JP5942038B2 - ステレオカメラ装置 - Google Patents

Description

本発明は、ステレオカメラ装置に関する。

従来から、撮像素子と画像処理用の基板との間に仕切り板を設け、基板で発生するノイズが撮像素子に伝達されない構造としたカメラモジュールが知られている（たとえば特許文献１）。

特開２００５−２２９４３１号公報

しかしながら、撮像素子と画像処理用ＩＣとが長い信号線で接続されるステレオカメラの場合には、空洞共振により信号線から多くの放射ノイズが発生するという問題がある。

請求項１に記載のステレオカメラ装置は、筐体と、筐体の長手方向の一方の端部に設けられた第１撮像部と、筐体の長手方向の他方の端部に設けられた第２撮像部と、第１撮像部および第２撮像部のそれぞれと信号線によって接続される処理回路が実装され、筐体内に設けられた基板と、信号線からの放射ノイズが抑制される周波数帯域に応じた第１間隔にて、筐体内部を長手方向に沿って複数の空間に分割する少なくとも１つの仕切りとを備え、少なくとも１つの仕切りは、筐体の上面内壁に短手方向に沿って設けられた第１仕切り部材と、筐体の下面内壁に短手方向に沿って設けられた第２仕切り部材とにより構成され、第１仕切り部材は、基板の上面に設けられた接地配線に第１接地部材によって接続され、第２仕切り部材は、基板の下面に設けられた接地配線と第２接地部材によって接続され、第１接地部材および第２接地部材は、それぞれ少なくとも一対設けられ、一対の接地部材の間の第２間隔は、信号線からの放射ノイズに応じた値に定められていることを特徴とする。

本発明によれば、筐体内部を信号線からの放射ノイズの周波数に応じた第１間隔にて分割するように仕切りを設けるので、放射ノイズによる外部機器への悪影響を防止できる。

本発明の第１の実施の形態によるステレオカメラ装置の内部構造を説明するための斜視図 第１の実施の形態によるステレオカメラ装置の断面図 筐体内に設けられた基板の上面を模式的に示す平面図 筐体内で分割された空間内での空洞共振を説明する図 第２の実施の形態によるステレオカメラ装置の断面図 第３の実施の形態によるステレオカメラ装置の内部構造を説明するための斜視図 変形例におけるステレオカメラ装置の断面図

−第１の実施の形態−
図面を参照しながら、本発明によるステレオカメラ装置の第１の実施の形態について説明する。本明細書においては、乗用車等の車両に備えられ、車載安全装置の一つとして用いられる外界認識センサであるステレオカメラ装置を一例として説明を行う。ステレオカメラ装置は、左右に基線長（たとえば２００ｍｍ〜４００ｍｍ程度）の間隔で離れて設けられた２つの撮像部により取得されたそれぞれの画像を用いて、三角測量の原理を利用して対象物までの距離を測定する。図１は、第１の実施の形態によるステレオカメラ装置の内部構造を透過して模式的に示す斜視図である。なお、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸からなる座標系を図示の通りに設定したものとして以後の説明を行う。

ステレオカメラ装置１０は、金属製の筐体１００と、第１撮像部１０１と、第２撮像部１０２と、基板１０３と、仕切り板１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃおよび１０４ｄ（総称する場合は、符合１０４とする）と、画像処理ＩＣ１０８と、マイコン１０９と、コネクタ１１０と、信号線１１１，１１２とを備えている。筐体１００は、ｘ軸方向を長辺（長手方向）として延在する筒状の形状を有している。なお、図１に示す例では、筐体１００はｘ軸と直交する平面での断面形状が矩形となる場合を示しているが、断面形状はステレオカメラ装置１０の設置場所等に応じて決定され、円や楕円であっても本発明の一態様に含まれる。

第１撮像部１０１は、図示しない撮像素子と光学レンズとが実装されて成り、筐体１００の一方（図１のｘ軸−側）の端部に配置される。第２撮像部１０２は、図示しない撮像素子と光学レンズとが実装されて成り、筐体１００の他方（図１のｘ軸＋側）の端部に配置される。すなわち、第１撮像部１０１と第２撮像部１０２とは、長手方向であるｘ軸に沿って基線長Ｌ０だけ離れて筐体１００内に配置される。第１撮像部１０１および第２撮像部１０２は、ｙ軸＋側の被写体を撮像して、光電変換により生成したアナログ撮像信号を後述する画像処理ＩＣ１０８へ出力する。なお、ステレオカメラ装置１０を構成する第１撮像部１０１および第２撮像部１０２は、撮像制御や信号の送受信が実質的に同一時刻に行われるように制御される。

基板１０３は、ｘ軸方向、すなわち筐体１００の長辺方向に沿って延在し、仕切り板１０４ａおよび１０４ｃによりｚ軸＋側から、仕切り板１０４ｂおよび１０４ｄによりｚ軸−側から挟み込まれることにより筐体１００内に配置される。基板１０３のｘ軸−側端部およびｘ軸＋側端部は第１撮像部１０１および第２撮像部１０２とケーブルやコネクタ等によってそれぞれ接続される。基板１０３上には、画像処理ＩＣ１０８、マイコン１０９、コネクタ１１０、信号線１１１，１１２および各種のＩＣ（不図示）が設けられている。さらに、基板１０３には、後述する仕切り板１０４と接続される位置に、ｙ軸方向に沿って回路ＧＮＤパターン（配線）あるいはフレームＧＮＤパターン（配線）が設けられている。

画像処理ＩＣ１０８は、第１撮像部１０１と信号線１１１を介して、第２撮像部１０２と信号線１１２を介して接続される。画像処理ＩＣ１０８は、第１撮像部１０１および第２撮像部１０２との間で各種の制御信号やアナログ撮像信号の送受信を行い、受信したアナログ撮像信号をデジタル信号に変換して、撮像された対象物までの距離や大きさ等の算出を行う。マイコン１０９は、画像処理ＩＣ１０８を制御する制御回路である。コネクタ１１０は、基板１０３上に設けられた種々のＩＣに電源を供給するとともに、画像処理ＩＣ１０８により処理された撮像画像等をカーラジオやナビゲーション装置等の車載の外部機器に出力する。信号線１１１および１１２は、基板１０３上に設けられた各種のＩＣや配線等を避けるように、基板１０３上の端部を経路として配線される。なお、図１では画像処理ＩＣ１０８およびマイコン１０９は基板１０３の中央部近傍に配置されている例を示しているが、画像処理ＩＣ１０８およびマイコン１０９の配置位置は図示の例に限定されるものではない。

仕切り板１０４は、信号線１１１および１１２からの放射ノイズがコネクタ１１０を介して外部機器に伝達して悪影響を及ぼすことを防止するために設けられた金属製の板状部材である。仕切り板１０４ａ，１０４ｃは、筐体１００の上面１００Ｕにねじ止め、溶接等によって取り付けられる。仕切り板１０４ｂ，１０４ｄは、筐体１００の底面１００Ｂにねじ止め、溶接等によって取り付けられる。仕切り板１０４は、筐体１００の内部をｘ軸方向に沿って複数の空間に分割するように、ｙｚ平面に平行な平面での断面が矩形形状となるように形成される。仕切り板１０４によって分割される複数の空間のｘ軸方向の長さＬ、すなわち仕切り板１０４ａと１０４ｃとの間隔、仕切り板１０４ｂと１０４ｄとの間隔、筐体１００の側面１００Ｌと仕切り板１０４ａおよび１０４ｂとの間隔、筐体１００の側面１００Ｒと仕切り板１０４ｃおよび１０４ｄとの間隔については、信号線１１１および１１２からの放射ノイズを抑制する周波数帯域に応じて決定される。この長さＬについては、詳細な説明を後述する。また、各仕切り板１０４は、振動等に対して強度が確保されるように厚みが決定される。なお、仕切り板１０４を筐体１００と一体形成により構成してもよい。

図２に示す筐体１００の断面図を用いて、基板１０３と仕切り板１０４との接続について説明する。図２（ａ）は筐体１００のｘｚ平面における断面を示し、図２（ｂ）は筐体１００のｙｚ平面における断面を示す。なお、以下の説明は、仕切り板１０４ａおよび１０４ｂを中心に行うが、仕切り板１０４ｃおよび１０４ｄについても同様である。

図２（ａ）に示すように、仕切り板１０４ａはバネ等の弾性材料からなる接地部材５０１を介して、基板１０３の上面に設けられた回路ＧＮＤパターンまたはフレームＧＮＤパターン（以後、総称して接地パターンと呼ぶ）５５０と接続される。仕切り板１０４ｂはバネ等の弾性材料からなる接地部材５０２を介して、基板１０３の下面に設けられた接地パターン５５１と接続される。本実施の形態では、仕切り板１０４ａおよび１０４ｂと接地部材５０１および５０２とは、それぞれ一体形成されている。

図２（ｂ）に示すように、接地部材５０１および５０２は、ｙ軸方向、すなわち筐体１００の短手方向に沿って、所定間隔ａごとに複数個設けられる。すなわち、仕切り板１０４ａおよび１０４ｂは、ｙ軸方向に所定間隔ａごとに離散的に基板１０３と接続している。このため、基板１０３と仕切り板１０４ａおよび１０４ｂとの間には、空間が存在することになる。所定間隔ａを後述するようにして設定することにより、基板１０３と仕切り板１０４との間の空間が導波管として機能して、信号線１１１および１１２から発生した所定周波数以下の放射ノイズがコネクタ１１０を介して外部機器に伝達して悪影響を及ぼすことを防止している。

図２に示すように、仕切り板１０４ａの接地部材５０１と仕切り板１０４ｂの接地部材５０２は、ｚ軸方向に沿って実質的に同一直線上になるように設けられている。このため、仕切り板１０４ａおよび１０４ｂによってｘ軸方向に沿って分割される空間の隠蔽度合を向上させることが可能になる。さらに、仕切り板１０４ａおよび１０４ｂに挟まれた基板１０３が、弾性材料からなる接地部材５０１および５０２を介して実質的に同一の力でｚ軸＋側および−側から挟み込まれることになり、基板１０３に撓みが発生することを防止できる。

以下、信号線１１１および１１２からの放射ノイズについて説明する。図３は、筐体１００内部をｚ軸＋方向から見た場合の基板１０３の上面を模式的に示す平面図である。上述したように、信号線１１１および１１２は、基板１０３上に設けられた種々のＩＣや配線を避けるように、基板１０３上の端部を経路として設けられる。一般に基板１０３の端部は、ＧＮＤパターンのリターンパスを取りにくいため、信号線１１１および１１２からはノイズが放射されやすい。

さらに、信号線１１１および１１２は、基板１０３の上面の中央部近傍に設けられた画像処理ＩＣ１０８と、それぞれｘ軸＋側の第１撮像部１０１およびｘ軸−側の第２撮像部１０２とを接続する。このため、図３に示すように、信号線１１１および１１２の配線経路がダイポールアンテナのような形状となる。上述したように、第１撮像部１０１と第２撮像部１０２との動作を同期させるために、信号線１１１および１１２には、実質的に同一時刻で信号が伝達される。この結果、信号線１１１および１１２がダイポールアンテナとして機能して、ノイズを発生し易くなる。

信号線１１１および１１２にて発生したノイズは、ｘ軸方向に長辺を有する筒状の筐体１００内部の空間で共振現象を起こし、高い周波数（共振周波数）を有するノイズ（放射ノイズ）となる。この放射ノイズがコネクタ１１０に伝導し、ハーネスを介してステレオカメラ装置１０の外部に放出したり、筐体１００の隙間から外部に漏れた場合、放射ノイズの周波数によっては車載の外部機器の動作に悪影響を及ぼすことがある。

本実施の形態では、仕切り板１０４を用いて筐体１００内部の空間を分割することにより、放射ノイズの周波数が外部機器の動作に悪影響を及ぼす可能性がある周波数帯域よりも高い周波数帯域の空洞共振周波数ｆ１とさせて、外部機器の動作への影響を低減させる。換言すると、外部機器の動作へ悪影響を及ぼさない空洞共振周波数ｆ１となるように、筐体１００内で分割される空間のｘ軸方向の長さＬを決定する。

空洞共振周波数ｆ１は、以下の式（１）により示される。
ｆ１＝１５０｛（ｌ／Ｌ）²＋（ｍ／Ｍ）²＋（ｎ／Ｎ）²｝^1/2 ［ＭＨｚ］…（１）
なお、Ｌ、ＭおよびＮは、それぞれ分割される空間のｘ軸、ｙ軸およびｚ軸方向の長さである。また、ｌ、ｍおよびｎは筐体１００内で分割された空間内での半波長の個数を示す。

筐体１００はｘ軸方向に沿った長辺を有する構造のため、ｘ軸方向の長さが支配的となる。このため、式（１）を近似した以下の式（２）により、空洞共振周波数ｆ１を表すことができる。式（２）に示すように、分割される空間の長さＬが小さくなるほど、空洞共振周波数ｆ１が高周波となる。
ｆ１≒１５０×（ｌ／Ｌ） ［ＭＨｚ］…（２）

図４において実線で示す波形Ｗ１は、空間内で１つの節を作る１個の半波長の場合を示している。この場合、ｌ＝１、ｍ＝０、ｎ＝０となる。破線で示す波形Ｗ２は、空間内で３つの節を作る３個の半波長の場合を示している。この場合、ｌ＝３、ｍ＝０、ｎ＝０となる。式（２）に示すように、半波長の個数が増えるほど、空洞共振周波数ｆ１が高周波となる。すなわち、半波長の個数が多いほど空洞共振周波数ｆ１は高い周波数帯域となる。この半波長の個数はステレオカメラ装置１０を搭載する際の車載条件に応じて決定される。以下の説明では、空洞共振周波数ｆ１を高い周波数帯域とする場合に、最も厳しい条件となる半波長を１個とした場合、すなわちｌ＝１とした場合を例とする。

外部機器の動作に悪影響を及ぼす可能性がある周波数帯域を考慮して、放射ノイズの空洞共振周波数ｆ１を各外部機器のノイズスペックのうち最も高い周波数よりも高い周波数（たとえば約３［ＧＨｚ］）以上とする。この場合、ｌ＝１として式（２）を逆算することにより、分割される空間のｘ軸方向の長さＬを５［ｃｍ］以下に設定する。すなわち、図２に示す仕切り板１０４ａおよび１０４ｃのｘ軸方向の間隔、仕切り板１０４ｂおよび１０４ｄのｘ軸方向の間隔、筐体１００の側面１００Ｌと仕切り板１０４ａおよび１０４ｂとのｘ軸方向の間隔、筐体１００の側面１００Ｒと仕切り板１０４ｃおよび１０４ｄとのｘ軸方向の間隔が、それぞれ５［ｃｍ］以下となるように各仕切り板１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃおよび１０４ｄが筐体１００内部に設けられる。ただし、上記のｘ軸方向の間隔の下限は、仕切り板１０４のコスト、基板１０３上の各種ＩＣや部品の配置、パターン設計の困難さ等を考慮して決定するのが好ましい。

上述のようにして空間の長さＬを決定することにより、空洞共振周波数ｆ１が外部機器に悪影響を与える周波数帯域よりも高い周波数帯域となる。このため、空洞共振周波数ｆ１となった放射ノイズがコネクタ１１０を介してステレオカメラ装置１０の外部に放出したり、筐体１００の隙間から外部に漏れた場合であっても、外部機器の動作に悪影響を及ぼすことがない。

なお、上記の説明では、仕切り板１０４により、筐体１００の内部が３つの空間に分割される場合を例に説明した。しかし、信号線１１１および１１２からの放射ノイズや筐体１００のｘ軸方向の長さに応じて、分割される空間の個数、すなわち筐体１００に設けられる仕切り板１０４の個数は異なる。

さらに、上述したように、仕切り板１０４は、ｙ軸方向に所定間隔ａごとに離散的に基板１０３と接続することにより、仕切り板１０４と基板１０３との間にｚ軸方向に沿って存在する空間を、導波管として機能させている。この場合、仕切り板１０４と基板１０３との間に存在する空間により遮断される放射ノイズの周波数ｆ２（以下、遮断周波数ｆ２と呼ぶ）は、以下の式（３）により示される。
ｆ２＝ｃ／２ａ …（３）
なお、ｃは光速を示す。

遮断周波数ｆ２は、ステレオカメラ装置１０の動作にとっては無関係の周波数帯域であり、仕切り板１０４により空洞共振周波数ｆ１に達していない周波数成分、特に外部機器に悪影響を及ぼす可能性がある周波数帯域となるように設定される。すなわち、遮断周波数ｆ２は空洞共振周波数ｆ１よりも小さい値となるように設定されることが好ましい。

このような遮断周波数ｆ２が得られるように、式（３）に基づいて所定間隔ａが決定される。すなわち、所定間隔ａは、信号線１１１および１１２からの放射ノイズのうち遮断周波数ｆ２以下の放射ノイズを遮断して、上記の空間から遮断周波数ｆ２以下の放射ノイズが通過することを妨げるように決定される。この結果、信号線１１１および１１２からの放射されたノイズのうち、外部機器に対して悪影響を及ぼす周波数帯域を含む放射ノイズが遮断されるので、信号線１１１および１１２からの放射ノイズがコネクタ１１０を介して外部機器に伝達して悪影響を及ぼすことを防止している。

なお、図２（ｂ）に示す例では、それぞれ５個の接地部材５０１および５０２が設けられた場合を示している。しかし、接地部材５０１および５０２の個数は上記の所定間隔ａに応じて決まり、それぞれ少なくとも１対の接地部材５０１および５０２が設けられていることが好ましい。

上述した第１の実施の形態によるステレオカメラ装置によれば、次の作用効果が得られる。
（１）筒状の筐体１００の内部を、その長手方向の両端部に各々が設けられた第１撮像部１０１および第２撮像部１０２と画像処理ＩＣ１０８とをそれぞれ接続する信号線１１１および１１２からの放射ノイズが抑制される周波数帯域に応じた間隔で、長手方向に沿って複数の空間に分割する仕切り板１０４を備えるようにした。この間隔は、信号線１１１および１１２から放射されるノイズの周波数帯域よりも高い周波数帯域の空洞共振周波数ｆ１となるように決定される。その結果、放射ノイズがコネクタ１１０に伝導し、ハーネスを介してステレオカメラ装置１０の外部に放出したり、筐体１００の隙間から外部に漏れた場合であっても、放射ノイズにより車載の外部機器の動作に悪影響を及ぼすことを防止できる。また、電磁波は一般的に高周波であるほど減衰しやすいため、高い周波数帯域の空洞共振周波数ｆ１とすることにより、放射ノイズを減衰することにも寄与する。さらに、筐体１００や画像処理ＩＣ１０８に電波吸収シートを貼り付けたり、筐体１００の隙間にガスケット等を設ける対策例と比較して、簡単な構成により放射ノイズの外部機器への影響を防止できるので、コスト低減にも寄与する。

（２）筐体１００の上面１００Ｕの内壁に設けられた仕切り板１０４ａおよび１０４ｃは、基板１０３の上面に設けられた接地パターン５５０と接地部材５０１で接続され、筐体１００の底面１００Ｂの内壁に設けられた仕切り板１０４ｂおよび１０４ｄは、基板１０３の下面に設けられた接地パターン５５１と接地部材５０２で接続するようにした。このため、筐体１００と基板１０３の回路ＧＮＤパターンまたはフレームＧＮＤパターンとを接続できるので、ＧＮＤのインピーダンスを低くして、基板１０３上のノイズ低減効果を得ることができる。

（３）仕切り板１０４ａ，１０４ｃは、基板１０３の上面の接地パターン５５０と弾性材料からなる接地部材５０１を介して接続され、仕切り板１０４ｂ，１０４ｄは、基板１０３の下面の接地パターン５５１と弾性材料からなる接地部材５０２とを介して接続されるようにした。このため、基板１０３には、ｚ軸の＋側および−側から実質的に同一の力が作用するので、基板１０３に撓みが生じる不具合を防ぐことができる。

（４）仕切り板１０４によって分割される空間のｘ軸方向に沿った長さＬは、信号線１１１および１１２により発生したノイズを空洞共振させて、外部機器によって規定されるノイズ周波数帯域よりも高周波帯域にする距離として設定されるようにした。この結果、放射ノイズの共振周波数ｆ１が外部機器に悪影響を与える周波数帯域よりも高周波となるので、放射ノイズがコネクタ１１０を介してステレオカメラ装置１０の外部に放出したり、筐体１００の隙間から外部に漏れた場合であっても、外部機器の動作に悪影響を及ぼすことがなくなる。

（５）接地部材５０１および５０２は、信号線１１１および１１２からの放射ノイズに応じた所定間隔ａごとにｙ軸方向に沿って接続されるようにした。この場合、所定間隔ａは、空洞共振周波数ｆ１よりも小さい遮断周波数ｆ２を有する放射ノイズを遮断可能となるように設定するようにした。この結果、外部機器に悪影響を与える可能性のある遮断周波数ｆ２以下の周波数を有する放射ノイズが仕切り板１０４と基板１０３との間にｚ軸方向に沿って存在する空間を通過することを防止できるので、信号線１１１および１１２からの放射ノイズがコネクタ１１０を介して外部機器に伝達して悪影響を及ぼすことを防止する。

−第２の実施の形態−
図面を参照して、本発明によるステレオカメラ装置の第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、基板に半田付けされた接地部材と仕切り板とを接続する点が、仕切り板と一体形成された接地部材と基板とを接続する第１の実施の形態とは異なる。

図５は、第２の実施の形態におけるステレオカメラ装置１０の筐体１００の断面図である。図５（ａ）は筐体１００のｘｙ平面における断面を示し、図５（ｂ）は筐体１００のｙｚ平面における断面を示す。なお、以下の説明は、仕切り板１０４ａおよび１０４ｂを中心に行うが、仕切り板１０４ｃおよび１０４ｄについても同様である。

図５に示すように、バネ等の弾性材料からなる接地部材５０１の下端（ｚ軸−側）は基板１０３の上面に設けられた回路ＧＮＤパターンまたはフレームＧＮＤパターン等の接地パターン５５０と半田付けされる。接地部材５０１の上端（ｚ軸＋側）は、仕切り板１０４ａの下端に接続される。バネ等の弾性材料からなる接地部材５０２の上端（ｚ軸＋側）は、基板１０３の下面に設けられた接地パターン５５１と半田付けされる。接地部材５０２の下端（ｚ軸−側）は仕切り板１０４ｂの上端と接続されている。

なお、仕切り板１０４ａの接地部材５０１と仕切り板１０４ｂの接地部材５０２は、ｚ軸方向に沿って実質的に同一直線上になるように設けられている点、接地部材５０１および５０２がｙ軸方向に沿って所定間隔ａごとに設けられている点は、第１の実施の形態のステレオカメラ装置１０と同様である。上述した接続方式を有する第２の実施の形態のステレオカメラ装置１０についても、第１の実施の形態によるステレオカメラ装置と同様の作用効果を得ることができる。

−第３の実施の形態−
図面を参照して、本発明によるステレオカメラ装置の第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、仕切り板の形状が、ｙｚ平面に平行な矩形平面となるように形成された第１の実施の形態の仕切り板の形状とは異なる。

図６は、第３の実施の形態によるステレオカメラ装置１０の内部構造を透過して示す斜視図である。図６に示すように、仕切り板８０１〜８０４は、ｘｙ平面に平行な面での断面が円弧状となるように形成されている。仕切り板８０１〜８０４が図６に示す形状を有する場合であっても、筐体１００の内部は、仕切り板８０１〜８０４と筐体１００の壁面とによって複数の空間に分割される。本実施の形態では、円弧状に形成された仕切り板８０１〜８０４のそれぞれの内径や、ｘ軸方向に沿って隣接する仕切り板同士の距離が、上述した式（２）に基づいて決定されている。その結果、仕切り板８０１〜８０４によって分割された空間内で、信号線１１１および１１２で発生したノイズは共振現象により、空洞共振周波数ｆ１を有する放射ノイズとなる。なお、各仕切り板８０１〜８０４と基板１０３とは、第１の実施の形態または第２の実施の形態と同様にして接続される。上述した接続方式を有する第３の実施の形態のステレオカメラ装置１０についても、第１の実施の形態によるステレオカメラ装置と同様の作用効果を得ることができる。

なお、仕切り板８０１〜８０４のｘｙ平面に平行な断面が円弧状に形成されるものに限定されず、断面が三角形状や階段状等の種々の形状が含まれる。断面形状は、基板１０３に設けられた種々のＩＣの配置位置を避けることができるように形成されることが好ましい。

次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
（１）仕切り板１０４を筐体１００の上面１００Ｕの内壁と底面１００Ｂの内壁とに設け、ｚ軸＋側とｚ軸−側から基板１０３を挟み込む構造に代えて、仕切り板１０４を筐体１００の上面１００Ｕの内壁または底面１００Ｂの内壁の一方に設ける構造としてもよい。たとえば、基板１０３の下面に実装品が設けられていない場合には、図７に示すように、基板１０３を筐体１００の底面１００Ｂの内壁とねじ等により固定し、筐体１００の上面１００Ｕの内壁に設けた仕切り板１０４の下端と基板１０３の上面とを接続すればよい。

（２）仕切り板１０４と基板１０３に設けられた接地パターン５５０および５５１とを接地部材５０１および５０２を介して接続するものに代えて、仕切り板と基板１０３の接地パターン５５０および５５１とを直接接続してもよい。この場合、仕切り板の基板１０３側の端部は、所定間隔ａの空間が形成される形状となるように加工されていることが好ましい。

（３）ステレオカメラ装置１０は、車両に搭載される車載ステレオカメラに用いられるものに限定されず、建設機械や鉄道車両等の移動体や、産業用ロボットに搭載されるステレオカメラに用いられるものでもよい。

本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。

１０…ステレオカメラ装置、１００…筐体、
１０１…第１撮像部、１０２…第２撮像部、
１０３…基板、１０４、８０１、８０２、８０３、８０４…仕切り板、
１０８…画像処理ＩＣ、１０９…マイコン、
１１０…コネクタ、１１１、１１２…信号線、
５０１、５０２…接地部材、５５０、５５１…接地パターン

Claims (4)

1. 筐体と、
   前記筐体の長手方向の一方の端部に設けられた第１撮像部と、
   前記筐体の前記長手方向の他方の端部に設けられた第２撮像部と、
   前記第１撮像部および前記第２撮像部のそれぞれと信号線によって接続される処理回路が実装され、前記筐体内に設けられた基板と、
   前記信号線からの放射ノイズが抑制される周波数帯域に応じた第１間隔にて、前記筐体内部を前記長手方向に沿って複数の空間に分割する少なくとも１つの仕切りとを備え、
   前記少なくとも１つの仕切りは、前記筐体の上面内壁に短手方向に沿って設けられた第１仕切り部材と、前記筐体の下面内壁に短手方向に沿って設けられた第２仕切り部材とにより構成され、
   前記第１仕切り部材は、前記基板の上面に設けられた接地配線に第１接地部材によって接続され、
   前記第２仕切り部材は、前記基板の下面に設けられた接地配線と第２接地部材によって接続され、
   前記第１接地部材および第２接地部材は、それぞれ少なくとも一対設けられ、前記一対の接地部材の間の第２間隔は、前記信号線からの放射ノイズに応じた値に定められていることを特徴とするステレオカメラ装置。
2. 請求項１に記載のステレオカメラ装置において、
   前記第１および第２接地部材は、前記基板の上面の前記接地配線および下面の前記接地配線と、前記第１および第２仕切り部材との間にそれぞれ介在する弾性部材であることを特徴とするステレオカメラ装置。
3. 請求項１に記載のステレオカメラ装置において、
   前記第１間隔は、前記放射ノイズを空洞共振させて、所定のノイズ周波数帯域よりも高周波帯域にする距離として設定されることを特徴とするステレオカメラ装置。
4. 請求項１に記載のステレオカメラ装置において、
   前記第２間隔は、前記第１間隔で設けられた前記第１仕切り部材および前記第２仕切り部材により決まる空洞共振周波数よりも小さい周波数の放射ノイズを遮断可能な距離として設定されることを特徴とするステレオカメラ装置。

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