JP5357073B2 - Pump controller for construction machinery - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は油圧ショベル等の建設機械において油圧ポンプの吸収トルクを制御するポンプ制御装置に関するものである。 The present invention relates to a pump control device that controls the absorption torque of a hydraulic pump in a construction machine such as a hydraulic excavator.
従来、油圧ポンプの吸収トルクを一定に固定し、ポンプ出力が上記固定された吸収トルクを超えないようにポンプ流量を制御する所謂馬力一定制御に代えて、油圧ポンプの吸収トルクを吐出圧(ポンプ圧)に応じて制御する技術が公知である。(特許文献1参照)。 Conventionally, instead of the so-called constant horsepower control, in which the absorption torque of the hydraulic pump is fixed and the pump flow rate is controlled so that the pump output does not exceed the fixed absorption torque, the absorption torque of the hydraulic pump is changed to the discharge pressure (pump A technique for controlling the pressure according to the pressure is known. (See Patent Document 1).
この技術では、ポンプ圧が高ければ負荷が大きくて高い吸収トルクが要求されているとの認識に立ち、高圧側で吸収トルクを上げる(ポンプ流量を増加させる)ことによって作業効率を向上させることとしている。 With this technology, it is recognized that if the pump pressure is high, the load is large and a high absorption torque is required, and the work efficiency is improved by increasing the absorption torque on the high pressure side (increasing the pump flow rate). Yes.
しかし、油圧ショベル等の建設機械における実際の油圧回路において、ポンプ圧は、コントロールバルブのメータイン及びメータアウト開口や管路等の絞りによる圧損を含んだ値として検出されるため、このポンプ圧に基づいて油圧ポンプの吸収トルクを決定することは必ずしも最適な馬力設定とはならない。 However, in an actual hydraulic circuit in a construction machine such as a hydraulic excavator, the pump pressure is detected as a value including pressure loss due to a throttle in a meter-in and meter-out opening of a control valve or a pipe line. Therefore, determining the absorption torque of the hydraulic pump is not necessarily the optimum horsepower setting.
油圧ショベルを例にとって具体的に説明する。 A hydraulic excavator will be specifically described as an example.
油圧ショベルは、図10に示すように、クローラ式の下部走行体1上に上部旋回体2が旋回自在に搭載され、この上部旋回体2に作業アタッチメント3が装着されて構成される。
As shown in FIG. 10, the excavator is configured such that an upper swing body 2 is rotatably mounted on a crawler-type lower traveling
作業アタッチメント3は、起伏自在なブーム4と、このブーム4の先端に取付けられたアーム5と、このアーム5の先端に取付けられたバケット6と、これらを作動させるブーム、アーム、バケット各シリンダ(油圧シリンダ)7〜9とによって構成され、この各シリンダ7〜9に、図示しない旋回モータ及び走行モータを加えた油圧アクチュエータが一乃至複数の油圧ポンプによって駆動される。
The work attachment 3 includes an up and down boom 4, an arm 5 attached to the tip of the boom 4, a
このうち、ブーム、アーム、バケットの各シリンダ7〜9について、伸び側は負荷を動かす側であるため大きな力を必要とするのに対し、縮み側は負荷が後押しするため大きな力を必要としない。 Of these, the boom, arm, and bucket cylinders 7 to 9 require a large force because the expansion side is the side that moves the load, whereas the contraction side does not require a large force because the load is boosted. .
ブーム、アーム両シリンダ7,8でいうと、伸び側(ブーム上げ、アーム引き)ではアタッチメント重量やバケット土砂重量を持ち上げるために大きな力が必要となるのに対し、縮み側(ブーム下げ、アーム押し)は重力によって仕事をされる側となるため少ない力ですむ。 For the boom and arm cylinders 7 and 8, the extension side (boom raising, arm pulling) requires a large force to lift the attachment weight and bucket soil weight, while the contraction side (boom lowering, arm pushing) ) Requires less power because it is on the side where the work is done by gravity.
典型的な動作が、掘削、ダンプ後の掘削姿勢に復帰させるためのアーム押し/ブーム下げ操作である。 A typical operation is an arm pushing / boom lowering operation for returning to an excavation posture after excavation and dumping.
この操作では、実際にブーム、アーム両シリンダ7,8を動かすのに必要な馬力は小さくてよいにもかかわらず、この区別をせずに大流量を流すと、メータアウト側の圧損が高くなってポンプ圧が上がる。 In this operation, although the horsepower required to actually move both the boom and arm cylinders 7 and 8 may be small, if a large flow rate is flowed without making this distinction, the pressure loss on the meter-out side increases. Pump pressure will increase.
しかも、この場合、両シリンダ7,8のメータアウト側の圧損は両シリンダ7,8を動かす力に対抗する力として作用し、元々、損失が多い。 In addition, in this case, the pressure loss on the meter-out side of both cylinders 7 and 8 acts as a force that opposes the force that moves both cylinders 7 and 8, and the loss is originally large.
従って、ポンプ圧のみに基づいて油圧ポンプの吸収トルクを決定する上記公知技術では、元々損失の多いアーム押し/ブーム下げ操作時に馬力を上げてしまい、さらに損失を増加させる方向に制御が働く。このため、エネルギー効率を向上させる点の効果は低く、燃費の点で不利となる。 Therefore, in the above-described known technique in which the absorption torque of the hydraulic pump is determined based only on the pump pressure, the horsepower is increased during the arm pushing / boom lowering operation, which originally has a large loss, and control is performed in a direction that further increases the loss. For this reason, the effect of improving energy efficiency is low, which is disadvantageous in terms of fuel consumption.
そこで本発明は、油圧シリンダの縮み側と伸び側とで油圧ポンプの吸収トルク(ポンプ流量)に差を付け、損失を低減させて省エネルギーを実現することができる建設機械のポンプ制御装置を提供するものである。 Accordingly, the present invention provides a pump control device for a construction machine that can achieve energy saving by making a difference in absorption torque (pump flow rate) of a hydraulic pump between a contraction side and an extension side of a hydraulic cylinder, and reducing loss. Is.
請求項1の発明は、エンジンによって駆動される可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される油量であるポンプ流量を調整するポンプレギュレータと、油圧ポンプからの圧油によって駆動される油圧シリンダと、操作手段により操作されて上記油圧シリンダの作動を制御するコントロールバルブと、上記ポンプレギュレータを通して上記油圧ポンプの吐出流量を制御するポンプ制御手段と、戻り配管の圧力を検出する戻り配管圧力検出手段とを具備し、上記ポンプ制御手段は、上記戻り配管圧力検出手段によって検出される戻り配管圧力に応じて必要吸収トルクを、戻り配管圧力の高圧側で低くなるように設定し、油圧ポンプの実際の吸収トルクがこの必要吸収トルク以下となるように上記ポンプレギュレータに流量を指令するように構成されたものである。
The invention of
請求項2の発明は、請求項1の構成において、上記ポンプ制御手段は、予め設定された戻り配管圧力と必要吸収トルクの関係に基づき、戻り配管圧力の高圧側で必要吸収トルクを下げるように構成されたものである。 According to a second aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, the pump control means reduces the required absorption torque on the high pressure side of the return pipe pressure based on a preset relationship between the return pipe pressure and the required absorption torque. It is configured.
請求項3の発明は、請求項1の構成において、上記ポンプ制御手段は、上記戻り配管圧力検出手段によって検出される戻り配管圧力から、戻り配管を流れる戻り流量を推定し、この推定した戻り流量に応じて、推定戻り流量が多い側で必要吸収トルクを下げるように構成されたものである。 According to a third aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, the pump control means estimates the return flow rate flowing through the return pipe from the return pipe pressure detected by the return pipe pressure detection means, and the estimated return flow rate. Accordingly, the required absorption torque is reduced on the side where the estimated return flow rate is large.
請求項4の発明は、請求項1の構成において、上記ポンプ制御手段は、上記戻り配管圧力検出手段によって検出される戻り配管圧力から、戻り配管を流れる戻り流量を推定し、この推定される戻り流量とポンプ流量の比に応じて、この流量比が高い側で必要吸収トルクを下げるように構成されたものである。 According to a fourth aspect of the present invention, in the configuration of the first aspect, the pump control means estimates the return flow rate flowing through the return pipe from the return pipe pressure detected by the return pipe pressure detection means, and this estimated return According to the ratio between the flow rate and the pump flow rate, the required absorption torque is lowered on the side where the flow rate ratio is high.
請求項5の発明は、請求項1〜4のいずれかの構成において、油圧シリンダを含む複数の油圧アクチュエータを有するとともに、上記油圧ポンプの吐出圧であるポンプ圧を検出するポンプ圧検出手段を備え、上記ポンプ制御手段は、
(i) 上記戻り配管圧力検出手段によって検出される戻り配管圧力に基づいて求められた必要吸収トルクと、上記ポンプ圧検出手段によって検出されるポンプ圧とから馬力制御による馬力制限流量を求め、
(ii) 上記油圧アクチュエータごとの上記操作手段の操作量からポジコン流量を求め、
(iii) 上記馬力制限流量とポジコン流量の低位選択を行い、
(iv) 低位選択された流量を上記ポンプレギュレータに指令する
ように構成されたものである。
According to a fifth aspect of the present invention, in any one of the first to fourth aspects, the apparatus includes a plurality of hydraulic actuators including a hydraulic cylinder, and pump pressure detecting means for detecting a pump pressure that is a discharge pressure of the hydraulic pump. The pump control means is
(i) obtaining a horsepower limit flow rate by horsepower control from the necessary absorption torque obtained based on the return pipe pressure detected by the return pipe pressure detection means and the pump pressure detected by the pump pressure detection means;
(ii) obtaining the positive control flow rate from the operation amount of the operation means for each hydraulic actuator;
(iii) Select the lower horsepower limit flow rate and positive control flow rate,
(iv) It is configured to command the flow rate selected at the lower level to the pump regulator.
油圧回路において、アクチュエータからタンクへの戻り油を通す戻り配管は、戻り流量が増加するに連れて圧力が高くなるため、この戻り配管圧力を検出することによって戻り流量の大小、つまり、シリンダ伸び側と縮み側の別、縮み側動作量等を間接的に検出することができる。 In the hydraulic circuit, the return pipe that passes the return oil from the actuator to the tank increases in pressure as the return flow rate increases, so the return flow pressure is detected to detect the magnitude of the return flow rate, that is, on the cylinder extension side. It is possible to indirectly detect the difference between the contraction side and the contraction side operation amount.
また、複合操作時には、各シリンダの伸び側と縮み側の別やその操作量の大きさの組み合わせが多数存在するが、戻り配管の圧力を検出することにより、総合的に伸び側、縮み側の操作の状況を判断することができる。 In addition, there are many combinations of the expansion side and contraction side of each cylinder and the size of the operation amount during combined operation, but by detecting the pressure of the return pipe, the expansion side and the contraction side are comprehensively detected. The status of the operation can be determined.
これに対し、操作手段の操作やその操作量の大きさを検出することによっても、伸び側、縮み側の操作の状況を判定できるが、実際のアクチュエータの動作速度は書くアクチュエータの外部負荷によって変化し、操作量の大きさとは必ずしも一致しない場合がある。 On the other hand, by detecting the operation of the operating means and the magnitude of the operation amount, it is possible to determine the operation status of the expansion side and the contraction side, but the actual operating speed of the actuator varies depending on the external load of the actuator to be written. However, the magnitude of the operation amount may not always match.
そこで本発明では、戻り配管の圧力を検出し、この戻り配管圧力に基づいて油圧ポンプの必要吸収トルクを求め、油圧ポンプの実際の吸収トルクがこの必要吸収トルク以下となるようにポンプ流量を制御する構成とした。 Therefore, in the present invention, the pressure of the return pipe is detected, the required absorption torque of the hydraulic pump is obtained based on this return pipe pressure, and the pump flow rate is controlled so that the actual absorption torque of the hydraulic pump is less than or equal to this required absorption torque. It was set as the structure to do.
この構成により、元々損失が多くかつ大流量を必要としない場合が多い縮み側操作時にポンプ流量を抑えてエネルギー効率を向上させ、燃費を改善することができる。 With this configuration, it is possible to improve the energy efficiency and improve the fuel efficiency by suppressing the pump flow rate at the time of the contraction side operation, which originally has a lot of loss and does not require a large flow rate.
しかも、戻り配管圧力をベースとすることで、複合操作時の各アクチュエータの操作状況をより正確に判断し、吸収トルク(ポンプ流量)の適切な制御を行うことができる。 In addition, by using the return pipe pressure as a base, it is possible to more accurately determine the operation status of each actuator during the combined operation, and to appropriately control the absorption torque (pump flow rate).
この場合、請求項2の発明のように戻り配管圧力と必要吸収トルクの関係を予め定めておき、直接、戻り配管圧力に応じて必要吸収トルクを求めるようにしてもよいし、請求項3の発明のように、戻り配管圧力から戻り流量を推定し、この推定した戻り流量から必要吸収トルクを求めるようにしてもよい。 In this case, the relationship between the return pipe pressure and the required absorption torque may be determined in advance as in the second aspect of the invention, and the required absorption torque may be obtained directly according to the return pipe pressure. As in the invention, the return flow rate may be estimated from the return pipe pressure, and the necessary absorption torque may be obtained from the estimated return flow rate.
また、請求項4の発明のように、戻り配管圧力から推定した戻り流量とポンプ流量の比に応じて必要吸収トルクを求めてもよい。 Further, as in the invention of claim 4, the necessary absorption torque may be obtained according to the ratio of the return flow rate estimated from the return pipe pressure and the pump flow rate.
この構成によると、容量(シリンダ断面積)が異なる複数の油圧シリンダの複合操作時に、伸び側、縮み側の動作状況をより正確に判定し、実情に即したトルク制御を行う点で有利となる。 According to this configuration, it is advantageous in that it is possible to more accurately determine the operation state of the expansion side and the contraction side and to perform torque control in accordance with the actual situation during the combined operation of a plurality of hydraulic cylinders having different capacities (cylinder cross-sectional areas). .
請求項5の発明によると、戻り配管圧力に基づいて求められた必要吸収トルクと、検出されたポンプ圧とから馬力制御(PQ演算)による馬力制限流量を求め、この馬力制限流量と、操作量に応じてポンプ流量を変えるポジコン制御によるポジコン流量との低位選択を行い、低位選択された流量をポンプレギュレータに指令する構成としたから、オペレータの意思を制御に反映させることができる。 According to the invention of claim 5, the horsepower limit flow rate by the horsepower control (PQ calculation) is obtained from the necessary absorption torque obtained based on the return pipe pressure and the detected pump pressure, and this horsepower limit flow rate and the operation amount Since the low-order selection with the positive control flow rate by the positive control that changes the pump flow rate in response to the control flow is performed and the low-order selected flow rate is commanded to the pump regulator, the operator's intention can be reflected in the control.
本発明の実施形態を図1〜図9によって説明する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
実施形態では油圧ショベルを適用対象としている。 In the embodiment, a hydraulic excavator is applied.
第1実施形態(図1〜図7参照)
図1に油圧回路を示す。
1st Embodiment (refer FIGS. 1-7)
FIG. 1 shows a hydraulic circuit.
ここでは、第1及び第2の二つの可変容量型の油圧ポンプ11,12を備え、第1油圧ポンプ11によってブーム、バケット両シリンダ7,9、第2油圧ポンプ12によってアームシリンダ8と旋回モータ10をそれぞれ駆動する場合を例にとっている。なお、走行モータは除外している。
Here, the first and second variable displacement
各油圧アクチュエータ7〜10は、それぞれ油圧パイロット式のコントロールバルブ13〜16によって作動制御され、各コントロールバルブ13〜16は、図示しない操作手段としてのリモコン弁によって操作される。
The hydraulic actuators 7 to 10 are controlled by hydraulic
17は各アクチュエータ7〜10からコントロールバルブ経由でタンクTに戻る油を通す戻り配管で、この戻り配管17にはブーストチェック弁18、オイルクーラ19、バイパスチェック弁20が設けられている。
21,22は両油圧ポンプ11,12の傾転を変えて吐出流量(ポンプ流量)を調整するポンプレギュレータで、ポンプ制御手段としてのコントローラ23によって制御される。
21 and 22 are pump regulators that adjust the discharge flow rate (pump flow rate) by changing the tilt of the
一方、検出手段として、両油圧ポンプ11,12の吐出圧(ポンプ圧)を検出するポンプ圧センサ(ポンプ圧検出手段)24,25と、戻り配管17の圧力を検出する戻り配管圧力センサ(戻り配管圧力検出手段)26が設けられ、これら各センサ24〜26からの信号がコントローラ23に入力される。
On the other hand, as detection means, pump pressure sensors (pump pressure detection means) 24 and 25 for detecting the discharge pressure (pump pressure) of both
コントローラ23は、入力されたポンプ圧、戻り配管圧力、それにリモコン弁からの操作信号(ブーム上げ、ブーム下げ、アーム引き、アーム押し、バケット掘削、バケット排土の各操作量)に基づいて必要なポンプ流量を求め、これをポンプレギュレータ21,22に指令する。
The
このコントローラ23の構成とその制御内容を図2によって詳しく説明する。
The configuration of the
コントローラ23は、戻り配管圧力を入力される必要吸収トルク演算部27と、第1及び第2両油圧ポンプ11,12のポンプ圧を入力される馬力制限流量演算部28と、各操作手段の操作量を入力されるポジコン流量演算部29と、二つの低位選択部30,31とを備えている。
The
必要吸収トルク演算部27は、予め設定・記憶された戻り配管圧力/必要吸収トルクのマップから必要吸収トルクを求め、これを馬力制限流量演算部28に送る。
The required absorption
馬力制限流量演算部29は、予め設定・記憶されたポンプ圧/吸収トルクのマップから、馬力制御によって制限されるべきポンプ流量(制限ポンプ流量)を求め、これを低位選択部30,31に送る。
The horsepower limiting flow
ポジコン流量演算部29は、予め設定・記憶された操作量/ポンプ流量のマップから、操作量に応じたポンプ流量(ポジコン流量)を求め、これを低位選択部30,31に送る。
The positive control flow
低位選択部30,31は、送られた制限ポンプ流量とポジコン流量のうち低い方を選択し、選択されたポンプ流量を両油圧ポンプ11,12に対する指令流量としてポンプレギュレータ21,22に送る。
The
これにより、両油圧ポンプ11,12が指令された流量を吐出する。
Thereby, both
このように、戻り配管圧力を検出し、この戻り配管圧力に基づいて油圧ポンプ11,12の必要吸収トルクを求め、基本的に、油圧ポンプ11,12の実際の吸収トルクがこの必要吸収トルク以下となるようにポンプ流量を制御するため、元々損失が多くかつ大流量を必要としない場合が多い縮み側操作時にポンプ流量を抑えてエネルギー効率を向上させ、燃費を改善することができる。
In this way, the return pipe pressure is detected, the required absorption torque of the
この場合、戻り配管圧力を縮み側動作量として検出し、戻り配管圧力が高いときは縮み側操作が多い(戻り流量が多く、損失も大きくなるのでエネルギー効率が悪い)と判断してポンプ吸収トルを低下させる制御を行うため、複合操作時の各アクチュエータ7〜10の操作状況をより正確に判断し、吸収トルク(ポンプ流量)の適切な制御を行うことができる。 In this case, the return pipe pressure is detected as the operation amount on the contraction side, and when the return pipe pressure is high, it is judged that there is a lot of operation on the contraction side (the return flow is large and the loss is large, so the energy efficiency is poor). Therefore, it is possible to more accurately determine the operation status of the actuators 7 to 10 during the combined operation, and to appropriately control the absorption torque (pump flow rate).
また、検出された戻り配管圧力に基づいて求められた必要吸収トルクと、検出されたポンプ圧とから馬力制御による馬力制限流量を求め、この馬力制限流量と、ポジコン制御によるポジコン流量との低位選択を行い、低位選択された流量をポンプレギュレータ21,22に指令する構成としたから、オペレータの意思を制御に反映させることができる。
Further, a horsepower limit flow rate by horsepower control is obtained from the necessary absorption torque obtained based on the detected return pipe pressure and the detected pump pressure, and a low-order selection between the horsepower limit flow rate and the positive control flow rate by positive control is performed. Since the configuration is such that the lower selected flow rate is commanded to the
油圧ポンプ11,12の吸収トルクを一定とした場合との比較においてこの実施形態による効果を図3〜図7によって説明する。
The effect of this embodiment will be described with reference to FIGS. 3 to 7 in comparison with the case where the absorption torque of the
図3〜図6は、トルク一定制御で掘削作業を行う場合における動力(ポンプ出力、アクチュエータ出力)の変化状況を示す。 3 to 6 show changes in power (pump output and actuator output) when excavation work is performed with constant torque control.
図3に示すように、操作域の前半は掘削のためのアーム引き/ブーム上げ/バケット掘削(各シリンダ伸び側)操作、後半はダンプのためのアーム押し/ブーム下げ/バケット排土(各シリンダ縮み側)操作が行われる。 As shown in FIG. 3, the first half of the operation area is the arm pulling / boom raising / bucket excavation (each cylinder extension side) operation for excavation, and the second half is the arm pushing for dumping / boom lowering / bucket discharging (each cylinder) (Shrink side) operation is performed.
図示のように前半では、ポンプ出力に対するアクチュエータ出力の比が高く、システムの損失が少ないが、後半に入ると、アクチュエータ出力は小さいにもかかわらずポンプ出力が大きく、油圧システムの損失が大きくなる。 As shown in the figure, the ratio of the actuator output to the pump output is high in the first half and the system loss is small. However, in the second half, the pump output is large and the hydraulic system loss is large even though the actuator output is small.
このとき、戻り配管圧力と戻り配管流量は、図4,5に示すように操作域の後半で大きくなる。つまり、アーム押し/ブーム下げ/バケット排土はいずれもシリンダ7〜9の縮み側動作であり、シリンダ断面積比によりポンプ流量に対して戻り流量が多くなり、損失が増大する。 At this time, the return pipe pressure and the return pipe flow rate increase in the latter half of the operation area as shown in FIGS. That is, arm pushing / boom lowering / bucket discharging is a contraction-side operation of the cylinders 7 to 9, and the return flow rate increases with respect to the pump flow rate due to the cylinder cross-sectional area ratio, and the loss increases.
これに対し、実施形態によると、図6に示すように損失の大きい後半に吸収トルクが下がる制御が行われる。 On the other hand, according to the embodiment, as shown in FIG. 6, control is performed in which the absorption torque decreases in the latter half of the loss.
これにより、図7に示すように操作域後半(アーム押し/ブーム下げ/バケット排土のダンプ操作域)で、ポンプ吸収トルクを、馬力一定制御の場合(破線で示す)よりも低減することができる。このため、省エネルギーとなり、燃費を改善することができる。 As a result, as shown in FIG. 7, the pump absorption torque can be reduced in the latter half of the operation range (arm pushing / boom lowering / bucket dumping dump operation range) than in the case of constant horsepower control (shown by a broken line). it can. For this reason, it becomes energy saving and can improve a fuel consumption.
他の実施形態
第1実施形態では、図2に示すように必要吸収トルク演算部27において、検出された戻り配管圧力から直接、必要吸収トルクを求める構成をとったが、第2実施形態として、図8に示すように必要吸収トルク演算部27において、まず戻り配管圧力から、流路の圧損を考慮した関数を用いて戻り流量を推定し、予め設定・記憶した戻り流量/吸収トルクのマップに基づき、戻り流量の推定値から必要吸収トルクを演算するようにしてもよい。
Other Embodiments In the first embodiment, as shown in FIG. 2, the required absorption
また、第3実施形態として、図9に示すように、戻り配管圧力から戻り流量を推定した後、この戻り流量の推定値と、流量センサ等によって検出されたポンプ流量の比(流量比)から必要吸収トルクを決定するようにしてもよい。 As a third embodiment, as shown in FIG. 9, after estimating the return flow rate from the return pipe pressure, from the estimated value of this return flow rate and the ratio of the pump flow rate (flow rate ratio) detected by the flow rate sensor or the like The necessary absorption torque may be determined.
こうすれば、容量(シリンダ断面積)が異なる複数の油圧シリンダの複合操作時に、伸び側、縮み側の動作状況をより正確に判定し、実情に即したトルク制御を行う点で有利となる。 This is advantageous in that, during combined operation of a plurality of hydraulic cylinders having different capacities (cylinder cross-sectional areas), it is possible to more accurately determine the operation state on the expansion side and the contraction side and perform torque control in accordance with the actual situation.
なお、本発明は油圧ショベルに限らず、油圧ショベルを母体として構成される他の建設機械であって、シリンダ縮み側動作時に伸び側動作時よりも必要流量か少ない建設機械にも適用することができる。 The present invention is not limited to a hydraulic excavator, and may be applied to other construction machines configured with a hydraulic excavator as a base, and the construction flow machine requires a smaller flow rate when operating on the cylinder contraction side than when operating on the expansion side. it can.
7 ブームシリンダ
8 アームシリンダ
10 旋回モータ
11,12 油圧ポンプ
13 コントロールバルブ
17 戻り配管
T タンク
21 ポンプレギュレータ
23 コントローラ(ポンプ制御手段)
24,25 ポンプ圧センサ
26 戻り配管圧力センサ
27 コントローラの必要吸収トルク演算部
28 同、馬力制限流量演算部
29 同、ポジコン流量演算部
30 同、低位選択部
7 Boom cylinder 8
24, 25
Claims (5)
(i) 上記戻り配管圧力検出手段によって検出される戻り配管圧力に基づいて求められた必要吸収トルクと、上記ポンプ圧検出手段によって検出されるポンプ圧とから馬力制御による馬力制限流量を求め、
(ii) 上記油圧アクチュエータごとの上記操作手段の操作量からポジコン流量を求め、
(iii) 上記馬力制限流量とポジコン流量の低位選択を行い、
(iv) 低位選択された流量を上記ポンプレギュレータに指令する
ように構成されたことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の建設機械のポンプ制御装置。 The pump control unit includes a plurality of hydraulic actuators including a hydraulic cylinder, and includes a pump pressure detection unit that detects a pump pressure that is a discharge pressure of the hydraulic pump.
(i) obtaining a horsepower limit flow rate by horsepower control from the necessary absorption torque obtained based on the return pipe pressure detected by the return pipe pressure detection means and the pump pressure detected by the pump pressure detection means;
(ii) obtaining the positive control flow rate from the operation amount of the operation means for each hydraulic actuator;
(iii) Select the lower horsepower limit flow rate and positive control flow rate,
(iv) The pump control device for a construction machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the pump controller is configured to command a flow rate selected at a lower level to the pump regulator.
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