JP2010112075A - Device for controlling speed of actuator of working machine - Google Patents

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Akiyoshi Yokoyama
明義 横山
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device for controlling a speed of an actuator of a working machine, which suppresses a rise in temperature of pressure oil supplied to the hydraulic actuator during the performance of deceleration control, by a relatively simple constitution. <P>SOLUTION: This device for controlling the speed of the actuator of the working machine is provided in a working machine such as a hydraulic excavator with a front working device 3, and includes: deceleration control valves 25 and 26 which control a working speed of the hydraulic actuator 23 by limiting the flow rate of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator 23. The device also includes: oil temperature sensors 27 and 28 which detect the oil temperature of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator 23; and a control processing means which comprises a controller 29 for controlling a regulator 22 so as to decrease a tilting angle of a variable-displacement hydraulic pump 21 depending on the rise in the temperature of the pressure oil detected by the oil temperature sensors 27 and 28, while alleviating deceleration control performed by the deceleration control valves 25 and 26. <P>COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT

Description

本発明は、油圧ショベル等の作業機械に設けられ、ブームシリンダ等の油圧アクチュエータの通常の作動速度制御とは別に、油圧アクチュエータの減速制御を優先的に行うことができる減速制御手段を備えた作業機械のアクチュエータ速度制御装置に関する。   The present invention is provided in a work machine such as a hydraulic excavator, and is provided with a deceleration control means capable of preferentially performing deceleration control of the hydraulic actuator separately from normal operation speed control of the hydraulic actuator such as a boom cylinder. The present invention relates to an actuator speed control device for a machine.

この種の従来技術として、特許文献1に示されるものがある。この特許文献1に示される従来技術は、バックフォーすなわち油圧ショベルの油圧シリンダ制御装置である。この油圧シリンダ制御装置が備えられる油圧ショベルは、エンジンと、ブーム、アーム、バケットを含むフロント作業機と、このフロント作業機を駆動するブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダ等の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータの作動を制御する電磁式比例流量制御弁、すなわちコントロールバルブとを備えている。また、特許文献1中には説明がないが、この種の油圧ショベルは通常、エンジンによって駆動し上述の油圧アクチュエータを作動させる圧油を吐出する可変容量油圧ポンプと、この可変容量油圧ポンプの傾転角を制御するレギュレータとを備えている。   There exists a thing shown by patent document 1 as this type of prior art. The prior art disclosed in Patent Document 1 is a back cylinder, that is, a hydraulic cylinder control device of a hydraulic excavator. The hydraulic excavator provided with the hydraulic cylinder control device includes an engine, a front working machine including a boom, an arm, and a bucket, a hydraulic actuator such as a boom cylinder, an arm cylinder, and a bucket cylinder that drives the front working machine, and these An electromagnetic proportional flow control valve for controlling the operation of the hydraulic actuator, that is, a control valve is provided. Further, although not described in Patent Document 1, this type of hydraulic excavator is usually driven by an engine and discharges pressure oil that operates the hydraulic actuator described above, and a tilt of the variable displacement hydraulic pump. And a regulator for controlling the turning angle.

このような油圧ショベルに備えられる従来の油圧シリンダ制御装置、すなわちアクチュエータ速度制御装置は、ブームシリンダが上昇側ストロークエンドに近づくに連れて、このブームシリンダを操作する操作レバーの位置に拘わらず、複数の電磁式比例流量制御弁のうちのブーム用電磁式比例流量制御弁に対する供給電流値を徐々に低減させて、その開度を減少させ、ブームシリンダの作動速度を減速させる制御を優先的に行う減速制御手段を備えている。また、油圧配管系の作動油の温度を検出する油温センサと、この油温センサで検出される作動油温度が高ければ弁開度に対して流量が多めになるので減速制御手段による減速量を大きく制御し、作動油温度が低ければ減速量を小さめに制御する手段とを備えている。
特開平5−306531号公報
A conventional hydraulic cylinder control device provided in such a hydraulic excavator, that is, an actuator speed control device, includes a plurality of actuators regardless of the position of an operation lever that operates the boom cylinder as the boom cylinder approaches the upward stroke end. Preferentially controls to reduce the operating speed of the boom cylinder by gradually reducing the supply current value to the boom electromagnetic proportional flow control valve among the electromagnetic proportional flow control valves A deceleration control means is provided. Also, the oil temperature sensor that detects the temperature of the hydraulic oil in the hydraulic piping system, and if the hydraulic oil temperature detected by this oil temperature sensor is high, the flow rate will be larger than the valve opening, so the deceleration amount by the deceleration control means And a means for controlling the deceleration amount to be smaller if the hydraulic oil temperature is low.
Japanese Patent Laid-Open No. 5-306531

上述した従来技術は、一般的な作業環境における通常作業時には、減速制御手段によってブームシリンダ等の油圧アクチュエータの作動速度の減速制御を支障なく実施できると考えられるが、作業環境の温度が高温となる場合の不具合については考慮がなされていない。すなわち、従来技術に係る油圧ショベルを、熱帯地域等の高温度の作業環境で稼動させた場合、減速制御手段による減速制御で、油圧アクチュエータに圧油を供給する管路が絞られて、この管路を流れる圧油が発熱し、圧油の温度が例えば100℃前後まで上昇してしまい、これによって油圧アクチュエータを含む油圧機器が破損する虞がある。   In the above-described prior art, during normal work in a general work environment, it is considered that deceleration control means can perform speed reduction control of the operating speed of a hydraulic actuator such as a boom cylinder without trouble, but the temperature of the work environment becomes high. No consideration has been given to malfunctions. That is, when a hydraulic excavator according to the prior art is operated in a high-temperature working environment such as a tropical region, the pipeline for supplying pressure oil to the hydraulic actuator is throttled by the deceleration control by the deceleration control means. The pressure oil flowing through the road generates heat, and the temperature of the pressure oil rises to about 100 ° C., for example, which may damage the hydraulic equipment including the hydraulic actuator.

なお、減速制御手段による減速制御中における上述のような油圧アクチュエータに供給される圧油の温度上昇に対処するために、周知の技術に基づいて、温度上昇したときにエンジン回転数を低下させる制御手段や、このときエンジンストールを生じさせないようにポンプ出力を低下させる制御手段などを備える構成にすることが考えられる。しかし、このような構成は油圧アクチュエータの駆動回路の複雑化を招き、これに伴って製作コストが高くなってしまう別の問題を生じる。   In order to cope with the temperature rise of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator as described above during the deceleration control by the deceleration control means, a control for reducing the engine speed when the temperature rises based on a well-known technique. It is conceivable to have a configuration including means and control means for reducing the pump output so as not to cause engine stall at this time. However, such a configuration leads to complication of the drive circuit of the hydraulic actuator, which causes another problem that the manufacturing cost increases.

本発明は、上述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、減速制御実施中の油圧アクチュエータに供給される圧油の温度上昇を、比較的簡単な構成で抑制することができる作業機械のアクチュエータ速度制御装置を提供することにある。   The present invention has been made from the actual situation in the above-described prior art, and an object thereof is an operation capable of suppressing the temperature rise of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator during the deceleration control with a relatively simple configuration. An object is to provide an actuator speed control device for a machine.

この目的を達成するために、本発明に係る作業機械のアクチュエータ速度制御装置は、エンジンと、このエンジンによって駆動する可変容量油圧ポンプと、この可変容量油圧ポンプの傾転角を制御するレギュレータと、作業の実施に際して上記可変容量油圧ポンプから吐出される圧油によって作動する油圧アクチュエータと、上記可変容量油圧ポンプから上記油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブとを有する作業機械に設けられ、上記油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制限し、上記油圧アクチュエータの作動速度の減速制御を行なう減速制御手段を備えた作業機械のアクチュエータ速度制御装置において、上記油圧アクチュエータに供給される圧油の温度を検出する油温検出手段と、この油温検出手段で検出された圧油の温度の上昇に応じて、上記レギュレータを上記可変容量油圧ポンプの傾転角が小さくなるように制御し、併せて減速制御をそれまでよりも緩和させるように上記減速制御手段を制御する制御処理手段とを備えたことを特徴としている。   In order to achieve this object, an actuator speed control device for a work machine according to the present invention includes an engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the engine, a regulator for controlling a tilt angle of the variable displacement hydraulic pump, A working machine having a hydraulic actuator that is operated by pressure oil discharged from the variable displacement hydraulic pump and a control valve that controls a flow of pressure oil supplied from the variable displacement hydraulic pump to the hydraulic actuator when performing work. In an actuator speed control device for a work machine, which is provided with a deceleration control means that limits the flow rate of pressure oil supplied to the hydraulic actuator and performs deceleration control of the operating speed of the hydraulic actuator, the hydraulic oil is supplied to the hydraulic actuator. Oil temperature detecting means for detecting the temperature of the pressurized oil and the oil The regulator is controlled so as to reduce the tilt angle of the variable displacement hydraulic pump in accordance with the increase in the temperature of the pressure oil detected by the detecting means, and at the same time, the deceleration control is more relaxed than before. And a control processing means for controlling the deceleration control means.

このように構成した本発明は、例えば、熱帯地域等の高温度の作業環境において油圧アクチュエータの作動による作業が実施され、また減速制御手段によって油圧アクチュエータの減速制御が実施されているときに、油温検出手段によって検出される油圧アクチュエータに供給される圧油の温度が上昇した場合には、制御処理手段によるレギュレータ及び減速制御手段に対する制御によって、可変容量油圧ポンプの傾転角が小さくなり、また、減速制御手段による減速制御がそれまでよりも緩和される。   The present invention configured as described above is, for example, when the work by the operation of the hydraulic actuator is performed in a high-temperature work environment such as a tropical region, and when the deceleration control of the hydraulic actuator is performed by the deceleration control means. When the temperature of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator detected by the temperature detecting means rises, the tilt angle of the variable displacement hydraulic pump is reduced by the control of the regulator and the deceleration control means by the control processing means, and The deceleration control by the deceleration control means is more relaxed than before.

可変容量油圧ポンプの傾転角が小さくなることにより、この可変容量油圧ポンプから油圧アクチュエータに供給される流量がそれまでよりも減少する。また、減速制御手段による減速制御が緩和されることにより、この減速制御手段の圧油に対する流動抵抗がそれまでよりも小さくなり、圧油の発熱作用が抑えられる。これらによって、油圧アクチュエータに供給される圧油の温度の上昇を抑えながら、油圧アクチュエータの減速制御を実施することができる。また、このような制御を、エンジン回転数を低下させる制御手段やポンプ出力を低下させる制御手段等を設けるなどの複雑な駆動回路構成を要することなく、油温検出手段と、コントローラ等で構成し得る制御処理手段とを設けるだけの簡単な構成で実現できる。   By reducing the tilt angle of the variable displacement hydraulic pump, the flow rate supplied from this variable displacement hydraulic pump to the hydraulic actuator is reduced more than before. In addition, since the deceleration control by the deceleration control means is relaxed, the flow resistance of the deceleration control means to the pressure oil becomes smaller than before, and the heat generating action of the pressure oil is suppressed. Accordingly, the deceleration control of the hydraulic actuator can be performed while suppressing an increase in the temperature of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator. Further, such control is configured by an oil temperature detecting means and a controller without requiring a complicated drive circuit configuration such as a control means for reducing the engine speed and a control means for reducing the pump output. This can be realized with a simple configuration by simply providing the obtained control processing means.

また、本発明に係る作業機械のアクチュエータ速度制御装置は、上記発明において、上記制御処理手段は、コントローラから成り、このコントローラは、上記油温検出手段からの信号を入力する入力部と、上記減速制御手段による減速制御をそれまでよりも緩和させる制御の開始時点を規定する圧油の温度を、閾値として予め記憶する記憶部と、上記入力部を介して入力された上記油温検出手段の信号に基づいて、この油温検出手段で検出された温度が、上記記憶部に記憶される上記閾値以上となったかどうか判断する閾値判断手段を含み、上記油温検出手段で検出された温度が上記閾値判断手段で閾値以上と判断したときに、上記レギュレータに上記可変容量油圧ポンプの傾転角をそれまでに比べて小さくする第1処理、及び上記減速制御手段による減速制御をそれまでよりも緩和させる第2処理を行なう演算部と、この演算部における上記第1処理に応じた制御信号を上記レギュレータに出力し、上記第2処理に応じた制御信号を上記減速制御手段に出力する出力部とを含むことを特徴としている。   The actuator speed control device for a work machine according to the present invention is the above-described invention, wherein the control processing means includes a controller, and the controller includes an input unit for inputting a signal from the oil temperature detection means, and the deceleration unit. A storage unit that preliminarily stores, as a threshold value, the temperature of pressure oil that defines a control start time at which deceleration control by the control unit is more relaxed, and a signal from the oil temperature detection unit that is input via the input unit Based on the threshold value determining means for determining whether the temperature detected by the oil temperature detecting means is equal to or higher than the threshold value stored in the storage unit, and the temperature detected by the oil temperature detecting means is A first process for reducing the tilt angle of the variable displacement hydraulic pump to the regulator when the threshold value is determined to be equal to or greater than the threshold value, and the deceleration control; A calculation unit that performs a second process for relaxing deceleration control by the stage more than before, a control signal corresponding to the first process in the calculation unit is output to the regulator, and a control signal corresponding to the second process is output. And an output unit for outputting to the deceleration control means.

このように構成した本発明は、高温度の作業環境において、油圧アクチュエータの減速制御が実施されているときに、油温検出手段によって検出され、コントローラの入力部に入力された油圧アクチュエータに供給される圧油の温度が、記憶部に記憶される閾値以上となったことが演算部の閾値判断手段で判断されると、この演算部で可変容量油圧ポンプの傾転角を小さくする第1処理と、減速制御手段による減速制御をそれまでよりも緩和させる第2処理とが行われ、それぞれの処理結果に応じた制御信号が出力部からレギュレータ、減速制御手段に出力される。これにより、油圧アクチュエータに供給される圧油の温度が閾値以下に保たれながら、油圧アクチュエータの減速制御を実施することができる。   The present invention configured as described above is supplied to the hydraulic actuator detected by the oil temperature detecting means and input to the input unit of the controller when the deceleration control of the hydraulic actuator is being performed in a high temperature working environment. When the threshold value determination means of the calculation unit determines that the temperature of the pressure oil is equal to or higher than the threshold value stored in the storage unit, the first process of reducing the tilt angle of the variable displacement hydraulic pump by this calculation unit And the 2nd process which relaxes the deceleration control by a deceleration control means from before is performed, and the control signal according to each process result is output to a regulator and a deceleration control means from an output part. Thereby, deceleration control of the hydraulic actuator can be performed while the temperature of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator is kept below the threshold value.

また、本発明に係る作業機械のアクチュエータ速度制御装置は、上記発明において、上記減速制御手段は、上記コントロールバルブと上記油圧アクチュエータとの間に配置され、上記コントローラの上記出力部から出力される制御信号に応じて作動する減速制御弁から成り、上記油温検出手段は、上記コントロールバルブと上記油圧アクチュエータとを連絡する管路を流れる圧油の温度を検出する油温センサから成ることを特徴としている。   In the actuator speed control device for a work machine according to the present invention, in the above invention, the deceleration control means is disposed between the control valve and the hydraulic actuator, and is output from the output unit of the controller. The oil temperature detecting means comprises an oil temperature sensor for detecting the temperature of the pressure oil flowing through a pipe line connecting the control valve and the hydraulic actuator. Yes.

このように構成した本発明は、油温センサによって検出され、コントローラの入力部に入力された油圧アクチュエータに供給される圧油の温度が閾値以上のとき、演算部で可変容量油圧ポンプの傾転角を小さくする第1処理と、減速制御弁が小さい開口量に保たれている状態から、大きな開口量となるように変更させる第2処理とが行われ、それぞれの処理結果に応じた制御信号が出力部からレギュレータ、減速制御弁に出力される。   According to the present invention configured as described above, when the temperature of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator detected by the oil temperature sensor and input to the input unit of the controller is equal to or higher than the threshold value, the calculation unit tilts the variable displacement hydraulic pump. A first process for reducing the angle and a second process for changing the deceleration control valve from a small opening amount to a large opening amount are performed, and control signals corresponding to the respective processing results Is output from the output unit to the regulator and the deceleration control valve.

また、本発明に係る作業機械のアクチュエータ速度制御装置は、上記発明において、上記作業機械が、走行体と、この走行体上に配置され上記エンジン、上記可変容量油圧ポンプ、上記レギュレータ、及び上記コントロールバルブが搭載される旋回体と、この旋回体に取り付けられ、作業を実施するフロント作業機とを有し、上記フロント作業機が駆動されたことを検出する駆動検出手段を備え、上記コントローラの上記演算部は、上記駆動検出手段から出力される信号に基づいて上記フロント作業機が駆動したかどうか判断する駆動判断手段を含み、この駆動判断手段で上記フロント作業機が駆動したと判断し、併せて上記油温検出手段で検出された温度が上記閾値判断手段で閾値以上と判断したときに、上記第1処理、及び上記第2処理を実施することを特徴としている。   Also, the actuator speed control device for a work machine according to the present invention is the above-described invention, wherein the work machine is a traveling body, and the engine, the variable displacement hydraulic pump, the regulator, and the control are arranged on the traveling body. A revolving body on which the valve is mounted; a front work machine attached to the revolving body for performing work; and drive detection means for detecting that the front work machine is driven, and the controller The calculation unit includes drive determination means for determining whether or not the front work machine has been driven based on a signal output from the drive detection means, and determines that the front work machine has been driven by the drive determination means. When the temperature detected by the oil temperature detecting means is determined to be greater than or equal to the threshold value by the threshold value determining means, the first process and the second process are performed. It is characterized in that it is performed.

このように構成した本発明は、フロント作業機を駆動して行われる作業時のみに、コントローラの演算部で、可変容量油圧ポンプの傾転角をそれまでに比べて小さくする第1処理、及び減速制御手段による減速制御をそれまでよりも緩和させる第2処理が実施されて、フロント作業機を駆動する油圧アクチュエータの供給流量を低減させて行われる減速制御を実施することができる。   The present invention configured as described above includes a first process for reducing a tilt angle of the variable displacement hydraulic pump by a calculation unit of the controller only during work performed by driving the front work machine, and The second process for relaxing the deceleration control by the deceleration control means more than before is performed, and the deceleration control performed by reducing the supply flow rate of the hydraulic actuator that drives the front work machine can be performed.

本発明は、油圧アクチュエータに供給される圧油の温度を検出する油温検出手段と、この油温検出手段で検出された圧油の温度の上昇に応じて、レギュレータを可変容量油圧ポンプの傾転角が小さくなるように制御し、併せて減速制御をそれまでよりも緩和させるように減速制御手段を制御する制御処理手段とを備えたことから、減速制御実施中の油圧アクチュエータに供給される圧油の温度上昇を、比較的簡単な構成で抑制することができる。これによって、熱帯地域等の高温度の作業環境における作業機械による作業を、圧油の温度上昇による油圧アクチュエータを含む油圧機器の破損を生じることなく、また、製作コストの高騰化を招くことなく実現させることができ、優れた実用性を確保できる。   The present invention provides an oil temperature detecting means for detecting the temperature of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator, and the regulator is connected to the variable displacement hydraulic pump according to the increase in the temperature of the pressure oil detected by the oil temperature detecting means. Since the control processing means for controlling the deceleration control means so as to control the turning angle to be reduced and also to reduce the deceleration control more than before, it is supplied to the hydraulic actuator that is executing the deceleration control. The temperature rise of the pressure oil can be suppressed with a relatively simple configuration. This makes it possible to work with work machines in high-temperature work environments such as in tropical areas without causing damage to hydraulic equipment including hydraulic actuators due to increased pressure oil pressure, and without increasing production costs. And can ensure excellent practicality.

以下、本発明に係る作業機械のアクチュエータ速度制御装置を実施するための最良の形態を図に基づいて説明する。   BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The best mode for carrying out an actuator speed control device for a work machine according to the present invention will be described below with reference to the drawings.

図1は本発明に係るアクチュエータ速度制御装置の一実施形態が備えられる作業機械の一例として挙げた油圧ショベルを示す側面図である。   FIG. 1 is a side view showing a hydraulic excavator cited as an example of a working machine provided with an embodiment of an actuator speed control device according to the present invention.

図1に示すように、この油圧ショベルは、走行体1と、この走行体1上に配置される旋回体2と、この旋回体2に取り付けられ、土砂の掘削作業などを行うフロント作業機3とを備えている。旋回体2上には、前側位置に運転室4を配置してあり、後側位置に重量バランスを確保するカウンタウエイト5を配置してある。運転室4とカウンタウエイト5との間には、エンジン室6を配置してある。フロント作業機3は、旋回体2に上下方向の回動自在に取り付けられるブーム7と、このブーム7の先端に取り付けられ、上下方向の回動自在なアーム8と、このアーム8の先端に取り付けられ、上下方向の回動自在なバケット9とを含んでいる。さらに、ブーム7を駆動するブームシリンダ10と、アーム8を駆動するアームシリンダ11と、バケット9を駆動するバケットシリンダ12とを含んでいる。   As shown in FIG. 1, the excavator includes a traveling body 1, a revolving body 2 disposed on the traveling body 1, and a front work machine 3 that is attached to the revolving body 2 and performs excavation work of earth and sand. And. On the revolving structure 2, a cab 4 is disposed at the front position, and a counterweight 5 is disposed at the rear position to ensure a weight balance. An engine room 6 is disposed between the cab 4 and the counterweight 5. The front work machine 3 is attached to the tip of the boom 7 which is attached to the swing body 2 so as to be rotatable in the vertical direction, the arm 8 which is attached to the tip of the boom 7 and is rotatable in the vertical direction. And a bucket 9 that is rotatable in the vertical direction. Further, a boom cylinder 10 that drives the boom 7, an arm cylinder 11 that drives the arm 8, and a bucket cylinder 12 that drives the bucket 9 are included.

図2は図1に示される油圧ショベルに備えられる本実施形態の構成を示す油圧回路図、図3は図2の要部を示すブロック図である。   FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram showing the configuration of the present embodiment provided in the hydraulic excavator shown in FIG. 1, and FIG. 3 is a block diagram showing the main part of FIG.

本実施形態に係るアクチュエータ速度制御装置は、図2に示すように、エンジン室6に配置されるエンジン20と、このエンジン20によって駆動する可変容量油圧ポンプ21と、この可変容量油圧ポンプ21の傾転角を制御するレギュレータ22とを備えている。また、作業の実施に際して可変容量油圧ポンプ21から吐出される圧油によって作動する油圧アクチュエータ23を備えている。例えば、この油圧アクチュエータ23は、説明を容易にするために簡略化させて図示してあるが、前述したブームシリンダ10、アームシリンダ11、バケットシリンダ12を含んでおり、フロント作業機3の駆動に際して作動する。   As shown in FIG. 2, the actuator speed control apparatus according to the present embodiment includes an engine 20 disposed in the engine compartment 6, a variable displacement hydraulic pump 21 driven by the engine 20, and a tilt of the variable displacement hydraulic pump 21. And a regulator 22 for controlling the turning angle. In addition, a hydraulic actuator 23 that is actuated by pressure oil discharged from the variable displacement hydraulic pump 21 when performing work is provided. For example, the hydraulic actuator 23 is illustrated in a simplified manner for ease of explanation, but includes the boom cylinder 10, the arm cylinder 11, and the bucket cylinder 12 described above. Operate.

可変容量油圧ポンプ21と、油圧アクチュエータ23との間には、可変容量油圧ポンプ21から油圧アクチュエータ23に供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブ24を配置してある。このコントロールバルブ24も前述した油圧アクチュエータ23と同様に、簡略化して描いてあるが、ブームシリンダ10を制御する方向制御弁、アームシリンダ11を制御する方向制御弁、バケットシリンダ12を制御する方向制御弁を含んでいる。また、コントロールバルブ24と油圧アクチュエータ23との間に位置する管路30,31には、油圧アクチュエータ23に供給される圧油の流量を、コントロールバルブ20による油圧アクチュエータ23の制御よりも優先させて制限し、油圧アクチュエータ23の作動速度の減速制御を行う減速制御手段、例えば開口量が可変となる減速制御弁25,26をそれぞれ配置してある。   A control valve 24 that controls the flow of pressure oil supplied from the variable displacement hydraulic pump 21 to the hydraulic actuator 23 is disposed between the variable displacement hydraulic pump 21 and the hydraulic actuator 23. The control valve 24 is also shown in a simplified manner, similar to the hydraulic actuator 23 described above, but the direction control valve for controlling the boom cylinder 10, the direction control valve for controlling the arm cylinder 11, and the direction control for controlling the bucket cylinder 12. Includes a valve. Further, in the pipelines 30 and 31 positioned between the control valve 24 and the hydraulic actuator 23, the flow rate of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator 23 is given priority over the control of the hydraulic actuator 23 by the control valve 20. Limiting control means for limiting and controlling the operating speed of the hydraulic actuator 23, for example, deceleration control valves 25 and 26 with variable opening amounts are arranged.

また、本実施形態に係るアクチュエータ速度制御装置は、油圧アクチュエータ23に供給される圧油の温度を検出する油温検出手段、例えばコントロールバルブ24と油圧アクチュエータ23とを連絡する管路30,31を流れる圧油の温度を検出する油温センサ27,28を備えている。また、油温センサ27,28で検出された圧油の温度の上昇に応じて、レギュレータ22を可変容量油圧ポンプ21の傾転角が小さくなるように制御し、併せて減速制御弁25,26による減速制御をそれまでよりも緩和させるように制御する制御処理手段、例えばコントローラ29を備えている。   Further, the actuator speed control device according to the present embodiment includes oil temperature detection means for detecting the temperature of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator 23, for example, pipes 30 and 31 that connect the control valve 24 and the hydraulic actuator 23. Oil temperature sensors 27 and 28 for detecting the temperature of the flowing pressure oil are provided. Further, the regulator 22 is controlled so that the tilt angle of the variable displacement hydraulic pump 21 is reduced in accordance with the rise in the temperature of the pressure oil detected by the oil temperature sensors 27 and 28, and the deceleration control valves 25 and 26 are also combined. Control processing means, for example, a controller 29 is provided to control the deceleration control by the control so as to ease more than before.

なお、図示しないが、本実施形態は、フロント作業機3が駆動されたことを検出する駆動検出手段も備えている。この駆動検出手段は、例えばブームシリンダ10、アームシリンダ11、バケットシリンダ12を制御するコントロールバルブ24に含まれる各方向制御弁を切り換えるパイロット圧を検出する圧力センサによって構成してある。   Although not shown, the present embodiment also includes drive detection means for detecting that the front work machine 3 has been driven. This drive detection means is comprised by the pressure sensor which detects the pilot pressure which switches each direction control valve contained in the control valve 24 which controls the boom cylinder 10, the arm cylinder 11, and the bucket cylinder 12, for example.

図3に示すように、コントローラ29は、油温センサ27,28からの信号を入力する入力部29aと、減速制御弁25,26による減速制御をそれまでよりも緩和させる制御の開始時点を規定する圧油の温度を、閾値Aとして予め記憶する記憶部29bとを備えている。閾値Aは例えば90℃に設定してある。また、上述した圧力センサから成る駆動検出手段から出力される信号に基づいて、フロント作業機3が駆動したかどうか判断する駆動判断手段、及び入力部29aを介して入力された油温センサ27,28の信号に基づいて、これらの油温センサ27,28で検出された温度が、記憶部29bに記憶されている閾値A以上となったかどうか判断する閾値判断手段とを含み、駆動判断手段でフロント作業機3が駆動したと判断し、併せて閾値判断手段で閾値A以上と判断したときに、レギュレータ22による可変容量油圧ポンプ21の傾転角をそれまでに比べて小さくする第1処理、及び減速制御弁25,26による減速制御をそれまでよりも緩和させる第2処理を行う演算部29cを備えている。さらに、演算部29cにおける第1処理に応じた制御信号をレギュレータ22に出力し、第2処理に応じた制御信号を減速制御弁25,26に出力する出力部29dを備えている。   As shown in FIG. 3, the controller 29 defines an input unit 29 a for inputting signals from the oil temperature sensors 27 and 28 and a control start time point at which the deceleration control by the deceleration control valves 25 and 26 is more relaxed than before. And a storage unit 29b that stores in advance the temperature of the pressure oil to be stored as the threshold value A. The threshold A is set to 90 ° C., for example. Further, on the basis of a signal output from the drive detection unit including the pressure sensor described above, a drive determination unit that determines whether or not the front work machine 3 has been driven, and an oil temperature sensor 27 that is input via the input unit 29a, And a threshold judgment means for judging whether or not the temperature detected by these oil temperature sensors 27 and 28 is equal to or higher than the threshold A stored in the storage unit 29b based on the signal of 28. A first process for determining that the front work machine 3 has been driven and, at the same time, determining that the tilt angle of the variable displacement hydraulic pump 21 by the regulator 22 is smaller than the threshold A when the threshold determination means determines that the threshold A or greater; And an arithmetic unit 29c that performs a second process for relaxing the deceleration control by the deceleration control valves 25 and 26 more than before. Furthermore, an output unit 29d that outputs a control signal according to the first process in the arithmetic unit 29c to the regulator 22 and outputs a control signal according to the second process to the deceleration control valves 25 and 26 is provided.

このように構成した本実施形態を備えた油圧ショベルが、例えば環境温度がそれほど高くない地域に配置され、フロント作業機3を駆動させる掘削作業等が行われる際には、コントロールバルブ24の切り換え操作に応じて、エンジン20で駆動される可変容量油圧ポンプ21から吐出される圧油が、コントロールバルブ24、開口量が例えば最大に保たれている減速制御弁25または26を介して、油圧アクチュエータ23に供給される。これにより、油圧アクチュエータ23、すなわち図1に示すブームシリンダ10、アームシリンダ11、バケットシリンダ12のうちの該当するものが作動して、ブーム7、アーム8、あるいはバケット9が上下方向に回動し、掘削作業等が実施される。   When the excavator including the present embodiment configured as described above is disposed in an area where the environmental temperature is not so high and excavation work for driving the front work machine 3 is performed, the switching operation of the control valve 24 is performed. Accordingly, the hydraulic oil discharged from the variable displacement hydraulic pump 21 driven by the engine 20 passes through the control valve 24 and the deceleration control valve 25 or 26 whose opening amount is maintained at the maximum, for example, the hydraulic actuator 23. To be supplied. As a result, the hydraulic actuator 23, that is, the corresponding one of the boom cylinder 10, the arm cylinder 11, and the bucket cylinder 12 shown in FIG. 1 operates, and the boom 7, the arm 8, or the bucket 9 rotates in the vertical direction. Excavation work is carried out.

このような作業時に、例えば油圧アクチュエータがストロークエンド付近に至ったときには、コントローラ29から減速制御弁25または26に制御信号が与えられ、これらの減速制御弁25または26が絞り気味となり、開口量が小さくなるように制御される。これにより油圧アクチュエータ23に供給される流量が減少し、油圧アクチュエータ23の作動速度は遅くなり、油圧アクチュエータ23が減速する。さらに、油圧アクチュエータ23がストロークエンドに至ると、例えば減速制御弁25、または26は完全に閉じられ、油圧アクチュエータ23への流量の供給が阻止されて油圧アクチュエータ23は停止する。このような制御によって、油圧アクチュエータ23の停止時のショックを防ぐことができる。なお、上述のようなストロークエンド付近における減速制御に限らず、例えば油圧アクチュエータ23の作動速度を遅くして、フロント作業機3を微操作させる作業などを実施したいとき、あるいはフロント作業機3によって保持されたものの位置決め作業を実施したいときなどにも、上述した減速制御が実施される。   During such work, for example, when the hydraulic actuator reaches the vicinity of the stroke end, a control signal is given from the controller 29 to the deceleration control valve 25 or 26, and the deceleration control valve 25 or 26 becomes squeezed, and the opening amount is reduced. It is controlled to be smaller. As a result, the flow rate supplied to the hydraulic actuator 23 decreases, the operating speed of the hydraulic actuator 23 decreases, and the hydraulic actuator 23 decelerates. Further, when the hydraulic actuator 23 reaches the stroke end, for example, the deceleration control valve 25 or 26 is completely closed, the supply of the flow rate to the hydraulic actuator 23 is blocked, and the hydraulic actuator 23 stops. Such control can prevent a shock when the hydraulic actuator 23 is stopped. In addition to the deceleration control near the stroke end as described above, for example, when the operation speed of the hydraulic actuator 23 is slowed down and the front work machine 3 is to be finely operated, or held by the front work machine 3. The deceleration control described above is also performed when it is desired to perform the positioning operation of the processed object.

上述のようにフロント作業機3が駆動されると、油圧アクチュエータ23を制御するコントロールバルブ24を切り換えるパイロット圧を検出する図示しない圧力センサからの信号が、コントローラ29の入力部29aに入力され、演算部29cに備えられる駆動判断手段でフロント作業機3が駆動したと判断される。また、コントロールバルブ24と油圧アクチュエータ23とを接続する管路30,31を流れる圧油の温度が、温度センサ27または28によって検出され、コントローラ29の入力部29aに入力され、演算部29cに読み込まれる。演算部29cに備えられる閾値判断手段で、入力された油温が記憶部29bに記憶されている閾値A以上かどうか判断される。しかし、高温環境でない通常の作業環境にあっては、油温センサ27あるいは28によって検出される油温が閾値A以上、すなわち90℃以上となる場合は少ない。すなわち、上述のようなフロント作業機3による通常の作業環境における掘削作業等を、支障を生じることなく実現させることができる。   When the front work machine 3 is driven as described above, a signal from a pressure sensor (not shown) that detects a pilot pressure that switches the control valve 24 that controls the hydraulic actuator 23 is input to the input unit 29a of the controller 29, and the calculation is performed. It is determined that the front work machine 3 has been driven by the drive determination means provided in the section 29c. Further, the temperature of the pressure oil flowing through the pipelines 30 and 31 connecting the control valve 24 and the hydraulic actuator 23 is detected by the temperature sensor 27 or 28, input to the input unit 29a of the controller 29, and read into the calculation unit 29c. It is. It is determined whether or not the input oil temperature is equal to or higher than the threshold A stored in the storage unit 29b by the threshold determination means provided in the calculation unit 29c. However, in a normal working environment that is not a high temperature environment, the oil temperature detected by the oil temperature sensor 27 or 28 is rarely equal to or higher than the threshold A, that is, 90 ° C. or higher. That is, excavation work or the like in a normal work environment by the front work machine 3 as described above can be realized without causing any trouble.

また、上述した通常の作業環境とは異なり、当該油圧ショベルが熱帯地域等の高温の作業環境に配置されて、フロント作業機3による掘削作業等が行われる場合には、コントロールバルブ24と油圧アクチュエータ23を接続する管路30または31を流れる圧油の油温が基本的に高くなりやすい。このような状況下において、減速制御弁25または26によって、管路30または31が絞られると、これらの管路30または31を流れる圧油に対する流動抵抗が大きくなって発熱し、この発熱によって圧油の温度が上昇する。   Unlike the normal working environment described above, when the hydraulic excavator is placed in a high temperature working environment such as a tropical region and excavation work or the like is performed by the front work machine 3, the control valve 24 and the hydraulic actuator are used. The oil temperature of the pressure oil flowing through the pipe line 30 or 31 connecting 23 is basically likely to be high. Under such circumstances, when the pipe line 30 or 31 is throttled by the deceleration control valve 25 or 26, the flow resistance against the pressure oil flowing through the pipe line 30 or 31 increases, and heat is generated. The oil temperature rises.

図4は本実施形態で実行される傾転角−吐出圧特性を示す図、図5は本実施形態で実行される油圧アクチュエータ供給圧油温度−減速制御弁開口量特性を示す図である。   FIG. 4 is a diagram showing a tilt angle-discharge pressure characteristic executed in the present embodiment, and FIG. 5 is a diagram showing a hydraulic actuator supply pressure oil temperature-deceleration control valve opening amount characteristic executed in the present embodiment.

フロント作業機3の駆動に伴って、コントローラ29の演算部29cに備えられる駆動判断手段でフロント作業機3が駆動していると判断されている状態において、油温センサ27または28から出力され、コントローラ29の入力部29aに入力され、演算部29cに読み込まれた油温が、記憶部29cの閾値判断手段で閾値A以上になったと判断されると、この演算部29cでそれまで用いられていた図4に示す通常作業時の傾転角−吐出圧特性Mを、同図4に示す傾転角−吐出圧特性Nに変更させる処理、すなわちレギュレータ22によって制御される可変容量油圧ポンプ21の傾転角をそれまでに比べて小さくする第1処理が行われる。なお、上述した図4に示す傾転角−吐出圧特性M,Nは、記憶部29bに予め記憶させてある。   As the front work machine 3 is driven, it is output from the oil temperature sensor 27 or 28 in a state where it is determined that the front work machine 3 is driven by the drive determination means provided in the calculation unit 29c of the controller 29. If the oil temperature input to the input unit 29a of the controller 29 and read into the calculation unit 29c is determined to be equal to or higher than the threshold value A by the threshold value determination means of the storage unit 29c, the calculation unit 29c has been used so far. FIG. 4 shows a process of changing the tilt angle-discharge pressure characteristic M during normal operation to the tilt angle-discharge pressure characteristic N shown in FIG. 4, that is, the variable displacement hydraulic pump 21 controlled by the regulator 22. A first process for making the tilt angle smaller than before is performed. The tilt angle-discharge pressure characteristics M and N shown in FIG. 4 are stored in advance in the storage unit 29b.

また、上述した傾転角を小さくする制御に併せて、図5に示すように、減速制御弁25または26の開口量を閾値A以上に対応する開口量D以上に開き気味に変更する制御、すなわち減速制御弁25または26による減速制御をそれまでよりも緩和させる第2処理も行われる。なお、この第2処理は、油温が閾値Aよりもわずかに低いBに低下するまで継続される。閾値AからBまで油温が低下する間は、例えば減速制御弁25または26の開口量はDに保たれる。油温がBに低下したことが検出されると、図5の特性Nから通常時の特性Mによる減速制御弁25または26の減速制御に再び移行する。   In addition to the above-described control for reducing the tilt angle, as shown in FIG. 5, the control for changing the opening amount of the deceleration control valve 25 or 26 to an opening amount D corresponding to the threshold value A or more is changed to open. That is, the second process for relaxing the deceleration control by the deceleration control valve 25 or 26 more than before is also performed. This second process is continued until the oil temperature drops to B slightly lower than the threshold A. While the oil temperature decreases from the threshold value A to B, for example, the opening amount of the deceleration control valve 25 or 26 is maintained at D. When it is detected that the oil temperature has decreased to B, the control shifts again from the characteristic N in FIG. 5 to the deceleration control of the deceleration control valve 25 or 26 by the normal characteristic M.

上述のように演算部29cにおける第1処理、第2処理の後は、コントローラ29の出力部29dから演算部29cの第1処理に応じた制御信号がレギュレータ22に出力され、第2処理に応じた制御信号が減速制御弁25または26に出力される。   As described above, after the first process and the second process in the calculation unit 29c, a control signal corresponding to the first process of the calculation unit 29c is output from the output unit 29d of the controller 29 to the regulator 22, and according to the second process. The control signal is output to the deceleration control valve 25 or 26.

このように本実施形態によれば、コントローラ29の演算部29cで行われる第1処理に応じてレギュレータ22が制御されて可変容量油圧ポンプ21の傾転角が小さくなることにより、この可変容量油圧ポンプ21から油圧アクチュエータ23に供給される流量がそれまでよりも減少する。また、演算部29cで行われる第2処理に応じて減速制御弁25または26が制御されて、これらの減速制御弁25または26がそれまでよりも開き気味になり、これらの減速制御弁25または26の圧油に対する流動抵抗がそれまでよりも小さくなり、圧油の発熱作用が抑えられる。これらによって、油圧アクチュエータ23に供給される圧油の温度の上昇を抑えながら、油圧アクチュエータ23の減速制御を実現させることができる。   As described above, according to the present embodiment, the regulator 22 is controlled in accordance with the first process performed by the calculation unit 29c of the controller 29, and the tilt angle of the variable displacement hydraulic pump 21 is reduced. The flow rate supplied from the pump 21 to the hydraulic actuator 23 is smaller than before. Further, the deceleration control valve 25 or 26 is controlled according to the second process performed by the calculation unit 29c, and the deceleration control valve 25 or 26 becomes more open than before, and these deceleration control valve 25 or 26 The flow resistance with respect to the pressure oil 26 is smaller than before, and the exothermic action of the pressure oil is suppressed. Accordingly, it is possible to realize the deceleration control of the hydraulic actuator 23 while suppressing an increase in the temperature of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator 23.

したがって、熱帯地域等の高温の作業環境における当該油圧ショベルのフロント作業機3による作業を、圧油の温度上昇による油圧アクチュエータ23を含む油圧機器の破損を生じることなく実現させることができる。また、上述した油圧アクチュエータ23の減速制御を、エンジン回転数を低下させる制御手段や、ポンプ出力を低下させる制御手段等を設けるなどの複雑な駆動回路構成を要することなく、油温センサ27,28と、コントローラ29から成る制御処理手段を設けるだけの簡単な構成で実現でき、したがって製作コストの高騰化を招くことがない。これらによって、優れた実用性を確保することができる。   Therefore, the work by the front working machine 3 of the hydraulic excavator in a high-temperature work environment such as a tropical region can be realized without causing damage to the hydraulic equipment including the hydraulic actuator 23 due to the temperature rise of the pressure oil. Further, the oil temperature sensors 27 and 28 do not require a complicated drive circuit configuration such as providing a control means for reducing the engine speed, a control means for reducing the pump output, etc. for the deceleration control of the hydraulic actuator 23 described above. Therefore, it can be realized with a simple configuration simply by providing the control processing means including the controller 29, and therefore, the manufacturing cost is not increased. With these, excellent practicality can be secured.

本発明に係るアクチュエータ速度制御装置の一実施形態が備えられる作業機械の一例として挙げた油圧ショベルを示す側面図である。1 is a side view showing a hydraulic excavator cited as an example of a work machine provided with an embodiment of an actuator speed control device according to the present invention. 図1に示される油圧ショベルに備えられる本実施形態の構成を示す油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram which shows the structure of this embodiment with which the hydraulic excavator shown by FIG. 1 is equipped. 図2の要部を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the principal part of FIG. 本実施形態で実行される傾転角−吐出圧特性を示す図である。It is a figure which shows the tilt angle-discharge pressure characteristic performed in this embodiment. 本実施形態で実行される油圧アクチュエータ供給圧油温度−減速制御弁開口量特性を示す図である。It is a figure which shows the hydraulic actuator supply pressure oil temperature-deceleration control valve opening amount characteristic performed by this embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

1 走行体
2 旋回体
3 フロント作業機
4 運転室
5 カウンタウエイト
6 エンジン室
7 ブーム
8 アーム
9 バケット
10 ブームシリンダ(油圧アクチュエータ)
11 アームシリンダ(油圧アクチュエータ)
12 バケットシリンダ(油圧アクチュエータ)
20 エンジン
21 可変容量油圧ポンプ
22 レギュレータ
23 油圧アクチュエータ
24 コントロールバルブ
25 減速制御弁(減速制御手段)
26 減速制御弁(減速制御手段)
27 油温センサ(油温検出手段)
28 油温センサ(油温検出手段)
29 コントローラ(制御処理手段)
29a 入力部
29b 記憶部
29c 演算部
29d 出力部
30 管路
31 管路
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling body 2 Revolving body 3 Front work machine 4 Operation room 5 Counterweight 6 Engine room 7 Boom 8 Arm 9 Bucket 10 Boom cylinder (hydraulic actuator)
11 Arm cylinder (hydraulic actuator)
12 Bucket cylinder (hydraulic actuator)
20 Engine 21 Variable displacement hydraulic pump 22 Regulator 23 Hydraulic actuator 24 Control valve 25 Deceleration control valve (deceleration control means)
26 Deceleration control valve (deceleration control means)
27 Oil temperature sensor (oil temperature detection means)
28 Oil temperature sensor (oil temperature detection means)
29 controller (control processing means)
29a Input unit 29b Storage unit 29c Operation unit 29d Output unit 30 Pipe line 31 Pipe line

Claims (4)

エンジンと、このエンジンによって駆動する可変容量油圧ポンプと、この可変容量油圧ポンプの傾転角を制御するレギュレータと、作業の実施に際して上記可変容量油圧ポンプから吐出される圧油によって作動する油圧アクチュエータと、上記可変容量油圧ポンプから上記油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブとを有する作業機械に設けられ、
上記油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制限し、上記油圧アクチュエータの作動速度の減速制御を行なう減速制御手段を備えた作業機械のアクチュエータ速度制御装置において、
上記油圧アクチュエータに供給される圧油の温度を検出する油温検出手段と、
この油温検出手段で検出された圧油の温度の上昇に応じて、上記レギュレータを上記可変容量油圧ポンプの傾転角が小さくなるように制御し、併せて減速制御をそれまでよりも緩和させるように上記減速制御手段を制御する制御処理手段とを備えたことを特徴とする作業機械のアクチュエータ速度制御装置。
An engine, a variable displacement hydraulic pump driven by the engine, a regulator that controls a tilt angle of the variable displacement hydraulic pump, and a hydraulic actuator that is operated by pressure oil discharged from the variable displacement hydraulic pump when performing work , Provided in a work machine having a control valve for controlling the flow of pressure oil supplied from the variable displacement hydraulic pump to the hydraulic actuator,
In an actuator speed control device for a work machine provided with a deceleration control means for limiting the flow rate of pressure oil supplied to the hydraulic actuator and performing deceleration control of the operating speed of the hydraulic actuator,
Oil temperature detecting means for detecting the temperature of the pressure oil supplied to the hydraulic actuator;
The regulator is controlled so that the tilt angle of the variable displacement hydraulic pump becomes smaller in accordance with the increase in the temperature of the pressure oil detected by the oil temperature detecting means, and the deceleration control is further relaxed than before. An actuator speed control device for a work machine, comprising: a control processing means for controlling the deceleration control means.
請求項1に記載の作業機械のアクチュエータ速度制御装置において、
上記制御処理手段は、コントローラから成り、
このコントローラは、
上記油温検出手段からの信号を入力する入力部と、
上記減速制御手段による減速制御をそれまでよりも緩和させる制御の開始時点を規定する圧油の温度を、閾値として予め記憶する記憶部と、
上記入力部を介して入力された上記油温検出手段の信号に基づいて、この油温検出手段で検出された温度が、上記記憶部に記憶される上記閾値以上となったかどうか判断する閾値判断手段を含み、上記油温検出手段で検出された温度が上記閾値判断手段で閾値以上と判断したときに、上記レギュレータに上記可変容量油圧ポンプの傾転角をそれまでに比べて小さくする第1処理、及び上記減速制御手段による減速制御をそれまでよりも緩和させる第2処理を行なう演算部と、
この演算部における上記第1処理に応じた制御信号を上記レギュレータに出力し、上記第2処理に応じた制御信号を上記減速制御手段に出力する出力部とを含むことを特徴とする作業機械のアクチュエータ速度制御装置。
The actuator speed control device for a work machine according to claim 1,
The control processing means comprises a controller,
This controller
An input unit for inputting a signal from the oil temperature detecting means;
A storage unit that preliminarily stores, as a threshold value, the temperature of the pressure oil that defines the start point of control for relaxing the deceleration control by the deceleration control unit more than before;
Based on the signal of the oil temperature detection means input via the input unit, a threshold determination for determining whether or not the temperature detected by the oil temperature detection means is equal to or higher than the threshold stored in the storage unit. A first pressure reduction means for reducing the tilt angle of the variable displacement hydraulic pump to the regulator when the temperature detected by the oil temperature detection means is greater than or equal to the threshold value by the threshold value determination means. A calculation unit for performing a process and a second process for relaxing the deceleration control by the deceleration control unit more than before;
An output unit that outputs a control signal according to the first process in the arithmetic unit to the regulator and outputs a control signal according to the second process to the deceleration control unit. Actuator speed control device.
請求項2に記載の作業機械のアクチュエータ速度制御装置において、
上記減速制御手段は、上記コントロールバルブと上記油圧アクチュエータとの間に配置され、上記コントローラの上記出力部から出力される制御信号に応じて作動する減速制御弁から成り、
上記油温検出手段は、上記コントロールバルブと上記油圧アクチュエータとを連絡する管路を流れる圧油の温度を検出する油温センサから成ることを特徴とする作業機械のアクチュエータ速度制御装置。
The actuator speed control device for a work machine according to claim 2,
The deceleration control means is arranged between the control valve and the hydraulic actuator, and includes a deceleration control valve that operates according to a control signal output from the output unit of the controller.
The actuator speed control device for a working machine, wherein the oil temperature detecting means comprises an oil temperature sensor for detecting a temperature of pressure oil flowing through a pipe line connecting the control valve and the hydraulic actuator.
請求項2または3に記載の作業機械のアクチュエータ速度制御装置において、
上記作業機械が、
走行体と、この走行体上に配置され上記エンジン、上記可変容量油圧ポンプ、上記レギュレータ、及び上記コントロールバルブが搭載される旋回体と、この旋回体に取り付けられ、作業を実施するフロント作業機とを有し、
上記フロント作業機が駆動されたことを検出する駆動検出手段を備え、
上記コントローラの上記演算部は、上記駆動検出手段から出力される信号に基づいて上記フロント作業機が駆動したかどうか判断する駆動判断手段を含み、この駆動判断手段で上記フロント作業機が駆動したと判断し、併せて上記油温検出手段で検出された温度が上記閾値判断手段で閾値以上と判断したときに、上記第1処理、及び上記第2処理を実施することを特徴とする作業機械のアクチュエータ速度制御装置。
The actuator speed control device for a work machine according to claim 2 or 3,
The work machine is
A traveling body, a revolving body disposed on the traveling body and mounted with the engine, the variable displacement hydraulic pump, the regulator, and the control valve; and a front work machine attached to the revolving body and performing work. Have
Drive detection means for detecting that the front work machine is driven,
The calculation unit of the controller includes drive determination means for determining whether the front work machine is driven based on a signal output from the drive detection means, and the front work machine is driven by the drive determination means. And when the temperature detected by the oil temperature detecting means is determined to be greater than or equal to the threshold value by the threshold value determining means, the first process and the second process are performed. Actuator speed control device.
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