JP5965171B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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図1において、符号1は車両を示し、車両前部に配置されたエンジン2による駆動力は、このエンジン2後方の自動変速装置(トルクコンバータ等も含んで図示)3からトランスミッション出力軸3aを経てセンターディファレンシャル装置4に伝達される。
(d2y/dt2)t=(1/(1+A・V2))・(V2/l)・(θH/n)
…(1)
ここで、Aはスタビリティファクタ、Vは車速(例えば、4輪の車輪速ωfl、ωfr、ωrl、ωrrの平均)、lはホイールベース、nはステアリングギヤ比である。
Δ(d2y/dt2)=(d2y/dt2)−(d2y/dt2)t …(2)
・|Δ(d2y/dt2)|>e、且つ、横加速度偏差Δ(d2y/dt2)とハンドル角θHが異符号の場合(すなわち、車両1がアンダーステア傾向の場合):
Mzt=GMZ・Δ(d2y/dt2) …(3)
ここで、eは予め実験、計算等により設定した作動閾値、GMZは予め実験、計算等により設定したヨーモーメントゲインである。
Mzt=0 …(4)
すなわち、ドライバの操舵に対し、車両1が所定以上の旋回不足と見なされる場合に、車両1に対して旋回方向に対し、ヨーモーメントを目標ヨーモーメントMztとして付加するようになっている。このように、目標ヨーモーメント算出部30cは付加ヨーモーメント算出手段として設けられている。
Δω=ωo−ωi …(5)
ここで、ωoは旋回外側後輪の車輪速で、ωiは旋回内側後輪の車輪速であり、旋回方向は、ハンドル角θHの方向により判断する。後述するように、この第3の係数KΔωも駆動力Twhlに乗算することにより駆動力Twhlを補正する係数となっており、図8の特性図をみてもわかるように、左右輪間の差回転の絶対値|Δω|が小さい領域では、左右輪間の差回転の絶対値|Δω|が小さいほど、第3の係数KΔωが大きくなるように設定され、駆動力Twhlの値が大きくなるように補正される。本発明の実施の形態では、駆動力Twhlの値が大きくなるほど駆動力制御の割合が高くなり、制動力制御の割合が低くなるようになっている。従って、左右輪間の差回転の絶対値|Δω|が小さい領域では、左右輪間の差回転の絶対値|Δω|が小さいほど、駆動力制御の割合が高くなり、制動力制御の割合が低くなるように補正されることになる。すなわち、左右輪間の差回転の絶対値|Δω|が小さいときに、制動力制御で車両1の左右輪の一方の車輪に制動力を付加してヨーモーメントを発生させようとしても、左右輪の他方の車輪に制動力が回り込み目標とするヨーモーメントを発生させることが難しく、制動力制御によりヨーモーメント制御をすることが困難である。従って、このような左右輪間の差回転の絶対値|Δω|が小さい領域では、制動力制御の割合を減じるようになっている。
Fb=2・|Mzt・Kb|/w …(6)
ここで、wはトレッドである。
PBfi=PBri=Fb・CB …(7)
ここで、CBはブレーキ諸元で決まる定数である。このように旋回内輪制動力算出部30i、各輪ブレーキ液圧算出部30jは、制動制御手段として設けられている。
Fd=2・|Mzt・Kd|/w …(8)
Pd=Fd・CD …(9)
ここで、CDはクラッチ諸元で決まる定数である。このように、旋回外輪駆動力算出部30k、旋回外輪クラッチ締結力算出部30lは、左右駆動力配分制御手段として設けられている。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要なパラメータ、すなわち、エンジン2の駆動力特性のモード選択信号、自車両1から障害物までの距離Lobj、4輪の車輪速ωfl、ωfr、ωrl、ωrr、ハンドル角θH、車体横加速度(d2y/dt2)、アクセル開度αa、エンジン回転数ωEG、トランスミッションギヤ比GTM等の信号を読み込む。
2 エンジン
12L 左後輪油圧クラッチ
12R 右後輪油圧クラッチ
14fl、14fr、14rl、14rr 車輪
18fl、18fr、18rl、18rr ホイールシリンダ
21 モード選択スイッチ
22 前方認識装置(前方障害物情報認識手段)
23 各車輪速センサ
24 ハンドル角センサ
25 横加速度センサ
26 アクセル開度センサ
27 エンジン回転数センサ
28 トランスミッション制御装置
30 制御部
30a 目標横加速度算出部
30b 横加速度偏差算出部
30c 目標ヨーモーメント算出部(付加ヨーモーメント算出手段)
30d 駆動力算出部(駆動力算出手段)
30e 第1の係数設定部
30f 第2の係数設定部
30g 第3の係数設定部
30h 重み付け係数設定部(調整手段)
30i 旋回内輪制動力算出部(制動制御手段)
30j 各輪ブレーキ液圧算出部(制動制御手段)
30k 旋回外輪駆動力算出部(左右駆動力配分制御手段)
30l 旋回外輪クラッチ締結力算出部(左右駆動力配分制御手段)
31 クラッチ駆動部
32 ブレーキ駆動部
Claims (5)
- 所定の車輪を選択して制動自在な制動制御手段と、
左右輪間の駆動力配分を可変自在な左右駆動力配分制御手段と、
車両に付加する目標ヨーモーメントを算出する目標ヨーモーメント算出手段と、
車両の駆動力を算出する駆動力算出手段と、
上記目標ヨーモーメントを発生させるために上記左右駆動力配分制御手段で旋回外輪に付加する駆動力制御の割合と上記制動制御手段で旋回内輪に付加する制動力制御の割合を少なくとも上記駆動力算出手段で算出した駆動力に応じて可変設定する調整手段と、
を備えた車両の制御装置において、
上記調整手段は、上記駆動力制御の割合と上記制動力制御の割合を、ハンドル角の絶対値が大きいほど、上記駆動力制御の割合を低くし、上記制動力制御の割合を高く補正することを特徴とする車両の制御装置。 - 上記調整手段は、上記駆動力算出手段で算出される駆動力が大きくなるほど上記駆動力制御の割合を高くし、上記制動力制御の割合を低くすることを特徴とする請求項1記載の車両の制御装置。
- アクセル操作に対してエンジンに発生させる駆動力特性として選択自在な複数のモードを備え、
上記駆動力算出手段は、少なくともアクセル操作と上記複数のモードから選択されたモードとに応じて上記駆動力を算出することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両の制御装置。 - 前方障害物情報を検出する前方障害物情報認識手段を有し、
上記調整手段は、上記駆動力制御の割合と上記制動力制御の割合を、自車両から前方障害物までの距離が長くなるほど、上記駆動力制御の割合を高くし、上記制動力制御の割合を低く補正することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両の制御装置。 - 上記調整手段は、上記駆動力制御の割合と上記制動力制御の割合を、左右輪間の差回転の絶対値が小さいほど、上記駆動力制御の割合を高くし、上記制動力制御の割合を小さく補正することを特徴とする請求項1乃至請求項4の何れか一つに記載の車両の制御装置。
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- 2012-03-19 JP JP2012062227A patent/JP5965171B2/ja active Active
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