JP6140105B2

JP6140105B2 - Excavator

Info

Publication number: JP6140105B2
Application number: JP2014115294A
Authority: JP
Inventors: 沢哉野村; 湯上　誠之; 誠之湯上; 渉高木; 健司中垣内
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Tierra Co Ltd
Priority date: 2014-06-03
Filing date: 2014-06-03
Publication date: 2017-05-31
Anticipated expiration: 2034-06-03
Also published as: JP2015229837A

Description

本発明は、オフセット式のフロント作業機を備えた油圧ショベルに係わり、特に、オフセット式のフロント作業機が運転室（キャブ）に近づいた時に、フロント作業機の動作を自動停止させて両者の衝突を回避する干渉防止装置を備えた油圧ショベルに関する。 The present invention relates to a hydraulic excavator provided with an offset type front work machine, and particularly when the offset type front work machine approaches a cab, the operation of the front work machine is automatically stopped to cause a collision between the two. The present invention relates to a hydraulic excavator provided with an interference preventing device for avoiding the above.

オフセット式のフロント作業機を備えた油圧ショベル（以下、オフセット式油圧ショベルという）は、フロント作業機のオフセット操作により、道路に沿っての溝掘り作業や住宅に挟まれた路上の様な狭所での掘削・旋回・積込み作業が容易となるという利点がある。しかし、オフセット式油圧ショベルでは、フロント作業機がオフセット操作されるため、フロント作業機の姿勢によってはフロント作業機（特にバケット）が運転室（キャブ）に衝突（干渉）するおそれがある。このようなフロント作業機とキャブとの干渉を防止するため、オフセット式油圧ショベルは、干渉防止制御を行う干渉防止装置を備えるのが一般的である。 A hydraulic excavator equipped with an offset-type front work machine (hereinafter referred to as an offset-type hydraulic excavator) can be used to dig grooves along the road or on narrow streets between houses by offset operation of the front work machine. There is an advantage that excavation, swiveling, and loading work are easy. However, in the offset hydraulic excavator, since the front work machine is offset, the front work machine (particularly the bucket) may collide (interfere) with the cab (cab) depending on the attitude of the front work machine. In order to prevent such interference between the front work machine and the cab, the offset hydraulic excavator is generally provided with an interference prevention device that performs interference prevention control.

この干渉防止装置の制御では、例えば特許文献１又は２に記載のように、通常、運転室の周囲に外側から内側に向かって減速領域と停止領域を設定し、例えばアームクラウド動作かつ／又はブーム上げ動作によりバケットが減速領域に侵入すると、アームクラウド動作／又はブーム上げ動作に係わる流量制御弁のパイロットラインに設けられた電磁比例減圧弁により、流量制御弁に与えられる指令パイロット圧を減圧してアームクラウド動作かつ／又はブーム上げ動作を減速し、バケットが停止領域に侵入すると電磁比例減圧減弁を全閉してアームクラウド動作かつ／又はブーム上げ動作を自動停止させる。 In the control of this interference prevention device, as described in Patent Document 1 or 2, for example, a deceleration region and a stop region are usually set around the cab from the outside to the inside, for example, an arm cloud operation and / or a boom When the bucket enters the deceleration region by the raising operation, the command pilot pressure applied to the flow control valve is reduced by the electromagnetic proportional pressure reducing valve provided in the pilot line of the flow control valve related to the arm cloud operation / or the boom raising operation. When the arm cloud operation and / or boom raising operation is decelerated and the bucket enters the stop region, the electromagnetic proportional pressure reducing valve is fully closed to automatically stop the arm cloud operation and / or boom raising operation.

特許文献１に記載の油圧ショベルでは、停止領域の内側に更に禁止領域を設定し、例えば電磁比例減圧弁のスティック等の不具合或いは故障によって、意図せずバケットが停止領域を超えて禁止領域に侵入した場合に、油圧システムのパイロット系の元圧をタンク圧に減圧して油圧ショベルの操作を不能とし、油圧ショベルの全動作を停止させる。油圧ショベルが操作不能となった場合、オペレータが常時操作できない位置に設けられたオルタネート式の解除スイッチをサービスマンがＯＮ位置に切替操作して干渉防止制御を解除し、フロント作業機を操作して禁止領域の外へ移動させた後、解除スイッチをＯＦＦ位置に切替操作して干渉防止制御を復帰させることにより、油圧ショベルを元の状態に復帰させることができる。 In the hydraulic excavator described in Patent Document 1, a prohibition area is further set inside the stop area, and the bucket unintentionally enters the prohibition area beyond the stop area due to, for example, a malfunction or failure of an electromagnetic proportional pressure reducing valve stick or the like. In this case, the original pressure of the pilot system of the hydraulic system is reduced to the tank pressure to disable the operation of the excavator, and the entire operation of the excavator is stopped. When the hydraulic excavator becomes inoperable, the service person switches the alternate release switch provided at a position where the operator cannot always operate to the ON position to release the interference prevention control, and operates the front work machine. After moving out of the prohibited area, the hydraulic excavator can be returned to the original state by switching the release switch to the OFF position and returning the interference prevention control.

一方、特許文献２に記載の油圧ショベルには、押下位置から非押下位置に自動的に復帰するモーメンタリ式の一時解除スイッチが設けられており、操作者は、一方の手でこの一時解除スイッチを押下操作しながら、他方の手でフロント作業機を操作することにより、減速領域又は停止領域内でも干渉防止制御の影響を受けることなくフロント作業機を効率良く動作させることができる。 On the other hand, the hydraulic excavator described in Patent Document 2 is provided with a momentary-type temporary release switch that automatically returns from the pressed position to the non-pressed position, and the operator holds the temporary release switch with one hand. By operating the front work machine with the other hand while pressing down, the front work machine can be efficiently operated without being affected by the interference prevention control even in the deceleration region or the stop region.

特開２０１０−１２６９５４JP 2010-126954 A 特開平７−１０９７４６JP-A-7-109746

禁止領域内でフロント作業機を操作する場面としては、禁止領域内に侵入したフロント作業機を禁止領域外へ移動させる場合だけでなく、例えば機体をトラックに積み込んで搬送する際など、機体の収容スペースを極力小さくするためにフロント作業機を禁止領域内へ移動させる場合がある。 Operating the front work machine in the prohibited area includes not only moving the front work machine that has entered the prohibited area to the outside of the prohibited area, but also accommodating the machine, for example, when loading and transporting the machine on a truck. In order to make the space as small as possible, the front work machine may be moved into the prohibited area.

特許文献１に記載の油圧ショベルでは、オルタネート式の解除スイッチを切替操作することにより、干渉防止制御を解除できる。従って、通常の操作者にもこの解除スイッチの切替操作を許容すれば、禁止領域内でも干渉防止制御による影響を受けずかつ両手でフロント作業機を操作することが可能となり、操作性を向上できる。しかしながら、解除スイッチを切替操作したことを失念し、あるいは解除スイッチが切替操作されていることを知らない等、干渉防止制御が有効であると信じ込んでいる操作者がフロント作業機を操作した場合に、フロント部材を運転室に干渉させる蓋然性が高くなるため、安易に解除スイッチの操作を許容することは、安全性上好ましくない。 In the hydraulic excavator described in Patent Literature 1, the interference prevention control can be canceled by switching the alternate release switch. Therefore, if a normal operator is allowed to switch the release switch, it is possible to operate the front work machine with both hands without being affected by the interference prevention control even in the prohibited area, and the operability can be improved. . However, when an operator who believes that the interference prevention control is effective, such as forgetting that the release switch is switched or not knowing that the release switch is switched, operates the front work machine. Since the probability of causing the front member to interfere with the driver's cab increases, it is not preferable in terms of safety to allow the operation of the release switch easily.

一方、特許文献２に記載の油圧ショベルでは、モーメンタリ式の一時解除スイッチの押下操作中に限り干渉防止制御が解除されるため、操作者は干渉防止制御が解除状態にあることを常に認識でき、一時解除スイッチから手を離せば干渉防止制御が即時復帰するため、安全性に優れている。また、禁止領域内では、一方の手が一時解除スイッチの操作で塞がっており、片手でフロント作業機を操作しなければならないものの、フロント作業機を禁止領域外へ移動させる場合、すなわちフロント作業機を運転室から遠ざける場合は、フロント作業機が運転室に干渉する蓋然性は低くそれほど高い操作性は要求されないため、片手操作でも作業に支障は無い。しかしながら、フロント作業機を禁止領域内へ移動させる場合、すなわちフロント作業機を運転室に近づける場合は、フロント作業機を運転室に干渉させる蓋然性が高く慎重な操作が要求されるため、片手での操作は不便である。 On the other hand, in the hydraulic excavator described in Patent Document 2, since the interference prevention control is released only during the pressing operation of the momentary temporary release switch, the operator can always recognize that the interference prevention control is in the release state. If you release your hand from the temporary release switch, the anti-interference control returns immediately, which is excellent in safety. In the prohibited area, one hand is blocked by the temporary release switch and the front work machine must be operated with one hand, but the front work machine is moved outside the prohibited area, that is, the front work machine. When the machine is moved away from the cab, the probability that the front work machine will interfere with the cab is low, and so high operability is not required, so even one-handed operation does not hinder the work. However, when moving the front work machine into the prohibited area, that is, when bringing the front work machine close to the cab, there is a high probability of causing the front work machine to interfere with the cab, so careful operation is required. The operation is inconvenient.

本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、干渉防止制御による安全性を確保しつつ、フロント作業機の操作性を向上できる油圧ショベルを提供することである。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a hydraulic excavator that can improve the operability of a front work machine while ensuring safety by interference prevention control.

（１）上記目的を達成するために、本発明は、運転室を有する機体本体と、前記機体本体に上下方向に回動可能に取り付けられたオフセット式のフロント作業機と、前記フロント作業機を構成する複数のフロント部材の動作を指示する操作装置と、前記複数のフロント部材をそれぞれ駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、前記油圧ポンプを駆動するエンジンと、前記運転室の周囲に外側から内側に向かって、順次、停止領域と禁止領域とを設定し、前記複数のフロント部材の少なくとも１つを動作させることで前記フロント作業機が前記停止領域に侵入した場合は、前記フロント部材の動作を停止させることで前記フロント作業機の動作を停止させ、前記フロント作業機が前記停止領域を越えて前記禁止領域に侵入した場合は、前記機体本体及び前記フロント作業機の全動作を停止させかつ前記機体本体及び前記フロント作業機の全操作を不能とする干渉防止制御を行う干渉防止装置とを備えた建設機械において、第１位置と第２位置とを有し、前記第１位置から前記第２位置に押下操作した後、押下操作を解放すると前記第１位置に復帰するモーメンタリ動作式のスイッチ装置と、前記スイッチ装置の操作モードを第１モードと第２モードのいずれかに切り換える操作装置とを備え、前記干渉防止装置は、前記スイッチ装置の操作モードが前記第１モードにあるときは、前記スイッチ装置が前記第２位置に押し下げられている間だけ前記干渉防止制御を解除し、前記スイッチ装置の操作モードが前記第２モードにあるときに前記スイッチ装置が前記第２位置に押下操作されたときは、前記干渉防止制御を解除しかつ押下操作が解放されて前記スイッチ装置が前記第１位置に復帰した後も前記干渉防止制御の解除状態を維持するものとする。 (1) In order to achieve the above object, the present invention includes a machine body having a cab, an offset-type front work machine attached to the machine body so as to be rotatable in the vertical direction, and the front work machine. An operating device for instructing the operation of a plurality of front members, a plurality of hydraulic actuators for respectively driving the plurality of front members, a hydraulic pump for supplying pressure oil to the plurality of hydraulic actuators, and driving the hydraulic pump A stop region and a prohibition region are sequentially set from the outside to the inside around the cab, and the front work machine is stopped by operating at least one of the plurality of front members. When entering the area, the operation of the front work machine is stopped by stopping the operation of the front member. Interference for performing interference prevention control that stops all operations of the machine body and the front work machine and disables all operations of the machine body and the front work machine when entering the prohibited area beyond the stop area A momentary machine that has a first position and a second position, and that returns to the first position when the pressing operation is released after the pressing operation is performed from the first position to the second position. An operation-type switch device; and an operation device that switches an operation mode of the switch device to either the first mode or the second mode. The interference prevention device is configured such that the operation mode of the switch device is set to the first mode. In some cases, the interference prevention control is canceled only while the switch device is pushed down to the second position, and the operation mode of the switch device is changed to the second mode. When the switch device is pushed down to the second position, the interference prevention control is canceled and the push-down operation is released and the switch device returns to the first position. The release state of shall be maintained.

このように構成した本発明においては、スイッチ装置の操作モードとして、スイッチ装置が押し下げられている間だけ干渉防止制御を解除する第１モードと、スイッチ装置が押下操作されたときに干渉防止制御を解除しかつ押下操作が解放された後も干渉防止制御の解除状態を維持する第２モードとを備えたことにより、干渉防止制御の安全性を確保しつつ、フロント作業機の操作性を向上できる。 In the present invention configured as described above, as the operation mode of the switch device, the first mode in which the interference prevention control is canceled only while the switch device is pressed down, and the interference prevention control is performed when the switch device is pressed down. By providing the second mode for releasing the interference prevention control even after the release and pressing operation is released, the operability of the front work machine can be improved while ensuring the safety of the interference prevention control. .

（２）上記（１）において、好ましくは、前記操作装置は、前記エンジンを始動するためのキースイッチであり、前記エンジンの始動時に前記キースイッチがＯＮ操作されている間は、前記スイッチ装置の操作モードは前記第２モードに設定され、前記スイッチ装置の操作モードが前記第２モードに設定されている間に前記スイッチ装置が前記第２位置に押下操作されなかったときは、前記スイッチ装置の操作モードは前記第１モードに設定されるものとする。 (2) In the above (1), preferably, the operating device is a key switch for starting the engine. While the key switch is being turned ON when the engine is started, The operation mode is set to the second mode, and when the switch device is not pushed down to the second position while the operation mode of the switch device is set to the second mode, The operation mode is set to the first mode.

このように、スイッチ装置の操作モードが第２モードに設定されるのをエンジン始動時に限定し、スイッチ装置の操作モードが第２モードに設定されている間に意図せずスイッチ装置が押下操作されて干渉防止制御が解除されることを防ぐことにより、安全性を向上できる。 As described above, the operation mode of the switch device is set to the second mode only when the engine is started, and the switch device is unintentionally pressed down while the operation mode of the switch device is set to the second mode. Thus, safety can be improved by preventing the interference prevention control from being released.

（３）上記（１）において、好ましくは、前記操作装置は、前記スイッチ装置の操作モードを前記第１モードと前記第２モードのいずれに設定するかを選択するモード切換スイッチであり、前記モード切換スイッチが前記第１モードを選択したときは、前記スイッチ装置の操作モードは前記第１モードに設定され、前記第２モードを選択したときは、前記スイッチ装置の操作モードは前記第２モードに設定されるものとする。 (3) In the above (1), preferably, the operation device is a mode changeover switch for selecting whether the operation mode of the switch device is set to the first mode or the second mode, When the changeover switch selects the first mode, the operation mode of the switch device is set to the first mode, and when the second mode is selected, the operation mode of the switch device is set to the second mode. It shall be set.

これにより、スイッチ装置の操作モードを第１モードと第２モードとで適宜切り換えることが可能となり、フロント作業機の操作性をさらに向上できる。 Thereby, the operation mode of the switch device can be appropriately switched between the first mode and the second mode, and the operability of the front work machine can be further improved.

（４）上記（１）乃至（３）において、好ましくは、前記スイッチ装置の操作モードが前記第２モードにあるときに前記スイッチ装置が前記第２位置に押下操作されて前記干渉防止制御が解除されたときに報知作動する報知装置を更に備えたものとする。 (4) In the above (1) to (3), preferably, when the operation mode of the switch device is in the second mode, the switch device is pushed down to the second position and the interference prevention control is released. It is further provided with a notification device that performs a notification operation when the notification is made.

これにより、スイッチ装置の押下操作が解放された後に干渉防止制御の解除状態が維持されているときは、作業者に注意が喚起されるため、安全性を向上できる。 As a result, when the release state of the interference prevention control is maintained after the pressing operation of the switch device is released, the operator is alerted and the safety can be improved.

（５）上記（４）において、好ましくは、前記報知装置は、前記スイッチ装置の操作モードが前記第２モードにあるときに前記スイッチ装置が前記第２位置に押下操作されて前記干渉防止制御が解除されかつ前記フロント作業機が前記禁止領域に侵入したときは、前記フロント作業機が前記禁止領域に侵入していないときよりも高い報知レベルで報知作動するものとする。 (5) In the above (4), preferably, the notification device performs the interference prevention control when the switch device is pushed down to the second position when the operation mode of the switch device is in the second mode. When the front work machine is released and the front work machine enters the prohibited area, the notification operation is performed at a higher notification level than when the front work machine does not enter the prohibited area.

これにより、スイッチ装置の押下操作が解放された後も干渉防止制御の解除状態が維持されておりかつフロント作業機が禁止領域に侵入したときは、より強く作業者に注意が喚起されるため、安全性をさらに向上できる。 As a result, when the release state of the interference prevention control is maintained even after the pressing operation of the switch device is released and the front work machine enters the prohibited area, the operator is more strongly alerted, Safety can be further improved.

本発明によれば、干渉防止装置としての安全性を確保しつつ、フロント作業機の操作性を向上できる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the operativity of a front work machine can be improved, ensuring the safety | security as an interference prevention apparatus.

オフセット式油圧ショベルの外観を示す側面図である。It is a side view which shows the external appearance of an offset type hydraulic excavator. オフセット式油圧ショベルの外観を示す上面図である。It is a top view which shows the external appearance of an offset type hydraulic excavator. 本発明の第１の実施の形態に係るオフセット式油圧ショベルの運転席右側部分の斜視図である。1 is a perspective view of a right side portion of a driver seat of an offset hydraulic excavator according to a first embodiment of the present invention. 表示装置の表示画面を示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the display screen of a display apparatus. 第１の実施の形態に係るオフセット式油圧ショベルの油圧システム及び制御システムを示す図である。It is a figure which shows the hydraulic system and control system of the offset type hydraulic excavator which concern on 1st Embodiment. オフセット式油圧ショベルにおける干渉防止制御の制御領域の概念を示す図であって、制御領域を油圧ショベルの側面から見た図である。It is a figure which shows the concept of the control area | region of the interference prevention control in an offset type hydraulic shovel, Comprising: It is the figure which looked at the control area | region from the side surface of the hydraulic shovel. オフセット式油圧ショベルにおける干渉防止制御の制御領域の概念を示す図であって、制御領域を油圧ショベルの上面から見た図である。It is a figure which shows the concept of the control area | region of the interference prevention control in an offset type hydraulic shovel, Comprising: It is the figure which looked at the control area | region from the upper surface of the hydraulic shovel. 本発明の第１の実施の形態における制御ユニットの処理手順を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the process sequence of the control unit in the 1st Embodiment of this invention. 干渉防止制御の演算テーブルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the calculation table of interference prevention control. 本発明の第２の実施の形態に係るオフセット式油圧ショベルの運転席右側部分の斜視図である。It is a perspective view of the right part of the driver's seat of the offset hydraulic excavator according to the second embodiment of the present invention. 本発明の第２の実施の形態に係るオフセット式油圧ショベルの油圧システム及び制御システムを示す図である。It is a figure which shows the hydraulic system and control system of the offset type hydraulic excavator which concern on the 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第２の実施の形態における制御ユニットの処理手順を示すフロー図である。It is a flowchart which shows the process sequence of the control unit in the 2nd Embodiment of this invention.

以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

＜第１の実施の形態＞
〜構成〜
図１及び図２はオフセット式油圧ショベルの外観を示す図であり、図１は側面図を、図２は上面図を示している。 <First Embodiment>
~Constitution~
1 and 2 are views showing the external appearance of an offset hydraulic excavator. FIG. 1 is a side view and FIG. 2 is a top view.

オフセット式油圧ショベルは、図１及び図２に示すように、上下方向（垂直方向）にそれぞれ回動するブーム（第１ブーム）１０１ａ，アーム１０１ｂ、バケット１０１ｃ及び左右方向（水平方向）に回動するオフセット（第２ブーム）１０１ｄ及びシリンダステー１０１ｅを含む複数のフロント部材からなる多関節型のフロント作業機１０２と、上部旋回体１０１ｆ及び下部走行体１０１ｇからなる車体１０３とで構成されている。フロント作業機１０２のブーム１０１ａの基端部分は上部旋回体１０１ｆの前側中央部分に上下方向に回動可能に支持され、オフセット１０１ｄの基端部分はブーム１０１ａの上端部分に左右方向に回動可能に連結され、シリンダステー１０１ｅの前側部分はオフセット１０１ｄの先端部分に左右方向に回動可能に連結され、アーム１０１ｂの基端部分はシリンダステー１０１ｅの先端部分に前後方向に回動可能に連結され、バケット１０１ｃはアーム１０１ｂの先端部分に上下方向に回動可能に連結されている。ブーム１０１ａ、アーム１０１ｂ、バケット１０１ｃ、オフセット１０１ｄ、上部旋回体１０１ｆ及び下部走行体１０１ｇはそれぞれブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃ、オフセットシリンダ３ｄ、旋回モータ（図示せず）及び左右の走行モータ３ｆ，３ｇにより駆動される。図２から分かるように、オフセット１０１ｄのオフセットシリンダ３ｄの反対側において、ブーム１０１ａの上端部分の側面とシリンダステー１０１ｅの側面はそれぞれ連結部材１０１ｈ，１０１ｊを介してロッド１０１ｋにより連結され、オフセット１０１ｄとロッド１０１ｋとブーム１０１ａの上端部分と連結部材１０１ｊとで平行リンク機構を構成している。上部旋回体１０１ｆは作業者が乗車する運転室を備えたキャブ１０４を有している。下部走行体１０１ｇの前側部分にはブレード１０１ｍが上下方向に回動可能に連結されており、ブレード１０１ｍは図示しないブームシリンダにより駆動される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the offset hydraulic excavator rotates in a vertical direction (vertical direction), a boom (first boom) 101a, an arm 101b, a bucket 101c, and a horizontal direction (horizontal direction). The multi-joint type front working machine 102 including a plurality of front members including an offset (second boom) 101d and a cylinder stay 101e, and a vehicle body 103 including an upper swing body 101f and a lower traveling body 101g. The base end portion of the boom 101a of the front work machine 102 is supported by the front center portion of the upper swing body 101f so as to be pivotable in the vertical direction, and the base end portion of the offset 101d is pivotable in the horizontal direction by the upper end portion of the boom 101a. The front portion of the cylinder stay 101e is connected to the tip portion of the offset 101d so as to be rotatable in the left-right direction, and the base end portion of the arm 101b is connected to the tip portion of the cylinder stay 101e so as to be rotatable in the front-rear direction. The bucket 101c is connected to the tip portion of the arm 101b so as to be rotatable in the vertical direction. Boom 101a, arm 101b, bucket 101c, offset 101d, upper swing body 101f and lower travel body 101g are boom cylinder 3a, arm cylinder 3b, bucket cylinder 3c, offset cylinder 3d, swing motor (not shown) and left and right travel, respectively. It is driven by motors 3f and 3g. As can be seen from FIG. 2, on the opposite side of the offset cylinder 3d with respect to the offset 101d, the side surface of the upper end portion of the boom 101a and the side surface of the cylinder stay 101e are connected by the rod 101k via connecting members 101h and 101j, respectively. The rod 101k, the upper end portion of the boom 101a, and the connecting member 101j constitute a parallel link mechanism. The upper turning body 101f has a cab 104 provided with a cab in which an operator gets on. A blade 101m is connected to the front portion of the lower traveling body 101g so as to be rotatable in the vertical direction, and the blade 101m is driven by a boom cylinder (not shown).

図３は、運転席右側部分の斜視図である。図３（ａ）において、運転席の右側には右コントロールボックス４０が配設されており、コントロールボックス４０の上面前方部分には右操作レバー４１、左側面部分にはブレード操作レバー４２、上面後方部分にはエンジンを始動するためのキースイッチ４３が設けられている。作業者は、図示しない左操作レバー及び右操作レバー４１を操作することにより、後述の流量制御弁５ａ〜５ｃ，５ｅを切換制御し、フロント作業機１０２の俯仰動及び上部旋回体１０１ｆの旋回を制御する。コントロールボックス４０の後側には、コンソールボックス５０が配設されており、コンソールボックス５０の上面パネル５１には、各種スイッチが設けられている。また、コンソールボックス５０の内部には、上面パネル５１の操作穴５２に指先を差し込むことにより押下操作が可能な干渉防止制御解除スイッチ（以下、単に解除スイッチという）５３が設けられている。解除スイッチ５３は、第１位置と第２位置とを有し、第１位置から第２位置に押下操作した後、押下操作を解放すると第１位置に復帰するモーメンタリ動作式のスイッチ装置を構成している。なお、通常作業時は、解除スイッチ５３の誤操作を防止するため、図３（ｂ）に示すように、操作穴５２はスイッチカバー５４で塞がれている。図３（ａ）において、運転席の右側前方には、各種情報が表示される表示画面６１と、この表示画面６１の下側位置に設けられた複数のボタンを有する操作部６２とを備えた表示装置６０が配設されている。図４は、表示装置６０の表示画面６１を示す拡大図である。図４に示すように、表示画面６１には、水温、油温、燃料残量等の油圧ショベルの状態に関する情報が表示される。 FIG. 3 is a perspective view of the right side portion of the driver seat. In FIG. 3A, a right control box 40 is disposed on the right side of the driver's seat. The control box 40 has a right operation lever 41 on the upper front part, a blade operation lever 42 on the left side part, and an upper rear part. The part is provided with a key switch 43 for starting the engine. The operator operates a left control lever and a right control lever 41 (not shown) to switch and control flow control valves 5a to 5c and 5e, which will be described later, to move the front work machine 102 up and down and to turn the upper swing body 101f. Control. A console box 50 is disposed on the rear side of the control box 40, and various switches are provided on the upper panel 51 of the console box 50. In addition, an interference prevention control release switch (hereinafter simply referred to as a release switch) 53 that can be pressed by inserting a fingertip into the operation hole 52 of the top panel 51 is provided inside the console box 50. The release switch 53 has a first position and a second position, and constitutes a momentary operation type switch device that returns to the first position when the pressing operation is released after the pressing operation is performed from the first position to the second position. ing. During normal work, the operation hole 52 is closed with a switch cover 54 as shown in FIG. 3B in order to prevent erroneous operation of the release switch 53. In FIG. 3A, a display screen 61 on which various information is displayed and an operation unit 62 having a plurality of buttons provided at a lower position of the display screen 61 are provided in front of the right side of the driver's seat. A display device 60 is provided. FIG. 4 is an enlarged view showing the display screen 61 of the display device 60. As shown in FIG. 4, the display screen 61 displays information on the state of the excavator such as the water temperature, the oil temperature, and the remaining amount of fuel.

図５は、本実施の形態に係るオフセット式油圧ショベルの油圧システム及び制御システムを示す図である。図５において、本発明が係わるオフセット式油圧ショベルの油圧システムは、メインポンプとしての油圧ポンプ２と、この油圧ポンプ２からの圧油により駆動されるブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃ、オフセットシリンダ３ｄ、旋回モータ３ｅ及び左右の走行モータ３ｆ，３ｇを含む複数のアクチュエータと、これら油圧アクチュエータ３ａ〜３ｇのそれぞれに対応して設けられた操作レバー装置４ａ〜４ｇと、油圧ポンプ２と複数の油圧アクチュエータ３ａ〜３ｇ間に接続され、操作レバー装置４ａ〜４ｇの指令パイロット圧によって中立位置から切り換えられ、油圧アクチュエータ３ａ〜３ｇに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁５ａ〜５ｇと、安全弁としてのメインリリーフ弁６とを有している。なお、図５においては図示を省略しているが、ブレードシリンダの駆動に係わる部分も油圧システムに含まれる。図５における操作レバー装置４ａ〜４ｃ，４ｅの各操作レバーと図３で説明した左右操作レバー（右操作レバー４１のみ図示）とは、例えば次のように対応している。操作レバー装置４ａの操作レバーは右操作レバー４１の前後方向の操作に対応し、操作レバー装置４ｂの操作レバーは左操作レバーの左右方向の操作に対応し、操作レバー装置４ｃの操作レバーは右操作レバー４１の左右方向の操作に対応し、操作レバー装置４ｅの操作レバーは左操作レバーの前後方向の操作に対応する。操作レバー装置４ａ〜４ｇはリモコン弁（減圧弁）を内蔵した油圧パイロット式であり、パイロットポンプ７の吐出油路７ａにパイロット圧供給油路７ｂを介して接続され、パイロットポンプ７で生成される油圧（一次圧）に基づいて、それぞれ作業者により操作される操作レバーの操作量と操作方向に応じた指令パイロット圧（二次圧）を生成する。これらの指令パイロット圧はパイロットライン１０ａ〜１６ｂを介して対応する流量制御弁５ａ〜５ｇの油圧駆動部２０ａ〜２６ｂに導かれる。パイロットポンプ７の吐出油路７ａはパイロットポンプ７の吐出圧を一定に保持するパイロットリリーフ弁８を備えている。 FIG. 5 is a diagram showing a hydraulic system and a control system of the offset hydraulic excavator according to the present embodiment. In FIG. 5, the hydraulic system of the offset hydraulic excavator according to the present invention includes a hydraulic pump 2 as a main pump, a boom cylinder 3a, an arm cylinder 3b, a bucket cylinder 3c, which are driven by pressure oil from the hydraulic pump 2. A plurality of actuators including an offset cylinder 3d, a swing motor 3e, and left and right traveling motors 3f and 3g, operation lever devices 4a to 4g provided corresponding to the hydraulic actuators 3a to 3g, a hydraulic pump 2 and a plurality of actuators Are connected between the hydraulic actuators 3a to 3g, switched from the neutral position by the command pilot pressure of the operating lever devices 4a to 4g, and a plurality of flow control valves 5a for controlling the flow rate of the pressure oil supplied to the hydraulic actuators 3a to 3g. ~ 5g and main relief valve 6 as safety valve To have. In addition, although illustration is abbreviate | omitted in FIG. 5, the part regarding the drive of a blade cylinder is also contained in a hydraulic system. The operation levers of the operation lever devices 4a to 4c and 4e in FIG. 5 correspond to the left and right operation levers (only the right operation lever 41 is illustrated) explained in FIG. The operation lever of the operation lever device 4a corresponds to the front / rear operation of the right operation lever 41, the operation lever of the operation lever device 4b corresponds to the left / right operation of the left operation lever, and the operation lever of the operation lever device 4c operates to the right. Corresponding to the left / right operation of the operation lever 41, the operation lever of the operation lever device 4e corresponds to the front / rear operation of the left operation lever. The control lever devices 4a to 4g are hydraulic pilot type with a built-in remote control valve (pressure reducing valve), connected to the discharge oil passage 7a of the pilot pump 7 through the pilot pressure supply oil passage 7b, and generated by the pilot pump 7. Based on the hydraulic pressure (primary pressure), a command pilot pressure (secondary pressure) corresponding to the operation amount and the operation direction of the operation lever operated by the operator is generated. These command pilot pressures are guided to the hydraulic drive units 20a to 26b of the corresponding flow control valves 5a to 5g via the pilot lines 10a to 16b. The discharge oil passage 7a of the pilot pump 7 includes a pilot relief valve 8 that keeps the discharge pressure of the pilot pump 7 constant.

図５において、オフセット式油圧ショベルの制御システムは干渉防止装置を構成するものであり、ブーム１０１ａ、アーム１０１ｂ、オフセット１０１ｄのそれぞれの回動支点に設けられ、フロント作業機１０２の位置と姿勢に関する状態量としてそれぞれの回動角を検出する角度センサ３１ａ，３１ｂ，３１ｃと、角度センサ３１ａ，３１ｂ，３１ｃの信号を入力し、干渉防止制御の演算処理を行う制御ユニット３２と、パイロットライン１０ａ，１１ａ，１３ｂに設けられ、制御ユニット３２から出力される電気信号により駆動される電磁比例減圧弁３３ａ，３３ｂ，３３ｃと、パイロットポンプ７の吐出油路７ａとパイロット圧供給油路７ｂとの間に配置された電磁切換式の油圧ロック弁３４と、解除スイッチ５３、キースイッチ４３と、表示装置６０とを備えている。電磁比例減圧弁３３ａ，３３ｂ，３３ｃは操作レバー装置４ａ，４ｂ，４ｄにより生成された指令パイロット圧を電気信号に応じて減圧し、その減圧した指令パイロット圧がパイロットライン１０ａ，１１ａ，１３ｂを介して流量制御弁５ａ，５ｂ，５ｄの油圧駆動部２０ａ，２１ａ，２３ｂに導かれる。油圧ロック弁３４は、通常時は、制御ユニット３２から出力されるＯＮ信号により図示左側の位置に切り換えられており、この場合は、パイロットポンプ７の吐出圧が一次圧としてパイロット圧供給油路７ｂに導かれ、操作レバー装置４ａ〜４ｇはそれぞれの操作レバーの操作により指令パイロット圧を生成可能である。制御ユニット３２から出力されていたＯＮ信号がＯＦＦ信号に切り換わると油圧ロック弁３４は図示右側の位置に切り換えられ、パイロットポンプ７の吐出油路７ａとパイロット圧供給油路７ｂとの接続を遮断し、パイロット圧供給油路７ｂをタンクに接続する。これにより操作レバー装置４ａ〜４ｇは操作レバーを操作しても指令パイロット圧を生成不能であり、油圧システムが動作不能となる。その結果、油圧ショベルの全動作が停止する。 In FIG. 5, the control system of the offset hydraulic excavator constitutes an interference prevention device, and is provided at each pivot fulcrum of the boom 101a, the arm 101b, and the offset 101d, and is related to the position and posture of the front work machine 102. Angle sensors 31a, 31b, and 31c that detect respective rotation angles as quantities, signals from the angle sensors 31a, 31b, and 31c, a control unit 32 that performs arithmetic processing for interference prevention control, and pilot lines 10a and 11a , 13b and disposed between electromagnetic proportional pressure reducing valves 33a, 33b, 33c driven by an electric signal output from the control unit 32, and a discharge oil passage 7a and a pilot pressure supply oil passage 7b of the pilot pump 7. Electromagnetic switching hydraulic lock valve 34, release switch 53, key switch 43 , And a display device 60. The electromagnetic proportional pressure reducing valves 33a, 33b, and 33c reduce the command pilot pressure generated by the operation lever devices 4a, 4b, and 4d according to the electric signal, and the reduced command pilot pressure is transmitted through the pilot lines 10a, 11a, and 13b. The flow control valves 5a, 5b and 5d are guided to the hydraulic drive units 20a, 21a and 23b. Normally, the hydraulic lock valve 34 is switched to the position on the left side in the figure by an ON signal output from the control unit 32. In this case, the discharge pressure of the pilot pump 7 serves as the primary pressure and the pilot pressure supply oil passage 7b. The operation lever devices 4a to 4g can generate command pilot pressures by operating the operation levers. When the ON signal output from the control unit 32 is switched to the OFF signal, the hydraulic lock valve 34 is switched to the right position in the figure, and the connection between the discharge oil passage 7a of the pilot pump 7 and the pilot pressure supply oil passage 7b is cut off. The pilot pressure supply oil passage 7b is connected to the tank. As a result, the operating lever devices 4a to 4g cannot generate the command pilot pressure even if the operating lever is operated, and the hydraulic system becomes inoperable. As a result, all operations of the hydraulic excavator are stopped.

図６及び図７はオフセット式油圧ショベルにおける干渉防止制御の制御領域を示す図であり、図６は制御領域を油圧ショベルの側面から見た図であり、図７は制御領域を油圧ショベルの上面から見た図である。図６及び図７において、キャブ（運転室）１０４の周囲に外側から内側に向かって、順次、減速領域Ａ、停止領域Ｂ、禁止領域Ｃが設定されている。減速領域Ａは駆動されているフロント部材の動作速度を減速させることでフロント作業機１０２の動作速度を減速する領域であり、停止領域Ｂは駆動されているフロント部材の動作を停止させることでフロント作業機１０２の動作を停止させる領域である。禁止領域Ｃは、万一、フロント作業機１０２が停止領域Ｂを超えて禁止領域Ｃに侵入したときに、油圧システムを動作不能とすることで油圧ショベルの全動作を停止させる領域である。 6 and 7 are diagrams showing the control region of the interference prevention control in the offset type hydraulic excavator, FIG. 6 is a view of the control region as seen from the side of the hydraulic excavator, and FIG. 7 is the top view of the hydraulic excavator. It is the figure seen from. 6 and 7, a deceleration area A, a stop area B, and a forbidden area C are sequentially set around the cab (operator's cab) 104 from the outside toward the inside. The deceleration area A is an area where the operating speed of the front work machine 102 is reduced by reducing the operating speed of the driven front member, and the stop area B is the front area where the operation of the driven front member is stopped. This is an area where the operation of the work machine 102 is stopped. The forbidden area C is an area for stopping the entire operation of the hydraulic excavator by disabling the hydraulic system when the front work machine 102 enters the prohibited area C beyond the stop area B.

〜制御〜
次に、図８を用いて上述した本発明の動作原理を実現する制御ユニット３２の制御機能について説明する。図８は、制御ユニット３２の処理手順を示すフロー図である。図８のフローを構成する各ステップについて順に説明する。 ~control~
Next, the control function of the control unit 32 for realizing the above-described operation principle of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a flowchart showing the processing procedure of the control unit 32. Each step constituting the flow of FIG. 8 will be described in order.

まず、エンジン始動後、エンジン始動時に解除スイッチ５３が押下操作されたか否かを判定する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００でＮＯ（エンジン始動時に解除スイッチ５３が押下操作されていない）と判定した場合は、解除スイッチ５３が押下中か否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０でＮＯ（解除スイッチ５３が押下中でない）と判定した場合は、バケット１０１ｃの位置を計算する。具体的には、制御ユニット３２は、角度センサ３１ａ，３１ｂ，３１ｃからの角度信号を入力し、角度センサ３１ａ，３１ｂ，３１ｃにより検出したブーム１０１ａ、アーム１０１ｂ、オフセット１０１ｄの回動角と予めメモリ（例えばＲＯＭ）に記憶してある各フロント部材の寸法等からバケット１０１ｃの位置を計算する。この場合、バケット１０１ｃの位置としては、バケット１０１ｃがキャブ１０４の前面及び頂部に向かうよう操作されたときの第１近接位置と、バケット１０１ｃがキャブ１０４の右側面に向かうようオフセット操作されたときの第２近接位置の２つの位置を計算することが好ましい。例えば、図６又は図７に示すように、第１近接位置は、アーム１０１ｂの先端部におけるバケット１０１ｃの回動支点を中心にしたバケット先端までの半径Ｒｂの仮想円上のキャブ１０４に最も近い点の位置であり、第２近接位置は、キャブ１０４内の運転席から見てバケット１０１ｃの左側側面の例えば中央の位置である。 First, after the engine is started, it is determined whether or not the release switch 53 has been pressed when the engine is started (step S100). If NO is determined in step S100 (the release switch 53 is not pressed when the engine is started), it is determined whether the release switch 53 is being pressed (step S110). If it is determined NO in step S110 (the release switch 53 is not being pressed), the position of the bucket 101c is calculated. Specifically, the control unit 32 inputs angle signals from the angle sensors 31a, 31b, 31c, and stores in advance the rotation angles of the boom 101a, the arm 101b, and the offset 101d detected by the angle sensors 31a, 31b, 31c and the memory. The position of the bucket 101c is calculated from the dimensions of each front member stored in (for example, ROM). In this case, as the position of the bucket 101c, the first proximity position when the bucket 101c is operated toward the front surface and the top of the cab 104, and the offset operation when the bucket 101c is operated toward the right side surface of the cab 104. It is preferable to calculate two positions of the second proximity position. For example, as shown in FIG. 6 or FIG. 7, the first approach position is closest to the cab 104 on the virtual circle having the radius Rb up to the bucket tip centered on the pivot fulcrum of the bucket 101c at the tip of the arm 101b. The second proximity position is, for example, the center position of the left side surface of the bucket 101 c when viewed from the driver seat in the cab 104.

ステップＳ１２０に続き、干渉防止制御を実行する（ステップＳ１２０）。この干渉防止制御は、図９に示す演算テーブルを用いて次のように実行される。図９において、横軸はバケット１０１ｃの第１近接位置又は第２近接位置とキャブ１０４の前側の基準線Ｆとの距離Ｄであり、縦軸は電磁比例減圧弁３３ａ，３３ｂ，３３ｃの前後圧力比Ｒｐである。距離Ｄと前後圧力比Ｒｐの関係は、距離Ｄが第１設定値Ｄ１以上であるときは前後圧力比Ｒｐは１００％であり、距離Ｄが第１設定値Ｄ１より小さくなると圧力比Ｒｐは１００％から次第に小さくなり、距離Ｄが第２設定値Ｄ２に達すると０％となるように設定されている。第１設定値Ｄ１は図６及び図７の境界線Ｅ１に対応し、第２設定値Ｄ２は図６及び図７の境界線Ｅ２に対応する。第２設定値Ｄ２より小さい側（原点に近い側）には第３設定値Ｄ３がある。この第３設定値Ｄ３は図６及び図７の境界線Ｅ３に対応する。また、第１設定値Ｄ１以上（原点から遠い側）の領域は非制御領域であり、第１設定値Ｄ１と第２設定値Ｄ２との間の領域は減速領域Ａに相当し、第２設定値Ｄ２と第３設定値Ｄ３との間の領域は停止領域Ｂに相当し、第３設定値Ｄ３以下の領域は禁止領域Ｃに相当する。図９に示した演算テーブルは制御ユニット３２のメモリに記憶されている。 Following step S120, interference prevention control is executed (step S120). This interference prevention control is executed as follows using the calculation table shown in FIG. In FIG. 9, the horizontal axis is the distance D between the first proximity position or the second proximity position of the bucket 101c and the reference line F on the front side of the cab 104, and the vertical axis is the front-rear pressure of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 33a, 33b, 33c. The ratio Rp. The relationship between the distance D and the front-rear pressure ratio Rp is that the front-rear pressure ratio Rp is 100% when the distance D is greater than or equal to the first set value D1, and the pressure ratio Rp is 100 when the distance D is smaller than the first set value D1. % Is set to be 0% when the distance D reaches the second set value D2. The first set value D1 corresponds to the boundary line E1 in FIGS. 6 and 7, and the second set value D2 corresponds to the boundary line E2 in FIGS. There is a third set value D3 on the side smaller than the second set value D2 (side closer to the origin). The third set value D3 corresponds to the boundary line E3 in FIGS. Further, the region that is equal to or greater than the first set value D1 (the side far from the origin) is a non-control region, and the region between the first set value D1 and the second set value D2 corresponds to the deceleration region A, and is the second set value. The area between the value D2 and the third set value D3 corresponds to the stop area B, and the area below the third set value D3 corresponds to the prohibited area C. The calculation table shown in FIG. 9 is stored in the memory of the control unit 32.

制御ユニット３２は、バケット１０１ｃの第１近接位置とキャブ１０４の前側の基準線Ｆとの距離Ｄを図９に示した干渉防止制御の制限値演算テーブルに参照して電磁比例減圧弁３３ａ，３３ｂの前後圧力比Ｒｐを計算し、この前後圧力比Ｒｐに相当する制御電流を電気信号として電磁比例減圧弁３３ａ，３３ｂに出力する。また、制御ユニット３２は、バケット１０１ｃの第２位置とキャブ１０４の側面側の基準線Ｆとの距離Ｄを図９に示した演算テーブルに参照して電磁比例減圧弁３３ｃの前後圧力比Ｒｐを計算し、この前後圧力比Ｒｐに相当する制御電流を電気信号として電磁比例減圧弁３３ｃに出力する。 The control unit 32 refers to the distance D between the first proximity position of the bucket 101c and the reference line F on the front side of the cab 104 with reference to the limit value calculation table of the interference prevention control shown in FIG. 9, and the electromagnetic proportional pressure reducing valves 33a, 33b. Is calculated, and a control current corresponding to the front-rear pressure ratio Rp is output to the electromagnetic proportional pressure reducing valves 33a and 33b as an electrical signal. Further, the control unit 32 refers to the distance D between the second position of the bucket 101c and the reference line F on the side surface side of the cab 104 with reference to the calculation table shown in FIG. 9, and determines the front-rear pressure ratio Rp of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33c. The control current corresponding to the front / rear pressure ratio Rp is calculated and output to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33c as an electric signal.

これにより、フロント作業機１０２の少なくとも１つのフロント部材を動作させることでバケット１０１ｃの先端（第１近接位置）又は左側側面（第２近接位置）が減速領域Ａに侵入すると、電磁比例減圧弁３３ａ，３３ｂ，３３ｃの関連するものを制御して指令パイロット圧を減圧し、当該フロント部材の動作速度を徐々に低下させることで、フロント作業機１０２の動作を徐々に減速する。さらに、バケット１０１ｃの先端又は左側側面が減速領域Ａを超えて停止領域Ｂに達すると、制御ユニット３２は、図９に示した干渉防止制御の制限値演算テーブルに基づいて前後圧力比０％に相当する制御電流を出力し、電磁比例減圧弁３３ａ，３３ｂ，３３ｃの対応するものを全閉して指令パイロット圧をタンク圧まで減圧し、当該フロント部材の動作を停止させる。 Thus, when the front end (first proximity position) or the left side surface (second proximity position) of the bucket 101c enters the deceleration region A by operating at least one front member of the front work machine 102, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 33a. , 33b, 33c are controlled to reduce the command pilot pressure, and the operation speed of the front work machine 102 is gradually decelerated by gradually reducing the operation speed of the front member. Further, when the tip or left side surface of the bucket 101c exceeds the deceleration region A and reaches the stop region B, the control unit 32 sets the front / rear pressure ratio to 0% based on the limit value calculation table of the interference prevention control shown in FIG. The corresponding control current is output, the corresponding ones of the electromagnetic proportional pressure reducing valves 33a, 33b, 33c are fully closed to reduce the command pilot pressure to the tank pressure, and the operation of the front member is stopped.

図８に戻り、ステップＳ１３０に続き、フロント作業機１０２（本実施の形態では、バケット１０１ｃの第１近接位置又は第２近接位置）が禁止領域Ｃ内に侵入したか否かを判定する（ステップＳ１４０）。ステップＳ１４０でＮＯ（フロント作業機１０２が禁止領域Ｃに侵入していない）と判定した場合は、油圧ロック弁３４にＯＮ信号を出力し、パイロットポンプ７の吐出油路７ａとパイロット圧供給油路７ｂとを連通する（ステップＳ１５０）。一方、ステップＳ１４０でＹＥＳ（フロント作業機１０２が禁止領域Ｃに侵入した）と判定した場合は、油圧ロック弁３４にＯＮ信号を出力し、パイロットポンプ７の吐出油路７ａとパイロット圧供給油路７ｂとの接続を遮断する（ステップＳ１６０）。 Returning to FIG. 8, following step S130, it is determined whether or not the front work machine 102 (in this embodiment, the first proximity position or the second proximity position of the bucket 101c) has entered the prohibited area C (step). S140). If it is determined NO in step S140 (the front work machine 102 has not entered the prohibited area C), an ON signal is output to the hydraulic lock valve 34, and the discharge oil path 7a of the pilot pump 7 and the pilot pressure supply oil path 7b is communicated (step S150). On the other hand, if it is determined YES in step S140 (the front work machine 102 has entered the prohibited area C), an ON signal is output to the hydraulic lock valve 34, and the discharge oil path 7a of the pilot pump 7 and the pilot pressure supply oil path The connection with 7b is cut off (step S160).

ステップＳ１１０でＹＥＳ（解除スイッチ５３が押下中である）と判定した場合は、電磁比例減圧弁３３ａ，３３ｂ，３３ｃを全開して干渉防止制御を解除し（ステップＳ１７０）、油圧ロック弁３４にＯＮ信号を出力してパイロットポンプ７の吐出油路７ａとパイロット圧供給油路７ｂとを連通する（ステップＳ１８０）。これにより、禁止領域Ｃにおいて、解除スイッチ５３の押下中に限りフロント作業機１０２を操作することが可能となる。 If YES in step S110 (the release switch 53 is being pressed), the electromagnetic proportional pressure reducing valves 33a, 33b, 33c are fully opened to cancel the interference prevention control (step S170), and the hydraulic lock valve 34 is turned on. A signal is output to connect the discharge oil passage 7a of the pilot pump 7 and the pilot pressure supply oil passage 7b (step S180). Thus, in the prohibited area C, the front work machine 102 can be operated only while the release switch 53 is being pressed.

ステップＳ１５０，Ｓ１６０又はＳ１８０に続き、エンジンが停止しない限り（ステップＳ１９０でＹＥＳと判定しない限り）、ステップＳ１１０に戻り、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返す。上述したステップＳ１１０〜Ｓ１８０の処理によって、解除スイッチ５３を押し下げている間だけ干渉防止制御が解除される解除スイッチ５３の操作モード（第１モード）が実現される。 Following step S150, S160, or S180, unless the engine stops (unless it is determined YES in step S190), the process returns to step S110, and the processes after step S110 are repeated. By the processing in steps S110 to S180 described above, an operation mode (first mode) of the release switch 53 in which the interference prevention control is released only while the release switch 53 is depressed.

ステップ１００でＹＥＳ（エンジン始動時に解除スイッチ５３が押下操作された）と判定した場合は、バケット位置を計算し（ステップＳ２００）、電磁比例減圧弁３３ａ，３３ｂ，３３ｃを全開して干渉防止制御を解除し（ステップＳ２１０）、油圧ロック弁３４にＯＮ信号を出力することでパイロットポンプ７の吐出油路７ａとパイロット圧供給油路７ｂとを連通する（ステップＳ２２０）。これにより、作業者は禁止領域Ｃにおいてフロント作業機１０２を両手で操作することが可能となる。ステップＳ２００に続き、フロント作業機１０２が禁止領域Ｃに侵入したか否かを判定する（ステップＳ２３０）。ステップＳ２３０でＮＯ（フロント作業機１０２が禁止領域Ｃに侵入していない）と判定した場合は、図４に示すように、表示画面６１の一部を構成するインジケータ領域６４を点滅表示する（ステップＳ２４０）。一方、ステップＳ２３０でＹＥＳ（フロント作業機１０２が禁止領域に侵入した）と判定した場合は、インジケータ領域６４を高速で点滅表示する（ステップＳ２５０）。このように、表示装置６０は、作業者に注意を喚起する報知装置としての機能を有する。なお、表示画面６１におけるインジケータ領域６４の位置、大きさには特に限定されない。 If it is determined as YES in step 100 (the release switch 53 is pressed when the engine is started), the bucket position is calculated (step S200), and the electromagnetic proportional pressure reducing valves 33a, 33b, 33c are fully opened to perform the interference prevention control. Release (step S210), and by outputting an ON signal to the hydraulic lock valve 34, the discharge oil passage 7a of the pilot pump 7 and the pilot pressure supply oil passage 7b are communicated (step S220). As a result, the operator can operate the front work machine 102 with both hands in the prohibited area C. Following step S200, it is determined whether or not the front work machine 102 has entered the prohibited area C (step S230). If it is determined NO in step S230 (the front work machine 102 has not entered the prohibited area C), the indicator area 64 constituting a part of the display screen 61 is blinked as shown in FIG. S240). On the other hand, if it is determined YES in step S230 (the front work machine 102 has entered the prohibited area), the indicator area 64 blinks at high speed (step S250). Thus, the display device 60 has a function as a notification device that alerts the operator. The position and size of the indicator area 64 on the display screen 61 are not particularly limited.

ステップＳ２４０又はＳ２５０に続き、エンジンが停止しない限り（ステップＳ２６０でＹＥＳと判定しない限り）、ステップＳ２００に戻り、ステップＳ２００以降の処理を繰り返す。上述したステップＳ１００，Ｓ２００〜Ｓ２５０の処理によって、解除スイッチ５３が押下操作され、押下操作が解放された後も干渉防止制御の解除状態が維持される解除スイッチ５３の操作モード（第２モード）が実現される。 Following step S240 or S250, unless the engine stops (unless it is determined YES in step S260), the process returns to step S200, and the processes in and after step S200 are repeated. The operation mode (second mode) of the release switch 53 in which the release state of the interference prevention control is maintained even after the release switch 53 is pressed down and the release operation is released by the processing of steps S100 and S200 to S250 described above. Realized.

〜効果〜
上記のように構成した本実施の形態においては、エンジンの始動時にキースイッチ４３がＯＮ操作されている間は、解除スイッチ５３の操作モードが第２モードに設定され、その間に解除スイッチ５３が押下操作されなかったときは、従来と同様の操作モードである第１モードに設定され、解除スイッチ５３を押し下げている間だけ干渉防止制御が解除される。一方、エンジンの始動時にキースイッチ４３がＯＮ操作され、解除スイッチ５３の操作モードが第２モードに設定されている間に解除スイッチ５３が押下操作されたときは、干渉防止制御が解除されかつ押下操作が解放された後も干渉防止制御の解除状態が維持される。 ~effect~
In the present embodiment configured as described above, the operation mode of the release switch 53 is set to the second mode while the key switch 43 is being turned ON when the engine is started, and the release switch 53 is pressed during that time. When not operated, the first mode, which is the same operation mode as the conventional one, is set, and the interference prevention control is released only while the release switch 53 is depressed. On the other hand, when the key switch 43 is turned ON when the engine is started and the release switch 53 is pressed while the operation mode of the release switch 53 is set to the second mode, the interference prevention control is released and pressed. Even after the operation is released, the cancellation state of the interference prevention control is maintained.

これにより、フロント作業機１０２が意図せず禁止領域Ｃに侵入した場合は、キースイッチ４３のみをＯＮ操作してエンジンを始動することにより、従来と同様に片手操作でフロント作業機１０２を禁止領域Ｃの外に移動させることができ、干渉防止制御の安全性を確保できる。一方、機体をトラックに積み込んで搬送する際など、機体の収容スペースを極力小さくするためにフロント作業機１０２を意図的に禁止領域Ｃに移動させる場合は、解除スイッチ５３を押し下げながらキースイッチ４３をＯＮ操作してエンジンを始動することにより、禁止領域Ｃにおいて干渉防止制御の影響を受けずかつ両手でフロント作業機１０２を操作することが可能となり、フロント作業機１０２の操作性を向上できる。 As a result, when the front work machine 102 unintentionally enters the prohibited area C, only the key switch 43 is turned on to start the engine. C can be moved out of C, and safety of interference prevention control can be ensured. On the other hand, when the front work machine 102 is intentionally moved to the prohibited area C in order to minimize the storage space of the machine body, such as when the machine body is loaded on a truck, the key switch 43 is depressed while the release switch 53 is depressed. By starting the engine by performing the ON operation, the front work machine 102 can be operated with both hands without being affected by the interference prevention control in the prohibited area C, and the operability of the front work machine 102 can be improved.

また、解除スイッチ５３の操作モードが第２モードに設定されるのをエンジン始動時に限定し、解除スイッチ５３の操作モードが第２モードに設定されている間に意図せず解除スイッチ５３が押下操作されて干渉防止制御が解除されることを防ぐことにより、安全性を向上できる。 In addition, the operation mode of the release switch 53 is set to the second mode only when the engine is started, and the release switch 53 is pressed unintentionally while the operation mode of the release switch 53 is set to the second mode. Therefore, safety can be improved by preventing the interference prevention control from being released.

さらに、第２モードにおいて解除スイッチ５３が押下操作され、押下操作が解放された後に干渉防止制御の解除状態が維持されているときは、表示装置６０の表示画面６１のインジケータ領域６４を点滅表示（報知作動）することにより作業者に注意が喚起され、さらにフロント作業機１０２が禁止領域Ｃに侵入したときは点滅速度（報知レベル）を上げることにより、より強く作業者に注意を喚起されるため、安全性を向上できる。 Furthermore, when the release switch 53 is pressed in the second mode and the release state of the interference prevention control is maintained after the press operation is released, the indicator area 64 of the display screen 61 of the display device 60 is displayed in a blinking manner ( When the front work machine 102 enters the prohibited area C, the flashing speed (notification level) is increased to raise the attention of the worker more strongly. , Can improve safety.

＜第２の実施の形態＞
図１０は、本発明の第２の実施の形態に係るオフセット式油圧ショベルの運転席左側部分の斜視図である。図１０において、第１の実施の形態（図３）との相違点は、解除スイッチ５３の操作モードを第１モードと第２モードのいずれに設定するかを選択するモード切換スイッチ６３を表示装置６０の操作部６２に設けた点である。なお、モード切換スイッチ６３を設ける位置は特に限定されない。 <Second Embodiment>
FIG. 10 is a perspective view of the left side portion of the driver's seat of the offset hydraulic excavator according to the second embodiment of the present invention. In FIG. 10, the difference from the first embodiment (FIG. 3) is that the mode changeover switch 63 for selecting whether the operation mode of the release switch 53 is set to the first mode or the second mode is displayed on the display device. This is a point provided in 60 operation units 62. The position where the mode changeover switch 63 is provided is not particularly limited.

図１１は、第２の実施の形態に係るオフセット式油圧ショベルが備える油圧システム及び制御システムを示す図である。図１１において、第１の実施の形態（図５）との相違点は、キースイッチ４３に代えてモード切換スイッチ６３の出力信号を制御ユニット３２に入力している点である。 FIG. 11 is a diagram illustrating a hydraulic system and a control system included in the offset hydraulic excavator according to the second embodiment. In FIG. 11, the difference from the first embodiment (FIG. 5) is that the output signal of the mode changeover switch 63 is input to the control unit 32 instead of the key switch 43.

図１２は、本実施の形態における制御ユニット３２の処理手順を示すフロー図である。図中、図８に示したフローを構成する処理と同様の処理には、図８において付した符号と同じ符号を付している。以下、図８に示したフローと相違する部分を中心に説明する。 FIG. 12 is a flowchart showing the processing procedure of the control unit 32 in the present embodiment. In the figure, the same reference numerals as those in FIG. 8 are attached to the same processes as those constituting the flow shown in FIG. Hereinafter, a description will be given focusing on the parts different from the flow shown in FIG.

まず、エンジン始動後にモード切換スイッチ６３がＯＮ位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１でＮＯ（モード切換スイッチ６３がＯＦＦ位置にある）と判定した場合は、ステップＳ１１０以降の処理を実行し、エンジンが停止しない限り（ステップＳ１９０でＹＥＳと判定しない限り）、ステップＳ１０１に戻り、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。 First, it is determined whether or not the mode switch 63 is in the ON position after the engine is started (step S101). If it is determined NO in step S101 (mode change switch 63 is in the OFF position), the processing after step S110 is executed, and the process returns to step S101 unless the engine stops (unless it is determined YES in step S190). Then, the processing after step S101 is repeated.

ステップＳ１０１でＹＥＳ（モード切換スイッチ６３がＯＮ位置にある）と判定した場合は、ステップＳ１８１で解除フラグがＯＮか否かを判定する（ステップＳ１８１）。ここでの解除フラグは、解除スイッチ５３が押下操作される度にＯＦＦからＯＮ又はＯＮからＯＦＦに切り換わるフラグである。 If YES in step S101 (mode change switch 63 is in the ON position), it is determined in step S181 whether the release flag is ON (step S181). The release flag here is a flag that switches from OFF to ON or from ON to OFF each time the release switch 53 is pressed.

ステップＳ１９１でＹＥＳ（解除フラグがＯＮである）と判定した場合は、ステップＳ２００以降の処理を実行し、エンジンが停止しない限り（ステップＳ２６０でＹＥＳと判定しない限り）、ステップＳ１０１に戻り、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。 If it is determined YES in step S191 (the release flag is ON), the processing after step S200 is executed, and unless the engine stops (unless it is determined YES in step S260), the process returns to step S101, and step S101. The subsequent processing is repeated.

ステップＳ１９１でＮＯ（解除フラグがＯＦＦである）と判定した場合は、バケット位置を計算し（ステップＳ１９２）、干渉防止制御を実行する（ステップＳ１９３）。ステップＳ１９３に続き、フロント作業機１０２が禁止領域Ｃに侵入したか否かを判定する（ステップＳ１９４）。ステップＳ１９４でＮＯ（フロント作業機１０２が禁止領域Ｃに侵入していない）と判定した場合は、油圧ロック弁３４にＯＮ信号を出力してパイロットポンプ７の吐出油路７ａとパイロット圧供給油路７ｂとを連通する（ステップＳ１９５）。一方、ステップＳ１９４でＹＥＳ（フロント作業機１０２が禁止領域Ｃに侵入した）と判定した場合は、油圧ロック弁３４にＯＮ信号を出力してパイロットポンプ７の吐出油路７ａとパイロット圧供給油路７ｂとの接続を遮断する（ステップＳ１９６）。これにより、作業者は禁止領域Ｃにおいてフロント作業機１０２を両手で操作することが可能となる。 If it is determined NO in step S191 (the release flag is OFF), the bucket position is calculated (step S192), and interference prevention control is executed (step S193). Following step S193, it is determined whether or not the front work machine 102 has entered the prohibited area C (step S194). When it is determined NO in step S194 (the front work machine 102 has not entered the prohibited area C), an ON signal is output to the hydraulic lock valve 34, and the discharge oil path 7a of the pilot pump 7 and the pilot pressure supply oil path 7b is communicated (step S195). On the other hand, if it is determined YES in step S194 (the front work machine 102 has entered the prohibited area C), an ON signal is output to the hydraulic lock valve 34 and the discharge oil passage 7a of the pilot pump 7 and the pilot pressure supply oil passage. The connection with 7b is cut off (step S196). As a result, the operator can operate the front work machine 102 with both hands in the prohibited area C.

ステップＳ１９５又はＳ１９６に続き、エンジンが停止しない限り（ステップＳ２６０でＹＥＳと判定しない限り）、ステップＳ１０１に戻り、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。上述したステップＳ１９１，Ｓ２００〜Ｓ２５０の処理によって、解除スイッチ５３が押下操作され、押下操作が解放された後も干渉防止制御の解除状態が維持される解除スイッチ５３の操作モード（第２モード）が実現される。 Following step S195 or S196, the process returns to step S101 unless the engine stops (unless it is determined YES in step S260), and the processes in and after step S101 are repeated. The operation mode (second mode) of the release switch 53 in which the release state of the interference prevention control is maintained even after the release switch 53 is pressed down and the release operation is released by the processing of steps S191 and S200 to S250 described above. Realized.

上記のように構成した本実施の形態においては、モード切換スイッチ６３がＯＦＦ位置にあるときは、解除スイッチ５３の操作モードが第１モードに設定され、解除スイッチ５３を押し下げている間だけ干渉防止制御が解除される。一方、モード切換スイッチ６３がＯＮ位置にあるときは、解除スイッチ５３の操作モードが第２モードに設定され、解除スイッチ５３が押下操作され、押下操作が解放された後も干渉防止制御の解除状態が維持される。 In the present embodiment configured as described above, when the mode selector switch 63 is in the OFF position, the operation mode of the release switch 53 is set to the first mode, and interference is prevented only while the release switch 53 is depressed. Control is released. On the other hand, when the mode changeover switch 63 is in the ON position, the operation mode of the release switch 53 is set to the second mode, the release state of the interference prevention control is released even after the release switch 53 is pressed and released. Is maintained.

これにより、フロント作業機１０２が意図せず禁止領域Ｃに侵入した場合は、モード切換スイッチ６３をＯＦＦ位置に設定しておくことにより、従来と同様に片手操作でフロント作業機１０２を禁止領域Ｃの外に移動させることができ、干渉防止制御の安全性を確保できる。一方、機体をトラックに積み込んで搬送する際など、機体の収容スペースを極力小さくするためにフロント作業機１０２を意図的に禁止領域Ｃに移動させる場合は、モード切換スイッチ６３をＯＮ位置に設定するとともに解除スイッチ５３を押下操作することにより、禁止領域Ｃにおいて干渉防止制御の影響を受けずかつ両手でフロント作業機１０２を操作することが可能となり、フロント作業機１０２の操作性を向上できる。 As a result, when the front work machine 102 unintentionally enters the prohibited area C, the mode selector switch 63 is set to the OFF position, so that the front work machine 102 is moved to the prohibited area C by one-hand operation as before. It is possible to move to the outside of the door, and to ensure the safety of the interference prevention control. On the other hand, when the front work machine 102 is intentionally moved to the prohibited area C in order to minimize the storage space of the machine, such as when the machine is loaded on a truck and transported, the mode switch 63 is set to the ON position. At the same time, by pressing the release switch 53, the front work machine 102 can be operated with both hands without being affected by the interference prevention control in the prohibited area C, and the operability of the front work machine 102 can be improved.

また、モード切換スイッチ６３を設けたことにより、解除スイッチ５３の操作モードを第１モードと第２モードとで適宜切り換えることが可能となり、フロント作業機１０２の操作性をさらに向上できる。 Further, by providing the mode changeover switch 63, the operation mode of the release switch 53 can be appropriately switched between the first mode and the second mode, and the operability of the front work machine 102 can be further improved.

さらに、第１の実施の形態と同様に、第２モードにおいて解除スイッチ５３が押下操作され、押下操作が解放された後に干渉防止制御の解除状態が維持されているときは、表示装置６０の表示画面６１のインジケータ領域６４を点滅表示することにより作業者に注意が喚起され、さらにフロント作業機１０２が禁止領域Ｃに侵入したときは高速で点滅表示することにより、より強く作業者に注意が喚起されるため、安全性を向上できる。 Further, as in the first embodiment, when the release switch 53 is pressed in the second mode and the release state of the interference prevention control is maintained after the press operation is released, the display on the display device 60 is displayed. By flashing the indicator area 64 of the screen 61, the operator is alerted. When the front work machine 102 enters the prohibited area C, the worker is alerted more strongly by flashing at a high speed. Therefore, safety can be improved.

＜その他の実施の形態＞
第１及び第２の実施の形態においては、報知装置を表示装置６０で構成したが、本発明はこれに限られず、ブザー音を吹鳴することで報知作動し、ブザー音の音調を変更することで報知レベルを上げるブザー装置で構成しても良い。 <Other embodiments>
In 1st and 2nd embodiment, although the alerting | reporting apparatus was comprised with the display apparatus 60, this invention is not restricted to this, It alert | reports by blowing a buzzer sound, and changes the tone of a buzzer sound. A buzzer device that raises the notification level may be used.

また、第２の実施の形態においては、図１２に示した通り、モード切換スイッチがＯＮ位置にあることを以て解除スイッチ５３の操作モードを第２モードに設定する構成としたが、本発明はこれに限られず、モード切換スイッチ６３がＯＮ位置にあることに加え、例えばエンジン回転数がアイドル回転数以下であることを条件に加えても良い。さらに、ブレード１０１ｍの角度を検出する角度センサを設け、ブレード１０１ｍが接地位置にあることを条件に加えても良い。これにより、通常作業時に解除スイッチ５３の操作モードが不用意に第２モードに設定されることを防止でき、安全性を向上できる。 In the second embodiment, as shown in FIG. 12, the operation mode of the release switch 53 is set to the second mode when the mode switch is in the ON position. In addition to being in the ON position, for example, the engine speed may be equal to or lower than the idling speed. Furthermore, an angle sensor for detecting the angle of the blade 101m may be provided, and it may be added as a condition that the blade 101m is in the ground contact position. As a result, it is possible to prevent the operation mode of the release switch 53 from being inadvertently set to the second mode during normal work, thereby improving safety.

２油圧ポンプ（メインポンプ）
３ａブームシリンダ
３ｂアームシリンダ
３ｃバケットシリンダ
３ｄオフセットシリンダ
３ｅ旋回モータ
３ｆ，３ｇ走行モータ
４ａ〜４ｂ操作レバー装置
５ａ〜５ｇ流量制御弁
６メインリリーフ弁
７パイロットポンプ
７ａ吐出油路
７ｂパイロット圧供給油路
８パイロットリリーフ弁
１０ａ〜１６ｂパイロットライン
２０ａ〜２６ｂ油圧駆動部
３１ａ，３１ｂ，３１ｃ角度センサ
３２制御ユニット
３３ａ，３３ｂ，３３ｃ電磁比例減圧弁
３４油圧ロック弁
４０右コントロールボックス
４１右操作レバー
４２ブレード操作レバー
４３キースイッチ
５０コンソールボックス
５１上面パネル
５２操作穴
５３干渉防止制御解除スイッチ
５４スイッチカバー
６０表示装置
６１表示画面
６２操作部
６３モード切換スイッチ
６４インジケータ領域
１０１ａブーム
１０１ｂアーム
１０１ｃバケット
１０１ｄオフセット
１０１ｅシリンダステー
１０１ｆ上部旋回体
１０１ｇ下部走行体
１０１ｈ，１０１ｊ連結部材
１０１ｋロッド
１０２フロント作業機
１０３車体
１０４キャブ
Ａ減速領域
Ｂ停止領域
Ｃ禁止領域
Ｄ１第１設定値
Ｄ２第２設定値
Ｄ３第３設定値
Ｅ１〜Ｅ３境界線
Ｆ基準線 2 Hydraulic pump (main pump)
3a Boom cylinder 3b Arm cylinder 3c Bucket cylinder 3d Offset cylinder 3e Turning motors 3f, 3g Traveling motors 4a to 4b Operation lever devices 5a to 5g Flow control valve 6 Main relief valve 7 Pilot pump 7a Discharge oil path 7b Pilot pressure supply oil path 8 Pilot relief valves 10a to 16b Pilot lines 20a to 26b Hydraulic drive units 31a, 31b, 31c Angle sensor 32 Control units 33a, 33b, 33c Electromagnetic proportional pressure reducing valve 34 Hydraulic lock valve 40 Right control box 41 Right operation lever 42 Blade operation lever 43 Key switch 50 Console box 51 Top panel 52 Operation hole 53 Interference prevention control release switch 54 Switch cover 60 Display device 61 Display screen 62 Operation unit 63 Mode selector switch 64 Indicator Area 101a boom 101b arm 101c bucket 101d offset 101e cylinder stay 101f upper swing body 101g lower traveling body 101h, 101j connecting member 101k rod 102 front work machine 103 car body 104 cab A deceleration area B stop area C prohibition area D1 first set value D2 Second set value D3 Third set value E1-E3 Boundary line F Reference line

Claims

A fuselage body having a cab;
An offset type front work machine attached to the machine body so as to be rotatable in the vertical direction;
An operating device for instructing the operations of a plurality of front members constituting the front work machine;
A plurality of hydraulic actuators for respectively driving the plurality of front members;
A hydraulic pump for supplying pressure oil to the plurality of hydraulic actuators;
An engine for driving the hydraulic pump;
A stop area and a prohibition area are sequentially set around the operator's cab from the outside to the inside, and the front work machine enters the stop area by operating at least one of the plurality of front members. The operation of the front work machine is stopped by stopping the operation of the front member, and when the front work machine enters the prohibited area beyond the stop area, the main body and the front work In a construction machine comprising an interference prevention device for performing interference prevention control that stops all operations of the machine and disables all operations of the machine body and the front work machine,
A momentary operation type switch device that has a first position and a second position, and that returns to the first position when the pressing operation is released after the pressing operation from the first position to the second position;
An operation device that switches the operation mode of the switch device to either the first mode or the second mode;
When the operation mode of the switch device is in the first mode, the interference prevention device releases the interference prevention control only while the switch device is pushed down to the second position, and operates the switch device. When the switch device is pushed down to the second position when the mode is in the second mode, the interference prevention control is canceled and the push-down operation is released, and the switch device returns to the first position. A construction machine that maintains the release state of the interference prevention control after the operation.

The construction machine according to claim 1,
The operating device is a key switch for starting the engine,
While the key switch is being turned ON when the engine is started, the operation mode of the switch device is set to the second mode, and the operation mode of the switch device is set to the second mode. The construction machine according to claim 1, wherein when the switch device is not pushed down to the second position, the operation mode of the switch device is set to the first mode.

The construction machine according to claim 1,
The operation device is a mode changeover switch for selecting whether the operation mode of the switch device is set to the first mode or the second mode,
When the mode selector switch selects the first mode, the operation mode of the switch device is set to the first mode, and when the second mode is selected, the operation mode of the switch device is the second mode. Construction machine characterized by being set to mode.

In the construction machine of Claims 1-3,
The apparatus further comprises a notification device that performs a notification operation when the switch device is pushed to the second position and the interference prevention control is released when the operation mode of the switch device is the second mode. And construction machinery.

The construction machine according to claim 4,
In the notification device, when the operation mode of the switch device is in the second mode, the switch device is pushed down to the second position, the interference prevention control is released, and the front work machine is in the prohibited region. A construction machine that, when intruded, performs a notification operation at a higher notification level than when the front work machine has not entered the prohibited area.