JP5969444B2 - Operation equipment for work machines - Google Patents
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Description
本発明は、構造物や廃棄物などの解体工事や土木工事等に使用される2つの多関節型の作業フロントを備えた双腕型作業機械に関する。 The present invention relates to a double-armed work machine having two articulated work fronts used for dismantling work such as structures and wastes and civil engineering work.
構造物解体工事、廃棄物解体工事、土木建設工事等に使用される作業機械としては、走行体を備えた下部走行体に上部旋回体を旋回自在に取付け、この上部旋回体に多関節型の作業フロントを上下揺動自在に取付けたものが知られている。このような作業機械の一例として油圧ショベルがある。この油圧ショベルでは、上部旋回体にブーム・アームからなる作業フロントを上下揺動自在に連結し、アームの先端にバケットを上下揺動自在に取付け、掘削、積込み、地均し等の作業を行う。また、バケットの代わりにブレーカ、クラッシャ、グラップル等を装着して、構造物解体工事、廃棄物解体工事等の作業を行えるようにしている。 As a work machine used for structure demolition work, waste demolition work, civil engineering construction work, etc., an upper swinging body is pivotably attached to a lower traveling body equipped with a traveling body, and an articulated type is attached to the upper swinging body. There is known a work front mounted so that it can swing up and down. There is a hydraulic excavator as an example of such a working machine. In this hydraulic excavator, a work front composed of a boom and an arm is connected to the upper swing body so as to be able to swing up and down, and a bucket is attached to the tip of the arm so as to be able to swing up and down to perform operations such as excavation, loading and leveling. . In addition, breakers, crushers, grapples, and the like are attached instead of buckets so that work such as structure demolition work and waste demolition work can be performed.
しかし、これら一般的な油圧ショベルでは、1台の作業機械に1台の作業フロントしか取付けられていないことにより、例えば以下のような不具合が生じる。自動車解体作業において解体用アタッチメントを用いて部品を取り外す際に、フロント作業機が1台しか取付けられていないと、当然フロント作業機は自動車の部品を取り外すものとして使用されるため、自動車本体を固定することができず、このため解体用アタッチメントで部品を取り外すときに自動車本体が不安定な挙動を示し、作業性が悪化する。 However, in these general excavators, since only one work front is attached to one work machine, for example, the following problems occur. When removing a part using the attachment for dismantling in car dismantling work, if only one front work machine is attached, naturally the front work machine is used to remove car parts, so the car body is fixed. For this reason, when the parts are removed with the disassembly attachment, the automobile body exhibits an unstable behavior and the workability is deteriorated.
また、構造物解体作業においてブレーカやクラッシャ、鉄筋カッタ等を用いて構造物を破壊する際、フロント作業機が1台しか取付けられていないと、当然フロント作業機は構造物を破壊するものとして使用されるため、構造物を把持することができない。このため、ブレーカ等で構造物を破砕するたびに、破片が落下し、さらに落下したはずみで破片が周囲に飛散するため、破片を回収して破棄する必要があり、効率が悪い。また、解体対象に保存すべき部分がある場合には、それが落下しないようにあらかじめクレーン等で吊っておく必要があり、そのための操作、作業人員も必要となる。 Also, when destroying a structure using a breaker, crusher, rebar cutter, etc. in the structure demolition work, if only one front work machine is installed, the front work machine will naturally be used to destroy the structure. Therefore, the structure cannot be gripped. For this reason, every time the structure is crushed with a breaker or the like, the debris falls, and the debris scatters to the surroundings due to the fallen pieces. Therefore, it is necessary to collect and discard the debris, which is inefficient. Further, when there is a part to be stored in the object to be dismantled, it is necessary to hang it with a crane or the like in advance so that it does not fall, and an operation and worker for that purpose are also required.
これら作業により生じる不具合を解消するための技術として、特許文献1に開示された技術がある。この特許文献1で開示された技術は、上部旋回体前部の左右両側に上下回動自在な第1作業具を備えた多関節型の第1作業フロントと上下回動自在な第2作業具を備えた多関節型の第2作業フロントとを上下揺動自在に取付けた双腕型作業機械である。
As a technique for solving the problems caused by these operations, there is a technique disclosed in
特許文献1に開示された双腕型作業機械では、第1作業フロント、および第2作業フロントを操作するための操作装置が、運転室の運転席左右に1台ずつ、計2台設けている。これら操作装置の構成は、左側の操作装置を例にとると、運転席の左側には操作アームブラケット、この操作アームブラケットに左右揺動自在に取り付けられ、第1作業フロントの左右の揺動を指示する操作アーム、この操作アームに一体に揺動するように取り付けられたアームレスト、さらに操作アームの先端部分に水平方向内側(運転席側)に向けて、上下前後に回動自在に取り付けられ、第1作業フロントのアーム先端の動作を指示する操作レバー、からなる。
In the double-arm work machine disclosed in
しかし、このような構成によれば、水平方向内側に向けて備わっている操作レバーと接触することにより、運転者が運転席に着座する際に不快感を与えたり、あるいは操作レバーに対し過度の負荷を与えてしまうことで破損させたりする可能性が生ずる。 However, according to such a configuration, the driver may feel uncomfortable when sitting on the driver's seat by contacting with the operating lever provided inward in the horizontal direction, or excessively with respect to the operating lever. There is a possibility of damage due to application of a load.
本発明は上記の点に鑑みなされたもので、従来技術と同等に操作ができ、さらに操作レバーとの接触による破損を回避し、運転者が支障なく着座することができる作業機械の操作装置の提供が目的である。The present invention has been made in view of the above points, and is an operation device for a work machine that can be operated in the same manner as the prior art, and that can be prevented from being damaged by contact with an operation lever, so that a driver can sit without hindrance. The purpose is to provide.
上記目的を達成するために、第1の発明は、作業機械本体と、前記作業機械本体に備えられた、もしくは作業機械本体の外に設けられた運転室と、前記作業機械本体の前部に備えられた上下揺動自在に駆動する第1の作業フロント、および第2の作業フロントと、前記運転室に備えられた運転席と、前記運転席の左側に備えられた左操作装置と、前記運転席の右側に備えられた右操作装置とを備えた作業機械の操作装置において、前記左操作装置は、第1左操作部と、前記第1左操作部に備えられた第2左操作部とを含み、前記右操作装置は、第1右操作部と、前記第1右操作部に備えられた第2右操作部とを含み、前記第1左操作部と前記第1右操作部との最短距離が前記運転席の幅より長く、前記第1の作業フロントを操作する場合は、前記第1左操作部と前記第1右操作部とを用いて操作し、前記第2の作業フロントを操作する場合は、前記第2左操作部と前記第2右操作部とを用いて操作することを特徴とする。 In order to achieve the above object, a first invention includes a work machine main body, a cab provided in the work machine main body or provided outside the work machine main body, and a front portion of the work machine main body. A first working front and a second working front which are provided to be swingable up and down, a driver seat provided in the driver's cab, a left operating device provided on the left side of the driver seat; in that in the operating device and a right operating device provided on the right side of the driver's seat, the left operating device, a first left operational unit, a second left operational unit provided in the first left operational unit The right operating device includes a first right operating unit and a second right operating unit provided in the first right operating unit, the first left operating unit and the first right operating unit, the shortest distance is longer than the width of the driver's seat of the case for operating the first work front, Using serial first left operational portion and the first right operational unit operated, the case of operating the second work front, the operation using the second left operational portion and the second right operational unit It is characterized by doing.
第2の発明は、第1の発明において、前記第1の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、前記第2の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、前記左操作装置の前記第1左操作部と前記第2左操作部、および前記右操作装置の前記第1右操作部と前記第2右操作部は、前記各アクチュエータの駆動方向を指示し、前記第1左操作部が前記第1の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第2左操作部が前記第2の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であり、かつ、前記第1右操作部が前記第1の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第2右操作部が前記第2の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であることを特徴とする。 According to a second invention, in the first invention, the first work front has a link structure in which a plurality of members are connected, and includes a plurality of actuators provided for driving the link structure, The second work front has a link structure in which a plurality of members are connected, includes a plurality of actuators provided to drive the link structure, and the first left operation unit of the left operation device and the first 2 the left operating unit, and the first right operating unit and the second right operating unit of the right operating device indicate a driving direction of each actuator, and the first left operating unit is set to the first work front. The drive direction instructed to the included actuator and the drive direction instructed by the second left operation unit to the actuator included in the second work front are the same direction, and the front The driving direction instructed by the first right operation unit to another actuator included in the first work front, and the second right operation unit instructed to another actuator included in the second work front. The driving direction to be performed is the same direction.
第3の発明は、第1の発明において、前記第1の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、前記第2の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、前記左操作装置の前記第1左操作部と前記第2左操作部、および前記右操作装置の前記第1右操作部と前記第2右操作部は、前記各アクチュエータの駆動方向を指示し、前記第1左操作部が前記第1の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第2右操作部が前記第2の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であり、かつ、前記第1右操作部が前記第1の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第2左操作部が前記第2の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であることを特徴とする。 According to a third invention, in the first invention, the first work front has a link structure in which a plurality of members are connected, and includes a plurality of actuators provided to drive the link structure, The second work front has a link structure in which a plurality of members are connected, includes a plurality of actuators provided to drive the link structure, and the first left operation unit of the left operation device and the first 2 the left operating unit, and the first right operating unit and the second right operating unit of the right operating device indicate a driving direction of each actuator, and the first left operating unit is set to the first work front. The driving direction instructed to the included actuator is the same as the driving direction instructed to the actuator included in the second work front by the second right operation unit, and the front The driving direction instructed by the first right operation unit to the other actuator included in the first work front, and the second left operation unit instructed to the other actuator included in the second work front. The driving direction to be performed is the same direction.
第4の発明は、第1の発明において、前記作業機械は、前記第1左操作部と前記第1右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第1の作業フロントから第2の作業フロントに切換え、かつ前記第2左操作部と前記第2右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第2の作業フロントから第1の作業フロントに切換える作業フロント切換部を備えることを特徴とする。 In a fourth aspect based on the first aspect, the work machine moves an operation target to be operated using the first left operation portion and the first right operation portion from the first work front to the second position. A work front switching unit is provided for switching from the second work front to the first work front as an operation target to be switched to the work front and operated using the second left operation unit and the second right operation unit. It is characterized by.
第5の発明は、第1の発明において、前記第1の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、前記第2の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、前記作業機械は、前記第1左操作部と前記第1右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第1の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータから第2の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータに切換え、かつ前記第2左操作部と前記第2右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第2の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータから第1の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータに切換える操作アクチュエータ切換部を備えることを特徴とする。 In a fifth aspect based on the first aspect, the first work front has a link structure in which a plurality of members are connected, and includes a plurality of actuators provided to drive the link structure, The second work front has a link structure connecting a plurality of members, and includes a plurality of actuators provided to drive the link structure. The work machine includes the first left operation unit and the first operation unit. The operation target to be operated using one right operation unit is switched from each actuator included in the first work front to each actuator included in the second work front, and the second left operation unit and the The operation target to be operated using the second right operation unit is changed from each actuator included in the second work front to each actuator included in the first work front. Characterized in that it comprises a controlled actuator switching unit for switching the.
本発明によれば、上述した左操作装置、および右操作装置を用いることで、従来技術と同等に操作ができ、さらに従来困難であった操作レバーの破損を回避でき、運転者が支障なく着座することができる。この結果は、本発明は運転手に対する快適性や、操作レバー等の寿命を向上することができる。
According to the present invention, by using the left operating device and the right operating device described above, it is possible to operate in the same manner as in the prior art, and further, it is possible to avoid damage to the operating lever, which has been difficult in the past, and the driver can sit without any trouble. can do. As a result, the present invention can improve the comfort for the driver and the life of the operation lever and the like.
以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
(第1の実施の形態)
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る操作装置を含む建設機械の一例である双腕型油圧ショベルを示す側面図、図2は図1に示した双腕型油圧ショベルの平面図である。以下の説明において断り書きのない場合は運転席の前方(同図中では左上方向)を機体の前方とする。
(First embodiment)
FIG. 1 is a side view showing a double-arm hydraulic excavator as an example of a construction machine including an operating device according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view of the double-arm hydraulic excavator shown in FIG. FIG. When there is no notice in the following description, the front of the driver's seat (upper left direction in the figure) is the front of the aircraft.
図1に示す双腕型油圧ショベル1(作業機械)は、下部走行体2に上部旋回体3が旋回可能に取付けられ、その上部旋回体3の前方に運転室4が備えられている。運転室4の前方右側及び前方左側には左作業フロントA(第2の作業フロント)および右作業フロントB(第1の作業フロント)がそれぞれ設けられ、運転室4の側方および後部にはエンジン40やポンプ41等が設けられている。
In the double-armed hydraulic excavator 1 (work machine) shown in FIG. 1, an
下部走行体2は、左右トラックフレーム5a、5b(右トラックフレーム5bは図示せず)の後方に回転自在に設けられた左右走行モータ43a、43b(右走行モータ43bは図示せず)と、このトラックフレーム5a、5bと走行モータ43a、43bとに設けられた左右履帯44a、44b(右履帯44bは図示せず)とを有している。左右走行モータ43a、43bがポンプ41からの圧油の供給により、回転駆動することにより、左右履帯44a、44bがトラックフレーム5a、5bに対し周回動作し、双腕型油圧ショベル1が走行する。
The
上部旋回体3はそれ自身を旋回動作させるために、旋回モータ48を有しており、この旋回モータ48が回転することにより、上部旋回体3が下部走行体2に対して旋回する。
The
図1および図2に示すように、左作業フロントAは、上部旋回体3の前方左側に左右方向に揺動自在に取付けられたスイングポスト7a(部材)と、このスイングポスト7aに上下方向に揺動自在に取付けられたブーム10a(部材)と、このブーム10aに上下方向に揺動自在に取付けられたアーム12a(部材)と、このアーム12aに上下方向に回動自在に取付けられた第1作業具であるグラップル14a(部材)を有する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the left work front A includes a
また、左作業フロントAは、スイングポスト7aと上部旋回体3とに連結され、スイングポスト7aを左右揺動させるスイングポストシリンダ9a(アクチュエータ)と、スイングポスト7aとブーム10aとに連結され、ブーム10aを上下揺動させるブームシリンダ11a(アクチュエータ)と、ブーム10aとアーム12aとに連結され、アーム12aを上下揺動させるアームシリンダ13a(アクチュエータ)と、そのアーム12aと作業具14aとに連結され、作業具14aを上下回動させる作業具シリンダ15a(アクチュエータ)とを有している。なお、作業具14aは、作業内容に応じて、図中で示したグラップルの他に、カッタ、ブレーカ、バケット、その他の作業具のいずれか1つに任意に交換可能である。
The left work front A is connected to the
左作業フロントAと同様に、右作業フロントBは、上部旋回体3の前方右側に左右方向に揺動自在に取付けられたスイングポスト7b(部材)と、このスイングポスト7bに上下方向に揺動自在に取付けられたブーム10b(部材)と、このブーム10bに上下方向に揺動自在に取付けられたアーム12b(部材)と、このアーム12bに上下方向に回動自在に取付けられた第1作業具であるグラップル14b(部材)を有する。
Similar to the left work front A, the right work front B swings up and down on the
また、右作業フロントBは、スイングポスト7bと上部旋回体3とに連結され、スイングポスト7bを左右揺動させるスイングポストシリンダ9b(アクチュエータ)と、スイングポスト7bとブーム10bとに連結され、ブーム10bを上下揺動させるブームシリンダ11b(アクチュエータ)と、ブーム10bとアーム12bとに連結され、アーム12bを上下揺動させるアームシリンダ13b(アクチュエータ)と、そのアーム12bと作業具14bとに連結され、作業具14bを上下回動させる作業具シリンダ15b(アクチュエータ)とを有している。なお、作業具14bは、作業内容に応じて、図中で示したグラップルの他に、カッタ、ブレーカ、バケット、その他の作業具のいずれか1つに任意に交換可能である。
The right work front B is connected to the
図3は、図1に示した双腕型油圧ショベルに備えられた操作装置を示す側面図、図4は、図3に示した操作装置を示す正面図を示す。 3 is a side view showing an operating device provided in the double-armed hydraulic excavator shown in FIG. 1, and FIG. 4 is a front view showing the operating device shown in FIG.
運転室4内には運転席49が設置され、運転席49の左右両側には左操作装置50、右操作装置51が設けられており、運転席の前方下部には、旋回ペダル58、左右走行ペダル59a、59bが設けられている。
A driver's
左操作装置50は、運転席49の左側に設けられた左操作レバーブラケット52と、この左操作レバーブラケット52に前後左右揺動自在に設けられた左操作レバー54(第1左操作部)、この左操作レバー54の先端部分に前後左右揺動自在に設けられた左操作スイッチ56(第2左操作部)とを備えている。
The
同様に、右操作装置51は、運転席49の右側に設けられた右操作レバーブラケット53と、この右操作レバーブラケット53に前後左右揺動自在に設けられた右操作レバー55(第1右操作部)と、この右操作レバー55の先端部分に前後左右揺動自在に設けられた右操作スイッチ57(第2右操作部)とを備えている。
Similarly, the
ここで、左操作レバー54、および右操作レバー55は運転席49と平行に配置されており、運転席49に含まれ、例えば最も長い幅を有す着座部491と重なりが無い、すなわち左操作レバー54、および右操作レバー55との最短距離L1が運転席49の幅L2より長い構造となっている。
Here, the
左操作装置50は、前後左右方向に傾倒することで生ずる左操作レバー54の変位量を検出する変位検出器541と変位検出器542とを有している。変位検出器541は、左操作レバー54の前後方向の変位量を検出、変位検出器542は、左操作レバー54の左右方向の変位量を検出する。左操作レバー54の前後方向への傾倒、もしくは左右方向への傾倒は、アクチュエータの駆動方向、例えば、シリンダの伸縮方向を指示し、また、その変位量はアクチュエータに対する速度を指示する。なお、左操作レバー54の他、右操作レバー55、左操作スイッチ56、および右操作スイッチ57が傾倒する前後左右方向を操作方向と呼ぶ。
The
また、左操作装置50は、前後左右方向に傾倒することで生ずる左操作スイッチ56の変位量を検出する変位検出器561と変位検出器562とを有している。変位検出器561は、左操作スイッチ56の前後方向の変位量を検出し、変位検出器562は、左操作スイッチ56の左右方向の変位量を検出する。左操作スイッチ56の前後方向への傾倒、もしくは左右方向への傾倒、すなわち上述した操作方向は、アクチュエータの駆動方向、例えば、シリンダの伸縮方向を指示し、また、その変位量はアクチュエータに対する速度を指示する。
In addition, the
右操作装置51は、前後左右方向に傾倒することで生ずる右操作レバー55の変位量を検出する変位検出器551と変位検出器552とを有している。変位検出器551は、右操作レバー55の前後方向の変位量を検出し、変位検出器552は、右操作レバー55の左右方向の変位量を検出する。右操作レバー55の前後方向への傾倒、もしくは左右方向への傾倒、すなわち上述した操作方向は、アクチュエータの駆動方向、例えば、シリンダの伸縮方向を指示し、また、その変位量はアクチュエータに対する速度を指示する。
The
また、右操作装置51は、前後左右方向に傾倒することで生ずる右操作スイッチ57の変位量を検出する変位検出器571と変位検出器572とを有している。変位検出器571は、右操作スイッチ57の前後方向の変位量を検出し、変位検出器572は、右操作スイッチ57の左右方向の変位量を検出する。右操作スイッチ57の前後方向への傾倒、もしくは左右方向への傾倒、すなわち上述した操作方向は、アクチュエータの駆動方向、例えば、シリンダの伸縮方向を指示し、また、その変位量はアクチュエータに対する速度を指示する
旋回ペダル58は、旋回ペダル58の変位量を検出して信号を発信する旋回ペダル用変位検出器581を有し、左右走行ペダル59a、59bは、走行ペダル59a、59bの変位量を検出して信号を発信する走行ペダル用変位検出器591a、591bを有している。
The
図5は、本発明の第1の実施の形態における双腕型油圧ショベルの制御装置の要部と入出力関係とを示す図である。 FIG. 5 is a diagram showing the main parts and the input / output relationship of the control device for the double-armed hydraulic excavator in the first embodiment of the present invention.
制御装置161は、運転室4内の左右操作装置50、51に設けられた前述の各変位検出器541等からの変位量を入力し、これら入力系からの変位量を基に所定の演算をして駆動信号を生成し、生成した駆動信号を左右作業フロントA、Bの各部を動作させる各電磁弁へ出力する。
The
制御装置161に対し変位量を出力する検出器は前述の通りである。また、制御装置161から出力する電磁弁は、スイングポスト駆動用電磁弁218a、218b、ブーム駆動用電磁弁215a、215b、アーム駆動用電磁弁216a、216b、作業具駆動用電磁弁217a、217b、旋回駆動用電磁弁213、および走行駆動用電磁弁214a、214bが設けられている。
The detector that outputs the displacement amount to the
次に第1の実施の形態の作用について説明する。 Next, the operation of the first embodiment will be described.
図6は、本発明の第1の実施の形態における操作装置より出力された操作方向に対する双腕型油圧ショベルが有するアクチュエータの駆動方向との関係を示す図であり、(a)は操作装置の操作方向に対する双腕型油圧ショベルの駆動方向、(b)は操作装置の操作方向を示す。 FIG. 6 is a diagram showing the relationship between the operating direction output from the operating device according to the first embodiment of the present invention and the driving direction of the actuator of the double-armed hydraulic excavator. FIG. The driving direction of the double-armed hydraulic excavator with respect to the operating direction, (b) shows the operating direction of the operating device.
図6(b)に示すように、左操作レバー54を前方向(ll1)に変位させると、図5に示すように、左操作レバー54の前後方向用変位検出器541は、制御装置161内の駆動信号生成部161Aへ検出信号を出力する。この検出信号を受けた駆動信号生成部161Aは、右アーム12bの駆動用電磁弁216bに駆動信号を発信する。この駆動信号によって右アームシリンダ13bが縮小され、図6(a)に示すように、右アーム12bが前方に揺動される(LL1)。このとき、右アーム12bの揺動速度は、前後方向用変位検出器541の変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、前後方向変位検出器541で検出した変位量は、右アーム12bの揺動を速度制御する。
As shown in FIG. 6B, when the
同様に、左操作レバー54を後方向(ll2)に変位させると、右アーム12bが後方に揺動され(LL2)、左操作レバー54を左方向(ll3)に変位させると右スイングポスト7bが左方に揺動され(LL3)、さらには左操作レバー54を右方向(ll4)に変位させると右スイングポスト7bが右方に揺動される(LL4)。
Similarly, when the
また、前述の左操作レバー54と同様、右操作レバー55を前方向(rl1)に変位させると右ブーム10bが下方に揺動され(RL1)、右操作レバー55を後方向(rl2)に変位させると右ブーム10bが上方に揺動され(RL2)、右操作レバー55を左方向(rl3)に変位させると右作業具14bが後方に揺動され(RL3)、さらには右操作レバー55を右方向(rl4)に変位させると右作業具14bが前方に揺動される(RL4)。
Similarly to the
また、図6(b)に示すように、左操作スイッチ56を前方向(ls1)に変位させると、図5に示すように、左操作スイッチ56の前後方向用変位検出器561は、制御装置161内の駆動信号生成部161Eへ検出信号を発信する。この検出信号を受けた駆動信号生成部161Eは、左アーム12aの駆動用電磁弁216aに駆動信号を発信する。この駆動信号によって左アームシリンダ13aが縮小され、図6(a)に示すように、左アーム12aが前方に揺動される(LS1)。このとき、左アーム12aの揺動速度は、前後方向変位検出器561の変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、前後方向変位検出器561の変位は、左アーム12aの揺動を速度制御する。
Further, as shown in FIG. 6B, when the
同様に、左操作スイッチ56を後方向(ls2)に変位させると左アーム12aが後方に揺動され(LS2)、左操作スイッチ56を左方向(ls3)に変位させると左スイングポスト7aが左方に揺動され(LS3)、左操作スイッチ56を右方向(ls4)に変位させると左スイングポスト7aが右方に揺動される(LS4)。
Similarly, when the
また、左操作スイッチ56と同様に、右操作スイッチ57を前方向(rs1)に変位させると左ブーム10aが下方に揺動され(RS1)、右操作スイッチ57を後方向(rs2)に変位させると左ブーム10aが下方に揺動され(RS2)、右操作スイッチ57を左方向(rs3)に変位させると左作業具14aが下方に揺動され(RS3)、右操作スイッチ57を右方向(rs4)に変位させると左作業具14aが上方に揺動される(RS4)。
Similarly to the
なお、左操作レバー54、および右操作レバー55や、左操作スイッチ56、および右操作スイッチ57が操作するアクチュエータとその操作方向については、制御装置161内の駆動生成部161A・・・と各電磁弁216a、216b、・・・との組み合わせ、具体的に言えば電気配線を組み替えることで、自由に設定できる。よって、双腕型油圧ショベルにおいても、左操作レバー54、および右操作レバー55が操作するアクチュエータとその操作方向を、従来の油圧ショベルと同様にできることは言うまでもない。
Note that the actuators operated by the
このように構成された本実施の形態により、従来技術と同様、左操作レバー54と左操作レバー54に設けられた左操作スイッチ56、および右操作レバー55と右操作レバー55に設けられた左操作スイッチ57、とを用いて、左作業フロントA、および右作業フロントBを同時に操作することができるとともに、さらに左操作レバー54、および右操作レバー55の最短距離が、運転席49に含まれ、例えば最も長い幅を有す着座部491より長いので、運転者が着座する際に操作手段と接触する可能性が低く、運転者への快適性や、左操作レバー54、または右操作レバー55等の寿命を向上することができる。
According to this embodiment constructed as this, as in the prior art, provided in the
また、本実施の形態において、左操作レバー54の操作方向により指示する右作業フロントBのアクチュエータの駆動方向と、左操作スイッチ56の操作方向により指示する左作業フロントAに含まれるアクチュエータの駆動方向が同じであり、かつ、右操作レバー55の操作方向により指示する右作業フロントBのアクチュエータの駆動方向と、右操作スイッチ57の操作方向により指示する左作業フロントAに含まれるアクチュエータの駆動方向が同じであることから、運転者は操作対象となる左右の作業フロントに対し、同様の操作方向で操作ができるため、効果的に操作が習得できる。
In the present embodiment, the drive direction of the actuator of the right work front B indicated by the operation direction of the
さらに、本実施の形態では、左操作レバー54、および右操作レバー55が操作するアクチュエータとその操作方向を、従来の油圧ショベルのものと同じにすることできるので、従来の油圧ショベルを操作している運転者は新しい操作を覚える必要がなく、容易に双腕型双腕型油圧ショベル1を運転することが可能となる。
Further, in the present embodiment, the actuator operated by the
(第2の実施の形態)
図7は、本発明の第2の実施の形態における双腕型油圧ショベルの制御装置の要部と入出力関係とを示す図、図8は、本発明の第2の実施の形態における操作装置の操作指示に対する双腕型油圧ショベルが有するアクチュエータの駆動方向との関係を示す図であり、(a)は操作装置の操作方向に対する双腕型油圧ショベルの駆動方向、(b)は操作装置の操作方向を示す。
(Second Embodiment)
FIG. 7 is a diagram showing a main part of the control device for a double-armed hydraulic excavator and the input / output relationship in the second embodiment of the present invention, and FIG. 8 is an operating device in the second embodiment of the present invention. It is a figure which shows the relationship with the drive direction of the actuator which the double arm type hydraulic shovel has with respect to the operation instruction | indication of (a), (a) is the drive direction of the double arm type hydraulic excavator with respect to the operation direction of an operating device, (b) is a figure of an operating device. Indicates the direction of operation.
本実施の形態において、第1の実施の形態との相違点は、左操作スイッチ56、および右操作スイッチ57の操作方向を入れ替えたことのみで、それ以外は同じ構成である。
In the present embodiment, the only difference from the first embodiment is that the operation directions of the
上述したように、左操作レバー54、および右操作レバー55の操作方向は、第1の実施の形態と同じであるのに対し、図8(b)に示すように、左操作スイッチ56を前方向(ls1)に変位させると、図7に示すように、左操作スイッチ56の前後方向用変位検出器561は、制御装置161内の駆動信号生成部161Gへ検出信号を出力する。この検出信号を受けた駆動信号生成部161Gは、左ブーム11aの駆動用電磁弁215aに駆動信号を発信する。この駆動信号によって左ブームシリンダ11aが縮小され、図8(a)に示すように、左ブーム10aが下方に揺動され(LS1)、左操作スイッチ56を後方向(ls2)に変位させると左ブーム10aが上方に揺動され(LS2)、左操作スイッチ56を左方向(ls3)に変位させると左作業具14aが前方に揺動され(LS3)、さらに、左操作スイッチ56を右方向(ls4)に変位させると左作業具14aが後方に揺動される(LS4)。
As described above, the operating directions of the
同様に、右操作スイッチ57を前方向(rs1)に変位させると左アーム12aが上方に揺動され(RS1)、右操作スイッチ57を後方向(rs2)に変位させると左アーム12aが下方に揺動され(RS2)、右操作スイッチ57を左方向(rs3)に変位させると左スイングポスト7aが左方に揺動され(RS3)、さらに、右操作スイッチ57を右方向(rs4)に変位させると左スイングポスト7aが右方に揺動される(RS4)。
Similarly, when the
このように構成された本実施の形態により、第1の実施の形態に対し、以下の効果が異なる。すなわち、左操作レバー54の操作方向により指示する右作業フロントBのアクチュエータの駆動方向と、右操作スイッチ57の操作方向により指示する左作業フロントAに含まれるアクチュエータの駆動方向が同じであり、かつ、右操作レバー55の操作方向により指示する右作業フロントBのアクチュエータの駆動方向と、左操作スイッチ56の操作方向により指示する左作業フロントAに含まれるアクチュエータの駆動方向が同じであることから、運転者は操作対象となる左右の作業フロントに対し、左作業フロントA,右作業フロントBを同時に動かすことが容易になる。スイングポスト、アーム、作業具についても、同様な構成であることから、左右同じアクチュエータを同時操作する際に作業が容易となる。
According to the present embodiment configured as described above, the following effects are different from those of the first embodiment. That is, the drive direction of the actuator of the right work front B indicated by the operation direction of the
(第3の実施の形態)
図9は、本発明の第3の実施の形態における双腕型油圧ショベルの制御装置の要部と入出力関係とを示す図である。
(Third embodiment)
FIG. 9 is a diagram showing the main parts and input / output relationships of the control device for a double-armed hydraulic excavator in the third embodiment of the present invention.
本実施の形態において、第1の実施の形態との相違点は、制御装置161内に作業フロント切換部、または操作アクチュエータ切換部である操作割当切換部161Zを設けた点のみであり、それ以外は同じ構成である。
In the present embodiment, the only difference from the first embodiment is that a work front switching unit or an operation allocation switching unit 161Z that is an operation actuator switching unit is provided in the
図9に示すように、操作割当切換部161Zが、左操作レバー54、および右操作レバー55と、左操作スイッチ56、および右操作スイッチ57との各変位検出器と、各駆動信号生成部の間に設けられている。操作割当切換部161Zでは、各変位検出器から得られた検出信号を、駆動信号生成部のいずれに出力するかを切換える機能を有している。
As shown in FIG. 9, the operation allocation switching unit 161Z includes displacement detectors for the
運転室4内の図示しないR,N、Cの3位置切換ができる切換スイッチを備え、制御装置161内の操作割当切換部161Zと電気的に繋がっている。
A switch for switching three positions of R, N, and C (not shown) in the
切換スイッチがNの場合は、操作割当切換部161Zに対し、切換をしない指示の意味を有する。 When the changeover switch is N, it means that the operation assignment switching unit 161Z is not switched.
切換スイッチがRの場合は、操作割当切換部161Zに対し、左操作レバー54および右操作レバー55が操作していた右作業フロントBを、左操作スイッチ56、および右操作スイッチ57が操作し、左操作スイッチ56、および右操作スイッチ57が操作していた左作業フロントAを、左操作レバー54および右操作レバー55が操作する切換指示の意味を有する。
When the changeover switch is R, the
また、切換スイッチがCの場合は、操作割当切換部161Zに対し、左操作レバー54および右操作レバー55が操作していた左作業フロントAを、左操作スイッチ56、および右操作スイッチ57が操作し、また、左操作スイッチ56、および右操作スイッチ57が操作していた右作業フロントBを、左操作レバー54および右操作レバー55が操作する切換指示の意味を有する。
When the changeover switch is C, the
切換スイッチからの指示信号が、操作割当切換部161Zに入力すると、操作割当切換部161Zは、その指示信号に応じて各電磁弁216a、216bへの割当を変更する。 When the instruction signal from the changeover switch is input to the operation allocation switching unit 161Z, the operation allocation switching unit 161Z changes the allocation to the electromagnetic valves 216a and 216b according to the instruction signal.
なお、本実施の形態では、左作業フロントA、および右作業フロントBの切換を例示したが、これに拘るものでなく、各アクチュエータ同士の切換などを行ってもよい。 In the present embodiment, the switching between the left work front A and the right work front B is exemplified, but the present invention is not limited to this, and the actuators may be switched.
このように構成された本実施の形態により、第1の実施の形態と同等な効果が得られるとともに、運転者が操作装置の各検出信号によって駆動されるアクチュエータを選択可能となることから、運転者が、より操作しやすい操作割当を選択することでき、作業性を向上する。 According to the present embodiment configured as described above, an effect equivalent to that of the first embodiment can be obtained, and the driver can select an actuator driven by each detection signal of the operation device. The user can select an operation assignment that is easier to operate, thereby improving workability.
(第4の実施の形態)
図10は、本発明の第4の実施の形態における双腕型油圧ショベルに備えられた操作装置を示す正面図、図11は、本発明の第4の実施の形態における双腕型油圧ショベルの制御装置の要部と入出力関係とを示す図である。
(Fourth embodiment)
FIG. 10 is a front view showing an operating device provided in a double-armed hydraulic excavator according to the fourth embodiment of the present invention, and FIG. 11 shows a double-armed hydraulic excavator according to the fourth embodiment of the present invention. It is a figure which shows the principal part and input / output relationship of a control apparatus.
本実施の形態において、第1の実施の形態との相違点は、比較的安価な形状を有する左操作スイッチ60、右操作スイッチ61と、左操作スイッチ60、右操作スイッチ61からの出力信号の制御装置161内で処理であり、それ以外は同じ構成である。
In the present embodiment, the difference from the first embodiment is that the
図10に示すように、左操作スイッチ60、右操作スイッチ61は、十字形状の4つスイッチを有し、それらスイッチをそれぞれ押すことで変位可能となっており、各スイッチには左操作スイッチ60には前後左右用変位検出器601〜604が、右操作スイッチ61には前後左右用変位検出器611〜614が、各々設けてある。左操作スイッチ60、および右操作スイッチ61を押す前後方向、もしくは左右方向は、アクチュエータの駆動方向、例えば、シリンダの伸縮方向を指示し、また、その変位量はアクチュエータに対する速度を指示する。なお、操作スイッチ60、および右操作スイッチ61の前後左右方向を操作方向と呼ぶ。
As shown in FIG. 10, the
図11に示すように、左操作スイッチ60の前用変位検出器601、もしくは左操作スイッチ60の後用変位検出器602の内のいずれかから出力された変位量から、制御装置161の駆動信号生成部161E内に入力され、駆動信号生成部161Eでは左アームシリンダ13aの駆動方向と速度を算出し、いずれかの電磁弁に出力する。また、左操作スイッチ60、および右操作スイッチ61の、その他の変位検出器603、604、611〜614からの変位量を用いても同様の処理を行う。
As shown in FIG. 11, the drive signal of the
次に第4の実施の形態の作用について説明する。 Next, the operation of the fourth embodiment will be described.
図12は、本発明の第4の実施の形態における操作装置の操作指示に対する双腕型油圧ショベルが有するアクチュエータの駆動方向との関係を示す図であり、(a)は操作装置の操作方向に対する双腕型油圧ショベルの駆動方向、(b)は操作装置の操作方向を示す。 FIG. 12 is a diagram showing the relationship between the driving direction of the actuator of the double-armed hydraulic excavator and the operation direction of the operating device according to the operating instruction of the operating device in the fourth embodiment of the present invention. The driving direction of the double-armed hydraulic excavator, (b) shows the operating direction of the operating device.
上述したように、左操作レバー54、および右操作レバー55の操作方向は、第1の実施の形態と同じであるので説明を省略する。
As described above, the operation directions of the
図12の(b)に示すように、左操作スイッチ60の前部を押下させる(ls1)と、左操作スイッチ用前部変位検出器601は、図11に示すように制御装置161内の駆動信号生成部161Eへ検出信号を発信する。この検出信号を受けた駆動信号生成部161Eは、左アーム駆動用電磁弁216aに駆動信号を発信する。図12(a)に示すように、この駆動信号によって左アームシリンダ13aが縮小され、左アーム12aが前方に揺動される(LS1)。このとき、左アーム12aの揺動速度は、左操作スイッチ用前部変位検出器601の変位量と単純増加の関係、例えば比例関係にあり、左操作スイッチ用前部変位検出器601の変位は、左アーム12aの揺動を速度制御する。逆に、左操作スイッチ60の後部を押下させる(ls2)と、左操作スイッチ用後部変位検出器601は、制御装置161内の駆動信号生成部161Eへ検出信号を発信し、左アームシリンダが伸長され、左アームが後方に揺動される(LS2)。
As shown in FIG. 12 (b), when the front part of the
同様に、左操作スイッチ60の左部を押下させる(ls3)と左スイングポスト7aが左方向に揺動され(LS3)、左操作スイッチ60の右部を押下させる(ls4)と左スイングポスト7aが右方向に揺動される(LS4)。
Similarly, when the left portion of the
また、右操作スイッチ61の前部を押下させる(rs1)と左ブーム10aが前方向に揺動され(RS1)、右操作スイッチ61の後部を押下させる(rs2)と左ブーム10aが上方向に揺動され(RS2)、右操作スイッチ57の左部を押下させる(rs3)と左作業具14aが下方向に揺動され(RS3)、さらに、右操作スイッチ57の右部を押下させる(rs4)と左作業具14aが上方向に揺動される(RS4)。
Further, when the front portion of the
このように構成された本実施の形態により、第1の実施の形態と同等の効果が得られるとともに、左操作スイッチ60、右操作スイッチ61が簡易な構造であり、安価であることから、コスト面で有効である。
According to the present embodiment configured as described above, an effect equivalent to that of the first embodiment can be obtained, and the
(その他)
第1から第4の実施の形態では、右作業フロントBがスイングポスト7bを有する構成で記載しているが、スイングポスト7bが無くても良い。この場合、左操作レバー54の左右方向変位検出器542の検出信号を用いて、上部旋回体3の旋回モータ48を駆動させることも可能である。したがって、左操作レバー54を前後方向に操作すると右アーム12bが駆動され、左操作レバー54を左右方向に操作すると旋回モータ48が駆動される。また右操作レバー55を前後方向に操作すると右ブーム10bが駆動され、右操作レバー55を左右方向に操作すると右作業具14bが駆動される構成となる。
(Other)
In the first to fourth embodiments, the right working front B is described as having a
第1から第4の実施の形態では、左操作スイッチ54(60)、および右操作スイッチ55(61)に変位検出器を設けることで、操作信号の値を連続的に変更可能としているが、接触検出器に変更することで、操作信号の値をON/OFFで取得する構成としても良い。 In the first to fourth embodiments, by providing a displacement detector in the left operation switch 54 (60) and the right operation switch 55 (61), the value of the operation signal can be continuously changed. It is good also as a structure which acquires the value of an operation signal by ON / OFF by changing to a contact detector.
第1から第4の実施の形態では、運転席4が双腕型油圧ショベル1上に配置された構成となっているが、遠隔操作が可能なシステム構成とし、運転席4が双腕型油圧ショベル1上ではなく、双腕型油圧ショベル1から離れたい位置にある構成としても良い。
In the first to fourth embodiments, the driver's
最後に、以上説明した各実施の形態は適宜組み合わせて実施できることは言うまでもない。 Finally, it goes without saying that the embodiments described above can be implemented in appropriate combination.
A 左作業フロント
B 右作業フロント
1 双腕型油圧ショベル
2 下部走行体
3 上部旋回体
3a 旋回中心線
3c 前後方向中心線
4 運転室
5a、5b トラックフレーム
7a、7b スイングポスト
9a、9b スイングポストシリンダ
10a、10b ブーム
11a、11b ブームシリンダ
12a、12b アーム
13a、13b アームシリンダ
14a、14b 作業具
15a、15b 作業具シリンダ
20a、20b グラップル
21a、21b カッタ
22a、22b ブレーカ
23a、23b バケット
30a、30b 揺動軸心
31a、31b ボトム側ピン(揺動用シリンダ)
32a、32b ロッド側ピン(揺動用シリンダ)
33a、33b ブラケット(上部旋回体外側)
34a、34b ブラケット(スイングポスト)
40 エンジン
41 ポンプ
42a、42b 走行装置
43a、43b 走行モータ
44a、44b 履帯
48 旋回モータ
49 運転席
491 着座部
50 左操作装置
51 右操作装置
52 左操作レバーブラケット
53 右操作レバーブラケット
54 左操作レバー
541 左操作レバー用前後方向変位検出器
542 左操作レバー用左右方向変位検出器
55 右操作レバー
551 右操作レバー用前後方向変位検出器
552 右操作レバー用左右方向変位検出器
56 左操作スイッチ
561 左操作スイッチ用前後方向変位検出器
562 左操作スイッチ用左右方向変位検出器
57 右操作スイッチ
571 右操作スイッチ用前後方向変位検出器
572 右操作スイッチ用左右方向変位検出器
58 旋回ペダル
581 旋回ペダル用変位検出器
59a、59b 走行ペダル
591a、591b 走行ペダル用変位検出器
60 左操作スイッチ
601 左操作スイッチ用前部変位検出器
602 左操作スイッチ用後部変位検出器
603 左操作スイッチ用左部変位検出器
604 左操作スイッチ用右部変位検出器
61 右操作スイッチ
611 右操作スイッチ用前部変位検出器
612 右操作スイッチ用後部変位検出器
613 右操作スイッチ用左部変位検出器
614 右操作スイッチ用右部変位検出器
161 制御装置
161A 駆動信号生成部(右アーム)
161B 駆動信号生成部(右スイング)
161C 駆動信号生成部(右ブーム)
161D 駆動信号生成部(右作業具)
161E 駆動信号生成部(左アーム)
161F 駆動信号生成部(左スイング)
161G 駆動信号生成部(左ブーム)
161H 駆動信号生成部(左作業具)
161I 駆動信号生成部(旋回)
161J 駆動信号生成部(左走行)
161K 駆動信号生成部(右走行)
161Z 操作割当切換部
213 旋回駆動用電磁弁
214a、214b 走行駆動用電磁弁
215a、215b ブーム駆動用電磁弁
216a、216b アーム駆動用電磁弁
217a、217b 作業具駆動用電磁弁
218a、218b スイングポスト駆動用電磁弁
A Left working front B
32a, 32b Rod side pin (oscillation cylinder)
33a, 33b Bracket (Upper revolving body outside)
34a, 34b Bracket (swing post)
40 Engine 41 Pumps 42a,
161B Drive signal generator (right swing)
161C Drive signal generator (right boom)
161D Drive signal generator (right work tool)
161E Drive signal generator (left arm)
161F Drive signal generator (left swing)
161G Drive signal generator (left boom)
161H Drive signal generator (left work tool)
161I Drive signal generator (turning)
161J Drive signal generator (running left)
161K drive signal generator (running right)
161Z Operation
Claims (5)
前記作業機械本体に備えられた、もしくは作業機械本体の外に設けられた運転室と、
前記作業機械本体の前部に備えられた上下揺動自在に駆動する第1の作業フロント、および第2の作業フロントと、
前記運転室に備えられた運転席と、
前記運転席の左側に備えられた左操作装置と、
前記運転席の右側に備えられた右操作装置とを備えた作業機械の操作装置において、
前記左操作装置は、第1左操作部と、前記第1左操作部に備えられた第2左操作部とを含み、
前記右操作装置は、第1右操作部と、前記第1右操作部に備えられた第2右操作部とを含み、
前記第1左操作部と前記第1右操作部との最短距離が前記運転席の幅より長く、
前記第1の作業フロントを操作する場合は、前記第1左操作部と前記第1右操作部とを用いて操作し、
前記第2の作業フロントを操作する場合は、前記第2左操作部と前記第2右操作部とを用いて操作することを特徴とする作業機械の操作装置。 A work machine body;
A cab provided in the work machine main body or provided outside the work machine main body,
A first work front and a second work front, which are provided at the front portion of the work machine body and are driven to swing up and down;
A driver seat provided in the driver's cab;
A left operating device provided on the left side of the driver seat;
In an operating device for a work machine provided with a right operating device provided on the right side of the driver's seat,
The left operating device includes a first left operational unit, and a second left operational unit provided in the first left operational unit,
The right operating device includes a first right operational unit, and a second right operational unit provided in the first right operation unit,
The shortest distance between the first left operation unit and the first right operation unit is longer than the width of the driver seat,
When operating the first work front, operate using the first left operation unit and the first right operation unit,
The case of operating the second work front, the operation apparatus of the working machine, characterized in that operating with a said second left operational portion and the second right operational unit.
前記第1の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、
前記第2の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、
前記左操作装置の前記第1左操作部と前記第2左操作部、および前記右操作装置の前記第1右操作部と前記第2右操作部は、前記各アクチュエータの駆動方向を指示し、
前記第1左操作部が前記第1の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第2左操作部が前記第2の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であり、かつ、前記第1右操作部が前記第1の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第2右操作部が前記第2の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であることを特徴とする作業機械の操作装置。 In the operating device of the working machine according to claim 1,
The first work front has a link structure connecting a plurality of members, and includes a plurality of actuators provided to drive the link structure;
The second work front has a link structure connecting a plurality of members, and includes a plurality of actuators provided to drive the link structure;
The first left operation unit and the second left operation unit of the left operation device, and the first right operation unit and the second right operation unit of the right operation device indicate a driving direction of each actuator,
Driving direction instructed by the first left operation unit to the actuator included in the first work front, and driving direction instructed by the second left operation unit to the actuator included in the second work front Are in the same direction, and the first right operation section instructs the other actuator included in the first work front, and the second right operation section serves as the second work front. An operating device for a work machine, characterized in that a driving direction instructed to another actuator included in the operating direction is the same direction.
前記第1の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、
前記第2の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、
前記左操作装置の前記第1左操作部と前記第2左操作部、および前記右操作装置の前記第1右操作部と前記第2右操作部は、前記各アクチュエータの駆動方向を指示し、
前記第1左操作部が前記第1の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第2右操作部が前記第2の作業フロントに含まれる前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であり、かつ、前記第1右操作部が前記第1の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向と、前記第2左操作部が前記第2の作業フロントに含まれる別の前記アクチュエータに対し指示する駆動方向とが同じ方向であることを特徴とする作業機械の操作装置。 In the operating device of the working machine according to claim 1,
The first work front has a link structure connecting a plurality of members, and includes a plurality of actuators provided to drive the link structure;
The second work front has a link structure connecting a plurality of members, and includes a plurality of actuators provided to drive the link structure,
The first left operation unit and the second left operation unit of the left operation device, and the first right operation unit and the second right operation unit of the right operation device indicate a driving direction of each actuator,
The drive direction instructed by the first left operation unit to the actuator included in the first work front, and the drive direction instructed by the second right operation unit to the actuator included in the second work front Are in the same direction, and the first right operation unit instructs another actuator included in the first work front, and the second left operation unit is the second work front. An operating device for a work machine, characterized in that a driving direction instructed to another actuator included in the operating direction is the same direction.
前記作業機械は、前記第1左操作部と前記第1右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第1の作業フロントから第2の作業フロントに切換え、かつ前記第2左操作部と前記第2右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第2の作業フロントから第1の作業フロントに切換える作業フロント切換部を備えることを特徴とする作業機械の操作装置。 In the operating device of the working machine according to claim 1,
The work machine switches an operation target to be operated using the first left operation unit and the first right operation unit from the first work front to a second work front, and the second left operation unit. And a work front switching unit that switches an operation target to be operated using the second work operation unit from the second work front to the first work front.
前記第1の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、
前記第2の作業フロントは、複数の部材を連結したリンク構造をなし、前記リンク構造を駆動するために備えられた、複数のアクチュエータを含み、
前記作業機械は、前記第1左操作部と前記第1右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第1の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータから第2の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータに切換え、かつ前記第2左操作部と前記第2右操作部とを用いて操作する操作対象を、前記第2の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータから第1の作業フロントに含まれる前記各アクチュエータに切換える操作アクチュエータ切換部を備えることを特徴とする作業機械の操作装置。 In the operating device of the working machine according to claim 1,
The first work front has a link structure connecting a plurality of members, and includes a plurality of actuators provided to drive the link structure;
The second work front has a link structure connecting a plurality of members, and includes a plurality of actuators provided to drive the link structure;
In the work machine, an operation target to be operated using the first left operation unit and the first right operation unit is included in the second work front from each actuator included in the first work front. An operation target to be switched to each actuator and operated using the second left operation unit and the second right operation unit is included in the first work front from each actuator included in the second work front. An operating device for a working machine, comprising: an operating actuator switching section for switching to each of the actuators.
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