JP6033708B2

JP6033708B2 - Hydraulic circuit for construction machine and control method thereof

Info

Publication number: JP6033708B2
Application number: JP2013039629A
Authority: JP
Inventors: 雅敏中根
Original assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Sumitomo SHI Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2013-02-28
Filing date: 2013-02-28
Publication date: 2016-11-30
Anticipated expiration: 2033-02-28
Also published as: JP2014167334A

Description

本発明は、建設機械の油圧回路及びその制御方法に関する。 The present invention relates to a hydraulic circuit of a construction machine and a control method thereof.

建設機械の油圧回路には、油圧ポンプから吐出された圧油を用いて、油圧シリンダを駆動するものがある。また、建設機械の油圧回路には、旋回動作とアーム動作との同時操作時に、旋回優先弁を用いてアームシリンダに供給する圧油の流量を制限し、旋回動作を優先させるものがある。 Some hydraulic circuits of construction machines use a hydraulic oil discharged from a hydraulic pump to drive a hydraulic cylinder. Also, some hydraulic circuits of construction machines limit the flow rate of the pressure oil supplied to the arm cylinder using a turning priority valve during simultaneous operation of the turning operation and the arm operation, and give priority to the turning operation.

特許文献１では、アームシリンダのメータイン側に旋回優先弁を設け、旋回／アーム引き（閉じ）の複合操作時でブーム下げ動作が加わった場合に、切換弁を用いて旋回優先弁の絞り作用を解除し、アーム動作を補償する技術を開示している。 In Patent Document 1, a turning priority valve is provided on the meter-in side of an arm cylinder, and when a boom lowering operation is applied during a combined operation of turning / arm pulling (closing), the switching action is used to reduce the turning priority valve. A technique for releasing and compensating for arm movement is disclosed.

特開２００８−２６１３７３号公報JP 2008-261373 A

特許文献１に開示されている技術では、ブーム上げ動作及びアーム閉じ動作を同時操作する場合で、ブーム上げ動作の負荷が高いときに、低負荷側のアームシリンダに圧油が逃げることによって、高負荷側のブーム上げ動作の操作性が低下する場合がある。すなわち、旋回動作及びアーム閉じ動作の同時操作時に旋回動作を優先するために配置した旋回優先弁が、旋回動作を優先しないブーム上げ動作及びアーム閉じ動作の同時操作時に低負荷側のアームシリンダに圧油を供給するため、高負荷側のブームシリンダに供給される圧油が減少する場合がある。このとき、オペレータ（作業者）は操作レバーを用いてブーム上げ方向の操作量を増加させるが、操作量の増加によって旋回優先弁の開度が更に増加するため、低負荷側のアームシリンダに供給される圧油が更に増加し、オペレータの意思に反して高負荷側のブーム上げ動作の操作性が更に低下する場合がある。 In the technique disclosed in Patent Document 1, when the boom raising operation and the arm closing operation are operated simultaneously, when the load of the boom raising operation is high, the pressure oil escapes to the arm cylinder on the low load side, The operability of the boom raising operation on the load side may be reduced. In other words, the turning priority valve arranged to give priority to the turning operation during simultaneous operation of the turning operation and the arm closing operation applies pressure to the arm cylinder on the low load side during simultaneous operation of the boom raising operation and the arm closing operation not giving priority to the turning operation. Since oil is supplied, the pressure oil supplied to the boom cylinder on the high load side may decrease. At this time, the operator (operator) increases the operation amount in the boom raising direction by using the operation lever. However, since the opening of the turning priority valve further increases as the operation amount increases, the operation amount is supplied to the arm cylinder on the low load side. The pressure oil to be further increased, and the operability of the boom raising operation on the high load side may be further deteriorated against the intention of the operator.

本発明は、このような事情の下に為され、ブーム上げ及びアーム閉じの同時操作時に、ブーム上げパイロット圧及びブームシリンダのボトム圧を用いて、旋回優先弁を制御することができる建設機械の油圧回路又はその制御方法を提供することを目的とする。すなわち、旋回パイロット圧に基づいて旋回優先弁の開度を制御する建設機械の油圧回路又はその制御方法であって、旋回動作を優先しないブーム上げ動作及びアーム閉じ動作の同時操作時に、ブームシリンダのボトム圧に基づいてブーム上げパイロット圧を補正し、補正したブーム上げパイロット圧を用いて旋回優先弁の開度を制御する。これにより、高負荷側のブーム上げ動作を優先することができる建設機械の油圧回路又はその制御方法を提供する。 The present invention has been made under such circumstances, and is a construction machine capable of controlling a swing priority valve using a boom raising pilot pressure and a boom cylinder bottom pressure at the same time of boom raising and arm closing. It is an object to provide a hydraulic circuit or a control method thereof. That is, a hydraulic circuit of a construction machine that controls the opening degree of a turning priority valve based on a turning pilot pressure or a control method thereof, and in the boom cylinder operation and the arm closing operation that do not give priority to the turning operation, The boom raising pilot pressure is corrected based on the bottom pressure, and the opening degree of the turning priority valve is controlled using the corrected boom raising pilot pressure. Thereby, the hydraulic circuit of a construction machine which can give priority to the boom raising operation | movement by the side of a high load, or its control method is provided.

本発明の一の態様によれば、旋回モータ、ブームシリンダ及びアームシリンダの動作を制御する建設機械の油圧回路であって、前記旋回モータに作動油を供給する旋回用方向制御弁の制御ポートに入力する旋回パイロット圧を検出する旋回パイロット圧検出手段と、
前記ブームシリンダに作動油を供給するブーム用方向制御弁のブーム上げ方向に対応する制御ポートに入力するブーム上げパイロット圧を検出するブーム上げパイロット圧検出手段と、前記ブームシリンダのボトム圧を検出するブームシリンダボトム圧検出手段と、前記アームシリンダに作動油を供給するアーム用方向制御弁の上流側の油路に配置された旋回優先弁と、前記旋回優先弁の制御ポートに入力する旋回優先パイロット圧を減圧する電磁比例減圧弁と、前記旋回パイロット圧検出手段、前記ブーム上げパイロット圧検出手段、前記ブームシリンダボトム圧検出手段及び前記旋回優先弁の動作を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、前記旋回パイロット圧検出手段が検出した前記旋回パイロット圧に基づいて前記旋回優先弁の開度を制御し、前記ブーム上げ及びアーム閉じの同時操作時に、前記ブーム上げパイロット圧検出手段が検出した前記ブーム上げパイロット圧及び前記ブームシリンダボトム圧検出手段が検出した前記ボトム圧を更に用いて前記旋回優先弁の開度を制御し、前記電磁比例減圧弁の開度を減少させることによって前記ブーム上げパイロット圧を補正し、補正した前記ブーム上げパイロット圧を前記旋回優先パイロット圧として前記旋回優先弁に入力することによって該旋回優先弁の開度を減少させる、ことを特徴とする建設機械の油圧回路が提供される。 According to one aspect of the present invention, there is provided a hydraulic circuit for a construction machine that controls operations of a swing motor, a boom cylinder, and an arm cylinder, and the control port of the swing direction control valve that supplies hydraulic oil to the swing motor. A turning pilot pressure detecting means for detecting a turning pilot pressure to be input;
A boom raising pilot pressure detecting means for detecting a boom raising pilot pressure inputted to a control port corresponding to a boom raising direction of a boom direction control valve for supplying hydraulic oil to the boom cylinder, and detecting a bottom pressure of the boom cylinder. Boom cylinder bottom pressure detection means, a swing priority valve disposed in the oil passage upstream of the arm direction control valve that supplies hydraulic oil to the arm cylinder, and a swing priority pilot that is input to the control port of the swing priority valve An electromagnetic proportional pressure reducing valve for reducing the pressure; and a control means for controlling the operation of the swing pilot pressure detecting means, the boom raising pilot pressure detecting means, the boom cylinder bottom pressure detecting means and the swing priority valve, The control means includes the turning priority valve based on the turning pilot pressure detected by the turning pilot pressure detecting means. Controls of opening, the at boom raising and arm closes simultaneous operation of further use of the bottom pressure which the boom raising pilot pressure the boom-raising means detects out pilot pressure and the boom cylinder bottom pressure detection means detects And controlling the opening degree of the turning priority valve to correct the boom raising pilot pressure by decreasing the opening degree of the electromagnetic proportional pressure reducing valve, and using the corrected boom raising pilot pressure as the turning priority pilot pressure There is provided a hydraulic circuit for a construction machine, wherein the opening degree of the turning priority valve is reduced by inputting to the priority valve .

また、本発明の他の態様によれば、旋回モータ、ブームシリンダ及びアームシリンダの動作を制御する油圧回路の制御方法であって、前記旋回モータに作動油を供給する旋回用方向制御弁の制御ポートに入力する旋回パイロット圧を検出する旋回パイロット圧検出ステップと、前記ブームシリンダに作動油を供給するブーム用方向制御弁のブーム上げ方向に対応する制御ポートに入力するブーム上げパイロット圧を検出するブーム上げパイロット圧検出ステップと、前記ブームシリンダのボトム圧を検出するブームシリンダボトム圧検出ステップと、前記アームシリンダに作動油を供給するアーム用方向制御弁の上流側の油路に配置され、全開状態と絞り状態とを切替えることで開度を調整する切替弁である旋回優先弁を用いて、前記アーム用方向制御弁に供給する圧油の流量を制御する旋回優先弁制御ステップとを含み、前記旋回優先弁制御ステップは、前記旋回モータによる旋回動作を優先させる場合には、前記旋回パイロット圧検出ステップで検出した前記旋回パイロット圧に基づいてアームの動作を制限するように前記旋回優先弁を全開状態から絞り状態へ切り替えて絞り状態の開度を制御し、前記ブーム上げ及びアーム閉じの同時操作時に前記ブーム上げ動作を優先させる場合には、前記ブーム上げパイロット圧検出ステップで検出した前記ブーム上げパイロット圧を更に用いて前記アームの動作を制限するように前記旋回優先弁を全開状態から絞り状態へ切り替えて絞り状態の開度を制御する、ことを特徴とする油圧回路の制御方法が提供される。
According to another aspect of the present invention, there is provided a hydraulic circuit control method for controlling operations of a swing motor, a boom cylinder, and an arm cylinder, the control of a swing direction control valve for supplying hydraulic oil to the swing motor. A swing pilot pressure detecting step for detecting a swing pilot pressure input to the port, and a boom raising pilot pressure input to a control port corresponding to a boom raising direction of a boom direction control valve for supplying hydraulic oil to the boom cylinder. A boom raising pilot pressure detecting step, a boom cylinder bottom pressure detecting step for detecting the bottom pressure of the boom cylinder, and an oil passage on the upstream side of the directional control valve for the arm that supplies hydraulic oil to the arm cylinder are fully opened. with rotation prioritizing valve is a switching valve that adjusts the opening degree by switching between a state and the stop state, the arm And a swing priority valve control step of controlling the flow rate of the hydraulic fluid supplied to the directional control valve, the swing priority valve control step, when the priority is given to the turning operation by the turning motor, in the swing pilot pressure detecting step controlling the swing priority valve opening state stop switch to state the diaphragm from the fully open state so as to limit the operation of the arm based on the detected turning pilot pressure, said at simultaneous operation of closing the boom raising and arm If the priority is given to the boom-up operation, to the aperture of the swing priority valve from the fully open state state as the boom-raising pilot pressure detection by further used the boom-raising pilot pressure detected by the step to limit the movement of the arm There is provided a method for controlling a hydraulic circuit, characterized in that the opening degree in the throttled state is controlled by switching .

本発明に係る建設機械の油圧回路又はその制御方法によれば、ブーム上げ及びアーム閉じの同時操作時に、ブーム上げパイロット圧及びブームシリンダのボトム圧を用いて旋回優先弁を制御して、ブーム上げ動作を優先することができる。 According to the construction machine hydraulic circuit or the control method thereof according to the present invention, the boom priority control valve is controlled using the boom raising pilot pressure and the boom cylinder bottom pressure at the same time of boom raising and arm closing, and the boom raising is performed. The operation can be prioritized.

本発明の実施形態に係る建設機械の一例を示す概略外観図である。1 is a schematic external view showing an example of a construction machine according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る建設機械の油圧回路の一例を示す概略油圧回路図である。1 is a schematic hydraulic circuit diagram illustrating an example of a hydraulic circuit of a construction machine according to an embodiment of the present invention. 本発明の実施形態に係る建設機械の油圧回路の他の例を示す概略油圧回路図である。It is a schematic hydraulic circuit diagram which shows the other example of the hydraulic circuit of the construction machine which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る建設機械の油圧回路のその他の例を示す概略油圧回路図である。It is a schematic hydraulic circuit diagram which shows the other example of the hydraulic circuit of the construction machine which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る建設機械の油圧回路の制御方法の一例を説明するフローチャート図である。It is a flowchart figure explaining an example of the control method of the hydraulic circuit of the construction machine which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る建設機械の油圧回路の電磁比例減圧弁に入力する指令電流値の一例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining an example of the command electric current value input into the electromagnetic proportional pressure reducing valve of the hydraulic circuit of the construction machine which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る建設機械の油圧回路の電磁比例減圧弁の二次圧の一例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining an example of the secondary pressure of the electromagnetic proportional pressure reducing valve of the hydraulic circuit of the construction machine which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る建設機械の油圧回路の旋回優先弁の開口の一例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining an example of opening of the rotation priority valve of the hydraulic circuit of the construction machine which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る建設機械の油圧回路の電磁比例弁に入力する指令電流値の一例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining an example of the command electric current value input into the electromagnetic proportional valve of the hydraulic circuit of the construction machine which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る建設機械の油圧回路の電磁比例弁の二次圧の一例を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining an example of the secondary pressure of the electromagnetic proportional valve of the hydraulic circuit of the construction machine which concerns on embodiment of this invention.

添付の図面を参照しながら、本発明の限定的でない例示の実施形態について説明する。なお、添付の全図面の中の記載で、同一又は対応する部材又は部品には、同一又は対応する参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面は、部材もしくは部品間の相対比を示すことを目的としない。したがって、具体的な寸法は、以下の限定的でない実施形態に照らし、当業者により決定することができる。 Non-limiting exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the description of all attached drawings, the same or corresponding members or parts are denoted by the same or corresponding reference numerals, and redundant description is omitted. Also, the drawings are not intended to show the relative ratio between members or parts. Accordingly, specific dimensions can be determined by one skilled in the art in light of the following non-limiting embodiments.

以後に、実施形態に係る建設機械１００を用いて、本発明を説明する。なお、本発明は、本実施形態以外でも、流量制御弁（例えば旋回優先弁）を用いて旋回動作を優先する制御を行う油圧回路を備える機械であれば、いずれのものにも用いることができる。また、本発明を用いることができる建設機械には、油圧ショベル、クレーン車、ブルドーザ、ホイールローダ及びダンプトラック、並びに、杭打ち機、杭抜き機、ウォータージェット、泥排水処理設備、グラウトミキサ、深礎工用機械及びせん孔機械などが含まれる。 Hereinafter, the present invention will be described using the construction machine 100 according to the embodiment. Note that the present invention can be used for any machine other than the present embodiment as long as the machine includes a hydraulic circuit that performs control to give priority to the swing operation using a flow control valve (for example, a swing priority valve). . Construction machines that can use the present invention include hydraulic excavators, crane cars, bulldozers, wheel loaders and dump trucks, pile driving machines, pile removers, water jets, mud drainage treatment equipment, grout mixers, depth machines. Includes foundation and drilling machines.

本実施形態に係る建設機械１００を用いて、下記に示す順序で本発明を説明する。 The present invention will be described in the following order using the construction machine 100 according to the present embodiment.

１．建設機械の構成
２．建設機械の油圧回路
３．油圧回路の制御方法
［１．建設機械の構成］
図１を用いて、本実施形態に係る建設機械１００の概略構成を説明する。 1. Construction machine construction 2. Hydraulic circuit of construction machinery Control method of hydraulic circuit [1. Construction machine construction]
A schematic configuration of the construction machine 100 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.

図１に示すように、本実施形態に係る建設機械１００は、キャブ（運転室）１０Ｃｂを搭載した上部旋回体１０Ｕｐと、車輪等を用いて建設機械１００の移動を行う下部走行体１０Ｄｗとを備える。また、建設機械１００は、油圧アクチュエータ（アタッチメント）として、上部旋回体１０Ｕｐに基端部を軸支されたブーム１１と、ブーム１１の先端に軸支されたアーム１２と、アーム１２の先端に軸支されたバケット１３とを備える。更に、建設機械１００は、油圧シリンダとして、ブーム１１を駆動するブームシリンダ１１ｃと、アーム１２を駆動するアームシリンダ１２ｃと、バケット１３を駆動するバケットシリンダ１３ｃとを備える。 As shown in FIG. 1, the construction machine 100 according to the present embodiment includes an upper swing body 10Up on which a cab (cab) 10Cb is mounted, and a lower traveling body 10Dw that moves the construction machine 100 using wheels and the like. Prepare. Further, the construction machine 100 includes, as a hydraulic actuator (attachment), a boom 11 whose base end is pivotally supported by the upper swing body 10Up, an arm 12 pivotally supported by the distal end of the boom 11, and a shaft at the distal end of the arm 12. And a supported bucket 13. Furthermore, the construction machine 100 includes, as hydraulic cylinders, a boom cylinder 11c that drives the boom 11, an arm cylinder 12c that drives the arm 12, and a bucket cylinder 13c that drives the bucket 13.

本実施形態に係る建設機械１００は、後述する油圧回路２０（図２）を用いて、ブームシリンダ１１ｃに作動油（圧油）を供給することによって、ブームシリンダ１１ｃを長手方向に伸縮する。このとき、ブーム１１は、ブームシリンダ１１ｃの伸縮によって、キャブ１０Ｃｂの前方及び上方で上下方向に駆動される。また、建設機械１００は、キャブ１０Ｃｂの室内のオペレータ（運転者、作業者）の操作レバーの操作量（及び操作方向）に応じてブーム用方向制御弁を制御し、ブームシリンダ１１ｃに供給される作動油を制御する。この結果、建設機械１００は、オペレータの操作レバーの操作量等に応じて、所望の作業を実施することができる。 The construction machine 100 according to the present embodiment expands and contracts the boom cylinder 11c in the longitudinal direction by supplying hydraulic oil (pressure oil) to the boom cylinder 11c using a hydraulic circuit 20 (FIG. 2) described later. At this time, the boom 11 is driven in the vertical direction in front of and above the cab 10Cb by expansion and contraction of the boom cylinder 11c. In addition, the construction machine 100 controls the boom direction control valve according to the operation amount (and operation direction) of the operation lever of the operator (driver, operator) in the cabin of the cab 10Cb, and is supplied to the boom cylinder 11c. Control hydraulic fluid. As a result, the construction machine 100 can perform a desired work according to the operation amount of the operation lever of the operator.

ブーム１１の場合と同様に、建設機械１００は、アームシリンダ１２ｃ及びバケットシリンダ１３ｃの伸縮によって、キャブ１０Ｃｂの前方及び／又は上方でアーム１２及びバケット１３を駆動する。建設機械１００は、ブームシリンダ１１ｃの場合と同様に、アーム用方向制御弁及びバケット用方向制御弁によって、アームシリンダ１２ｃ及びバケットシリンダ１３ｃに供給される作動油を制御する。 As in the case of the boom 11, the construction machine 100 drives the arm 12 and the bucket 13 in front of and / or above the cab 10Cb by expansion and contraction of the arm cylinder 12c and the bucket cylinder 13c. As in the case of the boom cylinder 11c, the construction machine 100 controls the hydraulic oil supplied to the arm cylinder 12c and the bucket cylinder 13c by the arm direction control valve and the bucket direction control valve.

また、本実施形態に係る建設機械１００は、下部走行体１０Ｄｗの車輪及び旋回モータ１４ｍを用いて、建設機械１００の走行（前後左右の移動）及び上部旋回体１０Ｕｐの回転（以下、「旋回動作」という。）を行う。なお、建設機械１００は、走行用の方向制御弁などを更に用いて、オペレータの操作レバーの操作量などに応じて、建設機械１００の走行などを実施してもよい。 In addition, the construction machine 100 according to the present embodiment uses the wheels of the lower traveling body 10Dw and the turning motor 14m to run the construction machine 100 (moving back and forth, left and right) and rotate the upper turning body 10Up (hereinafter referred to as “turning operation”). "). The construction machine 100 may further use a traveling direction control valve or the like to travel the construction machine 100 according to the amount of operation of the operation lever of the operator.

更に、本実施形態に係る建設機械１００は、後述する旋回優先弁Ｖｓｐ（図２）などを用いて、旋回動作を優先する。旋回優先弁Ｖｓｐは、旋回動作及びアーム動作の同時操作時に、例えばアームシリンダ１２ｃに供給する作動油（圧油）の流量を減少させることによって、旋回動作を優先する制御を実施する。なお、旋回優先弁Ｖｓｐを用いた油圧回路の制御方法は、後述する［３．油圧回路の制御方法］で説明する。 Furthermore, the construction machine 100 according to the present embodiment gives priority to the turning operation using a turning priority valve Vsp (FIG. 2) described later. The turning priority valve Vsp performs control for giving priority to the turning operation, for example, by reducing the flow rate of hydraulic oil (pressure oil) supplied to the arm cylinder 12c when the turning operation and the arm operation are simultaneously performed. The control method of the hydraulic circuit using the swing priority valve Vsp will be described later [3. Control method of hydraulic circuit].

［２．建設機械の油圧回路］
図２を用いて、本発明の実施形態に係る建設機械１００の油圧回路２０を説明する。図２は、本実施形態に係る油圧回路２０の一例（油圧駆動式旋回優先弁の場合）を示す概略油圧回路図である。 [2. Hydraulic circuit of construction machinery]
The hydraulic circuit 20 of the construction machine 100 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a schematic hydraulic circuit diagram showing an example of the hydraulic circuit 20 according to the present embodiment (in the case of a hydraulically driven swing priority valve).

なお、図２に記載した実線は、油路（圧油の通路）を示す。点線は、パイロット回路（リモコン回路）の油路を示す。／／を付加している実線は、電気制御系を示す。一点鎖線は、圧油の圧力を検出するための油路を示す。 2 indicates an oil passage (pressure oil passage). A dotted line shows the oil path of a pilot circuit (remote control circuit). A solid line to which // is added indicates an electric control system. A dashed-dotted line shows the oil path for detecting the pressure of pressure oil.

図２に示すように、油圧回路２０は、圧油（作動油）を吐出する油圧ポンプＰｍｐと、油圧ポンプＰｍｐから吐出された圧油を供給される方向制御弁（Ｖｓｗ、Ｖｂ及びＶａ）と、アーム用方向制御弁Ｖａの上流側の油路に配置された旋回優先弁Ｖｓｐと、を有する。また、油圧回路２０は、旋回用方向制御弁Ｖｓｗの制御ポートに入力する旋回パイロット圧Ｓｓｗを検出する旋回パイロット圧検出手段２０Ｓｓｗと、ブーム用方向制御弁Ｖｂのブーム上げ方向に対応する制御ポートに入力するブーム上げパイロット圧Ｓｂｐを検出するブーム上げパイロット圧検出手段２０Ｓｂｐと、ブームシリンダ１１ｃのボトム圧Ｓｂｃを検出するブームシリンダボトム圧検出手段２０Ｓｂｃと、を有する。更に、油圧回路２０は、旋回優先弁Ｖｓｐの制御ポートに入力する旋回優先パイロット圧を制御する電磁比例減圧弁２０Ｖｄと、油圧回路２０の全体の動作を制御する制御手段２０Ｃと、を有する。 As shown in FIG. 2, the hydraulic circuit 20 includes a hydraulic pump Pmp that discharges pressure oil (hydraulic oil), and direction control valves (Vsw, Vb, and Va) that are supplied with the pressure oil discharged from the hydraulic pump Pmp. And a swirl priority valve Vsp disposed in the oil passage on the upstream side of the arm direction control valve Va. Further, the hydraulic circuit 20 has a turning pilot pressure detecting means 20Ssw for detecting a turning pilot pressure Ssw input to the control port of the turning direction control valve Vsw, and a control port corresponding to the boom raising direction of the boom direction control valve Vb. Boom raising pilot pressure detecting means 20Sbp for detecting the input boom raising pilot pressure Sbp and boom cylinder bottom pressure detecting means 20Sbc for detecting the bottom pressure Sbc of the boom cylinder 11c are provided. Further, the hydraulic circuit 20 includes an electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd that controls the turning priority pilot pressure input to the control port of the turning priority valve Vsp, and control means 20C that controls the overall operation of the hydraulic circuit 20.

本実施形態に係る油圧回路２０は、油圧ポンプＰｍｐの動作を制御することによって、油圧ポンプＰｍｐから吐出した圧油を方向制御弁（Ｖｓｗ等）に供給（入力）する。また、油圧回路２０は、方向制御弁（Ｖｓｗ等）の動作を制御することによって、方向制御弁から油圧シリンダ（図１の１１ｃ、１２ｃ及び１３ｃ）、及び、油圧モータ（図１の旋回モータ１４ｍ）に供給（流入）する作動油（圧油）の流量及び方向を制御する。更に、油圧回路２０は、旋回パイロット圧検出手段２０Ｓｓｗ等を用いて検出した圧力に基づいて、旋回優先弁Ｖｓｐの開度を制御する。 The hydraulic circuit 20 according to the present embodiment supplies (inputs) pressure oil discharged from the hydraulic pump Pmp to a directional control valve (Vsw or the like) by controlling the operation of the hydraulic pump Pmp. In addition, the hydraulic circuit 20 controls the operation of the direction control valve (Vsw, etc.), thereby controlling the hydraulic cylinder (11c, 12c and 13c in FIG. 1) and the hydraulic motor (the swing motor 14m in FIG. 1) from the direction control valve. ) To control the flow rate and direction of hydraulic oil (pressure oil) supplied (inflow). Further, the hydraulic circuit 20 controls the opening degree of the turning priority valve Vsp based on the pressure detected using the turning pilot pressure detecting means 20Ssw or the like.

油圧ポンプＰｍｐは、油圧シリンダ（１１ｃ等）に流入する圧油（作動油）を吐出するものである。油圧ポンプＰｍｐは、図示しない動力源（原動機、エンジン、モータなど）の出力軸に機械的に接続され、動力源の動力を用いて圧油を吐出する構成であってもよい。 The hydraulic pump Pmp discharges pressure oil (operating oil) flowing into the hydraulic cylinder (11c and the like). The hydraulic pump Pmp may be configured to be mechanically connected to an output shaft of a power source (such as a prime mover, an engine, and a motor) (not shown) and discharge pressure oil using the power of the power source.

方向制御弁（Ｖｓｗ、Ｖｂ及びＶａ）は、旋回モータ１４ｃ又はブームシリンダ１１ｃ若しくはアームシリンダ１２ｃに供給する圧油（作動油）の流量及び流れ方向を制御するものである。なお、図２では、バケット用方向制御弁を省略している。また、図２では、方向制御弁のスプールの形状等を省略している。 The direction control valves (Vsw, Vb and Va) control the flow rate and flow direction of the pressure oil (operating oil) supplied to the swing motor 14c, the boom cylinder 11c or the arm cylinder 12c. In FIG. 2, the bucket direction control valve is omitted. Further, in FIG. 2, the shape of the spool of the direction control valve is omitted.

また、方向制御弁は、その制御ポートに入力されるパイロット圧（リモコン圧）に基づいて、油圧シリンダ（又は油圧モータ）に供給（流入）する圧油の流量及び流れ方向を制御する。具体的には、方向制御弁のスプールの形状等は、油圧シリンダに圧油（作動油）を供給するための内部通路、及び、油圧シリンダ（又は油圧モータ）からの戻り油をタンクに排出するための内部通路を備える。方向制御弁は、入力されたパイロット圧に応じてそのスプール位置を切り替えられ、その内部通路の経路を変化される。方向制御弁は、例えばオペレータが操作した操作レバー（不図示）の操作量（及び操作方向）に応じたパイロット圧を入力されて、油圧シリンダ（又は油圧モータ）に供給する圧油の流量（操作量）及び流れ方向（操作方向）を変化される。 The directional control valve controls the flow rate and flow direction of the pressure oil supplied (inflowed) to the hydraulic cylinder (or hydraulic motor) based on the pilot pressure (remote control pressure) input to the control port. Specifically, the shape of the spool of the directional control valve is such that an internal passage for supplying pressure oil (hydraulic oil) to the hydraulic cylinder and return oil from the hydraulic cylinder (or hydraulic motor) are discharged to the tank. An internal passage for. The spool position of the directional control valve is switched according to the input pilot pressure, and the path of the internal passage is changed. For example, the direction control valve receives a pilot pressure corresponding to an operation amount (and an operation direction) of an operation lever (not shown) operated by an operator, and supplies a flow rate (operation) of pressurized oil supplied to a hydraulic cylinder (or hydraulic motor). Quantity) and flow direction (operation direction) are changed.

油圧シリンダ（図１の１１ｃ等）は、その伸縮動作によって油圧アクチュエータ（図１の１１等）を駆動するものである。油圧シリンダは、図１に示すように、本実施形態の建設機械１００では、ブーム１１を駆動するブームシリンダ１１ｃと、アーム１２を駆動するアームシリンダ１２ｃと、バケット１３を駆動するバケットシリンダ１３ｃとを備える。油圧シリンダは、方向制御弁から供給された圧油（作動油）を用いて、長手方向に伸縮する。これにより、油圧シリンダは、油圧アクチュエータを駆動する。なお、油圧シリンダからの戻り油（作動油）は、方向制御弁等を介して、タンク等に排出される。 The hydraulic cylinder (such as 11c in FIG. 1) drives a hydraulic actuator (such as 11 in FIG. 1) by its expansion and contraction operation. As shown in FIG. 1, in the construction machine 100 of this embodiment, the hydraulic cylinder includes a boom cylinder 11 c that drives the boom 11, an arm cylinder 12 c that drives the arm 12, and a bucket cylinder 13 c that drives the bucket 13. Prepare. The hydraulic cylinder expands and contracts in the longitudinal direction using pressure oil (operating oil) supplied from the direction control valve. Thereby, the hydraulic cylinder drives the hydraulic actuator. Return oil (hydraulic oil) from the hydraulic cylinder is discharged to a tank or the like via a direction control valve or the like.

また、油圧シリンダは、シリンダ容器とピストン等で構成することができる。油圧シリンダは、ボトム側（ヘッド側、押し側）のチャンバ及びロッド側（引き側）のチャンバに作動油（圧油）を供給される。油圧シリンダは、ボトム側に作動油を供給された場合に、内蔵するピストン等を押し方向に移動して、長手方向に伸張する。また、油圧シリンダは、ロッド側に作動油を供給された場合に、内蔵するピストン等を引き方向に移動して、長手方向に縮小する。 The hydraulic cylinder can be composed of a cylinder container and a piston. The hydraulic cylinder is supplied with hydraulic oil (pressure oil) to a chamber on the bottom side (head side, push side) and a chamber on the rod side (pull side). When hydraulic oil is supplied to the bottom side, the hydraulic cylinder moves in a pushing direction of a built-in piston or the like and extends in the longitudinal direction. Further, when hydraulic oil is supplied to the rod side, the hydraulic cylinder moves in a pulling direction by a built-in piston or the like, and contracts in the longitudinal direction.

旋回優先弁Ｖｓｐは、アームシリンダ１２ｃに作動油を供給するアーム用方向制御弁Ｖａに流入する圧油の流量を制御するものである。旋回優先弁Ｖｓｐは、油圧ポンプＰｍｐから吐出された圧油の油路（センターライン）と並列に配置された油路（パラレルライン）に配置（介装）されている。また、旋回優先弁Ｖｓｐは、アーム用方向制御弁Ｖａの上流側の油路に配置されている。旋回優先弁Ｖｓｐは、例えばメータイン弁、流量制御弁などを用いることができる。 The turning priority valve Vsp controls the flow rate of the pressure oil flowing into the arm direction control valve Va that supplies hydraulic oil to the arm cylinder 12c. The turning priority valve Vsp is arranged (interposed) in an oil passage (parallel line) arranged in parallel with the oil passage (center line) of the pressure oil discharged from the hydraulic pump Pmp. Further, the turning priority valve Vsp is disposed in the oil passage on the upstream side of the arm direction control valve Va. As the turning priority valve Vsp, for example, a meter-in valve, a flow control valve, or the like can be used.

また、旋回優先弁Ｖｓｐは、その制御ポートに入力される旋回優先パイロット圧に基づいて、その開度を変化される。旋回優先弁Ｖｓｐは、本実施形態に係る建設機械１００では、その制御ポートに後述する電磁比例減圧弁２０Ｖｄによって制御（減圧）されたブーム上げパイロット圧Ｓｂｐ入力される。すなわち、旋回優先弁Ｖｓｐは、旋回優先パイロット圧にブーム上げパイロット圧Ｓｂｐを用いる。 Further, the opening degree of the turning priority valve Vsp is changed based on the turning priority pilot pressure input to the control port. In the construction machine 100 according to the present embodiment, the swing priority valve Vsp is input to the control port of the boom raising pilot pressure Sbp controlled (depressurized) by an electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd described later. That is, the swing priority valve Vsp uses the boom raising pilot pressure Sbp as the swing priority pilot pressure.

更に、旋回優先弁Ｖｓｐは、その開度を変化させることによって、アーム用方向制御弁Ｖａに流入させる圧油の流量を制御する。すなわち、旋回優先弁Ｖｓｐは、その開度（開口面積）を減少させることによって、アーム用方向制御弁Ｖａに流入させる圧油の流量を減少させる。これにより、旋回優先弁Ｖｓｐは、アーム用方向制御弁Ｖａに流入させる圧油の流量を減少させることによって、アームシリンダ１２ｃに供給する作動油（圧油）の流量を減少させ、アームシリンダ１２ｃ（アーム１２）の動作を制限することができる。 Further, the turning priority valve Vsp controls the flow rate of the pressure oil flowing into the arm direction control valve Va by changing the opening degree thereof. That is, the turning priority valve Vsp reduces the flow rate of the pressure oil flowing into the arm direction control valve Va by reducing the opening degree (opening area). Thus, the turning priority valve Vsp reduces the flow rate of the hydraulic oil (pressure oil) supplied to the arm cylinder 12c by reducing the flow rate of the pressure oil flowing into the arm direction control valve Va, and the arm cylinder 12c ( The operation of the arm 12) can be restricted.

旋回パイロット圧検出手段２０Ｓｓｗは、旋回モータ１４ｍに作動油を供給する旋回用方向制御弁Ｖｓｗの制御ポートに入力する旋回パイロット圧Ｓｓｗを検出する手段である。旋回パイロット圧検出手段２０Ｓｓｗは、旋回用方向制御弁Ｖｓｗの制御ポートに接続された油路に配置（介装）されている。なお、図２では、旋回用方向制御弁Ｖｓｗはシャトル弁を用いて旋回パイロット圧Ｓｓｗを検出しているが、本発明に用いることができる旋回用方向制御弁Ｖｓｗはシャトル弁を用いない構成であってもよい。 The turning pilot pressure detecting means 20Ssw is a means for detecting the turning pilot pressure Ssw input to the control port of the turning direction control valve Vsw for supplying hydraulic oil to the turning motor 14m. The turning pilot pressure detection means 20Ssw is disposed (intervened) in an oil passage connected to the control port of the turning direction control valve Vsw. In FIG. 2, the turning direction control valve Vsw uses a shuttle valve to detect the turning pilot pressure Ssw. However, the turning direction control valve Vsw that can be used in the present invention does not use a shuttle valve. There may be.

ブーム上げパイロット圧検出手段２０Ｓｂｐは、ブームシリンダ１１ｃに作動油を供給するブーム用方向制御弁Ｖｂのブーム上げ方向に対応する制御ポートに入力するブーム上げパイロット圧Ｓｂｐを検出する手段である。ブーム上げパイロット圧検出手段２０Ｓｂｐは、ブーム用方向制御弁Ｖｂのブーム上げ方向に対応する制御ポートに接続された油路に配置（介装）されている。 The boom raising pilot pressure detecting means 20Sbp is means for detecting the boom raising pilot pressure Sbp input to the control port corresponding to the boom raising direction of the boom direction control valve Vb for supplying hydraulic oil to the boom cylinder 11c. The boom raising pilot pressure detecting means 20Sbp is disposed (interposed) in an oil passage connected to a control port corresponding to the boom raising direction of the boom direction control valve Vb.

ブームシリンダボトム圧検出手段２０Ｓｂｃは、ブームシリンダ１１ｃのボトム圧Ｓｂｃを検出する手段である。ブームシリンダボトム圧検出手段２０Ｓｂｃは、ブームシリンダ１１ｃのボトム側に接続された油路に配置（介装）されている。 The boom cylinder bottom pressure detecting means 20Sbc is means for detecting the bottom pressure Sbc of the boom cylinder 11c. The boom cylinder bottom pressure detection means 20Sbc is disposed (intervened) in an oil passage connected to the bottom side of the boom cylinder 11c.

なお、旋回パイロット圧検出手段２０Ｓｓｗ、ブーム上げパイロット圧検出手段２０Ｓｂｐ及びブームシリンダボトム圧検出手段２０Ｓｂｃは、圧力センサを用いることができる。 The turning pilot pressure detecting means 20Ssw, the boom raising pilot pressure detecting means 20Sbp, and the boom cylinder bottom pressure detecting means 20Sbc can use pressure sensors.

電磁比例減圧弁２０Ｖｄは、旋回優先弁Ｖｓｐの制御ポートに入力する旋回優先パイロット圧を制御するものである。電磁比例減圧弁２０Ｖｄは、１次側をブーム上げパイロット圧Ｓｂｐの油路に接続され、２次側を旋回優先弁Ｖｓｐの制御ポートに接続され、制御ポートに制御手段２０Ｃ（後述）を接続されている。なお、後述するように電磁比例減圧弁２０Ｖｄに代えて電磁比例弁を用いることができる。 The electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd controls the turning priority pilot pressure input to the control port of the turning priority valve Vsp. The electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd has a primary side connected to the oil passage for the boom raising pilot pressure Sbp, a secondary side connected to the control port of the turning priority valve Vsp, and a control means 20C (described later) connected to the control port. ing. As described later, an electromagnetic proportional valve can be used instead of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd.

電磁比例減圧弁２０Ｖｄは、制御手段２０Ｃから入力された信号に基づいて、その開度を減少させる。また、電磁比例減圧弁２０Ｖｄは、その開度を減少させることによって、１次側から入力されたブーム上げパイロット圧Ｓｂｐを補正（減圧）する。更に、電磁比例減圧弁２０Ｖｄは、補正（減圧）したブーム上げパイロット圧Ｓｂｐを旋回優先パイロット圧として、旋回優先弁Ｖｓｐの制御ポートに入力する。 The electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd decreases its opening degree based on the signal input from the control means 20C. The electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd corrects (depressurizes) the boom raising pilot pressure Sbp input from the primary side by decreasing the opening degree. Further, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd inputs the corrected (depressurized) boom raising pilot pressure Sbp to the control port of the turning priority valve Vsp as the turning priority pilot pressure.

制御手段２０Ｃは、油圧回路２０の全体の動作を制御する手段である。制御手段２０Ｃは、油圧回路２０に入力される情報に応じて、油圧ポンプＰｍｐ（及び図３のパイロットポンプＰｍｐ−ＰＬ）、並びに、旋回パイロット圧検出手段２０Ｓｓｗ、ブーム上げパイロット圧検出手段２０Ｓｂｐ、ブームシリンダボトム圧検出手段２０Ｓｂｃ、電磁比例減圧弁２０Ｖｄ（若しくは図３の電磁比例弁２０Ｖｐ）及び旋回優先弁Ｖｓｐなどを制御する。また、制御手段２０Ｃは、旋回パイロット圧検出手段２０Ｓｓｗが検出した旋回パイロット圧Ｓｓｗに基づいて旋回優先弁Ｖｓｐの開度を制御する。更に、制御手段２０Ｃは、ブーム上げ及びアーム閉じの同時操作時に、ブーム上げパイロット圧検出手段２０Ｓｂｐが検出したブーム上げパイロット圧Ｓｂｐ及びブームシリンダボトム圧検出手段２０Ｓｂｃが検出したボトム圧Ｓｂｃを更に用いて、旋回優先弁Ｖｓｐの開度を制御する。なお、制御手段２０Ｃが旋回優先弁Ｖｓｐを制御する方法は、後述する［３．油圧回路の制御方法］で説明する。 The control means 20C is means for controlling the overall operation of the hydraulic circuit 20. In accordance with information input to the hydraulic circuit 20, the control unit 20 </ b> C includes the hydraulic pump Pmp (and the pilot pump Pmp-PL in FIG. 3), the turning pilot pressure detection unit 20 Ssw, the boom raising pilot pressure detection unit 20 Sbp, The cylinder bottom pressure detecting means 20Sbc, the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd (or the electromagnetic proportional valve 20Vp in FIG. 3), the turning priority valve Vsp, and the like are controlled. Further, the control means 20C controls the opening degree of the turning priority valve Vsp based on the turning pilot pressure Ssw detected by the turning pilot pressure detecting means 20Ssw. Further, the control means 20C further uses the boom raising pilot pressure Sbp detected by the boom raising pilot pressure detecting means 20Sbp and the bottom pressure Sbc detected by the boom cylinder bottom pressure detecting means 20Sbc during the simultaneous operation of raising the boom and closing the arm. The opening degree of the turning priority valve Vsp is controlled. A method for controlling the turning priority valve Vsp by the control means 20C will be described later [3. Control method of hydraulic circuit].

制御手段２０Ｃは、例えば建設機械１００の動作を制御するために予め備えられたコントローラを利用してもよい。ここで、コントローラは、ＣＰＵ及びメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）等を含む演算処理装置で構成することができる。 The controller 20 </ b> C may use a controller provided in advance for controlling the operation of the construction machine 100, for example. Here, the controller can be composed of an arithmetic processing unit including a CPU and a memory (ROM, RAM, etc.).

図３に、建設機械１００に用いることができる油圧回路の他の例（電磁比例減圧弁２０Ｖｄに代えて電磁比例弁２０Ｖｐを用いた油圧駆動式旋回優先弁の場合）を示す。なお、図３に記載した実線は、油路（圧油の通路）を示す。点線は、パイロット回路（リモコン回路）の油路を示す。／／を付加している実線は、電気制御系を示す。一点鎖線は、圧油の圧力を検出するための油路を示す。 FIG. 3 shows another example of a hydraulic circuit that can be used in the construction machine 100 (in the case of a hydraulically driven swing priority valve that uses an electromagnetic proportional valve 20Vp instead of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd). In addition, the continuous line described in FIG. 3 shows an oil path (pressure oil path). A dotted line shows the oil path of a pilot circuit (remote control circuit). A solid line to which // is added indicates an electric control system. A dashed-dotted line shows the oil path for detecting the pressure of pressure oil.

図３に示すように、他の例の油圧回路２０Ｅは、図２に示す油圧回路２０（電磁比例減圧弁２０Ｖｄを用いた油圧駆動式旋回優先弁の場合）と比較して、電磁比例弁（正比例）２０Ｖｐを用いる点で異なる。なお、油圧回路２０Ｅの他の部分は、図２に示す油圧回路２０と同様のため、説明を省略する。 As shown in FIG. 3, the hydraulic circuit 20E of another example has an electromagnetic proportional valve (in the case of a hydraulic drive type swing priority valve using an electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd) shown in FIG. Directly different) 20Vp is used. The other parts of the hydraulic circuit 20E are the same as the hydraulic circuit 20 shown in FIG.

油圧回路２０Ｅの電磁比例弁２０Ｖｐは、旋回優先弁Ｖｓｐの制御ポートに入力する旋回優先パイロット圧を制御するものである。電磁比例弁２０Ｖｐは、１次側をパイロットポンプＰｍｐ−ＰＬの吐出油路に接続され、２次側を旋回優先弁Ｖｓｐの制御ポートに接続され、制御ポートに制御手段２０Ｃを接続されている。 The electromagnetic proportional valve 20Vp of the hydraulic circuit 20E controls the turning priority pilot pressure input to the control port of the turning priority valve Vsp. The electromagnetic proportional valve 20Vp has a primary side connected to the discharge oil passage of the pilot pump Pmp-PL, a secondary side connected to a control port of the turning priority valve Vsp, and a control means 20C connected to the control port.

電磁比例弁２０Ｖｐは、制御手段２０Ｃから入力された信号に基づいて、１次側から入力されたパイロットポンプＰｍｐ−ＰＬの吐出圧（一次圧）を調圧して二次圧を生成する。また、電磁比例弁２０Ｖｐは、生成した二次圧を旋回優先パイロット圧として、旋回優先弁Ｖｓｐの制御ポートに入力する。これにより、電磁比例弁２０Ｖｐ（制御手段２０Ｃ）は、旋回優先弁Ｖｓｐの開度を制御（減少）することができる。 The electromagnetic proportional valve 20Vp adjusts the discharge pressure (primary pressure) of the pilot pump Pmp-PL input from the primary side based on the signal input from the control means 20C to generate a secondary pressure. Further, the electromagnetic proportional valve 20Vp inputs the generated secondary pressure as a swing priority pilot pressure to the control port of the swing priority valve Vsp. Thereby, the electromagnetic proportional valve 20Vp (control means 20C) can control (decrease) the opening degree of the swing priority valve Vsp.

図４に、建設機械１００に用いることができる油圧回路の更に他の例（電動式旋回優先弁の場合）を示す。なお、図４に記載した実線は、油路（圧油の通路）を示す。点線は、パイロット回路（リモコン回路）の油路を示す。／／を付加している実線は、電気制御系を示す。一点鎖線は、圧油の圧力を検出するための油路を示す。 FIG. 4 shows still another example of the hydraulic circuit that can be used in the construction machine 100 (in the case of the electric turning priority valve). In addition, the continuous line described in FIG. 4 shows an oil path (pressure oil path). A dotted line shows the oil path of a pilot circuit (remote control circuit). A solid line to which // is added indicates an electric control system. A dashed-dotted line shows the oil path for detecting the pressure of pressure oil.

図４に示すように、他の例の油圧回路２０Ｆは、図３に示す油圧回路２０Ｅ（電磁比例減圧弁２０Ｖｐを用いた油圧駆動式旋回優先弁の場合）と比較して、電動式の旋回優先弁Ｖｓｐｅを用いる点で異なる。なお、油圧回路２０Ｆの他の部分は、図３に示す油圧回路２０Ｅと同様のため、説明を省略する。 As shown in FIG. 4, the hydraulic circuit 20F of another example has an electric swing compared with the hydraulic circuit 20E shown in FIG. 3 (in the case of a hydraulic drive swing priority valve using an electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vp). The difference is that a priority valve Vspe is used. The other parts of the hydraulic circuit 20F are the same as the hydraulic circuit 20E shown in FIG.

他の例の油圧回路２０Ｆでは、制御手段２０Ｃは、旋回パイロット圧検出手段２０Ｓｓｗが検出した旋回パイロット圧Ｓｓｗ、ブーム上げパイロット圧検出手段２０Ｓｂｐが検出したブーム上げパイロット圧Ｓｂｐ及びブームシリンダボトム圧検出手段２０Ｓｂｃが検出したボトム圧Ｓｂｃに基づいて、旋回優先弁Ｖｓｐｅを制御するための指令信号を生成する。また、制御手段２０Ｃは、生成した指令信号を旋回優先弁Ｖｓｐｅ（の制御ポート）に入力し、旋回優先弁Ｖｓｐｅの開度（開口面積）を制御する。 In the hydraulic circuit 20F of another example, the control means 20C includes a turning pilot pressure Ssw detected by the turning pilot pressure detecting means 20Ssw, a boom raising pilot pressure Sbp detected by the boom raising pilot pressure detecting means 20Sbp, and a boom cylinder bottom pressure detecting means. Based on the bottom pressure Sbc detected by 20Sbc, a command signal for controlling the swing priority valve Vspe is generated. Further, the control means 20C inputs the generated command signal to the turning priority valve Vspe (its control port), and controls the opening degree (opening area) of the turning priority valve Vspe.

［３．油圧回路の制御方法］
図５乃至図１０を用いて、本発明の実施形態に係る建設機械１００の油圧回路２０において、制御手段２０Ｃが実施する制御方法を説明する。 [3. Control method of hydraulic circuit]
A control method performed by the control means 20C in the hydraulic circuit 20 of the construction machine 100 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

図５は、本実施形態に係る建設機械１００の油圧回路２０の制御方法の一例を説明するフローチャート図である。図６は、ボトム圧Ｓｂｃに対応する電磁比例減圧弁２０Ｖｄに入力する指令電流値の一例を説明する説明図（制御マップ）であり、図中の縦軸は電磁比例減圧弁２０Ｖｄに入力する指令電流値Ｉｒであり、横軸はブーム上げパイロット圧Ｓｂｐである。図７は、電磁比例減圧弁２０Ｖｄの二次圧の一例を説明する説明図であり、図中の縦軸は電磁比例減圧弁２０Ｖｄの二次圧Ｐｓｐであり、横軸は電磁比例減圧弁２０Ｖｄに入力する指令電流値Ｉｒである。図８は、旋回優先弁Ｖｓｐの開口面積（開度）の一例を説明する説明図であり、図中の縦軸は旋回優先弁Ｖｓｐの開口面積Ａｓであり、横軸は電磁比例減圧弁２０Ｖｄの二次圧Ｐｓｐである。なお、電磁比例減圧弁２０Ｖｄに代えて電磁比例弁（図３のＶｐ）を用いる場合には、図６の特性に代えて図９の特性となり、図７の特性に代えて図１０の特性となる。また、本発明に用いることができる図（制御マップ）は、図６乃至図１０に示すものに限定されるものではない。 FIG. 5 is a flowchart illustrating an example of a method for controlling the hydraulic circuit 20 of the construction machine 100 according to the present embodiment. FIG. 6 is an explanatory diagram (control map) illustrating an example of a command current value input to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd corresponding to the bottom pressure Sbc, and the vertical axis in the figure indicates a command input to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd. The current value Ir, and the horizontal axis is the boom raising pilot pressure Sbp. FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining an example of the secondary pressure of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd. The vertical axis in the figure is the secondary pressure Psp of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd, and the horizontal axis is the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd. Is a command current value Ir to be input to FIG. 8 is an explanatory diagram for explaining an example of the opening area (opening) of the swing priority valve Vsp, in which the vertical axis represents the opening area As of the swing priority valve Vsp, and the horizontal axis represents the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd. The secondary pressure Psp. When an electromagnetic proportional valve (Vp in FIG. 3) is used instead of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd, the characteristic shown in FIG. 9 is used instead of the characteristic shown in FIG. 6, and the characteristic shown in FIG. 10 is used instead of the characteristic shown in FIG. Become. Further, the diagrams (control maps) that can be used in the present invention are not limited to those shown in FIGS.

図５に示すように、本実施形態に係る油圧回路２０の制御手段２０Ｃは、先ず、ステップＳ５０１において、オペレータが操作した操作レバーの操作方向（及び操作量）に応じて、作業（図１のブーム１１等の動作）を開始する。具体的には、制御手段２０Ｃは、油圧シリンダ（１１ｃ等）に作動油を供給するために油圧ポンプＰｍｐから圧油を吐出する。また、制御手段２０Ｃは、油圧シリンダに供給された作動油を用いて、油圧アクチュエータ（１１等）を駆動する。 As shown in FIG. 5, the control means 20C of the hydraulic circuit 20 according to the present embodiment first performs work (in FIG. 1) according to the operation direction (and operation amount) of the operation lever operated by the operator in step S501. The operation of the boom 11 and the like is started. Specifically, the control means 20C discharges pressure oil from the hydraulic pump Pmp in order to supply hydraulic oil to the hydraulic cylinder (11c and the like). Further, the control means 20C drives the hydraulic actuator (11 etc.) using the hydraulic oil supplied to the hydraulic cylinder.

開始後、制御手段２０Ｃは、ステップＳ５０２に進む。 After the start, the control means 20C proceeds to step S502.

次に、ステップＳ５０２において、制御手段２０Ｃは、旋回パイロット圧検出ステップとして、旋回パイロット圧検出手段２０Ｓｓｗ（図２）を用いて、旋回用方向制御弁Ｖｓｗの制御ポートに入力している旋回パイロット圧Ｓｓｗを検出する。このとき、制御手段２０Ｃは、検出された旋回パイロット圧Ｓｓｗを入力される。 Next, in step S502, the control means 20C uses the turning pilot pressure detection means 20Ssw (FIG. 2) as a turning pilot pressure detection step, and the turning pilot pressure input to the control port of the turning direction control valve Vsw. Ssw is detected. At this time, the control means 20C receives the detected turning pilot pressure Ssw.

その後、制御手段２０Ｃは、ステップＳ５０３に進む。 Thereafter, the control unit 20C proceeds to step S503.

ステップＳ５０３において、制御手段２０Ｃは、ブーム上げパイロット圧検出ステップとして、ブーム上げパイロット圧検出手段２０Ｓｂｐ（図２）を用いて、ブーム用方向制御弁Ｖｂのブーム上げ方向に対応する制御ポートに入力しているブーム上げパイロット圧Ｓｂｐを検出する。このとき、制御手段２０Ｃは、検出されたブーム上げパイロット圧Ｓｂｐを入力される。 In step S503, the control means 20C uses the boom raising pilot pressure detection means 20Sbp (FIG. 2) as a boom raising pilot pressure detection step to input to the control port corresponding to the boom raising direction of the boom direction control valve Vb. The boom raising pilot pressure Sbp is detected. At this time, the control means 20C receives the detected boom raising pilot pressure Sbp.

その後、制御手段２０Ｃは、ステップＳ５０４に進む。 Thereafter, the control unit 20C proceeds to step S504.

ステップＳ５０４において、制御手段２０Ｃは、ブームシリンダボトム圧検出ステップとして、ブームシリンダボトム圧検出手段２０Ｓｂｃ（図２）を用いて、ブームシリンダ１１ｃのボトム圧Ｓｂｃを検出する。このとき、制御手段２０Ｃは、検出されたボトム圧Ｓｂｃを入力される。 In step S504, the control means 20C detects the bottom pressure Sbc of the boom cylinder 11c using the boom cylinder bottom pressure detection means 20Sbc (FIG. 2) as the boom cylinder bottom pressure detection step. At this time, the control means 20C receives the detected bottom pressure Sbc.

その後、制御手段２０Ｃは、ステップＳ５０５Ａに進む。 Thereafter, the control unit 20C proceeds to step S505A.

次いで、ステップＳ５０５Ａにおいて、制御手段２０Ｃは、旋回優先弁制御ステップとして、旋回動作を優先するか否かを判断する。具体的には、制御手段２０Ｃは、ステップＳ５０２で検出した旋回パイロット圧Ｓｓｗに基づいて、旋回動作を優先するか否かを判断する。制御手段２０Ｃは、検出した旋回パイロット圧Ｓｓｗが例えば所定の閾値を越える場合に、旋回動作を優先すると判断する。 Next, in step S505A, the control unit 20C determines whether or not to give priority to the turning operation as a turning priority valve control step. Specifically, the control unit 20C determines whether or not to give priority to the turning operation based on the turning pilot pressure Ssw detected in step S502. When the detected turning pilot pressure Ssw exceeds a predetermined threshold, for example, the control unit 20C determines that the turning operation is prioritized.

旋回動作を優先すると判断した場合には、制御手段２０Ｃは、ステップＳ５０６Ａに進む。それ以外の場合には、制御手段２０Ｃは、ステップＳ５０５Ｂに進む。 If it is determined that the turning operation is prioritized, the control unit 20C proceeds to step S506A. In other cases, the control means 20C proceeds to step S505B.

ステップＳ５０６Ａにおいて、制御手段２０Ｃは、旋回優先弁制御ステップとして、旋回動作を優先する。ここで、制御手段２０Ｃは、旋回優先弁Ｖｓｐを用いて、アーム１２の動作を制限する。すなわち、制御手段２０Ｃは、アーム１２の動作を制限し、旋回用方向制御弁Ｖｓｗから作動油を供給される旋回モータ１４ｍによる旋回動作を優先する。 In step S506A, the control means 20C gives priority to the turning operation as the turning priority valve control step. Here, the control means 20C restricts the operation of the arm 12 using the turning priority valve Vsp. That is, the control means 20C restricts the operation of the arm 12, and gives priority to the turning operation by the turning motor 14m supplied with hydraulic oil from the turning direction control valve Vsw.

具体的には、制御手段２０Ｃは、電磁比例減圧弁２０Ｖｄの開度を減少させ、旋回優先弁Ｖｓｐの制御ポートの入力するブーム上げパイロット圧Ｓｂｐ（旋回優先パイロット圧）を補正（減圧）する。これにより、制御手段２０Ｃは、旋回優先弁Ｖｓｐの開度を減少させ、アーム用方向制御弁Ｖａに供給する圧油の流量を減少させることができる。また、制御手段２０Ｃは、アーム用方向制御弁Ｖａに供給する圧油の流量を減少させることによってアームシリンダ１１ｃに供給する作動油（圧油）の流量を減少させ、アーム１２の動作を制限する。 Specifically, the control means 20C decreases the opening degree of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd, and corrects (reduces) the boom raising pilot pressure Sbp (turning priority pilot pressure) input to the control port of the turning priority valve Vsp. Thereby, the control means 20C can decrease the opening degree of the turning priority valve Vsp and reduce the flow rate of the pressure oil supplied to the arm direction control valve Va. Further, the control means 20C reduces the flow rate of the hydraulic oil (pressure oil) supplied to the arm cylinder 11c by reducing the flow rate of the pressure oil supplied to the arm direction control valve Va, and restricts the operation of the arm 12. .

その後、制御手段２０Ｃは、ステップＳ５０７に進む。 Thereafter, the control unit 20C proceeds to step S507.

ステップＳ５０７において、制御手段２０Ｃは、オペレータが建設機械１００に入力する情報に応じて、運転（作業）を継続するか否かを判断する。運転を継続する場合には、制御手段２０Ｃは、ステップＳ５０２に戻る。運転を継続しない場合には、制御手段２０Ｃは、図中のＥＮＤに進み、建設機械１００の作業を終了する。 In step S507, the control unit 20C determines whether or not to continue the operation (work) according to information input to the construction machine 100 by the operator. When the operation is continued, the control unit 20C returns to step S502. When the operation is not continued, the control unit 20C proceeds to END in the drawing and ends the work of the construction machine 100.

一方、ステップＳ５０５Ｂにおいて、制御手段２０Ｃは、旋回優先弁制御ステップとして、ブーム上げ動作を優先するか否かを判断する。具体的には、制御手段２０Ｃは、ブーム上げ動作及びアーム閉じ動作の同時操作時に、ステップＳ５０４で検出したボトム圧Ｓｂｃに基づいて、ブーム上げ動作を優先するか否かを判断する。制御手段２０Ｃは、検出したボトム圧Ｓｂｃが所定の圧力を越える場合に、ブーム上げ動作を優先すると判断する。 On the other hand, in step S505B, the control unit 20C determines whether or not to give priority to the boom raising operation as the turning priority valve control step. Specifically, the control means 20C determines whether or not to give priority to the boom raising operation based on the bottom pressure Sbc detected in step S504 during the simultaneous operation of the boom raising operation and the arm closing operation. The control unit 20C determines that the boom raising operation is prioritized when the detected bottom pressure Sbc exceeds a predetermined pressure.

ここで、所定の圧力とは、油圧ポンプＰｍｐ（図２）の吐出流量に対応する圧力とする。また、所定の圧力とは、ブーム１１及びアーム１２、並びに、その他建設機械１００の仕様に対応する圧力としてもよい。更に、所定の圧力を、実験又は数値計算等で予め定められる圧力とすることができる。 Here, the predetermined pressure is a pressure corresponding to the discharge flow rate of the hydraulic pump Pmp (FIG. 2). The predetermined pressure may be a pressure corresponding to the specifications of the boom 11 and the arm 12 and other construction machines 100. Furthermore, the predetermined pressure can be set to a pressure determined in advance by experiment or numerical calculation.

ブーム上げ動作を優先しないと判断した場合には、制御手段２０Ｃは、ステップＳ５０６Ｂに進む。ブーム上げ動作を優先すると判断した場合には、制御手段２０Ｃは、ステップＳ５０６Ｃに進む。 If it is determined that the boom raising operation is not prioritized, the control unit 20C proceeds to step S506B. If it is determined that the boom raising operation is prioritized, the control unit 20C proceeds to step S506C.

次いで、ステップＳ５０６Ｂにおいて、制御手段２０Ｃは、ブーム上げパイロット圧Ｓｂｐを旋回優先弁Ｖｓｐの制御ポートに入力して、旋回優先弁Ｖｓｐの開度を制御する。その後、制御手段２０Ｃは、ステップＳ５０７に進む。 Next, in step S506B, the control means 20C inputs the boom raising pilot pressure Sbp to the control port of the turning priority valve Vsp to control the opening degree of the turning priority valve Vsp. Thereafter, the control unit 20C proceeds to step S507.

他方、ステップＳ５０６Ｃにおいて、制御手段２０Ｃは、ステップＳ５０４で検出したボトム圧Ｓｂｃに基づいて旋回優先弁Ｖｓｐの開度を制御し、ブーム上げ動作を優先する。具体的には、制御手段２０Ｃは、図６に示すように、先ず、検出したボトム圧Ｓｂｃ（例えば図中のＳｂｃ１、Ｓｂｃ２、Ｓｂｃ３又はＳｂｃ４）に対応する指令電流値Ｉｒを算出する。なお、電磁比例減圧弁２０Ｖｄ（図２）を用いた場合には、図６に示すように検出したボトム圧Ｓｂｃが大きくなるほど指令電流値Ｉｒの増加率が大きくなるようにＳｂｃ１〜Ｓｂｃ４が適宜選択される。また、他の例の油圧回路２０Ｅ（図３）の電磁比例弁２０Ｖｐを用いる場合には、図９に示すように検出したボトム圧Ｓｂｃが小さくなるほど指令電流値Ｉｒの増加率が大きくなるようにＳｂｃ１〜Ｓｂｃ４が適宜選択される。次に、制御手段２０Ｃは、図７に示すように、算出した指令電流値Ｉｒを電磁比例減圧弁２０Ｖｄ（図２）に入力し、電磁比例減圧弁２０Ｖｄの二次圧Ｐｓｐを制御（減圧）する。なお、他の例の油圧回路２０Ｅ（図３）の電磁比例弁２０Ｖｐを用いた場合には、図１０の特性が用いられる。次いで、制御手段２０Ｃは、図８に示すように、制御した電磁比例減圧弁２０Ｖｄの二次圧Ｐｓｐを旋回優先弁Ｖｓｐの制御ポートに入力し、旋回優先弁Ｖｓｐの開口面積Ａｓを減少させる。 On the other hand, in step S506C, the control unit 20C controls the opening degree of the turning priority valve Vsp based on the bottom pressure Sbc detected in step S504, and gives priority to the boom raising operation. Specifically, as shown in FIG. 6, the control means 20C first calculates a command current value Ir corresponding to the detected bottom pressure Sbc (for example, Sbc1, Sbc2, Sbc3 or Sbc4 in the figure). When the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd (FIG. 2) is used, Sbc1 to Sbc4 are appropriately selected so that the increasing rate of the command current value Ir increases as the detected bottom pressure Sbc increases as shown in FIG. Is done. Further, when the electromagnetic proportional valve 20Vp of the hydraulic circuit 20E (FIG. 3) of another example is used, the increase rate of the command current value Ir increases as the detected bottom pressure Sbc decreases as shown in FIG. Sbc1 to Sbc4 are appropriately selected. Next, as shown in FIG. 7, the control means 20C inputs the calculated command current value Ir to the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd (FIG. 2), and controls (reduces) the secondary pressure Psp of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd. To do. In addition, when the electromagnetic proportional valve 20Vp of the hydraulic circuit 20E (FIG. 3) of another example is used, the characteristic of FIG. 10 is used. Next, as shown in FIG. 8, the control means 20C inputs the controlled secondary pressure Psp of the electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vd to the control port of the swing priority valve Vsp, and decreases the opening area As of the swing priority valve Vsp.

これにより、制御手段２０Ｃは、旋回優先弁Ｖｓｐの開度を減少させることによってアーム用方向制御弁Ｖａに供給する圧油の流量を減少させ、低負荷側のアーム１２の動作を制限することができる。また、制御手段２０Ｃは、ブームシリンダ１１ｃに供給する作動油の流量を増加させ、高負荷側のブーム１１の動作を優先することができる。 Thereby, the control means 20C can reduce the flow rate of the pressure oil supplied to the directional control valve Va for the arm by reducing the opening degree of the turning priority valve Vsp, and can limit the operation of the arm 12 on the low load side. it can. Further, the control means 20C can increase the flow rate of the hydraulic oil supplied to the boom cylinder 11c and give priority to the operation of the boom 11 on the high load side.

なお、制御手段２０Ｃは、他の例の油圧回路２０Ｆ（図４）を用いて旋回優先弁Ｖｓｐｅの開度を制御する場合には、ステップＳ５０３で検出したブーム上げパイロット圧Ｓｂｐ及びステップＳ５０４で検出したボトム圧Ｓｂｃに基づいて旋回優先弁Ｖｓｐｅに入力する指令信号を生成し、生成した指令信号を旋回優先弁Ｖｓｐｅに入力して、旋回優先弁Ｖｓｐｅの開口面積（開度）を制御する。なお、油圧回路２０Ｆの他の制御方法は、上記の油圧回路２０と同様のため、説明を省略する。 When the opening degree of the turning priority valve Vspe is controlled using the hydraulic circuit 20F (FIG. 4) of another example, the control means 20C detects the boom raising pilot pressure Sbp detected in step S503 and the step S504. Based on the bottom pressure Sbc, a command signal to be input to the swing priority valve Vspe is generated, and the generated command signal is input to the swing priority valve Vspe to control the opening area (opening) of the swing priority valve Vspe. In addition, since the other control method of the hydraulic circuit 20F is the same as that of the said hydraulic circuit 20, description is abbreviate | omitted.

以上により、本発明の実施形態に係る建設機械１００の油圧回路又はその制御方法によれば、ブーム上げ及びアーム閉じの同時操作時に、ブーム上げパイロット圧Ｓｂｐ及びブームシリンダのボトム圧Ｓｂｃを用いて旋回優先弁Ｖｓｐを制御して、ブーム上げ動作を優先することができる。油圧回路又はその制御方法によれば、例えばエンドアタッチメントが重たい場合、又は、エンドアタッチメントの荷が重たい場合で、且つ、ブーム１１の上げ動作とアーム１２の閉じ動作とを同時に操作するときに、旋回優先弁Ｖｓｐを用いてブーム上げ動作を優先することができる。また、油圧回路又はその制御方法によれば、例えば掘削作業時若しくはならし作業時又は旋回押付け掘削時などに、ブーム１１の負荷によらずに良好な操作性を得ることができる。すなわち、本発明に係る油圧回路又はその制御方法によれば、オペレータの意思に則した操作を実施することができるので、ブーム１１の上げ動作とアーム１２の閉じ動作とを同時に操作するときの操作性を向上することができる。 As described above, according to the hydraulic circuit of the construction machine 100 or the control method thereof according to the embodiment of the present invention, the swing is performed using the boom raising pilot pressure Sbp and the boom cylinder bottom pressure Sbc at the same time when the boom is raised and the arm is closed. It is possible to prioritize the boom raising operation by controlling the priority valve Vsp. According to the hydraulic circuit or its control method, for example, when the end attachment is heavy, or when the load of the end attachment is heavy, and when the raising operation of the boom 11 and the closing operation of the arm 12 are operated simultaneously, The boom raising operation can be prioritized using the priority valve Vsp. Further, according to the hydraulic circuit or the control method thereof, good operability can be obtained regardless of the load on the boom 11, for example, during excavation work, leveling work, or turning pressing excavation. That is, according to the hydraulic circuit or the control method thereof according to the present invention, an operation in accordance with the operator's intention can be performed. Therefore, an operation for simultaneously operating the raising operation of the boom 11 and the closing operation of the arm 12 is performed. Can be improved.

以上のとおり、本発明に係る建設機械の油圧回路及びその制御方法の実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に制限されるものではない。また、本発明は、添付の特許請求の範囲に照らし、種々に変形又は変更することが可能である。 As described above, the embodiment of the hydraulic circuit of the construction machine and the control method thereof according to the present invention has been described, but the present invention is not limited to the above-described embodiment. The present invention can be variously modified or changed in light of the appended claims.

１００：建設機械
１０Ｃｂ：キャブ（運転室）
１０Ｕｐ：上部旋回体
１０Ｄｗ：下部走行体
１１：ブーム
１１ｃ：ブームシリンダ
１２：アーム
１２ｃ：アームシリンダ
１３：バケット
１３ｃ：バケットシリンダ
１４ｍ：旋回モータ
２０，２０Ｅ，２０Ｆ：油圧回路
２０Ｃ：制御手段（コントローラなど）
２０Ｓｂｃ：ブームシリンダボトム圧検出手段
２０Ｓｂｐ：ブーム上げパイロット圧検出手段
２０Ｓｓｗ：旋回パイロット圧検出手段
２０Ｖｄ：電磁比例減圧弁
２０Ｖｐ：電磁比例弁（正比例）
Ｐｍｐ：油圧ポンプ
Ｐｍｐ−ＰＬ：パイロットポンプ
Ｖａ：アーム用方向制御弁（コントロールバルブなど）
Ｖｂ：ブーム用方向制御弁
Ｖｓｗ：旋回用方向制御弁
Ｖｓｐ，Ｖｓｐｅ：旋回優先弁
Ａｓ：旋回優先弁の開口面積
Ｉｒ：指令電流値
Ｐｓｐ：電磁比例弁の二次圧
Ｓｂｃ，Ｓｂｐ，Ｓｓｗ：検出した圧力 100: Construction machine 10Cb: Cab (cab)
10Up: Upper turning body 10Dw: Lower traveling body 11: Boom 11c: Boom cylinder 12: Arm 12c: Arm cylinder 13: Bucket 13c: Bucket cylinder 14m: Swing motor 20, 20E, 20F: Hydraulic circuit 20C: Control means (controller, etc.) )
20Sbc: boom cylinder bottom pressure detecting means 20Sbp: boom raising pilot pressure detecting means 20Ssw: turning pilot pressure detecting means 20Vd: electromagnetic proportional pressure reducing valve 20Vp: electromagnetic proportional valve (direct proportional)
Pmp: Hydraulic pump Pmp-PL: Pilot pump Va: Direction control valve for arm (control valve, etc.)
Vb: Boom direction control valve Vsw: Turning direction control valve Vsp, Vspe: Turning priority valve As: Opening area of the turning priority valve Ir: Command current value Psp: Secondary pressure of the electromagnetic proportional valve Sbc, Sbp, Ssw: Detection Pressure

Claims

A hydraulic circuit of a construction machine that controls operations of a swing motor, a boom cylinder, and an arm cylinder,
A turning pilot pressure detecting means for detecting a turning pilot pressure input to a control port of a turning direction control valve for supplying hydraulic oil to the turning motor;
A boom raising pilot pressure detecting means for detecting a boom raising pilot pressure input to a control port corresponding to a boom raising direction of a boom direction control valve for supplying hydraulic oil to the boom cylinder;
Boom cylinder bottom pressure detecting means for detecting the bottom pressure of the boom cylinder;
A turning priority valve disposed in an oil passage on the upstream side of a direction control valve for an arm that supplies hydraulic oil to the arm cylinder;
An electromagnetic proportional pressure reducing valve for reducing the turning priority pilot pressure input to the control port of the turning priority valve;
Control means for controlling operations of the turning pilot pressure detecting means, the boom raising pilot pressure detecting means, the boom cylinder bottom pressure detecting means, and the turning priority valve;
The control means includes
The revolving pilot pressure to control the opening of the swing priority valve on the basis of the swing pilot pressure means detects out, the at boom raising and arm closes simultaneous operation of the boom the detected boom-up pilot pressure detecting means Further using the raised pilot pressure and the bottom pressure detected by the boom cylinder bottom pressure detecting means to control the opening of the turning priority valve ,
The boom raising pilot pressure is corrected by reducing the opening of the electromagnetic proportional pressure reducing valve, and the corrected boom raising pilot pressure is input to the turning priority valve as the turning priority pilot pressure. Decrease the opening,
A hydraulic circuit of a construction machine characterized by the above.

A hydraulic circuit of a construction machine that controls operations of a swing motor, a boom cylinder, and an arm cylinder,
A turning pilot pressure detecting means for detecting a turning pilot pressure input to a control port of a turning direction control valve for supplying hydraulic oil to the turning motor;
A boom raising pilot pressure detecting means for detecting a boom raising pilot pressure input to a control port corresponding to a boom raising direction of a boom direction control valve for supplying hydraulic oil to the boom cylinder;
Boom cylinder bottom pressure detecting means for detecting the bottom pressure of the boom cylinder;
A turning priority valve disposed in an oil passage on the upstream side of a direction control valve for an arm that supplies hydraulic oil to the arm cylinder;
An electromagnetic proportional valve for reducing the rotation priority pilot pressure input to the control port of the rotation priority valve; and a pilot pump for supplying primary pressure to the electromagnetic proportional valve;
Control means for controlling operations of the turning pilot pressure detecting means, the boom raising pilot pressure detecting means, the boom cylinder bottom pressure detecting means, and the turning priority valve;
Have
The control means includes
The opening of the swing priority valve is controlled based on the swing pilot pressure detected by the swing pilot pressure detection means, and the boom detected by the boom lift pilot pressure detection means during simultaneous operation of raising the boom and closing the arm. Further using the raised pilot pressure and the bottom pressure detected by the boom cylinder bottom pressure detecting means to control the opening of the turning priority valve,
By controlling the opening of the electromagnetic proportional valve, the primary pressure supplied from the pilot pump is regulated to generate a secondary pressure, and the generated secondary pressure is used as the swing priority pilot pressure to the swing priority valve. Decreasing the opening degree of the turning priority valve by inputting,
Wherein the hydraulic circuit of the construction machine.

A hydraulic circuit of a construction machine that controls operations of a swing motor, a boom cylinder, and an arm cylinder,
A turning pilot pressure detecting means for detecting a turning pilot pressure input to a control port of a turning direction control valve for supplying hydraulic oil to the turning motor;
A boom raising pilot pressure detecting means for detecting a boom raising pilot pressure input to a control port corresponding to a boom raising direction of a boom direction control valve for supplying hydraulic oil to the boom cylinder;
Boom cylinder bottom pressure detecting means for detecting the bottom pressure of the boom cylinder;
A turning priority valve disposed in an oil passage on the upstream side of a direction control valve for an arm that supplies hydraulic oil to the arm cylinder;
Control means for controlling operations of the turning pilot pressure detecting means, the boom raising pilot pressure detecting means, the boom cylinder bottom pressure detecting means, and the turning priority valve;
Have
The turning priority valve is an electric proportional valve,
The control means includes
The opening of the swing priority valve is controlled based on the swing pilot pressure detected by the swing pilot pressure detection means, and the boom detected by the boom lift pilot pressure detection means during simultaneous operation of raising the boom and closing the arm. Further using the raised pilot pressure and the bottom pressure detected by the boom cylinder bottom pressure detecting means to control the opening of the turning priority valve,
Decreasing the opening degree of the swing priority valve by inputting a command signal based on the detected boom raising pilot pressure and the bottom pressure to the swing priority valve;
Wherein the hydraulic circuit of the construction machine.

A hydraulic circuit of a construction machine that controls operations of a swing motor, a boom cylinder, and an arm cylinder,
A turning pilot pressure detecting means for detecting a turning pilot pressure input to a control port of a turning direction control valve for supplying hydraulic oil to the turning motor;
A boom raising pilot pressure detecting means for detecting a boom raising pilot pressure input to a control port corresponding to a boom raising direction of a boom direction control valve for supplying hydraulic oil to the boom cylinder;
Boom cylinder bottom pressure detecting means for detecting the bottom pressure of the boom cylinder;
A turning priority valve that is a switching valve that is arranged in an oil passage on the upstream side of the arm direction control valve that supplies hydraulic oil to the arm cylinder and adjusts the opening degree by switching between a fully open state and a throttle state;
Control means for controlling the operation of the turning priority valve;
Have
The control means includes
When giving priority to the turning operation by the turning motor, the turning priority valve is switched from the fully open state to the throttle state so as to limit the operation of the arm based on the turning pilot pressure detected by the turning pilot pressure detecting means. Control the opening of the throttle state,
In the case where priority is given to the boom raising operation during the simultaneous operation of the boom raising and the arm closing, the boom raising pilot pressure detected by the boom raising pilot pressure detecting means is further used to limit the operation of the arm. Control the opening of the throttled state by switching the swing priority valve from the fully open state to the throttled state.
Hydraulic circuit for construction equipment you wherein a.

When the detected bottom pressure is higher than a predetermined pressure, the control means decreases the opening of the turning priority valve and increases the flow rate of hydraulic oil supplied to the boom cylinder.
The hydraulic circuit for a construction machine according to claim 4 , wherein

A control method of a hydraulic circuit for controlling operations of a swing motor, a boom cylinder and an arm cylinder,
A turning pilot pressure detecting step for detecting a turning pilot pressure input to a control port of a turning direction control valve for supplying hydraulic oil to the turning motor;
A boom raising pilot pressure detecting step for detecting a boom raising pilot pressure to be input to a control port corresponding to a boom raising direction of a boom direction control valve for supplying hydraulic oil to the boom cylinder;
A boom cylinder bottom pressure detecting step for detecting a bottom pressure of the boom cylinder;
Using a turning priority valve that is a switching valve that is disposed in an oil passage on the upstream side of the arm direction control valve that supplies hydraulic oil to the arm cylinder and adjusts the opening degree by switching between a fully open state and a throttle state , A swing priority valve control step for controlling the flow rate of the pressure oil supplied to the directional control valve for the arm, and
The turning priority valve control step includes:
When giving priority to the turning operation by the turning motor, the turning priority valve is switched from the fully open state to the throttle state so as to limit the operation of the arm based on the turning pilot pressure detected in the turning pilot pressure detecting step. Control the opening of the throttle state ,
If the priority is given to the boom-up operation during the simultaneous operation of closing the boom raising and arm, so as to limit the operation of the boom-raising pilot pressure detection the arm with the further the boom-raising pilot pressure detected by the step Switching the turning priority valve from the fully open state to the throttle state to control the opening degree of the throttle state ;
A method for controlling a hydraulic circuit.

The swing priority valve control step is a hydraulic oil supplied to the boom cylinder by reducing the opening of the swing priority valve when the bottom pressure detected in the boom cylinder bottom pressure detection step is higher than a predetermined pressure. Increase the flow rate of
The method for controlling a hydraulic circuit according to claim 6, wherein: