JP5204022B2

JP5204022B2 - Work machine

Info

Publication number: JP5204022B2
Application number: JP2009086763A
Authority: JP
Inventors: 啓範石井
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2009-03-31
Filing date: 2009-03-31
Publication date: 2013-06-05
Anticipated expiration: 2029-03-31
Also published as: JP2010235020A

Description

本発明は、構造物解体工事、廃棄物解体工事、道路工事、建設工事、土木工事、災害復旧作業等に使用される作業機械に係り、特に下部走行体に４つ以上のクローラユニットを設けた作業機械に関する。 The present invention relates to a work machine used for structure demolition work, waste demolition work, road work, construction work, civil engineering work, disaster recovery work, etc., and more particularly, four or more crawler units are provided in the lower traveling body. It relates to work machines.

各種解体，産業廃棄物処理などの様々な作業に対応した作業機械は、掘削機械として開発されてきた油圧ショベルをべースとして、開発されてきた。さらに近年、地震等の災害復旧作業や林業など、従来の２つの固定クローラや４つのホイールを設けた下部走行体では進入が困難な現場への対応に対する要望は大きくなっており、４つのクローラユニットを設けた作業機械が提案されている。 Work machines corresponding to various operations such as various types of dismantling and industrial waste treatment have been developed based on hydraulic excavators that have been developed as excavating machines. Furthermore, in recent years, there has been a growing demand for response to work sites that are difficult to enter with conventional two fixed crawlers and undercarriages equipped with four wheels, such as disaster recovery work such as earthquakes and forestry. Has been proposed.

このような４つのクローラユニットを設けた作業機械としては、従来例えば、特許文献１に記載のものがある。４つのクローラユニットは、下部走行体の前後左右にそれぞれ受動的に前後揺動自在に設けられている。これにより、起伏の激しい路面を乗り越えるようなときでも、路面の傾斜に合わせてクローラユニットを前後に揺動させ、路面に広く接地させることができ、凹凸のある路面での走行性を向上させている。 As a work machine provided with such four crawler units, there is a conventional one described in Patent Document 1, for example. The four crawler units are provided so as to be freely swingable back and forth on the front and rear and left and right sides of the lower traveling body. This makes it possible to swing the crawler unit back and forth in accordance with the slope of the road even when riding over undulating road surfaces, allowing it to be widely grounded on the road surface and improving the running performance on uneven road surfaces. Yes.

また、特許文献２に記載の４つのクローラユニットを設けた作業機械は、更にクローラユニットの前後の揺動を制止させる制止装置を備えている。 Moreover, the work machine provided with the four crawler units described in Patent Document 2 further includes a restraining device that restrains the crawler unit from swinging back and forth.

特開平４−２４４４８９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 4-244489 特開平１１−１２９９４７号公報JP 11-129947 A

ところで、このような作業機械は作業フロント装置の先端で重量物を把持した場合、作業フロント装置の先端に下向きに加わる負荷が増加し、作業機械の重心は前方に移動する。また、上部旋回体を左右いずれかに旋回させて作業フロント装置による作業を行う場合も、作業機械の重心は左右いずれかに移動する。ここで慣性力を考慮した作業機械の重心が安定領域（後述）内から外れると、作業機械は転倒する。したがって、作業機械の安定領域が広いほど転倒する確率が低く、安定した作業が可能となる。 By the way, when such a work machine grips a heavy object at the tip of the work front device, a load applied downward to the tip of the work front device increases, and the center of gravity of the work machine moves forward. Also, when the work front device is operated by turning the upper swing body to the left or right, the center of gravity of the work machine moves to the left or right. Here, when the center of gravity of the work machine considering the inertial force is out of the stable region (described later), the work machine falls. Therefore, the wider the stable area of the work machine, the lower the probability of falling and stable work becomes possible.

ここで、安定領域について説明する。一般的な、下部走行体の左右に設けられた２台の固定クローラを備えた作業機械においては、左クローラの中心線と、右クローラの中心線と、左右クローラのアイドラ回転軸を結ぶ線と、左右クローラの駆動スプロケット回転軸を結ぶ線とで囲まれた領域が安定領域となる。 Here, the stable region will be described. In a general working machine having two fixed crawlers provided on the left and right sides of the lower traveling body, a center line of the left crawler, a center line of the right crawler, and a line connecting the idler rotation axes of the left and right crawlers A region surrounded by a line connecting the drive sprocket rotation axes of the left and right crawlers is a stable region.

特許文献１記載の４つのクローラユニットを設けた作業機械では、クローラユニットが下部走行体に受動的に前後揺動自在に設けられている構成のため、左側前後２台のクローラユニットの中心線と、右側前後２台のクローラユニットの中心線と、前側左右２台のクローラユニットの揺動支点を結ぶ線と、後側左右２台のクローラユニットの揺動支点を結ぶ線とで囲まれた領域が安定領域となる。前側左右２台のクローラユニットの揺動支点はアイドラ回転軸より作業機械中心側に位置し、後側左右２台のクローラユニットの揺動支点は駆動スプロケット回転軸より作業機械中心側に位置するため、特許文献１記載の４つのクローラユニットを設けた作業機械の安定領域は２クローラ作業機の安定領域に比較して狭くなり、作業安定性が低下する。 In the working machine provided with the four crawler units described in Patent Document 1, the crawler unit is passively swingable back and forth on the lower traveling body. The area surrounded by the center line of the two front and rear crawler units, the line connecting the swing fulcrums of the two front left and right crawler units, and the line connecting the swing fulcrums of the two rear left and right crawler units Is the stable region. The swing fulcrum of the front left and right crawler units is located on the work machine center side from the idler rotation shaft, and the swing fulcrum of the rear left and right crawler units is located on the work machine center side from the drive sprocket rotation shaft The stable region of the work machine provided with the four crawler units described in Patent Document 1 is narrower than the stable region of the two crawler work machine, and the work stability is lowered.

特許文献２記載の４つのクローラユニットを設けた作業機械では、更にクローラユニットの前後の揺動を制止させる制止装置を備えている構成のため、左側前後２台のクローラユニットの中心線と、右側前後２台のクローラユニットの中心線と、前側左右２台のクローラユニットのアイドラ回転軸を結ぶ線と、後側左右２台のクローラユニットのアイドラ回転軸を結ぶ線とで囲まれた領域が安定領域となる。特許文献２記載の４つのクローラユニットを設けた作業機械の安定領域は２クローラ作業機の安定領域に比較して同等であり、すなわち作業安定性を維持するとともに、上述の通り走行性を向上させている。また、特許文献１記載の４つのクローラユニットを設けた作業機械と比較すると、走行性を維持し作業安定性を向上させている。 The work machine provided with the four crawler units described in Patent Document 2 further includes a restraining device that restrains the front and rear swinging of the crawler unit, so that the center line of the two front and rear crawler units and the right side and the center line of the crawler unit of the two front and rear, a line connecting the idler rotational axis of the front left and right two crawler units, region surrounded by the line connecting the idler rotational axis of the rear left and right two crawler units stabilized It becomes an area. The stability region of the work machine provided with the four crawler units described in Patent Document 2 is equivalent to the stability region of the two crawler work machines, that is, the work stability is maintained and the traveling property is improved as described above. ing. Moreover, compared with the working machine provided with the four crawler units described in Patent Document 1, traveling performance is maintained and work stability is improved.

しかし、特許文献２記載の４つのクローラユニットを設けた作業機械は制止装置および制止装置を駆動するための油圧駆動装置を必要とし、作業機械の構造が複雑になり、コスト面でも不利である。また、制止装置がクローラユニットの前後の揺動を制止させるためには、大きな制止力を必要とし、実現可能性が低い。 However, the work machine provided with the four crawler units described in Patent Document 2 requires a restraint device and a hydraulic drive device for driving the restraint device, which complicates the structure of the work machine and is disadvantageous in terms of cost. Further, in order for the restraining device to restrain the back and forth swinging of the crawler unit, a large restraining force is required, which is not feasible.

本発明の目的は、起伏の激しい路面での走行性を維持し、作業フロント装置作業時の作業安定性を向上させることができるとともに、それらの両性能を簡易な構成で実現することができる作業機械を提供することである。 The object of the present invention is to maintain the running performance on a rough road surface, improve the work stability at the time of work front device work, and work that can realize both performances with a simple configuration Is to provide a machine.

（１）上記目的を達成するために、本発明は、運転室を設けた上部旋回体と、前記上部旋回体に設けられた作業フロント装置と、前記上部旋回体の下部に設けられた下部走行体と、受動的に前後揺動自在に前記下部走行体の前後左右に設けられた少なくとも４台のクローラユニットとを備えた作業機械において、前記４台のクローラユニットは、それぞれアクチュエータを介して能動的に左右揺動自在に前記下部走行体に設けられ、前記４台のクローラユニットは、前側左右２台のクローラユニットが、クローラユニットにおける前端部の間隔がクローラユニットにおける後端部の間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動され、後側左右２台のクローラユニットが、クローラユニットにおける後端部の間隔がクローラユニットにおける前端部の間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動される第１作業時姿勢と、前側左右２台のクローラユニットが、クローラユニットにおける後端部の間隔がクローラユニットにおける前端部の間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動され、後側左右２台のクローラユニットが、クローラユニットにおける前端部の間隔がクローラユニットにおける後端部の間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動される第２作業時姿勢の少なくとも一方に動作可能であり、前記上部旋回体と前記前側左右２台のクローラユニットの間に、前記前側左右２台のクローラユニットを前記上部旋回体に対して前後方向に揺動する脚前後シリンダと、前記上部旋回体と前記後側左右２台のクローラユニットの間に、前記後側左右２台のクローラユニットを前記上部旋回体に対して前後方向に揺動する脚前後シリンダとを設けた。 (1) In order to achieve the above object, the present invention provides an upper swing body provided with a cab, a work front device provided in the upper swing body, and a lower traveling provided in a lower portion of the upper swing body. In a work machine comprising a body and at least four crawler units provided on the front, rear, left and right of the lower traveling body so as to be freely swingable back and forth, each of the four crawler units is active via an actuator. The four crawler units are provided on the lower traveling body so that they can swing left and right. The crawler unit is swung so that it has an open steering posture, and the distance between the rear end portions of the crawler unit is the crawler unit. The first working posture that is swung so that the steering posture is wider than the interval between the front end portions and the two crawler units on the left and right sides of the front side, the interval between the rear end portions in the crawler unit is the same as that of the front end portion in the crawler unit. The two crawler units on the rear left and right are swung so that the steering posture is wider than the interval, so that the front posture of the crawler unit is wider than the rear end of the crawler unit. The front swivel unit is operable between at least one of the second work postures swung to the upper swivel unit, and the front left and right crawler units are arranged between the upper swivel unit and the front left and right crawler units as the upper swivel unit. Between the leg front / rear cylinder swinging in the front / rear direction, and between the upper swing body and the rear left and right two crawler units, the rear It provided a leg before and after the cylinder that swings back and forth with respect to the right and left two crawler units the upper rotating body.

このように構成した本発明においては、クローラユニットが受動的に前後揺動自在に下部走行体に設けられている。これにより、起伏の激しい路面を乗り越えるようなときでも、路面の傾斜に合わせてクローラユニットを前後に揺動させ、路面に広く接地させることができ、起伏の激しい路面での走行性を確保している。 In the present invention configured as described above, the crawler unit is provided on the lower traveling body so as to be freely swingable back and forth. This makes it possible to swing the crawler unit back and forth in accordance with the slope of the road surface, even when riding over a road with a lot of undulations, and to make a wide contact with the road surface. Yes.

また、少なくとも４台のクローラユニットは、それぞれアクチュエータを介して能動的に左右揺動自在に下部走行体に設けられ、前側左右２台のクローラユニットが、作業機械の作業時に前端部間隔が後端部間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動され、後側左右２台のクローラユニットは、作業機械の作業時に後端部間隔が前端部間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動される第１作業時姿勢と、前側左右２台のクローラユニットが、作業機械の作業時に後端部間隔が前端部間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動され、後側左右２台のクローラユニットは、作業機械の作業時に前端部間隔が後端部間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動される第２作業時姿勢の少なくとも一方に動作可能である。 In addition, at least four crawler units are provided on the lower traveling body so as to be capable of swinging left and right actively via actuators, and the front left and right crawler units have a front end interval at the rear end when the work machine is operated. The two crawler units on the rear left and right sides are swung so that the rear end interval is wider than the front end interval when working on the work machine. The first working posture and the front left and right crawler units are swung so that the rear end interval is wider than the front end interval when the work machine is working, and the rear left and right 2 The crawler unit of the base operates in at least one of the second working postures that are swung so that the front end interval is wider than the rear end interval when the work machine is working. It is a function.

作業機械の非作業時、すなわちクローラユニットが左右に揺動されないときは、左側前後２台のクローラユニットの中心線と、右側前後２台のクローラユニットの中心線と、前側左右２台のクローラユニットの揺動支点を結ぶ線と、後側左右２台のクローラユニットの揺動支点を結ぶ線とで囲まれた領域が安定領域となる。 When the work machine is not working, that is, when the crawler unit does not swing left and right, the center line of the left and right crawler units, the center line of the right and left two crawler units, and the front left and right crawler units A region surrounded by a line connecting the swing fulcrums of the two and a line connecting the swing support points of the two rear left and right crawler units is a stable region.

一方、作業時は、左前のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点と左後のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点とを結ぶ線と、右前のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点と右後のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点とを結ぶ線と、左前のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点と右前のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点とを結ぶ線と、左後のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点と右後のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点とを結ぶ線と、左前のクローラユニットの揺動支点の形成する揺動軸線と、右前のクローラユニットの揺動支点の形成する揺動軸線と、左後のクローラユニットの揺動支点の形成する揺動軸線と、右後のクローラユニットの揺動支点の形成する揺動軸線とで囲まれた領域が安定領域となる第１作業時姿勢と、左前のクローラユニットの中心線と駆動スプロケット回転軸との交点と左後のクローラユニットの中心線と駆動スプロケット回転軸との交点とを結ぶ線と、右前のクローラユニットの中心線と駆動スプロケット回転軸との交点と右後のクローラユニットの中心線と駆動スプロケット回転軸との交点とを結ぶ線と、左前のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点と右前のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点とを結ぶ線と、左後のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点と右後のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点とを結ぶ線と、左前のクローラユニットの中心線と、右前のクローラユニットの中心線と、左後のクローラユニットの中心線と、右後のクローラユニットの中心線とで囲まれた領域が安定領域となる第２作業時姿勢とのいずれかの姿勢をとることが可能である。 On the other hand, during work, the line connecting the intersection of the center line of the left front crawler unit and the idler rotation axis, the line of intersection of the center line of the left rear crawler unit and the idler rotation axis, and the center line of the right front crawler unit The line connecting the intersection of the idler rotation axis with the center line of the crawler unit on the right rear and the intersection of the idler rotation axis, the intersection of the center line of the left front crawler unit and the idler rotation axis, and the center line of the crawler unit on the right front And a line connecting the intersection of the idler rotation axis, a center line of the left rear crawler unit and the idler rotation axis, a line connecting the intersection of the right rear crawler unit center line and the idler rotation axis, The swing axis formed by the swing fulcrum of the left front crawler unit, the swing axis formed by the swing fulcrum of the right front crawler unit, and the swing formed by the swing fulcrum of the left rear crawler unit. Lines and, in the first working posture during the region surrounded by the pivot axis formed by the swing fulcrum of the crawler unit after the right becomes the stable region, the center line of the left crawler unit and the drive sprocket rotary shaft The line connecting the intersection and the intersection of the left rear crawler unit center line and the drive sprocket rotation axis, the intersection of the right front crawler unit center line and the drive sprocket rotation axis, the center line of the right rear crawler unit and the drive A line connecting the intersection with the sprocket rotation axis, a line connecting the intersection of the center line of the left front crawler unit and the idler rotation axis, the intersection of the center line of the right front crawler unit and the idler rotation axis, and the rear left A line connecting the intersection of the center line of the crawler unit and the idler rotation axis and the intersection of the center line of the rear right crawler unit and the idler rotation axis, and the center line of the left front crawler unit Any of the postures in the second working posture in which the area surrounded by the center line of the right front crawler unit, the center line of the left rear crawler unit, and the center line of the right rear crawler unit is a stable region It is possible to take

これにより作動時における安定領域は広くなり、作業安定性を向上させることができる。 Thereby, the stable region at the time of operation becomes wide, and work stability can be improved.

更に、第１作業時姿勢では、前側左右２台のクローラユニットは、作業機械の作業時に前端部間隔が後端部間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動されるため、作業機械前方における作業フロント装置の作業範囲を広く取ることができ、これにより作業性を向上させることができる。また、第２作業時姿勢では、例えば、左側前後２台のクローラユニットを正回転させ、右側前後２台のクローラユニットを逆回転させると、容易に作業機械は時計回りに超信地旋回することができ、これにより作業機械の旋回性を向上させることができる。 Further, in the first work posture, the front left and right crawler units are swung so that the front end portion interval is wider than the rear end portion interval when the work machine is working. The work range of the work front device can be widened, thereby improving workability. In the second work posture, for example, if the two crawler units on the left and right are rotated forward and the two crawler units on the right and left are rotated in the reverse direction, the work machine can easily turn in a super clockwise direction. As a result, the turning performance of the work machine can be improved.

また、上部旋回体と前側左右２台のクローラユニットの間に、前側左右２台のクローラユニットを上部旋回体に対して前後方向に揺動する脚前後シリンダと、上部旋回体と後側左右２台のクローラユニットの間に、後側左右２台のクローラユニットを上部旋回体に対して前後方向に揺動する脚前後シリンダとを設けた。 Further, between the upper swing body and the front left and right two crawler units, the front and rear cylinders that swing the front left and right two crawler units in the front-rear direction with respect to the upper swing body, the upper swing body and the rear left and right 2 Between the two crawler units, a leg front / rear cylinder that swings the rear left and right two crawler units in the front-rear direction with respect to the upper swing body was provided.
これにより、第１作業時姿勢において、左前のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点と右前のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点とを結ぶ線を上部旋回体に対してより前方に、左後のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点と右後のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点とを結ぶ線を上部旋回体に対してより後方にとることができるため、安定領域をより広くとることが可能となる。また第２作業時姿勢においても、左前のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点と右前のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点とを結ぶ線を上部旋回体に対してより前方に、左後のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点と右後のクローラユニットの中心線とアイドラ回転軸との交点とを結ぶ線を上部旋回体に対してより後方にとることができ、同様に安定領域をより広くとることが可能となる。 As a result, in the first work posture, a line connecting the intersection of the center line of the left front crawler unit and the idler rotation axis and the intersection of the center line of the right front crawler unit and the idler rotation axis is defined with respect to the upper swing body. Further forward, a line connecting the intersection of the center line of the left rear crawler unit and the idler rotation axis and the intersection of the center line of the right rear crawler unit and the idler rotation axis is further rearward with respect to the upper swing body. Therefore, it is possible to take a wider stable region. Also in the second work posture, a line connecting the intersection of the center line of the left front crawler unit and the idler rotating shaft and the intersection of the center line of the right front crawler unit and the idler rotating shaft is more Forward, the line connecting the intersection of the center line of the left rear crawler unit and the idler rotation axis and the intersection of the center line of the right rear crawler unit and the idler rotation axis should be further rearward than the upper swing body. Similarly, a wider stable region can be obtained.

本発明は、従来の４つのクローラユニットを設けた作業機械の構成に、クローラユニットを能動的に左右揺動するアクチュエータと、クローラユニットを上部旋回体に対して前後方向に揺動する脚前後シリンダとを付加したのみであり、走行性能、作業安定性能及び作業性能を簡易な構成で実現することができる。 The present invention has a construction of a working machine provided with four conventional crawler units, an actuator that actively swings the crawler unit left and right, and a leg front and rear cylinder that swings the crawler unit in the front-rear direction with respect to the upper swing body. The driving performance, work stability performance and work performance can be realized with a simple configuration.

（２）上記（１）において、好ましくは、前記４台のクローラユニットを、それぞれ前記上部旋回体に対して左右方向に揺動する脚左右シリンダを更に設けた。 (2) In the above (1), preferably, the four crawler units are further provided with leg left and right cylinders that swing in the left-right direction with respect to the upper swing body, respectively.

このように構成した本発明においては、４つのクローラユニットを、それぞれ上部旋回体に対して左右方向に揺動させることで、クローラユニットを平行に移動させ、左右の幅間隔を広げ、安定領域を左右に広げることができ、より安定領域を広げることができる。 In the present invention configured as described above, the four crawler units are respectively swung in the left-right direction with respect to the upper swing body, thereby moving the crawler units in parallel, widening the width interval between the left and right, and increasing the stability region. It can be expanded to the left and right, and the stable region can be expanded.

（３）上記（１）および（２）において、好ましくは、前記左前のクローラユニットを揺動するアクチュエータと前記左後のクローラユニットを揺動するアクチュエータとは、同期して駆動されるようにシリーズに接続され、前記右前のクローラユニットを揺動するアクチュエータと前記右後のクローラユニットを揺動するアクチュエータとは、同期して駆動されるようにシリーズに接続されている。 (3) In the above (1) and (2), preferably, the actuator that swings the left front crawler unit and the actuator that swings the left rear crawler unit are driven in series. The actuator for swinging the right front crawler unit and the actuator for swinging the right rear crawler unit are connected in series so as to be driven in synchronization.

これにより左前のクローラユニットを揺動するアクチュエータと左後のクローラユニットを揺動するアクチュエータとは、１つの油圧駆動装置により駆動され、右前のクローラユニットを揺動するアクチュエータと右後のクローラユニットを揺動するアクチュエータとは、別の１つの油圧駆動装置により駆動され、各アクチュエータをそれぞれ独立した油圧駆動装置により駆動する構成に比べて、より簡易な構成とすることができる。 Thus, the actuator that swings the left front crawler unit and the actuator that swings the left rear crawler unit are driven by one hydraulic drive unit, and the actuator that swings the right front crawler unit and the right rear crawler unit are The swinging actuator can be driven by a separate hydraulic drive unit, and can have a simpler configuration than a configuration in which each actuator is driven by an independent hydraulic drive unit.

本発明によれば、起伏の激しい路面での走行性を維持し、作業フロント装置作業時の作業安定性を向上させることができるとともに、それらの両性能を簡易な構成で実現することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, while maintaining the driving | running | working property on the road surface with intense undulations, the work stability at the time of work front apparatus work can be improved, and both those performance can be implement | achieved by simple structure.

作業機械の一例を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows an example of a working machine. 作業機械の下部走行体を示す概略上面図である。It is a schematic top view which shows the lower traveling body of a working machine. 作業機械のシステム構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the system configuration | structure of a working machine. 作業機械のシステムのうちステアリングに係る油圧回路図である。1 is a hydraulic circuit diagram relating to steering in a work machine system; FIG. 右方向に曲がりながら走行する場合のステアリング姿勢を示す概略上面図である。It is a schematic top view showing a steering posture when traveling while turning rightward. 第１作業時のステアリング姿勢を示す概略上面図である。It is a schematic top view which shows the steering attitude | position at the time of 1st operation | work. 従来の４つのクローラユニットを設けた作業機械の作業時姿勢の安定領域を示す概略上面図である。It is a schematic top view which shows the stable area | region of the working attitude | position of the working machine provided with the conventional four crawler units. 作業機械の第１作業時姿勢の安定領域を示す概略上面図である。It is a schematic top view which shows the stable area | region of the attitude | position at the time of the 1st operation | work of a working machine. 第２作業時のステアリング姿勢を示す概略上面図である。It is a schematic top view which shows the steering posture at the time of 2nd operation | work. 作業機械の第２作業時姿勢の安定領域を示す概略上面図である。It is a schematic top view which shows the stable area | region of the 2nd working posture of a working machine. その他の実施形態の作業機械のステアリングに係る油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram concerning the steering of the work machine of other embodiments. その他の実施形態の作業機械の下部走行体を示す概略上面図である。It is a schematic top view which shows the lower traveling body of the working machine of other embodiment.

本発明の実施形態を図面を用いて説明する。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

〜構成〜
図１は、本発明に係る作業機械の一例を示す概略側面図である。作業機械１は、運転室４を設けた上部旋回体３と、上部旋回体に設けられた作業フロント６と、上部旋回体３の下部に設けられた下部走行体２と、下部走行体の前後左右（左前、右前、左後、右後）に設けられた４台のクローラユニット２２４とを備えている。 ~Constitution~
FIG. 1 is a schematic side view showing an example of a work machine according to the present invention. The work machine 1 includes an upper swing body 3 provided with a cab 4, a work front 6 provided in the upper swing body, a lower traveling body 2 provided in the lower portion of the upper swing body 3, and front and rear of the lower traveling body. And four crawler units 224 provided on the left and right (left front, right front, left rear, right rear).

上部旋回体３は旋回モータ９によって旋回駆動され、カウンタウエイト８や、エンジン５、ポンプユニット７、上部コントロールバルブ３０を設けている（図３参照）。 The upper turning body 3 is driven turning by the turning motor 9, and the counterweight 8, the engine 5, the pump unit 7 is provided with a top co cement rolls valve 30 (see FIG. 3).

作業フロント６は、ブーム１０、アーム１２、バケット２３から構成される。ブーム１０は上部旋回体３に支点４０で回動自在に設けられ、アーム１２はブーム１０に支点４１で回動自在に設けられ、バケット２３はアーム１２に支点４２で回動自在に設けられる。ブーム１０はブームシリンダ１１により上下回動され、ブームシリンダ１１は上部旋回体３とブーム１０とに連結されている。アーム１２はアームシリンダ１３により上下回動され、アームシリンダ１３はブーム１０とアーム１２とに連結されている。バケット２３はバケットシリンダ１５により上下回動され、バケットシリンダ１５はリンク１６を介してバケット２３とリンク１７を介してアーム１２とに連結されている。なお、バケット２３は、グラップル、カッタ、ブレーカといった、図示しないその他の作業具のいずれか１つに任意に交換可能である。 The work front 6 includes a boom 10, an arm 12, and a bucket 23. The boom 10 is rotatably provided on the upper swing body 3 at a fulcrum 40, the arm 12 is rotatably provided on the boom 10 at a fulcrum 41, and the bucket 23 is rotatably provided on the arm 12 at a fulcrum 42. The boom 10 is turned up and down by a boom cylinder 11, and the boom cylinder 11 is connected to the upper swing body 3 and the boom 10. The arm 12 is rotated up and down by an arm cylinder 13, and the arm cylinder 13 is connected to the boom 10 and the arm 12. The bucket 23 is rotated up and down by a bucket cylinder 15 , and the bucket cylinder 15 is connected to the arm 12 via the link 23 and the bucket 23 via the link 17. The bucket 23 can be arbitrarily replaced with any one of other working tools (not shown) such as grapples, cutters, and breakers.

図２は作業機械１の下部走行体２を示す概略上面図である。図１および図２を用いて下部走行体２およびクローラユニット２２４について説明する。 FIG. 2 is a schematic top view showing the lower traveling body 2 of the work machine 1. The lower traveling body 2 and the crawler unit 224 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.

下部走行体２はセンタフレーム２０１を有し、センタフレーム２０１の前後左右端部にそれぞれ脚ユニット２０２ａ〜ｄが設けられている。以下代表として、左前部の脚ユニット２０２ａについて説明を行うが、残りの３つの脚ユニット２０２ｂ〜ｄについても同様の構成である。 The lower traveling body 2 has a center frame 201, and leg units 202a to 202d are provided at front, rear, left and right ends of the center frame 201, respectively. Hereinafter, the left front leg unit 202a will be described as a representative, but the remaining three leg units 202b to 202d have the same configuration.

左前の脚ユニット２０２ａは、脚根元ブラケット２０３ａから先端のクローラユニット２２４ａまでの部位の総称であり、大別して、脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａから構成されている。 The left front leg unit 202a is a general term for a portion from the leg base bracket 203a to the crawler unit 224a at the tip, and is roughly composed of a leg root bracket 203a, a leg frame 204a, and a leg tip bracket 205a.

脚根元ブラケット２０３ａは、下部走行体２のセンタフレーム２０１に対し支点２０８ａで前後揺動自在に設けられている。脚フレーム２０４ａは、脚根元ブラケット２０３ａに支点２０９ａで左右揺動自在に設けられている。脚先端ブラケット２０５ａは、脚フレーム２０４ａに支点２１０ａで回動自在に設けられている。 The leg base bracket 203 a is provided to be swingable back and forth at a fulcrum 208 a with respect to the center frame 201 of the lower traveling body 2. The leg frame 204a is provided on the leg base bracket 203a so as to be swingable left and right at a fulcrum 209a. The leg tip bracket 205a is rotatably provided at the fulcrum 210a on the leg frame 204a.

また、脚根元ブラケット２０３ａは脚前後シリンダ２１４ａにより前後揺動され、脚前後シリンダ２１４ａはセンタフレーム２０１と脚根元ブラケット２０３ａとに連結されている。脚フレーム２０４ａは脚左右シリンダ２１５ａにより左右に揺動され、脚左右シリンダ２１５ａは脚根元ブラケット２０３ａと脚フレーム２０４ａとに連結されている。脚先端ブラケット２０５ａはステアリングシリンダ２０６ａにより左右に揺動され、ステアリングシリンダ２０６ａは脚根元ブラケット２０３ａと脚先端ブラケット２０５ａとに連結されている。 Further, the leg base bracket 203a is swung back and forth by the leg before and after the cylinder 214a, the leg before and after the cylinder 214a is connected to the center frame 201 and the leg base bracket 203a. The leg frame 204a is swung left and right by the leg left and right cylinders 215a, and the leg left and right cylinders 215a are connected to the leg base bracket 203a and the leg frame 204a. The leg tip bracket 205a is swung left and right by the steering cylinder 206a, and the steering cylinder 206a is connected to the leg base bracket 203a and the leg tip bracket 205a.

クローラユニット２２４は下部走行体２の前後左右（左前、右前、左後、右後）に設けられている。すなわち、左前のクローラユニット２２４ａは脚ユニット２０２ａに設けられ、右前のクローラユニット２２４ｂは脚ユニット２０２ｂに設けられ、左後のクローラユニット２２４ｃは脚ユニット２０２ｃに設けられ、右後のクローラユニット２２４ｄは脚ユニット２０２ｄに設けられている。以下代表として、左前のクローラユニット２２４ａについて説明を行うが、残りの３つのクローラユニット２２４ｂ〜２２４ｄについても同様の構成である。 The crawler units 224 are provided on the front, rear, left and right (left front, right front, left rear, right rear) of the lower traveling body 2. That is, the left front crawler unit 224a is provided in the leg unit 202a, the right front crawler unit 224b is provided in the leg unit 202b, the left rear crawler unit 224c is provided in the leg unit 202c, and the right rear crawler unit 224d is provided in the leg unit 202b. It is provided in the unit 202d. Hereinafter, the left front crawler unit 224a will be described as a representative, but the remaining three crawler units 224b to 224d have the same configuration.

クローラユニット２２４ａは、長手方向に所定長さを有し、予め接地領域を設定している。 The crawler unit 224a has a predetermined length in the longitudinal direction, and a ground contact area is set in advance.

クローラユニット２２４ａは、脚先端ブラケット２０５ａの先に設けられている。クローラユニット２２４ａは、サイドフレーム２０７ａと、サイドフレーム２０７ａの周囲に巻回してある履帯２２２ａと、サイドフレーム２０７ａ後端側に設けられ履帯２２２ａを駆動する駆動スプロケット２２０ａと、サイドフレーム２０７ａの前端側に回動自在に設けられ履帯２２２ａの駆動に従動するアイドラ２１７ａと、サイドフレーム２０７ａの下部に回動自在に設けられた下部転輪２１８ａと、サイドフレーム２０７ａ上部に回動自在に設けられた上部転輪２１９ａとを有している。 The crawler unit 224a is provided at the tip of the leg tip bracket 205a. The crawler unit 224a includes a side frame 207a, a crawler belt 222a wound around the side frame 207a, a drive sprocket 220a provided on the rear end side of the side frame 207a and driving the crawler belt 222a, and a front end side of the side frame 207a. An idler 217a that is rotatably provided to follow the driving of the crawler belt 222a, a lower roller 218a that is rotatably provided at the lower portion of the side frame 207a, and an upper roller that is rotatably provided at the upper portion of the side frame 207a. And a ring 219a.

駆動スプロケット２２０ａが走行用油圧モータ２２１ａ（図３参照）の動作により回動することにより、履帯２２２ａがサイドフレーム２０７ａに対し周回動作し、作業機械１を走行させる構造となっている。 The drive sprocket 220a is rotated by the operation of the traveling hydraulic motor 221a (see FIG. 3), so that the crawler belt 222a rotates around the side frame 207a, thereby causing the work machine 1 to travel.

クローラユニット２２４ａのサイドフレーム２０７ａは脚先端ブラケット２０５ａに対し、支点２１３ａで前後揺動自在に設けられている。脚先端ブラケット２０５ａとサイドフレーム２０７ａの間には、アクチュエータが設けられておらず、サイドフレーム２０７ａは支点２１３ａを中心に受動的に前後に揺動される。 The side frame 207a of the crawler unit 224a is provided to be swingable back and forth at a fulcrum 213a with respect to the leg end bracket 205a. No actuator is provided between the leg tip bracket 205a and the side frame 207a, and the side frame 207a is passively swung back and forth around the fulcrum 213a.

また上述の通り脚先端ブラケット２０５ａはステアリングシリンダ２０６ａにより左右に揺動され、これによりクローラユニット２２４ａは能動的に左右に揺動される。 Further, as described above, the leg tip bracket 205a is swung left and right by the steering cylinder 206a, whereby the crawler unit 224a is actively swung left and right.

図３は作業機械１のシステム構成を示す概略図である。図３において、作業機械のシステムは、エンジン５と、エンジン５によって駆動されるポンプユニット７と、ポンプユニット７内に配置したメインポンプ７０とパイロットポンプ７１と、メインポンプ７０の先に設けられた上部コントロールバルブ３０と、上部コントロールバルブ３０のアクチュエータ油路３９の先に設けられた複数の上部旋回体用アクチュエータ２６（例えば旋回モータ９）と、上部コントロールバルブ３０のアクチュエータ油路３９の１つの先に設けられた下部コントロールバルブ５０と、上部コントロールバルブ３０と下部コントロールバルブ５０の間に設けられたセンタジョイント８８と、下部コントロールバルブ５０のアクチュエータ油路５９の先に設けられた複数の下部走行体用アクチュエータ２７（例えば走行用油圧モータ２２１ａ）とを有している。 FIG. 3 is a schematic diagram showing a system configuration of the work machine 1. In FIG. 3, the work machine system is provided in front of the engine 5, a pump unit 7 driven by the engine 5, a main pump 70 and a pilot pump 71 disposed in the pump unit 7, and the main pump 70. The upper control valve 30, a plurality of upper swing body actuators 26 (for example, the swing motor 9) provided at the tip of the actuator oil passage 39 of the upper control valve 30, and one tip of the actuator oil passage 39 of the upper control valve 30 A lower control valve 50 provided in the upper control valve 30, a center joint 88 provided between the upper control valve 30 and the lower control valve 50, and a plurality of lower traveling bodies provided at the tip of the actuator oil passage 59 of the lower control valve 50. Actuator 27 (for example, running And a use hydraulic motor 221a).

また、作業機械のシステムは上部旋回体３の操作系として、運転室４内に設けた上部旋回体用の操作装置８０と、操作装置８０に接続された上部電磁弁コントローラ８５と、上部電磁弁コントローラ８５からの出力電流を基に上部コントロールバルブ３０の流量制御弁を操作する上部電磁比例弁８２とを有している。 In addition, the work machine system has, as an operating system for the upper swing body 3, an operating device 80 for the upper swing body provided in the cab 4, an upper electromagnetic valve controller 85 connected to the operating device 80, and an upper electromagnetic valve. And an upper electromagnetic proportional valve 82 for operating the flow control valve of the upper control valve 30 based on the output current from the controller 85.

更に、作業機械のシステムは下部走行体２の操作系として、運転室４内に設けた下部走行体用の操作装置８１と、操作装置８１の信号を下部走行体２に伝達する通信コントローラ８４と、通信コントローラ８４からの信号を受け取る下部電磁弁コントローラ８６と、下部電磁弁コントローラ８６からの出力信号を基に下部コントロールバルブ５０の流量制御弁を操作する下部電磁比例弁８３とを有している。 Furthermore, the system of the work machine has an operating device 81 for the lower traveling body provided in the cab 4 as an operating system for the lower traveling body 2, and a communication controller 84 that transmits a signal of the operating device 81 to the lower traveling body 2. The lower electromagnetic valve controller 86 that receives a signal from the communication controller 84 and the lower electromagnetic proportional valve 83 that operates the flow control valve of the lower control valve 50 based on the output signal from the lower electromagnetic valve controller 86. .

センタジョイント８８とスリップリング８７は上部旋回体３と下部走行体２の接続部分に設けられており、上部旋回体３が下部走行体２に対し３６０度以上回転した場合にも、圧油と電気信号を下部走行体２に伝達することが可能な構成となっている。 Center joint 88 and the slip ring 87 is provided on the connection portion of the upper swivel body 3 and the lower traveling body 2, even when the upper-part turning body 3 is rotated relative to the lower traveling body 2 360 degrees or more, and the pressure oil An electric signal can be transmitted to the lower traveling body 2.

図４は作業機械１のシステムのうちステアリングに係る油圧回路図である。下部コントロールバルブ５０は、各ステアリングシリンダ２０６ａ〜２０６ｄに対応した４つの入出力ポート５０ａ〜５０ｄを有している。例えば、メインポンプ７０から吐出した圧油は入出力ポート５０ａの一方のポートからステアリングシリンダ２０６ａに供給され、ステアリングシリンダ２０６ａからの戻り油は入出力ポート５０ａの他方のポート介してタンク２５に還流する。また、入出力ポート５０ａは図示しない切替手段により入力ポートと出力ポートの切替が可能である。このような構成により、各クローラユニット２２４ａ〜２２４ｄのステアリング角度は各々任意に設定可能となっている。他の入出力ポート５０ｂ〜５０ｄについても同様の構成である。 FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram relating to steering in the system of the work machine 1. The lower control valve 50 has four input / output ports 50a to 50d corresponding to the steering cylinders 206a to 206d. For example, the pressure oil discharged from the main pump 70 is supplied to the steering cylinder 206a from one port of the input / output port 50a, and the return oil from the steering cylinder 206a returns to the tank 25 via the other port of the input / output port 50a. . The input / output port 50a can be switched between an input port and an output port by switching means (not shown). With such a configuration, the steering angle of each of the crawler units 2 24 a to 2 24 d can be arbitrarily set. The other input / output ports 50b to 50d have the same configuration.

以上において、クローラユニット２２４ａ〜２２４ｄは、受動的に前後揺動自在に、アクチュエータ２０６ａ〜２０６ｄを介して能動的に左右揺動自在に、下部走行体２の前後左右に設けられた少なくとも４台のクローラユニットを構成する。 In the above, the crawler units 224a to 224d are at least four provided on the front and rear, left and right of the lower traveling body 2 so as to be freely swingable back and forth and actively swingable left and right via the actuators 206a to 206d. Configure crawler unit.

〜動作〜
作業機械のステアリング姿勢を変化させる動作について、走行時姿勢、第１作業時姿勢、第２作業時姿勢にわけて説明する。 ~ Operation ~
The operation of changing the steering posture of the work machine will be described by dividing it into a running posture, a first working posture, and a second working posture.

＜走行時姿勢＞
作業機械１が直進走行する場合のステアリング姿勢（基本姿勢）について説明する。クローラユニット２２４ａ〜２２４ｄは左右に揺動されず、クローラユニット２２４ａ〜２２４ｄの中心線（平面長手方向の中心線）は、作業機械１の中心線（平面長手方向の中心線）と平行である。また、クローラユニット２２４ａ〜２２４ｄは、起伏の激しい路面を乗り越えるようなときでも、路面の傾斜に合わせて前後に揺動され、路面に広く接地させ、これにより、起伏の激しい路面での走行性が確保される。 <Attitude while driving>
A steering posture (basic posture) when the work machine 1 travels straight will be described. Crawler unit 224a~224d is not swung to the left and right, the center line of the crawler units 224 a ~224d (planar longitudinal centerline) is parallel to the working machine 1 of the center line (plane longitudinal center line) . In addition, the crawler units 224a to 224d are swung back and forth in accordance with the inclination of the road surface even when riding over a road surface with undulating undulations, so that the crawler units 224a to 224d are widely grounded on the road surface. Secured.

作業機械１が右方向に曲がりながら走行する場合のステアリング姿勢について説明する。図５は右方向に曲がりながら走行する場合のステアリング姿勢を示す概略上面図である。 A steering posture when the work machine 1 travels while turning rightward will be described. FIG. 5 is a schematic top view showing a steering posture when traveling while turning right.

オペレータが、作業機械１が右方向に曲がりながら走行するように操作装置８１を操作すると、下部走行体用の操作装置８１から右方向へのステアリング指令が、通信コントローラ８４を介して、下部電磁弁コントローラ８６に与えられる。下部電磁弁コントローラ８６は、指令信号を下部電磁比例弁８３に出力し、下部電磁比例弁８３は下部コントロールバルブ５０の入出力ポート５０ａ〜５０ｄを切替える。メインポンプ７０から吐出した圧油は、右前側のステアリングシリンダ２０６ｂと右後側のステアリングリシンダ２０６ｄを伸長方向に駆動し、左前側のステアリングシリンダ２０６ａと左後方のステアリングリシンダ２０６ｃを短縮方向に駆動する。この結果、前側左右２台のクローラユニット２２４ａ，２２４ｂは前端部が右方向を向くステアリング姿勢になるように揺動され、後側左右２台のクローラユニット２２４ｃ，２２４ｄは前端部が左方向を向くステアリング姿勢になるように揺動される。これにより作業機械１は旋回性を確保し、右方向に曲がりながら走行する。 When the operator operates the operation device 81 so that the work machine 1 travels while turning rightward, a steering command in the right direction from the operation device 81 for the lower traveling body is transmitted via the communication controller 84 to the lower solenoid valve. It is given to the controller 86. The lower electromagnetic valve controller 86 outputs a command signal to the lower electromagnetic proportional valve 83, and the lower electromagnetic proportional valve 83 switches the input / output ports 50 a to 50 d of the lower control valve 50. Pressure oil discharged from the main pump 70, a steering lysine da 206 d of the front right side of the steering cylinder 206b and the right rear side is driven in the direction of elongation, shortening the steering lysine da 206 c of the steering cylinder 206a and the left rear of the left side Drive in the direction. As a result, the front left and right two crawler units 224a, 224b are swung such that the steering position the front end portion faces the right direction, the rear right and left two crawler units 224c, 224d has a front end facing left direction It is swung so as to have a steering posture. As a result, the work machine 1 ensures turning performance and travels while turning right.

作業機械１が左方向に曲がりながら走行する場合のステアリング姿勢については、左右対称につき説明を省略する。 The steering posture in the case where the work machine 1 travels while turning leftward will not be described because of left-right symmetry.

＜第１作業時姿勢＞
作業時の作業機械１のステアリング姿勢（第１作業時姿勢）について説明する。図６は第１作業時のステアリング姿勢を示す概略上面図である。 <At first work posture>
The steering posture of the work machine 1 during work (first work posture) will be described. FIG. 6 is a schematic top view showing the steering posture during the first work.

オペレータが、作業機械１が第１作業時姿勢となるように操作装置８１を操作すると、下部走行体用の操作装置８１から第１作業時姿勢へのステアリング指令が、通信コントローラ８４を介して、下部電磁弁コントローラ８６に与えられる。下部電磁弁コントローラ８６は、指令信号を下部電磁比例弁８３に出力し、下部電磁比例弁８３は下部コントロールバルブ５０の入出力ポート５０ａ〜５０ｄを切替える。メインポンプ７０から吐出した圧油は、左前側のステアリングシリンダ２０６ａ、右前側のステアリングシリンダ２０６ｂ、左後側のステアリングリシンダ２０６ｃ、右後方のステアリングリシンダ２０６ｄを伸長方向に駆動する。この結果、前側左右２台のクローラユニット２２４ａ，２２４ｂは前端部間隔が後端部間隔より拡開したステアリング姿勢（作業機械前方を上として逆さハの字形状）になるように揺動され、後側左右２台のクローラユニット２２４ｃ，２２４ｄは後端部間隔が前端部間隔より拡開したステアリング姿勢（作業機械前方を上としてハの字形状）になるように揺動される。これにより作業機械１は第１作業時姿勢となる。 When the operator operates the operating device 81 so that the work machine 1 is in the first working posture, a steering command from the lower traveling body operating device 81 to the first working posture is transmitted via the communication controller 84. This is given to the lower solenoid valve controller 86. The lower electromagnetic valve controller 86 outputs a command signal to the lower electromagnetic proportional valve 83, and the lower electromagnetic proportional valve 83 switches the input / output ports 50 a to 50 d of the lower control valve 50. The pressure oil discharged from the main pump 70 drives the left front steering cylinder 206a, the right front steering cylinder 206b, the left rear steering cylinder 206c, and the right rear steering cylinder 206d in the extending direction. As a result, the two crawler units 224a and 224b on the front left and right sides are swung so that the front end portion is wider than the rear end portion in a steering posture (inverted C shape with the front of the work machine facing up). The two crawler units 224c and 224d on the left and right sides are swung so that the rear end portion is wider than the front end portion so that the steering posture is a square shape with the front of the work machine as the top. As a result, the work machine 1 assumes the first work posture.

以上のような動作により本実施形態に係わる作業機械１が第１作業時姿勢となることで、作業安定性を向上させることができることについて、従来の４つのクローラユニットを設けた作業機械と比較しながら説明する。 Compared with the conventional working machine provided with four crawler units, it is possible to improve the working stability because the working machine 1 according to the present embodiment is in the first working posture by the operation as described above. While explaining.

従来の４つのクローラユニットを設けた作業機械は、４つのクローラユニットが下部走行体の前後左右にそれぞれ受動的に前後揺動自在に設けられた構成となっている。４台のクローラユニットがそれぞれアクチュエータを介して能動的に左右揺動自在に下部走行体に設けられた構成となっていないため、４台のクローラユニットが左右に揺動されることはなく、作業時の作業機械のステアリング姿勢は上記基本姿勢と同じである。 The conventional working machine provided with four crawler units has a configuration in which the four crawler units are provided so as to be freely swingable back and forth on the front and rear and left and right of the lower traveling body. Since the four crawler units are not provided in the lower traveling body so as to be freely swingable to the left and right through actuators, the four crawler units are not swung to the left and right. The steering posture of the working machine at the time is the same as the basic posture.

図７は、従来の４つのクローラユニットを設けた作業機械の作業時姿勢の安定領域Ｌを示す概略上面図である。本実施形態に係わる作業機械と共通の構成については同じ符号を付す。 FIG. 7 is a schematic top view showing a stable region L of the working posture of a working machine provided with four conventional crawler units. The same code | symbol is attached | subjected about the structure which is common in the working machine concerning this embodiment.

ここで、安定領域について説明する。作業機械が非作業時には作業機械の重心は作業機械のおおよそ中央に位置している。 Here, the stable region will be described. When the work machine is not in operation, the center of gravity of the work machine is located approximately at the center of the work machine.

作業フロント６の先端で重量物を把持した場合、作業フロント６の先端に下向きに加わる負荷が増加し、作業機械の重心は前方に移動する。このとき慣性力を考慮した作業機械の重心が、前側左右２台のクローラユニット２２４ａ，２２４ｂの揺動支点２１３ａ，２１３ｂを結ぶ線２４０ａを超えると転倒を開始する。前側左右２台のクローラユニット２２４ａ，２２４ｂの揺動支点を結ぶ線を転倒境界線２４０ａとする。同様に後側左右２台のクローラユニット２２４ｃ，２２４ｄの揺動支点を結ぶ線を転倒境界線２４０ｂとする。 When a heavy object is gripped by the tip of the work front 6, the load applied downward to the tip of the work front 6 increases, and the center of gravity of the work machine moves forward. At this time, when the center of gravity of the work machine considering the inertial force exceeds a line 240a connecting the swing fulcrums 213a and 213b of the two crawler units 224a and 224b on the left and right sides, the overturning starts. A line connecting the swing fulcrums of the two front left and right crawler units 224a, 224b is defined as a fall boundary line 240a. Similarly, a line connecting the swing fulcrums of the two rear left and right crawler units 224c and 224d is defined as a fall boundary line 240b.

また、上部旋回体３を右に旋回させて作業フロント６による作業を行う場合、作業機械の重心は右側に移動する。このとき慣性力を考慮した作業機械の重心が、右側前後２台のクローラユニット２２４ｂ，２２４ｄの中心線（平面長手方向の中心線）２４０ｃを超えると転倒を開始する。右側前後２台のクローラユニット２２４ｂ，２２４ｄの中心線を転倒境界線２４０ｃとする。同様に左側前後２台のクローラユニット２２４ａ，２２４ｃの中心線を転倒境界線２４０ｄとする。 Further, when the upper revolving unit 3 is turned to the right and the work by the work front 6 is performed, the center of gravity of the work machine moves to the right side. At this time, if the center of gravity of the work machine considering the inertial force exceeds the center line (center line in the longitudinal direction of the plane) 240c of the two crawler units 224b and 224d on the right and left sides, the overturn starts. The center line of the two crawler units 224b and 224d on the right front and rear is set as a fall boundary line 240c. Similarly, the center line of the two crawler units 224a and 224c on the left and right is set as a fall boundary line 240d.

転倒境界線２４０ａ〜２４０ｄで囲まれた領域を安定領域Ｌとする。慣性力を考慮した作業機械の重心が安定領域Ｌ内から外れると、作業機械は転倒する。したがって、作業機械の安定領域が広いほど転倒する確率が低く、安定した作業が可能となる。 A region surrounded by the falling boundary lines 240a to 240d is defined as a stable region L. When the center of gravity of the work machine considering the inertial force is out of the stable region L, the work machine falls. Therefore, the wider the stable area of the work machine, the lower the probability of falling and stable work becomes possible.

図８は、本実施形態の作業機械の第１作業時姿勢の安定領域Ｍを示す概略上面図である。 FIG. 8 is a schematic top view showing the stable region M of the first working posture of the work machine according to the present embodiment.

左前のクローラユニット２２４ａの中心線とアイドラ２１７ａの回転軸との交点と右前のクローラユニット２２４ｂの中心線とアイドラ２１７ｂの回転軸との交点とを結ぶ線が転倒境界線２４１ａとなり、左後のクローラユニット２２４ｃの中心線とアイドラ２１７ｃの回転軸との交点と右後のクローラユニット２２４ｄの中心線とアイドラ２１７ｄの回転軸との交点とを結ぶ線が転倒境界線２４１ｂとなり、右前のクローラユニット２２４ｂの中心線とアイドラ２１７ｂの回転軸との交点と右後のクローラユニット２２４ｄの中心線とアイドラの２１７ｄの回転軸との交点とを結ぶ線が転倒境界線２４１ｃとなり、左前のクローラユニット２２４ａの中心線とアイドラ２１７ａの回転軸との交点と左後のクローラユニット２２４ｃの中心線とアイドラ２１７ｃの回転軸との交点とを結ぶ線が転倒境界線２４１ｄとなり、右前のクローラユニット２２４ｂの揺動支点２１３ｂを形成する揺動軸線が転倒境界線２４１ｅとなり、左前のクローラユニット２２４ａの揺動支点２１３ａを形成する揺動軸線が転倒境界線２４１ｆとなり、右後のクローラユニット２２４ｄの揺動支点２１３ｄの形成する揺動軸線が転倒境界線２４１ｇとなり、左後のクローラユニット２２４ｃの揺動支点２１３ｃの形成する揺動軸線が転倒境界線２４１ｈとなる。そして転倒境界線２４１ａ〜２４１ｈで囲まれた領域が安定領域Ｍとなる。 A line connecting the intersection of the center line of the left front crawler unit 224a and the rotation axis of the idler 217a and the intersection of the center line of the right front crawler unit 224b and the rotation axis of the idler 217b becomes the falling boundary line 241a, and the crawler on the left rear A line connecting the intersection of the center line of the unit 224c and the rotation axis of the idler 217c and the intersection of the center line of the crawler unit 224d on the right rear and the rotation axis of the idler 217d becomes the fall boundary line 241b, and the crawler unit 224b on the right front side A line connecting the intersection of the center line and the rotation axis of the idler 217b and the intersection of the center line of the crawler unit 224d on the right rear and the rotation axis of the idler 217d becomes the fall boundary line 241c, and the center line of the left front crawler unit 224a And the center line of the rear left crawler unit 224c The line connecting the intersection of the idler 217c and the rotation axis becomes the overturning boundary line 241d, and the swing axis forming the swing support point 213b of the front right crawler unit 224b becomes the overturn boundary line 241e, and the back front crawler unit 224a swings. The swing axis forming the fulcrum 213a becomes the overturning boundary line 241f, the swing axis formed by the swing support 213d of the right rear crawler unit 224d becomes the overturn boundary 241g, and the swing support point 213c of the left rear crawler unit 224c. The oscillating axis formed by becomes the fall boundary line 241h. A region surrounded by the fall boundary lines 241a to 241h is a stable region M.

従来の安定領域Ｌと第１作業時姿勢の安定領域Ｍとを比較すると、安定領域は広くなり、作業安定性を向上させることができる。 Comparing the conventional stable region L with the stable region M in the first work posture, the stable region becomes wider and work stability can be improved.

なお、上記のように安定領域Ｌから安定領域Ｍに広がるのは、クローラユニット２２４ａが、長手方向に所定長さを有し、予め接地領域を設定しており、クローラユニット２２４ａ中心線のアイドラ２１７ａから駆動スプロケット２２０ａの間で路面に広く接地するためである。クローラユニット２２４ｂ〜２２４ｄについても同様である。例えば、ホイールをピン支点で左右に揺動しても接地点は変更しない。すなわちホイール式の作業機械は、ステアリング姿勢を変えても安定領域は変化しない。 As described above, the crawler unit 224a has a predetermined length in the longitudinal direction and a grounding area is set in advance, and the idler 217a on the center line of the crawler unit 224a extends from the stable region L to the stable region M. This is to make a wide contact between the driving sprocket 220a and the road surface. The same applies to the crawler units 224b to 224d. For example, the grounding point does not change even if the wheel is swung left and right at the pin fulcrum. That is, in the wheel type work machine, the stable region does not change even if the steering posture is changed.

＜第２作業時姿勢＞
作業時の作業機械１のステアリング姿勢（第２作業時姿勢）について説明する。図９は第２作業時のステアリング姿勢を示す概略上面図である。 <Attitude during second work>
The steering posture (second working posture) of the work machine 1 during work will be described. FIG. 9 is a schematic top view showing the steering posture during the second work.

オペレータが、作業機械１が第２作業時姿勢となるように操作装置８１を操作すると、下部走行体用の操作装置８１から第２作業時姿勢へのステアリング指令が、通信コントローラ８４を介して、下部電磁弁コントローラ８６に与えられる。下部電磁弁コントローラ８６は、指令信号を下部電磁比例弁８３に出力し、下部電磁比例弁８３は下部コントロールバルブ５０の入出力ポート５０ａ〜５０ｄを切替える。メインポンプ７０から吐出した圧油は、左前側のステアリングシリンダ２０６ａ、右前側のステアリングシリンダ２０６ｂ、左後側のステアリングリシンダ２０６ｃ、右後方のステアリングリシンダ２０６ｄを短縮方向に駆動する。この結果、前側左右２台のクローラユニット２２４ａ，２２４ｂは後端部間隔が前端部間隔より拡開したステアリング姿勢（作業機械前方を上としてハの字形状）になるように揺動され、後側左右２台のクローラユニット２２４ｃ，２２４ｄは後端部間隔が前端部間隔より拡開したステアリング姿勢（作業機械前方を上として逆さハの字形状）になるように揺動される。これにより作業機械１は第２作業時姿勢となる。 When the operator operates the operating device 81 so that the work machine 1 is in the second working posture, a steering command from the lower traveling body operating device 81 to the second working posture is transmitted via the communication controller 84. This is given to the lower solenoid valve controller 86. The lower electromagnetic valve controller 86 outputs a command signal to the lower electromagnetic proportional valve 83, and the lower electromagnetic proportional valve 83 switches the input / output ports 50 a to 50 d of the lower control valve 50. The pressure oil discharged from the main pump 70 drives the left front steering cylinder 206a, the right front steering cylinder 206b, the left rear steering cylinder 206c, and the right rear steering cylinder 206d in the shortening direction. As a result, the front left and right two crawler units 224a, 224b are swung to the rear end gap is steering posture in which flared from the front end distance (shape of Ha as the upper work machine forward), rear The two left and right crawler units 224c and 224d are swung so as to have a steering posture in which the interval between the rear end portions is wider than the interval between the front end portions. As a result, the work machine 1 assumes the second work posture.

図１０は、本実施形態の作業機械の第２作業時姿勢の安定領域Ｎを示す概略上面図である。 FIG. 10 is a schematic top view showing the stable region N in the second working posture of the work machine according to the present embodiment.

左前のクローラユニット２２４ａの中心線とアイドラ２１７ａの回転軸との交点と右前のクローラユニット２２４ｂの中心線とアイドラ２１７ｂの回転軸との交点とを結ぶ線が転倒境界線２４２ａとなり、左後のクローラユニット２２４ｃの中心線とアイドラ２１７ｃの回転軸との交点と右後のクローラユニット２２４ｄの中心線とアイドラ２１７ｄの回転軸との交点とを結ぶ線が転倒境界線２４２ｂとなり、右前のクローラユニット２２４ｂの中心線と駆動スプロケット２２０ｂの回転軸との交点と右後のクローラユニット２２４ｄの中心線と駆動スプロケット２２０ｄの回転軸との交点とを結ぶ線が転倒境界線２４２ｃとなり、左前のクローラユニット２２４ａの中心線と駆動スプロケット２２０ａの回転軸との交点と左後のクローラユニット２２４ｃの中心線と駆動スプロケット２２０ｃの回転軸との交点とを結ぶ線が転倒境界線２４２ｄとなり、右前のクローラユニット２２４ｂの中心線が転倒境界線２４２ｅとなり、左前のクローラユニット２２４ａの中心線が転倒境界線２４２ｆとなり、右後のクローラユニット２２４ｄの中心線が転倒境界線２４２ｇとなり、左後のクローラユニット２２４ｃの中心線が転倒境界線２４２ｈとなる。そして転倒境界線２４２ａ〜２４２ｈで囲まれた領域が安定領域Ｎとなる。 A line connecting the intersection of the center line of the left front crawler unit 224a and the rotation axis of the idler 217a and the intersection of the center line of the right front crawler unit 224b and the rotation axis of the idler 217b becomes the falling boundary line 242a, and the left rear crawler A line connecting the intersection of the center line of the unit 224c and the rotation axis of the idler 217c and the intersection of the center line of the crawler unit 224d on the right rear and the rotation axis of the idler 217d becomes the falling boundary line 242b, and the crawler unit 224b on the right front side A line connecting the intersection of the center line and the rotation axis of the drive sprocket 220b and the intersection of the center line of the right rear crawler unit 224d and the rotation axis of the drive sprocket 220d becomes the falling boundary line 242c, and the center of the left front crawler unit 224a. Intersection of the wire and the rotational axis of the drive sprocket 220a and the left rear crawler The line connecting the center line of the motor 224c and the intersection of the rotation axis of the drive sprocket 220c becomes the overturning boundary line 242d, the center line of the right front crawler unit 224b becomes the overturning boundary line 242e, and the center line of the left front crawler unit 224a Becomes the fall boundary line 242f, the center line of the right rear crawler unit 224d becomes the fall boundary line 242g, and the center line of the left rear crawler unit 224c becomes the fall boundary line 242h. A region surrounded by the falling boundary lines 242a to 242h is a stable region N.

従来の安定領域Ｌと第２作業時姿勢の安定領域Ｎとを比較すると、安定領域は広くなり、作業安定性を向上させることができる。 When the conventional stable region L and the stable region N in the second work posture are compared, the stable region becomes wider and work stability can be improved.

〜効果〜
＜第１作業時姿勢による効果＞
このように本実施形態においては、第１作業時姿勢の安定領域Ｍは広くなり、作業安定性を向上させることができる。 ~effect~
<Effects of the first work posture>
Thus, in the present embodiment, the stable region M of the first working posture is widened, and the working stability can be improved.

更に、前側左右２台のクローラユニット２２４ａ，２２４ｂは、作業機械１の作業時に前端部間隔が後端部間隔より拡開したステアリング姿勢になるように揺動されるため、作業機械１の前方における作業フロント６の作業範囲を広く取ることができ、これにより作業性を向上させることができる。 Further, since the front left and right two crawler units 224a and 224b are swung so that the front end portion interval is wider than the rear end portion interval when the work machine 1 is working, The work range of the work front 6 can be widened, thereby improving workability.

＜第２作業時姿勢による効果＞
このように本実施形態においては、第２作業時姿勢の安定領域Ｎは広くなり、作業安定性を向上させることができる。 <Effects of the second work posture>
As described above, in the present embodiment, the stable region N of the second work posture is widened, and work stability can be improved.

更に、第２作業時姿勢の状態で、左側前後２台のクローラユニット２２４ａ，２２４ｃを正回転させ、右側前後２台のクローラユニット２２４ｂ，２２４ｄを逆回転させると、容易に作業機械は時計回りに超信地旋回することができ、これにより作業機械の旋回性を向上させることができる。 Further, when the two crawler units 224a and 224c on the left and right are rotated forward and the two crawler units 224b and 224d on the right and left are rotated reversely in the second working posture, the work machine can easily rotate clockwise. It is possible to make a super turn, thereby improving the turning performance of the work machine.

また、第２作業時姿勢の状態で、左側前後２台のクローラユニット２２４ａ，２２４ｃを逆回転させ、右側前後２台のクローラユニット２２４ｂ，２２４ｄを正回転させると、容易に作業機械は反時計回りに超信地旋回することができ、これにより作業機械の旋回性を向上させることができる。 Also, when the left and right crawler units 224a and 224c are reversely rotated and the right and left and right crawler units 224b and 224d are rotated forward in the second work posture, the work machine can be easily rotated counterclockwise. Therefore, it is possible to make a super turn, and thereby improve the turning performance of the work machine.

＜その他の効果＞
本実施形態は、従来の４つのクローラユニットを設けた作業機械の構成に、クローラユニットを能動的に左右揺動するステアリングリシンダ２０６ａ〜２０６ｄとを付加しただけで、走行性能、作業安定性能、作業性能、旋回性能を簡易な構成で実現することができる。 <Other effects>
In the present embodiment, the running performance, work stability performance, and the like are simply added to the configuration of a conventional working machine provided with four crawler units, and steering cylinders 206a to 206d that actively swing the crawler unit left and right. Work performance and turning performance can be realized with a simple configuration.

〜その他の実施形態〜
以上に本発明の一実施形態を説明したが、本発明は上記第１実施形態に制限されず、本発明の精神の範囲内で種々の変形が可能である。以下にその変形例を説明する。 ~ Other embodiments ~
Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the first embodiment, and various modifications can be made within the spirit of the present invention. The modification is demonstrated below.

１．第１実施形態においては、作業機械１のステアリング姿勢制御は、オペレータが作業機械１が第１作業時姿勢となるようにまたは作業機械１が第２作業時姿勢となるように操作装置８１を操作する手動制御であったが、自動制御でも良い。 1. In the first embodiment, the steering posture control of the work machine 1 is performed by the operator operating the operation device 81 so that the work machine 1 is in the first work posture or the work machine 1 is in the second work posture. However, automatic control may be used.

例えば、オペレータが、作業フロント６の操作装置（図示せず）を操作し、所定の操作量を超えると、作業フロント６の操作装置から第１作業時姿勢へのステアリング指令または第２作業時姿勢へのステアリング指令のいずれかが、通信コントローラ８４を介して、下部電磁弁コントローラ８６に与えられる。これにより作業機械は第１作業時姿勢または第２作業時姿勢となる。 For example, when an operator operates an operation device (not shown) of the work front 6 and exceeds a predetermined operation amount, a steering command or a second work posture from the operation device of the work front 6 to the first work posture. Is given to the lower solenoid valve controller 86 via the communication controller 84. As a result, the work machine is in the first work position or the second work position.

さらに作業機械が第１作業時姿勢または第２作業時姿勢の状態で、オペレータが、通常走行するために走行レバー（図示せず）を操作すると、走行レバー装置から基本姿勢へのステアリング指令が、通信コントローラ８４を介して、下部電磁弁コントローラ８６に与えられる。これにより作業機械は第１作業時姿勢または第２作業時姿勢から基本姿勢となり、走行可能となる。 Further, when the operator operates a travel lever (not shown) for normal travel while the work machine is in the first work posture or the second work posture, a steering command from the travel lever device to the basic posture is obtained. It is given to the lower solenoid valve controller 86 via the communication controller 84. As a result, the work machine becomes the basic posture from the first work posture or the second work posture, and can travel.

以上のような実施形態においても、第１実施形態と同様な効果が得られる。さらに、ステアリング姿勢の自動制御により作業機械の操作容易性を向上させることができる。 In the embodiment as described above, the same effect as in the first embodiment can be obtained. Furthermore, the ease of operation of the work machine can be improved by automatic control of the steering posture.

２．第１実施形態においては、下部コントロールバルブ５０は、各ステアリングシリンダ２０６ａ〜２０６ｄに対応した４つの入出力ポート５０ａ〜５０ｄを有しており、クローラユニット２２４ａ〜２２４ｄを揺動するステアリングシリンダ２０６ａ〜２０６ｄは独立して駆動される構成となっているが、下部コントロールバルブ５１は、ステアリングシリンダ２０６ａ，２０６ｃに対応した入出力ポート５１ａとステアリングシリンダ２０６ｂ，２０６ｄに対応した入出力ポート５１ｂとを有しており、左前のクローラユニット２２４ａを揺動するステアリングシリンダ２０６ａと左後のクローラユニット２２４ｃを揺動するステアリングシリンダ２０６ｃとは、同期して駆動されるようにシリーズに接続され、右前のクローラユニット２２４ｂを揺動するステアリングシリンダ２０６ｂと右後のクローラユニット２２４ｄを揺動するステアリングシリンダ２０６ｄとは、同期して駆動されるようにシリーズに接続されている構成でも良い。 2. In the first embodiment, the lower control valve 50 has four input / output ports 50a to 50d corresponding to the steering cylinders 206a to 206d, and the steering cylinders 206a to 206d that swing the crawler units 224a to 224d. The lower control valve 51 has an input / output port 51a corresponding to the steering cylinders 206a and 206c and an input / output port 51b corresponding to the steering cylinders 206b and 206d. The steering cylinder 206a that swings the left front crawler unit 224a and the steering cylinder 206c that swings the left rear crawler unit 224c are connected in series so as to be driven in synchronization, and the right front crawler unit 22 is connected. The steering cylinder 206d which swings the crawler unit 224d of the steering cylinder 206b and right rear swinging the b, may be configured that is connected to the series to be driven synchronously.

図１１は本実施形態のステアリングに係る油圧回路図である。第１実施形態に係わる作業機械と共通の構成については同じ符号を付す。 FIG. 11 is a hydraulic circuit diagram according to the steering of the present embodiment. The same code | symbol is attached | subjected about the structure which is common in the working machine concerning 1st Embodiment.

下部コントロールバルブ５１は、ステアリングシリンダ２０６ａ，２０６ｃに対応した入出力ポート５１ａとステアリングシリンダ２０６ｂ，２０６ｄに対応した入出力ポート５１ｂとを有している。左前のクローラユニット２２４ａを揺動するステアリングシリンダ２０６ａと左後のクローラユニット２２４ｃを揺動するステアリングシリンダ２０６ｃとは、同期して駆動されるようにシリーズに接続されている。右前のクローラユニット２２４ｂを揺動するステアリングシリンダ２０６ｂと右後のクローラユニット２２４ｄを揺動するステアリングシリンダ２０６ｄとは、同期して駆動されるようにシリーズに接続されている。 The lower control valve 51 has an input / output port 51a corresponding to the steering cylinders 206a and 206c and an input / output port 51b corresponding to the steering cylinders 206b and 206d. The steering cylinder 206a that swings the left front crawler unit 224a and the steering cylinder 206c that swings the left rear crawler unit 224c are connected in series so as to be driven in synchronization. The steering cylinder 206b that swings the right front crawler unit 224b and the steering cylinder 206d that swings the right rear crawler unit 224d are connected in series so as to be driven in synchronization.

例えば、メインポンプ７０から吐出した圧油は入出力ポート５１ａの一方のポートからステアリングシリンダ２０６ａに供給され、ステアリングシリンダ２０６ａからの戻り油はステアリングシリンダ２０６ｃに供給され、ステアリングシリンダ２０６ｃからの戻り油は入出力ポート５１ａの他方のポートを介してタンク２５に還流する。また、入出力ポート５１ａは図示しない切替手段により入力ポートと出力ポートの切替が可能である。このような構成により、ステアリングシリンダ２０６ａが伸長方向に駆動されるとステアリングシリンダ２０６ｃが伸長方向に駆動されるように、ステアリングシリンダ２０６ａ，２０６ｃは同期して駆動され、その結果、左前のクローラユニット２２４ａのステアリング角度と左後のクローラユニット２２４ｃのステアリング角度は同期して設定可能となっている。 For example, the pressure oil discharged from the main pump 70 is supplied to the steering cylinder 206a from one port of the input / output port 51a, the return oil from the steering cylinder 206a is supplied to the steering cylinder 206c, and the return oil from the steering cylinder 206c is through the other port of the input and output ports 51a flows back to the tank 25. Further, input and output ports 5 1 a is possible to switch the input and output ports by switching means (not shown). With this configuration, the steering cylinders 206a and 206c are driven synchronously so that when the steering cylinder 206a is driven in the extending direction, the steering cylinder 206c is driven in the extending direction. As a result, the left front crawler unit 2 is driven. The steering angle of 24 a and the steering angle of the left rear crawler unit 2 24 c can be set in synchronization.

同様に、ステアリングシリンダ２０６ｂ，２０６ｄは同期して駆動され、その結果、右前のクローラユニット２２４ｂのステアリング角度と右後のクローラユニット２２４ｄのステアリング角度は同期して設定可能となっている。 Similarly, the steering cylinder 206 b, 206d are driven in synchronism, as a result, the steering angle of the crawler unit 2 24 d after the steering angle and the right crawler unit 2 24 b of the right front is adapted to be set in synchronism .

以上のような実施形態においても、作業機械は第１作業時姿勢または第２作業時姿勢となり、第１実施形態と同様な効果が得られる。 Also in the above embodiments, the work machine is in the first work posture or the second work posture, and the same effect as in the first embodiment can be obtained.

更に、下部コントロールバルブ５１は２つの入出力ポート５１ａ，５１ｂを有し、４つの入出力ポート５０ａ〜５０ｄを有する下部コントロールバルブ５０の構成に比べて簡易な構成であり、作業機械をより簡易な構成とすることができる。 Further, the lower control valve 51 has two input / output ports 51a and 51b, and has a simpler configuration than the configuration of the lower control valve 50 having four input / output ports 50a to 50d. It can be configured.

３．第１実施形態においては、脚ユニット２０２ａは、脚根元ブラケット２０３ａ、脚フレーム２０４ａ、脚先端ブラケット２０５ａと、それらを揺動する脚前後シリンダ２１４ａ、脚左右シリンダ２１５ａ、ステアリングシリンダ２０６ａを有しているが、脚フレーム２０４ａとそれらを揺動する脚左右シリンダ２１５ａとがない構成でもよい。脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄについても同様の構成である。 3. In the first embodiment, the leg unit 202a includes a leg base bracket 203a, a leg frame 204a, a leg tip bracket 205a, a leg front / rear cylinder 214a, a leg left / right cylinder 215a, and a steering cylinder 206a. However, the structure which does not have the leg frame 204a and the leg left and right cylinders 215a which swing them may be used. The leg units 202b to 202d have the same configuration.

図１２は本実施形態の作業機械の下部走行体を示す概略上面図である。第１実施形態に係わる作業機械と共通の構成については同じ符号を付す。 FIG. 12 is a schematic top view showing the lower traveling body of the working machine of the present embodiment. The same code | symbol is attached | subjected about the structure which is common in the working machine concerning 1st Embodiment.

脚先端ブラケット２０５ａは、センタフレーム２０１に支点２１０ａで回動自在に設けられている。 The leg tip bracket 205a is rotatably provided on the center frame 201 at a fulcrum 210a.

また、脚先端ブラケット２０５ａはステアリングシリンダ２０６ａにより左右に揺動され、ステアリングシリンダ２０６ａは脚根元ブラケット２０３ａとセンタフレーム２０１とに連結されている。 The leg tip bracket 205a is swung left and right by the steering cylinder 206a, and the steering cylinder 206a is connected to the leg base bracket 203a and the center frame 201.

脚ユニット２０２ｂ〜２０２ｄについても同様の構成である。 The leg units 202b to 202d have the same configuration.

また、脚フレーム２０４ａ〜２０４ｄとそれらを揺動する脚左右シリンダ２１５ａ〜２１５ｄとがない構成であり、作業機械をより簡易な構成とすることができる。 Further, the leg frames 204a to 204d and the leg left and right cylinders 215a to 215d that swing them are not provided, and the working machine can be configured more simply.

なお、図２における第１実施形態の作業機械が有する脚フレーム２０４ａ〜２０４ｄとそれらを揺動する脚左右シリンダ２１５ａ〜２１５ｄとは、脚フレーム２０４ａ〜２０４ｄが揺動されることで、クローラユニット２２４ａ〜２２４ｄを平行に移動させ、左右の幅間隔を広げるものである。これにより安定領域は左右に広がる。 Note that the leg frames 204a to 204d and the leg left and right cylinders 215a to 215d that swing the leg frames 204a to 204d of the work machine of the first embodiment in FIG. 2 are crawler units 224a by swinging the leg frames 204a to 204d. moving in parallel to 2 2 4d, it is intended to increase the width distance between the right and left. As a result, the stable region extends to the left and right.

したがって、基本姿勢から第１作業時姿勢または第２作業時姿勢へとステアリング姿勢を変えることにより、安定領域を広げる本発明において、脚フレーム２０４ａ〜２０４ｄとそれらを揺動する脚左右シリンダ２１５ａ〜２１５ｄは必須の構成ではない。 Therefore, in the present invention, which expands the stable region by changing the steering posture from the basic posture to the first working posture or the second working posture, in the present invention, the leg frames 204a to 204d and the leg left and right cylinders 215a to 215d that swing them are used. Is not a required configuration.

１作業機械
２下部走行体
３上部旋回体
４運転室
５エンジン
６作業フロント
７ポンプユニット
８カウンタウエイト
９旋回モータ
１０ブーム
１１ブームシリンダ
１２アーム
１３アームシリンダ
１５バケットシリンダ
１６，１７リンク
２３バケット
２５作動油タンク
２６上部旋回体用アクチュエータ
２７下部走行体用アクチュエータ
３０上部コントロールバルブ
３９アクチュエータ油路
５０下部コントロールバルブ
５９アクチュエータ油路
７０メインポンプ
７１パイロットポンプ
８０操作装置(上部旋回体用)
８１操作装置(下部走行体用)
８２電磁比例弁(上部旋回体用)
８３電磁比例弁(下部走行体用)
８４通信用コントローラ
８５電磁弁コントローラ(上部旋回体用)
８６電磁弁コントローラ(下部走行体用)
８７スリップリング
８８センタジョイント
２０１センタフレーム
２０２ａ〜ｄ脚ユニット
２０３ａ〜ｄ脚根元ブラケット
２０４ａ〜ｄ脚フレーム
２０５ａ〜ｄ脚先端ブラケット
２０６ａ〜ｄステアリングシリンダ
２０７ａ〜ｄサイドフレーム
２０８ａ〜ｄ支点(センタフレームー脚根元ブラケット)
２０９ａ〜ｄ支点(脚根元ブラケットー脚フレーム)
２１０ａ〜ｄ支点(脚フレーム-脚先端ブラケット)
２１１ａ〜ｄ支点(脚根元ブラケット-リンクロッド)
２１２ａ〜ｄ支点(リンクロッド-脚先端ブラケット)
２１３ａ〜ｄ支点(サイドフレーム受動軸)
２１４ａ〜ｄ脚前後シリンダ
２１５ａ〜ｄ脚左右シリンダ
２１７ａ〜ｄアイドラ
２１８ａ〜ｄ下側転輪
２１９ａ〜ｄ上側転輪
２２０ａ〜ｄ駆動スプロケット
２２１ａ〜ｄ走行用油圧モータ
２２２ａ〜ｄ履帯
２２４ａ〜ｄクローラユニット
２４０ａ〜ｄ転倒境界線（従来）
２４１ａ〜ｈ転倒境界線（第１作業時姿勢）
２４２ａ〜ｈ転倒境界線（第２作業時姿勢）
Ｌ安定領域(従来)
Ｍ安定領域(第１作業時姿勢)
Ｎ安定領域(第２作業時姿勢) DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work machine 2 Lower traveling body 3 Upper revolving body 4 Driver's cab 5 Engine 6 Work front 7 Pump unit 8 Counterweight 9 Swing motor 10 Boom 11 Boom cylinder 12 Arm 13 Arm cylinder 15 Bucket cylinder 16, 17 Link 23 Bucket 25 Hydraulic oil Tank 26 Upper swing body actuator 27 Lower travel body actuator 30 Upper control valve 39 Actuator oil path 50 Lower control valve 59 Actuator oil path 70 Main pump 71 Pilot pump 80 Operating device (for upper swing body)
81 Operating device (for undercarriage)
82 Proportional solenoid valve (for upper swing body)
83 Proportional solenoid valve (for undercarriage)
84 Communication controller 85 Solenoid valve controller (for upper swing body)
86 Solenoid valve controller (for undercarriage)
87 slip ring 88 center joint 201 center frame 202a-d leg unit 203a-d leg base bracket 204a-d leg frame 205a-d leg tip bracket 206a-d steering cylinder 207a-d side frame 208a-d fulcrum (center frame leg (Base bracket)
209a-d fulcrum (base bracket-leg frame)
210a-d fulcrum (leg frame-leg end bracket)
211a-d fulcrum (base bracket-link rod)
212a-d fulcrum (link rod-leg end bracket)
213a-d fulcrum (side frame passive shaft)
214a-d Leg front / rear cylinder 215a-d Leg left / right cylinder 217a-d Idler 218a-d Lower wheel 219a-d Upper wheel 220a-d Drive sprocket 221a-d Travel hydraulic motor 222a-d Crawler belt 224a-d Crawler unit 240a-d falling boundary line (conventional)
241a-h falling boundary line (first work posture)
242a-h falling boundary line (second work posture)
L Stable region (conventional)
M Stable region (first work posture)
N Stable region (second work posture )

Claims

An upper swing body provided with a driver's cab, a work front device provided in the upper swing body, a lower travel body provided in a lower portion of the upper swing body, and the lower travel body passively swingable back and forth. In a work machine comprising at least four crawler units provided on the front, rear, left and right of
Each of the four crawler units is provided on the lower traveling body so as to be actively swingable left and right via an actuator,
The four crawler units are swung so that the two front and right crawler units have a steering posture in which the distance between the front ends of the crawler units is wider than the distance between the rear ends of the crawler units. The two crawler units are swung so that the distance between the rear end portions of the crawler unit is wider than the distance between the front end portions of the crawler unit. The unit is swung so that the rear end of the crawler unit has a wider steering position than the front end of the crawler unit, and the two rear left and right crawler units are separated by the front end of the crawler unit. The steering posture is wider than the interval between the rear ends of the crawler unit. Operable to at least one of the second working posture during being swung,
Leg front and rear cylinders that swing the front left and right two crawler units in the front-rear direction with respect to the upper revolving body between the upper revolving body and the front left and right crawler units;
Between the upper swing body and the two rear left and right crawler units, a leg front and rear cylinder is provided that swings the rear left and right two crawler units in the front-rear direction with respect to the upper swing body. Features a working machine.

The work machine according to claim 1,
A work machine, wherein the four crawler units are further provided with leg left and right cylinders that swing left and right with respect to the upper swing body .

The work machine according to claim 1 or 2,
The actuator that swings the left front crawler unit and the actuator that swings the left rear crawler unit are connected in series so as to be driven synchronously,
The working machine characterized in that the actuator that swings the right front crawler unit and the actuator that swings the right rear crawler unit are connected in series so as to be driven synchronously.