JP5944096B2 - インターアクティブロボット制御システム及び使用方法 - Google Patents
インターアクティブロボット制御システム及び使用方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5944096B2 JP5944096B2 JP2010212368A JP2010212368A JP5944096B2 JP 5944096 B2 JP5944096 B2 JP 5944096B2 JP 2010212368 A JP2010212368 A JP 2010212368A JP 2010212368 A JP2010212368 A JP 2010212368A JP 5944096 B2 JP5944096 B2 JP 5944096B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- control
- joint
- data
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1661—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by task planning, object-oriented languages
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36056—Modify program, machining order in real time, during operation, dynamically
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36425—Move manually, touch surface, record position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39376—Hierarchical, learning, recognition and skill level and adaptation servo level
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40099—Graphical user interface for robotics, visual robot user interface
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
本発明は、NASAスペースアクトアグリーメント(Space Act Agreement)第SAA-AT-07-003号に基づいて、政府の支援によりなされたものである。政府は、この発明に関し、幾ばくかの権利を有する。
Claims (18)
- 複数のアクチュエータの少なくとも1つを使用して各々が可動できる複数のロボット関節を含む複数の統合システム構成要素を有し、該統合システム構成要素の対応する1つにおいてフィードバックデータを測定するように調整された複数のセンサを含むロボットと、
多重高速通信ネットワークに渡って、制御データを通信させることにより、前記統合システム構成要素を制御するように調整された分散コントローラと、
を備えたロボットシステムであって、
前記制御データは、リンクされたイベントの階層を有するパラメータ化された動作シーケンスに従って前記統合システム構成要素を制御するように構成されたデータであり、
前記分散コントローラは、
前記制御データに従って、前記ロボットによる自動タスクの実行を指令する制御信号を送信するように動作可能なコマンドレベルコントローラと、
複数の多重組込み低レベルコントローラであって、各々の多重組込み低レベルコントローラは、前記複数の統合システム構成要素のうち対応する統合システム構成要素のフィードバックデータに基づいて、前記対応する統合システム構成要素を直接的に制御するように調整されている、前記複数の多重組込み低レベルコントローラと、
前記コマンドレベルコントローラから送信された前記制御信号に応じて、前記多重組込み低レベルコントローラの各々を制御することによって前記統合システム構成要素を協働制御するように調整された関節協働レベルコントローラと、
制御データ及びフィードバックデータの全てを中央集中化するように調整された中央データライブラリ(CDL)と、
前記CDLと電気的に通信可能であり、前記CDLからの情報を使用して、ロボット関節、アクチュエータ、及びセンサの各々の状態を表示するように調整されたユーザーインターフェースと、
を含み、
前記分散コントローラは、前記ユーザーインターフェースを介して、リンクされたイベントの階層と共にパラメータ化された動作シーケンスを表示し、前記イベントの一つの階層には、前記ロボット関節の直接的な制御が含まれており、
前記ユーザーインターフェースにより、ユーザーが、前記ユーザーインターフェースを介して前記パラメータ化された動作シーケンスを修正し、リアルタイムで前記制御データを直接的に変更でき、これによって前記動作シーケンスのパラメータ、順番及び接続と、各種イベント間の接続と、イベントの各種階層間の接続とを、前記表示上において変更することが可能となる、ことを特徴とするロボットシステム。 - 前記ユーザーインターフェースは、前記CDLに格納される制御データを生成するグラフィカルエディタ機器を備え、前記グラフィカルエディタ機器により、制御データの内容が、ユーザーによりランタイムに直接的に修正できることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記グラフィカルエディタ機器は、APIマークアップランゲージファイル(AML)の形式で、前記制御データを生成するように調整されていることを特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。
- 前記多重高速通信ネットワークに接続された多重通信ノードを更に備え、前記ロボットシステムは、前記多重通信ノード間の自動ハンドシェイク、前記多重通信ノード間で送信されるメッセージの認証、及び、前記多重通信ノードの各々のための障害回復、のうちの少なくとも1つを提供するように構成されていることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットシステムは、多重通信ノードを有し、前記ロボットシステムは、所定のフレームワークを利用し、それにより前記多重通信ノードが、前記多重高速通信ネットワークを介してデータを送受信できることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記コントローラは、グラフィカルフローチャートアルゴリズムを含み、前記パラメータ化された動作シーケンスは、前記グラフィカルフローチャートアルゴリズムを使用して生成された一連のリンクコマンドブロックとして図で表示されることを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ロボットは、ロボット関節の少なくともいくつかを、直交空間及び関節空間のうちの少なくとも一方における一連の点に沿って手動で順に動かし、それらの点の各々を、前記コマンドブロックのうちの対応する1つの一部として記録することにより、新たなパラメータ化された動作シーケンスを学ぶように構成されていることを特徴とする請求項6に記載のロボットシステム。
- 制御データを介してロボットの動きを制御するように調整され、複数のロボット関節と、アクチュエータと、前記ロボット関節のうちの対応する1つでのフィードバックデータを判定するように調整された複数のセンサと、を有する分散コントローラであって、
前記制御データは、リンクされたイベントの階層を有するパラメータ化された動作シーケンスに従って前記ロボット関節を制御するように構成されたデータであり、
前記分散コントローラは、
複数の高速通信ネットワークと、
制御される前記ロボット関節のうちの対応する1つに近接して前記ロボット内に各々が組み込まれた複数の関節レベルのコントローラであって、該複数の関節レベルのコントローラの各々は、前記ロボット関節のうちの対応する1つからのフィードバックデータに基づいて、前記ロボット関節のうちの対応する1つを直接的に制御するように調整されている、前記複数の関節レベルのコントローラと、
前記関節レベルのコントローラの各々との直接通信を介して、前記ロボット関節の動きを協働させるように前記関節レベルのコントローラの各々を制御するため調整された関節協働レベルのコントローラと、
前記制御データに従って、前記関節協働レベルのコントローラに、タスクの実行を指令する信号を送信するように調整されたコマンドレベルのコントローラと、
前記制御データ及びフィードバックデータの全てを集中化するように調整された中央データライブラリ(CDL)と、
前記CDLと電気的に通信可能であり、前記CDLからの情報を使用して、前記ロボット関節、アクチュエータ、及びセンサの各々の状態を表示するように調整されたユーザーインターフェースと、
を備え、
前記分散コントローラは、前記ユーザーインターフェースを介して、リンクされたイベントの階層と共にパラメータ化された動作シーケンスを表示し、前記イベントの一つの階層には、前記ロボット関節の直接的な制御が含まれており、
前記ユーザーインターフェースにより、ユーザーが、前記ユーザーインターフェースを介して前記パラメータ化された動作シーケンスを修正し、リアルタイムで前記制御データを直接的に変更でき、これによって前記動作シーケンスのパラメータ、順番及び接続と、各種イベント間の接続と、イベントの各種階層間の接続とを、前記表示上において変更することが可能となる、ことを特徴とする分散コントローラ。 - 前記ユーザーインターフェースは、前記CDLに格納される制御データを生成するグラフィカルエディタ機器を備え、前記グラフィカルエディタ機器により、制御データの内容が、ユーザーによりランタイムに直接的に修正できることを特徴とする請求項8に記載の分散コントローラ。
- 前記グラフィカルエディタ機器は、APIマークアップランゲージファイル(AML)の形式で、前記制御データを生成するように調整されていることを特徴とする請求項9に記載の分散コントローラ。
- 前記分散コントローラは、前記高速通信ネットワークに接続された多重通信ノードを更に備え、前記多重通信ノード間の自動ハンドシェイク、前記多重通信ノード間で送信されるメッセージの認証、及び、前記多重通信ノードの各々のための障害回復、のうちの少なくとも1つが提供されるように構成されていることを特徴とする請求項8に記載の分散コントローラ。
- 前記分散コントローラ及び前記ロボットを備えるロボットシステムは、多重通信ノードを有し、前記ロボットシステムは、所定のフレームワークを利用し、それにより前記多重通信ノードが、前記高速通信ネットワーク上の多点に対してデータを送受信できることを特徴とする請求項8に記載の分散コントローラ。
- 前記CDLは、前記ユーザーインターフェースの表示画面に即座に表示できるように、前記フィードバック及び制御データに対する全ての変更を、自動的に受信することを特徴とする請求項8に記載の分散コントローラ。
- 前記ユーザーインターフェースは、グラフィカルプログラミング言語を利用し、前記フィードバック及び制御データの全てを、一連のリンクされたコマンドブロックとして図で表すことを特徴とする請求項8に記載の分散コントローラ。
- 前記分散コントローラは、前記ロボット関節が、直交空間及び関節空間のうちの少なくとも一方における一連の点に沿って手動的に順に動かされるときに、前記一連の点を、リンクされたコマンドブロックとして記録することにより、新たなパラメータ化された動作シーケンスを前記CDLに加えるように調整されていることを特徴とする請求項14に記載の分散コントローラ。
- 分散コントローラを使用してロボットを制御する方法であって、
前記ロボットの複数のロボット関節の動きを制御するために、制御データを、前記分散コントローラの異なる制御レベル、すなわち、前記制御データに従って前記ロボットによる自動タスクの実行を指令する制御信号を送信するように調整されたコマンドレベルのコントローラと、前記制御信号を受け取り、その信号に応じて前記関節の少なくともいくつかの動きを協働させるように調整された関節協働レベルのコントローラと、複数の組込み関節レベルのコントローラであって、該複数の組込み関節レベルのコントローラの各々は、前記関節協働レベルのコントローラからの指令に従い、前記ロボット関節のうちの対応する1つからのフィードバックデータに基づいて、前記ロボット関節のうちの対応する1つを直接的に制御するように調整されている、前記複数の組込み関節レベルのコントローラと、を介して送信し、前記制御データは、リンクされたイベントの階層を有するパラメータ化された動作シーケンスに従って前記ロボット関節を制御するように構成されたデータであり、
複数のロボット関節、アクチュエータ、及びセンサからの全ての制御及びフィードバックデータを、中央データライブラリ(CDL)に向けて自動的に送り、
前記CDLからの情報を使用して、前記ロボット関節、アクチュエータ、及びセンサの状態及び動作を記述するリアルタイムグラフィカル情報を表示し、
前記ロボットによる実行のためのパラメータ化された動作シーケンスを生成し、
前記パラメータ化された動作シーケンス内に、リンクされたイベントの階層を生成し、
視覚的プロンプト及び聴覚的プロンプトのうちの少なくとも一方を介してユーザーと相互作用できるユーザーインターフェースにより、前記制御データに従って前記パラメータ化された動作シーケンスを実行し、
前記ユーザーインターフェースを介して、前記パラメータ化された動作シーケンス内のリンクされたイベントの階層を表示し、前記イベントの一つの階層には、前記ロボット関節の直接的な制御が含まれており、
前記ユーザーインターフェースを介して必要に応じて修正された前記動作シーケンスに基づいて、前記制御データをリアルタイムに直接的に修正し、これによって前記動作シーケンスのパラメータ、順番及び接続と、各種イベント間の接続と、イベントの各種階層間の接続とを、前記表示上において変更することが可能となる、ことを特徴とする方法。 - 前記パラメータ化された動作シーケンスを生成するステップは、グラフィカルフローチャートアルゴリズムを使用して、前記パラメータ化された動作シーケンスを一連のリンクされたコマンドブロックとして自動的に表すことを特徴とする請求項16に記載の方法。
- リンクされたイベントの階層を生成するステップは、調整された完了条件を使用してシーケンスプライオリティ及び順序を判定することを特徴とする請求項16に記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US12/564,096 | 2009-09-22 | ||
US12/564,096 US8260460B2 (en) | 2009-09-22 | 2009-09-22 | Interactive robot control system and method of use |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011067943A JP2011067943A (ja) | 2011-04-07 |
JP5944096B2 true JP5944096B2 (ja) | 2016-07-05 |
Family
ID=43757333
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010212368A Expired - Fee Related JP5944096B2 (ja) | 2009-09-22 | 2010-09-22 | インターアクティブロボット制御システム及び使用方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8260460B2 (ja) |
JP (1) | JP5944096B2 (ja) |
DE (1) | DE102010045529B4 (ja) |
Families Citing this family (64)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20090248200A1 (en) * | 2007-10-22 | 2009-10-01 | North End Technologies | Method & apparatus for remotely operating a robotic device linked to a communications network |
US8364314B2 (en) * | 2009-04-30 | 2013-01-29 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for automatic control of a humanoid robot |
DE102010012598A1 (de) * | 2010-02-26 | 2011-09-01 | Kuka Laboratories Gmbh | Prozessmodulbibliothek und Programmierumgebung zur Programmierung eines Manipulatorprozesses |
WO2011150373A1 (en) | 2010-05-28 | 2011-12-01 | Black Swan Solar, Inc. | Heliostat repositioning system and method |
CN103119380B (zh) * | 2010-07-15 | 2015-07-15 | 克博蒂克斯公司 | 机器人定日镜系统和操作方法 |
US8442790B2 (en) | 2010-12-03 | 2013-05-14 | Qbotix, Inc. | Robotic heliostat calibration system and method |
US8386078B1 (en) * | 2011-05-06 | 2013-02-26 | Google Inc. | Methods and systems for providing a data library for robotic devices |
US8639644B1 (en) * | 2011-05-06 | 2014-01-28 | Google Inc. | Shared robot knowledge base for use with cloud computing system |
WO2012166807A1 (en) | 2011-05-31 | 2012-12-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Surgical instrument with motor |
US9566710B2 (en) | 2011-06-02 | 2017-02-14 | Brain Corporation | Apparatus and methods for operating robotic devices using selective state space training |
US9552056B1 (en) | 2011-08-27 | 2017-01-24 | Fellow Robots, Inc. | Gesture enabled telepresence robot and system |
US9946679B2 (en) | 2011-10-05 | 2018-04-17 | Analog Devices, Inc. | Distributed audio coordination over a two-wire communication bus |
US10649948B2 (en) * | 2011-10-05 | 2020-05-12 | Analog Devices, Inc. | Two-wire communication systems and applications |
KR20130037977A (ko) * | 2011-10-07 | 2013-04-17 | 한국전자통신연구원 | 로봇 컴포넌트 관리 장치 및 방법 |
US20130096719A1 (en) * | 2011-10-13 | 2013-04-18 | The U.S.A. As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Method for dynamic optimization of a robot control interface |
CN102581850B (zh) * | 2012-02-10 | 2014-12-10 | 广州数控设备有限公司 | 基于GSK-Link总线的模块化机器人控制装置及控制方法 |
US10054933B2 (en) * | 2012-03-27 | 2018-08-21 | Sirqul, Inc. | Controlling distributed device operations |
US9191237B1 (en) * | 2012-05-24 | 2015-11-17 | Dan Barry, Inc. | Wireless communication systems and methods |
FR2991222B1 (fr) * | 2012-06-01 | 2015-02-27 | Aldebaran Robotics | Systeme et procede pour generer des comportements contextuels d'un robot mobile executes en temps reel |
JP5702811B2 (ja) * | 2013-01-30 | 2015-04-15 | ファナック株式会社 | 動作プログラム作成装置 |
US8868241B2 (en) | 2013-03-14 | 2014-10-21 | GM Global Technology Operations LLC | Robot task commander with extensible programming environment |
US9764468B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-09-19 | Brain Corporation | Adaptive predictor apparatus and methods |
JP5862611B2 (ja) * | 2013-04-02 | 2016-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 作業変更装置、作業変更方法、及び作業変更プログラム |
US9242372B2 (en) | 2013-05-31 | 2016-01-26 | Brain Corporation | Adaptive robotic interface apparatus and methods |
US9792546B2 (en) | 2013-06-14 | 2017-10-17 | Brain Corporation | Hierarchical robotic controller apparatus and methods |
US9314924B1 (en) | 2013-06-14 | 2016-04-19 | Brain Corporation | Predictive robotic controller apparatus and methods |
US9579789B2 (en) | 2013-09-27 | 2017-02-28 | Brain Corporation | Apparatus and methods for training of robotic control arbitration |
US9597797B2 (en) | 2013-11-01 | 2017-03-21 | Brain Corporation | Apparatus and methods for haptic training of robots |
US9463571B2 (en) | 2013-11-01 | 2016-10-11 | Brian Corporation | Apparatus and methods for online training of robots |
WO2015116271A2 (en) * | 2013-11-01 | 2015-08-06 | Brain Corporation | Apparatus and methods for operating robotic devices using selective state space training |
US9358685B2 (en) | 2014-02-03 | 2016-06-07 | Brain Corporation | Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs |
US9346167B2 (en) | 2014-04-29 | 2016-05-24 | Brain Corporation | Trainable convolutional network apparatus and methods for operating a robotic vehicle |
US9050723B1 (en) * | 2014-07-11 | 2015-06-09 | inVia Robotics, LLC | Human and robotic distributed operating system (HaRD-OS) |
US9272418B1 (en) | 2014-09-02 | 2016-03-01 | The Johns Hopkins University | System and method for flexible human-machine collaboration |
US9630318B2 (en) | 2014-10-02 | 2017-04-25 | Brain Corporation | Feature detection apparatus and methods for training of robotic navigation |
USD761094S1 (en) | 2014-10-21 | 2016-07-12 | Timothy C. Hooten | Swivel device for attaching a cable to a robot |
US10311400B2 (en) | 2014-10-24 | 2019-06-04 | Fellow, Inc. | Intelligent service robot and related systems and methods |
US10373116B2 (en) | 2014-10-24 | 2019-08-06 | Fellow, Inc. | Intelligent inventory management and related systems and methods |
US9796093B2 (en) | 2014-10-24 | 2017-10-24 | Fellow, Inc. | Customer service robot and related systems and methods |
US9717387B1 (en) | 2015-02-26 | 2017-08-01 | Brain Corporation | Apparatus and methods for programming and training of robotic household appliances |
CN106154869A (zh) * | 2015-03-27 | 2016-11-23 | 上海慧流云计算科技有限公司 | 一种远程临场智能机器人、远程临场交互系统及其方法 |
US9707680B1 (en) | 2015-05-28 | 2017-07-18 | X Development Llc | Suggesting, selecting, and applying task-level movement parameters to implementation of robot motion primitives |
US9844877B1 (en) | 2015-07-14 | 2017-12-19 | X Development Llc | Generating a parameter for a movement characteristic for a waypoint trained path of a robot |
WO2017079344A1 (en) * | 2015-11-02 | 2017-05-11 | The Johns Hopkins University | Generation of robotic user interface responsive to connection of peripherals to robot |
CN105666526A (zh) * | 2016-03-22 | 2016-06-15 | 北京百度网讯科技有限公司 | 基于人工智能的机器人调试系统 |
US11645444B2 (en) | 2016-05-10 | 2023-05-09 | Trustees Of Tufts College | Systems and methods enabling online one-shot learning and generalization by intelligent systems of task-relevant features and transfer to a cohort of intelligent systems |
KR102645817B1 (ko) * | 2016-12-06 | 2024-03-08 | 한화로보틱스 주식회사 | 로봇의 비헤이비어 관리 방법 및 장치 |
WO2018151317A1 (ja) * | 2017-02-20 | 2018-08-23 | 友樹 橋本 | 多関節ロボットにおける動作教示・再現駆動システム及び動作教示・再現駆動方法 |
CN107139177A (zh) * | 2017-07-03 | 2017-09-08 | 北京康力优蓝机器人科技有限公司 | 一种具备抓取功能的机器人智能末端执行器及控制系统 |
WO2019023378A1 (en) | 2017-07-27 | 2019-01-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | LUMINOUS DISPLAYS IN A MEDICAL DEVICE |
JP7069971B2 (ja) * | 2018-03-30 | 2022-05-18 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置、ロボット、およびロボットシステム |
US11787050B1 (en) | 2019-01-01 | 2023-10-17 | Sanctuary Cognitive Systems Corporation | Artificial intelligence-actuated robot |
US11312012B2 (en) | 2019-01-01 | 2022-04-26 | Giant Ai, Inc. | Software compensated robotics |
JP6717401B1 (ja) | 2019-04-01 | 2020-07-01 | 株式会社安川電機 | プログラミング支援装置、ロボットシステム及びプログラミング支援方法 |
US10586082B1 (en) | 2019-05-29 | 2020-03-10 | Fellow, Inc. | Advanced micro-location of RFID tags in spatial environments |
EP3994532A4 (en) * | 2019-07-02 | 2023-07-19 | Brain Corporation | SYSTEMS AND METHODS FOR FEATURE DETECTION IN DATA COLLECTED BY A PLURALITY OF ROBOTS BY A CENTRALIZED SERVER |
CN111015649B (zh) * | 2019-10-12 | 2020-12-25 | 深圳先进技术研究院 | 一种驱控一体化控制系统 |
CN110977983B (zh) * | 2019-12-20 | 2022-11-01 | 艾力机器人科技(苏州)有限公司 | 用于机械臂控制的人机界面系统 |
JP2021137932A (ja) * | 2020-03-09 | 2021-09-16 | 株式会社日立製作所 | ロボット用モジュールシステム |
US11132598B1 (en) | 2021-02-23 | 2021-09-28 | Neuraville, Llc | System and method for humanoid robot control and cognitive self-improvement without programming |
US11992948B2 (en) | 2021-04-30 | 2024-05-28 | Intrinsic Innovation Llc | Real-time robotics control framework |
US12011832B2 (en) * | 2021-04-30 | 2024-06-18 | Intrinsic Innovation Llc | Real-time robotics control framework |
US20220347846A1 (en) * | 2021-04-30 | 2022-11-03 | Intrinsic Innovation Llc | Real-time robotics control framework |
CN114265578B (zh) * | 2021-12-09 | 2024-07-30 | 上海应用技术大学 | 一种嵌入式机器人软件框架及其实现方法 |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2742928B2 (ja) * | 1990-12-17 | 1998-04-22 | 日本電信電話株式会社 | 半自律行動ロボット遠隔操縦方法 |
US5341459A (en) * | 1991-05-09 | 1994-08-23 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Generalized compliant motion primitive |
JP3919040B2 (ja) | 1997-11-30 | 2007-05-23 | ソニー株式会社 | ロボツト装置 |
JP3443077B2 (ja) * | 1999-09-20 | 2003-09-02 | ソニー株式会社 | ロボットの運動パターン生成装置及び運動パターン生成方法、並びにロボット |
JP4472165B2 (ja) * | 1999-12-24 | 2010-06-02 | 本田技研工業株式会社 | 移動ロボットの制御装置 |
JP2001353678A (ja) * | 2000-06-12 | 2001-12-25 | Sony Corp | オーサリング・システム及びオーサリング方法、並びに記憶媒体 |
US6442451B1 (en) * | 2000-12-28 | 2002-08-27 | Robotic Workspace Technologies, Inc. | Versatile robot control system |
KR100980793B1 (ko) * | 2001-11-28 | 2010-09-10 | 에볼루션 로보틱스, 인크. | 로봇을 위한 하드웨어 추상화 계층에서의 센서 및액추에이터 추상화 및 집단화 |
JP2004001195A (ja) * | 2002-03-27 | 2004-01-08 | Sony Corp | ロボット装置 |
JP2004167666A (ja) * | 2002-08-30 | 2004-06-17 | Sony Corp | ロボット装置及びその動作制御方法 |
JP4127043B2 (ja) | 2002-12-11 | 2008-07-30 | ソニー株式会社 | 脚式移動ロボット並びに脚式移動ロボットの関節軸として適用されるアクチュエータ装置 |
US7348746B2 (en) | 2003-02-14 | 2008-03-25 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Abnormality detection system of mobile robot |
JP4612280B2 (ja) * | 2003-02-25 | 2011-01-12 | 本田技研工業株式会社 | 自動作業装置及び自動作業装置制御プログラム |
JP2004338056A (ja) * | 2003-05-16 | 2004-12-02 | Sony Corp | ロボット装置及びその制御方法 |
WO2005046942A1 (ja) | 2003-11-13 | 2005-05-26 | Japan Science And Technology Agency | ロボットの駆動方法 |
JP4661074B2 (ja) * | 2004-04-07 | 2011-03-30 | ソニー株式会社 | 情報処理システム、情報処理方法、並びにロボット装置 |
JP4671628B2 (ja) * | 2004-06-16 | 2011-04-20 | ソニー株式会社 | ロボット装置の制御システム及び制御方法 |
JP4305323B2 (ja) | 2004-08-11 | 2009-07-29 | ソニー株式会社 | ロボット装置の動作制御装置及び動作制御方法 |
JP4534015B2 (ja) * | 2005-02-04 | 2010-09-01 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | マスタ・スレーブ式ロボット制御情報確定方法 |
JP2006285898A (ja) * | 2005-04-05 | 2006-10-19 | Sony Corp | 制御装置および方法、並びにプログラム |
WO2007050407A1 (en) | 2005-10-21 | 2007-05-03 | Deere & Company | Systems and methods for switching between autonomous and manual operation of a vehicle |
JP5033994B2 (ja) * | 2006-01-19 | 2012-09-26 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | コミュニケーションロボット |
JP5162852B2 (ja) * | 2006-07-18 | 2013-03-13 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | アンドロイド制御システム |
JP2009131914A (ja) * | 2007-11-29 | 2009-06-18 | Advanced Telecommunication Research Institute International | ロボット制御システム |
JP4577422B2 (ja) * | 2008-07-14 | 2010-11-10 | ソニー株式会社 | 情報処理システム及び情報処理方法、ロボットの制御システム及び制御方法、並びコンピュータ・プログラム |
-
2009
- 2009-09-22 US US12/564,096 patent/US8260460B2/en active Active
-
2010
- 2010-09-15 DE DE102010045529.6A patent/DE102010045529B4/de active Active
- 2010-09-22 JP JP2010212368A patent/JP5944096B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102010045529B4 (de) | 2014-07-31 |
US8260460B2 (en) | 2012-09-04 |
DE102010045529A1 (de) | 2011-06-16 |
US20110071676A1 (en) | 2011-03-24 |
JP2011067943A (ja) | 2011-04-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5944096B2 (ja) | インターアクティブロボット制御システム及び使用方法 | |
US9120224B2 (en) | Framework and method for controlling a robotic system using a distributed computer network | |
Jiang et al. | State-of-the-Art control strategies for robotic PiH assembly | |
Makris et al. | Intuitive dual arm robot programming for assembly operations | |
Edsinger-Gonzales et al. | Domo: a force sensing humanoid robot for manipulation research | |
JP5567438B2 (ja) | ヒューマノイドロボットのための診断、予知、及び健全管理システム並びに方法 | |
Biggs et al. | A survey of robot programming systems | |
Dario et al. | Humanoids and personal robots: Design and experiments | |
KR20190075098A (ko) | 로봇을 지시하는 시스템 및 방법 | |
US20130096719A1 (en) | Method for dynamic optimization of a robot control interface | |
KR101876845B1 (ko) | 로봇 제어 장치 | |
Guerin et al. | Adjutant: A framework for flexible human-machine collaborative systems | |
Anderson | Smart: a modular control architecture for telerobotics | |
Das et al. | GeroSim: A simulation framework for gesture driven robotic arm control using Intel RealSense | |
Steil et al. | Kinesthetic teaching using assisted gravity compensation for model-free trajectory generation in confined spaces | |
Sylari et al. | Hand gesture-based on-line programming of industrial robot manipulators | |
Kapoor et al. | Integrated teleoperation and automation for nuclear facility cleanup | |
Eilering et al. | Robopuppet: Low-cost, 3d printed miniatures for teleoperating full-size robots | |
Gao et al. | U-Pendant: A universal teach pendant for serial robots based on ROS | |
CN115113517A (zh) | 双边力反馈方法、装置、设备及介质 | |
Sanders et al. | Interactive robot control system and method of use | |
Sun et al. | Direct virtual-hand interface in robot assembly programming | |
Bischoff | System reliability and safety concepts of the humanoid service robot hermes | |
Sorouri et al. | Plug-and-play design and distributed logic control of medical devices using IEC 61499 function blocks | |
Rodríguez Hoyos et al. | Virtual reality interface for assist in programming of tasks of a robotic manipulator |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120524 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120627 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20120927 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20121002 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20121029 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20121101 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20121127 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20121130 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130627 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20130927 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20131002 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20131028 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20131031 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20131127 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20131202 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131227 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20140502 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140902 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20141104 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150129 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20150420 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20150529 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20150629 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150729 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151002 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20151225 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20160202 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20160302 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160404 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160426 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160525 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5944096 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |