以下、本発明に係る建設機械の実施の形態を、小型の油圧ショベルに適用した場合を例に挙げ、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
Hereinafter, an embodiment of a construction machine according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, taking an example in which the embodiment is applied to a small hydraulic excavator.
なお、本実施の形態では、小型の油圧ショベルのうち、上部旋回体の全体が平面視で略円形状に形成されると共に、上部旋回体および仰動させた状態（小旋回姿勢）のフロント装置が下部走行体の車幅内にほぼ収まる状態で旋回可能（例えば、車幅の１２０％ないし１３０％以内で上部旋回体およびフロント装置を全旋回させることが可能）な超小旋回機を例示している。一方、小型の油圧ショベルとしては、後方に取付けられたカウンタウエイトが円弧状に形成されると共に、上部旋回体の後側を下部走行体の車幅内にほぼ収まる状態で旋回可能な後方超小旋回機に適用することもできる。
In the present embodiment, of the small hydraulic excavator, the entire upper revolving body is formed in a substantially circular shape in plan view, and the upper revolving body and the front device in an upright (small turning posture) state. Is an example of an ultra-small turning machine that is capable of turning in a state in which the upper turning body and the front device can fully turn within a vehicle width of the lower traveling body (for example, within 120% to 130% of the vehicle width). ing. On the other hand, as a small hydraulic excavator, a counterweight attached to the rear is formed in an arc shape, and a rear ultra-small that can turn the rear side of the upper revolving structure substantially within the vehicle width of the lower traveling structure. It can also be applied to a swing machine.
図１において、建設機械としての油圧ショベル１は、狭い作業現場での作業に適したミニショベルと呼ばれる小型の油圧ショベル（より具体的には、超小旋回型のオフセット式油圧ショベル）である。このような小型の油圧ショベル１は、例えば、トラックに積載されて作業現場に搬送され、市街地における道路脇の側溝堀作業、建物の内部の解体作業等の狭い場所での掘削作業に用いられる。このため、小型の油圧ショベル１は、例えば機械重量が０．７〜８トン程度までに抑えられている。
In FIG. 1, a hydraulic excavator 1 as a construction machine is a small-sized hydraulic excavator called a mini-excavator (more specifically, an ultra-small turning type offset hydraulic excavator) suitable for work at a narrow work site. Such a small hydraulic excavator 1 is, for example, loaded on a truck and transported to a work site, and is used for excavation work in a narrow place such as a trench ditching work beside a road in a city area or a demolition work inside a building. For this reason, the small hydraulic excavator 1 has a mechanical weight of, for example, about 0.7 to 8 tons.
油圧ショベル１は、キャブ仕様の油圧ショベルとして構成されている。油圧ショベル１は、自走可能なクローラ式の下部走行体２と、下部走行体２に上，下方向の揺動可能に設けられた排土装置３と、下部走行体２上に旋回装置９を介して旋回可能に設けられた上部旋回体１１と、上部旋回体１１に俯仰動可能に設けられたフロント装置５とを含んで構成されている。油圧ショベル１は、フロント装置５を用いて土砂の掘削作業を行うことができ、排土装置３を用いて掘削した土砂等を排土する排土作業や除雪作業等を行うことができる。
The excavator 1 is configured as a cab-specific excavator. The hydraulic excavator 1 includes a crawler-type lower traveling body 2 capable of self-propelling, an earth removal device 3 provided on the lower traveling body 2 so as to swing upward and downward, and a turning device 9 on the lower traveling body 2. The upper revolving body 11 is provided so as to be capable of revolving through the upper revolving body 11, and the front device 5 is provided on the upper revolving body 11 so as to be able to move up and down. The hydraulic excavator 1 can perform excavation work of earth and sand by using the front device 5, and can perform earth removal operation and snow removal operation of excavating earth and sand excavated by using the earth removal device 3.
ここで、下部走行体２と上部旋回体１１は、油圧ショベル１の車体を構成している。そして、車体を構成する上部旋回体１１の前側に、フロント装置５が取付けられている。また、車体を構成する下部走行体２には、フロント装置５の下側に位置して排土装置３が取付けられている。なお、本明細書では、図１および図２の左側を、下部走行体２および上部旋回体１１の前，後方向の前側（一側）とし、図１および図２の右側を、下部走行体２および上部旋回体１１の前，後方向の後側（他側）として説明する。
Here, the lower traveling body 2 and the upper revolving superstructure 11 constitute a vehicle body of the excavator 1. The front device 5 is mounted on the front side of the upper revolving superstructure 11 that constitutes the vehicle body. Further, an earth discharging device 3 is attached to the lower traveling body 2 constituting the vehicle body, located below the front device 5. In this specification, the left side of FIGS. 1 and 2 is the front side (one side) in front and rear of the lower traveling body 2 and the upper revolving superstructure 11, and the right side of FIGS. 1 and 2 is the lower traveling body. 2 and the rear side (other side) of the upper and lower revolving units 11 in the front and rear directions.
即ち、下部走行体２は、遊動輪２Ｃ側（排土装置３側）を前側とし、駆動輪２Ｂ側を後側とする。また、上部旋回体１１は、フロント装置５側を前側とし、カウンタウエイト１５側を後側とする。一方、図３、図６および図７は、図１および図２の状態から、上部旋回体１１を１８０度旋回させた状態を示している。即ち、図３、図６および図７では、上部旋回体１１は、図１および図２と同様に、図の左側に前側が位置しているが、下部走行体２は、図の右側に前側が位置している。さらに、上部旋回体１１およびフロント装置５は、運転席１３Ａ側となるキャブ１３側を左側とし、キャブ１３とは反対側を右側とする。また、下部走行体２は、下部走行体２の中央側から排土装置３を見たときに、中央に対して左側を左側とし、これと反対側の右側を右側とする。
That is, in the lower traveling body 2, the idler wheel 2C side (the earth discharging device 3 side) is the front side, and the drive wheel 2B side is the rear side. The upper revolving superstructure 11 has the front device 5 side as the front side and the counterweight 15 side as the rear side. On the other hand, FIG. 3, FIG. 6, and FIG. 7 show a state in which the upper-part turning body 11 is turned 180 degrees from the state of FIG. 1 and FIG. That is, in FIGS. 3, 6 and 7, the upper revolving superstructure 11 has the front side on the left side of the figure, as in FIGS. 1 and 2, but the lower traveling body 2 has the front side on the right side of the figures. Side is located. Further, in the upper revolving superstructure 11 and the front device 5, the cab 13 side, which is the driver's seat 13A side, is the left side, and the opposite side to the cab 13 is the right side. When the lower traveling body 2 is viewed from the center side of the lower traveling body 2, the left side is the left side with respect to the center, and the right side opposite to the center is the right side.
下部走行体２は、トラックフレーム２Ａと、トラックフレーム２Ａの左，右両側に設けられた駆動輪２Ｂと、トラックフレーム２Ａの左，右両側で駆動輪２Ｂと前，後方向の反対側に設けられた遊動輪２Ｃと、駆動輪２Ｂと遊動輪２Ｃに巻回された履帯２Ｄとにより構成されている。左，右の駆動輪２Ｂは、左，右の走行油圧モータ２Ｅ，２Ｆ（図４参照）によって回転駆動される。即ち、下部走行体２は、後述のメイン油圧ポンプ２３（図４参照）からの圧油が左，右の走行油圧モータ２Ｅ，２Ｆに供給されることにより、上部旋回体１１およびフロント装置５と共に走行する。
The lower traveling body 2 is provided on a track frame 2A, drive wheels 2B provided on both left and right sides of the track frame 2A, and provided on the left and right sides of the track frame 2A on opposite sides of the drive wheels 2B in front and rear directions. And a crawler belt 2D wound around the drive wheel 2B and the idler wheel 2C. The left and right driving wheels 2B are rotationally driven by left and right traveling hydraulic motors 2E and 2F (see FIG. 4). That is, the lower traveling unit 2 is supplied with the hydraulic oil from the main hydraulic pump 23 (see FIG. 4) described later to the left and right traveling hydraulic motors 2E and 2F, and thus together with the upper revolving unit 11 and the front device 5. To run.
下部走行体２のトラックフレーム２Ａには、排土装置３が上，下方向の揺動を可能に取付けられている。ブレード装置とも呼ばれる排土装置３は、複数の排土部材（ブレード部材）により構成されている。即ち、排土装置３は、ブレード用アーム３Ａと、ブレード３Ｂと、ブレードシリンダ３Ｃとを含んで構成されている。ブレード用アーム３Ａは、トラックフレーム２Ａの前側に、ピン結合により揺動可能に取付けられている。ブレード用アーム３Ａは、トラックフレーム２Ａから前方に向けて延び、左，右の履帯２Ｄの前端部よりも前方へと突出している。
An earth discharging device 3 is attached to the track frame 2A of the lower traveling body 2 so as to be able to swing upward and downward. The earth discharging device 3 also called a blade device is configured by a plurality of earth discharging members (blade members). That is, the earth discharging device 3 includes a blade arm 3A, a blade 3B, and a blade cylinder 3C. The blade arm 3A is swingably attached to the front side of the track frame 2A by pin connection. The blade arm 3A extends forward from the track frame 2A and projects forward from the front ends of the left and right crawler tracks 2D.
排土板とも呼ばれるブレード３Ｂは、ブレード用アーム３Ａの先端側に設けられている。ブレード３Ｂは、図３に示すように、左，右の履帯２Ｄの前端部よりも前方に配置され、左，右の履帯２Ｄの幅寸法（車幅）とほぼ等しい幅寸法をもって左，右方向に延びている。そして、ブレード３Ｂは、油圧ショベル１を走行させることにより、地面に積上げられた土砂等を走行方向に押出して排土するものである。
The blade 3B, which is also referred to as a discharge plate, is provided on the tip side of the blade arm 3A. As shown in FIG. 3, the blade 3B is disposed forward of the front ends of the left and right crawler belts 2D, and has a width dimension substantially equal to the width dimension (vehicle width) of the left and right crawler belts 2D. Extends to. The blade 3B extrudes soil and the like stacked on the ground in the traveling direction by running the hydraulic excavator 1 to discharge the earth.
ブレードシリンダ３Ｃは、下部走行体２のトラックフレーム２Ａとブレード用アーム３Ａとの間に設けられている。ブレードシリンダ３Ｃは、ブレード用アーム３Ａの先端側に設けられたブレード３Ｂを、上，下方向に揺動させるものである。即ち、図１に実線と二点鎖線とで示すように、排土装置３は、後述のメイン油圧ポンプ２３（図４参照）からの圧油がブレードシリンダ３Ｃに供給されることにより、上，下方向に揺動する。
The blade cylinder 3C is provided between the track frame 2A of the lower traveling body 2 and the blade arm 3A. The blade cylinder 3C swings the blade 3B provided on the tip end side of the blade arm 3A upward and downward. That is, as shown by the solid line and the two-dot chain line in FIG. 1, the earth discharging device 3 is configured such that the pressure oil from the main hydraulic pump 23 (see FIG. 4) described later is supplied to the blade cylinder 3 </ b> C. Swing down.
ここで、トラックフレーム２Ａとブレード用アーム３Ａとの揺動支点には、ブレード用アーム３Ａの揺動角度を検出するブレード用角度センサ４（図４および図５参照）が設けられている。ブレード用角度センサ４は、排土装置３の上，下方向の位置（より具体的には、ブレード３Ｂの上，下方向の位置）を検出する排土装置用位置センサとなるものである。
Here, a blade angle sensor 4 (see FIGS. 4 and 5) for detecting the swing angle of the blade arm 3A is provided at the swing fulcrum between the track frame 2A and the blade arm 3A. The blade angle sensor 4 serves as an earth discharging device position sensor that detects the position of the earth discharging device 3 in the upward and downward directions (more specifically, the position of the blade 3B in the upward and downward directions).
フロント装置５は、複数のフロント部材により構成されている。即ち、フロント装置５は、ブームとも呼ばれる第１のブームとしてのロアブーム５Ａと、オフセットとも呼ばれる第２のブームとしてのアッパブーム５Ｂと、シリンダステーとも呼ばれるアームステー５Ｃと、アーム５Ｄと、バケットリンク５Ｅと、作業具としてのバケット５Ｆと、平行リンク機構を構成するためのリンク５Ｇと、これらを動作させるための油圧アクチュエータとなるブームシリンダ５Ｈ、オフセットシリンダ５Ｊ、アームシリンダ５Ｋ、作業具シリンダとしてのバケットシリンダ５Ｌとにより構成されている。
The front device 5 includes a plurality of front members. That is, the front device 5 includes a lower boom 5A as a first boom also called a boom, an upper boom 5B as a second boom also called an offset, an arm stay 5C also called a cylinder stay, an arm 5D, and a bucket link 5E. , A bucket 5F as a working tool, a link 5G for constituting a parallel link mechanism, and a boom cylinder 5H, an offset cylinder 5J, an arm cylinder 5K as a hydraulic actuator for operating these, and a bucket cylinder as a working tool cylinder 5L.
ロアブーム５Ａは、基端側のフート部が、後述する旋回フレーム１２のフロントブラケット１２Ｃにピン結合により俯仰動可能、即ち、上，下方向（垂直方向）に揺動可能に取付けられている。アッパブーム５Ｂは、ロアブーム５Ａの先端側にピン結合により左，右方向（水平方向）に揺動可能に取付けられている。アームステー５Ｃは、アッパブーム５Ｂの先端側にピン結合により左，右方向に揺動可能に取付けられている。アーム５Ｄは、アームステー５Ｃの先端側にピン結合により揺動可能に取付けられている。即ち、アーム５Ｄは、アームステー５Ｃを介してアッパブーム５Ｂに揺動可能に取付けられている。バケット５Ｆは、アーム５Ｄの先端側にバケットリンク５Ｅを介して揺動可能に取付けられている。リンク５Ｇは、ロアブーム５Ａとアームステー５Ｃとの間を連結している。
The lower boom 5A has a foot portion on the base end side attached to a front bracket 12C of the revolving frame 12 to be described later, which can be raised and lowered by pin connection, that is, swingable in an upward and downward direction (vertical direction). The upper boom 5B is attached to the distal end side of the lower boom 5A so as to swing left and right (horizontally) by pin connection. The arm stay 5C is attached to the distal end side of the upper boom 5B so as to swing left and right by pin connection. The arm 5D is swingably attached to the tip end of the arm stay 5C by pin connection. That is, the arm 5D is swingably attached to the upper boom 5B via the arm stay 5C. The bucket 5F is swingably attached to the distal end side of the arm 5D via a bucket link 5E. The link 5G connects the lower boom 5A and the arm stay 5C.
ブームシリンダ５Ｈは、旋回フレーム１２とロアブーム５Ａとの間に取付けられている。ブームシリンダ５Ｈは、旋回フレーム１２に対してロアブーム５Ａを揺動させる。オフセットシリンダ５Ｊは、ロアブーム５Ａとアッパブーム５Ｂとの間に取付けられている。オフセットシリンダ５Ｊは、ロアブーム５Ａに対してアッパブーム５Ｂを揺動させる。アームシリンダ５Ｋは、アームステー５Ｃとアーム５Ｄとの間に取付けられている。即ち、アームシリンダ５Ｋは、アームステー５Ｃを介してアッパブーム５Ｂとアーム５Ｄとの間に取付けられている。アームシリンダ５Ｋは、アッパブーム５Ｂに対してアーム５Ｄを揺動させる。バケットシリンダ５Ｌは、アーム５Ｄとバケットリンク５Ｅとの間に取付けられている。即ち、バケットシリンダ５Ｌは、バケットリンク５Ｅを介して、アーム５Ｄとバケット５Ｆとの間に取付けられている。バケットシリンダ５Ｌは、アーム５Ｄに対してバケット５Ｆを揺動させる。
The boom cylinder 5H is mounted between the turning frame 12 and the lower boom 5A. The boom cylinder 5H swings the lower boom 5A with respect to the turning frame 12. The offset cylinder 5J is mounted between the lower boom 5A and the upper boom 5B. The offset cylinder 5J swings the upper boom 5B with respect to the lower boom 5A. The arm cylinder 5K is attached between the arm stay 5C and the arm 5D. That is, the arm cylinder 5K is mounted between the upper boom 5B and the arm 5D via the arm stay 5C. The arm cylinder 5K swings the arm 5D with respect to the upper boom 5B. The bucket cylinder 5L is mounted between the arm 5D and the bucket link 5E. That is, the bucket cylinder 5L is attached between the arm 5D and the bucket 5F via the bucket link 5E. The bucket cylinder 5L swings the bucket 5F with respect to the arm 5D.
フロント装置５は、後述のメイン油圧ポンプ２３（図４参照）からの圧油がブームシリンダ５Ｈ、オフセットシリンダ５Ｊ、アームシリンダ５Ｋ、バケットシリンダ５Ｌに供給されることにより動作する（姿勢を変化させる）。この場合、図３に示すように、フロント装置５は、アームステー５Ｃと共にアーム５Ｄおよびバケット５Ｆを左，右方向に平行移動可能なオフセット式の作業装置として構成されている。
The front device 5 operates (changes posture) by supplying pressure oil from a main hydraulic pump 23 (see FIG. 4) described later to the boom cylinder 5H, the offset cylinder 5J, the arm cylinder 5K, and the bucket cylinder 5L. . In this case, as shown in FIG. 3, the front device 5 is configured as an offset type working device capable of moving the arm 5D and the bucket 5F together with the arm stay 5C in the left and right directions.
また、フロント装置５は、図２に示すような小旋回姿勢、即ち、ロアブーム５Ａを最大位置まで仰動し、かつ、アーム５Ｄを折畳んだ状態で、上部旋回体１１が旋回動作したときの旋回半径Ｒ（図３）の仮想円に収まるように構成されている。これにより、小旋回姿勢のフロント装置５および上部旋回体１１は、下部走行体２の車幅内にほぼ収まる状態（例えば、車幅の１２０％〜１３０％以内）で、全旋回が可能となっている。即ち、上部旋回体１１およびフロント装置５は、フロント装置５のロアブーム５Ａを後方に大きく仰動させた姿勢で、下部走行体２の車幅に対して予め決められた範囲内で旋回が可能になっている。
In addition, the front device 5 is in a small turning posture as shown in FIG. 2, that is, when the upper turning body 11 makes a turning operation in a state where the lower boom 5A is moved up to the maximum position and the arm 5D is folded. It is configured to fit within a virtual circle having a turning radius R (FIG. 3). Thus, the front device 5 and the upper revolving unit 11 in the small turning posture can make a full turn in a state where the front device 5 and the upper revolving unit 11 are almost within the vehicle width of the lower traveling unit 2 (for example, within 120% to 130% of the vehicle width). ing. That is, the upper revolving superstructure 11 and the front device 5 can turn within a predetermined range with respect to the vehicle width of the lower traveling structure 2 in a posture in which the lower boom 5A of the front device 5 is largely moved backward. Has become.
また、旋回フレーム１２のフロントブラケット１２Ｃとロアブーム５Ａとの揺動支点、ロアブーム５Ａとアッパブーム５Ｂとの揺動支点、および、アームステー５Ｃとアーム５Ｄのとの揺動支点には、それぞれ、ロアブーム５Ａの揺動角度を検出するロアブーム用角度センサ６、アッパブーム５Ｂの揺動角度を検出するアッパブーム用角度センサ７、アーム５Ｄの揺動角度を検出するアーム用角度センサ８（いずれも図４および図５参照）が設けられている。ロアブーム用角度センサ６、アッパブーム用角度センサ７、および、アーム用角度センサ８は、フロント装置５の位置（より具体的には、バケット５Ｆの上，下方向および左，右方向の位置）を検出するフロント装置用位置センサとなるものである。
Further, the swinging fulcrum between the front bracket 12C of the revolving frame 12 and the lower boom 5A, the swinging fulcrum between the lower boom 5A and the upper boom 5B, and the swinging fulcrum between the arm stay 5C and the arm 5D are each a lower boom 5A. The lower boom angle sensor 6 detects the swing angle of the upper boom 5B, the upper boom angle sensor 7 detects the swing angle of the upper boom 5B, and the arm angle sensor 8 detects the swing angle of the arm 5D (all shown in FIGS. 4 and 5). Reference). The lower boom angle sensor 6, the upper boom angle sensor 7, and the arm angle sensor 8 detect the position of the front device 5 (more specifically, the position of the bucket 5F in the upward, downward, left, and right directions). It becomes a position sensor for the front device.
一方、上部旋回体１１は、旋回装置９を介して下部走行体２に取付けられている。旋回装置９は、旋回軸受、旋回油圧モータ９Ａ（図４参照）、減速機構等を含んで構成されている。上部旋回体１１は、後述のメイン油圧ポンプ２３（図４参照）からの圧油が旋回油圧モータ９Ａに供給されることにより、下部走行体２に対して旋回駆動する。ここで、旋回装置９には、上部旋回体１１の旋回角度を検出する旋回用角度センサ１０（図４および図５参照）が設けられている。旋回用角度センサ１０は、上部旋回体１１の旋回位置（より具体的には、旋回方向に関するフロント装置５の下部走行体２および排土装置３に対する位置）を検出する旋回位置センサとなるものである。
On the other hand, the upper swing body 11 is attached to the lower traveling body 2 via the swing device 9. The turning device 9 includes a turning bearing, a turning hydraulic motor 9A (see FIG. 4), a speed reduction mechanism, and the like. The upper revolving unit 11 is revolved with respect to the lower traveling unit 2 by supplying hydraulic oil from a main hydraulic pump 23 (see FIG. 4) described later to the revolving hydraulic motor 9A. Here, the turning device 9 is provided with a turning angle sensor 10 (see FIGS. 4 and 5) for detecting a turning angle of the upper turning body 11. The turning angle sensor 10 is a turning position sensor that detects a turning position of the upper turning body 11 (more specifically, a position of the front device 5 with respect to the lower traveling body 2 and the earth discharging device 3 in the turning direction). is there.
上部旋回体１１は、支持構造体をなし前，後方向の前側にフロント装置５が取付けられた旋回フレーム１２と、旋回フレーム１２の左前側に設けられ運転室を形成するキャブ１３と、キャブ１３の後側に位置して旋回フレーム１２上に設けられ後述のエンジン２２、油圧ポンプ２３，３６（図４参照）等を収容する建屋カバー１４と、旋回フレーム１２の後部に取付けられフロント装置５との重量バランスをとるカウンタウエイト１５とを含んで構成されている。
The upper revolving superstructure 11 comprises a revolving frame 12 on which a front device 5 is mounted on the front side in the front and rear directions forming a support structure, a cab 13 provided on the left front side of the revolving frame 12 to form a cab, and a cab 13. The building cover 14 is provided on the turning frame 12 at the rear side and houses an engine 22, hydraulic pumps 23 and 36 (see FIG. 4) and the like, which will be described later. And a counterweight 15 for balancing the weight of the counterweight.
ここで、旋回フレーム１２は、旋回装置９に取付けられた底板１２Ａと、底板１２Ａ上に左，右方向に間隔をもって前，後方向に延びた左，右の縦板１２Ｂと、左，右の縦板１２Ｂの前側に設けられフロント装置５を構成するロアブーム５Ａのフート部（基端部）が取付けられたフロントブラケット１２Ｃとを備えている。
Here, the revolving frame 12 includes a bottom plate 12A attached to the revolving device 9, a left and right vertical plate 12B extending frontward and rearward on the bottom plate 12A at intervals in the left and right directions, and a left and right vertical plate. A front bracket 12C is provided on the front side of the vertical plate 12B and has a foot (base end) of a lower boom 5A constituting the front device 5 attached thereto.
キャブ１３は、運転室を画成するもので、上部旋回体１１の前部左側に設けられている。キャブ１３内には、オペレータが着席する運転席１３Ａ（図３参照）が設けられている。また、運転席１３Ａの前方と左，右方向の両側には、後述の操作装置３８（図４参照）が設けられている。オペレータは、操作装置３８を構成する複数のレバー操作装置３９〜４６を介して油圧ショベル１を操作することができる。
The cab 13 defines a cab, and is provided on the front left side of the upper swing body 11. In the cab 13, a driver's seat 13A (see FIG. 3) on which an operator sits is provided. An operating device 38 (see FIG. 4) described later is provided in front of the driver's seat 13A and on both sides in the left and right directions. The operator can operate the excavator 1 via a plurality of lever operation devices 39 to 46 that constitute the operation device 38.
カウンタウエイト１５は、上部旋回体１１の後部に設けられている。カウンタウエイト１５の後面側は、円弧状をなして形成され、上部旋回体１１の旋回半径Ｒを小さく収める構成となっている。即ち、カウンタウエイト１５の後面は、上部旋回体１１の旋回中心Ｏを中心とした旋回半径Ｒの円に沿って円弧状に形成され、かつ、上部旋回体１１の旋回位置に拘わらず下部走行体２の車幅内に収まる構成となっている。
The counterweight 15 is provided at the rear of the upper swing body 11. The rear surface side of the counterweight 15 is formed in an arc shape, and is configured to reduce the turning radius R of the upper turning body 11 to a small value. That is, the rear surface of the counterweight 15 is formed in an arc shape along a circle having a turning radius R about the turning center O of the upper turning body 11, and the lower traveling body is independent of the turning position of the upper turning body 11. 2 fits within the vehicle width.
次に、油圧ショベル１の油圧回路２１について、図４を参照しつつ説明する。
Next, the hydraulic circuit 21 of the excavator 1 will be described with reference to FIG.
油圧回路２１は、油圧ショベル１に組込まれている。図４に示すように、油圧回路２１は、前述の走行油圧モータ２Ｅ，２Ｆ、ブレードシリンダ３Ｃ、ブームシリンダ５Ｈ、オフセットシリンダ５Ｊ、アームシリンダ５Ｋ、バケットシリンダ５Ｌ、旋回油圧モータ９Ａに加え、後述のエンジン２２、メイン油圧ポンプ２３、作動油タンク２４、メイン吐出管路２５、制御弁装置２６、メインリリーフ弁３５、パイロット油圧ポンプ３６、パイロット吐出管路３７、操作装置３８、パイロットリリーフ弁４７、干渉防止装置５１を含んで構成されている。
The hydraulic circuit 21 is incorporated in the excavator 1. As shown in FIG. 4, the hydraulic circuit 21 includes, in addition to the traveling hydraulic motors 2E and 2F, the blade cylinder 3C, the boom cylinder 5H, the offset cylinder 5J, the arm cylinder 5K, the bucket cylinder 5L, and the turning hydraulic motor 9A, which will be described later. Engine 22, main hydraulic pump 23, hydraulic oil tank 24, main discharge line 25, control valve device 26, main relief valve 35, pilot hydraulic pump 36, pilot discharge line 37, operating device 38, pilot relief valve 47, interference It is configured to include a prevention device 51.
下部走行体２の走行油圧モータ２Ｅ，２Ｆは、下部走行体２を走行させるための走行用の油圧アクチュエータである。排土装置３のブレードシリンダ３Ｃは、排土装置３を動作させるための排土用の油圧アクチュエータである。フロント装置５のブームシリンダ５Ｈ、オフセットシリンダ５Ｊ、アームシリンダ５Ｋ、および、バケットシリンダ５Ｌは、フロント装置５を動作させるための作業用の油圧アクチュエータである。旋回装置９の旋回油圧モータ９Ａは、下部走行体２に対して上部旋回体１１を旋回させるための旋回用の油圧アクチュエータである。
The traveling hydraulic motors 2E and 2F of the lower traveling body 2 are traveling hydraulic actuators for traveling the lower traveling body 2. The blade cylinder 3 </ b> C of the earth discharging device 3 is a hydraulic actuator for earth discharging for operating the earth discharging device 3. The boom cylinder 5H, the offset cylinder 5J, the arm cylinder 5K, and the bucket cylinder 5L of the front device 5 are working hydraulic actuators for operating the front device 5. The turning hydraulic motor 9A of the turning device 9 is a turning hydraulic actuator for turning the upper turning body 11 with respect to the lower traveling body 2.
エンジン２２は、カウンタウエイト１５の前側に位置して旋回フレーム１２上に横置き状態で載置されている。エンジン２２は、例えばディーゼルエンジン等の内燃機関により構成されている。エンジン２２は、メイン油圧ポンプ２３、パイロット油圧ポンプ３６を回転駆動するための原動機（回転源、駆動源）となるものである。なお、油圧ポンプ２３，３６を駆動する駆動源は、内燃機関となるエンジン単体で構成できる他、例えば、エンジンと電動モータ、または、電動モータ単体により構成してもよい。
The engine 22 is mounted on the revolving frame 12 in a state of being placed horizontally on the front side of the counterweight 15. The engine 22 is configured by an internal combustion engine such as a diesel engine, for example. The engine 22 is a prime mover (rotation source, drive source) for driving the main hydraulic pump 23 and the pilot hydraulic pump 36 to rotate. The drive source for driving the hydraulic pumps 23 and 36 can be constituted by an engine alone serving as an internal combustion engine, or may be constituted by an engine and an electric motor or an electric motor alone.
油圧ポンプとしてのメイン油圧ポンプ２３は、上部旋回体１１に設けられている。より具体的には、メイン油圧ポンプ２３は、エンジン２２に取付けられている。メイン油圧ポンプ２３は、エンジン２２によって回転駆動される。メイン油圧ポンプ２３は、例えば、斜板式、ラジアルピストン式または斜軸式の可変容量型油圧ポンプとして構成されている。メイン油圧ポンプ２３は、作動油を貯溜する作動油タンク２４と共にメインの油圧源を構成している。メイン油圧ポンプ２３は、メイン吐出管路２５内に向けて圧油を吐出する。メイン油圧ポンプ２３は、制御弁装置２６を介して、各種の油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａに圧油を供給する。
The main hydraulic pump 23 as a hydraulic pump is provided on the upper swing body 11. More specifically, the main hydraulic pump 23 is attached to the engine 22. The main hydraulic pump 23 is driven to rotate by the engine 22. The main hydraulic pump 23 is configured as, for example, a swash plate type, a radial piston type, or an oblique axis type variable displacement hydraulic pump. The main hydraulic pump 23 forms a main hydraulic source together with a hydraulic oil tank 24 for storing hydraulic oil. The main hydraulic pump 23 discharges pressure oil into the main discharge pipe 25. The main hydraulic pump 23 supplies pressure oil to various hydraulic actuators 2E, 2F, 3C, 5H, 5J, 5K, 5L, 9A via a control valve device 26.
制御弁装置２６は、上部旋回体１１に搭載されている。図４に示すように、制御弁装置２６は、メイン吐出管路２５の途中（メイン油圧ポンプ２３と各種の油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａとの間）に設けられている。制御弁装置２６は、操作装置３８の操作に基づいて供給されるパイロット圧に応じて切換えられる。これにより、制御弁装置２６は、メイン油圧ポンプ２３から吐出された圧油を、各種の油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａに選択的に供給または排出する。
The control valve device 26 is mounted on the upper swing body 11. As shown in FIG. 4, the control valve device 26 is provided in the middle of the main discharge line 25 (between the main hydraulic pump 23 and the various hydraulic actuators 2E, 2F, 3C, 5H, 5J, 5K, 5L, 9A). Is provided. The control valve device 26 is switched according to the pilot pressure supplied based on the operation of the operation device 38. Thereby, the control valve device 26 selectively supplies or discharges the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 23 to the various hydraulic actuators 2E, 2F, 3C, 5H, 5J, 5K, 5L, 9A.
ここで、制御弁装置２６は、複数の方向制御弁２７〜３４により構成されている。方向制御弁２７〜３４は、例えば４ポート３位置または６ポート３位置の油圧パイロット式方向制御弁により構成されている。方向制御弁２７〜３４は、一対の油圧パイロット部２７Ａ〜３４Ａ，２７Ｂ〜３４Ｂを有している。方向制御弁２７〜３４は、メイン油圧ポンプ２３から油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａに供給される圧油を切換えるものである。
Here, the control valve device 26 includes a plurality of direction control valves 27 to 34. Each of the directional control valves 27 to 34 is constituted by, for example, a hydraulic pilot type directional control valve having 4 ports and 3 positions or 6 ports and 3 positions. The direction control valves 27 to 34 have a pair of hydraulic pilot sections 27A to 34A and 27B to 34B. The direction control valves 27 to 34 switch the pressure oil supplied from the main hydraulic pump 23 to the hydraulic actuators 2E, 2F, 3C, 5H, 5J, 5K, 5L, 9A.
左走行用方向制御弁２７は、メイン油圧ポンプ２３から左走行油圧モータ２Ｅに供給する圧油を切換え制御する。左走行用方向制御弁２７の油圧パイロット部２７Ａ，２７Ｂには、左走行用レバー操作装置３９の操作に基づくパイロット圧（切換信号）が供給される。右走行用方向制御弁２８と右走行用レバー操作装置４０と右走行油圧モータ２Ｆとの関係、旋回用方向制御弁３４と旋回用レバー操作装置４６と旋回油圧モータ９Ａとの関係も、同様である。
The left traveling direction control valve 27 switches and controls the pressure oil supplied from the main hydraulic pump 23 to the left traveling hydraulic motor 2E. The pilot pressure (switching signal) based on the operation of the left traveling lever operating device 39 is supplied to the hydraulic pilot portions 27A and 27B of the left traveling direction control valve 27. The same applies to the relationship between the right traveling direction control valve 28, the right traveling lever operating device 40, and the right traveling hydraulic motor 2F, and the relationship between the turning direction control valve 34, the turning lever operating device 46, and the turning hydraulic motor 9A. is there.
ブレード用方向制御弁２９は、メイン油圧ポンプ２３からブレードシリンダ３Ｃに供給する圧油を切換え制御する。ブレード用方向制御弁２９の油圧パイロット部２９Ａ，２９Ｂには、ブレード用レバー操作装置４１の操作に基づくパイロット圧（切換信号）が供給される。ブーム用方向制御弁３０とブーム用レバー操作装置４２とブームシリンダ５Ｈとの関係、オフセット用方向制御弁３１とオフセット用レバー操作装置４３とオフセットシリンダ５Ｊとの関係、アーム用方向制御弁３２とアーム用レバー操作装置４４とアームシリンダ５Ｋとの関係、作業具用方向制御弁としてのバケット用方向制御弁３３とバケット用レバー操作装置４５とバケットシリンダ５Ｌとの関係も、同様である。
The blade direction control valve 29 switches and controls the pressure oil supplied from the main hydraulic pump 23 to the blade cylinder 3C. The pilot pressure (switching signal) based on the operation of the blade lever operating device 41 is supplied to the hydraulic pilot portions 29A and 29B of the blade direction control valve 29. Relationship between the boom directional control valve 30, the boom lever operating device 42, and the boom cylinder 5H, the relationship between the offset directional control valve 31, the offset lever operating device 43, and the offset cylinder 5J, the arm directional control valve 32, and the arm The same applies to the relationship between the lever operating device 44 for the arm and the arm cylinder 5K, and the relationship between the directional control valve 33 for bucket as a working tool directional control valve, the bucket lever operating device 45, and the bucket cylinder 5L.
メインリリーフ弁３５は、メイン油圧ポンプ２３の吐出側に設けられている。例えば、メインリリーフ弁３５は、メイン吐出管路２５と作動油タンク２４との間に設けられている。メインリリーフ弁３５は、メイン吐出管路２５内の圧力が予め決められた圧力（設定圧）を越えたときに開弁して過剰圧を作動油タンク２４側にリリーフさせる。
The main relief valve 35 is provided on the discharge side of the main hydraulic pump 23. For example, the main relief valve 35 is provided between the main discharge pipe 25 and the hydraulic oil tank 24. The main relief valve 35 opens when the pressure in the main discharge pipe 25 exceeds a predetermined pressure (set pressure), and releases the excess pressure to the hydraulic oil tank 24 side.
パイロット油圧ポンプ３６は、メイン油圧ポンプ２３と同様に、エンジン２２によって回転駆動される。パイロット油圧ポンプ３６は、例えば、固定容量型油圧ポンプとして構成され、作動油タンク２４と共にパイロット油圧源を構成している。パイロット油圧ポンプ３６は、パイロット吐出管路３７内に向けて圧油を吐出する。パイロット油圧ポンプ３６は、操作装置３８を介して、制御弁装置２６にパイロット圧を供給する。
The pilot hydraulic pump 36 is driven to rotate by the engine 22, similarly to the main hydraulic pump 23. The pilot hydraulic pump 36 is configured as, for example, a fixed displacement hydraulic pump, and configures a pilot hydraulic source together with the hydraulic oil tank 24. The pilot hydraulic pump 36 discharges pressure oil into the pilot discharge pipe 37. The pilot hydraulic pump 36 supplies pilot pressure to the control valve device 26 via the operation device 38.
操作装置３８は、上部旋回体１１のキャブ１３内、より具体的には、運転席１３Ａの近傍に配置されている。図４に示すように、操作装置３８は、パイロット吐出管路３７の途中（パイロット油圧ポンプ３６と制御弁装置２６との間）に設けられている。操作装置３８は、制御弁装置２６（方向制御弁２７〜３４）を切換操作するものである。即ち、操作装置３８は、オペレータによって操作されることにより、その操作量に比例したパイロット圧（切換油圧信号）を制御弁装置２６に供給する。
The operation device 38 is arranged in the cab 13 of the upper swing body 11, more specifically, in the vicinity of the driver's seat 13A. As shown in FIG. 4, the operating device 38 is provided in the middle of the pilot discharge pipe line 37 (between the pilot hydraulic pump 36 and the control valve device 26). The operation device 38 is for switching the control valve device 26 (direction control valves 27 to 34). That is, the operating device 38 is operated by the operator to supply a pilot pressure (switching hydraulic signal) proportional to the operation amount to the control valve device 26.
ここで、操作装置３８は、複数のレバー操作装置３９〜４６により構成されている。レバー操作装置３９〜４６は、減圧弁型パイロット弁からなるパイロット操作弁として構成されている。レバー操作装置３９〜４６は、レバーおよび／またはペダルを有しており、オペレータによって傾転操作（レバー操作）または足踏み操作（ペダル操作）される。なお、図４では、レバー操作装置３９〜４６と方向制御弁２７〜３４との対応関係を明確にするために、２つ方向制御弁の操作を行う１つのレバー操作装置を別々のレバー操作装置として表しているものもある。
Here, the operation device 38 includes a plurality of lever operation devices 39 to 46. The lever operation devices 39 to 46 are configured as pilot operation valves including a pressure reducing valve type pilot valve. Each of the lever operation devices 39 to 46 has a lever and / or a pedal, and is operated by the operator to perform a tilting operation (lever operation) or a stepping operation (pedal operation). In FIG. 4, in order to clarify the correspondence between the lever operating devices 39 to 46 and the directional control valves 27 to 34, one lever operating device for operating the two directional control valves is connected to a separate lever operating device. Some are represented as
左走行用レバー操作装置３９は、左走行油圧モータ２Ｅを正転または逆転するために、オペレータによって操作される。オペレータが左走行用レバー操作装置３９を操作すると、その操作量に比例したパイロット圧（切換油圧信号）が、左走行用レバー操作装置３９から左走行用方向制御弁２７の油圧パイロット部２７Ａ，２７Ｂに供給される。これにより、左走行用方向制御弁２７のスプールの位置が切換わり、左走行油圧モータ２Ｅには、左走行用レバー操作装置３９の操作に応じた圧油が、メイン油圧ポンプ２３から左走行用方向制御弁２７を介して供給される。これにより、左走行油圧モータ２Ｅは、正転または逆転する。
The left traveling lever operating device 39 is operated by the operator to rotate the left traveling hydraulic motor 2E forward or reverse. When the operator operates the left traveling lever operating device 39, a pilot pressure (switching hydraulic signal) proportional to the operation amount is transmitted from the left traveling lever operating device 39 to the hydraulic pilot portions 27A and 27B of the left traveling direction control valve 27. Supplied to Thereby, the position of the spool of the left traveling direction control valve 27 is switched, and pressure oil corresponding to the operation of the left traveling lever operating device 39 is supplied from the main hydraulic pump 23 to the left traveling hydraulic motor 2E. It is supplied via a direction control valve 27. Thereby, the left traveling hydraulic motor 2E rotates forward or reverse.
なお、右走行用レバー操作装置４０と右走行用方向制御弁２８と右走行油圧モータ２Ｆとの関係、旋回用レバー操作装置４６と旋回用方向制御弁３４と旋回油圧モータ９Ａとの関係も、同様である。即ち、右走行用レバー操作装置４０の操作に応じて、メイン油圧ポンプ２３の圧油が右走行用方向制御弁２８を介して右走行油圧モータ２Ｆに供給され、右走行油圧モータ２Ｆが正転または逆転する。また、旋回用レバー操作装置４６の操作に応じて、メイン油圧ポンプ２３の圧油が旋回用方向制御弁３４を介して旋回油圧モータ９Ａに供給され、旋回油圧モータ９Ａが正転または逆転する。
The relationship between the right traveling lever operating device 40, the right traveling direction control valve 28, and the right traveling hydraulic motor 2F, and the relationship between the turning lever operating device 46, the turning direction control valve 34, and the turning hydraulic motor 9A, The same is true. That is, in response to the operation of the right traveling lever operation device 40, the pressure oil of the main hydraulic pump 23 is supplied to the right traveling hydraulic motor 2F via the right traveling direction control valve 28, and the right traveling hydraulic motor 2F rotates forward. Or reverse. Further, in response to the operation of the turning lever operation device 46, the pressure oil of the main hydraulic pump 23 is supplied to the turning hydraulic motor 9A via the turning direction control valve 34, and the turning hydraulic motor 9A rotates forward or reverse.
ブレード用レバー操作装置４１は、ブレードシリンダ３Ｃを伸長または縮小するために、オペレータによって操作される。オペレータがブレード用レバー操作装置４１を操作すると、その操作量に比例したパイロット圧（切換油圧信号）が、ブレード用レバー操作装置４１からブレード用方向制御弁２９の油圧パイロット部２９Ａ，２９Ｂに供給される。これにより、ブレード用方向制御弁２９のスプールの位置が切換わり、ブレードシリンダ３Ｃには、ブレード用レバー操作装置４１の操作に応じた圧油が、メイン油圧ポンプ２３からブレード用方向制御弁２９を介して供給される。これにより、ブレードシリンダ３Ｃは伸長または縮小し、ブレード３Ｂがブレード用アーム３Ａと共に上，下方向に揺動する。
The blade lever operating device 41 is operated by an operator to extend or contract the blade cylinder 3C. When the operator operates the blade lever operating device 41, a pilot pressure (switching hydraulic signal) proportional to the operation amount is supplied from the blade lever operating device 41 to the hydraulic pilot portions 29A and 29B of the blade direction control valve 29. You. As a result, the position of the spool of the blade direction control valve 29 is switched, and pressure oil in accordance with the operation of the blade lever operating device 41 is supplied to the blade cylinder 3C from the main hydraulic pump 23 to the blade direction control valve 29. Supplied via As a result, the blade cylinder 3C expands or contracts, and the blade 3B swings up and down together with the blade arm 3A.
なお、ブーム用レバー操作装置４２とブーム用方向制御弁３０とブームシリンダ５Ｈとの関係、オフセット用レバー操作装置４３とオフセット用方向制御弁３１とオフセットシリンダ５Ｊとの関係、アーム用レバー操作装置４４とアーム用方向制御弁３２とアームシリンダ５Ｋとの関係、作業具用レバー操作装置としてのバケット用レバー操作装置４５とバケット用方向制御弁３３とバケットシリンダ５Ｌとの関係も、同様である。
The relationship between the boom lever operating device 42, the boom directional control valve 30, and the boom cylinder 5H, the relationship between the offset lever operating device 43, the offset directional control valve 31, and the offset cylinder 5J, the arm lever operating device 44 The same applies to the relationship between the arm directional control valve 32 and the arm cylinder 5K, and the relationship between the bucket lever operating device 45 as the work implement lever operating device, the bucket directional control valve 33, and the bucket cylinder 5L.
即ち、ブーム用レバー操作装置４２の操作に応じて、メイン油圧ポンプ２３の圧油がブーム用方向制御弁３０を介してブームシリンダ５Ｈに供給され、ブームシリンダ５Ｈが伸長または縮小することにより、ロアブーム５Ａが上，下方向に揺動する。また、オフセット用レバー操作装置４３の操作に応じて、メイン油圧ポンプ２３の圧油がオフセット用方向制御弁３１を介してオフセットシリンダ５Ｊに供給され、オフセットシリンダ５Ｊが伸長または縮小することにより、アッパブーム５Ｂが左，右方向に揺動する。
That is, in response to the operation of the boom lever operating device 42, the pressure oil of the main hydraulic pump 23 is supplied to the boom cylinder 5H via the boom directional control valve 30, and the boom cylinder 5H is extended or contracted, so that the lower boom 5A swings upward and downward. Further, in response to the operation of the offset lever operating device 43, the pressure oil of the main hydraulic pump 23 is supplied to the offset cylinder 5J via the offset directional control valve 31, and the offset cylinder 5J expands or contracts, thereby increasing the upper boom. 5B swings left and right.
また、アーム用レバー操作装置４４の操作に応じて、メイン油圧ポンプ２３の圧油がアーム用方向制御弁３２を介してアームシリンダ５Ｋに供給され、アームシリンダ５Ｋが伸長または縮小することにより、アーム５Ｄが上，下方向に揺動する。さらに、バケット用レバー操作装置４５の操作に応じて、メイン油圧ポンプ２３の圧油がバケット用方向制御弁３３を介してバケットシリンダ５Ｌに供給され、バケットシリンダ５Ｌが伸長または縮小することにより、バケット５Ｆが上，下方向に揺動する。
In addition, in response to the operation of the arm lever operating device 44, the pressure oil of the main hydraulic pump 23 is supplied to the arm cylinder 5K via the arm direction control valve 32, and the arm cylinder 5K is extended or contracted, thereby causing the arm cylinder 5K to extend or contract. 5D swings upward and downward. Further, in response to the operation of the bucket lever operating device 45, the pressure oil of the main hydraulic pump 23 is supplied to the bucket cylinder 5L via the bucket directional control valve 33, and the bucket cylinder 5L is extended or contracted, so that the bucket 5F swings upward and downward.
パイロットリリーフ弁４７は、パイロット油圧ポンプ３６の吐出側に設けられている。例えば、パイロットリリーフ弁４７は、パイロット吐出管路３７と作動油タンク２４との間に設けられている。パイロットリリーフ弁４７は、パイロット吐出管路３７内の圧力が予め決められた圧力（設定圧）を越えたときに開弁して過剰圧を作動油タンク２４側にリリーフさせる。
The pilot relief valve 47 is provided on the discharge side of the pilot hydraulic pump 36. For example, the pilot relief valve 47 is provided between the pilot discharge pipe 37 and the hydraulic oil tank 24. The pilot relief valve 47 opens when the pressure in the pilot discharge pipe line 37 exceeds a predetermined pressure (set pressure), and releases the excess pressure to the hydraulic oil tank 24 side.
次に、干渉防止装置５１について、図４に加え図５も参照しつつ説明する。
Next, the interference prevention device 51 will be described with reference to FIG. 5 in addition to FIG.
干渉防止装置５１は、フロント装置５とキャブ１３との干渉防止の制御、フロント装置５と排土装置３との干渉防止の制御、および、フロント装置５と下部走行体２との干渉防止の制御を行うものである。図４および図５に示すように、干渉防止装置５１は、前述の角度センサ４，６，７，８，１０に加え、電磁比例減圧弁５２，５３，５４，５５、シャトル弁５６、油圧ロック弁５７、選択スイッチ５８、干渉防止コントローラ５９を含んで構成されている。
The interference prevention device 51 controls the interference between the front device 5 and the cab 13, controls the interference between the front device 5 and the earth removal device 3, and controls the interference between the front device 5 and the undercarriage 2. Is what you do. As shown in FIGS. 4 and 5, in addition to the angle sensors 4, 6, 7, 8, and 10, the electromagnetic pressure reducing valves 52, 53, 54, and 55, the shuttle valve 56, and the hydraulic lock It includes a valve 57, a selection switch 58, and an interference prevention controller 59.
ブレード用角度センサ４は、トラックフレーム２Ａとブレード用アーム３Ａとの揺動支点に設けられ、ブレード用アーム３Ａの揺動角度を検出する。ロアブーム用角度センサ６は、旋回フレーム１２のフロントブラケット１２Ｃとロアブーム５Ａとの揺動支点に設けられ、ロアブーム５Ａの揺動角度を検出する。アッパブーム用角度センサ７は、ロアブーム５Ａとアッパブーム５Ｂとの揺動支点に設けられ、アッパブーム５Ｂの揺動角度を検出する。アーム用角度センサ８は、アームステー５Ｃとアーム５Ｄのとの揺動支点に設けられ、アーム５Ｄの揺動角度を検出する。旋回用角度センサ１０は、旋回装置９に設けられ、上部旋回体１１の旋回角度を検出する。
The blade angle sensor 4 is provided at a swing fulcrum between the track frame 2A and the blade arm 3A, and detects the swing angle of the blade arm 3A. The lower boom angle sensor 6 is provided at a swing fulcrum between the front bracket 12C of the turning frame 12 and the lower boom 5A, and detects the swing angle of the lower boom 5A. The upper boom angle sensor 7 is provided at a swing fulcrum between the lower boom 5A and the upper boom 5B, and detects a swing angle of the upper boom 5B. The arm angle sensor 8 is provided at a swing fulcrum between the arm stay 5C and the arm 5D, and detects the swing angle of the arm 5D. The turning angle sensor 10 is provided in the turning device 9 and detects the turning angle of the upper turning body 11.
角度センサ４，６，７，８，１０は、回転角ないし回転量を検出する回転センサ（回転角度センサ）により構成され、干渉防止コントローラ５９に接続されている。干渉防止コントローラ５９は、ブレード用角度センサ４の検出信号（回転角度）に基づいて、排土装置３の位置、より具体的には、ブレード３Ｂの上，下方向の位置を算出する。また、干渉防止コントローラ５９は、ロアブーム用角度センサ６、アッパブーム用角度センサ７、および、アーム用角度センサ８の検出信号（回転角度）に基づいて、フロント装置５の位置（姿勢）、より具体的には、バケット５Ｆの上，下方向および左，右方向の位置を算出する。さらに、干渉防止コントローラ５９は、旋回用角度センサ１０の検出信号（回転角度）に基づいて、上部旋回体１１の旋回位置、換言すれば、旋回方向に関するフロント装置５と排土装置３との位置関係、および、フロント装置５と下部走行体２との位置関係を算出する。
The angle sensors 4, 6, 7, 8, and 10 are constituted by rotation sensors (rotation angle sensors) for detecting a rotation angle or a rotation amount, and are connected to the interference prevention controller 59. The interference prevention controller 59 calculates the position of the earth discharging device 3, more specifically, the position of the blade 3B in the upward and downward directions, based on the detection signal (rotation angle) of the blade angle sensor 4. Further, the interference prevention controller 59 determines the position (posture) of the front device 5 based on the detection signals (rotation angles) of the lower boom angle sensor 6, the upper boom angle sensor 7, and the arm angle sensor 8. , The positions of the bucket 5F in the upward and downward directions and in the left and right directions are calculated. Further, based on the detection signal (rotation angle) of the turning angle sensor 10, the interference prevention controller 59 determines the turning position of the upper turning body 11, in other words, the position of the front device 5 and the earth discharging device 3 in the turning direction. The relationship and the positional relationship between the front device 5 and the lower traveling body 2 are calculated.
ブーム用電磁比例減圧弁５２は、ブーム用レバー操作装置４２とブーム用方向制御弁３０の油圧パイロット部３０Ａとの間に設けられている。ブーム用電磁比例減圧弁５２は、干渉防止コントローラ５９に接続されている。ブーム用電磁比例減圧弁５２は、干渉防止コントローラ５９の指令（指令電流、駆動電流）に応じて、ブーム用レバー操作装置４２からブーム用方向制御弁３０の油圧パイロット部３０Ａに向けて供給されるパイロット圧（ブーム上げ指令パイロット圧）を減圧する。これにより、ブーム用電磁比例減圧弁５２は、ブーム用レバー操作装置４２からブーム用方向制御弁３０の油圧パイロット部３０Ａに向けて供給されるパイロット圧に拘わらず、ブームシリンダ５Ｈの伸長速度を低下させること、および、ブームシリンダ５Ｈの伸長を停止することができる。即ち、ブーム用電磁比例減圧弁５２は、オペレータのブーム上げ操作に拘わらず、ロアブーム５Ａの上げ速度を低下させること、および、ロアブーム５Ａの上げ動作を停止することができる。
The boom electromagnetic pressure reducing valve 52 is provided between the boom lever operating device 42 and the hydraulic pilot unit 30A of the boom directional control valve 30. The boom electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 is connected to the interference prevention controller 59. The boom electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 is supplied from the boom lever operating device 42 to the hydraulic pilot unit 30A of the boom direction control valve 30 in accordance with a command (command current, drive current) from the interference prevention controller 59. Decrease the pilot pressure (boom raising command pilot pressure). Accordingly, the boom electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 reduces the extension speed of the boom cylinder 5H regardless of the pilot pressure supplied from the boom lever operating device 42 to the hydraulic pilot portion 30A of the boom directional control valve 30. And the extension of the boom cylinder 5H can be stopped. That is, the boom electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 can reduce the raising speed of the lower boom 5A and stop the raising operation of the lower boom 5A regardless of the boom raising operation by the operator.
オフセット用電磁比例減圧弁５３は、オフセット用レバー操作装置４３とオフセット用方向制御弁３１の油圧パイロット部３１Ｂとの間に設けられている。オフセット用電磁比例減圧弁５３は、干渉防止コントローラ５９に接続されている。オフセット用電磁比例減圧弁５３は、干渉防止コントローラ５９の指令（指令電流、駆動電流）に応じて、オフセット用レバー操作装置４３からオフセット用方向制御弁３１の油圧パイロット部３１Ｂに向けて供給されるパイロット圧（左オフセット指令パイロット圧）を減圧する。これにより、オフセット用電磁比例減圧弁５３は、オフセット用レバー操作装置４３からオフセット用方向制御弁３１の油圧パイロット部３１Ｂに向けて供給されるパイロット圧に拘わらず、オフセットシリンダ５Ｊの縮小速度を低下させること、および、オフセットシリンダ５Ｊの縮小を停止することができる。即ち、オフセット用電磁比例減圧弁５３は、オペレータの左オフセット操作（アーム５Ｄおよびバケット５Ｆをキャブ１３側へ平行移動させるための操作）に拘わらず、アーム５Ｄおよびバケット５Ｆの左オフセット速度を低下させること、および、アーム５Ｄおよびバケット５Ｆの左オフセット動作を停止することができる。
The offset electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 is provided between the offset lever operating device 43 and the hydraulic pilot portion 31 </ b> B of the offset direction control valve 31. The offset electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 is connected to the interference prevention controller 59. The offset electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 is supplied from the offset lever operating device 43 to the hydraulic pilot portion 31B of the offset direction control valve 31 in accordance with a command (command current, drive current) from the interference prevention controller 59. Decrease the pilot pressure (left offset command pilot pressure). Thus, the offset electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 reduces the reduction speed of the offset cylinder 5J regardless of the pilot pressure supplied from the offset lever operating device 43 to the hydraulic pilot portion 31B of the offset direction control valve 31. And the reduction of the offset cylinder 5J can be stopped. That is, the electromagnetic proportional pressure-reducing valve 53 for offset lowers the left offset speed of the arm 5D and the bucket 5F regardless of the operator's left offset operation (operation for moving the arm 5D and the bucket 5F to the cab 13 side). That is, the left offset operation of the arm 5D and the bucket 5F can be stopped.
アームクラウド用電磁比例減圧弁５４は、アーム用レバー操作装置４４とアーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ａとの間に設けられている。アームクラウド用電磁比例減圧弁５４は、干渉防止コントローラ５９に接続されている。アームクラウド用電磁比例減圧弁５４は、干渉防止コントローラ５９の指令（指令電流、駆動電流）に応じて、アーム用レバー操作装置４４からアーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ａに向けて供給されるパイロット圧（アームクラウド指令パイロット圧）を減圧する。これにより、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４は、アーム用レバー操作装置４４からアーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ａに向けて供給されるパイロット圧に拘わらず、アームシリンダ５Ｋの伸長速度を低下させること、および、アームシリンダ５Ｋの伸長を停止することができる。即ち、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４は、オペレータのアームクラウド操作に拘わらず、アーム５Ｄのアームクラウド速度を低下させること、および、アーム５Ｄのアームクラウド動作を停止することができる。
The arm cloud electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 is provided between the arm lever operating device 44 and the hydraulic pilot portion 32 </ b> A of the arm direction control valve 32. The arm cloud electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 is connected to the interference prevention controller 59. The arm cloud electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 is supplied from the arm lever operating device 44 to the hydraulic pilot portion 32A of the arm direction control valve 32 according to a command (command current, drive current) from the interference prevention controller 59. The pilot pressure (arm cloud command pilot pressure). Thus, the arm cloud electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 increases the extension speed of the arm cylinder 5K regardless of the pilot pressure supplied from the arm lever operating device 44 to the hydraulic pilot portion 32A of the arm direction control valve 32. It can be lowered and the extension of the arm cylinder 5K can be stopped. That is, the arm cloud electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 can reduce the arm cloud speed of the arm 5D and stop the arm cloud operation of the arm 5D regardless of the arm cloud operation of the operator.
アームダンプ用電磁比例減圧弁５５は、パイロット油圧ポンプ３６とアーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ｂとの間に設けられている。より具体的には、アームダンプ用電磁比例減圧弁５５は、パイロット吐出管路３７から分岐した迂回管路３７Ａの途中に設けられている。ここで、アーム用レバー操作装置４４とアーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ｂとの間には、シャトル弁５６が設けられている。迂回管路３７Ａは、パイロット吐出管路３７とシャトル弁５６とを接続している。そして、シャトル弁５６は、「アーム用レバー操作装置４４から供給されるパイロット圧」と「パイロット吐出管路３７からアームダンプ用電磁比例減圧弁５５を介して供給されるパイロット圧」とのうちの高圧側となる圧力を選択し、高圧選択した圧力（アームダンプ指令パイロット圧）をアーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ｂに導出する。
The arm dump electromagnetic proportional pressure reducing valve 55 is provided between the pilot hydraulic pump 36 and the hydraulic pilot portion 32 </ b> B of the arm direction control valve 32. More specifically, the electromagnetic proportional pressure-reducing valve 55 for arm dump is provided in the middle of a bypass pipe 37A branched from the pilot discharge pipe 37. Here, a shuttle valve 56 is provided between the arm lever operating device 44 and the hydraulic pilot portion 32B of the arm direction control valve 32. The bypass pipe 37A connects the pilot discharge pipe 37 and the shuttle valve 56. The shuttle valve 56 is configured to output the pilot pressure supplied from the arm lever operating device 44 and the pilot pressure supplied from the pilot discharge line 37 via the arm dumping electromagnetic proportional pressure reducing valve 55. The high pressure side pressure is selected, and the selected high pressure (arm dump command pilot pressure) is led out to the hydraulic pilot portion 32B of the arm direction control valve 32.
アームダンプ用電磁比例減圧弁５５は、干渉防止コントローラ５９に接続されている。アームダンプ用電磁比例減圧弁５５は、干渉防止コントローラ５９の指令（指令電流、駆動電流）に応じて、パイロット吐出管路３７の圧油を減圧すると共に、その減圧した圧油を干渉防止用のアームダンプ指令パイロット圧としてシャトル弁５６に向けて供給する。そして、この干渉防止用のパイロット圧が、アーム用レバー操作装置４４からシャトル弁５６に向けて供給されるパイロット圧よりも高圧のときは、このアーム用レバー操作装置４４からのパイロット圧に拘わらず、干渉防止用のパイロット圧に基づいて、アームシリンダ５Ｋの縮小を開始すること、または、アームシリンダ５Ｋの縮小速度を増大することができる。即ち、アームダンプ用電磁比例減圧弁５５は、オペレータのアームダンプ操作がなくても、または、アームダンプ操作量が少なくても、アーム５Ｄのアームダンプ動作を開始すること、または、アームダンプ速度を増大することができる。
The arm dump electromagnetic proportional pressure reducing valve 55 is connected to the interference prevention controller 59. The arm dump electromagnetic proportional pressure reducing valve 55 reduces the pressure oil in the pilot discharge pipe line 37 in accordance with a command (command current, drive current) from the interference prevention controller 59, and uses the reduced pressure oil for interference prevention. It is supplied to the shuttle valve 56 as an arm dump command pilot pressure. When the pilot pressure for preventing interference is higher than the pilot pressure supplied from the arm lever operating device 44 toward the shuttle valve 56, regardless of the pilot pressure from the arm lever operating device 44. The contraction of the arm cylinder 5K can be started based on the pilot pressure for preventing interference, or the contraction speed of the arm cylinder 5K can be increased. That is, the arm dumping electromagnetic proportional pressure reducing valve 55 can start the arm dumping operation of the arm 5D or reduce the arm dumping speed even when the arm dumping operation is not performed by the operator or the arm dumping operation amount is small. Can increase.
油圧ロック弁５７は、パイロット吐出管路３７の途中（パイロット油圧ポンプ３６と操作装置３８との間）に設けられている。油圧ロック弁５７は、例えば、電磁パイロット式の３ポート２位置切換弁により構成されている。油圧ロック弁５７は、干渉防止コントローラ５９に接続されている。油圧ロック弁５７は、通常時は、干渉防止コントローラ５９から出力されるＯＮ信号（指令電流）により開位置、即ち、パイロット油圧ポンプ３６からの圧油が操作装置３８（レバー操作装置３９〜４６）に供給される開位置となる。
The hydraulic lock valve 57 is provided in the middle of the pilot discharge pipe line 37 (between the pilot hydraulic pump 36 and the operating device 38). The hydraulic lock valve 57 is configured by, for example, an electromagnetic pilot type three-port two-position switching valve. The hydraulic lock valve 57 is connected to the interference prevention controller 59. Normally, the hydraulic lock valve 57 is in an open position by an ON signal (command current) output from the interference prevention controller 59, that is, the hydraulic oil from the pilot hydraulic pump 36 is operated by the operating device 38 (lever operating devices 39 to 46). The open position is supplied to
一方、油圧ロック弁５７は、干渉防止コントローラ５９から出力されるＯＮ信号がＯＦＦ信号に切換わると閉位置、即ち、パイロット油圧ポンプ３６からの圧油が操作装置３８（レバー操作装置３９〜４６）に供給されない閉位置となる。このとき、図４に示すように、操作装置３８は作動油タンク２４と接続されるため、オペレータが操作装置３８（レバー操作装置３９〜４６）を操作しても制御弁装置２６（方向制御弁２７〜３４）を切換えることはできない。即ち、全ての油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａの動作が禁止される。
On the other hand, when the ON signal output from the interference prevention controller 59 is switched to the OFF signal, the hydraulic lock valve 57 closes, that is, the hydraulic oil from the pilot hydraulic pump 36 is operated by the operating device 38 (the lever operating devices 39 to 46). The closed position is not supplied to the motor. At this time, as shown in FIG. 4, since the operation device 38 is connected to the hydraulic oil tank 24, even if the operator operates the operation device 38 (lever operation devices 39 to 46), the control valve device 26 (direction control valve) is operated. 27-34) cannot be switched. That is, the operations of all the hydraulic actuators 2E, 2F, 3C, 5H, 5J, 5K, 5L, 9A are prohibited.
選択スイッチ５８は、キャブ１３内の運転席１３Ａの近傍に設けられている。選択スイッチ５８は、後述するように、排土装置３に対するフロント装置５の干渉防止を行うか否か、即ち、フロント装置５が排土装置３と干渉（接触、衝突）しないように、フロント装置５の自動的な減速および停止を行うか否かを選択するためのスイッチである。オペレータは、排土装置３とフロント装置５との干渉防止の機能を有効にするときは、選択スイッチ５８をＯＮ（有効）にし、排土装置３とフロント装置５との干渉防止の機能を無効にするときは、選択スイッチ５８をＯＦＦ（無効）にする。選択スイッチ５８は、干渉防止コントローラ５９に接続されている。選択スイッチ５８の信号（ＯＮ信号、ＯＦＦ信号）は、干渉防止コントローラ５９に入力される。
The selection switch 58 is provided in the cab 13 near the driver's seat 13A. The selection switch 58 determines whether or not to prevent the front device 5 from interfering with the earth removal device 3 as described later, that is, to prevent the front device 5 from interfering with (contacting or colliding with) the earth removal device 3. 5 is a switch for selecting whether or not to perform automatic deceleration and stop of Step 5. When enabling the function of preventing interference between the earth removal device 3 and the front device 5, the operator turns on (enables) the selection switch 58 and disables the function of preventing interference between the earth removal device 3 and the front device 5. To turn off, the selection switch 58 is turned off (disabled). The selection switch 58 is connected to the interference prevention controller 59. The signals (ON signal, OFF signal) of the selection switch 58 are input to the interference prevention controller 59.
干渉防止コントローラ５９は、角度センサ４，６，７，８，１０、電磁比例減圧弁５２，５３，５４，５５、油圧ロック弁５７、選択スイッチ５８と電気的に接続されている。干渉防止コントローラ５９は、マイクロコンピュータ、駆動回路、電源回路等を含んで構成されている。図５に示すように、干渉防止コントローラ５９は、上部旋回体１１に搭載された電源となるバッテリ６０から電力が供給される。
The interference prevention controller 59 is electrically connected to the angle sensors 4, 6, 7, 8, 10, electromagnetic proportional pressure reducing valves 52, 53, 54, 55, hydraulic lock valve 57, and selection switch 58. The interference prevention controller 59 includes a microcomputer, a drive circuit, a power supply circuit, and the like. As shown in FIG. 5, the interference prevention controller 59 is supplied with power from a battery 60 serving as a power supply mounted on the upper swing body 11.
干渉防止コントローラ５９は、干渉防止のための演算処理およびお制御処理を行う。このために、干渉防止コントローラ５９は、演算回路（ＣＰＵ）に加え、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなるメモリ（図示せず）を備えている。メモリには、例えば、後述の図８−図１０に示す処理フローを実行するための処理プログラム（即ち、干渉防止処理に用いる処理プログラム）が格納されている。また、メモリには、フロント装置５の寸法、排土装置３の寸法、下部走行体２の寸法が格納されている。また、メモリには、図６および図７に示す干渉防止制御の領域、フロント装置５の位置の算出や電磁比例減圧弁５２，５３，５４，５５に対する指令の算出等に用いる演算テーブル等も格納されている。
The interference prevention controller 59 performs arithmetic processing and control processing for preventing interference. For this purpose, the interference prevention controller 59 includes a memory (not shown) including a flash memory, a ROM, a RAM, an EEPROM, and the like, in addition to an arithmetic circuit (CPU). The memory stores, for example, a processing program for executing a processing flow shown in FIGS. 8 to 10 described later (that is, a processing program used for the interference prevention processing). Further, the memory stores the dimensions of the front device 5, the dimensions of the earth discharging device 3, and the dimensions of the lower traveling body 2. The memory also stores the areas of the interference prevention control shown in FIGS. 6 and 7, calculation tables used for calculating the position of the front device 5 and calculating commands for the electromagnetic proportional pressure reducing valves 52, 53, 54, and 55. Have been.
図５に示すように、干渉防止コントローラ５９は、比例弁制御部５９Ａを有している。比例弁制御部５９Ａは、角度センサ４，６，７，８，１０からの検出信号に基づいて、電磁比例減圧弁５２，５３，５４，５５および油圧ロック弁５７を電気的に駆動制御する。より具体的には、比例弁制御部５９Ａは、角度センサ４，６，７，８，１０からの検出信号に基づいて、フロント装置５の位置（姿勢）、排土装置３の位置（姿勢）、上部旋回体１１の位置（旋回位置）を算出（演算）する。比例弁制御部５９Ａは、算出した位置に基づいて、フロント装置５がキャブ１３、排土装置３および下部走行体２と干渉（接触、衝突）しないように、電磁比例減圧弁５２，５３，５４，５５および油圧ロック弁５７に対する指令（指令電流、駆動電流）を算出（演算）する。比例弁制御部５９Ａは、算出した指令（指令電流、駆動電流）を、電磁比例減圧弁５２，５３，５４，５５および油圧ロック弁５７に出力する。
As shown in FIG. 5, the interference prevention controller 59 has a proportional valve control unit 59A. The proportional valve control section 59A electrically controls the electromagnetic proportional pressure reducing valves 52, 53, 54, 55 and the hydraulic lock valve 57 based on the detection signals from the angle sensors 4, 6, 7, 8, 10. More specifically, the proportional valve control unit 59A determines the position (posture) of the front device 5 and the position (posture) of the earth discharging device 3 based on detection signals from the angle sensors 4, 6, 7, 8, and 10. Then, the position (turning position) of the upper turning body 11 is calculated (calculated). The proportional valve control unit 59A controls the electromagnetic proportional pressure-reducing valves 52, 53, and 54 based on the calculated position so that the front device 5 does not interfere (contact or collide) with the cab 13, the earth discharging device 3, and the lower traveling body 2. , 55 and the hydraulic lock valve 57 (command current, drive current) are calculated (calculated). The proportional valve control unit 59A outputs the calculated command (command current, drive current) to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 52, 53, 54, 55 and the hydraulic lock valve 57.
なお、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）は、車両に搭載される各種のコントロールユニットとは別体の１つのコントロールユニットとして構成することができる他、例えば、車体全体を統合的に管理する統合コントローラ等、干渉防止制御以外の制御を行う他のコントロールユニットと一体に構成してもよい。換言すれば、他のコントロールユニットに、干渉防止コントローラ（比例弁制御部５９Ａ）による干渉防止の機能を組み込んでもよい。
The interference prevention controller 59 (the proportional valve control unit 59A) can be configured as a single control unit separate from various control units mounted on the vehicle. It may be configured integrally with another control unit that performs control other than the interference prevention control, such as an integrated controller to manage. In other words, the function of preventing interference by the interference prevention controller (proportional valve control unit 59A) may be incorporated in another control unit.
次に、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）が設定する干渉防止制御の領域について、図６および図７を参照しつつ説明する。
Next, an area of the interference prevention control set by (the proportional valve control unit 59A of) the interference prevention controller 59 will be described with reference to FIGS.
干渉防止コントローラ５９は、キャブ１３の周囲に外側から内側に向かって予め次の順に、非制御領域Ｘ、減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃを設定している。ここで、減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃは、制御領域Ｙを構成している。非制御領域Ｘと減速領域Ａとは境界面Ｅ１によって仕切られ、減速領域Ａと停止領域Ｂとは境界面Ｅ２によって仕切られ、停止領域Ｂと禁止領域Ｃとは境界面Ｅ３によって仕切られ、禁止領域Ｃの内側にはキャブ１３と接するように基準面Ｆを設定している。
The interference prevention controller 59 sets a non-control area X, a deceleration area A, a stop area B, and a forbidden area C around the cab 13 from outside to inside in the following order. Here, the deceleration area A, the stop area B, and the forbidden area C constitute a control area Y. The non-control region X and the deceleration region A are separated by a boundary surface E1, the deceleration region A and the stop region B are separated by a boundary surface E2, and the stop region B and the forbidden region C are separated by a boundary surface E3. A reference plane F is set inside the area C so as to be in contact with the cab 13.
減速領域Ａは、駆動されているフロント部材（例えば、ロアブーム５Ａ、アッパブーム５Ｂ、アーム５Ｄ）の動作速度を低下させることで、フロント装置５の動作速度を低下させる領域である。停止領域Ｂは、駆動されているフロント部材（例えば、ロアブーム５Ａ、アッパブーム５Ｂ、アーム５Ｄ）の動作を停止させることで、フロント装置５の動作を停止させる領域である。禁止領域Ｃは、万一、フロント装置５が停止領域Ｂを超えて禁止領域Ｃに侵入したときに、油圧ショベル１の全動作（即ち、油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａの全動作）を停止させる領域である。
The deceleration area A is an area in which the operating speed of the front device 5 is reduced by reducing the operating speed of the driven front members (for example, the lower boom 5A, the upper boom 5B, and the arm 5D). The stop area B is an area where the operation of the front device 5 is stopped by stopping the operation of the driven front members (for example, the lower boom 5A, the upper boom 5B, and the arm 5D). In the prohibited area C, when the front device 5 enters the prohibited area C beyond the stop area B, all operations of the excavator 1 (that is, the hydraulic actuators 2E, 2F, 3C, 5H, 5J, 5K, 5L, 9A).
図６および図７に示すように、実施の形態では、干渉防止コントローラ５９は、キャブ１３の周囲に加えて、排土装置３の周囲にも、外側から内側に向かって予め次の順に、非制御領域Ｘ、減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃを設定している。また、干渉防止コントローラ５９は、キャブ１３および排土装置３の周囲に加えて、下部走行体２の周囲にも、外側から内側に向かって予め次の順に、非制御領域Ｘ、減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃを設定している。
As shown in FIG. 6 and FIG. 7, in the embodiment, the interference prevention controller 59 sets the non- A control area X, a deceleration area A, a stop area B, and a forbidden area C are set. In addition to the cab 13 and the surroundings of the earth removal device 3, the interference prevention controller 59 also controls the non-control area X, the deceleration area A, A stop area B and a prohibited area C are set.
この場合、排土装置３の周囲の減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃと、下部走行体２の周囲の減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃは、連続して設定している。また、上部旋回体１１が下部走行体２に対して旋回すると、この旋回に伴うフロント装置５とキャブ１３との位置関係は変化しないが、フロント装置５と下部走行体２および排土装置３との位置関係は、上部旋回体１１の旋回（によるフロント装置５の旋回）に伴って変化する。そこで、下部走行体２および排土装置３の減速領域Ａ、停止領域Ｂおよび禁止領域Ｃは、上部旋回体１１の旋回（によるフロント装置５の旋回）に伴って調整（変更）できるようにしている。
In this case, the deceleration area A, the stop area B, and the prohibition area C around the discharging device 3 and the deceleration area A, the stop area B, and the prohibition area C around the lower traveling body 2 are set continuously. . Further, when the upper revolving unit 11 turns with respect to the lower traveling unit 2, the positional relationship between the front device 5 and the cab 13 does not change with the turning, but the front unit 5, the lower traveling unit 2, and the earth discharging device 3 Changes according to the turning of the upper turning body 11 (the turning of the front device 5). Therefore, the deceleration area A, the stop area B, and the forbidden area C of the lower traveling body 2 and the earth discharging device 3 can be adjusted (changed) according to the turning of the upper rotating body 11 (the turning of the front device 5). I have.
干渉防止コントローラ５９は、操作装置３８の操作に基づいて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）がキャブ１３の周囲に設定された減速領域Ａに侵入した場合、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を減速させる。即ち、干渉防止コントローラ５９は、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に減圧の指令（駆動電流）を出力し、ブーム上げ指令パイロット圧、左オフセット指令パイロット圧、または、アームクラウド指令パイロット圧を減圧する。これにより、ロアブーム５Ａの上げ速度、アーム５Ｄの左オフセット速度、または、アーム５Ｄのアームクラウド速度が低下する。
When the front device 5 (the bucket 5F) enters the deceleration area A set around the cab 13 based on the operation of the operation device 38, the interference prevention controller 59 operates the front device 5 (operation in the interference direction). ) To slow down. That is, the interference prevention controller 59 outputs a pressure reduction command (drive current) to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 for boom, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 for offset, or the electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 for arm cloud, and the boom raising command pilot. Pressure, left offset command pilot pressure, or arm cloud command pilot pressure. Thereby, the raising speed of the lower boom 5A, the left offset speed of the arm 5D, or the arm cloud speed of the arm 5D decreases.
また、干渉防止コントローラ５９は、操作装置３８の操作に基づいて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が減速領域Ａよりもキャブ１３側に設定された停止領域Ｂに侵入した場合、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を停止する。即ち、干渉防止コントローラ５９は、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に全閉の指令（駆動電流）を出力し、ブーム上げ指令パイロット圧、左オフセット指令パイロット圧、または、アームクラウド指令パイロット圧を０（タンク圧）にする。これにより、ロアブーム５Ａの上げ動作、アーム５Ｄの左オフセット動作、または、アーム５Ｄのアームクラウド動作が停止する。この結果、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５（のバケット５Ｆ）がキャブ１３と干渉することを防止できる。
Further, based on the operation of the operation device 38, the interference prevention controller 59, when the front device 5 (the bucket 5F thereof) enters the stop region B set on the cab 13 side with respect to the deceleration region A, causes the front device 5 to Stop the operation (operation in the interference direction). That is, the interference prevention controller 59 outputs a fully closed command (drive current) to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 for boom, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 for offset, or the electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 for arm cloud, and raises the boom. The pilot pressure, the left offset command pilot pressure, or the arm cloud command pilot pressure is set to 0 (tank pressure). Thereby, the raising operation of the lower boom 5A, the left offset operation of the arm 5D, or the arm cloud operation of the arm 5D is stopped. As a result, the interference prevention controller 59 can prevent (the bucket 5F of) the front device 5 from interfering with the cab 13.
また、干渉防止コントローラ５９は、操作装置３８の操作に基づいて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が排土装置３の周囲に設定された減速領域Ａに侵入した場合に、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を減速させる。即ち、干渉防止コントローラ５９は、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に減圧の指令（駆動電流）を出力する。また、干渉防止コントローラ５９は、操作装置３８の操作に基づいて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が減速領域Ａよりも排土装置３側に設定された停止領域Ｂに侵入した場合に、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を停止する。即ち、干渉防止コントローラ５９は、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に全閉の指令（駆動電流）を出力する。これにより、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が排土装置３と干渉することを防止できる。
Further, based on the operation of the operation device 38, the interference prevention controller 59 operates the front device 5 when the (bucket 5F) of the front device 5 enters the deceleration area A set around the discharging device 3. (Operation in the interference direction). That is, the interference prevention controller 59 outputs a pressure reduction command (drive current) to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 for boom, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 for offset, or the electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 for arm cloud. Further, based on the operation of the operation device 38, the interference prevention controller 59 determines that the front device 5 (the bucket 5F thereof) has entered the stop region B set on the side of the earth removal device 3 with respect to the deceleration region A. The operation of the device 5 (operation in the interference direction) is stopped. That is, the interference prevention controller 59 outputs a fully closed command (drive current) to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 for boom, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 for offset, or the electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 for arm cloud. Thus, the interference prevention controller 59 can prevent the front device 5 (the bucket 5F thereof) from interfering with the earth discharging device 3.
さらに、干渉防止コントローラ５９は、操作装置３８の操作に基づいて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が下部走行体２の周囲に設定された減速領域Ａに侵入した場合に、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を減速させる。また、干渉防止コントローラ５９は、操作装置３８の操作に基づいて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が減速領域Ａよりも下部走行体２側に設定された停止領域Ｂに侵入した場合に、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を停止する。これにより、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が下部走行体２と干渉することを防止できる。
Further, based on the operation of the operation device 38, the interference prevention controller 59 operates the front device 5 when the front device 5 (the bucket 5F) enters the deceleration area A set around the lower traveling body 2. (Operation in the interference direction). In addition, based on the operation of the operation device 38, the interference prevention controller 59 determines that the front device 5 (the bucket 5F) has entered the stop region B set on the lower traveling body 2 side with respect to the deceleration region A. The operation of the device 5 (operation in the interference direction) is stopped. Accordingly, the interference prevention controller 59 can prevent the front device 5 (the bucket 5F thereof) from interfering with the lower traveling body 2.
ここで、干渉防止コントローラ５９には、排土装置３（および下部走行体２）に対するフロント装置５の減速および停止を行うか否かを選択する選択スイッチ５８が接続されている。干渉防止コントローラ５９は、選択スイッチ５８がＯＮ（有効）のときは、フロント装置５の排土装置３（および下部走行体２）に対する減速および停止の制御（演算）を行う。これに対して、選択スイッチ５８がＯＦＦ（無効）のときは、フロント装置５の排土装置３（および下部走行体２）に対する減速および停止の制御（演算）を行わない。
Here, to the interference prevention controller 59, a selection switch 58 for selecting whether or not to decelerate and stop the front device 5 with respect to the earth discharging device 3 (and the lower traveling body 2) is connected. When the selection switch 58 is ON (enabled), the interference prevention controller 59 controls (calculates) deceleration and stop of the front device 5 with respect to the earth discharging device 3 (and the lower traveling body 2). On the other hand, when the selection switch 58 is OFF (invalid), control (calculation) of deceleration and stop of the front device 5 with respect to the earth discharging device 3 (and the lower traveling body 2) is not performed.
干渉防止コントローラ５９には、ブレード用角度センサ４が接続されている。干渉防止コントローラ５９は、ブレード用角度センサ４が検出する排土装置３の上，下方向の位置（排土装置３の姿勢）に応じて、減速領域Ａと停止領域Ｂとを可変に設定する。即ち、操作装置３８（ブレード用レバー操作装置４１）が操作されることにより、ブレード３Ｂがブレードシリンダ３Ｃによって上側に揺動したときは、この揺動に合せて、減速領域Ａと停止領域Ｂを上側に移動する。一方、ブレード３Ｂが下側に揺動したときは、この揺動に合せて、減速領域Ａと停止領域Ｂを下側に移動する。
The angle sensor 4 for blades is connected to the interference prevention controller 59. The interference prevention controller 59 variably sets the deceleration area A and the stop area B in accordance with the upward and downward positions (posture of the earth discharging apparatus 3) detected by the blade angle sensor 4. . That is, when the operating device 38 (the blade lever operating device 41) is operated and the blade 3B is swung upward by the blade cylinder 3C, the deceleration area A and the stop area B are adjusted in accordance with the swing. Move up. On the other hand, when the blade 3B swings downward, the deceleration area A and the stop area B move downward in accordance with the swing.
これにより、干渉防止コントローラ５９は、排土装置３の上，下方向の揺動に拘わらず、常に排土装置３に沿って減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定することができる。換言すれば、干渉防止コントローラ５９は、排土装置３の上，下方向の位置に応じて、排土装置３の周囲に減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定し、かつ、排土装置３に対するフロント装置５の減速および停止の指令を演算する。
Thereby, the interference prevention controller 59 can always set the deceleration area A and the stop area B along the earth discharging device 3 irrespective of the upward and downward swinging of the earth discharging device 3. In other words, the interference prevention controller 59 sets the deceleration area A and the stop area B around the discharging apparatus 3 according to the position of the discharging apparatus 3 in the upward and downward directions. Of the front device 5 is decelerated and stopped.
また、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５が停止領域Ｂに侵入した場合に、そのときのフロント装置５の動作によっては（即ち、ブーム上げ操作のときは）、フロント装置５の動作を停止せずに、アームシリンダ５Ｋによってアーム５Ｄを排土装置３から離れる方向（アームダンプ方向）に自動的に揺動させる。即ち、干渉防止コントローラ５９は、ロアブーム５Ａの上げ動作に伴って、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が停止領域Ｂに侵入すると、ロアブーム５Ａの上げ動作を許容（継続）しつつ（即ち、ブーム用電磁比例減圧弁５２を全閉にせず）、アームダンプ用電磁比例減圧弁５５に開弁の指令を出力することにより、アーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ｂに干渉防止用のパイロット圧（アームダンプ用パイロット圧）を供給する。これにより、干渉防止コントローラ５９は、アームシリンダ５Ｋを縮小させ、アーム５Ｄを排土装置３から離れる方向に自動的に揺動させ、フロント装置５と排土装置３との干渉を回避する。
Further, when the front device 5 enters the stop area B, the interference prevention controller 59 stops the operation of the front device 5 depending on the operation of the front device 5 at that time (that is, at the time of the boom raising operation). Instead, the arm 5D is automatically swung by the arm cylinder 5K in a direction away from the earth discharging device 3 (arm dump direction). That is, when the front device 5 (the bucket 5F) enters the stop region B with the raising operation of the lower boom 5A, the interference prevention controller 59 allows (continues) the raising operation of the lower boom 5A (that is, for the boom). By outputting a command to open the electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 to the arm proportional electromagnetic pressure reducing valve 55 without causing the electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 to be fully closed, a pilot pressure (for preventing interference) is applied to the hydraulic pilot portion 32B of the arm direction control valve 32. Supply arm dump pilot pressure). Thereby, the interference prevention controller 59 reduces the arm cylinder 5K, automatically swings the arm 5D in a direction away from the earth removal device 3, and avoids interference between the front device 5 and the earth removal device 3.
さらに、干渉防止コントローラ５９には、旋回用角度センサ１０が接続されている。干渉防止コントローラ５９は、旋回用角度センサ１０が検出する上部旋回体１１の旋回位置に応じて、減速領域Ａと停止領域Ｂとを可変に設定する。即ち、操作装置３８（旋回用レバー操作装置４６）が操作されることにより、上部旋回体１１が下部走行体２および排土装置３に対して時計方向に旋回すると、平面視でのフロント装置５（のバケット５Ｆ）に対する下部走行体２および排土装置３の減速領域Ａと停止領域Ｂを反時計方向に移動する。一方、上部旋回体１１が下部走行体２および排土装置３に対して反時計方向に旋回すると、平面視でのフロント装置５（のバケット５Ｆ）に対する下部走行体２および排土装置３の減速領域Ａと停止領域Ｂを時計方向に移動する。
Further, the turning angle sensor 10 is connected to the interference prevention controller 59. The interference prevention controller 59 variably sets the deceleration area A and the stop area B according to the turning position of the upper turning body 11 detected by the turning angle sensor 10. That is, when the upper revolving unit 11 turns clockwise with respect to the lower traveling unit 2 and the earth discharging device 3 by operating the operating device 38 (the turning lever operating device 46), the front device 5 in a plan view is displayed. The deceleration area A and the stop area B of the lower traveling body 2 and the earth discharging device 3 with respect to (the bucket 5F) are moved in the counterclockwise direction. On the other hand, when the upper swing body 11 turns counterclockwise with respect to the lower traveling body 2 and the earth discharging device 3, the lower traveling body 2 and the earth discharging device 3 are decelerated with respect to the front device 5 (the bucket 5F thereof) in plan view. The area A and the stop area B are moved clockwise.
これにより、干渉防止コントローラ５９は、上部旋回体１１の旋回に拘わらず、平面視で常に下部走行体２および排土装置３に沿って減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定することができる。換言すれば、干渉防止コントローラ５９は、上部旋回体１１の旋回位置に応じて、下部走行体２および排土装置３の周囲に減速領域Ａと停止領域Ｂを設定し、かつ、下部走行体２および排土装置３に対するフロント装置５の減速および停止の指令を演算する。
Thereby, the interference prevention controller 59 can always set the deceleration area A and the stop area B along the lower traveling body 2 and the earth discharging device 3 in plan view regardless of the turning of the upper rotating body 11. In other words, the interference prevention controller 59 sets the deceleration area A and the stop area B around the lower traveling body 2 and the earth discharging device 3 according to the turning position of the upper rotating body 11, and And a command to decelerate and stop the front device 5 to the earth removal device 3 is calculated.
なお、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の位置が予め設定した所定の高さよりも低いときに、排土装置３（および下部走行体２）に対するフロント装置５の減速および停止のための演算処理を行う。これに対して、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の位置が予め設定した所定の高さ以上のときに、排土装置３（および下部走行体２）に対するフロント装置５の減速および停止のための演算処理を行わない。
When the position of (the bucket 5F of) the front device 5 is lower than a predetermined height, the interference prevention controller 59 decelerates and stops the front device 5 with respect to the earth discharging device 3 (and the lower traveling body 2). Is performed. On the other hand, when the position of (the bucket 5F of) the front device 5 is equal to or higher than a predetermined height, the interference prevention controller 59 controls the front device 5 with respect to the earth discharging device 3 (and the lower traveling body 2). Does not perform calculation processing for deceleration and stop.
ここで、所定の高さは、バケット５Ｆが排土装置３（および下部走行体２）と干渉することがないバケット５Ｆの高さ、換言すれば、排土装置３（および下部走行体２）の高さ寸法（より具体的には、排土装置３の最大稼働高さ寸法）よりも高い高さとして設定することができる。所定の高さは、排土装置３（および下部走行体２）の高さ寸法、バケット５Ｆの寸法等から予め求めておく。なお、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）で行われる制御処理（図８ないし図１０に示す処理）に関しては、後で詳しく述べる。
Here, the predetermined height is the height of the bucket 5F at which the bucket 5F does not interfere with the earth discharging device 3 (and the lower traveling body 2), in other words, the earth discharging device 3 (and the lower traveling body 2). (More specifically, the maximum operation height of the earth discharging device 3). The predetermined height is obtained in advance from the height of the earth discharging device 3 (and the lower traveling body 2), the size of the bucket 5F, and the like. The control processing (the processing shown in FIGS. 8 to 10) performed by (the proportional valve control unit 59A of) the interference prevention controller 59 will be described later in detail.
実施の形態による油圧ショベル１は、上述の如き構成を有するもので、次に、その動作について説明する。
The hydraulic shovel 1 according to the embodiment has the above-described configuration, and the operation thereof will be described next.
機械重量が０．８〜８トン程度の小型の油圧ショベル１は、例えば、トラックの荷台に積載された状態で作業現場まで搬送される。油圧ショベル１が作業現場に搬送されると、油圧ショベル１のオペレータは、キャブ１３内の運転席１３Ａに着席し、エンジン２２を起動して油圧ポンプ２３，３６等を駆動する。この状態で、オペレータが操作装置３８を操作することにより、フロント装置５を用いて側溝掘り等の掘削作業を行うことができる。
The small-sized hydraulic excavator 1 having a machine weight of about 0.8 to 8 tons is transported to a work site, for example, while being loaded on a truck bed. When the excavator 1 is transported to the work site, the operator of the excavator 1 sits on the driver's seat 13A in the cab 13, starts the engine 22, and drives the hydraulic pumps 23, 36 and the like. In this state, when the operator operates the operation device 38, excavation work such as digging a side ditch can be performed using the front device 5.
この場合、図２に示すように、油圧ショベル１は、フロント装置５のロアブーム５Ａを上方に立上げると共にアーム５Ｄをロアブーム５Ａ側に折畳んだ状態で上部旋回体１１を旋回させたときに、上部旋回体１１とフロント装置５とが、ほぼ下部走行体２の車幅内に収まる超小旋回機として構成されている。これにより、油圧ショベル１は、市街地等の狭い作業現場においても円滑な旋回動作を行うことができ、掘削作業を効率良く行うことができる。
In this case, as shown in FIG. 2, when the hydraulic shovel 1 raises the lower boom 5A of the front device 5 and turns the upper slewing body 11 with the arm 5D folded toward the lower boom 5A, The upper revolving unit 11 and the front device 5 are configured as a micro-slewing machine that fits substantially within the vehicle width of the lower traveling unit 2. Accordingly, the hydraulic excavator 1 can perform a smooth turning operation even in a narrow work site such as an urban area, and can efficiently perform excavation work.
ここで、油圧ショベル１の作業中に、オペレータの操作装置３８の操作に伴って、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が、キャブ１３、排土装置３、および、下部走行体２の周囲に設定された減速領域Ａ、停止領域Ｂに侵入すると、干渉防止コントローラ５９は、フロント装置５の動作を自動的に減速、停止（必要に応じて、干渉対象から離れる方向に動作）させる。そこで、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）で行われる制御処理について、図８ないし図１０を参照しつつ説明する。なお、図８は、干渉防止処理のメインの処理に対応し、図９の処理は、図８中のＳ４の処理（キャブ干渉防止処理）に対応し、図１０の処理は、図８中のＳ６の処理（ブレード干渉防止処理）に対応する。図８の制御処理は、例えば、干渉防止コントローラ５９に通電している間、所定の制御周期で繰り返し実行される。
Here, during the operation of the hydraulic excavator 1, the front device 5 (the bucket 5 </ b> F) is set around the cab 13, the earth discharging device 3, and the lower traveling body 2 in accordance with the operation of the operation device 38 by the operator. When the vehicle enters the deceleration area A and the stop area B, the interference prevention controller 59 automatically decelerates and stops the operation of the front device 5 (operates in a direction away from the interference target as necessary). Therefore, control processing performed by the interference prevention controller 59 (the proportional valve control unit 59A thereof) will be described with reference to FIGS. 8 corresponds to the main processing of the interference prevention processing, the processing of FIG. 9 corresponds to the processing of S4 (cab interference prevention processing) in FIG. 8, and the processing of FIG. 10 corresponds to the processing of FIG. This corresponds to the processing of S6 (blade interference prevention processing). The control process of FIG. 8 is repeatedly executed at a predetermined control cycle while the interference prevention controller 59 is energized, for example.
図８の制御処理が開始されると、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）は、Ｓ１で、フロント座標計算を行う。即ち、Ｓ１では、ロアブーム用角度センサ６、アッパブーム用角度センサ７、アーム用角度センサ８から入力されたロアブーム５Ａ、アッパブーム５Ｂ、アーム５Ｄの揺動角度と、メモリに記憶されているフロント装置５の寸法（ロアブーム５Ａ、アッパブーム５Ｂ、アーム５Ｄ等の各フロント部材の寸法）とに基づいて、バケット５Ｆの位置を計算する。この場合、バケット５Ｆの位置としては、バケット５Ｆがキャブ１３の前面及び頂部に向かうよう操作されたときの第１位置Ｍと、バケット５Ｆがキャブ１３の右側面に向かうようオフセット左操作されたときの第２位置Ｎとの２つの位置を計算することが好ましい。例えば、図４および図５に示すように、第１位置Ｍは、アーム５Ｄの先端部を支点として揺動するバケット５Ｆの先端の軌跡上でキャブ１３に最も近い位置であり、第２位置Ｎは、キャブ１３内の運転席１３Ａから見てバケット５Ｆの左側面の中央の位置である。
When the control process of FIG. 8 is started, the interference prevention controller 59 (the proportional valve control unit 59A thereof) calculates front coordinates in S1. That is, in S1, the swing angles of the lower boom 5A, the upper boom 5B, and the arm 5D input from the lower boom angle sensor 6, the upper boom angle sensor 7, and the arm angle sensor 8, and the front device 5 of the front device 5 stored in the memory. The position of the bucket 5F is calculated based on the dimensions (dimensions of the front members such as the lower boom 5A, the upper boom 5B, and the arm 5D). In this case, the position of the bucket 5F includes a first position M when the bucket 5F is operated toward the front surface and the top of the cab 13, and a case where the bucket 5F is offset left-operated so that the bucket 5F is directed to the right side surface of the cab 13. It is preferable to calculate two positions with the second position N. For example, as shown in FIGS. 4 and 5, the first position M is the position closest to the cab 13 on the trajectory of the tip of the bucket 5F that swings around the tip of the arm 5D, and the second position N Is a central position on the left side surface of the bucket 5F when viewed from the driver's seat 13A in the cab 13.
Ｓ１で、フロント座標の計算、即ち、バケット５Ｆの位置を算出したら、続くＳ２では、選択スイッチ５８の読込みを行う。即ち、選択スイッチ５８がＯＮ（有効）であるかＯＦＦ（無効）であるかを読込む。そして、続くＳ３では、ブレード干渉防止機能が有効であるか否か、即ち、排土装置３（および下部走行体２）に対するフロント装置５の干渉防止機能が有効であるか否かを判定する。この判定は、Ｓ２で読み込んだ選択スイッチ５８がＯＮであるか否かにより行う。Ｓ３で「ＮＯ」、即ち、ブレード干渉防止機能が有効でない（選択スイッチ５８がＯＦＦ）と判定された場合は、Ｓ４に進む。Ｓ４では、後述のキャブ干渉防止処理を行い、リターンする。即ち、リターンを介してスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。
After calculating the front coordinates, that is, calculating the position of the bucket 5F in S1, the selection switch 58 is read in S2. That is, whether the selection switch 58 is ON (valid) or OFF (invalid) is read. Then, in S3, it is determined whether or not the blade interference prevention function is effective, that is, whether or not the interference prevention function of the front device 5 with respect to the earth discharging device 3 (and the lower traveling body 2) is effective. This determination is made based on whether or not the selection switch 58 read in S2 is ON. If “NO” in S3, that is, if it is determined that the blade interference prevention function is not valid (selection switch 58 is OFF), the process proceeds to S4. In S4, a cab interference prevention process described later is performed, and the process returns. That is, the process returns to the start via the return, and the processes after S1 are repeated.
一方、Ｓ３で「ＹＥＳ」、即ち、ブレード干渉防止機能が有効（選択スイッチ５８がＯＮ）と判定された場合は、Ｓ５に進む。Ｓ５では、フロント装置５の高さ位置、即ち、Ｓ１で算出したバケット５Ｆの位置が、排土装置３（および下部走行体２）と干渉することのない高さ位置であるか否かを判定する。即ち、Ｓ５では、排土装置３（および下部走行体２）の高さ寸法よりもバケット５Ｆの位置が十分に高いか否かを判定する。Ｓ５で「ＹＥＳ」、即ち、バケット５Ｆの高さ位置が排土装置３（および下部走行体２）と干渉することのない高さ位置であると判定された場合は、排土装置３（および下部走行体２）に対するフロント装置５の干渉防止制御（ブレード干渉防止処理）を行う必要がない。このため、Ｓ５で「ＹＥＳ」と判定されたときは、Ｓ６に進むことなく、Ｓ４に進む。
On the other hand, if “YES” in S3, that is, if it is determined that the blade interference prevention function is valid (the selection switch 58 is ON), the process proceeds to S5. In S5, it is determined whether or not the height position of the front device 5, that is, the position of the bucket 5F calculated in S1 is a height position that does not interfere with the earth discharging device 3 (and the lower traveling body 2). I do. That is, in S5, it is determined whether or not the position of the bucket 5F is sufficiently higher than the height of the discharging device 3 (and the lower traveling body 2). If “YES” in S5, that is, if it is determined that the height position of the bucket 5F does not interfere with the earth discharging device 3 (and the lower traveling body 2), the earth discharging device 3 (and There is no need to perform interference prevention control (blade interference prevention processing) of the front device 5 on the lower traveling body 2). Therefore, when it is determined “YES” in S5, the process proceeds to S4 without going to S6.
一方、Ｓ５で「ＮＯ」、即ち、バケット５Ｆの高さ位置が排土装置３（および下部走行体２）と干渉することのない高さ位置でないと判定された場合は、排土装置３（および下部走行体２）に対するフロント装置５の干渉防止制御（ブレード干渉防止処理）を行う必要がある。そこで、Ｓ５で「ＹＥＳ」と判定されたときは、Ｓ６に進む。Ｓ６では、後述のブレード干渉防止処理を行い、リターンする。
On the other hand, if “NO” in S5, that is, if it is determined that the height position of the bucket 5F is not a height position that does not interfere with the earth discharging device 3 (and the lower traveling body 2), the earth discharging device 3 ( Further, it is necessary to perform interference prevention control (blade interference prevention processing) of the front device 5 on the lower traveling body 2). Therefore, if "YES" is determined in S5, the process proceeds to S6. In S6, a blade interference prevention process described later is performed, and the process returns.
次に、図８のＳ４のキャブ干渉防止処理について説明する。図８のＳ３で「ＮＯ」またはＳ５で「ＹＥＳ」と判定されると、Ｓ４のキャブ干渉防止処理、即ち、図９に示す処理を行う。図９に示すキャブ干渉防止処理がスタートすると、Ｓ１１では、現在座標がキャブ停止領域であるか否かを判定する。即ち、Ｓ１１では、Ｓ１で算出したバケット５Ｆの位置がキャブ１３の停止領域Ｂであるか否かを判定する。Ｓ１１で「ＮＯ」、即ち、バケット５Ｆの位置がキャブ１３の停止領域Ｂでないと判定された場合は、Ｓ１２に進む。
Next, the cab interference prevention processing in S4 of FIG. 8 will be described. If “NO” is determined in S3 of FIG. 8 or “YES” in S5, the cab interference prevention processing of S4, that is, the processing shown in FIG. 9 is performed. When the cab interference prevention process shown in FIG. 9 is started, in S11, it is determined whether or not the current coordinates are in the cab stop area. That is, in S11, it is determined whether or not the position of the bucket 5F calculated in S1 is the stop area B of the cab 13. If “NO” in S11, that is, if it is determined that the position of the bucket 5F is not in the stop area B of the cab 13, the process proceeds to S12.
Ｓ１２では、現在座標がキャブ減速領域であるか否かを判定する。即ち、Ｓ１２では、Ｓ１で算出したバケット５Ｆの位置がキャブ１３の減速領域Ａであるか否かを判定する。Ｓ１２で「ＮＯ」、即ち、バケット５Ｆの位置がキャブ１３の減速領域Ａでないと判定された場合は、リターンする。即ち、図９のリターン、および、図８のリターンを介して、図８のスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。
In S12, it is determined whether or not the current coordinates are in the cab deceleration area. That is, in S12, it is determined whether or not the position of the bucket 5F calculated in S1 is in the deceleration area A of the cab 13. If “NO” in S12, that is, if it is determined that the position of the bucket 5F is not in the deceleration area A of the cab 13, the process returns. That is, the process returns to the start in FIG. 8 via the return in FIG. 9 and the return in FIG. 8, and repeats the processing after S1.
一方、Ｓ１２で「ＹＥＳ」、即ち、バケット５Ｆの位置がキャブ１３の減速領域Ａであると判定された場合は、Ｓ１３に進み、フロント減速処理を行う。即ち、Ｓ１３では、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を減速するために、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に減圧の指令（駆動電流）を出力し、ブーム上げ指令パイロット圧、左オフセット指令パイロット圧、または、アームクラウド指令パイロット圧を減圧する。これにより、ロアブーム５Ａの上げ速度、アーム５Ｄの左オフセット速度、または、アーム５Ｄのアームクラウド速度を低下させる。Ｓ１３で、フロント減速処理を行ったら、リターンする。
On the other hand, if “YES” in S12, that is, if it is determined that the position of the bucket 5F is in the deceleration area A of the cab 13, the process proceeds to S13, and a front deceleration process is performed. That is, in S13, in order to reduce the operation of the front device 5 (operation in the interference direction), the pressure is reduced by the electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 for the boom, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 for the offset, or the electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 for the arm cloud. (Drive current) is output to reduce the boom raising command pilot pressure, left offset command pilot pressure, or arm cloud command pilot pressure. Thereby, the raising speed of the lower boom 5A, the left offset speed of the arm 5D, or the arm cloud speed of the arm 5D is reduced. After performing the front deceleration processing in S13, the process returns.
一方、Ｓ１１で「ＹＥＳ」、即ち、バケット５Ｆの位置がキャブ１３の停止領域Ｂであると判定された場合は、Ｓ１４に進む。Ｓ１４では、アーム逃がし機能が有効であるか否か、即ち、キャブ１３に対して自動的にバケット５Ｆを逃がす機能（自動アームダンプ機能）が有効であるか否かを判定する。この判定は、例えば、キャブ１３内の運転席１３Ａの近傍に設けられた逃がし機能選択スイッチ（図示せず）がＯＮであるか否かにより行うことができる。Ｓ１４で「ＮＯ」、即ち、アーム逃がし機能が有効でない（逃がし機能選択スイッチがＯＦＦ）と判定された場合は、Ｓ１５に進む。
On the other hand, if “YES” in S11, that is, if it is determined that the position of the bucket 5F is in the stop area B of the cab 13, the process proceeds to S14. In S14, it is determined whether or not the arm release function is valid, that is, whether or not the function of automatically releasing the bucket 5F to the cab 13 (automatic arm dump function) is valid. This determination can be made, for example, based on whether or not an escape function selection switch (not shown) provided near the driver's seat 13A in the cab 13 is ON. If “NO” in S14, that is, if it is determined that the arm release function is not valid (the release function selection switch is OFF), the process proceeds to S15.
Ｓ１５では、フロント停止処理を行う。即ち、Ｓ１５では、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を停止するために、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に全閉の指令（駆動電流）を出力し、ブーム上げ指令パイロット圧、左オフセット指令パイロット圧、または、アームクラウド指令パイロット圧を０（タンク圧）にする。これにより、ロアブーム５Ａの上げ動作、アーム５Ｄの左オフセット動作、または、アーム５Ｄのアームクラウド動作を停止する。Ｓ１５でフロント停止処理を行ったら、リターンする。
In S15, a front stop process is performed. That is, in S15, in order to stop the operation of the front device 5 (operation in the interference direction), the electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 for the boom, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 for the offset, or the electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 for the arm cloud are all set. A closing command (drive current) is output, and the boom raising command pilot pressure, left offset command pilot pressure, or arm cloud command pilot pressure is set to 0 (tank pressure). Thus, the raising operation of the lower boom 5A, the left offset operation of the arm 5D, or the arm cloud operation of the arm 5D is stopped. After performing the front stop processing in S15, the process returns.
一方、Ｓ１４で「ＹＥＳ」、即ち、アーム逃がし機能が有効である（逃がし機能選択スイッチがＯＮ）と判定された場合は、Ｓ１６に進む。Ｓ１６では、オペレータがブーム上げ操作を行っているか否かを判定する。即ち、Ｓ１６では、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ方向操作されているか否かを判定する。この判定は、例えば、ブーム用レバー操作装置４２に設けた操作検知センサ（図示せず）やブーム用レバー操作装置４２から出力されるブーム上げ指令パイロット圧を検出する圧力センサ（図示せず）の検出信号から判定することができる。
On the other hand, if “YES” in S14, that is, if it is determined that the arm release function is valid (the release function selection switch is ON), the process proceeds to S16. In S16, it is determined whether or not the operator is performing a boom raising operation. That is, in S16, it is determined whether or not the boom lever operating device 42 is operated in the boom raising direction. This determination is made, for example, by an operation detection sensor (not shown) provided on the boom lever operating device 42 or a pressure sensor (not shown) for detecting a boom raising command pilot pressure output from the boom lever operating device 42. It can be determined from the detection signal.
Ｓ１６で「ＮＯ」、即ち、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ方向操作されていないと判定された場合は、Ｓ１５に進む。一方、Ｓ１６で「ＹＥＳ」、即ち、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ方向操作されていると判定された場合は、Ｓ１７に進む。Ｓ１７では、アーム逃がし用電磁比例減圧弁駆動処理を行う。即ち、Ｓ１７では、ロアブーム５Ａの上げ動作を許容（継続）しつつ（即ち、ブーム用電磁比例減圧弁５２を全閉にせず）、アームダンプ用電磁比例減圧弁５５に開弁の指令を出力することにより、アーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ｂに干渉防止用のパイロット圧（アームダンプ用パイロット圧）を供給する。これにより、アームシリンダ５Ｋを縮小させ、アーム５Ｄをキャブ１３から離れる方向に自動的に揺動させることができる。Ｓ１７でアーム逃がし用電磁比例減圧弁駆動処理を行ったら、リターンする。
If “NO” in S16, that is, if it is determined that the boom lever operating device 42 has not been operated in the boom raising direction, the process proceeds to S15. On the other hand, if "YES" in S16, that is, if it is determined that the boom lever operating device 42 is operated in the boom raising direction, the process proceeds to S17. In step S17, an arm release electromagnetic proportional pressure reducing valve is driven. That is, in S17, an opening command is output to the arm dump electromagnetic proportional pressure reducing valve 55 while allowing (continuing) the raising operation of the lower boom 5A (that is, without fully closing the boom electromagnetic proportional pressure reducing valve 52). Thus, a pilot pressure for preventing interference (pilot pressure for arm dump) is supplied to the hydraulic pilot portion 32B of the direction control valve 32 for arm. Thereby, the arm cylinder 5K can be reduced, and the arm 5D can be automatically swung in a direction away from the cab 13. After performing the arm release electromagnetic proportional pressure reducing valve drive processing in S17, the process returns.
次に、図８のＳ６のブレード干渉防止処理について説明する。図８のＳ５で「ＮＯ」と判定されると、Ｓ６のブレード干渉防止処理、即ち、図１０に示す処理を行う。図１０に示すキャブ干渉防止処理がスタートすると、Ｓ２１では、減速領域、停止領域の調整（設定）を行う。即ち、上部旋回体１１と下部走行体２との位置関係（旋回方向の位置関係）によって、フロント装置５の排土装置３および下部走行体２に対する位置（距離）が変動する。換言すれば、上部旋回体１１の旋回位置（＝フロント装置５の旋回位置）によって、排土装置３および下部走行体２に対するフロント装置５の位置が変化する。そこで、Ｓ２１では、旋回用角度センサ１０から入力された上部旋回体１１の旋回角度を考慮して、排土装置３および下部走行体２の周囲に減速領域Ａ、停止領域Ｂを調整（設定）する。これにより、上部旋回体１１の旋回に拘わらず、常に下部走行体２および排土装置３に沿って減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定することができる。
Next, the blade interference prevention processing in S6 of FIG. 8 will be described. If "NO" is determined in S5 of FIG. 8, the blade interference prevention processing of S6, that is, the processing shown in FIG. 10 is performed. When the cab interference prevention processing shown in FIG. 10 is started, in S21, the deceleration area and the stop area are adjusted (set). That is, the position (distance) of the front device 5 with respect to the earth discharging device 3 and the lower traveling structure 2 varies depending on the positional relationship between the upper rotating body 11 and the lower traveling structure 2 (the positional relationship in the turning direction). In other words, the position of the front device 5 with respect to the earth discharging device 3 and the lower traveling structure 2 changes depending on the turning position of the upper turning body 11 (= the turning position of the front device 5). Therefore, in S21, the deceleration area A and the stop area B are adjusted (set) around the discharging device 3 and the lower traveling body 2 in consideration of the turning angle of the upper turning body 11 input from the turning angle sensor 10. I do. Thereby, the deceleration area A and the stop area B can always be set along the lower traveling body 2 and the earth discharging device 3 irrespective of the turning of the upper rotating body 11.
Ｓ２１で減速領域、停止領域の調整（設定）を行ったら、続くＳ２２では、ブレード座標計算を行う。即ち、Ｓ２１では、ブレード用角度センサ４から入力されたブレード用アーム３Ａの揺動角度と、メモリに記憶されている排土装置３の寸法（ブレード用アーム３Ａ、ブレード３Ｂ等の各ブレード部材の寸法）とに基づいて、排土装置３の位置（高さ）を計算する。そして、排土装置３の位置（高さ）も考慮して、排土装置３の周囲に減速領域Ａ、停止領域Ｂを設定する。
After the adjustment (setting) of the deceleration area and the stop area is performed in S21, the blade coordinates are calculated in subsequent S22. That is, in S21, the swing angle of the blade arm 3A input from the blade angle sensor 4 and the dimensions of the earth removal device 3 stored in the memory (for each blade member such as the blade arm 3A and the blade 3B). The position (height) of the earth discharging device 3 is calculated based on the (dimensions). Then, a deceleration area A and a stop area B are set around the discharging apparatus 3 in consideration of the position (height) of the discharging apparatus 3.
続くＳ２３では、現在座標がブレード停止領域であるか否か、および／または、現在座標が下部走行体停止領域であるか否かを判定する。即ち、Ｓ２３では、Ｓ１で算出したバケット５Ｆの位置が、Ｓ２１およびＳ２２で設定した排土装置３の停止領域Ｂであるか否かと下部走行体２の停止領域Ｂであるか否かを判定する。Ｓ２３で「ＮＯ」、即ち、バケット５Ｆの位置が、排土装置３の停止領域Ｂでなく、かつ、下部走行体２の停止領域Ｂでもないと判定された場合は、Ｓ２４に進む。
In S23, it is determined whether the current coordinates are in the blade stop area and / or whether the current coordinates are in the lower traveling body stop area. That is, in S23, it is determined whether or not the position of the bucket 5F calculated in S1 is the stop area B of the earth discharging device 3 set in S21 and S22 and whether or not the position is the stop area B of the lower traveling body 2. . If “NO” in S23, that is, if it is determined that the position of the bucket 5F is neither the stop area B of the earth discharging device 3 nor the stop area B of the lower traveling body 2, the process proceeds to S24.
Ｓ２４では、現在座標がブレード減速領域であるか否か、および／または、現在座標が下部走行体減速領域であるか否かを判定する。即ち、Ｓ２４では、Ｓ１で算出したバケット５Ｆの位置が、Ｓ２１およびＳ２２で設定した排土装置３の減速領域Ａであるか否かと下部走行体２の減速領域Ａであるか否かを判定する。Ｓ２４で「ＮＯ」、即ち、バケット５Ｆの位置が、排土装置３の減速領域Ａでなく、かつ、下部走行体２の減速領域Ａでもないと判定された場合は、リターンする。即ち、図１０のリターン、および、図８のリターンを介して、図８のスタートに戻り、Ｓ１以降の処理を繰り返す。
In S24, it is determined whether the current coordinates are in the blade deceleration area and / or whether the current coordinates are in the lower traveling body deceleration area. That is, in S24, it is determined whether or not the position of the bucket 5F calculated in S1 is the deceleration area A of the earth discharging device 3 set in S21 and S22 and whether or not the position is the deceleration area A of the lower traveling body 2. . If “NO” in S24, that is, if it is determined that the position of the bucket 5F is not the deceleration area A of the earth discharging device 3 and is not the deceleration area A of the lower traveling body 2, the process returns. That is, the process returns to the start in FIG. 8 via the return in FIG. 10 and the return in FIG. 8, and repeats the processing from S1.
一方、Ｓ２４で「ＹＥＳ」、即ち、バケット５Ｆの位置が、排土装置３の減速領域Ａである、または、下部走行体２の減速領域Ａであると判定された場合は、Ｓ２５に進み、フロント減速処理を行う。即ち、Ｓ２５では、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を減速するために、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に減圧の指令（駆動電流）を出力し、ブーム上げ指令パイロット圧、左オフセット指令パイロット圧、または、アームクラウド指令パイロット圧を減圧する。これにより、ロアブーム５Ａの上げ速度、アーム５Ｄの左オフセット速度、または、アーム５Ｄのアームクラウド速度を低下させる。Ｓ２５でフロント減速処理を行ったら、リターンする。
On the other hand, if “YES” in S24, that is, if it is determined that the position of the bucket 5F is the deceleration area A of the earth discharging device 3 or the deceleration area A of the lower traveling body 2, the process proceeds to S25, Perform front deceleration processing. That is, in S25, in order to reduce the operation of the front device 5 (operation in the interference direction), the pressure is reduced by the electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 for the boom, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 for the offset, or the electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 for the arm cloud. (Drive current) is output to reduce the boom raising command pilot pressure, left offset command pilot pressure, or arm cloud command pilot pressure. Thereby, the raising speed of the lower boom 5A, the left offset speed of the arm 5D, or the arm cloud speed of the arm 5D is reduced. After performing the front deceleration processing in S25, the process returns.
一方、Ｓ２３で「ＹＥＳ」、即ち、バケット５Ｆの位置が、排土装置３の停止領域Ｂである、または、下部走行体２の停止領域Ｂであると判定された場合は、Ｓ２６に進む。Ｓ２６では、オペレータがブーム上げ操作を行っているか否かを判定する。即ち、Ｓ２６では、図９のＳ１６と同様に、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ方向操作されているか否かを判定する。Ｓ２６で「ＮＯ」、即ち、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ方向操作されていないと判定された場合は、Ｓ２７に進む。
On the other hand, if “YES” in S23, that is, if it is determined that the position of the bucket 5F is the stop area B of the earth discharging device 3 or the stop area B of the lower traveling body 2, the process proceeds to S26. In S26, it is determined whether or not the operator is performing a boom raising operation. That is, in S26, it is determined whether or not the boom lever operating device 42 is operated in the boom raising direction, as in S16 of FIG. If “NO” in S26, that is, if it is determined that the boom lever operating device 42 has not been operated in the boom raising direction, the process proceeds to S27.
Ｓ２７では、フロント停止処理を行う。即ち、Ｓ２７では、フロント装置５の動作（干渉方向の動作）を停止するために、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に全閉の指令（駆動電流）を出力し、ブーム上げ指令パイロット圧、左オフセット指令パイロット圧、または、アームクラウド指令パイロット圧を０（タンク圧）にする。これにより、ロアブーム５Ａの上げ動作、アーム５Ｄの左オフセット動作、または、アーム５Ｄのアームクラウド動作を停止する。Ｓ２７でフロント停止処理を行ったら、リターンする。
In S27, a front stop process is performed. That is, in S27, in order to stop the operation of the front device 5 (operation in the interference direction), the electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 for the boom, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 for the offset, or the electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 for the arm cloud are all set. A closing command (drive current) is output, and the boom raising command pilot pressure, left offset command pilot pressure, or arm cloud command pilot pressure is set to 0 (tank pressure). Thus, the raising operation of the lower boom 5A, the left offset operation of the arm 5D, or the arm cloud operation of the arm 5D is stopped. After performing the front stop processing in S27, the process returns.
一方、Ｓ２６で「ＹＥＳ」、即ち、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ方向操作されていると判定された場合は、Ｓ２８に進む。Ｓ２８では、アーム逃がし用電磁比例減圧弁駆動処理を行う。即ち、Ｓ２８では、図９のＳ１７と同様に、アームダンプ用電磁比例減圧弁５５に開弁の指令を出力することにより、アーム用方向制御弁３２の油圧パイロット部３２Ｂに干渉防止用のパイロット圧（アームダンプ用パイロット圧）を供給する。これにより、アームシリンダ５Ｋを縮小させ、アーム５Ｄを排土装置３または下部走行体２から離れる方向に自動的に揺動させることができる。Ｓ２８でアーム逃がし用電磁比例減圧弁駆動処理を行ったら、リターンする。
On the other hand, if “YES” in S26, that is, if it is determined that the boom lever operating device 42 is operated in the boom raising direction, the process proceeds to S28. In step S28, an arm release electromagnetic proportional pressure reducing valve driving process is performed. That is, in S28, as in S17 of FIG. 9, a valve opening command is output to the arm dumping electromagnetic proportional pressure reducing valve 55, so that the pilot pressure for preventing interference is applied to the hydraulic pilot portion 32B of the arm direction control valve 32. (Pilot pressure for arm dump). Thereby, the arm cylinder 5K can be reduced, and the arm 5D can be automatically swung in a direction away from the earth discharging device 3 or the lower traveling body 2. After the arm escape electromagnetic proportional pressure reducing valve drive processing is performed in S28, the process returns.
次に、干渉防止装置５１の動作について説明する。
Next, the operation of the interference prevention device 51 will be described.
（１）干渉防止装置５１は、フロント装置５のロアブーム５Ａ、アッパブーム５Ｂ、アーム５Ｄのうちの少なともいずれかを動作させることで、バケット５Ｆの第１位置Ｍまたは第２位置Ｎが減速領域Ａに侵入すると、ブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４を駆動して指令パイロット圧を減圧し、フロント装置５の干渉方向の動作速度を徐々に低下させる（減速させる）。
(1) The interference prevention device 51 operates at least one of the lower boom 5A, the upper boom 5B, and the arm 5D of the front device 5 so that the first position M or the second position N of the bucket 5F is in the deceleration region A. , The command pilot pressure is reduced by driving the electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 for boom, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 for offset, or the electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 for arm cloud, and the operating speed of the front device 5 in the interference direction. Is gradually reduced (decelerated).
例えば、ブーム用レバー操作装置４２がブーム上げ側に操作されると、ブーム用レバー操作装置４２は、パイロット油圧ポンプ３６で生成される油圧（一次圧）に基づいてその操作量に応じたブーム上げ指令パイロット圧（二次圧）を生成し、この指令パイロット圧は、ブーム用方向制御弁３０の油圧パイロット部３０Ａに供給される。これにより、ブーム用方向制御弁３０のスプールは、図４の中立位置から右側に変位する。この結果、メイン油圧ポンプ２３から吐出した圧油は、ブーム用方向制御弁３０を介してブームシリンダ５Ｈのボトム側に供給され、ブームシリンダ５Ｈが伸長することにより、ロアブーム５Ａが上方に揺動する。
For example, when the boom lever operating device 42 is operated to raise the boom, the boom lever operating device 42 raises the boom according to the operation amount based on the hydraulic pressure (primary pressure) generated by the pilot hydraulic pump 36. A command pilot pressure (secondary pressure) is generated, and the command pilot pressure is supplied to a hydraulic pilot unit 30A of the boom direction control valve 30. Thereby, the spool of the boom direction control valve 30 is displaced rightward from the neutral position in FIG. As a result, the pressure oil discharged from the main hydraulic pump 23 is supplied to the bottom side of the boom cylinder 5H via the boom direction control valve 30, and the lower boom 5A swings upward due to the extension of the boom cylinder 5H. .
このロアブーム５Ａの揺動（ブーム上げ動作）に伴って、フロント装置５のバケット５Ｆの第１位置Ｍまたは第２位置Ｎが、干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）の減速領域Ａに侵入すると、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）は、そのときのバケット５Ｆと干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）との距離に応じた減圧の指令（駆動電流）を、ブーム用電磁比例減圧弁５２に出力する。ブーム用電磁比例減圧弁５２は、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）からの指令（駆動電流）に基づいて、ブーム用レバー操作装置４２から出力されるブーム上げ指令パイロット圧を減圧する。これにより、ブームシリンダ５Ｈの伸長速度が低下し、ブーム上げ速度が低下することにより、バケット５Ｆの干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）に近付く速度が低下する。
Along with the swinging (boom raising operation) of the lower boom 5A, the first position M or the second position N of the bucket 5F of the front device 5 causes the interference target (the cab 13, the earth removal device 3, the lower traveling body 2) to be moved. When the vehicle enters the deceleration area A, the interference prevention controller 59 (the proportional valve control unit 59A) reduces the pressure in accordance with the distance between the bucket 5F and the interference target (the cab 13, the earth removal device 3, the lower traveling body 2) at that time. (Drive current) is output to the boom electromagnetic proportional pressure reducing valve 52. The boom electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 reduces the boom raising command pilot pressure output from the boom lever operating device 42 based on a command (drive current) from (the proportional valve control unit 59A of) the interference prevention controller 59. . As a result, the extension speed of the boom cylinder 5H decreases, and the boom raising speed decreases, so that the speed at which the bucket 5F approaches the interference target (the cab 13, the earth removal device 3, the lower traveling body 2) decreases.
アーム用レバー操作装置４３をアームクラウド側に操作してアームクラウド動作を行うとき、ブーム上げ動作とアームクラウド動作の両方を行うとき、オフセット用レバー操作装置４３を左オフセット側に操作して左オフセット動作を行うときに、バケット５Ｆの第１位置Ｍまたは第２位置Ｎが減速領域Ａに侵入する場合も同様である。即ち、この場合も、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）からの指令（駆動電流）に基づいて、対応するブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４が指令パイロット圧を減圧することにより、バケット５Ｆの干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）に近付く速度が自動的に低下する。
When performing the arm cloud operation by operating the arm lever operating device 43 to the arm cloud side, when performing both the boom raising operation and the arm cloud operation, the offset lever operating device 43 is operated to the left offset side to perform the left offset. The same applies to the case where the first position M or the second position N of the bucket 5F enters the deceleration area A when performing the operation. That is, also in this case, based on a command (drive current) from (the proportional valve control unit 59A of) the interference prevention controller 59, the corresponding electromagnetic proportional pressure reducing valve for boom 52, electromagnetic proportional pressure reducing valve for offset 53, or arm. When the cloud electromagnetic pressure reducing valve 54 reduces the command pilot pressure, the speed at which the bucket 5F approaches the interference target (the cab 13, the earth removal device 3, the lower traveling body 2) is automatically reduced.
（２）バケット５Ｆの第１位置Ｍまたは第２位置Ｎが減速領域Ａを超えて干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）の停止領域Ｂに達すると、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）は、対応するブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４に全閉の指令（駆動電流）を出力する。これにより、対応するブーム用電磁比例減圧弁５２、オフセット用電磁比例減圧弁５３、または、アームクラウド用電磁比例減圧弁５４が指令パイロット圧を０（タンク圧）にすることにより、バケット５Ｆの干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）に近付く動作が自動的に停止する。
(2) When the first position M or the second position N of the bucket 5F exceeds the deceleration area A and reaches the stop area B of the interference target (the cab 13, the earth removal device 3, the lower traveling body 2), the interference prevention controller 59. The (proportional valve controller 59A) outputs a fully closed command (drive current) to the corresponding electromagnetic proportional pressure reducing valve 52 for boom, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 53 for offset, or the electromagnetic proportional pressure reducing valve 54 for arm cloud. . Accordingly, the electromagnetic proportional pressure-reducing valve 52 for boom, the electromagnetic proportional pressure-reducing valve 53 for offset, or the electromagnetic proportional pressure-reducing valve 54 for arm cloud sets the command pilot pressure to 0 (tank pressure), thereby causing interference with the bucket 5F. The operation of approaching the target (the cab 13, the earth removal device 3, the lower traveling body 2) is automatically stopped.
（３）バケット５Ｆの第１位置Ｍまたは第２位置Ｎが、万一、停止領域Ｂを超えて禁止領域Ｃに侵入すると、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）は、油圧ロック弁５７に対する信号を、ＯＮ信号からＯＦＦ信号に切り換える。これにより、図４に示すように、油圧ロック弁５７は、操作装置３８と作動油タンク２４と接続する閉位置となる。この場合は、オペレータが操作装置３８（レバー操作装置３９〜４６）を操作しても制御弁装置２６（方向制御弁２７〜３４）が中立位置を維持するため、全ての油圧アクチュエータ２Ｅ，２Ｆ，３Ｃ，５Ｈ，５Ｊ，５Ｋ，５Ｌ，９Ａの動作が停止する。なお、バケット５Ｆが排土装置３（または下部走行体２）の禁止領域Ｃに侵入したときの油圧ロック弁５７の制御は、省略してもよい。
(3) If the first position M or the second position N of the bucket 5F goes into the prohibited area C beyond the stop area B, the interference prevention controller 59 (the proportional valve control unit 59A) sets the hydraulic lock valve The signal for 57 is switched from an ON signal to an OFF signal. Thereby, as shown in FIG. 4, the hydraulic lock valve 57 is brought to the closed position where the operating device 38 and the hydraulic oil tank 24 are connected. In this case, even if the operator operates the operating device 38 (the lever operating devices 39 to 46), the control valve device 26 (the directional control valves 27 to 34) maintains the neutral position, so that all the hydraulic actuators 2E, 2F, The operation of 3C, 5H, 5J, 5K, 5L, 9A stops. Note that the control of the hydraulic lock valve 57 when the bucket 5F enters the prohibited area C of the earth discharging device 3 (or the lower traveling body 2) may be omitted.
（４）バケット５Ｆの第１位置Ｍまたは第２位置Ｎが停止領域Ｂに侵入しているときに、ブーム上げ操作がされると、アームダンプ用電磁比例減圧弁５５は、干渉防止コントローラ５９（の比例弁制御部５９Ａ）からの指令（指令電流、駆動電流）に基づいて、干渉防止用のアームダンプ指令パイロット圧をシャトル弁５６に向けて供給する。これにより、アーム５Ｄのアームダンプ動作が開始され、または、アームダンプ速度が増大し、バケット５Ｆが干渉対象（キャブ１３，排土装置３、下部走行体２）から離れる方向に動作（または増速）する。
(4) If the boom raising operation is performed while the first position M or the second position N of the bucket 5F has entered the stop area B, the arm dump electromagnetic proportional pressure reducing valve 55 causes the interference prevention controller 59 ( An arm dump command pilot pressure for preventing interference is supplied to the shuttle valve 56 based on a command (command current, drive current) from the proportional valve control unit 59A). Thereby, the arm dump operation of the arm 5D is started, or the arm dump speed is increased, and the bucket 5F is moved (or accelerated) in a direction away from the interference target (the cab 13, the earth removal device 3, the lower traveling body 2). ).
かくして、実施の形態によれば、干渉防止装置５１は、排土装置３の周囲に外側から内側に向かって順に減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定している。そして、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、図１０のＳ２４，Ｓ２５の処理により、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が排土装置３に対する減速領域Ａに侵入すると、フロント装置５の動作を減速させる。また、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、図１０のＳ２３，Ｓ２７の処理により、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が排土装置３に対する停止領域Ｂに侵入すると、フロント装置５の動作を停止する。これにより、フロント装置５（のバケット５Ｆ）と排土装置３との干渉（接触、衝突）を抑制することができる。
Thus, according to the embodiment, the interference prevention device 51 sets the deceleration area A and the stop area B around the soil discharging device 3 in order from the outside to the inside. Then, the interference prevention device 51 (the interference prevention controller 59 thereof), when the front device 5 (the bucket 5F thereof) enters the deceleration region A for the earth discharging device 3 by the processing of S24 and S25 in FIG. Slow down movement. Further, the interference prevention device 51 (the interference prevention controller 59 thereof), when the front device 5 (the bucket 5F) enters the stop area B for the earth discharging device 3 by the processing of S23 and S27 in FIG. Stop operation. Thereby, interference (contact, collision) between (the bucket 5F of) the front device 5 and the earth discharging device 3 can be suppressed.
実施の形態によれば、干渉防止装置５１は、排土装置３の上，下方向の位置を検出するブレード用角度センサ４を備えている。そして、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、図１０のＳ２２の処理により、ブレード用角度センサ４が検出する排土装置３の上，下方向の位置に応じて、減速領域Ａと停止領域Ｂとを可変に設定する。このため、排土装置３の上，下方向の位置に応じて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の動作範囲を広げることができる。
According to the embodiment, the interference prevention device 51 includes the blade angle sensor 4 that detects the position of the earth removal device 3 in the upward and downward directions. Then, the interference prevention device 51 (the interference prevention controller 59 thereof) determines the deceleration area A according to the position in the upward and downward directions of the earth removal device 3 detected by the blade angle sensor 4 by the processing of S22 in FIG. The stop area B is variably set. Therefore, the operating range of (the bucket 5F of) the front device 5 can be expanded according to the position of the earth removal device 3 in the upward and downward directions.
実施の形態によれば、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、図１０のＳ２３，Ｓ２６，Ｓ２８の処理により、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が停止領域Ｂに侵入した場合に、フロント装置５の動作を停止せずに、アームシリンダ５Ｋによってアーム５Ｄを排土装置３から離れる方向（アームダンプ方向）に自動的に揺動させ、フロント装置５（のバケット５Ｆ）と排土装置３との干渉を回避する。このため、作業が中断されず、円滑に作業を行うことができる。即ち、フロント装置５（のバケット５Ｆ）と排土装置３との干渉を防止しつつ、作業を継続することができる。
According to the embodiment, the interference prevention device 51 (the interference prevention controller 59 thereof) performs the processing of S23, S26, and S28 in FIG. 10 when the front device 5 (the bucket 5F) enters the stop area B. Without stopping the operation of the front device 5, the arm 5D is automatically swung by the arm cylinder 5K in a direction away from the earth discharging device 3 (arm dump direction), and the (the bucket 5F of) the front device 5 and the earth discharging device. Avoid interference with 3. Therefore, the work is not interrupted, and the work can be performed smoothly. That is, the work can be continued while preventing interference between (the bucket 5F of) the front device 5 and the earth discharging device 3.
実施の形態によれば、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の位置が予め設定した高さよりも低いときに、排土装置３に対するフロント装置５の減速および停止のための演算処理を行う。これに対して、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の位置が予め設定した高さ以上のときに、排土装置３に対するフロント装置５の減速および停止のための演算処理を行わない。このため、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の位置が予め設定した高さ以上のときは、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）が行う演算処理を軽減することができる。
According to the embodiment, when the position of (the bucket 5F of) the front device 5 is lower than a preset height, the interference prevention device 51 (the interference prevention controller 59 thereof) Performs arithmetic processing for deceleration and stopping. On the other hand, when the position of (the bucket 5F of) the front device 5 is equal to or higher than the preset height, the arithmetic processing for decelerating and stopping the front device 5 with respect to the earth discharging device 3 is not performed. Therefore, when the position of (the bucket 5F of) the front device 5 is equal to or higher than the preset height, the arithmetic processing performed by the interference prevention device 51 (the interference prevention controller 59) can be reduced.
実施形態によれば、干渉防止装置５１は、排土装置３に対するフロント装置５の減速および停止を行うか否かを選択する選択スイッチ５８を備えている。このため、オペレータは、フロント装置５の減速および停止を行うか否かを選択することができる。即ち、オペレータが排土装置３とフロント装置５（のバケット５Ｆ）との干渉防止の機能を必要としない場合には、その機能を無効にすることができる。この場合は、排土装置３の減速領域Ａおよび停止領域Ｂ内にフロント装置５（のバケット５Ｆ）を侵入させて作業を行うことができる。
According to the embodiment, the interference prevention device 51 includes the selection switch 58 for selecting whether or not to decelerate and stop the front device 5 with respect to the discharging device 3. Therefore, the operator can select whether to decelerate and stop the front device 5. That is, when the operator does not need the function of preventing interference between the earth removal device 3 and the front device 5 (the bucket 5F), the function can be invalidated. In this case, (the bucket 5F of) the front device 5 can enter the deceleration area A and the stop area B of the earth discharging device 3 to perform the work.
実施形態によれば、干渉防止装置５１は、上部旋回体１１の旋回位置を検出する旋回用角度センサ１０を備えている。そして、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、旋回用角度センサ１０が検出する上部旋回体１１の旋回位置に応じて、減速領域Ａと停止領域Ｂとを可変に設定する。このため、上部旋回体１１の旋回位置に応じて、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の動作範囲を広げることができる。即ち、下部走行体２に対する上部旋回体１１の旋回位置が、平面視で（上から見て）フロント装置５（のバケット５Ｆ）と排土装置３とが干渉しない位置のときに、減速領域Ａと停止領域Ｂとを排土装置３よりも車体に近い側となる下部走行体２側に設定することができる。これにより、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の動作範囲を広げることができる。
According to the embodiment, the interference prevention device 51 includes the turning angle sensor 10 that detects the turning position of the upper turning body 11. Then, (the interference prevention controller 59 of) the interference prevention device 51 variably sets the deceleration area A and the stop area B according to the turning position of the upper turning body 11 detected by the turning angle sensor 10. Therefore, the operating range of (the bucket 5F of) the front device 5 can be expanded according to the turning position of the upper turning body 11. That is, when the revolving position of the upper revolving structure 11 with respect to the lower traveling structure 2 is a position where the front device 5 (the bucket 5F thereof) and the earth discharging device 3 do not interfere with each other in plan view (as viewed from above), the deceleration region A And the stop region B can be set on the lower traveling body 2 side closer to the vehicle body than the earth discharging device 3. Thereby, the operation range of (the bucket 5F of) the front device 5 can be expanded.
実施形態によれば、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、排土装置３の周囲に加えて下部走行体２の周囲にも、外側から内側に向かって順に減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定している。そして、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が下部走行体２に対する減速領域Ａに侵入すると、フロント装置５の動作を減速させる。また、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が下部走行体２に対する停止領域Ｂに侵入すると、フロント装置５の動作を停止する。これにより、フロント装置５と下部走行体２との干渉（接触、衝突）を抑制することができる。
According to the embodiment, the (interference prevention controller 59 of) the interference prevention device 51 includes the deceleration region A and the stop region in order from the outside to the inside around the lower traveling body 2 in addition to the periphery of the earth removal device 3. B is set. Then, when the (front bucket 5F) of the front device 5 enters the deceleration region A for the lower traveling body 2, the operation of the front device 5 is decelerated. When (the bucket 5F of) the front device 5 enters the stop area B for the lower traveling body 2, the operation of the front device 5 is stopped. Thereby, interference (contact, collision) between the front device 5 and the lower traveling body 2 can be suppressed.
実施形態によれば、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、旋回用角度センサ１０が検出する上部旋回体１１の旋回位置に応じて、排土装置３に対するフロント装置５の減速および停止の指令を演算する。このため、上部旋回体１１の旋回位置に応じた指令を演算することができ、上部旋回体１１の旋回位置に応じた減速領域Ａと停止領域Ｂとを設定することができる。即ち、上部旋回体１１の旋回位置に拘わらず、減速領域Ａと停止領域Ｂとを、排土装置３および下部走行体２の形状（外形）に沿って設定することができる。これにより、フロント装置５（のバケット５Ｆ）の動作範囲を、排土装置３および下部走行体２の周囲の近接した位置にまで広げることができる。
According to the embodiment, (the interference prevention controller 59 of) the interference prevention device 51 decelerates and stops the front device 5 with respect to the earth removal device 3 according to the turning position of the upper turning body 11 detected by the turning angle sensor 10. Is calculated. Therefore, a command corresponding to the turning position of the upper swing body 11 can be calculated, and the deceleration area A and the stop area B according to the swing position of the upper swing body 11 can be set. That is, the deceleration area A and the stop area B can be set along the shapes (outer shapes) of the earth discharging device 3 and the lower traveling body 2 irrespective of the turning position of the upper rotating body 11. Thereby, the operating range of (the bucket 5F of) the front device 5 can be extended to a position close to the periphery of the earth discharging device 3 and the lower traveling body 2.
実施形態によれば、上部旋回体１１の旋回フレーム１２は、フロント装置５を構成するロアブーム５Ａのフート部（基端部）が取付けられたフロントブラケット１２Ｃを備えている。そして、上部旋回体１１およびフロント装置５は、フロント装置５のロアブーム５Ａを後方に仰動させた姿勢で、下部走行体２の車幅に対して予め決められた範囲内で旋回が可能（例えば、車幅内旋回が可能）に構成されている。このため、狭い場所での作業の作業性を向上することができる。
According to the embodiment, the turning frame 12 of the upper turning body 11 includes the front bracket 12C to which the foot (base end) of the lower boom 5A constituting the front device 5 is attached. Then, the upper revolving unit 11 and the front device 5 can turn within a predetermined range with respect to the vehicle width of the lower traveling unit 2 in a posture in which the lower boom 5A of the front device 5 is moved backward (for example, , And can turn within the vehicle width). Therefore, the workability of work in a narrow place can be improved.
なお、上述した実施の形態では、運転席１３Ａを取囲むキャブ１３を備えた油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、運転席を上方から覆うキャノピを備えた油圧ショベルにも適用することができる。
In the above-described embodiment, the excavator 1 including the cab 13 surrounding the driver's seat 13A has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and can be applied to, for example, a hydraulic excavator having a canopy that covers a driver's seat from above.
上述した実施の形態では、干渉防止装置５１（の干渉防止コントローラ５９）は、キャブ１３の周囲に加えて、排土装置３の周囲と下部走行体２の周囲との両方に減速領域Ａおよび停止領域Ｂを設定する場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、キャブ１３の周囲と排土装置３の周囲とに減速領域Ａおよび停止領域Ｂを設定してもよい下部走行体２の周囲には減速領域Ａおよび停止領域Ｂを設定しなくてもよい）。また、排土装置３の周囲に減速領域Ａおよび停止領域Ｂを設定してもよい（キャブ１３の周囲と下部走行体２の周囲には減速領域Ａおよび停止領域Ｂを設定しなくてもよい）。
In the embodiment described above, the (interference prevention controller 59 of) the interference prevention device 51 includes the deceleration area A and the stop area in both the periphery of the earth removal device 3 and the periphery of the lower traveling body 2 in addition to the periphery of the cab 13. The case where the area B is set has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, a deceleration area A and a stop area B may be set around the cab 13 and around the earth removal device 3 around the lower traveling body 2. Need not be set). Further, a deceleration area A and a stop area B may be set around the discharging device 3 (the deceleration area A and the stop area B may not be set around the cab 13 and the lower traveling body 2). ).
上述した実施の形態では、自動アームダンプ機能、即ち、フロント装置５（のバケット５Ｆ）が停止領域Ｂに侵入した場合にブーム上げ操作に伴ってロアブーム５Ａの上げ動作を許容すると共に自動的にバケット５Ｆを逃がす機能を備えた構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、自動アームダンプ機能を省略してもよい。即ち、フロント装置が停止領域に侵入した場合に、操作装置の操作（ブーム上げ操作）に拘わらず、フロント装置（ブームおよびアーム）を停止する構成としてもよい。
In the above-described embodiment, the automatic arm dump function, that is, when the front device 5 (the bucket 5F thereof) enters the stop area B, the raising operation of the lower boom 5A is allowed along with the boom raising operation, and the bucket is automatically moved. The case where the configuration is provided with the function of releasing 5F has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, the automatic arm dump function may be omitted. That is, when the front device enters the stop area, the front device (boom and arm) may be stopped regardless of the operation of the operating device (boom raising operation).
上述した実施の形態では、図９のキャブ干渉防止処理のＳ１４により、キャブ１３に対する自動アームダンプ機能が有効であるか否かを判定する構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、図１０のブレード干渉防止処理で、排土装置３および／または下部走行体２に対する自動アームダンプ機能が有効であるか否かを判定するようにしてもよい。この場合には、排土装置（および下部走行体）に対する逃がし機能を有効（ＯＮ）、無効（ＯＦＦ）するための選択スイッチを設ける構成とすることができる。
In the above-described embodiment, an example has been described in which the configuration in which whether or not the automatic arm dump function for the cab 13 is effective is determined in S14 of the cab interference prevention processing in FIG. However, the present invention is not limited to this. For example, it may be determined whether or not the automatic arm dump function for the earth discharging device 3 and / or the lower traveling body 2 is effective in the blade interference prevention process of FIG. In this case, it is possible to provide a selection switch for enabling (ON) and disabling (OFF) the relief function for the earth discharging device (and the lower traveling body).
上述した実施の形態では、左オフセット操作に基づいてフロント装置５（のバケット５Ｆ）が減速領域Ａまた停止領域Ｂに侵入すると、オフセット用電磁比例減圧弁５３により左オフセット指令パイロット圧を減圧ないし０（タンク圧）にして、アッパブーム５Ｂの左オフセット動作を減速または停止する場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、右オフセット指令パイロット圧を減圧ないし０（タンク圧）にするための電磁比例減圧弁を設けることにより、右オフセット操作に基づいてフロント装置５（のバケット５Ｆ）が減速領域Ａまた停止領域Ｂに侵入したときに、アッパブーム５Ｂの右オフセット動作を減速または停止してもよい。
In the above-described embodiment, when the front device 5 (the bucket 5F) enters the deceleration area A or the stop area B based on the left offset operation, the electromagnetic offset reducing valve for offset 53 reduces the left offset command pilot pressure to 0. (Tank pressure), the case where the left offset operation of the upper boom 5B is decelerated or stopped has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, by providing an electromagnetic proportional pressure reducing valve for reducing the pressure of the right offset command pilot pressure to 0 (tank pressure), the (the bucket 5F of) the front device 5 (based on the right offset operation) can When the vehicle enters the deceleration area A or the stop area B, the right offset operation of the upper boom 5B may be decelerated or stopped.
上述した実施の形態では、オフセット式のフロント装置５を備えた油圧ショベル１を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、モノブーム式のフロント装置を備えた油圧ショベル、左，右方向に揺動可能（スイング可能）なスイング式のフロント装置を備えた油圧ショベル等、他の型式のフロント装置を備えた油圧ショベルにも適用することができる。即ち、フロント装置の姿勢によって排土装置や下部走行体と干渉（接触、衝突）する可能性のある油圧ショベルに適用することができる。
In the above-described embodiment, the excavator 1 including the offset type front device 5 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, a hydraulic excavator having a mono-boom type front device, a hydraulic excavator having a swing type front device capable of swinging (swinging) in the left and right directions, and the like, may be used. The present invention can also be applied to a hydraulic excavator having a front device. That is, the present invention can be applied to a hydraulic excavator that may interfere (contact or collide) with the earth removal device or the lower traveling body depending on the attitude of the front device.
上述した実施の形態では、小型の油圧ショベル１を例に挙げて説明したが、例えば、中型以上の油圧ショベルに適用してもよい。また、フロント装置５の作業具がバケット５Ｆの油圧ショベル１を例に挙げて説明したが、作業具を圧砕機とした解体機（解体用の油圧ショベル）等、各種の建設機械に広く適用することができる。
In the above-described embodiment, the small excavator 1 has been described as an example. However, for example, the present invention may be applied to a medium or larger excavator. In addition, the working tool of the front device 5 has been described by taking the hydraulic excavator 1 of the bucket 5F as an example, but is widely applied to various construction machines such as a dismantling machine (dismantling hydraulic excavator) using a working tool as a crusher. be able to.
