JP6149350B2 - Construction machine work attachment control device and construction machine - Google Patents
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Description
本発明は、建設機械の作業アタッチメント制御装置及び建設機械に関する。 The present invention relates to a construction machine work attachment control device and a construction machine.
オフセット型の油圧ショベルについて図8及び図9に基づき説明する。油圧ショベルは、クローラ式の下部走行体2A上に上部旋回体2Bが搭載され、上部旋回体2Bに作業アタッチメント3が装着されて構成される。
An offset hydraulic excavator will be described with reference to FIGS. The hydraulic excavator is configured such that an
作業アタッチメント3は、ブームフットピン4を中心として起伏自在なブーム5と、ブーム5の先端にブームトップピン6まわりに回動可能に取付けられたアーム7と、アーム7の先端にアームトップピン8まわりに回動可能に取付けられたバケット9とを備え、作業アタッチメント3の起伏及び屈折動作により掘削、荷積み等の各種作業が行われる。
The
ブーム5は、リアブーム5aとフロントブーム(オフセットブームともいう)5bとから成り、リアブーム5aに対するフロントブーム5bの左右回動運動によりアーム7及びバケット9が左右に平行に移動(オフセット)して側溝掘り作業等が行われる。図9は左側にオフセットさせた状態を示し、αはそのオフセット角度である。
The
また、作業アタッチメント3には、ブーム5を回動させるブームシリンダ10、アーム7を回動させるアームシリンダ11、バケット9を回動させるバケットシリンダ12、フロントブーム5bを左右回動させるオフセットシリンダ13(図9)が設けられる。
Also, the
上部旋回体2Bには、前部左右一側(通常は図示のように前部左側。以下、この例で説明する)に運転室14が設置され、この運転室14内で各種操作が行われる。運転室14の右側には、上部旋回体2Bの意匠面を構成するガード16が設けられている。
The
このような油圧ショベルにおいて、バケット9と運転室14との干渉を防止する手段として、運転室14の前方に干渉領域(アームトップピン8が侵入するとバケット9と運転室14との干渉が起こり得る領域)を設定し、アームトップピン8がこの干渉領域に入ると、作業アタッチメントの動作(通常はブーム上げ、アーム引き、左オフセットの各動作)を自動停止させることが知られている(例えば、特許文献1参照。)。
In such a hydraulic excavator, as a means for preventing interference between the
上述したような建設機械(例えば油圧ショベル)において、ガードや作業アタッチメントの寸法によっては、運転室だけではなくガードに対しても先端アタッチメント(例えばバケット)が干渉する場合がある。特に、車幅内旋回姿勢(図1に示す姿勢)にした後に掘削作業に移るときに、オペレータの操作によって、先端アタッチメントがガードに干渉する場合がある。 In the construction machine (for example, a hydraulic excavator) as described above, depending on the dimensions of the guard and the work attachment, the tip attachment (for example, bucket) may interfere not only with the cab but also with the guard. In particular, when an excavation operation is performed after the turning posture within the vehicle width (the posture shown in FIG. 1), the tip attachment may interfere with the guard by the operation of the operator.
そこで本発明は、主に車幅内旋回姿勢から作業アタッチメントを動かす場合に、ガードと先端アタッチメントとの干渉を防止する建設機械の作業アタッチメント制御装置及び建設機械を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a construction machine work attachment control device and a construction machine that prevent interference between a guard and a tip attachment when the work attachment is moved mainly from a turning posture within a vehicle width.
上記目的を達成するために、本発明は、建設機械本体と、ブームとアームとオフセット機構と先端アタッチメントとを有する作業アタッチメントと、運転室と、前記運転室の側方に設けられ前記機械本体の意匠面を構成するガードとを備えた建設機械の作業アタッチメント制御装置であって、前記作業アタッチメントの姿勢に関連する値を検出する検出手段と、前記検出手段によって、前記姿勢に関連する値に基づき前記作業アタッチメントの姿勢が所定の停止範囲にあると検出された場合に、前記先端アタッチメントの放出側動作を停止する停止手段と、を備え、前記建設機械本体は、前記作業アタッチメント、前記運転室及び前記ガードが取り付けられる上部旋回体と、前記上部旋回体が搭載される下部走行体とを備え、前記停止手段は、平面視で、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回中心と前記アームの先端位置との距離が所定値未満である場合に前記先端アタッチメントの放出側動作を停止し、前記所定値は、前記先端アタッチメントが前記ガードに干渉する作業半径に所定長さを加えた距離に設定されており、これにより、前記先端アタッチメントと前記ガードとが鉛直方向に重なった位置にある姿勢から前記先端アタッチメントの放出側動作を停止することを特徴とする建設機械の作業アタッチメント制御装置を提供している。 To achieve the above object, the present invention provides a construction machine main body, a work attachment having a boom, an arm, an offset mechanism, and a tip attachment, a cab, and a side of the cab. A construction machine work attachment control device comprising a guard constituting a design surface, wherein a detection means for detecting a value related to a posture of the work attachment, and a value related to the posture by the detection means Stop means for stopping the discharge side operation of the tip attachment when it is detected that the posture of the work attachment is within a predetermined stop range, and the construction machine body includes the work attachment, the cab, and An upper swing body to which the guard is attached; and a lower traveling body on which the upper swing body is mounted; When the distance between the turning center of the upper swing body relative to the lower traveling body and the tip position of the arm is less than a predetermined value in plan view, the discharge side operation of the tip attachment is stopped, and the predetermined value is The tip attachment is set to a distance obtained by adding a predetermined length to the working radius at which the tip attachment interferes with the guard, thereby releasing the tip attachment from a posture in which the tip attachment and the guard overlap each other in the vertical direction. A work attachment control device for a construction machine, characterized in that the side operation is stopped, is provided.
ここで、前記停止手段による放出側動作の停止を解除する解除手段を更に備えるのが好ましい。 Here, it is preferable to further include a release means for releasing the stop of the discharge side operation by the stop means.
また、前記検出手段によって、前記作業アタッチメントの姿勢が前記停止範囲とは異なる減速範囲にあると検出された場合に、前記先端アタッチメントの放出側動作を減速する減速手段を更に備え、前記減速手段は、前記作業アタッチメントの姿勢が前記停止範囲から離れるにつれて前記放出側動作の減速の程度を小さくするのが好ましい。 In addition, when the detection means detects that the posture of the work attachment is in a deceleration range different from the stop range, the detection unit further includes a deceleration unit that decelerates the discharge-side operation of the tip attachment. It is preferable to reduce the degree of deceleration of the discharge side operation as the posture of the work attachment moves away from the stop range.
また本発明は、建設機械本体と、ブームとアームとオフセット機構と先端アタッチメントとを有する作業アタッチメントと、運転室と、前記運転室の側方に設けられ前記機械本体の意匠面を構成するガードと、前記作業アタッチメントの姿勢に関連する値を検出する検出手段と、前記検出手段によって、前記姿勢に関連する値に基づき前記作業アタッチメントの姿勢が所定の停止範囲にあると検出された場合に、前記先端アタッチメントの放出側動作を停止する停止手段とを有する制御装置とを備え、前記建設機械本体は、前記作業アタッチメント、前記運転室及び前記ガードが取り付けられる上部旋回体と、前記上部旋回体が搭載される下部走行体とを備え、前記停止手段は、平面視で、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回中心と前記アームの先端位置との距離が所定値未満である場合に前記先端アタッチメントの放出側動作を停止し、前記所定値は、前記先端アタッチメントが前記ガードに干渉する作業半径に所定長さを加えた距離に設定されており、これにより、前記先端アタッチメントと前記ガードとが鉛直方向に重なった位置にある姿勢から前記先端アタッチメントの放出側動作を停止することを特徴とする建設機械を提供している。 The present invention also includes a construction machine main body, a work attachment having a boom, an arm, an offset mechanism, and a tip attachment, a cab, and a guard that is provided on a side of the cab and forms a design surface of the machine main body. Detecting means for detecting a value related to the posture of the work attachment; and when the detection means detects that the posture of the work attachment is within a predetermined stop range based on the value related to the posture. And a control device having stop means for stopping the discharge-side operation of the tip attachment, and the construction machine main body is mounted with the upper swing body to which the work attachment, the cab and the guard are attached, and the upper swing body A lower traveling body, and the stopping means is a turning center of the upper swinging body with respect to the lower traveling body in a plan view. When the distance from the tip position of the arm is less than a predetermined value, the discharge side operation of the tip attachment is stopped, and the predetermined value is obtained by adding a predetermined length to a working radius at which the tip attachment interferes with the guard. A construction machine is provided which is set to a distance, and thereby stops the discharge-side operation of the tip attachment from a posture in which the tip attachment and the guard overlap each other in the vertical direction . .
請求項1記載の建設機械の作業アタッチメント制御装置及び請求項5記載の建設機械によれば、作業アタッチメントの姿勢が所定の停止範囲にある状況で、オペレータが誤って先端アタッチメントの放出側動作を行い先端アタッチメントが建設機械本体に干渉することが防止される。また、アームの所定部分を基準として放出側動作の停止を行うことにより、的確に放出側動作の停止を行うことができる。
According to the construction machine work attachment control device according to claim 1 and the construction machine according to
請求項2記載の建設機械の作業アタッチメント制御装置によれば、停止手段によって放出側動作が停止された場合に、その解除を行うことにより作業を続行することができる。 According to the construction machine work attachment control device of the second aspect, when the discharge side operation is stopped by the stopping means, the work can be continued by releasing the operation.
請求項3記載の建設機械の作業アタッチメント制御装置によれば、放出側動作の停止が解除される位置において急激に放出側動作が行われることがなく、放出側動作を滑らかに行うことができる。 According to the construction machine work attachment control device of the third aspect, the discharge side operation is not performed suddenly at the position where the stop of the discharge side operation is released, and the discharge side operation can be performed smoothly.
本発明の実施の形態による建設機械の作業アタッチメント制御装置について図1から図7に基づき説明する。なお、油圧ショベルそのものの構造は従来と同じであるため、図8及び図9と同一の部分には同一の符号を付して示し、重複する説明は省略する。 A construction machine work attachment control apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. Since the structure of the hydraulic excavator itself is the same as the conventional one, the same parts as those in FIGS. 8 and 9 are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
図1及び図2は、本実施形態による油圧ショベル1を右側(運転室14がある側とは反対側)から見た図である。図1はいわゆる車幅内旋回姿勢を示しており、バケット9は掘削側に折り畳まれている。図3は、図1の車幅内旋回姿勢にある油圧ショベル1を上方から見た図であり、オフセット機構によりアーム7及びバケット9が右側にオフセットされている。この状態で、バケット9とガード16とは、鉛直方向に重なった位置にある。
FIG.1 and FIG.2 is the figure which looked at the hydraulic excavator 1 by this embodiment from the right side (the side opposite to the side with the cab 14). FIG. 1 shows a so-called turning posture in the vehicle width, and the
このような油圧ショベル1において、掘削作業等を行う姿勢から車幅内旋回姿勢(図1)に作業アタッチメント3を動かす場合、通常、オペレータは注意して操作を行うため、バケット9がガード16に干渉するおそれは小さい。一方、車幅内旋回姿勢から作業アタッチメント3を前方へ動かす場合は、オペレータは安全側に動かしているという意識があり、注意が払われない可能性が高い。このときに、不用意にバケット9を放出側(図2の状態)に動かしてガード16とバケット9の爪先とが干渉することがある。
In such a hydraulic excavator 1, when the
図4に、油圧ショベル1の作業アタッチメント制御装置101を示す。制御装置101は、コントローラ109、ブーム角度センサ111、アーム角度センサ113、オフセット角度センサ115、自動停止解除スイッチ117、ブーム上げ停止電磁比例弁121、アーム引き停止電磁比例弁123、オフセット左停止電磁比例弁125、オフセット右停止電磁比例弁127、及び、バケット放出停止電磁比例弁129を備える。
FIG. 4 shows the work
コントローラ109は運転室14内に設けられている。コントローラ109は、上記角度センサ111〜115及び自動停止解除スイッチ117からの信号を入力して、種々の演算処理を行い、上記電磁比例弁121〜129に信号を出力する。また、コントローラ109内のメモリには、リアブーム5a、フロントブーム5b、アーム7の各部寸法が記憶されている。
The
ブーム角度センサ111は、油圧ショベル1のブームフットピン4(図8参照)に設けられている。ブーム角度センサ111は、ブームシリンダ10の伸長及び縮小に伴ってブーム5が動く度に、ブーム5の角度を検出し、当該角度に対応する電圧値をコントローラ109に入力する。
The boom angle sensor 111 is provided on the boom foot pin 4 (see FIG. 8) of the excavator 1. The boom angle sensor 111 detects the angle of the
アーム角度センサ113はブームトップピン6に設けられている。アーム角度センサ113は、アームシリンダ11の伸長及び縮小に伴ってアーム7が動く度に、アーム7の角度を検出し、当該角度に対応する電圧値をコントローラ109に入力する。
The
オフセット角度センサ115は、オフセットピン18(図9参照)に設けられている。オフセット角度センサ115は、オフセットシリンダ13の伸長及び縮小に伴ってオフセット角度が変化する度に、オフセット角度を検出し、当該角度に対応する電圧値をコントローラ109に入力する。
The
自動停止解除スイッチ117は、運転室14内に設けられ、後述するようにバケット9の放出動作が自動停止された場合に、オペレータがこのスイッチを操作することにより自動停止状態を解除するためのものである。
The automatic
ブームシリンダ10、アームシリンダ11、バケットシリンダ12、及び、オフセットシリンダ13の作動方向及び速度は、運転室14内に設けられる操作レバーによりコントロールされる。ブーム上げ停止電磁比例弁121、アーム引き停止電磁比例弁123、オフセット左停止電磁比例弁125、オフセット右停止電磁比例弁127、バケット放出停止電磁比例弁129は、前記操作レバーに直結されている油圧リモコン弁と、対応するシリンダのコントロールバルブとの間に設けられている。
The operating direction and speed of the
ブーム上げ停止電磁比例弁121は、供給される電流値とその二次圧とが比例するタイプのものであり、二次圧でブームシリンダ10用コントロールバルブのスプールを中立位置から移動させることによってブーム5の動きを制御する。よって、コントローラ109からの指令信号に基づきブーム上げ電磁比例弁121に供給される電流値を制御することにより、ブーム上げ動作を停止又は減速させることが可能である。
The boom raising / stopping electromagnetic
アーム引き停止電磁比例弁123、オフセット左停止電磁比例弁125及びオフセット右停止電磁比例弁127もブーム上げ停止電磁比例弁121と同様のタイプのものである。アーム引き停止電磁比例弁123は、コントローラ109からの指令信号に基づいてアーム引き動作を停止又は減速させる。オフセット左停止電磁比例弁125及びオフセット右停止電磁比例弁127は、コントローラ109からの指令信号に基づいて、それぞれ左オフセット動作及び右オフセット動作を停止又は減速させる。
The arm pulling stop electromagnetic
図5は、油圧ショベル1におけるバケット9の制御に関連する部分の回路図である。バケット放出停止電磁比例弁129は、操作レバー20に直結されている油圧リモコン弁(図示せず)とコントロールバルブ22との間に設けられている。詳しくは後述するが、コントローラ109は、上記各センサより作業アタッチメント3の姿勢に関連する信号を受信して、所定の演算を行い、演算結果に応じた信号をバケット放出停止電磁比例弁129に出力する。それにより、バケット放出パイロット圧が制御され(図7参照)、コントロールバルブ22を介してバケット9(バケットシリンダ12)の放出側動作を減速又は停止する制御が行われる。
FIG. 5 is a circuit diagram of a portion related to the control of the
<ブーム、アーム及びオフセットの減速・停止制御>
ブーム、アーム及びオフセットの減速・停止制御について簡単に説明する。運転室14及びガード16の前面及び上面に干渉防止エリアを設定し、干渉防止エリアの境界に関する情報をコントローラ109に記憶しておく。コントローラ109は、各角度センサの信号と、予め記憶されているリアブーム5a、フロントブーム5b、アーム7の各部寸法とに基づき、アーム先端の位置(アームトップピン8の位置)を演算する。そして、コントローラ109は、アーム先端の位置と前記干渉防止エリアとの距離を演算し、干渉防止エリアに近づくと減速し、干渉防止エリアに到達すると停止するような信号を各電磁比例弁に出力する。この制御は公知(特開平3−156037号公報)であるから、詳細な説明を省略する。
<Deceleration / stop control of boom, arm and offset>
The boom / arm / offset deceleration / stop control will be briefly described. An interference prevention area is set on the front and upper surfaces of the
<バケット放出動作の減速・停止制御>
次に、本発明の実施形態によるバケット放出動作の減速・停止制御の手順について図6のフローチャートに基づき説明する。この制御は、上述したブーム、アーム及びオフセットの減速・停止制御と並行して、所定のタイミングで実行される。
<Deceleration / stop control of bucket discharge operation>
Next, the procedure of the deceleration / stop control of the bucket discharging operation according to the embodiment of the present invention will be described based on the flowchart of FIG. This control is executed at a predetermined timing in parallel with the boom / arm / offset deceleration / stop control described above.
まずS1で、コントローラ109は、ブーム角度センサ111、アーム角度センサ113、及び、オフセット角度センサ115の出力値より、各相対角度を演算する。
First, in S <b> 1, the
S3では、記憶されているリアブーム5a、フロントブーム5b、アーム7の各部寸法と、S1で求めた各相対角度とから、アーム先端位置(アームトップピン8の位置)を求め、更に、旋回中心を原点とする半径R(アーム先端位置と旋回中心との距離)を計算する。
In S3, the arm tip position (the position of the arm top pin 8) is obtained from the stored dimensions of the
S5では、半径Rが所定距離R1未満であるか否かの判断を行う。所定距離R1は、例えば、バケット9の歯先がガード16に干渉する作業半径+100mmの距離に設定される。半径Rが所定距離R1未満である場合(停止範囲)(S5:Yes)、バケット放出動作を停止するための信号をバケット放出停止電磁比例弁129へ出力する(S7)。つまり、平面視で、アーム先端位置が旋回中心を原点とする半径R1の円の内側に入っている場合、オペレータがバケット9を放出側に動かそうとしてもバケット9を動作させないようにする。バケット放出動作が停止された後、オペレータが自動停止解除スイッチ117を操作すると、コントローラ109からバケット放出停止電磁比例弁129へバケット放出動作の停止を解除する信号が出力され、バケットの放出側操作を行うことができるようになる。この場合、オペレータはバケット9がガード16に干渉する危険性を認識しつつ操作を行うので、干渉するおそれは少ない。
In S5, it is determined whether or not the radius R is less than the predetermined distance R1. The predetermined distance R <b> 1 is set to, for example, a distance of working radius + 100 mm where the tip of the
一方、半径Rが所定距離R1以上である場合(減速範囲)(S5:No)、コントローラ109は、Rに応じてバケット放出停止電磁比例弁129に信号を出力する(S9)。より具体的には、図7のグラフに実線で示すように、R=R1のときバケット放出パイロット圧がゼロとなるような信号をバケット放出停止電磁比例弁129に出力し、RとR1との差(R−R1)が大きくなるに従って(つまりアーム先端位置が放出動作の停止領域から離れるに従って)バケット放出パイロット圧が大きくなるような信号をバケット放出停止電磁比例弁129に出力する。従って、バケット9が放出動作の停止領域から離れるにつれて放出動作の減速の程度が小さくなる。なお、本実施形態では、図7に実線で示すように、バケット放出パイロット圧が一次遅れで増加するように制御が行われる。
On the other hand, when the radius R is equal to or greater than the predetermined distance R1 (deceleration range) (S5: No), the
このように電磁比例弁を用いることにより、RとR1との差(R−R1)が大きくなるに従ってバケット放出速度が徐々に大きくなるように制御される。よって、例えば掘削作業を行おうとする場合、バケットの操作レバー20を放出側に大きく操作した状態でバケット9を旋回中心から離していき、R=R1を超えたときに急激にバケット9が放出側に動くことを防止することができる。
By using the electromagnetic proportional valve in this manner, the bucket discharge speed is controlled to gradually increase as the difference between R and R1 (R-R1) increases. Therefore, for example, when excavation work is to be performed, the
本発明によるショベルの作業アタッチメント制御装置は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。 The excavator work attachment control device according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications and improvements can be made within the scope described in the claims.
上述した実施形態では、旋回中心を原点とするアーム先端位置の半径Rが所定距離R1未満である場合に、バケット放出動作を停止するようにしたが、このような実施形態に限られない。例えば、ブーム角度センサ111及びアーム角度センサ113からの信号に基づき、ブーム5の角度及びアーム7の角度が所定の範囲内にあることを判断したときにバケット放出動作を停止してもよい。このとき、ブーム5及びアーム7の角度に加えて、オフセットの角度を考慮してもよい。かかる変形例によれば、アーム先端位置を計算することなく、角度に基づいてバケット放出動作を停止するため、演算処理の負担を小さくすることができる。
In the above-described embodiment, the bucket discharging operation is stopped when the radius R of the arm tip position with the turning center as the origin is less than the predetermined distance R1, but the invention is not limited to such an embodiment. For example, the bucket discharging operation may be stopped when it is determined that the angle of the
上述した実施形態では、バケット放出動作の減速・停止を行うために電磁比例弁(バケット放出停止電磁比例弁129)を用いたが、ON/OFF制御を行う電磁弁を用いることも可能である。この場合、アーム先端位置とバケット放出パイロット圧との関係は図7の点線で示すようなものとなり、R<R1ではバケット放出パイロット圧がゼロ、R≧R1ではバケット放出パイロット圧が一定値となる。 In the above-described embodiment, the electromagnetic proportional valve (bucket discharge stop electromagnetic proportional valve 129) is used to decelerate and stop the bucket discharge operation. However, it is also possible to use an electromagnetic valve that performs ON / OFF control. In this case, the relationship between the arm tip position and the bucket discharge pilot pressure is as shown by the dotted line in FIG. 7, where the bucket discharge pilot pressure is zero when R <R1, and the bucket discharge pilot pressure is constant when R ≧ R1. .
上述した実施形態では、バケット放出動作の減速範囲において、バケット放出パイロット圧が一次遅れで増加するように制御が行われたが、このような実施形態に限られず、例えば直線的に増加するように制御が行われてもよい。 In the above-described embodiment, control is performed so that the bucket discharge pilot pressure increases with a first-order delay in the deceleration range of the bucket discharge operation. However, the embodiment is not limited to such an embodiment, and for example, increases linearly. Control may be performed.
上述した実施形態では、作業アタッチメントの姿勢に関連する値を検出する検出手段として、角度センサ(ブーム角度センサ111、アーム角度センサ113、オフセット角度センサ115)を用いたが、このような実施形態に限られない。例えば、各シリンダの伸縮長さを検出するストロークセンサや、鉛直方向と基準方向との角度(傾き)を検出する傾斜センサを用いてもよい。
In the embodiment described above, angle sensors (boom angle sensor 111,
上述した実施形態では、先端アタッチメントとしてバケットを備えた油圧ショベルの制御装置について説明したが、先端アタッチメントはバケットに限られない。先端アタッチメントとして圧砕機、ブレーカ等を備えた建設機械の制御装置に本発明を適用してもよい。 In the embodiment described above, the control device for the hydraulic excavator provided with the bucket as the tip attachment has been described, but the tip attachment is not limited to the bucket. You may apply this invention to the control apparatus of the construction machine provided with the crusher, the breaker, etc. as a tip attachment.
以上のように本発明にかかる建設機械の作業アタッチメント制御装置は、建設作業等に使用される油圧ショベル等の作業アタッチメント制御装置として有用である。 As described above, the construction machine work attachment control device according to the present invention is useful as a work attachment control device such as a hydraulic excavator used for construction work or the like.
1 油圧ショベル、 2A 下部走行体、 2B 上部旋回体、
3 作業アタッチメント、 4 ブームフットピン、 5 ブーム、
5a リアブーム、 5b フロントブーム、 6 ブームトップピン、
7 アーム、 8 アームトップピン、 9 バケット、
10 ブームシリンダ、 11 アームシリンダ、 12 バケットシリンダ、
13 オフセットシリンダ、 14 運転室、 16 ガード、
18 オフセットピン、 20 操作レバー、 22 コントロールバルブ
101 作業アタッチメント制御装置、 109 コントローラ、
111 ブーム角度センサ、 113 アーム角度センサ、
115 オフセット角度センサ、 117 自動停止解除スイッチ、
121 ブーム上げ停止電磁比例弁、 123 アーム引き停止電磁比例弁、
125 オフセット左停止電磁比例弁、 127 オフセット右停止電磁比例弁、
129 バケット放出停止電磁比例弁
1 hydraulic excavator, 2A lower traveling body, 2B upper turning body,
3 work attachments, 4 boom foot pins, 5 booms,
5a Rear boom, 5b Front boom, 6 Boom top pin,
7 arm, 8 arm top pin, 9 bucket,
10 Boom cylinder, 11 Arm cylinder, 12 Bucket cylinder,
13 Offset cylinder, 14 cab, 16 guard,
18 Offset pin, 20 Operation lever, 22
111 Boom angle sensor, 113 Arm angle sensor,
115 Offset angle sensor, 117 Automatic stop release switch,
121 Boom raising stop solenoid proportional valve, 123 Arm pulling stop solenoid proportional valve,
125 Offset left proportional solenoid valve, 127 Offset right proportional solenoid valve,
129 Bucket release stop solenoid proportional valve
Claims (4)
前記作業アタッチメントの姿勢に関連する値を検出する検出手段と、
前記検出手段によって、前記姿勢に関連する値に基づき前記作業アタッチメントの姿勢が所定の停止範囲にあると検出された場合に、前記先端アタッチメントの放出側動作を停止する停止手段と、を備え、
前記建設機械本体は、前記作業アタッチメント、前記運転室及び前記ガードが取り付けられる上部旋回体と、前記上部旋回体が搭載される下部走行体とを備え、
前記停止手段は、平面視で、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回中心と前記アームの先端位置との距離が所定値未満である場合に前記先端アタッチメントの放出側動作を停止し、前記所定値は、前記先端アタッチメントが前記ガードに干渉する作業半径に所定長さを加えた距離に設定されており、これにより、前記先端アタッチメントと前記ガードとが鉛直方向に重なった位置にある姿勢から前記先端アタッチメントの放出側動作を停止することを特徴とする建設機械の作業アタッチメント制御装置。 A construction machine comprising: a construction machine body; a work attachment having a boom, an arm, an offset mechanism, and a tip attachment; a cab; and a guard provided on a side of the cab and constituting a design surface of the machine body. The work attachment control device of
Detecting means for detecting a value related to the posture of the work attachment;
Stop means for stopping the discharge side operation of the tip attachment when the detection means detects that the posture of the work attachment is within a predetermined stop range based on a value related to the posture;
The construction machine main body includes an upper swing body to which the work attachment, the cab and the guard are attached, and a lower traveling body on which the upper swing body is mounted,
The stopping means stops the discharge side operation of the tip attachment when the distance between the turning center of the upper swing body relative to the lower traveling body and the tip position of the arm is less than a predetermined value in plan view, The predetermined value is set to a distance obtained by adding a predetermined length to a working radius at which the tip attachment interferes with the guard, whereby the tip attachment and the guard are positioned in a position where they overlap each other in the vertical direction. A work attachment control device for a construction machine, wherein the discharge side operation of the tip attachment is stopped .
前記減速手段は、前記作業アタッチメントの姿勢が前記停止範囲から離れるにつれて前記放出側動作の減速の程度を小さくすることを特徴とする請求項1又は2記載の建設機械の作業アタッチメント制御装置。 When the detection unit detects that the posture of the work attachment is in a deceleration range different from the stop range, the detection unit further includes a deceleration unit that decelerates the discharge side operation of the tip attachment,
3. The work attachment control device for a construction machine according to claim 1, wherein the deceleration unit reduces the degree of deceleration of the discharge side operation as the posture of the work attachment moves away from the stop range.
ブームとアームとオフセット機構と先端アタッチメントとを有する作業アタッチメントと、 A work attachment having a boom, an arm, an offset mechanism, and a tip attachment;
運転室と、 The cab,
前記運転室の側方に設けられ前記機械本体の意匠面を構成するガードと、 A guard provided on the side of the operator cab and constituting a design surface of the machine body;
前記作業アタッチメントの姿勢に関連する値を検出する検出手段と、前記検出手段によって、前記姿勢に関連する値に基づき前記作業アタッチメントの姿勢が所定の停止範囲にあると検出された場合に、前記先端アタッチメントの放出側動作を停止する停止手段とを有する制御装置と、を備え、 Detecting means for detecting a value related to the posture of the work attachment; and when the detection means detects that the posture of the work attachment is within a predetermined stop range based on the value related to the posture. And a control device having stop means for stopping the discharge side operation of the attachment,
前記建設機械本体は、前記作業アタッチメント、前記運転室及び前記ガードが取り付けられる上部旋回体と、前記上部旋回体が搭載される下部走行体とを備え、 The construction machine main body includes an upper swing body to which the work attachment, the cab and the guard are attached, and a lower traveling body on which the upper swing body is mounted,
前記停止手段は、平面視で、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回中心と前記アームの先端位置との距離が所定値未満である場合に前記先端アタッチメントの放出側動作を停止し、前記所定値は、前記先端アタッチメントが前記ガードに干渉する作業半径に所定長さを加えた距離に設定されており、これにより、前記先端アタッチメントと前記ガードとが鉛直方向に重なった位置にある姿勢から前記先端アタッチメントの放出側動作を停止することを特徴とする建設機械。 The stopping means stops the discharge side operation of the tip attachment when the distance between the turning center of the upper swing body relative to the lower traveling body and the tip position of the arm is less than a predetermined value in plan view, The predetermined value is set to a distance obtained by adding a predetermined length to a working radius at which the tip attachment interferes with the guard, whereby the tip attachment and the guard are positioned in a position where they overlap each other in the vertical direction. A construction machine that stops the discharge side operation of the tip attachment.
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