JP5976261B1 - 回転角検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかる回転角検出装置を模式的に示す断面図、図2は、実施の形態1の回転角検出装置の全体を示す図である。実施の形態1の回転角検出装置100は、産業用ロボットの手首部の回転駆動のためのサーボモータに取付けられ、回転角を検出するものである。実施の形態1の回転角検出装置100は、モータシャフト10と、モータシャフト10に対して一定の間隔を隔てて配置されたモータ用磁石20と、モータシャフト10を支持するモータブラケット30と、モータシャフト10の中心軸上に載置された検出器用磁石40と、検出器用磁石40に対向して配された磁気検出素子50とを備える。そして、モータシャフト10に当接し、かつ検出器用磁石40および磁気検出素子50を結ぶ磁束領域RHの周りを囲む透磁性ガイド部10Gとを備えたことを特徴とする。透磁性ガイド部10Gは、検出器用磁石40と磁気検出素子50とを結ぶ磁束領域RHを囲み、漏れ磁界を外側に導く。検出器用磁石40は接着剤によりモータシャフト10の端面に固定される。
図3は、本発明の実施の形態2にかかる回転角検出装置100を模式的に示す断面図である。実施の形態2の回転角検出装置100は、産業用ロボットの手首部の回転駆動のためのサーボモータに取付けられ、回転角を検出するものである。実施の形態2の回転角検出装置100は、モータシャフト10の延長部で構成された透磁性ガイド部10Gに代えて、ボス80と呼ばれる磁束経路生成部を設けたものである。ボス80は、円筒状の金属筒で構成され、モータシャフト10の上端部の側面に当接し、かつ検出器用磁石40および磁気検出素子50を結ぶ磁束領域RHの周りを囲むことを特徴とする。他の構成については実施の形態1と同様であり、モータシャフト10の中心軸上で端面10Tに載置された検出器用磁石40と、検出器用磁石40に対向して配された磁気検出素子50とを備える。細部については図2に示した実施の形態1の回転角検出装置100と同様であるが、図3では、図1と同様簡略化して示している。同一部位には同一符号を付し、説明を省略する。
図4は、本発明の実施の形態3にかかる回転角検出装置100を模式的に示す断面図である。実施の形態3の回転角検出装置100は、産業用ロボットの手首部の回転駆動のためのサーボモータに取付けられ、回転角を検出するものである。実施の形態3の回転角検出装置100は、実施の形態2の回転角検出装置100の変形例であり、ボス80は、モータシャフト10には固定されず、モータシャフト10との間にわずかな隙間C2を持つ。一方、磁気検出素子50の搭載された制御基板60は、ボス80の天面80Uに固定されている。
図5は、本発明の実施の形態4にかかる回転角検出装置100を模式的に示す断面図である。実施の形態4の回転角検出装置100は、産業用ロボットの手首部の回転駆動のためのサーボモータに取付けられ、回転角を検出するものである。実施の形態4の回転角検出装置100は、実施の形態2の回転角検出装置100の変形例であり、ボス80は、円筒状に代えて、円筒状の支持部80aと上方に拡がる円錐状の筒状体からなる円錐部80bとで構成される。ボス80は円筒状の支持部80aでモータシャフト10に固定され、円錐状の筒状体である円錐部80bで、外方に拡がり、漏れ磁界Hiを外方に導く。
図6は、本発明の実施の形態5にかかる回転角検出装置100を模式的に示す断面図である。実施の形態5の回転角検出装置100は、産業用ロボットの手首部の回転駆動のためのサーボモータに取付けられ、回転角を検出するものである。実施の形態2の回転角検出装置100は、ボス80として、円筒状の金属筒で構成され、モータシャフト10に当接し、かつ検出器用磁石40および磁気検出素子50を結ぶ磁束領域RHの周りを囲む構成としたが、本実施の形態では、円筒状の金属筒に代えて、底部80Bと円筒状の側壁部80Sとを持つボス80を用いたことを特徴とする。他の構成については実施の形態2と同様であり、モータシャフト10の中心軸Oの延長線でボス80の底部80B上に載置された検出器用磁石40と、検出器用磁石40に対向して配された磁気検出素子50とを備える。同一部位には同一符号を付し、説明を省略する。
図7は、本発明の実施の形態6にかかる回転角検出装置を模式的に示す断面図である。実施の形態6の回転角検出装置100も、産業用ロボットの手首部の回転駆動のためのサーボモータに取付けられ、回転角を検出するものである。実施の形態6の回転角検出装置100は、実施の形態1の、モータシャフト10の延長部で構成された透磁性ガイド部10Gの凹部10Rを囲む内壁に透磁率の低いビスマス層からなる遮蔽薄膜12を形成したものである。他部の構成については前記実施の形態1と同様であり、モータシャフト10の中心軸上に載置された検出器用磁石40と、検出器用磁石40に対向して配された磁気検出素子50とを備える。同一部位には同一符号を付し、説明を省略する。
図8は、本発明の実施の形態7にかかる回転角検出装置を模式的に示す断面図である。実施の形態7の回転角検出装置100も、産業用ロボットの手首部の回転駆動のためのサーボモータに取付けられ、回転角を検出するものである。実施の形態7の回転角検出装置100は、実施の形態1の、モータシャフト10の延長部で構成された透磁性ガイド部10Gの内部に長手方向に沿って、より透磁率の高い透磁性層16からなるガイド層を形成したものである。透磁性ガイド部10Gは、内部に透磁率の高いスーパーマロイ層からなる透磁性層16が層状に挟み込まれた金属製の層状構造体11で形成されたものである。他部の構成については前記実施の形態1と同様であり、モータシャフト10の中心軸O上で中心軸Oに直交する端面10Tに載置された検出器用磁石40と、検出器用磁石40に対向して配された磁気検出素子50とを備える。同一部位には同一符号を付し、説明を省略する。
図9は、本発明の実施の形態8にかかる回転角検出装置を模式的に示す断面図である。実施の形態8の回転角検出装置100も、産業用ロボットの手首部の回転駆動のためのサーボモータに取付けられ、回転角を検出するものである。実施の形態8の回転角検出装置100は、モータシャフト10の天面10Uに凹部10Rを形成し、凹部10Rに、検出器用磁石40を形成するとともに、凹部10Rに蓋をするように、磁気検出素子50を搭載した制御基板60を装着したものである。他部の構成については前記実施の形態1と同様であり、モータシャフト10の中心軸O上で中心軸Oに直交する面に載置された検出器用磁石40と、検出器用磁石40に対向して配された磁気検出素子50とを備える。
Claims (9)
- モータシャフトと、
前記モータシャフトの中心軸上に載置された検出器用磁石と、
前記検出器用磁石に対向して配され、前記モータシャフトの回転に伴う前記検出器用磁石の磁界の変化を検出する磁気検出素子と、
前記モータシャフトに磁気的に連接され、前記検出器用磁石と前記磁気検出素子とを結ぶ磁束領域を囲む透磁性ガイド部を備え、
前記検出器用磁石は、前記透磁性ガイド部により形成された凹部、または、モータシャフトの端面と前記透磁性ガイド部により形成された凹部に配され、
前記磁気検出素子は、前記凹部を塞ぐ配線基板上に搭載されたことを特徴とする回転角検出装置。 - 前記凹部は、外方にむかって拡がるテーパ状断面を有することを特徴とする請求項1に記載の回転角検出装置。
- 前記凹部の壁部は、前記壁部の厚さが外方にむかって拡がるテーパ状断面を有することを特徴とする請求項1または2に記載の回転角検出装置。
- 前記凹部の壁部は、厚さ方向に、透磁率の異なる複数の層を積層した層状構造を有することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の回転角検出装置。
- モータシャフトと、
前記モータシャフトの中心軸上に載置された検出器用磁石と、
前記検出器用磁石に対向して配され、前記モータシャフトの回転に伴う前記検出器用磁石の磁界の変化を検出する磁気検出素子と、
前記モータシャフトに磁気的に連接され、前記検出器用磁石と前記磁気検出素子とを結ぶ磁束領域を囲む透磁性ガイド部を備え、
前記検出器用磁石は、前記透磁性ガイド部により形成された凹部、または、モータシャフトの端面と前記透磁性ガイド部により形成された凹部に配され、
前記凹部の壁部は、前記壁部の厚さが外方にむかって拡がるテーパ状断面を有することを特徴とする回転角検出装置。 - モータシャフトと、
前記モータシャフトの中心軸上に載置された検出器用磁石と、
前記検出器用磁石に対向して配され、前記モータシャフトの回転に伴う前記検出器用磁石の磁界の変化を検出する磁気検出素子と、
前記モータシャフトに磁気的に連接され、前記検出器用磁石と前記磁気検出素子とを結ぶ磁束領域を囲む透磁性ガイド部を備え、
前記検出器用磁石は、前記透磁性ガイド部により形成された凹部、または、モータシャフトの端面と前記透磁性ガイド部により形成された凹部に配され、
前記凹部の壁部は、前記壁部の厚さが外方にむかって拡がるテーパ状断面を有することを特徴とする回転角検出装置。 - モータシャフトと、
前記モータシャフトの中心軸上に載置された検出器用磁石と、
前記検出器用磁石に対向して配され、前記モータシャフトの回転に伴う前記検出器用磁石の磁界の変化を検出する磁気検出素子と、
前記モータシャフトに磁気的に連接され、前記検出器用磁石と前記磁気検出素子とを結ぶ磁束領域を囲む透磁性ガイド部を備え、
前記検出器用磁石は、前記透磁性ガイド部により形成された凹部、または、モータシャフトの端面と前記透磁性ガイド部により形成された凹部に配され、
前記凹部の壁部は、層状構造体で構成され、前記磁束領域の延び方向に沿って、周辺よりも透磁率の高い領域を有することを特徴とする回転角検出装置。 - 前記凹部の内壁は、前記モータシャフトよりも透磁率の低い遮蔽薄膜で被覆されたことを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の回転角検出装置。
- 前記透磁性ガイド部は、
前記モータシャフトの天面に載置され、前記モータシャフトの周面に当接する支持部と、前記天面に当接し、前記磁気検出素子を搭載する平面部と、前記磁気検出素子を覆う壁部とを有することを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の回転角検出装置。
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