向一致；
406、若所述无人机机头方向与所述旋转基点方向不一致，将所述无人机机头旋转至所述旋转基点方向；
其中，无人机可以通过确定机头方向，判断机头方向是否和旋转基点方向一致，在机头方向与旋转基点方向不一致时，可以将机头旋转至旋转基点方向。在实施以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向时，即可旋转无人机机头。因为无人机机头是一个确定的点，通过旋转机头可以提高旋转无人机时的准确性。
可选地，虽然此实施例中涉及到了无人机机头，但是本实施例中的无人机仍然是以无头模式飞行，在用户操控遥控终端时，操作方向的实施无需考虑无人机机头此时在哪个方向。
407、以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；
408、执行向所述目标飞行方向飞行。
其中，上述步骤407-步骤408可参考图1所描述的无人机无头模式的飞行控制方法的步骤204步骤205。
可以看出，通过本发明实施例，接收遥控终端发送的飞行指令；获取无人机的旋转基点方向；根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；确定所述无人机机头方向；判断所述无人机机头方向是否与所述旋转基点方向一致；若所述无人机机头方向与所述旋转基点方向不一致，将所述无人机机头旋转至所述旋转基点方向；以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；执行向所述目标飞行方向飞行。从而，在操作无人机飞行时，降低了用户的操作难度的同时提高了操作的精确度，提升了用户体验。
与上述一致地，以下为实施上述本发明实施例提供的无人机无头模式的飞行控制方法的装置，具体如下：
请参阅图5a，为本发明实施例提供的一种无人机的实施例结构示意图。本实施例中所描述的无人机，包括：接收单元501、第一获取单元502、第一确定单元503、第二确定单元504和执行单元505，具体如下：
接收单元501，用于接收遥控终端发送的飞行指令；
第一获取单元502，用于获取无人机的旋转基点方向；
第一确定单元503，用于根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；
第二确定单元504，用于以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；
执行单元505，用于执行向所述目标飞行方向飞行。
可选地，如图5b，图5a所描述的无人机的第一获取单元502可包括：第一获取模块5021、第二获取模块5022和第一确定模块5023，具体如下：
第一获取模块5021，用于获取所述遥控终端地理位置；
第二获取模块5022，用于获取所述无人机地理位置；
第一确定模块5023，用于将所述遥控终端地理位置为起点，所述无人机地理位置为终点的指示方向作为所述旋转基点方向。
可选地，如图5c，图5a所描述的无人机的第一确定单元503可包括：第三获取模块5031、建立模块5032、第二确定模块5033和第三确定模块5034，具体如下：
第三获取模块5031，用于从遥控终端获取以遥控器为原点的第一坐标系，其中所述第一坐标系包括第一X轴，第一Y轴；
建立模块5032，用于建立以无人机为原点的第二坐标系，其中所述第二坐标系包括第二X轴，第二Y轴；
第二确定模块5033，用于根据所述飞行指令携带的所述遥控终端的操作方向信息，确定旋转角度，所述旋转角度为锐角；
第三确定模块5034，用于根据所述旋转角度，确定第二旋转方向，所述第一旋转方向与所述第二旋转方向的方向相反。
可选地，如图5d，图5d为图5a的一种变型结构，其还包括：第一判断单元506和第二获取单元507，具体如下：
第一判断单元506，用于在所述接收单元接收遥控终端发送的飞行指令之前，判断所述遥控终端是否处于水平位置；
第二获取单元507，用于若所述遥控终端不处于水平位置，则获取所述遥控终端的俯仰角度和横滚角度。
可选地，如图5e，图5e为图5a的一种变型结构，其还包括：第三确定单元508、第二判断单元509和旋转单元510，具体如下：
第三确定单元508，用于在所述第二确定单元以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向之前，确定所述无人机机头方向；
第二判断单元509，用于判断所述无人机机头方向是否与所述旋转基点方向一致；
旋转单元510，用于若所述无人机机头方向与所述旋转基点方向不一致，将所述无人机机头旋转至所述旋转基点方向，由所述第二确定单元执行以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向。
可以看出，通过本发明实施例，接收遥控终端发送的飞行指令；获取无人机的旋转基点方向；根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；执行向所述目标飞行方向飞行。从而，降低了用户的操作难度，提升了用户体验。
请参阅图6，为本发明实施例提供的一种无人机的第二实施例结构示意图。本实施例中所描述的无人机，包括：至少一个输入设备1000；至少一个输出设备2000；至少一个处理器3000，例如CPU；和存储器4000，上述输入设备1000、输出设备2000、处理器3000和存储器4000通过总线5000连接。
其中，上述输入设备1000具体可为触控面板、物理按键或者鼠标。
上述输出设备2000具体可为显示屏。
上述存储器4000可以是高速RAM存储器，也可为非易失存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。上述存储器4000用于存储一组程序代码，上述输入设备1000、输出设备2000和处理器3000用于调用存储器4000中存储的程序代码，执行如下操作：
上述处理器3000，用于：
接收遥控终端发送的飞行指令；
获取无人机的旋转基点方向；
根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；
以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；
执行向所述目标飞行方向飞行。
可选地，上述处理器3000在所述获取无人机的旋转基点方向，包括：
获取所述遥控终端地理位置；
获取所述无人机地理位置；
将所述遥控终端地理位置为起点，所述无人机地理位置为终点的指示方向作为所述旋转基点方向。
可选地，上述处理器3000在所述飞行指令携带有所述遥控终端的操作方向信息；
所述根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向，包括：
从遥控终端获取以遥控器为原点的第一坐标系，其中所述第一坐标系包括第一X轴，第一Y轴；
建立以无人机为原点的第二坐标系，其中所述第二坐标系包括第二X轴，第二Y轴；
根据所述飞行指令携带的所述遥控终端的操作方向信息，确定旋转角度，所述旋转角度为锐角；
根据所述旋转角度，确定第二旋转方向，所述第一旋转方向与所述第二旋转方向的方向相反。
可选地，上述处理器3000在所述接收遥控终端发送的飞行指令之前，所述方法还包括：
判断所述遥控终端是否处于水平位置；
若所述遥控终端不处于水平位置，则获取所述遥控终端的俯仰角度和横滚角度。
可选地，上述处理器3000在所述以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到所述目标飞行方向之前，所述方法包括：
确定所述无人机机头方向；
判断所述无人机机头方向是否与所述旋转基点方向一致；
若所述无人机机头方向与所述旋转基点方向不一致，将所述无人机机头旋转至所述旋转基点方向。
本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质可存储有程序，该程序执行时包括上述方法实施例中记载的任何一种无人机无头模式的飞行控制方法的部分或全部步骤。
尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看所述附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现所述公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置(设备)、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。计算机程序存储/分布在合适的介质中，与其它硬件一起提供或作为硬件的一部分，也可以采用其他分布形式，如通过Internet或其它有线或无线电信系统。
本发明是参照本发明实施例的方法、装置(设备)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆盖本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种无人机无头模式的飞行控制方法，其特征在于，包括：
接收遥控终端发送的飞行指令；
获取无人机的旋转基点方向；
根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；
以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；
执行向所述目标飞行方向飞行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的旋转基点方向，包括：
获取所述遥控终端地理位置；
获取所述无人机地理位置；
将所述遥控终端地理位置为起点，所述无人机地理位置为终点的指示方向作为所述旋转基点方向。
3.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行指令携带有所述遥控终端的操作方向信息；
所述根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向，包括：
从遥控终端获取以遥控器为原点的第一坐标系，其中所述第一坐标系包括第一X轴，第一Y轴；
建立以无人机为原点的第二坐标系，其中所述第二坐标系包括第二X轴，第二Y轴；
根据所述飞行指令携带的所述遥控终端的操作方向信息，确定旋转角度，所述旋转角度为锐角；
根据所述旋转角度，确定第二旋转方向，所述第一旋转方向与所述第二旋转方向的方向相反。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收遥控终端发送的飞行指令之前，所述方法还包括：
判断所述遥控终端是否处于水平位置；
若所述遥控终端不处于水平位置，则获取所述遥控终端的俯仰角度和横滚角度。
5.根据权利要求1至3任一项所的述方法，其特征在于，在所述以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到所述目标飞行方向之前，所述方法还包括：
确定所述无人机机头方向；
判断所述无人机机头方向是否与所述旋转基点方向一致；
若所述无人机机头方向与所述旋转基点方向不一致，将所述无人机机头旋转至所述旋转基点方向。
6.一种无人机，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收遥控终端发送的飞行指令；
第一获取单元，用于获取无人机的旋转基点方向；
第一确定单元，用于根据所述飞行指令和所述旋转基点方向确定旋转角度和第一旋转方向；
第二确定单元，用于以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向；
执行单元，用于执行向所述目标飞行方向飞行。
7.根据权利要求6所述无人机，其特征在于，所述第一获取单元包括：
第一获取模块，用于获取所述遥控终端地理位置；
第二获取模块，用于获取所述无人机地理位置；
第一确定模块，用于将所述遥控终端地理位置为起点，所述无人机地理位置为终点的指示方向作为所述旋转基点方向。
8.根据权利要求6或7任一项所述无人机，其特征在于，所述第一确定单元包括：
第三获取模块，用于从遥控终端获取以遥控器为原点的第一坐标系，其中所述第一坐标系包括第一X轴，第一Y轴；
建立模块，用于建立以无人机为原点的第二坐标系，其中所述第二坐标系包括第二X轴，第二Y轴；
第二确定模块，用于根据所述飞行指令携带的所述遥控终端的操作方向信息，确定旋转角度，所述旋转角度为锐角；
第三确定模块，用于根据所述旋转角度，确定第二旋转方向，所述第一旋转方向与所述第二旋转方向的方向相反。
9.根据权利要求6所述无人机，其特征在于，所述无人机还包括：
第一判断单元，用于在所述接收单元接收遥控终端发送的飞行指令之前，判断所述遥控终端是否处于水平位置；
第二获取单元，用于若所述遥控终端不处于水平位置，则获取所述遥控终端的俯仰角度和横滚角度。
10.根据权利要求6至8任一项所述无人机，其特征在于，所述无人机还包括：
第三确定单元，用于在所述第二确定单元以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向之前，确定所述无人机机头方向；
第二判断单元，用于判断所述无人机机头方向是否与所述旋转基点方向一致；
旋转单元，用于若所述无人机机头方向与所述旋转基点方向不一致，将所述无人机机头旋转至所述旋转基点方向，由所述第二确定单元执行以所述旋转基点方向为起点，按照所述第一旋转方向和所述旋转角度旋转所述无人机得到目标飞行方向。
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